WO2021221386A1 - 진공 청소기 및 이를 포함하는 진공 청소 시스템 - Google Patents

진공 청소기 및 이를 포함하는 진공 청소 시스템 Download PDF

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WO2021221386A1
WO2021221386A1 PCT/KR2021/005090 KR2021005090W WO2021221386A1 WO 2021221386 A1 WO2021221386 A1 WO 2021221386A1 KR 2021005090 W KR2021005090 W KR 2021005090W WO 2021221386 A1 WO2021221386 A1 WO 2021221386A1
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vacuum cleaner
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vacuum
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terminal
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PCT/KR2021/005090
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석대희
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엘지전자 주식회사
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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the present invention relates to a vacuum cleaner and a vacuum cleaning system including the same, and more particularly, to a vacuum cleaner supporting real-time monitoring through a dedicated application and a vacuum cleaning system including the same.
  • a robotic vacuum cleaner is a robot that automatically moves and cleans. It is equipped with various sensors and is mainly used to clean the floor.
  • Korean Patent Publication No. 1856502 (hereinafter referred to as Prior Document 1) discloses a robot cleaner, a remote control system and a remote control method thereof.
  • the robot cleaner remote control system of Prior Document 1 is configured to include a robot cleaner and a terminal device.
  • the robot cleaner is configured to include a pollution level detection unit, a control unit, a communication unit, an obstacle detection unit, a position recognition unit, and an output unit.
  • the contamination level detection unit detects the contamination level of the cleaning area.
  • the control unit searches the cleaning area and generates a cleaning map. And generate a pollution map from the cleaning map.
  • the communication unit transmits the pollution level map to an external device. Accordingly, it is possible to easily check information such as a cleaning state and a contamination state of the cleaning area from a remote location.
  • the obstacle detecting unit detects an obstacle in the cleaning area.
  • the position recognition unit recognizes the position of the robot cleaner.
  • the output unit displays the pollution level map on the screen.
  • the control unit compares the contamination level and generates a warning signal according to the comparison result.
  • the terminal device is configured to include a control module, a communication module, an interface module and a storage module.
  • the control module generates a control command by executing a remote control program (hereinafter, a dedicated application).
  • a dedicated application receives the pollution level map from the robot cleaner.
  • the communication module transmits a control command to the robot cleaner. Therefore, the robot cleaner remote control system of Prior Document 1 can set the cleaning method, the cleaning area, and the cleaning time by using a dedicated application by remote control.
  • the interface module displays the pollution level map.
  • the user inputs control commands through the interface module.
  • the robot cleaner remote control system of Prior Document 1 enables real-time monitoring of the robot cleaner.
  • the storage module stores the remote control program and data received from the robot cleaner.
  • the robot cleaner remote control system of Prior Document 1 may establish a cleaning plan and a pollution prevention plan using the cleaning map and the pollution level map. In addition, detailed cleaning can be performed by designating a cleaning area.
  • a general vacuum cleaner must be manually operated by the user or used through a separate control. Since real-time monitoring through a dedicated application is not supported for general vacuum cleaners, it is impossible to accurately manage the cleaning area, cleaning time, and cleaning cycle.
  • One problem to be solved by the present invention is to provide a vacuum cleaner and a vacuum cleaning system including the same that can be monitored in real time through a dedicated application.
  • An object of the present invention is to provide a vacuum cleaner configured to prevent overlapping cleaning of a vacuum cleaner and a robot cleaner, and a vacuum cleaning system including the same.
  • An object of the present invention is to provide a vacuum cleaner and a vacuum cleaning system including the same, which enable accurate management of dry cleaning and wet cleaning.
  • a vacuum cleaning system may include a vacuum cleaner and a terminal.
  • a plurality of vacuum cleaners may be provided.
  • the vacuum cleaners may comprise a first vacuum cleaner and a second vacuum cleaner.
  • the first vacuum cleaner and the second vacuum cleaner may generate respective location information during operation.
  • the first vacuum cleaner may be a manual vacuum cleaner.
  • the second vacuum cleaner may be a manual vacuum cleaner or an automatic vacuum cleaner.
  • the first vacuum cleaner may include a main body, a suction nozzle, a handle, a sensing unit, a cradle, and a communication unit.
  • the suction nozzle can suck in the dust on the floor by the pressure difference of the air.
  • the suction nozzle may be connected to the body through an extension tube.
  • the suction nozzle may be directly connected to the body.
  • the handle may be formed on the body. The user may hold the handle formed on the body and move the suction nozzle placed on the floor back and forth.
  • a cradle may be provided on the body or the handle.
  • the terminal may be mounted on a cradle.
  • the cradle may be detachably coupled to the body or the handle. The user can observe the screen of the terminal while holding the handle and cleaning.
  • the body may form a pressure differential of air.
  • a blower may be provided inside the body. When the blower creates a pressure difference in the air, dust and foreign substances on the floor may move to the main body through the inlet and extension tube of the suction nozzle.
  • the sensing unit may include a motion sensor and a control unit.
  • the motion sensor may recognize the motion of the case.
  • the motion sensor may be provided inside the body or the handle.
  • the motion sensor may be provided as a motion recognition sensor.
  • the motion sensor can detect the movement, rotation, direction, and height of the body or handle.
  • the motion sensor may generate tilt information, height information, and movement information of the body or handle.
  • the tilt information, height information, and movement information generated by the motion sensor may be transmitted to the controller.
  • the inclination information, height information, and movement information may be stored in the control unit.
  • the controller may generate position information of the suction nozzle based on the inclination information and the height information.
  • the communication unit may transmit position information of the suction nozzle to the terminal.
  • the motion sensor may generate reference coordinates that are the basis of height information and movement information.
  • the reference coordinate may be a point at which the motion sensor is provided.
  • the reference coordinate may be an arbitrary point above the suction port in a state in which the first vacuum cleaner is mounted on the charging stand.
  • the suction nozzle can suck the dust on the floor through the suction port.
  • the controller may generate position information of the suction nozzle based on the inclination information and the height information.
  • the target coordinates may be located within a predetermined area around the suction port. Even in the case of a wet mop nozzle, the target coordinates may be located within a certain area around the suction port.
  • the control unit may obtain position information of the suction nozzle.
  • the first vacuum cleaner may be inclined about one or more of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis.
  • the first vacuum cleaner When the user uses the first vacuum cleaner, the first vacuum cleaner may be inclined about the Y-axis. While the user is using the first vacuum cleaner, the motion sensor may continuously update the reference coordinates.
  • the motion sensor may continuously update the tilt information.
  • the length of the extension tube can be adjusted by the user. Therefore, the distance between the target coordinates and the reference coordinates may change.
  • the target coordinates may be as follows.
  • Z1 can be obtained as a constant constant value.
  • X0, Y0, Z0 and ⁇ A are constant values measured by the motion sensor. Accordingly, the control unit can obtain X1, Y1, and L. That is, while the user uses the first vacuum cleaner, the control unit may obtain position information of the suction nozzle.
  • a camera may be installed in the body.
  • the camera may photograph the surroundings of the first vacuum cleaner during operation of the first vacuum cleaner.
  • the controller may create a cleaning map using the camera.
  • the cleaning map may be classified into a plurality of cleaning areas.
  • the terminal may be a user's smartphone. Users can install a dedicated application for the vacuum cleaning system on their smartphone.
  • the first vacuum cleaner and the second vacuum cleaner may generate respective location information during operation.
  • the first vacuum cleaner may be a manual vacuum cleaner.
  • the second vacuum cleaner may be an automatic vacuum cleaner.
  • the first vacuum cleaner may generate first location information.
  • the second vacuum cleaner may generate second location information.
  • the first location information and the second location information may include real-time location information and storage location information, respectively.
  • the user may run the dedicated application and proceed with cleaning through the first vacuum cleaner while the terminal is mounted on the cradle. While cleaning is performed through the first vacuum cleaner, the user may monitor the cleaning progress in real time through the terminal screen. Also, the user may select a cleaning area of the second vacuum cleaner from the cleaning map of the terminal screen.
  • the terminal may receive the location information of the first vacuum cleaner and the second vacuum cleaner and output the received location information in real time.
  • the terminal may receive the location information of the first vacuum cleaner and the second vacuum cleaner and integrally output it on the screen. Accordingly, the user can check in real time the cleaning completed area by the first vacuum cleaner and the cleaning completed area by the second vacuum cleaner.
  • the cleaning completed area by the first vacuum cleaner may mean first location information generated after the dedicated application is executed.
  • the cleaning completed area by the second vacuum cleaner may mean second location information generated after the dedicated application is executed.
  • the terminal may output notification data such that the intersection of the first location information and the second location information is minimized.
  • the user may not clean the cleaning completed area with the first vacuum cleaner.
  • the terminal may output notification data.
  • the user may not clean the cleaning completed area again with the first vacuum cleaner.
  • the terminal may transmit the first location information to the second vacuum cleaner.
  • the second vacuum cleaner may minimize cleaning of the area corresponding to the first location information.
  • the storage location information of the second vacuum cleaner may include floor information.
  • the suction power of the first vacuum cleaner may be automatically adjusted according to the floor information.
  • the second vacuum cleaner may generate obstacle location information and transmit it to the terminal. And when the real-time location information of the first vacuum cleaner approaches the obstacle location information, the terminal may output notification data.
  • the user may recognize that the first vacuum cleaner approaches the obstacle by listening to the notification data and checking the current location of the first vacuum cleaner on the cleaning map of the terminal screen.
  • the terminal may output notification data.
  • the user may recognize that the first vacuum cleaner is out of the second location information by listening to the notification data and checking the current location of the first vacuum cleaner on the cleaning map of the terminal screen.
  • the terminal may output the cleaning pattern data by time and by location by storing the location information for each generation time.
  • the terminal may output notification data notifying the cleaning pattern at a specific time.
  • the user may listen to the notification data and proceed with cleaning using the first vacuum cleaner.
  • the second vacuum cleaner may automatically perform cleaning at a specific time.
  • the terminal stores the location information of the suction nozzle for each generation time point and outputs cleaning pattern data for each time and location, so that it is possible to accurately manage a cleaning area, a cleaning time, and a cleaning cycle.
  • the terminal outputs notification data so that the intersection of the first location information and the second location information is minimized, while the automatic vacuum cleaner minimizes cleaning of the area corresponding to the first location information, thereby providing a vacuum Even if one or more vacuum cleaners and one or more robot cleaners are provided, duplicate cleaning can be prevented.
  • the automatic vacuum cleaner can accurately select and manage a cleaning area in which dry cleaning and wet cleaning are sequentially performed by maximizing cleaning of the area corresponding to the first location information.
  • the terminal when the real-time location information matches one of the stored location information, the terminal outputs notification data, while the suction power of the manual vacuum cleaner is automatically adjusted according to the floor information, so that the cleaning area is specified and detailed. cleaning can be performed.
  • FIG. 1 is a view showing a vacuum cleaner and a terminal of a vacuum cleaning system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view illustrating a state in which the vacuum cleaner of FIG. 1 is mounted on a charging stand.
  • FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a sensing unit, a communication unit, and a terminal of the vacuum cleaner of FIG. 2 .
  • FIG. 4 is a partially enlarged view showing a cradle of the vacuum cleaner of FIG. 2 .
  • FIG. 5 is a perspective view illustrating the relative positions of the motion sensor and the suction nozzle of the vacuum cleaner of FIG. 2 .
  • FIG. 6 is a side view showing the relative positions of the motion sensor and the suction nozzle of the vacuum cleaner of FIG. 2 .
  • FIG. 7 is a bottom view illustrating the suction nozzle of the vacuum cleaner of FIG. 5 .
  • FIG. 8 is a bottom view showing a nozzle for exclusive use of a wet mop.
  • FIG. 9 is a perspective view illustrating a state in which the vacuum cleaner of FIG. 5 is inclined about the Y-axis.
  • FIG. 10 is a front view of the vacuum cleaner of FIG. 9 .
  • FIG. 11 is a perspective view illustrating a state in which the vacuum cleaner of FIG. 10 is inclined about the X-axis.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a robot cleaner setting screen of a terminal-only application.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a selection area cleaning setting screen of a terminal-only application.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a cleaning map output by a terminal dedicated application.
  • 15 is a diagram illustrating a cleaning area output by a terminal-only application during dry cleaning.
  • 16 is a view showing a cleaning area output by a terminal dedicated application during wet cleaning.
  • first vacuum cleaner 310 mounting part
  • T extension tube 420: control unit
  • suction nozzle P1 reference coordinates
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a vacuum cleaner 10 and a terminal 20 of a vacuum cleaning system 1 according to an embodiment of the present invention.
  • a vacuum cleaning system 1 is configured to include a vacuum cleaner 10 and a terminal 20 .
  • a plurality of vacuum cleaners 10 may be provided.
  • the vacuum cleaners 10 include a first vacuum cleaner 11 and a second vacuum cleaner 12 .
  • the first vacuum cleaner 11 and the second vacuum cleaner 12 generate respective positional information during operation.
  • the first vacuum cleaner 11 may be a manual vacuum cleaner 10 .
  • the second vacuum cleaner 12 may be a manual vacuum cleaner 10 or an automatic vacuum cleaner 10 .
  • 1 shows an automatic vacuum cleaner 10 (robot cleaner) as the second vacuum cleaner 12 .
  • FIG. 2 is a perspective view illustrating a state in which the vacuum cleaner 10 of FIG. 1 is mounted on the charging stand (C).
  • 3 is a schematic diagram illustrating a sensing unit 400 , a communication unit 600 , and a terminal 20 of the vacuum cleaner 10 of FIG. 2 .
  • the first vacuum cleaner 11 includes a body 100, a suction nozzle 200, a handle 300, a sensing unit 400, and a cradle. It is configured to include a 500 and a communication unit 600 .
  • the suction nozzle 200 is configured to suck the dust on the floor by the pressure difference of air.
  • the suction nozzle 200 is configured to include a housing 210 , a driving unit, a sole module 220 , and a connector 230 .
  • the suction nozzle 200 is connected to the main body 100 through an extension pipe (T).
  • the suction nozzle 200 may be directly connected to the body 100 .
  • the handle 300 may be formed on the body 100 . A user's force is applied to the handle 300 . The user may hold the handle 300 formed on the main body 100 and move the suction nozzle 200 placed on the floor back and forth.
  • FIG. 4 is a partially enlarged view showing the cradle 500 of the vacuum cleaner 10 of FIG. 2 .
  • a cradle 500 may be provided on the main body 100 or the handle 300 .
  • the terminal 20 may be mounted on the cradle 500 .
  • the cradle 500 includes a gripper 510 .
  • the gripper 510 may hold the terminal 20 by the recovery force of the spring.
  • the cradle 500 may be detachably coupled to the main body 100 or the handle 300 .
  • a mounting part 310 may be provided on the handle 300 .
  • a groove may be formed in the mounting part 310 .
  • a protrusion may be provided on the back side of the holder 500 . The protrusion may be inserted into the groove.
  • the cradle 500 and the protrusion may be connected by a hinge. Accordingly, the user can adjust the angle of the terminal 20 . The user can observe the screen of the terminal 20 while holding the handle 300 and cleaning.
  • the body 100 is configured to form a pressure difference of air.
  • a blower is provided inside the body 100 . When the blower forms a pressure difference in the air, dust and foreign substances on the floor move to the main body 100 through the inlet of the suction nozzle 200 and the extension pipe T.
  • a centrifugal-type dust collector may be provided inside the main body 100 . Dust and foreign substances may be accommodated in the dust bin.
  • the sensing unit 400 includes a motion sensor 410 and a control unit 420 .
  • the motion sensor 410 is a configuration for recognizing the operation of the case.
  • the motion sensor 410 may be provided inside the body 100 or the handle 300 .
  • the motion sensor 410 is provided as a motion recognition sensor.
  • the motion recognition sensor is a sensor that recognizes the movement or position of an object.
  • the motion recognition sensor is a complex sensor in which the functions of a geomagnetic sensor, an acceleration sensor, a pressure sensor, and a gyro sensor are integrated into one chip.
  • the motion sensor 410 detects movement, rotation, direction, and height of the body 100 or the handle 300 .
  • the motion sensor 410 generates tilt information, height information, and movement information of the main body 100 or the handle 300 .
  • the tilt information, height information, and movement information generated by the motion sensor 410 are transmitted to the controller 420 .
  • the inclination information, height information, and movement information are stored in the control unit 420 .
  • the control unit 420 generates position information of the suction nozzle 200 based on the inclination information and the height information.
  • the communication unit 600 transmits the position information of the suction nozzle 200 to the terminal 20 .
  • the communication unit 600 may be provided inside the main body 100 or the handle 300 .
  • the communication unit 600 may transmit location information of the suction nozzle 200 to the terminal 20 through a local area network, such as WiFi.
  • FIG. 5 is a perspective view illustrating the relative positions of the motion sensor 410 and the suction nozzle 200 of the vacuum cleaner 10 of FIG. 2 .
  • 6 is a side view illustrating the relative positions of the motion sensor 410 and the suction nozzle 200 of the vacuum cleaner 10 of FIG. 2 .
  • the motion sensor 410 generates a reference coordinate P1 as a reference for height information and movement information.
  • the reference coordinate P1 may be a point at which the motion sensor 410 is provided.
  • the reference coordinate P1 may be an arbitrary point above the suction port 201 in a state where the first vacuum cleaner 11 is mounted on the charging stand C.
  • the reference coordinate P1 is denoted by (X 0 , Y 0 , Z 0 ).
  • the X-axis may mean a front side of the first vacuum cleaner.
  • the Y-axis may mean a side of the first vacuum cleaner.
  • the Z-axis may mean an upper side of the first vacuum cleaner.
  • FIG. 7 is a bottom view illustrating the suction nozzle 200 of the vacuum cleaner 10 of FIG. 5 .
  • the suction nozzle 200 sucks the dust on the floor through the suction port 201 .
  • the control unit 420 generates position information of the suction nozzle 200 based on the inclination information and the height information.
  • the position information of the suction nozzle 200 may mean the coordinates of the suction port 201 (hereinafter, the target coordinates P2).
  • the target coordinates P2 will be expressed as (X 1 , Y 1 , Z 1 ).
  • the target coordinate P2 may be located in a predetermined area PA around the suction port 201 .
  • the wet mop nozzle includes a housing 210 , a driving unit, a wet mop and a connector 230 .
  • the control unit 420 generates position information of the dedicated wet mop nozzle based on the inclination information and the height information.
  • the position information of the dedicated wet mop nozzle may also refer to the coordinates (target coordinates P2) of the suction port 201 . Even in the case of the wet mop nozzle, the target coordinate P2 may be located within a predetermined area PA around the suction port 201 .
  • the reference coordinates P1 and the target coordinates P2 may be located on a vertical line. And in a state in which the first vacuum cleaner 11 is mounted on the charging stand C, the extension tube T is in a contracted state.
  • the target coordinate P2 and the reference coordinate P1 maintain a constant distance (hereinafter 'L') in a vertical line. Accordingly, the target coordinates P2 in the state where the first vacuum cleaner 11 is mounted on the charging stand C are as follows.
  • X 0 , Y 0 and Z 0 are constant values measured by the motion sensor 410 .
  • L is a predetermined constant value. Accordingly, the control unit 420 may obtain X 1 , Y 1 , and Z 1 . That is, in a state in which the first vacuum cleaner 11 is mounted on the charging stand C, the control unit 420 may obtain position information of the suction nozzle 200 .
  • the control unit 420 may obtain position information of the suction nozzle 200 .
  • the first vacuum cleaner 11 may be inclined about at least one of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis.
  • FIG. 9 is a perspective view illustrating a state in which the vacuum cleaner 10 of FIG. 5 is inclined about the Y-axis.
  • the first vacuum cleaner 11 may be inclined about the Y-axis. While the user is using the first vacuum cleaner 11 , the motion sensor 410 continuously updates the reference coordinate P1 .
  • the motion sensor 410 continuously updates the tilt information.
  • the slope is expressed as (0, ⁇ A , 0).
  • the length of the extension tube T may be adjusted by the user. Accordingly, the distance L between the target coordinate P2 and the reference coordinate P1 may vary.
  • the target coordinate P2 is as follows.
  • Z 1 In a state in which the first vacuum cleaner 11 is mounted on the charging stand (C), Z 1 is spaced apart from the floor by a certain distance. And while the user is using the first vacuum cleaner 11, Z 1 forms a constant distance from the floor surface. Therefore, assuming that the bottom surface is flat, Z 1 can be obtained as a constant constant value.
  • X 0 , Y 0 , Z 0 and ⁇ A are constant values measured by the motion sensor 410 . Therefore, the control unit 420 may obtain X 1 , Y 1 and L. That is, while the user uses the first vacuum cleaner 11 , the control unit 420 may obtain position information of the suction nozzle 200 .
  • FIG. 10 is a front view of the vacuum cleaner 10 of FIG. 9 .
  • 11 is a perspective view illustrating a state in which the vacuum cleaner 10 of FIG. 10 is inclined about the X-axis.
  • the first vacuum cleaner 11 when the user uses the first vacuum cleaner 11 , the first vacuum cleaner 11 may be inclined about the X-axis. While the user is using the first vacuum cleaner 11 , the motion sensor 410 continuously updates the reference coordinate P1 .
  • the motion sensor 410 continuously updates the tilt information.
  • the slope is expressed as ( ⁇ B , 0, 0).
  • the length of the extension tube (T) may be adjusted by the user. Accordingly, the distance L between the target coordinate P2 and the reference coordinate P1 may vary.
  • the target coordinate P2 is as follows.
  • Z 1 In a state in which the first vacuum cleaner 11 is mounted on the charging stand (C), Z 1 is spaced apart from the floor by a certain distance. And while the user is using the first vacuum cleaner 11, Z 1 forms a constant distance from the floor surface. Therefore, assuming that the bottom surface is flat, Z 1 can be obtained as a constant constant value.
  • X 0 , Y 0 , Z 0 and ⁇ B are constant values measured by the motion sensor 410 . Therefore, the control unit 420 may obtain X 1 , Y 1 and L. That is, while the user uses the first vacuum cleaner 11 , the control unit 420 may obtain position information of the suction nozzle 200 .
  • a camera 430 may be installed in the main body 100 .
  • the camera 430 may photograph the surroundings of the first vacuum cleaner 11 while the first vacuum cleaner 11 is operating.
  • controller 420 may create a cleaning map 21 using the camera 430 . It should be understood that the cleaning map 21 maps an area actually cleaned by the vacuum cleaner 10 .
  • the second vacuum cleaner 12 may also create a cleaning map 21 using the camera 430 .
  • a robot cleaner, a remote control system 1 and a remote control method thereof the cleaning map 21 by the camera 430 shooting is a well-known technology, so a detailed description thereof will be omitted.
  • 12 is a view showing a robot cleaner setting screen of the terminal 20 dedicated application.
  • 13 is a diagram illustrating a selection area cleaning setting screen of the terminal 20 dedicated application.
  • the terminal 20 may be a user's smartphone.
  • the user may install the vacuum cleaning system 1 dedicated application (hereinafter the dedicated application) on the smartphone.
  • the user can set the operation of the robot cleaner through the input window of the terminal 20 dedicated application.
  • the remote control of the robot cleaner by the terminal 20 is a well-known technology, so a detailed description thereof will be omitted.
  • the vacuum cleaner 10 may be provided in plurality.
  • the vacuum cleaners 10 include a first vacuum cleaner 11 and a second vacuum cleaner 12 .
  • the first vacuum cleaner 11 and the second vacuum cleaner 12 generate respective positional information during operation.
  • the first vacuum cleaner 11 may be a manual vacuum cleaner 10 .
  • the second vacuum cleaner 12 may be an automatic vacuum cleaner 10 .
  • the first vacuum cleaner 11 generates first location information.
  • the second vacuum cleaner 12 generates second location information.
  • the first location information and the second location information include real-time location information and storage location information, respectively.
  • the real-time location information refers to location information newly generated in real time during the operation of the vacuum cleaner 10 .
  • the storage location information means location information generated before real-time location information.
  • the cleaning map 21 displayed on the screen of the terminal 20 is generated based on the storage location information.
  • the cleaning map 21 can be classified into a plurality of cleaning areas such as the first area (1), the second area (2), the third area (3), the fourth area (4), and the fifth area (5). have.
  • 14 is a view showing the cleaning map 21 output by the terminal 20 dedicated application.
  • 15 is a view showing a cleaning area output by a dedicated application for the terminal 20 when dry cleaning is in progress.
  • the user may run the dedicated application and proceed with cleaning through the first vacuum cleaner 11 while the terminal 20 is mounted on the cradle 500 . While cleaning is performed through the first vacuum cleaner 11 , the user may monitor the cleaning progress in real time through the screen of the terminal 20 .
  • the user selects one of the first area (1), the second area (2), the third area (3) and the fourth area (4) on the cleaning map 21 of the screen of the terminal 20 .
  • the cleaning area of the second vacuum cleaner 12 may be selected.
  • the terminal 20 receives location information of the first vacuum cleaner 11 and the second vacuum cleaner 12 and outputs it in real time. In addition, the terminal 20 receives the location information of the first vacuum cleaner 11 and the second vacuum cleaner 12 and integrally outputs it on the screen.
  • the user can check in real time the cleaning completed area (A9 dry cleaning completed area) by the first vacuum cleaner 11 and the cleaning completed area (R9 dry cleaning completed area) by the second vacuum cleaner 12 .
  • the cleaning completed area (A9 dry cleaning completed area) by the first vacuum cleaner 11 may mean first location information generated after the dedicated application is executed.
  • the cleaning completed area (R9 dry cleaning completed area) by the second vacuum cleaner 12 may mean second location information generated after the dedicated application is executed.
  • the terminal 20 may output notification data so that the intersection of the first location information and the second location information is minimized.
  • the notification data may be "an area that has already been cleaned.”
  • the user may not clean the R9 dry cleaning completed area with the first vacuum cleaner 11 by listening to the notification data and checking the current location of the first vacuum cleaner 11 on the cleaning map 21 on the screen of the terminal 20 have.
  • the terminal 20 may output notification data. That is, when the real-time location information of the first location information matches one of the storage location information of the second location information as well as the storage location information of the first location information, the terminal 20 may output notification data.
  • the notification data may be "an area that has already been cleaned.”
  • the user listens to the notification data and checks the current location of the first vacuum cleaner 11 on the cleaning map 21 on the screen of the terminal 20, thereby cleaning the A9 dry cleaning completed area with the first vacuum cleaner 11 again. may not be
  • the user completes the cleaning of the first area (1) and the hallway with the first vacuum cleaner 11 .
  • the first location information includes a hallway.
  • the 2nd vacuum cleaner 12 is cleaning the 3rd area
  • the second vacuum cleaner 12 In order for the second vacuum cleaner 12 to move from the fourth area (4) to the third area (3), it must pass through the corridor. Further, in order for the second vacuum cleaner 12 to move from the third area (3) to the second area (2), it must pass through the hallway.
  • the terminal 20 may transmit the first location information to the second vacuum cleaner 12 .
  • the second vacuum cleaner 12 may minimize the cleaning of the area corresponding to the first location information.
  • the second vacuum cleaner 12 may move the corridor by the shortest path.
  • the second vacuum cleaner 12 may not suck the dust on the floor while passing through the hallway.
  • the storage location information of the second vacuum cleaner 12 may include floor information.
  • the suction power of the first vacuum cleaner 11 may be automatically adjusted according to the floor information.
  • the floor information may mean a material of the floor.
  • the second vacuum cleaner 12 is a robot cleaner and may photograph the surroundings of the second vacuum cleaner 12 through the camera 430 .
  • the controller 420 may use the camera 430 to recognize objects around the cleaner including the floor.
  • the recognition of surrounding objects by photographing the camera 430 is a well-known technology, so a detailed description thereof will be omitted.
  • the storage location information of the second vacuum cleaner 12 includes floor information recognizing the carpet.
  • the controller 420 may control the driving unit (motor) to increase the suction power of the first vacuum cleaner 11 .
  • the second vacuum cleaner 12 may generate obstacle location information and transmit it to the terminal 20 . And when the real-time location information of the first vacuum cleaner 11 approaches the obstacle location information, the terminal 20 may output notification data.
  • the notification data may be "an obstacle.”
  • the user may recognize that the first vacuum cleaner 11 approaches an obstacle by listening to the notification data and checking the current location of the first vacuum cleaner 11 on the cleaning map 21 on the screen of the terminal 20 .
  • Obstacles may mean structures or objects requiring attention to cleaning, such as railings, stairs, and flowerpots.
  • 16 is a view showing a cleaning area output by a dedicated application for the terminal 20 when wet cleaning is in progress.
  • the second vacuum cleaner 12 has completed cleaning of the first area (1) and the hallway.
  • the user completes the wet cleaning of the first area (1) with the first vacuum cleaner 11 and then proceeds with the wet cleaning of the hallway.
  • the terminal 20 may output notification data.
  • the notification data may be "Please clean the hallway.”
  • the user can recognize that the first vacuum cleaner 11 is out of the second location information by listening to the notification data and checking the current location of the first vacuum cleaner 11 on the cleaning map 21 on the screen of the terminal 20 have.
  • the terminal 20 may output the cleaning pattern data 22 by time and by location by storing the location information for each generation time.
  • the cleaning pattern of FIG. 15 is mainly performed between 7 pm and 9 pm every evening.
  • the cleaning pattern of FIG. 16 is performed every Saturday at 11 o'clock.
  • the terminal 20 may output notification data informing of a cleaning pattern between 7 pm and 9 pm every evening.
  • the notification data may be "Please clean the first room and hallway.”
  • the user may listen to the notification data and proceed with cleaning using the first vacuum cleaner 11 .
  • the notification data may be "Cleaning of rooms 3 and 4 starts.” Thereafter, the second vacuum cleaner 12 may automatically clean rooms No. 1 and No. 4 .
  • the terminal stores the location information of the suction nozzle for each generation time point and outputs the cleaning pattern data for each time and location, so that the cleaning area, cleaning time, and cleaning cycle are performed.

Landscapes

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Abstract

진공 청소 시스템이 개시된다. 본 발명의 진공 청소 시스템은 복수의 진공 청소기 및 단말기를 포함하여 구성된다. 진공 청소기들은 작동 중 각각의 위치정보를 생성한다. 단말기는 위치정보를 수신하여 통합적으로 출력한다. 단말기는 위치정보를 생성시점별로 저장하여 시간별 및 위치별 청소패턴 데이터를 출력한다.

Description

진공 청소기 및 이를 포함하는 진공 청소 시스템
본 발명은 진공 청소기 및 이를 포함하는 진공 청소 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 전용어플을 통한 실시간 모니터링을 지원하는 진공 청소기 및 이를 포함하는 진공 청소 시스템에 관한 것이다.
로봇 청소기(Robotic vacuum cleaner)란 자동으로 움직이면서 청소를 하는 로봇이다. 각종 센서가 탑재되어서 주로 바닥을 청소하는 데 사용된다.
이와 관련하여 대한민국 등록특허공보 제1856502호(이하 선행문헌1)는 로봇 청소기, 이의 원격 제어 시스템 및 원격 제어 방법을 개시하고 있다.
선행문헌1의 로봇 청소기 원격 제어 시스템은 로봇 청소기 및 단말 장치를 포함하여 구성된다.
로봇 청소기는 오염도 검출 유닛, 제어 유닛, 통신 유닛, 장애물 검출 유닛, 위치 인식 유닛 및 출력 유닛을 포함하여 구성된다.
오염도 검출 유닛은 청소 영역의 오염도를 검출한다. 제어 유닛은 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성한다. 그리고 청소 지도로부터 오염도 지도를 생성한다. 통신 유닛은 오염도 지도를 외부 장치에 전송한다. 따라서 원격지에서 청소 영역에 대한 청소 상태, 오염 상태 등의 정보들을 용이하게 확인할 수 있다.
장애물 검출 유닛은 청소 영역의 장애물을 검출한다. 위치 인식 유닛은 로봇 청소기의 위치를 인식한다. 출력 유닛은 오염도 지도를 화면에 디스플레이한다. 제어 유닛은 오염도를 비교하고 비교 결과에 따라 경고 신호를 발생시킨다.
단말 장치는 제어 모듈, 통신 모듈, 인터페이스 모듈 및 저장 모듈을 포함하여 구성된다.
제어 모듈은 원격 제어 프로그램(이하 전용어플)을 실행하여 제어 명령을 생성한다. 통신 모듈은 로봇 청소기로부터 오염도 지도를 수신한다. 통신 모듈은 로봇 청소기에 제어 명령을 전송한다. 따라서 선행문헌1의 로봇 청소기 원격 제어 시스템은 전용어플을 활용하여 청소방법, 청소구역 및 청소시간 등을 원격제어로 설정 가능한다.
인터페이스 모듈은 오염도 지도를 디스플레이한다. 사용자는 인터페이스 모듈을 통해 제어 명령을 입력한다. 따라서 선행문헌1의 로봇 청소기 원격 제어 시스템은 로봇 청소기의 실시간 모니터링이 가능하다. 저장 모듈은 원격 제어 프로그램과 로봇 청소기로부터 수신한 데이터들을 저장한다.
따라서 선행문헌1의 로봇 청소기 원격 제어 시스템은 청소 지도와 오염도 지도를 이용하여 청소 계획 및 오염 예방 계획을 수립할 수 있다. 그리고 청소 영역을 지정하여 세밀한 청소를 수행할 수 있다.
그러나 일반적인 진공 청소기는 사용자가 직접 수동으로 조작하거나 별도의 제어를 통해 사용해야 한다. 일반적인 진공 청소기는 전용어플을 통한 실시간 모니터링이 지원되지 않으므로, 청소구역, 청소시간 및 청소주기에 대한 정확한 관리가 불가능하다.
따라서 진공 청소기와 로봇 청소기를 함께 사용하는 경우 진공 청소기로 청소한 영역을 로봇 청소기가 중복해서 청소하는 문제가 있다. 그리고 사용자가 로봇 청소기가 청소한 영역을 진공 청소기로 중복해서 청소하는 문제가 있다.
또한, 최근 진공 청소기는 물걸레 전용 흡입구를 제공하고 있다. 그러나 상술한 바와 같이, 일반적인 진공 청소기는 전용어플을 통한 실시간 모니터링이 지원되지 않으므로, 건식청소와 습식청소에 대한 정확한 관리가 불가능하다.
본 발명의 해결하고자 하는 일 과제는, 전용어플을 통한 실시간 모니터링이 가능하도록 이루어지는 진공 청소기 및 이를 포함하는 진공 청소 시스템을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 일 과제는, 진공 청소기와 로봇 청소기의 중복청소가 방지되도록 이루어지는 진공 청소기 및 이를 포함하는 진공 청소 시스템을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 일 과제는, 건식청소와 습식청소에 대한 정확한 관리가 가능하도록 이루어지는 진공 청소기 및 이를 포함하는 진공 청소 시스템을 제공하는 데에 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 진공 청소 시스템은 진공 청소기 및 단말기를 포함하여 구성될 수 있다.
진공 청소기는 복수로 구비될 수 있다. 진공 청소기들은 제1 진공 청소기 및 제2 진공 청소기를 포함하여 구성될 수 있다. 제1 진공 청소기 및 제2 진공 청소기는 작동 중 각각의 위치정보를 생성할 수 있다.
제1 진공 청소기는 수동 진공 청소기일 수 있다. 그리고 제2 진공 청소기는 수동 진공 청소기 또는 자동 진공 청소기일 수 있다.
제1 진공 청소기는 본체, 흡입노즐, 손잡이, 센싱부, 거치대 및 통신부를 포함하여 구성될 수 있다.
흡입노즐은 공기의 압력차에 의해 바닥의 먼지를 흡입할 수 있다. 흡입노즐은 연장관을 통해 본체에 연결될 수 있다. 흡입노즐은 본체에 직접 연결될 수도 있다.
손잡이는 본체에 형성될 수 있다. 사용자는 본체에 형성된 손잡이를 잡고 바닥면에 놓인 흡입노즐을 앞뒤로 이동시킬 수 있다.
본체 또는 손잡이에 거치대가 구비될 수 있다. 단말기는 거치대에 거치될 수 있다. 거치대는 본체 또는 손잡이에 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 사용자는 손잡이를 잡고 청소를 진행하는 과정에서 단말기의 화면을 관찰할 수 있다.
본체는 공기의 압력차를 형성할 수 있다. 본체의 내부에는 송풍기가 구비될 수 있다. 송풍기가 공기의 압력차를 형성하면, 바닥의 먼지 및 이물질이 흡입노즐의 입구와 연장관을 통해 본체로 이동할 수 있다.
센싱부는 모션센서 및 제어부를 포함하여 구성될 수 있다.
모션센서는 케이스의 동작을 인식할 수 있다. 모션센서는 본체 또는 손잡이 내부에 구비될 수 있다. 모션센서는 동작 인식 센서로 구비될 수 있다. 모션센서는 본체 또는 손잡이의 이동, 회전, 방향, 높이를 감지할 수 있다. 모션센서는 본체 또는 손잡이의 기울기정보, 높이정보 및 이동정보를 생성할 수 있다.
모션센서가 생성한 기울기정보, 높이정보 및 이동정보들은 제어부에 전송될 수 있다. 기울기정보, 높이정보 및 이동정보들은 제어부에 저장될 수 있다. 제어부는 기울기정보 및 높이정보를 기초로 흡입노즐의 위치정보를 생성할 수 있다.
통신부는 흡입노즐의 위치정보를 단말기에 송신할 수 있다.
모션센서는 높이정보 및 이동정보의 기준이 되는 기준좌표를 생성할 수 있다. 기준좌표는 모션센서가 구비된 지점일 수 있다. 또는 기준좌표는 제1 진공 청소기가 충전대에 거치된 상태에서 흡입구의 위쪽 임의의 지점일 수 있다.
흡입노즐은 흡입구를 통해 바닥의 먼지를 흡입할 수 있다. 제어부는 기울기정보 및 높이정보를 기초로 흡입노즐의 위치정보를 생성할 수 있다. 목표좌표는 흡입구 주변의 일정영역 내에 위치할 수 있다. 물걸레 전용노즐의 경우에도 목표좌표는 흡입구 주변의 일정영역 내에 위치할 수 있다.
사용자가 제1 진공 청소기를 사용하는 과정에서 제어부는 흡입노즐의 위치정보를 구할 수 있다. 사용자가 제1 진공 청소기를 사용할 때 제1 진공 청소기는 X축, Y축 및 Z축 중 하나 이상의 축을 중심으로 기울어질 수 있다.
사용자가 제1 진공 청소기를 사용할 때 제1 진공 청소기는 Y축을 중심으로 기울어질 수 있다. 사용자가 제1 진공 청소기를 사용하고 있는 과정에서 모션센서는 지속적으로 기준좌표를 업데이트할 수 있다.
또한, 모션센서는 기울기정보를 지속적으로 업데이트할 수 있다. 연장관의 길이는 사용자에 의해 조절될 수 있다. 따라서 목표좌표와 기준좌표 간 거리는 변화할 수 있다. 이 경우 목표좌표는 아래와 같을 수 있다.
X1=X0+L*COSθA
Y1=Y0
Z1=Z0-L*SINθA
바닥면이 평면이라고 가정하면, Z1는 일정한 상수값으로 구해질 수 있다. X0, Y0, Z0 및 θA는 모션센서가 측정한 상수값이다. 따라서 제어부는 X1, Y1 및 L을 구할 수 있다. 즉, 사용자가 제1 진공 청소기를 사용하는 과정에서 제어부는 흡입노즐의 위치정보를 구할 수 있다.
본체에 카메라가 설치될 수 있다. 카메라는 제1 진공 청소기 작동 중 제1 진공 청소기 주변을 촬영할 수 있다. 그리고 제어부는 카메라를 이용하여 청소지도를 작성할 수 있다. 청소지도는 복수의 청소영역으로 분류될 수 있다.
단말기는 사용자의 스마트폰일 수 있다. 사용자는 스마트폰에 진공 청소 시스템 전용 어플리케이션을 설치할 수 있다.
제1 진공 청소기 및 제2 진공 청소기는 작동 중 각각의 위치정보를 생성할 수 있다. 제1 진공 청소기는 수동 진공 청소기일 수 있다. 그리고 제2 진공 청소기는 자동 진공 청소기일 수 있다.
제1 진공 청소기는 제1 위치정보를 생성할 수 있다. 제2 진공 청소기는 제2 위치정보를 생성할 수 있다. 제1 위치정보 및 제2 위치정보는 각각 실시간위치정보 및 저장위치정보를 포함할 수 있다.
사용자는 전용어플을 실행시키고 단말기를 거치대에 거치한 상태에서 제1 진공 청소기를 통한 청소를 진행할 수 있다. 제1 진공 청소기를 통한 청소를 진행하는 동안 사용자는 단말기 화면을 통해 청소 진행 상황을 실시간 모니터링할 수 있다. 또한, 사용자는 단말기 화면의 청소지도에서 제2 진공 청소기의 청소영역을 선택할 수 있다.
단말기는 제1 진공 청소기 및 제2 진공 청소기의 위치정보를 수신하여 실시간으로 출력할 수 있다. 또한, 단말기는 제1 진공 청소기 및 제2 진공 청소기의 위치정보를 수신하여 화면에 통합적으로 출력할 수 있다. 따라서, 사용자는 제1 진공 청소기에 의한 청소완료구역과 제2 진공 청소기에 의한 청소완료구역을 실시간으로 확인할 수 있다.
제1 진공 청소기에 의한 청소완료구역은 전용어플이 실행되고 나서 생성된 제1 위치정보를 의미할 수 있다. 제2 진공 청소기에 의한 청소완료구역은 전용어플이 실행되고 나서 생성된 제2 위치정보를 의미할 수 있다.
이때 단말기는 제1 위치정보와 제2 위치정보의 교집합이 최소화되도록 알림데이터를 출력할 수 있다. 사용자는 알림데이터를 듣고 단말기 화면의 청소지도에서 제1 진공 청소기의 현재 위치를 확인함으로써, 제1 진공 청소기로 청소완료구역을 청소하지 않을 수 있다.
또한, 실시간위치정보가 저장위치정보 중 하나와 일치할 때 단말기가 알림데이터를 출력할 수도 있다. 사용자는 알림데이터를 듣고 단말기 화면의 청소지도에서 제1 진공 청소기의 현재 위치를 확인함으로써, 제1 진공 청소기로 청소완료구역을 또 다시 청소하지 않을 수 있다.
단말기는 제1 위치정보를 제2 진공 청소기에 송신할 수 있다. 그리고 제2 진공 청소기는 제1 위치정보에 해당하는 영역의 청소를 최소화할 수 있다.
제2 진공 청소기의 저장위치정보는 바닥정보를 포함할 수 있다. 제1 진공 청소기의 실시간위치정보가 제2 진공 청소기의 저장위치정보 중 하나와 일치할 때 제1 진공 청소기의 흡입력이 바닥정보에 따라 자동 조절될 수 있다.
제2 진공 청소기는 장애물위치정보를 생성하여 단말기에 송신할 수 있다. 그리고 제1 진공 청소기의 실시간위치정보가 장애물위치정보와 가까워질 때 단말기가 알림데이터를 출력할 수 있다.
사용자는 알림데이터를 듣고 단말기 화면의 청소지도에서 제1 진공 청소기의 현재 위치를 확인함으로써, 제1 진공 청소기가 장애물로 접근하는 것을 인지할 수 있다.
제1 진공 청소기의 실시간위치정보가 제2 위치정보를 벗어날 때 단말기가 알림데이터를 출력할 수 있다. 사용자는 알림데이터를 듣고 단말기 화면의 청소지도에서 제1 진공 청소기의 현재 위치를 확인함으로써, 제1 진공 청소기가 제2 위치정보를 벗어나는 것을 인지할 수 있다.
단말기는 위치정보를 생성시점별로 저장하여 시간별 및 위치별 청소패턴 데이터를 출력할 수 있다. 단말기는 특정 시각에 청소패턴을 알리는 알림데이터를 출력할 수 있다. 사용자는 알림데이터를 듣고 제1 진공 청소기를 사용하여 청소를 진행할 수 있다. 또한, 제2 진공 청소기가 특정 시각에 자동으로 청소를 진행할 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 단말기는 흡입노즐의 위치정보를 생성시점별로 저장하여 시간별 및 위치별 청소패턴 데이터를 출력함으로써, 청소구역, 청소시간 및 청소주기에 대한 정확한 관리가 가능할 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 단말기는 제1 위치정보와 제2 위치정보의 교집합이 최소화되도록 알림데이터를 출력하는 한편, 자동 진공 청소기는 제1 위치정보에 해당하는 영역의 청소를 최소화함으로써, 진공 청소기 및 로봇 청소기가 각각 하나 이상 구비되더라도 중복청소를 방지할 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 자동 진공 청소기는 제1 위치정보에 해당하는 영역의 청소를 최대화함으로써, 건식청소와 습식청소가 순차적으로 진행되는 청소영역을 정확하게 선정하고 관리할 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 실시간위치정보가 저장위치정보 중 하나와 일치할 때 단말기가 알림데이터를 출력하는 한편, 수동 진공 청소기의 흡입력이 바닥정보에 따라 자동 조절됨으로써, 청소 영역을 지정하여 세밀한 청소를 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 진공 청소 시스템의 진공 청소기와 단말기를 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 진공 청소기가 충전대에 거치된 상태를 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 2의 진공 청소기의 센싱부, 통신부 및 단말기를 나타내는 개략도이다.
도 4는 도 2의 진공 청소기의 거치대를 나타내는 부분확대도이다.
도 5는 도 2의 진공 청소기의 모션센서와 흡입노즐의 상대적 위치를 나타내는 사시도이다.
도 6은 도 2의 진공 청소기의 모션센서와 흡입노즐의 상대적 위치를 나타내는 측면도이다.
도 7은 도 5의 진공 청소기의 흡입노즐을 나타내는 저면도이다.
도 8은 물걸레 전용노즐을 나타내는 저면도이다.
도 9는 도 5의 진공 청소기가 Y축을 중심으로 기울어진 상태를 나타내는 사시도이다.
도 10은 도 9의 진공 청소기의 정면도이다.
도 11은 도 10의 진공 청소기가 X축을 중심으로 기울어진 상태를 나타내는 사시도이다.
도 12는 단말기 전용어플의 로봇청소기 설정화면을 나타내는 도면이다.
도 13은 단말기 전용어플의 선택 영역 청소 설정화면을 나타내는 도면이다.
도 14는 단말기 전용어플이 출력한 청소지도를 나타내는 도면이다.
도 15는 건식청소 진행시 단말기 전용어플이 출력한 청소영역을 나타내는 도면이다.
도 16은 습식청소 진행시 단말기 전용어플이 출력한 청소영역을 나타내는 도면이다.
* 도면의 주요부분에 관한 부호의 설명 *
1 : 시스템
10 : 진공 청소기 300 : 손잡이
11 : 제1 진공 청소기 310 : 장착부
12 : 제2 진공 청소기 400 : 센싱부
100 : 본체 410 : 모션센서
T : 연장관 420 : 제어부
C : 충전대 430 : 카메라
200 : 흡입노즐 P1 : 기준좌표
210 : 하우징 P2 : 목표좌표
201 : 흡입구 500 : 거치대
220 : 솔모듈 510 : 그리퍼
230 : 커넥터 600 : 통신부
20 : 단말기
21 : 청소지도
22 : 청소패턴 데이터
① : 제1 영역
② : 제2 영역
③ : 제3 영역
④ : 제4 영역
⑤ : 제5 영역
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세하게 설명하면 다음과 같다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 진공 청소 시스템(1)의 진공 청소기(10)와 단말기(20)를 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 진공 청소 시스템(1)은 진공 청소기(10) 및 단말기(20)를 포함하여 구성된다.
진공 청소기(10)는 복수로 구비될 수 있다. 진공 청소기(10)들은 제1 진공 청소기(11) 및 제2 진공 청소기(12)를 포함하여 구성된다. 제1 진공 청소기(11) 및 제2 진공 청소기(12)는 작동 중 각각의 위치정보를 생성한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 제1 진공 청소기(11)는 수동 진공 청소기(10)일 수 있다. 그리고 제2 진공 청소기(12)는 수동 진공 청소기(10) 또는 자동 진공 청소기(10)일 수 있다. 도 1은 제2 진공 청소기(12)로서 자동 진공 청소기(10; 로봇 청소기)를 도시하고 있다.
도 2는 도 1의 진공 청소기(10)가 충전대(C)에 거치된 상태를 나타내는 사시도이다. 도 3은 도 2의 진공 청소기(10)의 센싱부(400), 통신부(600) 및 단말기(20)를 나타내는 개략도이다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 진공 청소기(11)는 본체(100), 흡입노즐(200), 손잡이(300), 센싱부(400), 거치대(500) 및 통신부(600)를 포함하여 구성된다.
흡입노즐(200)은 공기의 압력차에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 구성이다. 흡입노즐(200)은 하우징(210), 구동부, 솔모듈(220) 및 커넥터(230)를 포함하여 구성된다. 흡입노즐(200)은 연장관(T)을 통해 본체(100)에 연결된다. 흡입노즐(200)은 본체(100)에 직접 연결될 수도 있다.
손잡이(300)는 본체(100)에 형성될 수 있다. 손잡이(300)에 사용자의 힘이 인가된다. 사용자는 본체(100)에 형성된 손잡이(300)를 잡고 바닥면에 놓인 흡입노즐(200)을 앞뒤로 이동시킬 수 있다.
도 4는 도 2의 진공 청소기(10)의 거치대(500)를 나타내는 부분확대도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본체(100) 또는 손잡이(300)에 거치대(500)가 구비될 수 있다. 단말기(20)는 거치대(500)에 거치될 수 있다. 거치대(500)는 그리퍼(510)를 포함하여 구성된다. 그리퍼(510)는 스프링의 회복력에 의해 단말기(20)를 잡을 수 있다.
거치대(500)는 본체(100) 또는 손잡이(300)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 손잡이(300)에 장착부(310)가 구비될 수 있다. 장착부(310)에 홈이 형성될 수 있다. 거치대(500) 뒷면에 돌출부가 구비될 수 있다. 돌출부는 홈에 삽입될 수 있다.
거치대(500)와 돌출부는 힌지(hinge)에 의해 연결될 수 있다. 따라서 사용자는 단말기(20)의 각도를 조정할 수 있다. 사용자는 손잡이(300)를 잡고 청소를 진행하는 과정에서 단말기(20)의 화면을 관찰할 수 있다.
본체(100)는 공기의 압력차를 형성하는 구성이다. 본체(100)의 내부에는 송풍기가 구비된다. 송풍기가 공기의 압력차를 형성하면, 바닥의 먼지 및 이물질이 흡입노즐(200)의 입구와 연장관(T)을 통해 본체(100)로 이동한다. 본체(100)의 내부에는 원심분리식 집진 장치가 구비될 수 있다. 먼지 및 이물질은 먼지통에 수용될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 센싱부(400)는 모션센서(410) 및 제어부(420)를 포함하여 구성된다.
모션센서(410)는 케이스의 동작을 인식하는 구성이다. 모션센서(410)는 본체(100) 또는 손잡이(300) 내부에 구비될 수 있다. 모션센서(410)는 동작 인식 센서(motion recognition sensor)로 구비된다.
동작 인식 센서는 물체의 움직임이나 위치를 인식하는 센서이다. 동작 인식 센서는 지자기 센서(geomagnetic sensor), 가속도 센서(acceleration sensor), 기압 센서(pressure sensor), 자이로 센서(Gyro Sensor)의 기능이 하나의 칩에 들어가 있는 복합 센서이다.
모션센서(410)는 본체(100) 또는 손잡이(300)의 이동, 회전, 방향, 높이를 감지한다. 모션센서(410)는 본체(100) 또는 손잡이(300)의 기울기정보, 높이정보 및 이동정보를 생성한다.
모션센서(410)가 생성한 기울기정보, 높이정보 및 이동정보들은 제어부(420)에 전송된다. 기울기정보, 높이정보 및 이동정보들은 제어부(420)에 저장된다. 제어부(420)는 기울기정보 및 높이정보를 기초로 흡입노즐(200)의 위치정보를 생성한다.
통신부(600)는 흡입노즐(200)의 위치정보를 단말기(20)에 송신한다. 통신부(600)는 본체(100) 또는 손잡이(300) 내부에 구비될 수 있다. 통신부(600)는 와이파이(WiFi) 등 근거리 통신망(local area network)에 의해 흡입노즐(200)의 위치정보를 단말기(20)에 송신할 수 있다.
도 5는 도 2의 진공 청소기(10)의 모션센서(410)와 흡입노즐(200)의 상대적 위치를 나타내는 사시도이다. 도 6은 도 2의 진공 청소기(10)의 모션센서(410)와 흡입노즐(200)의 상대적 위치를 나타내는 측면도이다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 모션센서(410)는 높이정보 및 이동정보의 기준이 되는 기준좌표(P1)를 생성한다. 기준좌표(P1)는 모션센서(410)가 구비된 지점일 수 있다. 또는 기준좌표(P1)는 제1 진공 청소기(11)가 충전대(C)에 거치된 상태에서 흡입구(201)의 위쪽 임의의 지점일 수 있다.
기준좌표(P1)는 (X0, Y0, Z0)로 표기하기로 한다. X축은 제1 진공청소기의 앞쪽을 의미할 수 있다. Y축은 제1 진공청소기의 옆쪽을 의미할 수 있다. Z축은 제1 진공청소기의 위쪽을 의미할 수 있다.
도 7은 도 5의 진공 청소기(10)의 흡입노즐(200)을 나타내는 저면도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 흡입노즐(200)은 흡입구(201)를 통해 바닥의 먼지를 흡입한다. 제어부(420)는 기울기정보 및 높이정보를 기초로 흡입노즐(200)의 위치정보를 생성한다.
흡입노즐(200)의 위치정보는 흡입구(201)의 좌표(이하 목표좌표(P2))를 의미할 수 있다. 목표좌표(P2)는 (X1, Y1, Z1)으로 표기하기로 한다. 목표좌표(P2)는 흡입구(201) 주변의 일정영역(PA) 내에 위치할 수 있다.
도 8은 물걸레 전용노즐을 나타내는 저면도이다. 물걸레 전용노즐은 하우징(210), 구동부, 물걸레 및 커넥터(230)를 포함하여 구성된다.
도 8에 도시된 바와 같이, 제어부(420)는 기울기정보 및 높이정보를 기초로 물걸레 전용노즐의 위치정보를 생성한다. 물걸레 전용노즐의 위치정보도 흡입구(201)의 좌표(목표좌표(P2))를 의미할 수 있다. 물걸레 전용노즐의 경우에도 목표좌표(P2)는 흡입구(201) 주변의 일정영역(PA) 내에 위치할 수 있다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 진공 청소기(11)가 충전대(C)에 거치된 상태에서 기준좌표(P1)와 목표좌표(P2)는 수직선상 내에 위치할 수 있다. 그리고 제1 진공 청소기(11)가 충전대(C)에 거치된 상태에서 연장관(T)은 수축된 상태에 있다.
즉, 제1 진공 청소기(11)가 충전대(C)에 거치된 상태에서 목표좌표(P2)와 기준좌표(P1)는 수직선상 내에 일정한 거리(이하 'L')를 유지한다. 따라서 제1 진공 청소기(11)가 충전대(C)에 거치된 상태에서 목표좌표(P2)는 아래와 같다.
[수학식 1]
X1=X0
Y1=Y0
Z1=Z0-L
X0, Y0 및 Z0는 모션센서(410)가 측정한 상수값이다. 또한, L은 정해진 상수값이다. 따라서 제어부(420)는 X1, Y1 및 Z1을 구할 수 있다. 즉, 제1 진공 청소기(11)가 충전대(C)에 거치된 상태에서 제어부(420)는 흡입노즐(200)의 위치정보를 구할 수 있다.
또한, 사용자가 제1 진공 청소기(11)를 사용하는 과정에서 제어부(420)는 흡입노즐(200)의 위치정보를 구할 수 있다. 사용자가 제1 진공 청소기(11)를 사용할 때 제1 진공 청소기(11)는 X축, Y축 및 Z축 중 하나 이상의 축을 중심으로 기울어질 수 있다.
도 9는 도 5의 진공 청소기(10)가 Y축을 중심으로 기울어진 상태를 나타내는 사시도이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 사용자가 제1 진공 청소기(11)를 사용할 때 제1 진공 청소기(11)는 Y축을 중심으로 기울어질 수 있다. 사용자가 제1 진공 청소기(11)를 사용하고 있는 과정에서 모션센서(410)는 지속적으로 기준좌표(P1)를 업데이트한다.
또한, 모션센서(410)는 기울기정보를 지속적으로 업데이트한다. 이 경우 기울기는 (0, θA, 0)로 표기하기로 한다. 연장관(T)의 길이는 사용자에 의해 조절될 수 있다. 따라서 목표좌표(P2)와 기준좌표(P1) 간 거리(L)는 변화할 수 있다. 이 경우 목표좌표(P2)는 아래와 같다.
[수학식 2]
X1=X0+L*COSθA
Y1=Y0
Z1=Z0-L*SINθA
제1 진공 청소기(11)가 충전대(C)에 거치된 상태에서 Z1은 바닥면과 일정한 거리만큼 이격된다. 그리고 사용자가 제1 진공 청소기(11)를 사용하고 있는 과정에서 Z1는 바닥면과 일정한 거리를 형성한다. 따라서 바닥면이 평면이라고 가정하면, Z1는 일정한 상수값으로 구해질 수 있다.
X0, Y0, Z0 및 θA는 모션센서(410)가 측정한 상수값이다. 따라서 제어부(420)는 X1, Y1 및 L을 구할 수 있다. 즉, 사용자가 제1 진공 청소기(11)를 사용하는 과정에서 제어부(420)는 흡입노즐(200)의 위치정보를 구할 수 있다.
도 10은 도 9의 진공 청소기(10)의 정면도이다. 도 11은 도 10의 진공 청소기(10)가 X축을 중심으로 기울어진 상태를 나타내는 사시도이다.
도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 사용자가 제1 진공 청소기(11)를 사용할 때 제1 진공 청소기(11)는 X축을 중심으로 기울어질 수 있다. 사용자가 제1 진공 청소기(11)를 사용하고 있는 과정에서 모션센서(410)는 지속적으로 기준좌표(P1)를 업데이트한다.
또한, 모션센서(410)는 기울기정보를 지속적으로 업데이트한다. 이 경우 기울기는 (θB, 0, 0)로 표기하기로 한다. 연장관(T)의 길이는 사용자에 의해 조절될 수 있다. 따라서 목표좌표(P2)와 기준좌표(P1) 간 거리(L)는 변화할 수 있다. 이 경우 목표좌표(P2)는 아래와 같다.
[수학식 3]
X1=X0
Y1=Y0-L*COSθB
Z1=Z0-L*SINθB
제1 진공 청소기(11)가 충전대(C)에 거치된 상태에서 Z1은 바닥면과 일정한 거리만큼 이격된다. 그리고 사용자가 제1 진공 청소기(11)를 사용하고 있는 과정에서 Z1는 바닥면과 일정한 거리를 형성한다. 따라서 바닥면이 평면이라고 가정하면, Z1는 일정한 상수값으로 구해질 수 있다.
X0, Y0, Z0 및 θB는 모션센서(410)가 측정한 상수값이다. 따라서 제어부(420)는 X1, Y1 및 L을 구할 수 있다. 즉, 사용자가 제1 진공 청소기(11)를 사용하는 과정에서 제어부(420)는 흡입노즐(200)의 위치정보를 구할 수 있다.
도 9 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 본체(100)에 카메라(430)가 설치될 수 있다. 카메라(430)는 제1 진공 청소기(11) 작동 중 제1 진공 청소기(11) 주변을 촬영할 수 있다.
그리고 제어부(420)는 카메라(430)를 이용하여 청소지도(21)를 작성할 수 있다. 청소지도(21)는 진공 청소기(10)가 실제로 청소한 영역을 지도화한 것으로 이해되어야 한다.
제2 진공 청소기(12)도 카메라(430)를 이용하여 청소지도(21)를 작성할 수 있다. 대한민국 등록특허공보 제1856502호 로봇 청소기, 이의 원격 제어 시스템(1) 및 원격 제어 방법에 개시된 바와 같이 카메라(430) 촬영에 의한 청소지도(21) 작성은 공지된 기술이므로 자세한 설명은 생략하고자 한다.
도 12는 단말기(20) 전용어플의 로봇청소기 설정화면을 나타내는 도면이다. 도 13은 단말기(20) 전용어플의 선택 영역 청소 설정화면을 나타내는 도면이다.
도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이, 단말기(20)는 사용자의 스마트폰일 수 있다. 사용자는 스마트폰에 진공 청소 시스템(1) 전용 어플리케이션(이하 전용어플)을 설치할 수 있다.
사용자는 단말기(20) 전용어플의 입력창을 통해 로봇 청소기의 작동설정을 할 수 있다. 대한민국 등록특허공보 제1856502호에 개시된 바와 같이 단말기(20)에 의한 로봇 청소기의 원격 제어는 공지된 기술이므로 자세한 설명은 생략하고자 한다.
상술한 바와 같이, 진공 청소기(10)는 복수로 구비될 수 있다. 진공 청소기(10)들은 제1 진공 청소기(11) 및 제2 진공 청소기(12)를 포함하여 구성된다.
제1 진공 청소기(11) 및 제2 진공 청소기(12)는 작동 중 각각의 위치정보를 생성한다. 제1 진공 청소기(11)는 수동 진공 청소기(10)일 수 있다. 그리고 제2 진공 청소기(12)는 자동 진공 청소기(10)일 수 있다.
제1 진공 청소기(11)는 제1 위치정보를 생성한다. 제2 진공 청소기(12)는 제2 위치정보를 생성한다. 제1 위치정보 및 제2 위치정보는 각각 실시간위치정보 및 저장위치정보를 포함한다.
실시간위치정보는 진공 청소기(10)의 작동 중 실시간으로 새로 생성된 위치정보를 의미한다. 저장위치정보는 실시간위치정보보다 이전에 생성된 위치정보를 의미한다.
도 13에 도시된 바와 같이, 단말기(20) 화면에 표시된 청소지도(21)는 저장위치정보를 기초로 생성된 것으로 이해되어야 한다. 청소지도(21)는 제1 영역(①), 제2 영역(②), 제3 영역(③), 제4 영역(④) 및 제5 영역(⑤)과 같이 복수의 청소영역으로 분류될 수 있다.
도 14는 단말기(20) 전용어플이 출력한 청소지도(21)를 나타내는 도면이다. 도 15는 건식청소 진행시 단말기(20) 전용어플이 출력한 청소영역을 나타내는 도면이다.
사용자는 전용어플을 실행시키고 단말기(20)를 거치대(500)에 거치한 상태에서 제1 진공 청소기(11)를 통한 청소를 진행할 수 있다. 제1 진공 청소기(11)를 통한 청소를 진행하는 동안 사용자는 단말기(20) 화면을 통해 청소 진행 상황을 실시간 모니터링할 수 있다.
도 14에 도시된 바와 같이, 사용자는 단말기(20) 화면의 청소지도(21)에서 제1 영역(①), 제2 영역(②), 제3 영역(③) 및 제4 영역(④) 중 하나 이상을 선택하여 제2 진공 청소기(12)의 청소영역을 선택할 수 있다.
도 15에 도시된 바와 같이, 단말기(20)는 제1 진공 청소기(11) 및 제2 진공 청소기(12)의 위치정보를 수신하여 실시간으로 출력한다. 또한, 단말기(20)는 제1 진공 청소기(11) 및 제2 진공 청소기(12)의 위치정보를 수신하여 화면에 통합적으로 출력한다.
따라서, 사용자는 제1 진공 청소기(11)에 의한 청소완료구역(A9건식청소완료구역)과 제2 진공 청소기(12)에 의한 청소완료구역(R9건식청소완료구역)을 실시간으로 확인할 수 있다.
제1 진공 청소기(11)에 의한 청소완료구역(A9건식청소완료구역)은 전용어플이 실행되고 나서 생성된 제1 위치정보를 의미할 수 있다. 제2 진공 청소기(12)에 의한 청소완료구역(R9건식청소완료구역)은 전용어플이 실행되고 나서 생성된 제2 위치정보를 의미할 수 있다.
이때 단말기(20)는 제1 위치정보와 제2 위치정보의 교집합이 최소화되도록 알림데이터를 출력할 수 있다. 일 예로, 알림데이터는 "이미 청소한 영역입니다."일 수 있다.
사용자는 알림데이터를 듣고 단말기(20) 화면의 청소지도(21)에서 제1 진공 청소기(11)의 현재 위치를 확인함으로써, 제1 진공 청소기(11)로 R9건식청소완료구역을 청소하지 않을 수 있다.
또한, 실시간위치정보가 저장위치정보 중 하나와 일치할 때 단말기(20)가 알림데이터를 출력할 수도 있다. 즉, 제1 위치정보의 실시간위치정보가 제2 위치정보의 저장위치정보는 물론, 제1 위치정보의 저장위치정보 중 하나와 일치할 때 단말기(20)가 알림데이터를 출력할 수도 있다.
일 예로, 알림데이터는 "이미 청소한 영역입니다."일 수 있다. 사용자는 알림데이터를 듣고 단말기(20) 화면의 청소지도(21)에서 제1 진공 청소기(11)의 현재 위치를 확인함으로써, 제1 진공 청소기(11)로 A9건식청소완료구역을 또 다시 청소하지 않을 수 있다.
도 15에 도시된 바와 같이, 사용자는 제1 진공 청소기(11)로 제1 영역(①)과 복도의 청소를 완료하였다. 따라서 제1 위치정보는 복도를 포함한다. 제2 진공 청소기(12)는 제4 영역(④)의 청소를 완료하고 나서 제3 영역(③)을 청소하고 있다.
제2 진공 청소기(12)가 제4 영역(④)에서 제3 영역(③)으로 이동하려면 반드시 복도를 지나야 한다. 또한, 이후 제2 진공 청소기(12)가 제3 영역(③)에서 제2 영역(②)으로 이동하려면 반드시 복도를 지나야 한다.
단말기(20)는 제1 위치정보를 제2 진공 청소기(12)에 송신할 수 있다. 그리고 제2 진공 청소기(12)는 제1 위치정보에 해당하는 영역의 청소를 최소화할 수 있다. 일 예로, 제2 진공 청소기(12)는 복도를 최단경로로 이동할 수 있다. 또는, 제2 진공 청소기(12)는 복도를 지나가면서 바닥의 먼지를 흡입하지 않을 수 있다.
제2 진공 청소기(12)의 저장위치정보는 바닥정보를 포함할 수 있다. 제1 진공 청소기(11)의 실시간위치정보가 제2 진공 청소기(12)의 저장위치정보 중 하나와 일치할 때 제1 진공 청소기(11)의 흡입력이 바닥정보에 따라 자동 조절될 수 있다.
바닥정보는 바닥의 재질을 의미할 수 있다. 제2 진공 청소기(12)는 로봇 청소기로서 카메라(430)를 통해 제2 진공 청소기(12) 주변을 촬영할 수 있다.
그리고 제어부(420)는 카메라(430)를 이용하여 바닥을 포함한 청소기 주변 물체를 인지할 수 있다. 대한민국 등록특허공보 제1856502호에 개시된 바와 같이 카메라(430) 촬영에 의한 주변 물체 인식은 공지된 기술이므로 자세한 설명은 생략하고자 한다.
일 예로, 제4 영역(④)의 바닥에 카펫이 깔려있는 경우 제2 진공 청소기(12)의 저장위치정보는 카펫을 인지한 바닥정보를 포함한다. 이후 사용자가 제1 진공 청소기(11)를 가지고 제4 영역(④)으로 진입하면, 제어부(420)가 제1 진공 청소기(11)의 흡입력이 강해지도록 구동부(모터)를 제어할 수 있다.
제2 진공 청소기(12)는 장애물위치정보를 생성하여 단말기(20)에 송신할 수 있다. 그리고 제1 진공 청소기(11)의 실시간위치정보가 장애물위치정보와 가까워질 때 단말기(20)가 알림데이터를 출력할 수 있다.
일 예로, 알림데이터는 "장애물입니다."일 수 있다. 사용자는 알림데이터를 듣고 단말기(20) 화면의 청소지도(21)에서 제1 진공 청소기(11)의 현재 위치를 확인함으로써, 제1 진공 청소기(11)가 장애물로 접근하는 것을 인지할 수 있다. 장애물은 난간이나 계단, 화분 등 청소에 주의가 요구되는 구조물이나 물체를 의미할 수 있다.
도 16은 습식청소 진행시 단말기(20) 전용어플이 출력한 청소영역을 나타내는 도면이다.
도 16에 도시된 바와 같이, 제2 진공 청소기(12)는 제1 영역(①)과 복도의 청소를 완료하였다. 사용자는 제1 진공 청소기(11)로 제1 영역(①)의 습식청소를 완료하고 나서 복도의 습식청소를 진행하고 있다.
제1 진공 청소기(11)의 실시간위치정보가 제2 위치정보를 벗어날 때 단말기(20)가 알림데이터를 출력할 수 있다. 일 예로, 알림데이터는 "복도를 청소해주세요."일 수 있다.
사용자는 알림데이터를 듣고 단말기(20) 화면의 청소지도(21)에서 제1 진공 청소기(11)의 현재 위치를 확인함으로써, 제1 진공 청소기(11)가 제2 위치정보를 벗어나는 것을 인지할 수 있다.
단말기(20)는 위치정보를 생성시점별로 저장하여 시간별 및 위치별 청소패턴 데이터(22)를 출력할 수 있다. 일 예로, 도 15의 청소패턴은 주로 매일 저녁 7시~9시 사이에 진행된다. 그리고 도 16의 청소패턴은 매주 토요일 11시에 진행된다.
단말기(20)는 매일 저녁 7시~9시 사이에 청소패턴을 알리는 알림데이터를 출력할 수 있다. 일 예로, 알림데이터는 "1번 방과 복도를 청소해주세요."일 수 있다.
사용자는 알림데이터를 듣고 제1 진공 청소기(11)를 사용하여 청소를 진행할 수 있다. 또한, 알림데이터는 "3번 방과 4번 방의 청소를 시작합니다."일 수 있다. 이후 제2 진공 청소기(12)가 자동으로 번 방과 4번 방의 청소를 진행할 수 있다.
앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 일이다. 따라서, 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안되며, 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
본 발명에 따른 진공 청소기 및 이를 포함하는 진공 청소 시스템에 의하면, 단말기는 흡입노즐의 위치정보를 생성시점별로 저장하여 시간별 및 위치별 청소패턴 데이터를 출력함으로써, 청소구역, 청소시간 및 청소주기에 대한 정확한 관리가 가능하도록 이루어지는 점에서, 기존 기술의 한계를 뛰어 넘음에 따라 관련 기술에 대한 이용만이 아닌 적용되는 장치의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.

Claims (10)

  1. 공기의 압력차를 형성하는 본체;
    상기 공기의 압력차에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입노즐;
    상기 흡입노즐이 상기 바닥을 이동하도록 사용자의 힘이 인가되는 손잡이;
    상기 흡입노즐의 위치정보를 생성하는 센싱부;
    상기 본체 또는 상기 손잡이에 구비되고, 단말기가 거치되는 거치대; 및
    상기 위치정보를 상기 단말기에 송신하는 통신부를 포함하고,
    상기 단말기는 상기 위치정보를 실시간으로 출력하는,
    진공 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 본체 또는 상기 손잡이의 기울기정보를 생성하는 모션센서; 및
    상기 기울기정보를 기초로 상기 위치정보를 생성하는 제어부를 포함하는,
    진공 청소기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 본체 또는 상기 손잡이의 기울기정보 및 높이정보를 생성하는 모션센서; 및
    상기 기울기정보 및 상기 높이정보를 기초로 상기 위치정보를 생성하는 제어부를 포함하는,
    진공 청소기.
  4. 작동 중 각각의 위치정보를 생성하는 복수의 진공 청소기; 및
    상기 위치정보를 수신하여 통합적으로 출력하는 단말기를 포함하는,
    진공 청소 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 단말기는 상기 위치정보를 생성시점별로 저장하여 시간별 및 위치별 청소패턴 데이터를 출력하는,
    진공 청소 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 진공 청소기들은 제1 진공 청소기 및 제2 진공 청소기를 포함하고,
    상기 위치정보는,
    상기 제1 진공 청소기가 생성하는 제1 위치정보; 및
    상기 제2 진공 청소기가 생성하는 제2 위치정보를 포함하고,
    상기 단말기는 상기 제1 위치정보와 상기 제2 위치정보의 교집합이 최소화되도록 알림데이터를 출력하는,
    진공 청소 시스템.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 진공 청소기들은 수동 진공 청소기 및 자동 진공 청소기를 포함하고,
    상기 위치정보는,
    상기 수동 진공 청소기가 생성하는 제1 위치정보; 및
    상기 자동 진공 청소기가 생성하는 제2 위치정보를 포함하고,
    상기 단말기는 상기 제1 위치정보를 상기 자동 진공 청소기에 송신하고,
    상기 자동 진공 청소기는 상기 제1 위치정보에 해당하는 영역의 청소를 최소화 또는 최대화하는,
    진공 청소 시스템.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 위치정보는 새로 생성된 실시간위치정보와, 상기 실시간위치정보보다 이전에 생성된 저장위치정보를 포함하고,
    상기 실시간위치정보가 상기 저장위치정보 중 하나와 일치할 때 상기 단말기가 알림데이터를 출력하는,
    진공 청소 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 진공 청소기들은 수동 진공 청소기 및 자동 진공 청소기를 포함하고,
    상기 자동 진공 청소기의 상기 저장위치정보는 바닥정보를 포함하고,
    상기 수동 진공 청소기의 상기 실시간위치정보가 상기 자동 진공 청소기의 상기 저장위치정보 중 하나와 일치할 때 상기 수동 진공 청소기의 흡입력이 상기 바닥정보에 따라 자동 조절되는,
    진공 청소 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 진공 청소기들은 수동 진공 청소기 및 자동 진공 청소기를 포함하고,
    상기 자동 진공 청소기는 장애물위치정보를 생성하여 상기 단말기에 송신하고,
    상기 수동 진공 청소기의 상기 실시간위치정보가 상기 장애물위치정보와 가까워질 때 상기 단말기가 알림데이터를 출력하는,
    진공 청소 시스템.
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