DE102011053963A1

DE102011053963A1 - Method for operating industrial truck in operating region, involves computing tire wear from increase of revolution number of wheel for measuring section according to reduction of wheel diameter

Info

Publication number: DE102011053963A1
Application number: DE201110053963
Authority: DE
Inventors: Heribert Mittmann
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2011-09-27
Filing date: 2011-09-27
Publication date: 2013-03-28

Abstract

The method involves determining the revolution number of a wheel for a measuring section (11) for fixed operation time or for fixed travel distance (10) by a control unit. The determined revolution number of the wheel is compared with a stored revolution number default value. The tire wear is computed from an increase of the revolution number of the wheel according to reduction of wheel diameter. A threshold value for the tire wear is displayed on a display system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit mindestens einem Rad und einer Steuerung, die Umdrehungen des Rades erfassen kann.The invention relates to a method for operating a truck with at least one wheel and a controller that can detect revolutions of the wheel.

Bei Flurförderzeugen kommen sehr häufig Vollgummireifen oder Super-Elastikreifen zum Einsatz. Dabei sind diese Vollgummireifen oft aus mehreren Schichten aufgebaut, von denen eine äußere Schicht zum Beispiel auf Verschleißeigenschaften und eine innere Schicht auf Feder- bzw. Dämpfungseigenschaften optimiert ist. Von den Reifenherstellern wird ein großer Toleranzbereich für den Reifenverschleiß zugelassen. Dabei legen die Reifenhersteller eine Verschleißgrenze für jeden Reifen fest, bei deren Erreichen die Reifen ausgetauscht werden müssen. Flurförderzeuge nach dem Stand der Technik werden in der Mehrzahl ohne eine automatisierte Erkennung des Reifenverschleißes oder des Erreichens der Verschleißgrenze gebaut.For industrial trucks, solid rubber tires or super-elastic tires are very often used. These solid rubber tires are often composed of several layers, of which an outer layer is optimized for example for wear properties and an inner layer on spring or damping properties. Tire manufacturers allow a wide tolerance range for tire wear. In doing so, the tire manufacturers set a wear limit for each tire that needs to be replaced when the tire is reached. Prior art trucks are constructed in the majority without automated tire wear detection or wear limit achievement.

Viele Fahrantriebe von Flurförderzeugen, insbesondere elektrische Fahrantriebe, sind drehzahlgeregelt, so dass ein abnehmender Raddurchmesser, wenn dieser nicht berücksichtigt wird, eine Änderung des Fahrverhaltens bewirkt, indem die einer Drehzahl entsprechende Fahrgeschwindigkeit sich immer mehr verringert und so beispielsweise eine maximal mögliche Höchstgeschwindigkeit mit der Zeit abnimmt, da die Steuerung immer bei derselben Drehzahl abregelt. Auch weitere Funktionen der Fahrantriebssteuerung werden durch den Raddurchmesser beeinflusst, beispielsweise das Bremsverhalten bzw. der Anhalteweg, wenn die Verzögerung durch Abbremsen über elektrische Fahrmotoren sowie durch die Steuerung geregelt erfolgt. Es ist daher sinnvoll, den aktuellen Raddurchmesser abhängig von dem Reifenverschleiß zu ermitteln, um diesen bei der Steuerung eines Flurförderzeugs berücksichtigen zu können und um ermitteln zu können, ob die Reifen der Räder ausgetauscht werden müssen. Dazu sind im Stand der Technik verschiedene Verfahren bekannt.Many traction drives of industrial trucks, in particular electric traction drives, are speed-controlled, so that a decreasing wheel diameter, if this is not taken into account, causes a change in driving behavior by the driving speed corresponding to a speed decreases more and more, for example, a maximum possible maximum speed with time decreases as the control always decelerates at the same speed. Other functions of the traction drive control are influenced by the wheel diameter, for example, the braking behavior or the stopping distance when the deceleration is controlled by braking via electric traction motors and by the controller. It therefore makes sense to determine the current wheel diameter as a function of the tire wear, in order to be able to take this into account in the control of a truck and to be able to determine whether the tires of the wheels must be replaced. For this purpose, various methods are known in the prior art.

Aus der EP 1 868 838 B1 ist ein Flurförderzeug bekannt, bei dem ein Abstandssensor den Abstand zum Antriebsrad misst und ein anderer Sensor den Abstand des Fahrzeugunterbodens zum Untergrund misst. Aus dem Signal des Sensors, der den Abstand zum Antriebsrad misst, wie auch des Sensors, der den Abstand zum Untergrund misst, kann der tatsächliche Raddurchmesser bestimmt werden. Wenn der Radverschleiß über einem Grenzwert liegt, wird von der elektronischen Steuerung ein Wartungssignal ausgegeben. Es ist auch beschrieben, dass mit diesem Sensor ein berechnetes Geschwindigkeitssignal korrigiert werden kann und dass Verschleißwerte an die Fahrzeugsteuerung geleitet werden.From the EP 1 868 838 B1 a truck is known in which a distance sensor measures the distance to the drive wheel and another sensor measures the distance of the vehicle underbody to the ground. From the signal of the sensor, which measures the distance to the drive wheel, as well as the sensor, which measures the distance to the underground, the actual wheel diameter can be determined. If the wheel wear is above a threshold, a maintenance signal is issued by the electronic control. It is also described that with this sensor, a calculated speed signal can be corrected and that wear values are passed to the vehicle control system.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass bei der Messung des Abstands zum Antriebsrad beispielsweise durch Verschmutzung des Antriebsrades oder des Sensors Fehlmessungen auftreten können. Auch bei der Messung des Abstands gegenüber dem Untergrund kann es zu Fehlmessungen durch die Art des Untergrunds oder durch Verschmutzungen des Sensors kommen. Auch sind die zusätzlich vorgesehenen Sensoren aufwändig und verursachen Kosten. Es muss auch der Einbauraum für diese zusätzlichen Sensoren für jedes Flurförderzeug bei der Konstruktion vorgesehen werden und die Sensoren müssen so angebracht werden, dass sie im rauen Betrieb vor Beschädigungen geschützt sind.A disadvantage of this prior art is that in the measurement of the distance to the drive wheel, for example due to contamination of the drive wheel or the sensor incorrect measurements can occur. Even when measuring the distance from the ground, incorrect measurements can occur due to the nature of the substrate or due to contamination of the sensor. The additionally provided sensors are complex and cause costs. The installation space for these additional sensors for each truck must also be included in the design, and the sensors must be mounted so that they are protected from damage during rough operation.

Die DE 10 2009 010 983 A1 beschreibt eine Vorrichtung zum Erkennen einer Abnutzung eines Reifens eines Flurförderzeugs, insbesondere eines Bandagenreifens. Es ist beschrieben, ein elektrisches Bauelement in ein Verschleißmaterial des Reifens einzubringen. Eine Detektoreinrichtung, die eine elektrische Antwort des Bauelements empfangen kann, generiert in dem Fall, dass die Antwort ausbleibt, einen Warnhinweis. Dadurch wird eine Abnutzung des Verschleißmaterials angezeigt. Es ist beschrieben, dass der Warnhinweis an eine Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs übermittelt werden kann und dass die Information, dass an dem Flurförderzeug ein Austausch des Reifens erforderlich ist, weiter gesendet werden kann.The DE 10 2009 010 983 A1 describes a device for detecting a wear of a tire of an industrial truck, in particular a bandage tire. It is described to introduce an electrical component in a wear material of the tire. A detector device that can receive an electrical response of the device generates a warning in the event that the answer is missing. This indicates wear of the wear material. It is described that the warning message can be transmitted to a vehicle control of the industrial truck and that the information that an exchange of the tire is required on the industrial truck can be forwarded.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass das Einbringen von elektrischen Bauelementen in den Reifen aufwändig ist. Außerdem können auf diese Weise nur bestimmte Reifen eingesetzt werden. Weiterhin ist auch hier ein Sensor auf Seiten des Flurförderzeugs erforderlich, der Kosten verursacht und bei der Konstruktion des Flurförderzeugs vorgesehen werden muss samt seinem Einbauraum.A disadvantage of this prior art is that the introduction of electrical components in the tires is expensive. In addition, only certain tires can be used in this way. Furthermore, a sensor on the side of the truck is also required here, which causes costs and must be provided in the construction of the truck together with its installation space.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs bereitzustellen, bei dem auf einfache Weise der Verschleiß eines Rades bestimmt werden kann.The present invention has for its object to provide a method for operating an industrial truck, in which the wear of a wheel can be determined in a simple manner.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Weitere Ausgestaltungen und Fortbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of independent claim 1. Further refinements and developments of the method according to the invention are specified in the subclaims.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit mindestens einem Rad mit einem Reifen und einer Steuerung, die die Drehzahl des Rades erfassen kann, die Steuerung die Umdrehungsanzahl des Rades für einen Messabschnitt, insbesondere für eine festgelegte Betriebszeitdauer oder für eine festgelegte Fahrstrecke als Messabschnitt bestimmt, mit einem abgespeicherten Vorgabewert für die Umdrehungsanzahl für den Messabschnitt vergleicht und aus einer Zunahme der Umdrehungsanzahl als Maß für eine Verringerung des Raddurchmessers der Reifenverschleiß berechnet wird.The object is achieved in that in a method for operating a truck with at least one wheel with a tire and a controller that can detect the speed of the wheel, the controller the number of revolutions of the wheel for a measuring section, in particular for a fixed operating period or determined for a predetermined route as a measuring section, with a stored default value for the number of revolutions for the measuring section is compared and calculated from an increase in the number of revolutions as a measure of a reduction in the wheel diameter of the tire wear.

Mit zunehmendem Reifenverschleiß verringert sich der Durchmesser des Reifens und somit auch des Rades und für eine gleiche gefahrene Strecke sind mehr Radumdrehungen und somit eine höhere Umdrehungsanzahl erforderlich. Wenn nun ein geeigneter Messabschnitt zur Verfügung steht, bei dem Beginn und Ende bekannt sind sowie die genaue Strecke, etwa wenn ein Flurförderzeug auf einem Werksgelände eine genau bekannte Strecke abfährt und dies erfasst werden kann, so kann die Umdrehungsanzahl für einen neuen Reifen erfasst werden und aus der Zunahme der Umdrehungsanzahl über den verringerten Radumfang der damit verbundene Reifenverschleiß berechnet werden. Ebenso ist es auch möglich, mit Durchschnittswerten zu arbeiten und gleiche Zeiträume der Betriebszeit zu verwenden. Im statistischen Mittel dürften sich Fehler durch den individuellen Betrieb aufheben und die gefahrenen Strecken im Betrieb eines Flurförderzeugs auf einem Werksgelände, beispielsweise in einer Arbeitsschicht in einem Warenlager, im Wesentlichen gleich sein. Eine langfristige Erhöhung der Umdrehungsanzahlen beruht somit auf dem Reifenverschleiß. Vorteilhaft kann das Verfahren rein durch Software umgesetzt werden, soweit eine Erfassung der Drehzahl zur Verfügung steht. Insbesondere bei Flurförderzeugen mit Fahrantrieb durch Elektromotoren steht aus der Antriebssteuerung der Elektromotoren die Drehzahl oft zur Verfügung und weisen beispielsweise hierfür verwendete Umrichter erhebliche Rechenkapazitäten und eine eigene Steuerung auf, die als Steuerung zur Berechnung des Reifenverschleißes zusätzlich verwendet werden kann.With increasing tire wear, the diameter of the tire and thus of the wheel decreases and for a same distance traveled more wheel revolutions and thus a higher number of revolutions are required. Now, if a suitable measuring section is available at the start and end are known and the exact route, such as when a truck on a factory grounds a well-known route and this can be detected, so the number of revolutions for a new tire can be detected and from the increase in the number of revolutions over the reduced circumference of the wheel, the associated tire wear can be calculated. Likewise, it is also possible to work with averages and to use equal periods of uptime. On a statistical average, errors due to individual operation are likely to be eliminated and the distances traveled when operating an industrial truck on a factory premises, for example in a working shift in a warehouse, will be substantially the same. A long-term increase in the number of revolutions is thus based on tire wear. Advantageously, the method can be implemented purely by software, as far as a detection of the speed is available. Particularly in industrial trucks with traction drive by electric motors, the speed is often available from the drive control of the electric motors and, for example, converters used for this purpose have considerable computing capacity and their own control, which can additionally be used as a controller for calculating the tire wear.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Messabschnitt eine Arbeitsschicht.In an advantageous embodiment, the measuring section is a working layer.

Eine Arbeitsschicht des bedienenden Personals bzw. der Fahrer der Flurförderzeuge kann durch eine Fahrzeugsteuerung bzw. Steuerung leicht erfasst werden, etwa wenn Fahrer sich anmelden oder ihre Berechtigung zum Führen des Fahrzeuges nachweisen. Somit ist die Länge des Messabschnitts gut bestimmbar. Im Regelfall ändert sich auch nicht die Betriebsweise der Flurförderzeuge sprunghaft oder plötzlich. Daher weisen die gefahrenen Strecken während einer Arbeitsschicht eine enge Häufung um einen Mittelwert auf. Wenn daher hierzu entsprechend eine langsam ansteigende Vergrößerung der am häufigsten auftretenden Umdrehungsanzahlen der Arbeitsschichten als Messabschnitt zu beobachten ist, so beruht diese Vergrößerung am wahrscheinlichsten auf einer Verringerung der Raddurchmesser aufgrund Reifenverschleißes.A working shift of the operating personnel or the driver of the industrial trucks can be easily detected by a vehicle control or control, for example when drivers register or prove their authorization to drive the vehicle. Thus, the length of the measuring section is easily determinable. As a rule, the mode of operation of the trucks does not change abruptly or suddenly. Therefore, the routes traveled during a working shift have a close accumulation around an average. Accordingly, when a slower increase in the most frequently occurring number of revolutions of the working layers is observed as the measuring portion, this increase is most likely due to a reduction in tire diameter due to tire wear.

Ein Messabschnitt kann auch die Betriebszeit mit einer Batterieladung bei einem elektrisch angetrieben Flurförderzeug mit einer Traktionsbatterie sein. Die mit einer Batterieladung zurückgelegte Strecke ist wie zuvor geschildert über einen längeren Zeitraum betrachtet eine Häufung typischer Streckenlängen. Sehr häufig entspricht die Betriebszeit mit einer Batterieladung jedoch eine Arbeitsschicht, wenn im Mehrschichtbetrieb bei Schichtwechsel die Traktionsbatterie ausgewechselt wird.A measuring section can also be the operating time with a battery charge in an electrically driven truck with a traction battery. The distance traveled with a battery charge is as described above over a longer period considered an accumulation of typical route lengths. Very often, however, the operating time with a battery charge corresponds to a working shift, when in multi-shift operation at shift change the traction battery is replaced.

Vorteilhaft wird der Messabschnitt am Anfang und am Ende durch ein Funksignal bestimmt, insbesondere ein Funksignal eines RFID-Transponders.Advantageously, the measuring section is determined at the beginning and at the end by a radio signal, in particular a radio signal of an RFID transponder.

Dadurch kann auf einfache Weise das Signal an die Fahrzeugsteuerung gegeben werden, dass eine bestimmte bekannte Strecke als Messabschnitt zurückgelegt worden ist mit einer entsprechenden Umdrehungsanzahl. Außerdem ist es möglich, Abgabe und Empfang des Signals so abzustimmen, dass die Strecke verhältnismäßig genau definiert ist. Durch automatische Funktionen im Bereich eines Werksgeländes oder Lagers, zum Beispiel über Funksignale automatisch öffnende Tore, oder ortsfest installierte Fahrzeugidentifikationssysteme ergeben sich oftmals bereits Möglichkeiten, hierdurch einen Messabschnitt zu bestimmen, ohne dass zusätzlicher Aufwand für die Installation von Sendern oder Transpondern erforderlich wäre. Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn die Strecke so gelegt wird, dass sie immer in der gleichen Weise gefahren wird. Beispielsweise kann die Strecke ein bestimmter Fahrbahnabschnitt sein, der keine Abzweigungen enthält.As a result, the signal can be given to the vehicle control in a simple manner that a certain known distance has been covered as a measuring section with a corresponding number of revolutions. In addition, it is possible to tune the delivery and reception of the signal so that the route is defined relatively accurately. Automatic functions in the area of a factory premises or warehouse, for example via gates automatically opening doors, or fixedly installed vehicle identification systems often already provide opportunities for determining a measuring section without requiring additional expenditure for the installation of transmitters or transponders. It is particularly advantageous if the route is laid so that it is always driven in the same way. For example, the route may be a specific roadway section that does not include branches.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Messabschnitt durch die Steuerung anhand einer Abfolge charakteristischer Steuerbefehle und Fahrzustände, insbesondere Fahrzeugstillstand sowie Lenkbefehle, identifiziert.In an advantageous development of the method according to the invention, the measuring section is identified by the controller on the basis of a sequence of characteristic control commands and driving conditions, in particular vehicle standstill and steering commands.

Bei Fahrten in einem Lagerbereich kann es zur Abfolge typischer Steuerbefehle, insbesondere Lenkbewegungen, kommen, wenn eine bestimmte Strecke, etwa von einem Einfahrttor zu einem festgelegten Lagerplatz, zurückgelegt wird. Anhand der Abfolge der Steuerbefehle kann eine solche Strecke identifiziert werden und als Messabschnitt genutzt werden. Vorteilhaft kann dies bei Flurförderzeugen, die die Steuerbefehle digitalisiert und über Steuerungen umsetzen, allein durch Software erfolgen und das erfindungsgemäße Verfahren kostengünstig und einfach umgesetzt werden.When driving in a storage area, it can lead to the sequence of typical control commands, in particular steering movements, when a certain distance, for example from an entrance gate to a specified storage space, is covered. Based on the sequence of control commands such a route can be identified and used as a measuring section. This can advantageously be done in industrial trucks, which digitize the control commands and implement controls, only by software and the inventive method can be implemented inexpensively and easily.

Der Messabschnitt kann durch die absolut oder statistisch am häufigsten auftretende längste Fahrstrecke zwischen zwei Fahrzeugstillständen identifiziert werden.The measuring section can be identified by the absolute or statistically most frequently occurring longest route between two vehicle stoppages.

Gerade für Flurförderzeuge ist es typisch, dass sie im Bereich eines Lagers eingesetzt werden, in dem sich nur eine maximale längste Fahrstrecke ergeben kann, so weit keine Rundkurse ohne Halt zurückgelegt werden. Wenn als Messabschnitt eine solche statistisch gehäuft auftretende Strecke gewählt wird, die unter den solcherart auftretenden Strecken die längste ist, lässt sich dadurch auf einfache und kostengünstige Art und Weise allein durch Software ein Messabschnitt bestimmen. Especially for industrial trucks it is typical that they are used in the area of a warehouse, in which only a maximum longest route can result, as far as no round courses are covered without stopping. If such a statistically frequent path is selected as the measuring section, which is the longest of the routes occurring in this way, a measuring section can be determined in a simple and cost-effective manner by software alone.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens bildet die Steuerung den Vorgabewert für die Umdrehungsanzahl aus einem Mittelwert der Umdrehungsanzahl des Messabschnitts bei mehrmaliger Bestimmung und wird der Reifenverschleiß aus der Verringerung des Raddurchmessers gegenüber dem durch einen Mittelwert bestimmten Vorgabewert für die Umdrehungsanzahl fortlaufend weiter berechnet.In an advantageous development of the method according to the invention, the controller forms the preset value for the number of revolutions from an average of the number of revolutions of the measuring section when repeatedly determined, and the tire wear is continuously calculated from the reduction of the wheel diameter in relation to the average value for the number of revolutions.

Dadurch können durch die Art des Betriebes des Flurförderzeugs bedingte Schwankungen der gefahrenen Strecken zum Beispiel, wenn als Messabschnitt eine Arbeitsschicht gewählt wird, über mehrere Tage ausgeglichen werden. Da dadurch der Vorgabewert nicht nur einmalig nach der Montage eines neuen Reifens festgelegt wird, sondern fortwährend neu bestimmt wird, muss der Reifenverschleiß dann fortlaufend weiter gerechnet werden.As a result, fluctuations in the routes traveled, for example, when the operating section is selected as the measuring section, can be compensated over several days by the type of operation of the truck. Since the default value is not determined only once after the installation of a new tire, but is constantly redetermined, the tire wear must then continue to be calculated on.

Vorteilhaft wird eine Vergrößerung der Umdrehungsanzahl für den Messabschnitt für die Berechnung des Reifenverschleißes nur berücksichtigt, wenn die Vergrößerung kleiner als ein Plausibilitätswert ist.Advantageously, an increase in the number of revolutions for the measuring section for calculating the tire wear is taken into account only if the magnification is less than a plausibility value.

Durch Reifenverschleiß kann es nur in sehr kleinem Maße und ganz allmählich zu einer Verringerung des Raddurchmessers kommen. Daher können dadurch schnelle und große Änderungen, die andere Ursachen haben müssen, ausgeschlossen werden.Due to tire wear, the wheel diameter can only be reduced to a very small extent and gradually. Therefore, this can eliminate both quick and big changes that must have other causes.

Der Plausibilitätswert kann von dem Gesamtwert der Umdrehungsanzahl seit Bestimmung des Vorgabewerts abhängen.The plausibility value may depend on the total value of the number of revolutions since the default value was determined.

Dadurch wird die Genauigkeit erhöht.This increases the accuracy.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel berücksichtigt eine Fahrzeugsteuerung den Reifenverschleiß des Rades als Antriebsrad bei der Antriebssteuerung, insbesondere bei der Regelung der Drehzahl, durch die eine Höchstgeschwindigkeit begrenzt wird und/oder ein Anhalteweg gesteuert wird.In a preferred embodiment, a vehicle controller takes into account the tire wear of the wheel as the drive wheel in the drive control, particularly in the control of the speed by which a maximum speed is limited and / or a stopping distance is controlled.

Dadurch kann verhindert werden, dass die Fahrzeugsteuerung die ursprüngliche Höchstgeschwindigkeit nicht mehr zulässt, wenn das Rad abgenutzt ist, da bei gleicher Drehzahl und geringerem Radumfang eine niedrigere Geschwindigkeit erreicht wird.This can be prevented that the vehicle control does not allow the original maximum speed when the wheel is worn, since at the same speed and smaller Radumfang a lower speed is reached.

Die Fahrzeugsteuerung kann bei Erreichen eines kritischen Verschleißwerts die Höchstgeschwindigkeit und/oder das maximal mögliche aufnehmbare Lastgewicht begrenzen.The vehicle control can limit the maximum speed and / or the maximum possible recordable load weight when a critical wear value is reached.

Dadurch kann der weitere Reifenverschleiß des Rades vermindert werden.As a result, the further tire wear of the wheel can be reduced.

In einem Ausführungsbeispiel bestimmt eine Fahrzeugsteuerung basierend auf dem Reifenverschleiß eine Resteinsatzzeit für das Rad und gibt diese an ein Anzeigesystem und/oder weitere Steuerungen.In one embodiment, a vehicle controller determines a remaining wheel usage time based on tire wear and provides it to a display system and / or other controls.

Dadurch wird die gezielte Planung eines Austausches des Rades vereinfacht.This simplifies the targeted planning of an exchange of the wheel.

In einem Ausführungsbeispiel zeigt eine Fahrzeugsteuerung das Erreichen eines Grenzwertes für den Reifenverschleiß an.In one embodiment, a vehicle controller indicates reaching a threshold for tire wear.

Dadurch kann auf einfache Weise zeitnah Ersatz für den verschlissenen Reifen beschafft werden und ein Austausch geplant werden.This can be procured in a timely manner replacement for the worn tires in a timely manner and an exchange planned.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens näher erläutert. Dabei zeigtFurther advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiment of the method according to the invention shown in the schematic figures. It shows

1 schematisch in Aufsicht einen Lagerbereich mit einem Flurförderzeug, bei denen das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt und 1 schematically in plan a storage area with an industrial truck, in which the inventive method is used and

2 eine Verteilung von gefahrenen Streckenlängen. 2 a distribution of distance traveled.

In der 1 ist in der Sicht von oben schematisch ein Fahrbereich 1 eines Flurförderzeugs 2, das als Gabelstapler 3 ausgeführt ist, dargestellt, der durch die gestrichelte Linie begrenzt ist. Der Fahrbereich 1 weist eine Laderampe 4 auf, an der ein Lastkraftwagen 5 zum Entladen steht. Ein automatisiertes, über einen nicht dargestellten Funksender des Gabelstaplers 3 bedientes Einfahrttor 6 führt in ein Lagerbereich 7, in dem sich ein Regal 8 mit einem beispielhaft dargestellten Lagerplatz 9 befindet. Von dem Flurförderzeug 2 zu dem Lagerplatz 9 ist eine Fahrstrecke 10 eingezeichnet, die der längstmöglichen zwischen zwei Fahrzeugstillständen in dem Fachbereich 1 entspricht.In the 1 is schematically a driving range in the view from above 1 of a truck 2 as a forklift 3 executed, which is bounded by the dashed line. The driving range 1 has a loading ramp 4 on, at a truck 5 to unload. An automated, via a wireless transmitter, not shown, of the forklift 3 operated entrance gate 6 leads into a storage area 7 in which is a shelf 8th with a storage bin shown as an example 9 located. From the truck 2 to the campsite 9 is a driving route 10 the longest possible between two vehicle stoppages in the department 1 equivalent.

Wenn das Flurförderzeug 2 beim Entladen des Lastkraftwagens 5 rückwärts aus der Ladefläche des Lastkraftwagens 5 heraus fährt und nach einem Fahrzeugstillstand in Vorwärtsfahrt den Lagerplatz 9 anfährt, so stellt die Fahrstrecke 10 die bei normalem Betrieb in dem Fachbereich 1 längste Fahrstrecke dar. Wenn die Steuerung daher alle Fahrstrecken zwischen zwei Fahrzeugstillständen in Vorwärtsfahrt erfasst, so ergibt sich für diese Fahrstrecke 10 ein Maximum der längsten Fahrstrecke 10 in einer Darstellung der Anzahl N über der Strecke s zu allen aufgetretenen Fahrstrecken, wie in 2 ersichtlich ist. Die Steuerung kann nun diese Strecke als Messabschnitt 11 verwenden, indem die allmähliche Verschiebung dieses Maximums und entsprechend der Anstieg der Umdrehungszahlen erfasst wird. Gleichzeitig oder alternativ kann die Fahrstrecke 10 als Messabschnitt 11 auch durch die Abfolge der vier Lenkbewegungen identifiziert werden. Ebenso kann als Beginn des Messabschnitts ein Funksignal zum Öffnen des Einfahrttors 6 benutzt werden anstatt des Fahrzeugstillstands.If the truck 2 when unloading the truck 5 backwards from the loading area of the truck 5 drives out and after a vehicle standstill in forward drive the storage area 9 approaches, so sets the route 10 during normal operation in the department 1 longest route. Therefore, if the controller detects all routes between two vehicle stoppages in forward drive, then results for this route 10 a maximum of the longest route 10 in a representation of the number N over the distance s to all the routes encountered, as in 2 is apparent. The controller can now use this route as a measuring section 11 by detecting the gradual shift of this maximum and, correspondingly, the increase in the number of revolutions. At the same time or alternatively, the route 10 as measuring section 11 also be identified by the sequence of four steering movements. Likewise, as the beginning of the measuring section, a radio signal to open the entrance gate 6 be used instead of vehicle standstill.

In einer alternativen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die gesamte Umdrehungsanzahl der Antriebsräder des Flurförderzeugs 2 in dem Fahrbereich 1 während einer Arbeitsschicht als Messabschnitt erfasst und der Reifenverschleiß aus dem allmählichen Anstieg der Umdrehungsanzahl über die Abfolge von Arbeitsschicht zu Arbeitsschicht berechnet. Dabei können solche Werte der Umdrehungsanzahl ausgenommen werden, die stark von einem Mittelwert abweichen, um Abweichungen durch besondere Bedingungen des Arbeitsanfalls in einer Arbeitsschicht auszuschließen.In an alternative embodiment of the method according to the invention, the total number of revolutions of the drive wheels of the truck 2 in the driving area 1 during a working shift as a measuring section detected and the tire wear calculated from the gradual increase in the number of revolutions over the sequence of working shift to working shift. In this case, such values of the number of revolutions can be excluded, which deviate strongly from an average, in order to exclude deviations due to special conditions of the workload in a working shift.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1868838 B1 [0004]
DE 102009010983 A1 [0006]

Claims

Method of operating an industrial truck ( 2 ) having at least one wheel with a tire and a controller capable of detecting the rotational speed of the wheel, characterized in that, by the controller, the number of revolutions of the wheel for a measuring section ( 11 ), in particular for a fixed operating period or for a defined route ( 10 ) as measuring section ( 11 ), with a stored preset value for the number of revolutions for the measuring section ( 11 ) is calculated and calculated from an increase in the number of revolutions as a measure of a reduction in the wheel diameter of the tire wear.

A method according to claim 1, characterized in that the measuring section is a working layer.

Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the measuring section is determined at the beginning and at the end by a radio signal, in particular a radio signal of an RFID transponder.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the measuring section ( 11 ) is identified by the controller based on a sequence of characteristic control commands and driving conditions, in particular vehicle standstill and steering commands.

Method according to claim 4, characterized in that the measuring section ( 11 ) by the absolute or statistically most frequent longest route ( 10 ) is identified between two vehicle stoppages.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control of the preset value for the number of revolutions of an average value of the number of revolutions of the measuring section ( 11 ) is formed on repeated determination and the tire wear is further calculated from the reduction of the wheel diameter with respect to the averaged value for the number of revolutions.

A method according to claim 6, characterized in that an increase in the number of revolutions for the measuring section ( 11 ) is taken into account for the calculation of tire wear only if the magnification is less than a plausibility value.

Method according to Claim 7, characterized in that the plausibility value depends on the total value of the number of revolutions since the specification value has been determined.

Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that a vehicle control takes into account the tire wear of the wheel as a drive wheel in the drive control, in particular in the regulation of the speed by which a maximum speed is limited and / or a stopping distance is controlled.

A method according to claim 9, characterized in that the vehicle control limits the maximum speed and / or the maximum possible recordable load weight upon reaching a critical wear value.

Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that a vehicle control based on the tire wear determines a remaining service time for the wheel and gives to a display system and / or other controls.

Method according to one of claims 1 to 11, characterized in that a vehicle control indicates the reaching of a limit value for the tire wear.