WO2021213214A1 - 运动指令的触发方法、装置和外骨骼设备 - Google Patents

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李红红
韩久琦
姚秀军
桂晨光
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京东数科海益信息科技有限公司
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    • A61H2230/625—Posture used as a control parameter for the apparatus

Definitions

  • the present disclosure relates to a method for triggering a motion instruction, which includes:
  • the inclination angle change value is used to indicate the difference value of the target inclination angle of the torso of the target object with respect to the initial angle, and the foot pressure change The value is used to indicate the difference value between the pressures on the feet of the target object, and the initial angle is the tilt angle of the torso when the target object is in the initial posture;
  • the difference between the target inclination angle and the initial angle is determined as the inclination angle change value, and the difference between the corresponding pressure of each foot is determined as the foot pressure change value.
  • Determining the target inclination angle according to the posture data includes: determining the inclination angle between the torso of the target object and the direction of gravitational acceleration according to the acceleration data as the target inclination angle; or, using the angle indicated by the gyroscope data Determined as the target tilt angle.
  • detecting the relationship between the change value of the inclination angle and the first threshold range and the relationship between the change value of the foot pressure and the second threshold range includes:
  • Trigger a motion instruction corresponding to the target foot.
  • determining the target foot for executing the exercise instruction according to the relationship between the pressure value corresponding to each foot of the target object and the initial pressure corresponding to each foot includes:
  • the difference between the pressure value corresponding to the first foot and the initial pressure corresponding to the first foot is greater than the third threshold, and the pressure value corresponding to the second foot is less than the initial pressure corresponding to the second foot If the difference between the two is less than the opposite of the third threshold, determining the second foot as the target foot;
  • the difference between the pressure value corresponding to the second foot and the initial pressure corresponding to the second foot is greater than the third threshold, and the pressure value corresponding to the first foot is greater than that of the first foot.
  • the first foot part is determined as the target foot part.
  • an exoskeleton device which includes: a processor and an exoskeleton device, wherein,
  • the posture sensor is used to detect posture data of the torso of the target object
  • the processor is configured to determine the target tilt angle according to the posture data, and determine the pressure sum corresponding to each foot according to the multiple pressure data; and compare the target tilt angle with the initial The difference between the angles is determined as the change value of the inclination angle, and the difference between the corresponding pressure of each foot is determined as the foot pressure change value.
  • the present disclosure also relates to a device for triggering motion instructions, which includes:
  • the present disclosure also relates to an electronic device, including a memory, a processor, and a computer program stored on the memory and capable of running on the processor, and the processor executes the above-mentioned method through the computer program.
  • Fig. 2 shows a flowchart of a method for triggering a motion instruction according to an embodiment of the present disclosure
  • the above-mentioned method for triggering motion instructions can be, but not limited to, applied to exoskeleton devices.
  • the exoskeleton device may be a wearable robot, which is worn by the target object.
  • the lower limb exoskeleton device is worn on the lower limbs of the human body, and controls the movement of the human body by controlling the movement of the lower limbs of the human body.
  • the target object may include, but is not limited to, objects that use limbs to move, such as humans, animals, and so on.
  • the tilt angle change value is used to indicate the difference value of the target tilt angle of the torso of the target object relative to the initial angle
  • the foot pressure change value is used to indicate the difference between the pressure on the feet of the target object. value.
  • the target object has multiple feet, and the difference between the pressure on the multiple feet and the change of the inclination angle of the torso can reflect whether the target object has the intention of moving.
  • the initial angle is the tilt angle of the torso when the target object is in the initial posture.
  • the initial posture can be, but is not limited to, any posture of the target object before moving.
  • the initial posture can include, but is not limited to, standing posture and sitting posture. , Lying posture, leaning posture, etc.
  • the initial angle can be the angle of the torso when the person is standing, or the angle of the torso when the person is standing against the wall, or the angle of the torso when the person is sitting on the sofa.
  • the relationship between the tilt angle change value and the first threshold range may include, but is not limited to, whether the tilt angle change value falls within the first threshold range, the foot pressure change value and the second threshold range The relationship may include, but is not limited to, whether the foot pressure change value falls within the second threshold range.
  • the motion instruction can be, but is not limited to, used to control the movement of the target object by controlling the movement of the exoskeleton device.
  • different foot pressure change values may, but are not limited to, correspond to different motion instructions.
  • obtaining the change value of the inclination angle and the change value of the foot pressure of the target object includes:
  • the posture data may be, but not limited to, posture data of the torso of the target object.
  • the torso of the target object may include, but is not limited to: waist, back, buttocks, abdomen, chest, and so on.
  • the two feet of the target object may be two symmetrical feet of the target object, such as the left and right feet of a person.
  • the attitude data may include, but is not limited to, gyroscope data and/or acceleration data.
  • the target tilt angle can be calculated based on the acceleration data.
  • the angle indicated by the gyroscope data can be directly determined as the target tilt angle.
  • detecting the relationship between the change value of the inclination angle and the first threshold range and the relationship between the change value of the foot pressure and the second threshold range includes:
  • the first threshold range may be greater than the target angle change value.
  • the second threshold range may be greater than the target pressure change value.
  • the exoskeleton device when it is determined that the inclination angle change value of the target object exceeds the target angle change value, and the foot pressure change value of the target object exceeds the target pressure change value, it is determined that the target object has the intention of moving, Thus, the exoskeleton device is triggered to execute the motion instruction corresponding to the change value of the foot pressure.
  • triggering the motion instruction corresponding to the foot pressure change value includes:
  • S41 Determine the target foot for executing the exercise instruction according to the relationship between the pressure value corresponding to each foot of the target object and the initial pressure corresponding to each foot;
  • S42 Trigger a motion instruction corresponding to the target foot.
  • multiple feet of the target object can be controlled separately through different motion instructions. According to the relationship between the pressure value corresponding to each foot and the initial pressure corresponding to each foot, the target foot to which the motion intention of the target object points can be determined, thereby triggering the motion instruction corresponding to the target foot.
  • determining the target foot for executing the exercise instruction according to the relationship between the pressure value corresponding to each foot of the target object and the initial pressure corresponding to each foot includes:
  • triggering a motion instruction corresponding to the target foot includes:
  • the motion instruction can be adjusted according to the tilt angle change value and the foot pressure change value, but is not limited to, and then sent to the corresponding device for execution.
  • the present disclosure also provides a stepping sensing driving method of the lower extremity exoskeleton device.
  • the triggering time of the leg step of the wearable robot is related to whether the exoskeleton device can stably complete the transition from the two-leg support state to the single-leg support state. If the stepping is triggered too early, it will cause the wearer to fall backwards, which is very dangerous; if the stepping is triggered too late, it will greatly reduce the smoothness of the whole walking movement. Therefore, determining the correct timing for a good leg step is an important issue for walking stability control. According to the motion information (sensor information) of the wearer, this method determines whether the wearer has a step intention and drives the exoskeleton device to step.
  • the stepping sensing driving method of the lower limb exoskeleton device can analyze the movement information of the wearer when the human body lower limb exoskeleton device changes from a standing state to a stepping state. And through the sensor's perception system, get the signal of each sensor, and then analyze the wearer's intention to move through the signal processing.
  • the collection of sports data Periodically read data from the waist posture sensor and plantar pressure sensor.
  • the collected waist posture data may include, but is not limited to, gyroscope data, acceleration data, and the like.
  • the data transmission method can be wired or wireless.
  • the pressure data collection can include, but is not limited to, the pressure data transmitted by the sensor at the foot installation position.
  • Median filtering is suitable for occasional impulse interference signals. It is a nonlinear signal processing method based on sorting statistical theory and effectively suppressing noise.
  • the basic principle of median filtering is to sort the current value in the digital signal sequence and the value of each point in its neighborhood, and then replace the value of the point with the intermediate value, thereby eliminating isolated noise points.
  • the pressure data is judged.
  • the exoskeleton device system When the wearer is in a standing posture, the exoskeleton device system is in a state of supporting both legs, the upper body is naturally vertical, and the pressure on the soles of both feet has reached the experience threshold.
  • the plantar pressure on the left and right feet is evenly distributed.
  • f j is the pressure data of each pressure sensor on the right foot.
  • the left plantar pressure sum is calculated in the following way:
  • f i is the pressure data of each pressure sensor on the left foot.
  • the pressure sum of the left foot when standing is recorded as F l 0, and the pressure sum of the right foot is recorded as F r 0.
  • the above method of this optional embodiment neither requires the leg posture sensor and its possible posture error, nor the inconvenience of using muscle electricity and other physiological signal collection, but uses the waist posture sensor to calculate the upper limb torso inclination, according to
  • the difference in plantar pressure in a person's asynchrony state provides real-time feedback on changes in the person's center of gravity. Data analysis is carried out with fewer sensors, and the intention to move is accurately identified.
  • an exoskeleton device for implementing the above-mentioned method for triggering a motion instruction.
  • the exoskeleton device may include: a processor and an exoskeleton device, wherein,
  • the processor is connected to the exoskeleton device, and the exoskeleton device is deployed on the lower limbs of the target object;
  • the processor is configured to obtain the change value of the tilt angle and the change value of the foot pressure of the target object, wherein the change value of the tilt angle is used to indicate the target tilt angle of the torso of the target object relative to the initial angle A difference value, the foot pressure change value is used to indicate the difference value between the pressures on the feet of the target object, the initial angle is the inclination angle of the torso when the target object is in the initial posture; detecting the The relationship between the tilt angle change value and the first threshold range and the relationship between the foot pressure change value and the second threshold range; and when the tilt angle change value falls within the first threshold range and the When the foot pressure change value falls within the second threshold range, trigger the exoskeleton device to execute the motion instruction corresponding to the foot pressure change value; and
  • the exoskeleton device is used for receiving the motion instruction, and controlling the movement of the lower limbs of the target object according to the motion instruction.
  • the posture sensor is deployed on the torso of the target object, the multiple pressure sensors are respectively deployed at multiple positions of the two feet of the target object, and the processor is connected to the posture sensor and the multiple positions.
  • the posture sensor is used to detect posture data of the torso of the target object
  • the processor is configured to determine the target tilt angle according to the posture data, and determine the pressure sum corresponding to each foot according to the multiple pressure data; and compare the target tilt angle with the initial The difference between the angles is determined as the change value of the inclination angle, and the difference between the corresponding pressure of each foot is determined as the foot pressure change value.
  • a posture sensor may be deployed on the torso of the target object to detect the posture data of the target object.
  • the torso of the target object may include, but is not limited to: waist, back, buttocks, abdomen, chest, and so on.
  • multiple locations may include, but are not limited to, soles, toes, heels, and the like.
  • the acceleration sensor is used to detect acceleration data of the torso of the target object.
  • the processor is configured to determine the inclination angle between the torso of the target object and the direction of gravitational acceleration according to the acceleration data as the target inclination angle; or, determine the angle indicated by the gyroscope data as the target inclination angle.
  • the processor is further configured to: in a case where it is detected that the tilt angle change value is greater than the target angle change value, determine that the tilt angle change value falls within the first threshold range; and In a case where it is detected that the foot pressure change value is greater than the target pressure change value, it is determined that the foot pressure change value falls within the second threshold range.
  • the processor is further configured to: generate the motion instruction according to the change value of the inclination angle and the change value of the foot pressure; and correspond to the target foot in the exoskeleton device The skeletal device sends the motion instruction.
  • FIG. 4 shows a schematic diagram of a device for triggering a motion instruction according to an embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 4, the device may include:
  • the obtaining module 42 is used to obtain the change value of the tilt angle and the change value of the foot pressure of the target object, wherein the change value of the tilt angle is used to indicate the difference value of the target tilt angle of the torso of the target object with respect to the initial angle,
  • the foot pressure change value is used to indicate the difference value between the pressures on the feet of the target object, and the initial angle is the inclination angle of the torso when the target object is in the initial posture;
  • the detection module 44 is configured to detect the relationship between the change value of the inclination angle and the first threshold value range and the relationship between the change value of the foot pressure and the second threshold value range;
  • the trigger module 46 is configured to trigger a contact with the foot pressure change value when the tilt angle change value falls within the first threshold value range and the foot pressure change value falls within the second threshold value range. Corresponding motion instructions.
  • the acquisition module 42 in this embodiment can be used to perform S202 in the embodiment of the present disclosure
  • the detection module 44 in this embodiment can be used to perform S204 in the embodiment of the present disclosure
  • the trigger module 46 may be used to execute S206 in the embodiment of the present disclosure.
  • the tilt angle change value and the foot pressure change value of the target object by acquiring the tilt angle change value and the foot pressure change value of the target object and detecting the relationship between the tilt angle change value and the first threshold range and the relationship between the foot pressure change value and the second threshold range Recognize whether the target object has the intention to move.
  • the tilt angle change value falls within the first threshold range and the foot pressure change value falls within the second threshold range, determine the recognition of the target object’s intention to move and trigger the foot pressure change value
  • the corresponding motion instructions achieve the purpose of timely feedback of the motion intention of the target object, and improve the fluency and accuracy of human-computer interaction, thereby achieving the technical effect of improving the accuracy of the wearable robot’s motion instruction triggering and lowering the accuracy. This solves the technical problem of low accuracy in triggering the motion instructions of the wearable robot in the related art.
  • the acquisition module includes:
  • a collecting unit for collecting posture data of the torso of the target object and multiple pressure data of each foot of the target object
  • the first determining unit is configured to determine the target tilt angle according to the posture data, and determine the pressure sum corresponding to each foot according to the multiple pressure data;
  • the second determining unit is configured to determine the difference between the target tilt angle and the initial angle as the tilt angle change value, and determine the difference between the pressure corresponding to each foot and Is the pressure change value of the foot.
  • the collection unit is used to: collect gyroscope data and/or acceleration data of the torso of the target object; and
  • a third determining unit configured to determine that the tilt angle change value falls within the first threshold range when it is detected that the tilt angle change value is greater than the target angle change value
  • the trigger module includes:
  • the trigger unit is used to trigger the motion instruction corresponding to the target foot.
  • the difference between the pressure value corresponding to the first foot and the initial pressure corresponding to the first foot is greater than the third threshold, and the pressure value corresponding to the second foot is less than the initial pressure corresponding to the second foot If the difference between the two is less than the opposite of the third threshold, determining the second foot as the target foot;
  • the difference between the pressure value corresponding to the second foot and the initial pressure corresponding to the second foot is greater than the third threshold, and the pressure value corresponding to the first foot is greater than that of the first foot.
  • the first foot part is determined as the target foot part.
  • the trigger unit is used to:
  • the above-mentioned modules can run in the hardware environment as shown in FIG. 1, and can be implemented by software or hardware, where the hardware environment includes a network environment.
  • the memory 503 can be used to store software programs and modules, such as the motion instruction triggering method and device corresponding program instructions/modules in the embodiments of the present disclosure.
  • the processor 501 runs the software programs and modules stored in the memory 503, thereby Execute various functional applications and data processing, that is, realize the above-mentioned triggering method of motion instructions.
  • the memory 503 may include a high-speed random access memory, and may also include a non-volatile memory, such as one or more magnetic storage devices, flash memory, or other non-volatile solid-state memory.
  • the memory 503 may further include a memory remotely provided with respect to the processor 501, and these remote memories may be connected to the terminal through a network. Examples of the aforementioned networks include, but are not limited to, the Internet, corporate intranets, local area networks, mobile communication networks, and combinations thereof.
  • the processor 501 may call the application program stored in the memory 503 through the transmission device 505 to perform the following steps:
  • a solution for triggering a motion instruction is provided.
  • acquiring the tilt angle change value and the foot pressure change value of the target object and detecting the relationship between the tilt angle change value and the first threshold range and the relationship between the foot pressure change value and the second threshold range to identify whether the target object is There is a movement intention.
  • the movement intention of the target object is identified and the movement instruction corresponding to the foot pressure change value is triggered , Achieve the purpose of timely feedback of the target object's motion intention, improve the fluency and accuracy of human-computer interaction, so as to achieve the technical effect of improving the accuracy of the motion instruction triggering of the wearable robot, thereby solving the wearable technology in the related technology.
  • the robot's motion instructions trigger a technical problem with low accuracy.
  • the structure shown in Figure 5 is only for illustration, and the terminal can be a smart phone (such as an Android phone, an iOS phone, etc.), a tablet computer, a handheld computer, and a mobile Internet Device (MID), Terminal equipment such as PAD.
  • FIG. 5 does not limit the structure of the above-mentioned electronic device.
  • the terminal may also include more or fewer components (such as a network interface, a display device, etc.) than shown in FIG. 5, or have a different configuration from that shown in FIG. 5.
  • the program can be stored in a computer-readable storage medium, which can be Including: flash disk, read-only memory (Read-Only Memory, ROM), random access device (Random Access Memory, RAM), magnetic disk or optical disk, etc.
  • the embodiment of the present disclosure also provides a storage medium.
  • the above-mentioned storage medium may be used to execute the program code of the trigger method of the motion instruction.
  • the foregoing storage medium may be located on at least one of the multiple network devices in the network shown in the foregoing embodiment.
  • the storage medium is configured to store program code for performing the following steps:
  • the aforementioned storage medium may include, but is not limited to: U disk, read-only memory (ROM, Read-Only Memory), random access memory (RAM, Random Access Memory), mobile hard disk, magnetic disk, or optical disk Various media that can store program codes.
  • the integrated unit in the foregoing embodiment is implemented in the form of a software functional unit and sold or used as an independent product, it may be stored in the foregoing computer-readable storage medium.
  • the technical solution of the present disclosure essentially or the part that contributes to the prior art or all or part of the technical solution can be embodied in the form of a software product, and the computer software product is stored in a storage medium, A number of instructions are included to enable one or more computer devices (which may be personal computers, servers, or network devices, etc.) to perform all or part of the steps of the methods described in the various embodiments of the present disclosure.
  • the disclosed client can be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are only illustrative.
  • the division of the units is only a logical function division.
  • there may be other division methods for example, multiple units or components may be combined or may be Integrate into another system, or some features can be ignored or not implemented.
  • the displayed or discussed mutual coupling or direct coupling or communication connection may be indirect coupling or communication connection through some interfaces, units or modules, and may be in electrical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or they may be distributed on multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objectives of the solutions of the embodiments.
  • the functional units in the various embodiments of the present disclosure may be integrated into one processing unit, or each unit may exist alone physically, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above-mentioned integrated unit can be implemented in the form of hardware or software functional unit.

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Abstract

一种运动指令的触发方法、装置和外骨骼设备，该方法包括：获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，倾斜角度变化值用于指示目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，足部压力变化值用于指示目标对象的足部承受的压力之间的差异值，初始角度是目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度（S202）；检测倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系（S204）；以及在倾斜角度变化值落入第一阈值范围并且足部压力变化值落入第二阈值范围的情况下，触发与足部压力变化值对应的运动指令（S206）。

Description

运动指令的触发方法、装置和外骨骼设备
相关申请的引用
本公开要求于2020年4月22日向中华人民共和国国家知识产权局提交的申请号为202010320377.0、发明名称为“一种运动指令的触发方法、装置和外骨骼设备”的发明专利申请的全部权益，并通过引用的方式将其全部内容并入本文。
领域
本公开涉及计算机领域，更具体地涉及运动指令的触发方法、装置和外骨骼设备。
背景
目前现有的步态辅助设备大多通过遥控(按钮、控制板等)的方式控制运行速度，或者按照预先设定的运动行程运行。可穿戴机器人的遥控方式等大多需要其他人员辅助，或者自身调整当前状态后，重新操控驱动，动作不够连贯且有一定的延迟，降低了机器人的工作效率。
概述
一方面，本公开涉及运动指令的触发方法，其包括：
获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；
检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及
在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发与所述足部压力变化 值对应的运动指令。
在某些实施方案中，获取所述目标对象的所述倾斜角度变化值和所述足部压力变化值包括：
采集所述目标对象的躯干的姿态数据和所述目标对象的每个足部的多个压力数据，其中，所述姿态传感器部署在所述目标对象的躯干部位，所述多个压力传感器分别部署在所述目标对象的两个足部的多个位置；
根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度，并根据所述多个压力数据确定所述每个足部对应的压力和；以及
将所述目标倾斜角度与所述初始角度之间的差值确定为所述倾斜角度变化值，并将所述每个足部对应的压力和之间的差值确定为所述足部压力变化值。
在某些实施方案中，采集所述目标对象的躯干的姿态数据包括：采集所述目标对象的躯干的陀螺仪数据和/或加速度数据；并且
根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度包括：根据所述加速度数据确定所述目标对象的躯干与重力加速度方向的倾角作为所述目标倾斜角度；或者，将所述陀螺仪数据所指示的角度确定为所述目标倾斜角度。
在某些实施方案中，检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系包括：
在检测到所述倾斜角度变化值大于目标角度变化值的情况下，确定所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围；以及
在检测到所述足部压力变化值大于目标压力变化值的情况下，确定所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围。
在某些实施方案中，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令包括：
根据所述目标对象的每个足部对应的压力值与所述每个足部对应的初始压力之间的关系确定执行所述运动指令的目标足部；以及
触发与所述目标足部对应的运动指令。
在某些实施方案中，根据所述目标对象的每个足部对应的压力值 与所述每个足部对应的初始压力之间的关系确定执行所述运动指令的目标足部包括：
在第一足部对应的压力值与所述第一足部对应的初始压力之间的差值大于第三阈值且第二足部对应的压力值与所述第二足部对应的初始压力之间的差值小于所述第三阈值的相反数的情况下，将所述第二足部确定为所述目标足部；以及
在所述第二足部对应的压力值与所述第二足部对应的初始压力之间的差值大于所述第三阈值且所述第一足部对应的压力值与所述第一足部对应的初始压力之间的差值小于所述第三阈值的相反数的情况下，将所述第一足部确定为所述目标足部。
在某些实施方案中，触发所述外骨骼装置执行与所述目标足部对应的运动指令包括：
根据所述倾斜角度变化值和所述足部压力变化值生成所述运动指令；以及
发送所述运动指令。
另一方面，本公开还涉及外骨骼设备，其包括：处理器和外骨骼装置，其中，
所述处理器与所述外骨骼装置连接，所述外骨骼装置部署在目标对象的下肢部位；
所述处理器，用于获取所述目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发所述外骨骼装置执行与所述足部压力变化值对应的运动指令；并且
所述外骨骼装置用于接收所述运动指令，并根据所述运动指令控制所述目标对象的下肢部位移动。
在某些实施方案中，所述外骨骼设备还包括：姿态传感器和多个压力传感器，其中，
所述姿态传感器部署在所述目标对象的躯干部位，所述多个压力传感器分别部署在所述目标对象的两个足部的多个位置，所述处理器与所述姿态传感器和所述多个压力传感器连接；
所述姿态传感器，用于检测所述目标对象的躯干的姿态数据；
所述多个压力传感器，用于检测所述目标对象的每个足部的多个压力数据；并且
所述处理器，用于根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度，并根据所述多个压力数据确定所述每个足部对应的压力和；以及将所述目标倾斜角度与所述初始角度之间的差值确定为所述倾斜角度变化值，并将所述每个足部对应的压力和之间的差值确定为所述足部压力变化值。
在某些实施方案中，所述姿态传感器包括：陀螺仪和/或加速度传感器，其中
所述陀螺仪，用于检测所述目标对象的躯干的陀螺仪数据；
所述加速度传感器，用于检测所述目标对象的躯干的加速度数据；并且
所述处理器，用于根据所述加速度数据确定所述目标对象的躯干与重力加速度方向的倾角作为所述目标倾斜角度；或者，将所述陀螺仪数据所指示的角度确定为所述目标倾斜角度。
又一方面，本公开还涉及运动指令的触发装置，其包括：
获取模块，用于获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；
检测模块，用于检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及
触发模块，用于在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并 且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令。
再一方面，本公开还涉及存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的方法。
另一方面，本公开还涉及电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。
在本公开实施例中，采用获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，倾斜角度变化值用于指示目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，足部压力变化值用于指示目标对象的足部承受的压力之间的差异值，初始角度是目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；检测倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及在倾斜角度变化值落入第一阈值范围并且足部压力变化值落入第二阈值范围的情况下，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令的方式，通过获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值并检测倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系来识别目标对象是否有运动的意图，当倾斜角度变化值落入第一阈值范围并且足部压力变化值落入第二阈值范围时，确定识别出目标对象的运动意图，触发与足部压力变化值对应的运动指令，达到了及时的反馈目标对象运动意图，提高人机交互的流畅性及准确性的目的，从而实现了提高可穿戴机器人的运动指令触发的准确性的技术效果。
附图的简要说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前 提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本公开一实施例的运动指令的触发方法的硬件环境的示意图；
图2示出了本公开一实施例的运动指令的触发方法的流程图；
图3示出了本公开一实施例的下肢外骨骼装置的迈步传感驱动过程的示意图；
图4示出了本公开一实施例的运动指令的触发装置的示意图；
以及
图5示出了本公开一实施例的终端的结构框图。
详述
为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本公开实施例的一方面，提供了运动指令的触发方法的实施例。
在某些实施方案中，上述运动指令的触发方法可以应用于如图1所示的由终端101和服务器103所构成的硬件环境中。如图1所示， 服务器103通过网络与终端101进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务(如游戏服务、应用服务等)，可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器103提供数据存储服务，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网，终端101并不限定于PC、手机、平板电脑等。本公开实施例的运动指令的触发方法可以由服务器103来执行，也可以由终端101来执行，还可以是由服务器103和终端101共同执行。其中，终端101执行本公开实施例的运动指令的触发方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
图2示出了本公开一实施例的运动指令的触发方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括：
S202，获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；
S204，检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及
S206，在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令。
通过S202、S204和S206，通过获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值并检测倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系来识别目标对象是否有运动的意图，当倾斜角度变化值落入第一阈值范围并且足部压力变化值落入第二阈值范围时，确定识别出目标对象的运动意图，触发与足部压力变化值对应的运动指令，达到了及时的反馈目标对象运动意图，提高人机交互的流畅性及准确性的目的，从而实现了提高可穿戴机器人的运动指令触发的准确性的技术效果，进而解决了相关技术中可穿戴机器人的运动指令触发的准确性较低的技术问题。
在某些实施方案中，上述运动指令的触发方法可以但不限于应用 于外骨骼设备。外骨骼设备可以是一种可穿戴机器人，由目标对象穿戴在身上。比如：下肢外骨骼装置穿戴在人体的下肢，通过控制人体下肢的运动来控制人体的移动。
在关于S202的某些实施方案中，目标对象可以但不限于包括使用肢体进行移动的对象，比如：人类、动物等等。
在某些实施方案中，倾斜角度变化值用于指示目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，足部压力变化值用于指示目标对象的足部承受的压力之间的差异值。目标对象具有多个足部，多个足部承受的压力之间的差异值以及躯干部位倾斜角度的变化能够体现出目标对象是否具有移动的意图。
在某些实施方案中，初始角度是目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度，初始姿势可以但不限于是目标对象在移动前的任何姿势，比如：初始姿势可以但不限于包括站姿、坐姿、躺姿、倚靠姿态等等，初始角度可以是人处于站姿时躯干的角度，或者人处于倚靠墙体站立时躯干的角度，或者人在沙发上坐着时躯干的角度。
在关于S204的某些实施方案中，倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系可以但不限于包括倾斜角度变化值是否落入第一阈值范围，足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系可以但不限于包括足部压力变化值是否落入第二阈值范围。
在关于S206的某些实施方案中，运动指令可以但不限于用于通过控制外骨骼装置运动从而控制目标对象运动。
在某些实施方案中，不同的足部压力变化值可以但不限于对应不同的运动指令。
在某些实施方案中，获取所述目标对象的所述倾斜角度变化值和所述足部压力变化值包括：
S11，采集所述目标对象的躯干的姿态数据和所述目标对象的每个足部的多个压力数据；
S12，根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度，并根据所述多个压力数据确定所述每个足部对应的压力和；以及
S13，将所述目标倾斜角度与所述初始角度之间的差值确定为所 述倾斜角度变化值，并将所述每个足部对应的压力和之间的差值确定为所述足部压力变化值。
在某些实施方案中，姿态数据可以但不限于是目标对象的躯干部位的姿态数据。目标对象的躯干部位可以但不限于包括：腰部、背部、臀部、腹部、胸部等等。
在某些实施方案中，目标对象的两个足部可以是目标对象的对称的两个足部，比如：人的左右脚。
在某些实施方案中，采集所述目标对象的躯干的姿态数据包括：
S21，采集所述目标对象的躯干的陀螺仪数据和/或加速度数据；并且
根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度包括：
S22，根据所述加速度数据确定所述目标对象的躯干与重力加速度方向的倾角作为所述目标倾斜角度；或者，
S23，将所述陀螺仪数据所指示的角度确定为所述目标倾斜角度。
在某些实施方案中，姿态数据可以但不限于包括陀螺仪数据和/或加速度数据。
在某些实施方案中，如果检测到了加速度数据，则可以根据加速度数据计算出目标倾斜角度。
在某些实施方案中，如果检测到了陀螺仪数据，则可以直接将陀螺仪数据所指示的角度确定为目标倾斜角度。
在某些实施方案中，检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系包括：
S31，在检测到所述倾斜角度变化值大于目标角度变化值的情况下，确定所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围；以及
S32，在检测到所述足部压力变化值大于目标压力变化值的情况下，确定所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围。
在某些实施方案中，第一阈值范围可以是大于目标角度变化值，当确定目标对象的倾斜角度变化值超出了目标角度变化值时，则判定目标对象可能具有移动的意图。
在某些实施方案中，第二阈值范围可以是大于目标压力变化值， 当确定目标对象的足部压力变化值超出了目标压力变化值时，则判定目标对象可能具有移动的意图。
在某些实施方案中，当确定目标对象的倾斜角度变化值超出了目标角度变化值，且，目标对象的足部压力变化值超出了目标压力变化值时，则判定目标对象具有移动的意图，从而触发外骨骼装置执行与足部压力变化值对应的运动指令。
在某些实施方案中，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令包括：
S41，根据所述目标对象的每个足部对应的压力值与所述每个足部对应的初始压力之间的关系确定执行所述运动指令的目标足部；以及
S42，触发与所述目标足部对应的运动指令。
在某些实施方案中，目标对象的多个足部可以通过不同的运动指令来分别进行控制。根据每个足部对应的压力值与每个足部对应的初始压力之间的关系可以判定出目标对象的运动意图所指向的目标足部，从而触发与目标足部对应的运动指令。
在某些实施方案中，根据所述目标对象的每个足部对应的压力值与所述每个足部对应的初始压力之间的关系确定执行所述运动指令的目标足部包括：
S51，在第一足部对应的压力值与所述第一足部对应的初始压力之间的差值大于第三阈值且第二足部对应的压力值与所述第二足部对应的初始压力之间的差值小于所述第三阈值的相反数的情况下，将所述第二足部确定为所述目标足部；以及
S52，在所述第二足部对应的压力值与所述第二足部对应的初始压力之间的差值大于所述第三阈值且所述第一足部对应的压力值与所述第一足部对应的初始压力之间的差值小于所述第三阈值的相反数的情况下，将所述第一足部确定为所述目标足部。
在某些实施方案中，以目标对象具有左右脚(第一足部和第二足部)为例，当目标对象试图左脚迈步时，身体重心会向右脚偏移。右脚压力和增加，左脚压力合降低。为了避免无意识动作，左脚压力和 的减小量和右脚压力和的增加量均需要达到一定经验阈值(该阈值可以根据实际情况自行调节)。
在某些实施方案中，若左脚压力和增加，右脚压力和减少，并满足阈值条件，则可以判定为右脚有迈步意图。
在某些实施方案中，触发与所述目标足部对应的运动指令包括：
S61，根据所述倾斜角度变化值和所述足部压力变化值生成所述运动指令；以及
S62，发送所述运动指令。
在某些实施方案中，运动指令可以但不限于根据倾斜角度变化值和足部压力变化值进行调整，再发送给对应的设备来执行。
本公开还提供了下肢外骨骼装置的迈步传感驱动方法。在人的行走过程中，可穿戴机器人(以下肢外骨骼为例)迈腿动作的触发时机关系到外骨骼装置能否稳定地完成从双腿支撑状态到单腿支撑状态的过渡。若迈腿触发过早，将会导致穿戴者向后倾倒，十分危险；若迈腿触发过晚，则会大大减弱整个行走动作流畅性。因此，确定好迈腿的正确时机是行走稳定性控制的重要问题。本方法依据穿戴者的运动信息(传感器信息)，判断出其是否有迈步意图，驱动外骨骼装置的迈步。
本实施例提供的下肢外骨骼装置的迈步传感驱动方法能够分析人体下肢外骨骼装置由站立状态到迈步时的穿戴者的运动信息。并通过传感器的感知系统，得到各传感器的信号，通过信号处理，进而分析穿戴者的迈步意图。
本方法使用的传感系统可以包括腰部安装的一个姿态传感器和双脚足底压力传感器。其中，压力传感器采用6个柔性薄膜压力传感器(左右脚各3个)，根据人体足底生理特性，主要分布在前脚掌和后脚跟。图3是根据本公开可选实施例的下肢外骨骼装置的迈步传感驱动过程的示意图，如图3所示，该过程可以但不限于包括以下流程：
首先，运动数据的采集。周期性的读取腰部的姿态传感器和足底压力传感器的数据。采集到的腰部的姿态数据可以但不限于包括陀螺仪数据、加速度数据等。数据的传输方式可以为有线或无线。压力数 据采集得到的可以但不限于包括足底安装位置的传感器传出的压力数据。
对数据进行预处理，对获取的加速度数据、压力数据进行中值滤波从而实现噪声滤除。中值滤波适用于偶然出现的脉冲干扰信号，是一种基于排序统计理论并有效抑制噪声的非线性信号处理方法。中值滤波的基本原理是把数字信号序列中现在的值和其邻域的各点值排序，然后取中间的值替代该点的值，从而消除孤立的噪声点。
对目标倾斜角度进行计算，穿戴者处于站立状态(已知)，通过地面作用力及穿戴者上躯干倾角，判断穿戴者是否希望迈步。根据躯干的目标倾斜角度判断运动角度，提取腰部运动数据，ax、ay、az分别代表x、y、z轴的加速度数据。计算腰部姿态传感器与重力加速度方向的角度作为目标倾斜角度。站立时的倾角为A0。目标倾斜角度pitch可以但不限于通过以下公式确定：
Figure PCTCN2021086906-appb-000001
对压力数据进行判定，穿戴者处于站立姿态时，外骨骼装置系统处于双腿支撑状态，上半身自然竖直，双足底压力均达到了经验阈值。站立时，左右脚的足底压力均匀分布。
右足底压力和通过以下方式计算：
Figure PCTCN2021086906-appb-000002
其中，f j为右脚上各个压力传感器的压力数据。左足底压力和通过以下方式计算：
Figure PCTCN2021086906-appb-000003
其中，f i为左脚上各个压力传感器的压力数据。站立时左脚的压力和记为F l0，右脚的压力和记为F r0。
对迈步意图进行判断，穿戴者由站立姿态想要迈步时，上肢躯干前倾，脚底压力和不对称性变化。若上身躯干向前方倾斜，为防止上身的无意识动作，倾角需要达到一定的经验阈值TH1(该阈值可以根据实际情况自行调节)才可能触发迈步驱动。即pitch-A0>TH1， 则确定有迈步意图。当有迈步意图时，穿戴者左右脚的压力和不再均匀分布，呈不对称分布。即|F r-F l|>TH0，则确定有迈步意图。
对迈步意图所需控制的目标足部进行判断，以左脚迈步为例，身体重心向右脚偏移。右脚压力和增加，左脚压力合降低。为了避免无意识动作，同样左脚压力合的减小量和右脚压力和的增加量均需要达到一定经验阈值TH2(该阈值可以根据实际情况自行调节)。即
Figure PCTCN2021086906-appb-000004
时，则确定左脚有迈步意图。同理，若左脚的压力和增加，右脚压力和减少，并满足阈值TH2的条件，则判定右脚有迈步意图。
当同时满足上肢躯干角度阈值和足底压力和的不对称性和变化量满足对应阈值，则确定达到了迈步条件，可以触发迈步指令。
本可选实施例的上述方法既不需要腿部姿态传感器及其可能带来的姿态误差，也没有使用肌肉电等生理信号采集时的不方便，而使用选取腰部姿态传感器计算上肢躯干倾角，根据人的不同步态下足底压力的不同，实时反馈人体重心变化。通过较少的传感器进行数据分析，准确识别迈步意图。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
通过以上的实施方案的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述的方法。
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了用于实施上述运动指令的触发方法的外骨骼设备。该外骨骼设备可以包括：处理器和外骨骼装置，其中，
所述处理器与所述外骨骼装置连接，所述外骨骼装置部署在目标对象的下肢部位；
所述处理器，用于获取所述目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发所述外骨骼装置执行与所述足部压力变化值对应的运动指令；并且
所述外骨骼装置用于接收所述运动指令，并根据所述运动指令控制所述目标对象的下肢部位移动。
在某些实施方案中，上述外骨骼设备可以但不不限于为一种可穿戴机器人，目标对象可以通过佩戴该可穿戴机器人来进行移动，比如：用户可以将外骨骼装置佩戴在下肢部位，处理器可以但不限于是外骨骼装置的一个外设(手机、平板、智能手表、智能眼镜、智能戒指等等)，或者处理器可以内嵌在外骨骼装置中。由处理器检测用户的移动意图触发运动指令，由外骨骼装置执行运动指令。
在某些实施方案中，所述外骨骼设备还包括：姿态传感器和多个压力传感器，其中，
所述姿态传感器部署在所述目标对象的躯干部位，所述多个压力传感器分别部署在所述目标对象的两个足部的多个位置，所述处理器与所述姿态传感器和所述多个压力传感器连接；
所述姿态传感器，用于检测所述目标对象的躯干的姿态数据；
所述多个压力传感器，用于检测所述目标对象的每个足部的多个压力数据；并且
所述处理器，用于根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度，并根据所述多个压力数据确定所述每个足部对应的压力和；以及将所述目标倾斜角度与所述初始角度之间的差值确定为所述倾斜角度变化值，并将所述每个足部对应的压力和之间的差值确定为所述足部压力变化值。
在某些实施方案中，可以但不限于在目标对象的躯干部位部署姿态传感器来检测目标对象的姿态数据。目标对象的躯干部位可以但不限于包括：腰部、背部、臀部、腹部、胸部等等。
在某些实施方案中，可以但不限于在目标对象的两个足部的多个不同位置分别部署压力传感器来检测压力数据。目标对象的两个足部可以是目标对象的对称的两个足部，比如：人的左右脚。
在某些实施方案中，多个位置可以但不限于包括脚掌、脚尖、脚跟等等。
在某些实施方案中，所述姿态传感器包括：陀螺仪和/或加速度传感器，其中
所述陀螺仪，用于检测所述目标对象的躯干的陀螺仪数据；
所述加速度传感器，用于检测所述目标对象的躯干的加速度数据；并且
所述处理器，用于根据所述加速度数据确定所述目标对象的躯干与重力加速度方向的倾角作为所述目标倾斜角度；或者，将所述陀螺仪数据所指示的角度确定为所述目标倾斜角度。
在某些实施方案中，姿态传感器可以但不限于包括：陀螺仪和/或加速度传感器。如果由陀螺仪检测到了陀螺仪数据，则可以根据陀螺仪数据确定目标倾斜角度。如果由加速度传感器检测到了加速度数据，则可以根据加速度数据确定目标倾斜角度。如果既检测到陀螺仪数据又检测到加速度数据，则可以采用上述两种方式之一确定目标倾斜角度。
在某些实施方案中，所述处理器还用于：在检测到所述倾斜角度变化值大于目标角度变化值的情况下，确定所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围；以及在检测到所述足部压力变化值大于目标压力 变化值的情况下，确定所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围。
在某些实施方案中，所述处理器还用于：根据所述目标对象的每个足部对应的压力值与所述每个足部对应的初始压力之间的关系确定执行所述运动指令的目标足部；以及触发所述外骨骼装置执行与所述目标足部对应的运动指令。
在某些实施方案中，所述处理器还用于：在第一足部对应的压力值与所述第一足部对应的初始压力之间的差值大于第三阈值且第二足部对应的压力值与所述第二足部对应的初始压力之间的差值小于所述第三阈值的相反数的情况下，将所述第二足部确定为所述目标足部；以及在所述第二足部对应的压力值与所述第二足部对应的初始压力之间的差值大于所述第三阈值且所述第一足部对应的压力值与所述第一足部对应的初始压力之间的差值小于所述第三阈值的相反数的情况下，将所述第一足部确定为所述目标足部。
在某些实施方案中，所述处理器还用于：根据所述倾斜角度变化值和所述足部压力变化值生成所述运动指令；以及向所述外骨骼装置中所述目标足部对应的骨骼装置发送所述运动指令。
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了用于实施上述运动指令的触发方法的运动指令的触发装置。图4示出了本公开一实施例的运动指令的触发装置的示意图，如图4所示，该装置可以包括：
获取模块42，用于获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；
检测模块44，用于检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及
触发模块46，用于在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令。
需要说明的是，该实施例中的获取模块42可以用于执行本公开 实施例中的S202，该实施例中的检测模块44可以用于执行本公开实施例中的S204，该实施例中的触发模块46可以用于执行本公开实施例中的S206。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现。
通过上述模块，通过获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值并检测倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系来识别目标对象是否有运动的意图，当倾斜角度变化值落入第一阈值范围并且足部压力变化值落入第二阈值范围时，确定识别出目标对象的运动意图，触发与足部压力变化值对应的运动指令，达到了及时的反馈目标对象运动意图，提高人机交互的流畅性及准确性的目的，从而实现了提高可穿戴机器人的运动指令触发的准确性较低的技术效果，进而解决了相关技术中可穿戴机器人的运动指令触发的准确性较低的技术问题。
在某些实施方案中，所述获取模块包括：
采集单元，用于采集所述目标对象的躯干的姿态数据和所述目标对象的每个足部的多个压力数据；
第一确定单元，用于根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度，并根据所述多个压力数据确定所述每个足部对应的压力和；以及
第二确定单元，用于将所述目标倾斜角度与所述初始角度之间的差值确定为所述倾斜角度变化值，并将所述每个足部对应的压力和之间的差值确定为所述足部压力变化值。
在某些实施方案中，所述采集单元用于：采集所述目标对象的躯干的陀螺仪数据和/或加速度数据；并且
所述第一确定单元用于：根据所述加速度数据确定所述目标对象的躯干与重力加速度方向的倾角作为所述目标倾斜角度；或者，将所述陀螺仪数据所指示的角度确定为所述目标倾斜角度。
在某些实施方案中，所述检测模块包括：
第三确定单元，用于在检测到所述倾斜角度变化值大于目标角度变化值的情况下，确定所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围；以及
第四确定单元，用于在检测到所述足部压力变化值大于目标压力变化值的情况下，确定所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围。
在某些实施方案中，所述触发模块包括：
第五确定单元，用于根据所述目标对象的每个足部对应的压力值与所述每个足部对应的初始压力之间的关系确定执行所述运动指令的目标足部；以及
触发单元，用于触发与所述目标足部对应的运动指令。
在某些实施方案中，所述第五确定单元用于：
在第一足部对应的压力值与所述第一足部对应的初始压力之间的差值大于第三阈值且第二足部对应的压力值与所述第二足部对应的初始压力之间的差值小于所述第三阈值的相反数的情况下，将所述第二足部确定为所述目标足部；以及
在所述第二足部对应的压力值与所述第二足部对应的初始压力之间的差值大于所述第三阈值且所述第一足部对应的压力值与所述第一足部对应的初始压力之间的差值小于所述第三阈值的相反数的情况下，将所述第一足部确定为所述目标足部。
在某些实施方案中，所述触发单元用于：
根据所述倾斜角度变化值和所述足部压力变化值生成所述运动指令；以及
发送所述运动指令。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了用于实施上述运动指令的触发方法的服务器或终端。
图5示出了本公开一实施例的终端的结构框图，如图5所示，该 终端可以包括：一个或多个(图中仅示出一个)处理器501、存储器503、以及传输装置505，如图5所示，该终端还可以包括输入输出设备507。
其中，存储器503可用于存储软件程序以及模块，如本公开实施例中的运动指令的触发方法和装置对应的程序指令/模块，处理器501通过运行存储在存储器503内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的运动指令的触发方法。存储器503可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器503可进一步包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
上述的传输装置505用于经由一个网络接收或者发送数据，还可以用于处理器与存储器之间的数据传输。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置505包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置505为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
其中，具体地，存储器503用于存储应用程序。
处理器501可以通过传输装置505调用存储器503存储的应用程序，以执行下述步骤：
获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；
检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及
在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发与所述足部压力变化 值对应的运动指令。
采用本公开实施例，提供了运动指令的触发的方案。通过获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值并检测倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系来识别目标对象是否有运动的意图，当倾斜角度变化值落入第一阈值范围并且足部压力变化值落入第二阈值范围时，确定识别出目标对象的运动意图，触发与足部压力变化值对应的运动指令，达到了及时的反馈目标对象运动意图，提高人机交互的流畅性及准确性的目的，从而实现了提高可穿戴机器人的运动指令触发的准确性的技术效果，进而解决了相关技术中可穿戴机器人的运动指令触发的准确性较低的技术问题。
在某些实施方案中，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，终端可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图5其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端还可包括比图5中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图5所示不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
本公开的实施例还提供了存储介质。在某些实施方案中，上述存储介质可以用于执行运动指令的触发方法的程序代码。
在某些实施方案中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
在某些实施方案中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；
检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及
在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令。
在某些实施方案中，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
在某些实施方案中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本公开的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成 到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本公开的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本公开的保护范围。

Claims (13)

  1. 运动指令的触发方法，其包括：
    获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；
    检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及
    在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令。
  2. 如权利要求1所述的方法，其中，获取所述目标对象的所述倾斜角度变化值和所述足部压力变化值包括：
    采集所述目标对象的躯干的姿态数据和所述目标对象的每个足部的多个压力数据；
    根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度，并根据所述多个压力数据确定所述每个足部对应的压力和；以及
    将所述目标倾斜角度与所述初始角度之间的差值确定为所述倾斜角度变化值，并将所述每个足部对应的压力和之间的差值确定为所述足部压力变化值。
  3. 如权利要求2所述的方法，其中，
    采集所述目标对象的躯干的姿态数据包括：采集所述目标对象的躯干的陀螺仪数据和/或加速度数据；并且
    根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度包括：根据所述加速度数据确定所述目标对象的躯干与重力加速度方向的倾角作为所述目标倾斜角度；或者，将所述陀螺仪数据所指示的角度确定为所述目标倾斜角度。
  4. 如权利要求1至3中任一权利要求所述的方法，其中，检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系包括：
    在检测到所述倾斜角度变化值大于目标角度变化值的情况下，确定所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围；以及
    在检测到所述足部压力变化值大于目标压力变化值的情况下，确定所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围。
  5. 如权利要求1至4中任一权利要求所述的方法，其中，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令包括：
    根据所述目标对象的每个足部对应的压力值与所述每个足部对应的初始压力之间的关系确定执行所述运动指令的目标足部；以及
    触发与所述目标足部对应的运动指令。
  6. 如权利要求5所述的方法，其中，根据所述目标对象的每个足部对应的压力值与所述每个足部对应的初始压力之间的关系确定执行所述运动指令的目标足部包括：
    在第一足部对应的压力值与所述第一足部对应的初始压力之间的差值大于第三阈值且第二足部对应的压力值与所述第二足部对应的初始压力之间的差值小于所述第三阈值的相反数的情况下，将所述第二足部确定为所述目标足部；以及
    在所述第二足部对应的压力值与所述第二足部对应的初始压力之间的差值大于所述第三阈值且所述第一足部对应的压力值与所述第一足部对应的初始压力之间的差值小于所述第三阈值的相反数的情况下，将所述第一足部确定为所述目标足部。
  7. 如权利要求5或6所述的方法，其中，触发与所述目标足部对应的运动指令包括：
    根据所述倾斜角度变化值和所述足部压力变化值生成所述运动 指令；以及
    发送所述运动指令。
  8. 外骨骼设备，其包括：处理器和外骨骼装置，其中，
    所述处理器与所述外骨骼装置连接，所述外骨骼装置部署在目标对象的下肢部位；
    所述处理器，用于获取所述目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发所述外骨骼装置执行与所述足部压力变化值对应的运动指令；并且
    所述外骨骼装置用于接收所述运动指令，并根据所述运动指令控制所述目标对象的下肢部位移动。
  9. 如权利要求8所述的外骨骼设备，其中，所述外骨骼设备还包括：姿态传感器和多个压力传感器，其中，
    所述姿态传感器部署在所述目标对象的躯干部位，所述多个压力传感器分别部署在所述目标对象的两个足部的多个位置，所述处理器与所述姿态传感器和所述多个压力传感器连接；
    所述姿态传感器，用于检测所述目标对象的躯干的姿态数据；
    所述多个压力传感器，用于检测所述目标对象的每个足部的多个压力数据；并且
    所述处理器，用于根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度，并根据所述多个压力数据确定所述每个足部对应的压力和；以及将所述目标倾斜角度与所述初始角度之间的差值确定为所述倾斜角度变化值，并将所述每个足部对应的压力和之间的差值确定为所述足部压力 变化值。
  10. 如权利要求9所述的外骨骼设备，其中，所述姿态传感器包括：陀螺仪和/或加速度传感器，其中
    所述陀螺仪，用于检测所述目标对象的躯干的陀螺仪数据；
    所述加速度传感器，用于检测所述目标对象的躯干的加速度数据；并且
    所述处理器，用于根据所述加速度数据确定所述目标对象的躯干与重力加速度方向的倾角作为所述目标倾斜角度；或者，将所述陀螺仪数据所指示的角度确定为所述目标倾斜角度。
  11. 运动指令的触发装置，其包括：
    获取模块，用于获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；
    检测模块，用于检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；以及
    触发模块，用于在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令。
  12. 存储介质，其中，所述存储介质包括存储的程序，所述程序运行时执行权利要求1至7任一权利要求中所述的方法。
  13. 电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器通过所述计算机程序执行权利要求1至7任一权利要求中所述的方法。
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