WO2021199184A1

WO2021199184A1 - 画像表示システム、画像処理装置、画像表示方法、およびコンピュータプログラム

Info

Publication number: WO2021199184A1
Application number: PCT/JP2020/014619
Authority: WO
Inventors: 活志大塚
Original assignee: 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント
Priority date: 2020-03-30
Filing date: 2020-03-30
Publication date: 2021-10-07
Also published as: JPWO2021199184A1; US20230139216A1

Abstract

サーバ４００は、クライアントにおける表示視野より広い視野を有する広視野画像１３０をマルチキャストなどによりストリーミング転送する。クライアントの画像処理装置２００ａ～２００ｄは、それぞれに接続されたヘッドマウントディスプレイ１００ａ、１００ｂ、平板型ディスプレイ３０２ａ、３０２ｂの表示視野に対応する領域を切り出し、各形式に対応する画像１３２ａ、１３４ａ、１３４ｂ、１３２ｂを形成したうえで出力する。

Description

[規則37.2に基づきISAが決定した発明の名称]　画像表示システム、画像処理装置、画像表示方法、およびコンピュータプログラム

　この発明は、表示対象の動画像のデータを処理する画像表示システム、画像処理装置、および画像処理方法に関する。

　近年の情報処理技術や画像表示技術の向上により、様々な形態で映像世界を体験することができるようになってきた。例えばヘッドマウントディスプレイにパノラマ映像を表示し、ユーザの視線に対応する画像を表示させることにより、映像世界への没入感を高めたり、ゲームなどのアプリケーションの操作性を向上させたりできる。また、潤沢なリソースを有するサーバからストリーミング転送された画像データを表示させることにより、ユーザは場所や規模によらず高精細な動画像やゲーム画面を楽しむことができる。

　ネットワークを介して伝送された画像のデータをクライアント端末に即時表示させる技術においては、当該クライアント端末とサーバ間の通信による遅延時間が問題となり得る。例えばクライアント端末側でのユーザ操作を表示画像に反映させる場合、ユーザ操作のサーバへの送信と、サーバからクライアント端末への画像データの送信といったデータの行き来が必要になり、看過できない遅延時間を生むことがある。ヘッドマウントディスプレイを表示先とする場合は、ユーザの頭部の動きに対し表示が遅れることにより、臨場感が損なわれたり映像酔いを引き起こしたりすることも考えられる。この問題は、高い画質を追求するほど顕在化しやすい。

　本発明はこうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、通信によるデータ伝送を伴う画像表示において、画質と遅延時間の低減を両立させることのできる技術を提供することにある。

　上記課題を解決するために、本発明のある態様は画像表示システムに関する。この画像表示システムは、動画像のデータを転送する画像データ転送装置と、動画像のデータを受信し表示装置に表示させるクライアント端末と、を含む画像表示システムであって、画像データ転送装置は、表示対象の世界を、転送先での表示視野より広い視野で表した、動画像のフレームを生成する画像生成部と、フレームのデータをクライアント端末にストリーミング転送する通信部と、を備え、クライアント端末は、フレームのデータを取得する画像データ取得部と、フレームのうち表示視野の領域を切り出す画像処理部と、切り出した領域のデータを表示パネルに出力する表示制御部と、を備えたことを特徴とする。

　本発明の別の態様は画像処理装置に関する。この画像処理装置は、表示対象の世界を、表示視野より広い視野で表した動画像のフレームのデータを取得する画像データ取得部と、フレームのうち表示視野の領域を切り出す画像処理部と、切り出した領域のデータを表示パネルに出力する表示制御部と、を備えたことを特徴とする。

　本発明のさらに別の態様は画像表示方法に関する。この画像表示方法は、動画像のデータを転送する画像データ転送装置と、動画像のデータを受信し表示装置に表示させるクライアント端末と、を含む画像表示システムにおいて、画像データ転送装置が、表示対象の世界を、転送先での表示視野より広い視野で表した、動画像のフレームを生成するステップとフレームのデータをクライアント端末にストリーミング転送するステップと、クライアント端末が、フレームのデータを取得するステップと、フレームのうち表示視野の領域を切り出すステップと、切り出した領域のデータを表示パネルに出力するステップと、を含むことを特徴とする。

　なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラム、データ構造、記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

　本発明によれば、通信によるデータ伝送を伴う画像表示において、画質と遅延時間の低減を両立させることができる。

本実施の形態における画像表示システムの構成例を示す図である。本実施の形態のヘッドマウントディスプレイの外観例を示す図である。本実施の形態におけるサーバと画像処理装置の基本的な構成を示す図である。本実施の形態における、画像の描画から表示までの処理の様子を概念的に示す図である。本実施の形態において、ヘッドマウントディスプレイへの表示に利用できる画像の補正処理を説明するための図である。本実施の形態のサーバおよび画像処理装置の機能ブロックを示す図である。本実施の形態の画像処理装置の画像処理部における第１形成部、および表示制御部における第１制御部の機能ブロックをより詳細に示す図である。本実施の形態で実現できる画像の形式の変遷を例示する図である。本実施の形態の画像処理装置において、第１形成部の画像取得部が行う画像取得の手順の例を説明するための図である。本実施の形態において表示制御部の第１制御部が、出力対象や出力タイミングを調整しつつ、表示パネルへ部分画像のデータを出力する処理手順の例を示すフローチャートである。本実施の形態において表示制御部の第１制御部が、ヘッドマウントディスプレイの位置姿勢の変化に基づき出力対象を調整する処理手順を示すフローチャートである。図１１のＳ９４において、出力対象決定部がユーザの視点に基づきデータ欠落の度合いを数値化する手法を説明するための図である。本実施の形態の画像処理装置において、画像処理部の第１形成部と表示制御部の第１制御部が実施する処理の手順を示すフローチャートである。

　図１は、本実施の形態における画像表示システムの構成例を示す。画像表示システム１は、クライアント端末としての画像処理装置２００、ヘッドマウントディスプレイ１００、平板型ディスプレイ３０２、およびサーバ４００を含む。画像処理装置２００は、ヘッドマウントディスプレイ１００および平板型ディスプレイ３０２と、無線通信またはＵＳＢ　Ｔｙｐｅ－Ｃ、ＨＤＭＩ（登録商標）などのインターフェース３００により接続される。画像処理装置２００はさらに、インターネットやＬＡＮ（Local Area Network）などのネットワーク３０６を介してサーバ４００に接続される。

　サーバ４００は、画像データ転送装置として、表示対象の画像の少なくとも一部を生成して画像処理装置２００にストリーミング転送する。ここでサーバ４００は、クラウドゲームなど各種配信サービスを提供する企業などのサーバでもよいし、任意の端末にデータを送信する家庭内サーバなどでもよい。したがってネットワーク３０６は、インターネットなどの公衆ネットワークやＬＡＮ（Local Area Network）など、その規模は限定されない。例えばネットワーク３０６は携帯電話キャリアネットワークや、街中にあるＷｉ－Ｆｉスポット、家庭にあるＷｉ－Ｆｉアクセスポイントを経由したものでもよい。あるいは画像処理装置２００とサーバ４００は、ビデオインターフェースにより直接接続されてもよい。

　画像処理装置２００は、サーバ４００から送信された画像のデータを、必要に応じて、ヘッドマウントディスプレイ１００や平板型ディスプレイ３０２に適した形式に変換したうえ、適切なタイミングでヘッドマウントディスプレイ１００や平板型ディスプレイ３０２に出力する。例えば画像処理装置２００は、ヘッドマウントディスプレイ１００を装着したユーザの頭部の動きに対応する視野の画像を生成し、ヘッドマウントディスプレイ１００に出力する。このとき画像処理装置２００は、平板型ディスプレイ３０２にも同様の視野で画像を表示させることにより、ヘッドマウントディスプレイ１００を装着しているユーザがどのような画像を見ているかを、その他の人が見られるようにしてもよい。

　ただし画像処理装置２００は、ヘッドマウントディスプレイ１００と平板型ディスプレイ３０２に、互いに独立した視野の画像を表示させてもよい。また画像処理装置２００は、サーバ４００から送信された画像に、別途準備したＵＩ（User Interface）プレーン画像（あるいはＯＳＤ（On Screen Display)プレーン画像とも呼ぶ)や、ヘッドマウントディスプレイ１００が備えるカメラによる撮影画像を合成してから、ヘッドマウントディスプレイ１００や平板型ディスプレイ３０２に出力してもよい。

　このような構成により、複数のユーザが参加するクラウドゲームシステムを実現できる。ただし本実施の形態において表示対象とする動画像の内容や、その表示先は特に限定されない。例えばサーバ４００は、図示しないカメラによって撮影された画像を表示対象とし、画像処理装置２００にライブ配信してもよい。

　また本実施の形態を適用できるシステムの構成は図示するものに限定されない。例えば画像処理装置２００に接続する表示装置はヘッドマウントディスプレイ１００と平板型ディスプレイ３０２のどちらか一方でもよいし、複数のヘッドマウントディスプレイ１００であってもよい。また画像処理装置２００はヘッドマウントディスプレイ１００や平板型ディスプレイ３０２に内蔵されていてもよい。例えば平板型のディスプレイと画像処理装置を、それらを一体的に備えたパーソナルコンピュータや携帯端末（ポータブルゲーム機、高機能携帯電話、タブレット端末）としてもよい。

　これらの装置にさらにヘッドマウントディスプレイ１００および平板型ディスプレイ３０２の少なくともいずれかを必要に応じて接続できるようにしてもよい。画像処理装置２００やこれらの端末に、図示しない入力装置を内蔵もしくは接続してもよい。またサーバ４００に接続される画像処理装置２００の数も限定されない。

　図２は、ヘッドマウントディスプレイ１００の外観例を示す。この例においてヘッドマウントディスプレイ１００は、出力機構部１０２および装着機構部１０４で構成される。装着機構部１０４は、ユーザが被ることにより頭部を一周し装置の固定を実現する装着バンド１０６を含む。出力機構部１０２は、ヘッドマウントディスプレイ１００をユーザが装着した状態において左右の目を覆うような形状の筐体１０８を含み、内部には装着時に目に正対するように表示パネルを備える。

　筐体１０８内部にはさらに、ヘッドマウントディスプレイ１００の装着時に表示パネルとユーザの目との間に位置し、画像を拡大して見せる接眼レンズを備える。またヘッドマウントディスプレイ１００はさらに、装着時にユーザの耳に対応する位置にスピーカーやイヤホンを備えてよい。

　ヘッドマウントディスプレイ１００はさらに、筐体１０８の前面にステレオカメラ１１０、中央に広視野角の単眼カメラ１１１、左上、右上、左下、右下の四隅に広視野角の４つのカメラ１１２を備え、ユーザの顔の向きに対応する方向の実空間を動画撮影する。ある態様においてヘッドマウントディスプレイ１００は、ステレオカメラ１１０が撮影した動画像を即時表示させることにより、ユーザが向いた方向の実空間の様子をそのまま見せるシースルーモードを提供する。

　またステレオカメラ１１０、単眼カメラ１１１、４つのカメラ１１２による撮影画像の少なくともいずれかを、表示画像の生成に利用してもよい。例えばＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）により周囲の空間に対するヘッドマウントディスプレイ１００、ひいてはユーザの頭部の位置や姿勢を所定のレートで取得し、画像の視野を決定したり、画像を補正したりするのに用いてもよい。あるいは画像処理装置２００において、サーバ４００から送信された画像に撮影画像を合成し表示画像としてもよい。

　またヘッドマウントディスプレイ１００は、内部に加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサなど、ヘッドマウントディスプレイ１００の位置、姿勢、動きを導出するためのモーションセンサのいずれかを備えてよい。この場合、画像処理装置２００は、当該モーションセンサの計測値に基づき、ユーザ頭部の位置や姿勢の情報を所定のレートで取得する。この情報は、画像の視野を決定したり、画像を補正したりするのに用いることができる。

　図３は、本実施の形態におけるサーバ４００と画像処理装置２００の基本的な構成を示している。本実施の形態におけるサーバ４００および画像処理装置２００は、表示画像の１フレームより小さい部分画像を記憶するローカルメモリを要所に備える。そしてサーバ４００における画像データの圧縮符号化および送信、画像処理装置２００におけるデータの受信、復号伸張、各種画像処理、表示装置への出力を、当該部分画像の単位でパイプライン処理する。これにより、サーバ４００での画像の描画から、画像処理装置２００に接続された表示装置への表示までの遅延時間を軽減させる。

　サーバ４００において、描画制御部４０２はＣＰＵ（Central Processing Unit）で実現され、画像描画部４０４における画像の描画を制御する。上述のとおり本実施の形態において表示させる画像の内容は特に限定されないが、描画制御部４０２は例えば、クラウドゲームを進捗させ、その結果を表す動画像のフレームを画像描画部４０４に描画させる。

　画像描画部４０４はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）で実現され、描画制御部４０２の制御のもと、所定または可変のレートで動画像のフレームを描画し、その結果をフレームバッファ４０６に格納する。フレームバッファ４０６はＲＡＭ（Random Access Memory）によって実現される。ビデオエンコーダ４０８は、描画制御部４０２の制御のもと、フレームバッファ４０６に格納された画像のデータを、１フレームより小さい部分画像の単位で圧縮符号化する。部分画像は、フレームの画像平面を例えば横方向、縦方向、縦横双方向、または斜め方向に設定した境界線で分割してなる、各領域の画像である。

　ビデオエンコーダ４０８はこの際、圧縮符号化に必要な画像が画像描画部４０４により描画され次第、サーバの垂直同期信号を待たずに、当該フレームの圧縮符号化を開始してよい。フレームの描画や圧縮符号化など各種処理を、垂直同期信号を基準として同期させる従来技術によれば、画像の描画から表示までの各処理に与える時間をフレーム単位で揃えることにより、フレーム順の管理が容易である。しかしながらこの場合、フレームの内容によって描画処理が早く終了しても、圧縮符号化処理を次の垂直同期信号まで待機する必要がある。本実施の形態では後に述べるように、部分画像単位でその生成時刻を管理することにより、無駄な待機時間が生じないようにする。

　ビデオエンコーダ４０８が圧縮符号化に用いる符号化方式は、Ｈ．２６４／ＡＶＣやＨ．２６５／ＨＥＶＣなど一般的なものでよい。ビデオエンコーダ４０８は、圧縮符号化した画像のデータを部分画像記憶部４１０に格納する。部分画像記憶部４１０はＳＲＡＭ(Static Random Access Memory)などで実現されるローカルメモリであり、１フレームより小さい部分画像のデータサイズに対応する記憶領域を有する。以後に述べる「部分画像記憶部」も同様である。ビデオストリーム制御部４１４は、圧縮符号化された部分画像のデータが部分画像記憶部４１０に格納される都度、当該データを読み出し、オーディオデータや制御情報などを必要に応じて含めたうえでパケット化する。

　制御部４１２は、部分画像記憶部４１０に対するビデオエンコーダ４０８のデータ書き込み状況や、ビデオストリーム制御部４１４のデータを読み出し状況などを常に監視し、両者の動作を適切に制御する。例えば制御部４１２は、部分画像記憶部４１０にデータ欠乏、すなわちバッファアンダーランや、データ溢れ、すなわちバッファオーバーランが起きないように制御する。

　入出力インターフェース４１６は画像処理装置２００と通信を確立し、ビデオストリーム制御部４１４がパケット化したデータを、ネットワーク３０６を介して順次送信する。入出力インターフェース４１６は画像データのほか、オーディオデータなども適宜送信してよい。入出力インターフェース４１６はさらに、ユーザ操作に係る情報を画像処理装置２００から取得し、描画制御部４０２に供給してもよい。

　画像処理装置２００において入出力インターフェース２０２は、サーバ４００から送信された画像やオーディオのデータを順次取得する。入出力インターフェース２０２はさらに、ユーザ操作に係る情報をヘッドマウントディスプレイ１００や図示しない入力装置などから適宜取得し、サーバ４００に送信してもよい。入出力インターフェース２０２は、サーバ４００から取得したパケットを復号のうえ、取り出した画像のデータを部分画像記憶部２０４に格納する。

　部分画像記憶部２０４は入出力インターフェース２０２とビデオデコーダ２０８の間に設けたローカルメモリである。制御部２０６は、部分画像記憶部２０４に対する入出力インターフェース２０２のデータ書き込み状況や、ビデオデコーダ２０８のデータを読み出し状況などを常に監視し、両者の動作を適切に制御する。

　ビデオデコーダ２０８は、部分画像のデータが部分画像記憶部２０４に格納される都度、当該データを読み出し、符号化方式に応じた手順で復号伸張したうえ、部分画像記憶部２１０に順次格納する。部分画像記憶部２１０はビデオデコーダ２０８と画像処理部２１４の間に設けたローカルメモリである。制御部２１２は、部分画像記憶部２１０に対するビデオデコーダ２０８のデータ書き込み状況や、画像処理部２１４のデータを読み出し状況などを常に監視し、両者の動作を適切に制御する。

　画像処理部２１４は、復号伸張された部分画像のデータが部分画像記憶部２１０に格納される都度、当該データを読み出し、表示に必要な処理を施す。例えばヘッドマウントディスプレイ１００において、接眼レンズを介して見たときに歪みのない画像を視認させるために、接眼レンズによる歪みと逆の歪みを与える補正処理を実施する。

　あるいは画像処理部２１４は、別途準備したＵＩプレーン画像を参照し、サーバ４００から送信された画像に合成（スーパーインポーズ）してもよい。また画像処理部２１４は、ヘッドマウントディスプレイ１００が備えるカメラによる撮影画像を、サーバ４００から送信された画像に合成してもよい。画像処理部２１４はまた、処理の時点におけるユーザの頭部の位置や姿勢に対応する視野となるように、サーバ４００から送信された画像を整形してもよい。画像処理部２１４はまた、超解像処理など平板型ディスプレイ３０２へ出力するのに適した画像処理を行ってもよい。

　いずれにしろ画像処理部２１４は、部分画像記憶部２１０に格納された部分画像の単位で処理を施し、部分画像記憶部２１６に順次格納していく。部分画像記憶部２１６は画像処理部２１４とディスプレイコントローラ２２０の間に設けたローカルメモリである。制御部２１８は、部分画像記憶部２１６に対する画像処理部２１４のデータ書き込み状況や、ディスプレイコントローラ２２０のデータを読み出し状況などを常に監視し、両者の動作を適切に制御する。

　ディスプレイコントローラ２２０は、画像処理後の部分画像のデータが部分画像記憶部２１６に格納される都度、当該データを読み出し、ヘッドマウントディスプレイ１００や平板型ディスプレイ３０２に適切なタイミングで出力する。具体的には、それらのディスプレイの垂直同期信号に合致するタイミングで、各フレームの最上段の部分画像のデータを出力し、その後、下方に向けて部分画像のデータを順次出力していく。

　次に、画像の描画から表示までにサーバ４００および画像処理装置２００において実現される、部分画像のパイプライン処理について説明する。図４は、本実施の形態における、画像の描画から表示までの処理の様子を概念的に示している。上述のとおりサーバ４００は、動画像のフレーム９０を所定または可変のレートで生成する。図示する例でフレーム９０は、左右に二等分した領域に左目用、右目用の画像をそれぞれ表した構成を有するが、サーバ４００で生成する画像の構成をこれに限る趣旨ではない。

　サーバ４００は上述のとおり、フレーム９０を部分画像ごとに圧縮符号化する。図では画像平面を水平方向に５分割し、部分画像９２ａ、９２ｂ、９２ｃ、９２ｄ、９２ｅとしている。これにより、部分画像はこの順で次々に圧縮符号化され、矢印に示すように画像処理装置２００へ伝送され表示される。すなわち最上段の部分画像９２ａに対し、圧縮符号化、送信、復号伸張、表示パネル９４への出力といった処理が施されている間に、その下の部分画像９２ｂ、さらに下の部分画像９２ｃ、というように順次部分画像が伝送され表示される。これにより、画像の描画から表示までに必要な各種処理を並列に実施でき、転送時間が介在しても最低限の遅延で表示を進捗させることができる。

　一方、ヘッドマウントディスプレイ１００を装着したユーザの頭部の位置や姿勢に対応する視野で動画を生成する場合、サーバ４００は画像処理装置２００から頭部の動きに係る情報を取得し、それに対応する視野で画像を生成して転送することで、画像処理装置２００がヘッドマウントディスプレイ１００に表示させる、といった手順が発生する。これらの手順に要する時間により、頭部の動きに対し表示画像に看過できない遅延が生じ、仮想現実における没入感が損なわれたり、映像酔いを引き起こしたりしてユーザ体験の質が低下し得る。

　そこで、サーバ４００が一旦、生成した画像を、画像処理装置２００が表示の直前の頭部の位置や姿勢に合わせて補正したうえで表示させることが考えられる。図５はヘッドマウントディスプレイ１００への表示に利用できる画像の補正処理を説明するための図である。まず（ａ）は、サーバ４００が、取得した位置姿勢の情報に対応するようにビュースクリーン３４０ａを設定した様子を示している。サーバ４００は、当該ビュースクリーン３４０ａによって定まる視錐台３４２ａに含まれる像３４４をビュースクリーン３４０ａに描画する。

　一方、そのように描画された画像を画像処理装置２００側で表示する際、矢印に示すように、サーバ４００が把握したときより頭部がやや左側を向いていたとする。この場合、画像処理装置２００は、（ｂ）に示すように、ビュースクリーン３４０ｂをやや左に向け、それに対応する像となるように画像を補正する。これにより、動画データの伝送経路に関わらず、頭部の動きに追随する画像をヘッドマウントディスプレイ１００に表示させることができる。

　一方、このような手法では、頭部の動きが高速であるほど補正量が大きくなり、表示に必要なデータが足りなくなってしまう可能性がある。図示する例では、画像処理装置２００が新たに設定した視錐台３４２ｂには、サーバ４００からデータが送信されていない領域３４６が多く含まれるため、補正が困難となる。そこで本実施の形態のサーバ４００は、ヘッドマウントディスプレイ１００などにおける表示の視野より広い視野で表示対象の世界を表した動画像を生成し転送する。

　そして画像処理装置２００は、転送された広い視野での画像から、表示視野の領域を切り出して出力する。ヘッドマウントディスプレイ１００を出力先とする場合、画像処理装置２００は、当該ヘッドマウントディスプレイ１００の位置姿勢に対応する領域の画像を切り出す。ここでサーバ４００が生成する動画像の視野を、表示を許容する全方位を網羅するように設定すれば、ユーザの動きや見ている方向がどのようであっても、それに追随する画像を破綻なく表示させることができる。

　また、複数のユーザが同じ画像世界を独立した視野で鑑賞するような態様においても、サーバ４００は全ユーザに共通のフレームを生成、転送すればよくなるため、個々の視野に合わせた画像を生成する処理が必要なくなる。さらにマルチキャストやブロードキャストが可能になり、配信ネットワークの帯域利用効率を高めることができる。

　このような構成は、例えば全ユーザが１つの乗り物に同乗し仮想世界を移動するゲームや、複数のユーザが同時参加する遊園地のアトラクションなどにおいて特に効果的である。この場合、サーバ４００は、ユーザの位置から視認可能な３６０°画像を生成し、各ユーザの画像処理装置２００に転送する。これによりユーザは、ヘッドマウントディスプレイ１００や平板型ディスプレイ３０２を用いて、画像が表す世界を自由に見渡すことができる。

　図６は、本実施の形態のサーバ４００および画像処理装置２００の機能ブロックを示している。同図に示す各機能ブロックは、ハードウェア的にはＣＰＵ、ＧＰＵ、エンコーダ、デコーダ、演算器、各種メモリなどで実現でき、ソフトウェア的には、記録媒体からメモリにロードした、情報処理機能、画像描画機能、データ入出力機能、通信機能などの諸機能を発揮するプログラムで実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

　サーバ４００は、画像生成部４２０、圧縮符号化部４２２、パケット化部４２４、および通信部４２６を備える。画像生成部４２０は図３の描画制御部４０２、画像描画部４０４、フレームバッファ４０６で構成され、ゲーム画像など画像処理装置２００に送信すべき動画像のフレームを、所定または可変のレートで生成する。画像生成部４２０は例えば、それまで存在していなかった転送対象の動画像のフレームを動的に生成する。あるいは画像生成部４２０は、図示しないカメラなどから動画像のデータを取得してもよい。

　いずれにしろ画像生成部４２０は上述のとおり、表示対象の世界を、転送先での表示視野より広い視野で表した動画像のフレームを生成する。例えば画像生成部４２０は、いわゆる３６０°画像（全天球画像）を、正距円筒図法で表したデータを生成する。ただし画像の形式は限定されず、多円錐図法、等距離射法、その他、魚眼レンズの画像表現に用いられる様々な形式のいずれを用いてもよい。また魚眼レンズによる画像を用いる場合、サーバ４００は、２眼分の画像を用いて３６０°の画像を生成してもよい。

　また画像生成部４２０が生成するフレームの視野は、少なくとも転送先での表示視野より広ければ、その範囲は限定されない。そのため３６０°画像など、許容される表示視野を全て網羅する画像を生成してもよいし、画像処理装置２００などから実際の表示視野の情報を取得し、その範囲を所定量だけ拡張した視野の画像を生成してもよい。またヘッドマウントディスプレイ１００など、視差を有する複数の画像を表示する場合、画像生成部４２０は、対応する視差を有する、異なる視野の画像を複数生成してもよい。以後、画像生成部４２０生成する動画像のフレームを「広視野画像」と呼ぶ。

　圧縮符号化部４２２は、図３のビデオエンコーダ４０８、部分画像記憶部４１０、制御部４１２で構成され、画像生成部４２０が生成した広視野画像のデータを、部分画像の単位で圧縮符号化する。ここで圧縮符号化部４２２は、１行、２行など所定数の行の領域や、１６×１６画素、６４×６４画素など所定サイズの矩形領域を単位として動き補償や符号化を行う。したがって圧縮符号化部４２２は、圧縮符号化に必要な最小単位の領域のデータが画像生成部４２０により生成されたら、圧縮符号化を開始してよい。

　なお圧縮符号化や送信におけるパイプライン処理の単位である部分画像は、当該最小単位の領域と同じでもよいしそれより大きな領域としてもよい。パケット化部４２４は、図３のビデオストリーム制御部４１４、制御部４１２で構成され、圧縮符号化された部分画像のデータを、利用する通信のプロトコルに応じた形式でパケット化する。この際、当該部分画像が描画された時刻（以下、「生成時刻」と呼ぶ）を、画像生成部４２０または圧縮符号化部４２２から取得することにより、部分画像のデータと対応づけておく。

　通信部４２６は、図３の入出力インターフェース４１６で構成され、圧縮符号化された部分画像のデータとその生成時刻を含めたパケットを、画像処理装置２００に送信する。これらの構成によりサーバ４００は、圧縮符号化、パケット化、送信を、１フレームより小さい部分画像単位でパイプライン処理することにより並列に行う。ここで通信部４２６は、一般的なマルチキャストやブロードキャストの技術により、１つの広視野画像のデータを、複数の画像処理装置２００にストリーミング配信してよい。ただし転送先の画像処理装置２００の数は限定されない。

　通信部４２６はまた、転送先の画像処理装置２００から、ユーザ操作に係る情報を取得してもよい。この場合、画像生成部４２０は、通信部４２６からユーザ操作に係る情報を取得し、それに応じて生成するフレームが表す内容を変化させてもよい。例えば複数のユーザがプレイヤとなり同じ仮想空間にいるゲームを実現する場合、画像生成部４２０は、ユーザ操作に応じて仮想世界のオブジェクトが動いたりゲームが進捗したりするように動画像の各フレームを生成する。

　なお「ユーザ操作に係る情報」には、入力装置を介したユーザ操作のほか、ヘッドマウントディスプレイ１００などが取得する、ユーザ頭部の位置や姿勢、ユーザの注視点などの少なくともいずれかの情報を含んでよい。このとき画像生成部４２０は、それらの情報を参照して各フレームを生成してもよい。画像生成部４２０が広視野画像の生成に用いる仮想視点を、ユーザの状況に応じて変化させる場合、通信部４２６は、当該仮想視点の情報も送信してよい。

　画像処理装置２００は、画像データ取得部２４０、復号伸張部２４２、画像処理部２４４、表示制御部２４６、およびクライアント情報送信部２７３を備える。なお復号伸張部２４２と画像処理部２４４は、部分画像のデータに所定の処理を施し表示用の部分画像のデータを生成するという意味で共通の機能を有し、それらの少なくともいずれかを「画像処理部」と総称することもできる。画像データ取得部２４０は、図３の入出力インターフェース２０２、部分画像記憶部２０４、および制御部２０６で構成され、圧縮符号化された部分画像のデータを、その生成時刻とともにサーバ４００から取得する。画像データ取得部２４０は画像のデータとともに、広視野画像の生成に用いた仮想視点の情報も取得する。

　復号伸張部２４２は、図３のビデオデコーダ２０８、部分画像記憶部２１０、制御部２０６、制御部２１２で構成され、圧縮符号化された部分画像のデータを復号伸張する。ここで復号伸張部２４２は、動き補償や符号化など圧縮符号化に必要な最小単位の領域のデータが画像データ取得部２４０により取得されたら、復号伸張処理を開始してよい。画像処理部２４４は図３の画像処理部２１４、部分画像記憶部２１６、制御部２１２、制御部２１８で構成され、部分画像のデータに所定の処理を施し、表示用の部分画像のデータを生成する。

　具体的には画像処理部２４４は、接続された表示装置が実現する表示形態に対応する画像を形成する第１形成部２７０ａおよび第２形成部２７ｂを含む。図示する例では、ヘッドマウントディスプレイ１００と平板型ディスプレイ３０２が接続された画像処理装置２００を想定しているため、それらに対応するように第１、第２の２つの形成部を設けているが、当然、実現すべき表示形態の数だけ形成部を設けてよい。

　すなわち画像処理部２４４は、サーバ４００から送信された１つの広視野画像から、視野や形式が異なる複数のフレームを生成する機能を有し、その数は実現すべき表示形態の数に依存する。例えば画像処理装置２００に接続する表示装置がヘッドマウントディスプレイ１００および平板型ディスプレイ３０２のどちらかであれば、画像処理部２４４は第１形成部２７０ａ、第２形成部２７０ｂのいずれか一方のみ備えればよい。

　第１形成部２７０ａ、第２形成部２７０ｂは共通して、サーバ４００から送信された広視野画像のうち、接続された表示装置が表示する視野の領域を切り出す機能を有する。ヘッドマウントディスプレイ１００を表示先とする場合、第１形成部２７０ａは、ヘッドマウントディスプレイ１００の位置や姿勢に対応する視野の領域を切り出す。平板型ディスプレイ３０２を表示先とする場合、第２形成部２７０ｂは例えば、入力装置などを介したユーザ操作に対応する視野の領域を切り出す。

　ただし平板型ディスプレイ３０２への表示において切り出す領域はこれに限らず、上述のとおりヘッドマウントディスプレイ１００の視野に対応する領域としてもよいし、固定された領域としてもよい。またサーバ４００から送信された広視野画像が、正距円筒図法など方位を軸として表された画像の場合、あるいは魚眼レンズなどによるレンズ歪みを有する場合、第１形成部２７０ａ、第２形成部２７０ｂは、切り出しと同時、または切り出し処理と前後して、表示先の表示パネルに対応する形式に補正する処理も行う。

　例えば第１形成部２７０ａ、第２形成部２７０ｂは、正距円筒図法で表された画像を正射影の画像へ変換する。ヘッドマウントディスプレイ１００を表示先とする場合、第１形成部２７０ａはさらに、左目用、右目用の視差のある画像を切り出したうえ、左右に接続した表示画像を生成する。サーバ４００が、左目用、右目用の広視野画像を送信する場合、第１形成部２７０ａは各広視野画像から左目用、右目用の画像を切り出してよい。第１形成部２７０ａはまた、左目用、右目用の画像に対し、ヘッドマウントディスプレイ１００が備える接眼レンズの歪みを考慮して逆の歪みを与える補正を施したり、色収差を補正したりしてよい。第１形成部２７０ａ、第２形成部２７０ｂはこれらの処理を、復号伸張部２４２が復号伸張を行ったデータ順に、部分画像単位で進捗させる。

　なお画像処理部２４４が実施する画像処理は上記のものに限らない。例えば画像処理部２４４は、ＵＩプレーン画像など、動画像とともに表示させるべき画像を、部分画像単位で合成してもよい。あるいは画像処理部２４４は、ガンマーカーブ補正、トーンカーブ補正、コントラスト強調などを行ってもよい。すなわち表示装置の特性やユーザ指定に基づき、復号伸張した画像データの画素値・輝度値について必要なオフセット補正をしてもよい。また画像処理部２４４は、近傍画素を参照し、重畳・加重平均・平滑化などの処理を行うノイズ除去処理を行ってもよい。

　また画像処理部２４４は、画像データの解像度と、表示パネルの解像度を合わせたり、近傍画素を参照し、バイリニア・トライリニアなど、加重平均・オーバーサンプリングなどを行ったりしてもよい。また画像処理部２４４は、近傍画素を参照し、画像テクスチャの種類を判定し、それに応じた、デノイズ・エッジ強調・平滑化・トーン／ガンマ／コントラスト補正を選択的に処理してもよい。このとき画像処理部２４４は、画像サイズのアップスケーラ・ダウンスケーラと合わせて処理してもよい。

　また画像処理部２４４は、画像データの画素フォーマットと、表示パネルの画素フォーマットが異なる場合にフォーマット変換を行ってもよい。例えばＹＵＶからＲＧＢ、ＲＧＢからＹＵＶ、ＹＵＶにおける４４４、４２２、４２０間の変換、ＲＧＢにおける８、１０、１２ビットカラー間の変換などを行ってもよい。また画像処理部２４４は、デコードした画像データがＨＤＲ(High Dynamic Range)の輝度レンジ対応フォーマットである一方、表示ディスプレイのＨＤＲの輝度レンジ対応範囲が狭い場合（表示可能な輝度ダイナミックレンジがＨＤＲフォーマット規定より狭いなど）、できるだけＨＤＲ画像の特徴を残しながら、表示パネル対応可能な範囲のＨＤＲの輝度レンジフォーマットへ変換する疑似ＨＤＲ処理（色空間変更）を行ってもよい。

　また画像処理部２４４は、デコードした画像データがＨＤＲ対応フォーマットだったが、表示ディスプレイがＳＤＲ(Standard Dynamic Range)のみに対応している場合、できるだけＨＤＲ画像の特徴を残しながら、ＳＤＲフォーマットへ色空間変換してもよい。デコードした画像データがＳＤＲ対応フォーマットだったが、表示ディスプレイがＨＤＲに対応している場合、画像処理部２４４はできるだけＨＤＲパネルの特性にあわせて、ＨＤＲフォーマットへエンハンス変換してもよい。

　また画像処理部２４４は、表示ディスプレイの階調表現能力が低い場合、誤差拡散付加をしてもよいし、画素フォーマット変換とあわせて処理するディザリング処理を実施してもよい。また画像処理部２４４は、ネットワーク転送データの欠落やビット化けにより、デコードした画像データに部分的な欠損や異常がある場合に、その領域を補正処理してもよい。また画像処理部２４４は、単色塗りつぶし、近傍画素複製による補正、前フレーム近傍画素による補正、適応型欠損補正により過去フレームや現フレームの周辺から推測した画素による補正をしてもよい。

　また画像処理部２４４は、画像処理装置２００から表示装置へ出力するインターフェースの必要帯域を削減するために、画像処理部２４４は画像圧縮を行ってもよい。この際、画像処理部２４４は、近傍画素参照によるライトウェイトなエントロピー符号化、インデックス値参照符号化、ハフマン符号化などを行ってもよい。また表示装置が液晶パネルを採用した場合、高解像度化が可能な反面、反応速度が遅い。表示装置が有機ＥＬパネルを採用した場合は反応速度が速い反面、高解像度化が難しく、また黒色領域とその周辺で色にじみが発生するBlack Smearingと呼ばれる現象が生じ得る。

　そこで画像処理部２４４は、このような表示パネルによる様々な悪影響を解消するように補正を行ってもよい。例えば液晶パネルの場合、画像処理部２４４はフレーム間に黒い画像を挿入することにより液晶をリセットし、反応速度を向上させる。また有機ＥＬパネルの場合、画像処理部２４４は輝度値や、ガンマ補正におけるガンマ値にオフセットをかけBlack Smearingによる色にじみを目立ちにくくする。

画像処理部２４４は画像に対し、高精細度化や、高周波数成分の復元や再構築を行う超解像処理（Super Resolution）を行ってもよい。画像処理部２４４はこのとき、機械学習や深層学習を用いてあらかじめ構築したデータベースやネットワークモデルへ画像データを入力することにより画像を変換してもよい。ここで画像処理部２４４は、部分画像単位で変換を実施することにより低遅延化を図ってよい。このときの部分画像単位を、表示パネルの走査順序や分割構成に基づいて決定された部分画像単位と一致させることで、一連の処理をパイプライン化でき、さらなる低遅延化を実現できる。

　表示制御部２４６は、図３のディスプレイコントローラ２２０と制御部２１８で構成され、表示用の部分画像のデータを順次、ヘッドマウントディスプレイ１００や平板型ディスプレイ３０２の表示パネルに表示させる。ただし本実施の形態では、部分画像の圧縮符号化データをサーバ４００から個別に取得するため、通信状況によっては取得順が入れ替わったり、パケットロスにより部分画像のデータ自体が取得できなかったりすることが考えられる。

　そこで表示制御部２４６は、部分画像が描画されてからの経過時間を、各部分画像の生成時刻から導出したうえ、サーバ４００での描画タイミングを再現するように、表示パネルへの部分画像の出力タイミングを調整する。具体的には表示制御部２４６は、部分画像のデータの生成時刻、および／または生成時刻からの経過時間に基づき、部分画像のデータの本来の表示順や表示タイミング、部分画像のデータの欠落量などのデータ取得状況を特定する。

　そして表示制御部２４６はデータ取得状況に応じて、表示パネルへの出力対象を変化させたり、出力順や出力タイミングを適切に調整したりする。例えば表示制御部２４６はデータ取得状況に応じて、次のフレームに含まれる本来の部分画像のデータを出力するか、それより前のフレームに含まれる部分画像のデータを再度出力するかを決定する。表示制御部２４６は、次のフレームの表示開始時刻である垂直同期信号のタイミングまでにそのような出力対象を決定する。

　例えば表示制御部２４６は、フレーム中、所定値以上の割合で部分画像が欠落している場合に、出力対象を前のフレームのデータに置き換えるなど、取得された部分画像の量（割合）に応じて出力対象を変化させてもよい。また表示制御部２４６は、過去のフレームの出力実績や、生成時刻からの経過時間に応じて、次のフレーム表示期間の出力対象を変化させてもよい。そして表示制御部２４６は、決定した順序およびタイミングで、出力対象として決定された部分画像のデータを表示パネルに出力する。

　画像処理部２４４が第１形成部２７０ａ、第２形成部２７０ｂを有するとき、表示制御部２４６は図示するように、上述した機能をそれぞれ有する、第１制御部２７２ａ、第２制御部２７２ｂを備えてよい。第１制御部２７２ａ、第２制御部２７２ｂはそれぞれ、第１形成部２７０ａ、第２形成部２７０ｂが形成してなる画像をヘッドマウントディスプレイ１００、平板型ディスプレイ３０２の表示パネルに出力する。

　クライアント情報送信部２７３は図３の入出力インターフェース２０２などで構成され、ユーザ操作の情報を取得し、サーバ４００に送信する。ユーザ操作の情報は上述のとおり、ヘッドマウントディスプレイ１００ひいてはユーザ頭部の位置や姿勢、あるいはユーザの視点などでもよいし、入力装置を介したゲームのコマンド入力など、表示画像の視野操作とは異なる操作の内容であってもよい。ユーザ頭部の位置や姿勢、ユーザの視点に係る情報は、表示制御部２４６の第１制御部２７２ａが後述のとおり取得したデータを流用してよい。クライアント情報送信部２７３はまた、サーバ４００がフレームを生成するのに必要な、画像処理装置２００側の各種情報を適宜取得して、サーバ４００に送信してよい。

　図７は、画像処理装置２００の画像処理部２４４における第１形成部２７０ａ、および表示制御部２４６における第１制御部２７２ａの機能ブロックをより詳細に示している。上述のとおり第１形成部２７０ａおよび第１制御部２７２ａは、ヘッドマウントディスプレイ１００に表示させる画像を処理し出力する。第１形成部２７０ａは、位置姿勢予測部２６２および画像取得部２６４を備える。

　位置姿勢予測部２６２は、対象フレームが表示される時点におけるヘッドマウントディスプレイ１００の位置や姿勢を予測する。すなわち位置姿勢予測部２６２は、対象フレームが表示される未来の時刻におけるヘッドマウントディスプレイ１００の位置姿勢を、それまでの位置姿勢の実際の変化に基づき予測する。位置姿勢の実際の変化は、第１制御部２７２ａから取得する。そして位置姿勢予測部２６２は、対象フレームの予想表示時刻に合わせて当該時間変化を外挿することで、表示時の位置や姿勢を予測する。

　画像取得部２６４は、復号伸張部２４２が復号伸張した広視野画像のうち、予測した位置姿勢に対応する領域の画像を切り出す。概念的には図５で説明したように、位置姿勢の予測値に対応するビュースクリーンを設定し、その視錐台に含まれる領域の画像を取得する。元の広視野画像が正距円筒図法など方角を軸として表されているとき、あるいは撮影レンズによる歪みがあるとき、画像取得部２６４は切り出した画像が正射影の画像となるようにする。この際、画像取得部２６４は、広視野画像のうち切り出す領域における各画素が、正射影画像のどの位置に表されるかを変位ベクトルとして画像平面に示した変位ベクトルマップを参照し、切り出しと画像の変換を高速に行ってもよい。

　この場合、画像取得部２６４は、部分画像を構成する画素ごとに、変位ベクトルマップを参照して変位先の画素位置を取得することにより、切り出し後の部分画像を生成する。このとき、切り出し前の部分画像から生成できる切り出し後の画像は、その面積が変化することがあり得る。画像取得部２６４は、切り出し後の部分画像のデータを生成するのに必要な、切り出し前の部分画像のデータが、前段のローカルメモリに格納された時点で、変位ベクトルマップを参照した切り出し処理を開始する。これにより、切り出し後の画像についても部分画像単位での処理が可能になる。

　画像取得部２６４はさらに、ヘッドマウントディスプレイ１００が備える接眼レンズに対応する歪みを与える補正を同時に実施してもよい。この場合、変位ベクトルマップが画素ごとに表す変位ベクトルは、切り出しのための変位ベクトルと、歪み補正のための変位ベクトルを合成したベクトルとなる。このうち歪み補正のための変位ベクトルは、接眼レンズ固有のデータとなりユーザの動き等によらないため、事前に作成しておくことができる。

　画像取得部２６４は、そのようにして準備しておいた、歪み補正のための変位ベクトルに、切り出しに必要な変位ベクトルを合成することにより、変位ベクトルマップを更新したうえで補正を行う。これにより、部分画像の各画素について一度の変位で、画像の切り出しと接眼レンズのための歪み補正を同時に行うことができる。なお変位ベクトルマップを用いた切り出しは、平板型ディスプレイ３０２へ出力する画像を処理する第２形成部２７０ｂも同様に行ってよい。

　第１制御部２７２ａは、上述のとおりサーバ４００における画像の生成時刻からの経過時間に加え、第１形成部２７０ａが画像の切り出し時に決定した、ヘッドマウントディスプレイ１００の位置姿勢の予測値と、表示直前の実際の位置姿勢との差分によっても、表示パネルへの出力対象を変化させる。具体的には第１制御部２７２ａは、位置姿勢追跡部２５２、データ取得状況特定部２４８、出力対象決定部２５０、および出力部２５４を備える。

　位置姿勢追跡部２５２は、ヘッドマウントディスプレイが備える各カメラの少なくともいずれかによる撮影画像、あるいはヘッドマウントディスプレイ１００が内蔵するモーションセンサの計測値を取得し、ヘッドマウントディスプレイ１００、ひいてはユーザ頭部の位置や姿勢、あるいはユーザの視点を所定のレートで導出する。位置や姿勢あるいは視点の導出には、上述のとおり従来実用化されている各種手法のいずれを用いてもよい。あるいはヘッドマウントディスプレイ１００の内部でそれらの情報を導出し、位置姿勢追跡部２５２は当該情報を所定のレートでヘッドマウントディスプレイ１００から取得するのみでもよい。この際、位置姿勢追跡部２５２は、頭部の位置や姿勢の情報の元となった撮影画像やモーションセンサの計測値が得られた時刻（タイムスタンプ）も取得しておく。

　データ取得状況特定部２４８は、サーバ４００における画像の生成時刻からの経過時間に加え、第１形成部２７０ａが決定した位置姿勢の予測値と、位置姿勢追跡部２５２が取得した、処理時点での実際の位置姿勢との差分を取得する。そしてデータ取得状況特定部２４８は、部分画像のデータの本来の表示順や表示タイミング、部分画像のデータの欠落量などのデータ取得状況を特定する。出力対象決定部２５０は、それらの結果に応じて、表示パネルへの出力対象を変化させたり、出力順や出力タイミングを適切に調整したりする。

　出力部２５４は、出力対象決定部２５０が決定した順序およびタイミングで、出力対象として決定された部分画像のデータをヘッドマウントディスプレイ１００の表示パネルに出力する。なおサーバ４００における画像の生成時刻からの経過時間を用いた出力対象の決定や出力順の調整は、平板型ディスプレイ３０２へ出力する画像を処理する第２制御部２７２ｂも同様に行ってよい。

　図８は、本実施の形態で実現できる画像の形式の変遷を例示している。図示する例では、サーバ４００に４つの画像処理装置２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄが接続され、それぞれにヘッドマウントディスプレイ１００ａ、平板型ディスプレイ３０２ａ、平板型ディスプレイ３０２ｂ、ヘッドマウントディスプレイ１００ｂが接続されているとする。ここでヘッドマウントディスプレイ１００ａ、１００ｂに表示すべき画像１３２ａ、１３２ｂは、左目用画像と右目用画像からなり、それぞれが接眼レンズのための歪みを与えられた形式を有する。

　ただしヘッドマウントディスプレイ１００ａの視野角が１００°、ヘッドマウントディスプレイ１００ｂの視野角が１５０°など異なるとすると、それぞれに表示される画像１３２ａ、１３２ｂの画角も異なることになる。一方、平板型ディスプレイ３０２ａ、３０２ｂに表示すべき画像１３４ａ、１３４ｂは、両眼で共通の１つの像からなり、レンズ歪みなどのない一般的な画像の形式を有する。ただし平板型ディスプレイ３０２ａは画面アスペクト比が１６：９、平板型ディスプレイ３０２ｂは画面アスペクト比が４：３など異なるとすると、画像１３４ａ、１３４ｂのアスペクト比も異なることになる。

　本実施の形態では、サーバ４００が３６０°画像のような広視野画像１３０を画像処理装置２００ａ～２００ｄに共通して送信する。そして個々の画像処理装置２００ａ～２００ｄが、それぞれで実現する、上記のような様々な表示形式に合うように表示画像を形成する。これにより図示するように画角、視野角、画面アスペクト比などが様々であっても、サーバ４００側での処理は一律に行える。さらにマルチキャストやブロードキャストでの転送が可能なため、表示形式が様々であることに加え、個々のユーザが異なる方向を向いていても、さらにユーザの数が増加しても、転送帯域やサーバ４００での処理の負荷を圧迫することがない。

　このように広視野画像１３０から画像を切り取ったり補正したりして適切な表示画像を生成するため、画像処理装置２００ａ～２００ｄは、サーバ４００が広視野画像１３０を生成する際に設定した仮想視点、すなわちどの位置および方向を中心として見た広視野画像１３０であるかを示す情報を取得する。仮想視点を固定とする場合、サーバ４００と画像処理装置２００との間で初期処理として仮想視点の情報を共有すればよい。仮想視点を可変とする場合、サーバ４００と画像処理装置２００の間で、例えば次のようにして、各フレームにおける仮想視点の情報を随時共有化する。なおここで仮想視点の情報とは、視点を決定づけるユーザ頭部の位置や姿勢、あるいは視点でもよいし、広視野画像において表示対象の３次元空間の原点が存在する位置（視野基準点）などでもよい。

　すなわち画像処理装置２００ａ～２００ｄにおけるユーザの位置や姿勢、あるいは視点に基づきフレームを生成する場合、サーバ４００はまず、画像処理装置２００ａ～２００ｄからそれらの情報と、その状態となった時刻を表すタイムスタンプとを取得する。そしてサーバ４００は、フレームの生成に利用したユーザの位置や姿勢、あるいは視点の情報と、それが生じたタイムスタンプとをフレームのデータとともに送信する。あるいはサーバ４００は、フレームの生成に利用したユーザの位置や姿勢、あるいは視点が生じたタイムスタンプのみを、フレームのデータとともに送信してもよい。この場合、画像処理装置２００ａ～２００ｄの画像処理部２４４は、自らが保持する位置や姿勢、あるいは視点の履歴から、送信されたタイムスタンプに対応するデータを取得する。

　またはサーバ４００は、フレーム生成に利用した視野基準点を、フレームのデータとともに送信してもよい。なお画像処理装置２００ａ～２００ｄは、ユーザの位置や姿勢、あるいは視点と、その状態となったタイムスタンプとを含むデータセットの履歴を、最新のデータセットとともにサーバ４００に送信するようにしてもよい。またサーバ４００は、フレームの生成に利用した仮想視点の情報やタイムスタンプなどを含むデータセットの履歴を、最新のデータセットやフレームのデータとともに画像処理装置２００に送信するようにしてもよい。このように過去の履歴を送受することにより、送信の失敗に備えることができる。

　なおサーバ４００の画像生成部４２０は、単数または複数の画像処理装置２００における表示が高画質化するように、広視野画像の「描画の向き」、すなわち画像平面での位置座標と表示世界での方角との対応関係を決定してもよい。正距円筒図法の場合、「描画の向き」とは、円筒の向き（緯線・経線の向き、標準緯線すなわち「緯度０度」の位置）、画面左端の位置（経度０度の位置）である。

　高画質化には、次の条件の少なくともいずれかが満たされることが望ましい。
１．画像処理装置２００において、予測されたユーザ頭部の位置や姿勢に対応する領域の切り出し後になされる歪み補正の度合いが小さいこと
２．画像処理装置２００において、予測されたユーザ頭部の位置や姿勢に対応する領域の画像の解像度が高いこと

　上記１は、広視野画像が正距円筒図法など方位を軸として表された画像や、魚眼レンズなどによるレンズ歪みを有する画像の場合、画像の位置に依存して歪み量が異なるためである。上記２は、そのような画像の場合、画像の位置に依存して表示時の解像度（単位面積あたりの画素数）が異なるためである。例えば正距円筒図法の場合、上端・下端は歪み量が多いため、表示視野が広視野画像の上端や下端を含まないように「描画の向き」を決定する。また魚眼レンズの画像であれば、中心に近いほど歪み量が少なく、かつ解像度が高いため、表示視野が広視野画像の上端、下端、左端、右端を含まないように「描画の向き」を決定する。

　この場合も、サーバ４００は、ユーザの位置や姿勢あるいは視点を、その状態となった時刻を表すタイムスタンプとともに画像処理装置２００から取得することにより、各画像処理装置２００における表示視野を特定する。またサーバ４００は、画像処理装置２００における表示視野の移動を予測し、それに応じて「描画の向き」を決定してもよい。この場合、サーバ４００は、画像生成部４２０の処理に要する時間（ａ）の履歴、過去に通信部４２６から取得したネットワーク遅延（ｂ）の履歴、画像処理装置２００の復号伸張部２４２および画像処理部２４４における処理遅延（ｃ）の履歴、ユーザの位置や姿勢あるいは視点の履歴を保持する。

　そして画像生成部４２０は、これらの情報の一部または全てを用いて、これから描画するフレームが、画像処理装置２００を介して表示されるまでに要する合計遅延時間ｔ＝（ａ）＋（ｂ）＋（ｃ）を予測し、当該合計遅延時間ｔ後の表示視野に好適な「描画の向き」を決定する。合計遅延時間ｔの予測においては、例えば統計に基づいた、平均遅延値、発生頻度が高い遅延値、直近遅延履歴における変化量の微分（Δ値）を前回の遅延に加算した遅延値、などのいずれかを用いればよい。そして画像生成部４２０は、例えばユーザの位置や姿勢あるいは視点の履歴における直近の変化量の微分（Δ値）、すなわち移動ベクトルを、前回の位置や姿勢あるいは視点に加算した結果、得られる視野が、正距円筒図法などによる広視野画像の端にならないように「描画の向き」を決定する。

　さらにサーバ４００の画像生成部４２０は、上述と同様に合計遅延時間ｔを予測し、フレームとして表す画像の内容を、当該合計遅延時間ｔの経過後に表示されることを前提に決定してもよい。例えば、合計遅延時間ｔの予測値が５ｍｓの場合、画像の内容として５ｍｓ後の世界を描くようにする。データ転送先の画像処理装置２００が複数ある場合は、それぞれについて予測した合計遅延時間ｔのなかで最も短い予測値を採用する。

　サーバ４００は、広視野画像のフレーム生成に採用した「描画の向き」に係る情報を、フレームのデータとともに画像処理装置２００へ送信する。画像処理装置２００は上述のとおり、画像のデータ、ユーザの位置や姿勢あるいは視点と、その状態となったタイムスタンプとを含むデータセットとともに、「描画の向き」に係る情報を取得する。これにより画像処理装置２００の画像処理部２４４は、送信された情報を用いて、適切な位置で画像を切り出すことができる。

　以上を総合すると、例えば正距円筒図法で広視野画像を生成する場合、サーバ４００の画像生成部４２０は、全ユーザの位置や姿勢あるいは視点の変化を、それまでの移動ベクトルに基づいて予測し、それに基づく表示視野が広視野画像の端にならないように「描画の向き」を決定する。また画像生成部４２０は、予測した位置や姿勢あるいは視点に基づく視野を所定の範囲で拡張させた、３６０°に満たない範囲の画像を生成してもよい。

　いずれにしろこの態様においては、画像処理装置２００は、ユーザの位置や姿勢あるいは視点と、その状態となった時刻のタイムスタンプからなるデータセットとその履歴、および内部での処理、例えば復号伸張部２４２や画像処理部２４４の処理による遅延時間（ｂ）とその履歴をサーバ４００へ送信する。サーバ４００は、フレームの「描画の向き」とその履歴、採用したユーザの位置や姿勢あるいは視点と、その状態となった時刻のタイムスタンプ、あるいは視野基準点とその履歴を、広視野画像のフレームのデータに対応づけて画像処理装置２００に送信する。このように過去の履歴を送受することにより、送信の失敗に備えることができる。

　図９は、画像処理装置２００において、第１形成部２７０ａの画像取得部２６４が行う画像取得の手順の例を説明するための図である。（ａ）はサーバ４００から送信される広視野画像の平面の一部、（ｂ）はそこから切り出された正射影画像の平面を示している。ただし実際の画素の変位は図示するものに限らない。広視野画像の平面におけるＳ００、Ｓ０１、Ｓ０２・・・は変位ベクトルマップにおいて変位ベクトルを設定する位置を表す。例えば画像平面の水平方向、垂直方向に離散的に（例えば、８画素あるいは１６画素ごとなど等間隔に）変位ベクトルを設定する。

　切り出し後の画像平面におけるＤ００、Ｄ０１、Ｄ０２、・・・はそれぞれ、Ｓ００、Ｓ０１、Ｓ０２、・・・の変位先の位置を表す。図では一例として、Ｓ００からＤ００への変位ベクトル（Δｘ，Δｙ）を白抜き矢印で示している。画像取得部２６４は、変位ベクトルを設定する画素を頂点とする最小の三角形の単位で、広視野画像のうち視野内の領域を、切り出し後の画像にマッピングする。例えば切り出し前の画像のＳ００、Ｓ０１、Ｓ１０を頂点とする三角形を、切り出し後の画像のＤ００、Ｄ０１、Ｄ１０を頂点とする三角形にマッピングする。

　ここで三角形の内部の画素は、Ｄ００、Ｄ０１、Ｄ１０との距離に応じて線形に、あるいはバイリニア、トライリニアなどにより補間した位置に変位させる。そして画像取得部２６４は、接続されたローカルメモリに格納された、切り出し前の部分画像の対応する画素の値を読み出すことにより、切り出し後の画像の画素値を決定する。この際、切り出し前の画像における読み出し先の位置から所定範囲内にある複数の画素の値を、バイリニア、トライリニアなどにより補間することで、切り出し後の画像の画素値を導出する。

　これにより画像取得部２６４は、切り出し前の画像の三角形の変位先である三角形の単位で、切り出し後の画像を画素列順に描画していくことができる。なお画像取得部２６４はリアルタイムでの位置や姿勢の予測値を反映させた切り出しを実現するため、部分画像に対応する領域単位で変位ベクトルマップを更新してもよい。

　図１０は、本実施の形態において表示制御部２４６の第１制御部２７２ａが、出力対象や出力タイミングを調整しつつ、表示パネルへ部分画像のデータを出力する処理手順の例を示すフローチャートである。このフローチャートは、表示パネルの垂直同期信号のタイミングより前の所定のタイミングで、当該垂直同期信号に合わせて表示を開始すべきフレームに対し実施する処理の手順を示している。すなわちフレームごとに、図示した処理を繰り返す。なお同じ処理手順は、第２制御部２７２ｂにおいても実施してよい。

　まずデータ取得状況特定部２４８は、対象フレームに含まれる部分画像の取得状況を特定する（Ｓ１０）。データ取得状況特定部２４８はさらに、それまでのフレームにおける部分画像の出力実績を記録しておき、それを参照してもよい。ここで出力実績とは例えば、次のようなデータの少なくともいずれかである。
１．後述する３つの分類のうち過去の所定期間に選択された分類の履歴
２．過去の所定期間に後述する第１分類において欠落した部分画像の履歴、発生率、部分画像の欠落の面積割合
３．最後に表示画像が更新されてからの経過時間

　すると出力対象決定部２５０は、特定されたそれらの状況が、あらかじめ準備しておいた分類のいずれに当てはまるかを判定する（Ｓ１２）。出力対象決定部２５０は基本的に、様々な観点から総合的な判定を行い、ユーザ体験が最良となるように出力対象を決定する。そのためデータ取得状況特定部２４８はＳ１０において、次のようなパラメータの少なくともいずれかを取得する。

１．対象フレームを構成する部分画像のうち取得済みの部分画像の量
２．対象フレームにおける部分画像の欠落範囲
３．同じ画像フレームの表示継続時間
４．後述するブラックアウトの継続時間
５．部分画像の生成時刻からの経過時間
上記パラメータのそれぞれには、１つまたは複数のしきい値を設定しておく。

　そして出力対象決定部２５０は、対象フレームについて取得したパラメータがどの範囲に該当するかに応じてスコアを与えるなどして状況を分類する。例えばＳ１０で取得したパラメータのそれぞれに、あらかじめ定めたテーブルに基づきスコアを与え、全パラメータのスコアの分布に基づき状況を分類する。図示する例では３つの分類を準備している。第１分類に当てはまる場合、出力対象決定部２５０は、それまでに得られた最新の部分画像のデータを出力対象と決定し、出力部２５４にそれを出力させる（Ｓ１４）。

　例えば構成する部分画像が所定値（所定割合）以上、取得済みで、なおかつ部分画像の生成時刻からの経過時間が許容範囲の場合、出力対象決定部２５０はスコア判定に基づき対象フレームを第１分類とする。このとき出力対象決定部２５０は、各生成時刻に対応する順序で部分画像が出力されるようにタイミングを調整する。理想的にはフレームの上段の部分画像から順次出力していく。

　ただし途中に欠落している部分画像がある場合、各欠落箇所について下記パラメータのスコア化をさらに行い、前のフレームの同じ位置の部分画像を再利用するか、その部分についてはブラックアウトさせるか、判定してもよい。
１．同じ画像フレームの表示継続時間
２．後述するブラックアウトの継続時間
３．部分画像の生成時刻からの経過時間

　なお、それまでに本来の画像を表示できない状況が所定時間以上、続いている場合、出力対象決定部２５０は、対象フレームの部分画像が所定値（所定割合）以上、取得済みでなくても第１分類としてもよい。前述のスコアを決めるテーブルをそのように設定しておいてもよい。これにより、一部であっても可能な範囲で画像の動きを表現できる。なお欠落した画像を、画像処理部２４４が推測のうえ修復してもよい。

　第２分類に当てはまる場合、出力対象決定部２５０は、対象フレームより前のフレームの画像のデータを出力対象と決定し、出力部２５４にそれを出力させる（Ｓ１６）。この場合、表示パネルには同じフレームが表示され続けることになる。例えば、対象フレームの部分画像が所定値（所定割合）以上、取得できず、前の所定時間内のフレームにおいては部分画像が所定値（所定割合）以上、取得されている場合、出力対象決定部２５０は対象フレームを第２分類とする。前述のスコアを決めるテーブルをそのように設定しておいてもよい。

　第３分類に当てはまる場合、出力対象決定部２５０は、対象フレームのデータを出力すべき期間、何も出力しないことを決定する（Ｓ１８）。この場合、表示パネルには１フレーム分のブラックアウト期間が発生する。例えば、対象フレームの部分画像が所定値（所定割合）以上、取得できず、表示済み画像を引き続き表示するには生成時刻からの経過が長すぎる場合、出力対象決定部２５０は対象フレームを第３分類とする。前述のスコアを決めるテーブルをそのように設定しておいてもよい。なおブラックアウトは、黒の塗りつぶし画像を表示することを基本とするが、あらかじめ設定した別の色を用いてもよい。

　第２分類や第３分類での表示が所定時間継続したら、上述のとおり部分画像の取得状況にかかわらず第１分類に分岐させることにより、一部であっても何らかの画像の更新を行ってもよい。なお第１分類から第３分類に進むにつれて、ユーザ体験は損なわれやすくなる。そのためＳ１０で取得した各パラメータに対して、ユーザ体験を良好にすべきときに高いスコアを与えるようにテーブルを決めておく。

　そのうえで、Ｓ１２では、Ｓ１０で得たパラメータについて、テーブルに基づきスコアを与え、得られた複数のスコアを合算する。その合計値がどの程度大きいかで、第１から第３の分類の表示方法分類を選択する。ここで、合計値が大きい側が、第１分類、小さい側が第３分類とするしきい値をあらかじめ決めておく。

　なお図示した例は一態様に過ぎず、データ取得状況特定部２４８が取得する情報の種類、出力対象決定部２５０による分類の判定基準、および各分類における出力対象は、表示対象の動画像の内容、許容できる欠落の度合いや欠落の継続時間、許容できる表示遅延や表示停止時間などに基づき適宜決定しておく。また第１制御部２７２ａは、次の垂直同期信号まで待機している間に蓄積される画像、一定範囲の表示済み画像、生成時刻、Ｓ１０やＳ１２での判定結果やスコアを、図示しないメモリなどに保持してもよい。

　さらに出力対象決定部２５０は、Ｓ１２における判定とは別に、対象フレームに係る状況が、ユーザへ警告すべき条件に該当するか否かを判定する（Ｓ２０）。例えば出力対象決定部２５０は、単位時間あたりにブラックアウトさせた時間や、部分画像の欠落の発生量がしきい値を超えたことを条件に、ユーザへの警告が必要と判定する（Ｓ２０のＹ）。このとき出力対象決定部２５０は、通信状況が画像表示に影響を与えている旨のメッセージを表示させる（Ｓ２２）。

　当該メッセージは、画像処理部２４４が部分画像に重畳させることにより表示されるようにしてもよい。これによりユーザは、表示される画像の不具合の原因を知ることができる。警告条件に該当しない場合はメッセージを表示しない（Ｓ２０のＮ）。以上の手順により対象フレームに関する処理を終了するとともに、次のフレームについて処理を開始する。

　なおデータ取得状況特定部２４８は、Ｓ１０で取得した部分画像の生成時刻からの処理時までの経過時間に基づき、データの送信遅延時間の傾向を導出してもよい。例えばデータ取得状況特定部２４８は、過去に取得済みの所定数の部分画像の、生成時刻からの経過時間のヒストグラムを生成する。そしてデータ取得状況特定部２４８は、基準値以上、経過時間が長くなる方向にヒストグラムが偏るなどしたときに、経過時間の増加の傾向を検知する。

　このときデータ取得状況特定部２４８は、画像データ取得部２４０などを介してサーバ４００に、送信する画像データのサイズの抑制を要求してもよい。例えばデータ取得状況特定部２４８は、１フレーム分の画像のデータ送信をスキップするように要求したり、圧縮率を所定量上げるように要求したりする。画面解像度を所定量下げるように要求してもよい。あるいはデータ取得状況特定部２４８は、出力対象決定部２５０に、１フレーム分の画像のデータ出力をスキップするように要求してもよい。

　あるいはデータ取得状況特定部２４８はサーバ４００に、部分画像の生成時刻から取得までの経過時間やその履歴を送信してもよい。サーバ４００の通信部４２６はこれを取得し、圧縮符号化部４２２が、ヒストグラムを生成して経過時間が長くなる方向にヒストグラムが偏るなどしたときに、経過時間の増加の傾向を検知し、送信する画像データのサイズを抑制してもよい。またはデータ取得状況特定部２４８はサーバ４００に、上記の第１～第３の分類の発生量を通知してもよい。これらの対策により、遅延時間の増加が進み、後続のフレームの表示が著しく滞ったりデータが欠落したりするのを防止できる。

　図１１は、本実施の形態において表示制御部２４６の第１制御部２７２ａが、ヘッドマウントディスプレイ１００の位置姿勢の変化に基づき出力対象を調整する処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、図１０で示したフローチャートにおいてＳ１２の判定処理の後に実施する。より具体的には第１制御部２７２ａの出力対象決定部２５０は、Ｓ１２の判定処理において第１分類または第２分類に当てはまるとしたフレームであっても、必要に応じて第３分類に変更するために追加で判定を行う。

　したがって図１０のＳ１２において、部分画像の取得状況から、対象フレームが第３分類に当てはまると判定した場合は、出力対象決定部２５０はそのまま処理を終了する（Ｓ９０のＮ）。一方、第１分類または第２分類に当てはまると判定した場合（Ｓ９０のＹ）、出力対象決定部２５０はまず、第１形成部２７０ａが画像を切り出す際に予測した、ヘッドマウントディスプレイ１００の位置姿勢と、最新の位置姿勢との差分が許容範囲にあるか否かを判定する（Ｓ９２）。

　位置姿勢の予測値と実際との差分が許容範囲を超えるときは、当該フレームのデータを表示パネルに出力しないようにする。すなわち差分が許容範囲を超えている場合、出力対象決定部２５０は、第１分類または第２分類とされた対象フレームの分類を第３分類に変更する（Ｓ９２のＮ、Ｓ９８）。この場合、表示はブラックアウトとなる。あるいは元が第１分類の場合に第１分類のままとし、図１０のＳ１４において、欠落部分の表示に過去のフレームを用いないようにしてもよい。

　位置姿勢の差分が許容範囲か否かの判定基準は、フレームの全領域を最新の部分画像でまかなえるか（第１分類）、一部でも過去のフレームの部分画像を用いるか（第１分類または第２分類）、によって異ならせてよい。具体的には、位置姿勢の差分が小さいほど、過去のフレームの部分画像を用いることを許容してよい。許容範囲か否かは、位置姿勢の差分に設定したしきい値との大小関係により判定してもよいし、許容範囲とするスコア値として、位置姿勢の差分が大きいほど低くなるような関数を与え、図１０の判定に用いたスコア値などと合算して総合的に判定してもよい。

　位置姿勢の差分が許容範囲であると判定したら（Ｓ９２のＹ）、出力対象決定部２５０は次に、対象フレームにおけるデータ欠落の度合いを、ユーザの視点の観点から評価した結果が許容範囲にあるか否かを判定する（Ｓ９４）。具体的には、ユーザの注視点に近いほど大きい重みづけでデータ欠落の度合いを数値化し、当該数値がしきい値を超えた場合に、データ欠落の度合いが許容範囲にないと判定する。欠落の度合いが許容範囲にない場合（Ｓ９４のＮ）、出力対象決定部２５０は、第１分類とされた対象フレームを第２分類または第３分類に変更する。

　あるいは第２分類とされた対象フレームを第３分類に変更する（Ｓ９８）。これにより、ユーザが視認しやすい部分でのデータ欠落が多いほど、当該フレームを出力させずに過去のフレームを再利用したりブラックアウトとしたりするように調整する。なおＳ９４の判定処理は、図１０のＳ１２の判定処理と同時に行ってもよい。データ欠落の度合いが許容範囲であると判定したら、出力対象決定部２５０は元の分類のまま処理を終了する（Ｓ９４のＹ）。なおＳ９２、Ｓ９４はそれぞれ独立に判定するのに限らず、各判定基準に基づきスコアを求め、それらを合算することにより、分類や表示内容の変更が必要か否かを総合的かつ同時に判定してもよい。このように追加で判定をした結果として、図１０のＳ１４、Ｓ１６、Ｓ１８の処理のいずれかを実施する。

　図１２は、図１１のＳ９４において、出力対象決定部２５０がユーザの視点に基づきデータ欠落の度合いを数値化する手法を説明するための図である。この例ではユーザの注視点２９２が、表示画面２９０の中央付近に存在するとしている。ヘッドマウントディスプレイ１００を装着しているユーザは通常、見たい方向に顔を向けるため、表示画面２９０の中央を注視点２９２と見なすこともできる。

　一般的な人の視覚特性として、瞳孔から注視点へ向かう視線を中心軸として５°以内に対応する領域２９４は弁別視野と呼ばれ、視力などの視機能が優れている。また水平方向に約３０°、垂直方向に約２０°以内に対応する領域２９６は有効視野と呼ばれ、眼球運動だけで瞬時に情報を受容できる。さらに水平方向に６０～９０°、垂直方向に４５～７０°以内に対応する領域２９８は安定注視野、水平方向に１００～２００°、垂直方向に８５～１３０°以内に対応する領域２９９は補助視野、というように、注視点２９２から離れるほど情報の識別能力が低くなる。

　そこで図の上と左に示すように、表示画面２９０の平面において注視点２９２に近いほど大きくなる重みづけ関数３２０ａ、３２０ｂを設定する。なおこの図では、表示画面２９０の平面における水平方向、垂直方向の１次元での位置に対する重みづけ関数３２０ａ、３２０ｂを示しているが、実際には当該平面上の２次元の位置座標に対する関数、あるいはテーブルとする。出力対象決定部２５０は例えば部分画像の欠落面積に、当該欠落が生じている位置座標に基づく重みを乗算し、それを対象フレームの全領域で合計することにより、欠落の度合いを数値として導出する。

　これにより、同じ欠落面積でもより視認されやすい領域が欠落している場合は欠落の度合いを高く見積もることができ、見た目の印象を加味して許容範囲か否かを判定できる。なお図示する重みづけ関数３２０ａ、３２０ｂの形状はあくまで例示であり、上述した各範囲の視覚特性などに基づき形状を最適化したり、不連続な関数としたりしてよい。またヘッドマウントディスプレイ１００に注視点検出器を設ける場合、注視点２９２は表示画面２９０の中央に限らずより厳密に求められる。

　この場合、出力対象決定部２５０は注視点２９２の移動に応じて、重みづけ関数３２０ａ、３２０ｂが最大となる位置を移動させればよい。また注視点検出器を利用する場合、注視点の情報をより厳密に取得できるため、画面中心を注視点と見なす場合より距離に対する重みづけの変化を大きくし、欠落の度合いへの影響を増幅させてもよい。さらに出力対象決定部２５０は、ヘッドマウントディスプレイ１００の位置姿勢の予測値と、処理時点における実際の位置姿勢との差分に基づき、第１形成部２７０ａが切り出した領域のうち表示視野から外れる見込みの領域を特定し、その領域については欠落の度合いの評価対象から除外してよい。

　図１３は、画像処理装置２００において、画像処理部２４４の第１形成部２７０ａと表示制御部２４６の第１制御部２７２ａが実施する処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートは基本的に、動画像のフレーム単位で行われる。まず第１制御部２７２ａは、ヘッドマウントディスプレイ１００の最新の位置姿勢を位置姿勢追跡部２５２で取得し、第１形成部２７０ａに供給する（Ｓ１００）。

　また第１制御部２７２ａは、過去のフレームに対し得られた、第１形成部２７０ａにおける切り出し時刻から第１制御部２７２ａで処理されるまでの遅延時間の履歴と、ヘッドマウントディスプレイ１００の位置姿勢の予測値と実際との差分の履歴を、第１形成部２７０ａに供給する（Ｓ１０２）。なおＳ１００、Ｓ１０２の送信処理は、フレームと同期しない任意のタイミングで行ってもよい。またＳ１０２においては、過去の所定数のフレームについての履歴を送信することにより、送信の失敗に備えることができる。

　第１形成部２７０ａの位置姿勢予測部２６２はそれらの情報に基づき、ヘッドマウントディスプレイ１００に該当フレームが表示される際の位置姿勢を予測する（Ｓ１０４）。すなわち第１形成部２７０ａでのその後の処理や、第１制御部２７２ａでの処理や出力に要する時間が経過した後の位置姿勢を、第１制御部２７２ａから供給された各種情報を用いて予測する。次に第１形成部２７０ａの画像取得部２６４は、サーバ４００から送信された広視野画像のうち、予測された位置姿勢に対応する領域を切り出す（Ｓ１０６）。

　画像取得部２６４はこの際、あらかじめ定めた所定量の範囲だけ拡張した視野を切り出すことで、表示の欠落を防止してもよい。また画像取得部２６４は、上述した変位ベクトルマップを用いて必要な補正を行ってよい。画像取得部２６４は、切り出して各種補正を施した画像のデータと、その切り出し時刻、切り出しに用いた位置姿勢の予測値とを対応づけて第１制御部２７２ａに供給する（Ｓ１０８）。画像取得部２６４はさらに、処理済みの所定数の画像の、切り出し時刻の履歴と位置姿勢の予測値の履歴も第１制御部２７２ａに供給することにより、それらの情報の送信失敗に備える。

　第１制御部２７２ａのデータ取得状況特定部２４８がそれらのデータを取得すると、出力対象決定部２５０は、部分画像が切り出されてからの遅延時間および、位置姿勢の予測値と実際との差分を取得する（Ｓ１１０）。そして出力対象決定部２５０は、それらのデータに基づきフレームを分類するなどして出力対象を制御する（Ｓ１１２）。第３分類によりブラックアウトさせる場合以外は、出力対象決定部２５０は、第１形成部２７０ａが切り出した現フレーム、あるいは前のフレームを出力対象とし、出力部２５４が表示パネルに出力する（Ｓ１１４）。

　なお前のフレームを出力対象とする場合、第１制御部２７２ａは、第１形成部２７０ａに、前のフレームの広視野画像のうちヘッドマウントディスプレイ１００の最新の位置姿勢に対応する領域を切り出すように要求し、それに応じて切り出された画像を出力対象としてもよい。またサーバ４００が広視野画像を送信することで、最新の位置姿勢に対応する画像を破綻なく生成したり、複数ユーザに対しても効率よく配信したりする構成に着目した場合、各処理を部分画像単位で行わずフレーム単位で実行しても有効に機能する。

　以上述べた本実施の形態によれば、サーバ４００が生成した画像のデータを、クライアントである画像処理装置２００が受信し表示させる形態のシステムにおいて、サーバ４００は、クライアント側の表示視野より広い視野の画像を生成し送信する。例えば正距円筒図法で表された広視野の動画像を送信することにより、クライアント側での視野がどのようであっても、破綻なく表示が可能である。

　特にヘッドマウントディスプレイを用いた表示においては、ユーザの頭部の動きに対し遅延の少ない画像を表示させつづけることができる。また、サーバ４００が一律で処理を行っても、様々な表示形態や画面アスペクト比の表示装置において独立した画像を容易に表示させることができ、複数のユーザが自由な向きで同一の画像世界を見るような態様においてサーバ４００の処理の負荷を抑えられる。さらにサーバ４００がマルチキャストやブロードキャストで配信できるため、ネットワーク帯域の利用効率を高めることができる。結果としてサーバから動画像を配信する形式であっても、高品質の画像を低遅延で表示させることができる。

　以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

　以上のように本発明は、サーバ、画像表示装置、ゲーム装置、携帯端末、パーソナルコンピュータなど各種情報処理装置や、それらのいずれかを含む画像表示システムなどに利用可能である。

　１　画像表示システム、　１００　ヘッドマウントディスプレイ、　２００　画像処理装置、　２４０　画像データ取得部、　２４２　復号伸張部、　２４４　画像処理部、　２４６　表示制御部、　２４８　データ取得状況特定部、　２５０　出力対象決定部、　２５２　位置姿勢追跡部、　２５４　出力部、　２６２　位置姿勢予測部、　２６４　画像取得部、　２７０ａ　第１形成部、　２７２ａ　第１制御部、　２７３　クライアント情報送信部、　３０２　平板型ディスプレイ、　４００　サーバ、　４２０　画像生成部、　４２２　圧縮符号化部、　４２４　パケット化部、　４２６　通信部。

Claims

　動画像のデータを転送する画像データ転送装置と、前記動画像のデータを受信し表示装置に表示させるクライアント端末と、を含む画像表示システムであって、
　前記画像データ転送装置は、
　表示対象の世界を、転送先での表示視野より広い視野で表した、前記動画像のフレームを生成する画像生成部と、
　前記フレームのデータを前記クライアント端末にストリーミング転送する通信部と、
　を備え、前記クライアント端末は、
　前記フレームのデータを取得する画像データ取得部と、
　前記フレームのうち表示視野の領域を切り出す画像処理部と、
　切り出した領域のデータを表示パネルに出力する表示制御部と、
　を備えたことを特徴とする画像表示システム。
　前記画像生成部は、それまで存在していなかった転送対象の動画像のフレームを動的に生成することを特徴とする請求項１に記載の画像表示システム。
　前記通信部は、前記クライアント端末におけるユーザ操作に係る情報を取得し、
　前記画像生成部は、前記ユーザ操作に対応させてフレームが表す内容を変化させることを特徴とする請求項１または２に記載の画像表示システム。
　前記クライアント端末は、表示画像の視野操作とは異なるユーザ操作に係る情報を取得し前記画像データ転送装置に送信するクライアント情報送信部を備え、
　前記画像生成部は、前記視野操作とは異なるユーザ操作に対応させて、フレームが表す内容を変化させることを特徴とする請求項３に記載の画像表示システム。
　前記画像生成部は、正距円筒図法で前記フレームを生成し、
　前記画像処理部は、切り出した画像を前記表示パネルに対応する形式に補正することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の画像表示システム。
　前記画像処理部は、前記表示パネルを備えるヘッドマウントディスプレイの位置姿勢に基づき、前記フレームから切り出す領域を決定することを特徴とする請求項５に記載の画像表示システム。
　前記画像生成部は、表示を許容する方位を網羅する視野で前記フレームを生成し、
　前記通信部は、複数の前記クライアント端末に共通のフレームのデータを転送することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の画像表示システム。
　前記画像生成部は、複数の前記クライアント端末における表示視野、および画質に基づき、生成するフレームの画像平面での位置座標と表示世界での方角との対応関係を決定することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の画像表示システム。
　前記画像生成部は、複数の前記クライアント端末における表示視野の移動予測に基づき、前記対応関係を決定することを特徴とする請求項８に記載の画像表示システム。
　前記画像生成部は、複数の前記クライアント端末における、予測された視野を所定の範囲で拡張させた、３６０°に満たない範囲の画像のフレームを生成することを特徴とする請求項９に記載の画像表示システム。
　前記クライアント端末は、ユーザの位置および姿勢、またはユーザの視点と、その状態となった時刻を表すタイムスタンプからなるデータセットおよびその履歴、および内部での処理による遅延時間とその履歴を、前記画像データ転送装置に送信し、
　前記画像データ転送装置は、前記フレームを生成するときに採用したユーザの位置および姿勢、またはユーザの視点と、その状態となった時刻を表すタイムスタンプ、または、前記フレームにおいて表示対象の３次元空間の原点が存在する位置、およびその履歴と、決定した前記対応関係およびその履歴を、前記フレームのデータに対応づけて前記クライアント端末に送信することを特徴とする請求項８から１０のいずれかに記載の画像表示システム。
　前記画像生成部は、生成するフレームが前記クライアント端末において表示されるまでに要する時間を予測し、当該フレームに表す画像の内容を、予測した時間の経過後に表示されることを前提に決定することを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載の画像表示システム。
　前記通信部は、実現される表示形態が異なる複数の前記クライアント端末に共通のフレームのデータを転送し、
　前記複数のクライアント端末における前記画像処理部はそれぞれ、前記フレームのデータから、実現する表示形態に対応する画像を形成することを特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載の画像表示システム。
　前記画像データ取得部は、１フレームより小さい部分画像の単位で前記フレームのデータを取得し、
　前記画像処理部は、前記部分画像の単位で領域の切り出しを行うことを特徴とする請求項１から１３のいずれかに記載の画像表示システム。
　前記画像処理部は、前記表示パネルを備えるヘッドマウントディスプレイの、対象フレーム表示時の位置姿勢を予測し、前記フレームのうち前記位置姿勢の予測値に対応する領域を切り出すことを特徴とする請求項１から１４のいずれかに記載の画像表示システム。
　前記表示制御部は、前記切り出しに用いた前記予測値と、処理時点における前記ヘッドマウントディスプレイの位置姿勢との差に応じて、出力対象のデータを変化させることを特徴とする請求項１５に記載の画像表示システム。
　前記表示制御部は、前記画像データ転送装置において前記フレームが生成された時刻からの遅延時間に応じて、出力対象のデータを変化させることを特徴とする請求項１５または１６に記載の画像表示システム。
　前記表示制御部は、前記フレームのデータの欠落の度合いを、表示画面におけるユーザの注視点から欠落位置までの距離が小さいほど大きい重みづけで数値化し、その結果に応じて、出力対象のデータを変化させることを特徴とする請求項１５から１７のいずれかに記載の画像表示システム。
　前記表示制御部は、注視点検出器により表示画面におけるユーザの注視点に係る情報を取得できるか否かによって、前記距離に対する前記重みづけの変化を異ならせることを特徴とする請求項１８に記載の画像表示システム。
　前記表示制御部は、前記切り出しに用いた前記予測値と、処理時点におけるヘッドマウントディスプレイの位置姿勢との差に基づき、切り出された領域のうち表示視野から外れる見込みの領域を特定し、当該領域を除外して、前記データの欠落の度合いを評価することを特徴とする請求項１８または１９に記載の画像表示システム。
　前記画像処理部は、前記切り出しに用いた前記予測値の履歴を、切り出したデータとともに前記表示制御部に供給することを特徴とする請求項１６に記載の画像表示システム。
　前記表示制御部は、前記表示パネルへの出力対象を最新のフレームのデータとするか、それより前のフレームのデータとするかをフレームごとに決定することを特徴とする請求項１５から２１のいずれかに記載の画像表示システム。
　前記表示制御部は、前記予測値と処理時点における前記ヘッドマウントディスプレイの位置姿勢との差の履歴と、前記領域の切り出し時刻から処理時点までの遅延時間の履歴を、前記画像処理部に供給することを特徴とする請求項１５から２２のいずれかに記載の画像表示システム。
　表示対象の世界を、表示視野より広い視野で表した動画像のフレームのデータを取得する画像データ取得部と、
　前記フレームのうち表示視野の領域を切り出す画像処理部と、
　切り出した領域のデータを表示パネルに出力する表示制御部と、
　を備えたことを特徴とする画像処理装置。
　前記画像データ取得部は、それまで存在していなかった、動的に生成された動画像のフレームのデータを取得することを特徴とする請求項２４に記載の画像処理装置。
　前記画像処理部は、前記表示パネルを備えるヘッドマウントディスプレイの、対象フレーム表示時の位置姿勢を予測し、前記フレームのうち前記位置姿勢の予測値に対応する領域を切り出すことを特徴とする請求項２４に記載の画像処理装置。
　動画像のデータを転送する画像データ転送装置と、前記動画像のデータを受信し表示装置に表示させるクライアント端末と、を含む画像表示システムにおいて、
　前記画像データ転送装置が、
　表示対象の世界を、転送先での表示視野より広い視野で表した、前記動画像のフレームを生成するステップと
　前記フレームのデータを前記クライアント端末にストリーミング転送するステップと、
　前記クライアント端末が、
　前記フレームのデータを取得するステップと、
　前記フレームのうち表示視野の領域を切り出すステップと、
　切り出した領域のデータを表示パネルに出力するステップと、
　を含むことを特徴とする画像表示方法。
　前記フレームを生成するステップは、それまで存在していなかった転送対象の動画像のフレームを動的に生成することを特徴とする請求項２７に記載の画像表示方法。
　表示対象の世界を、表示視野より広い視野で表した動画像のフレームのデータを取得する機能と、
　前記フレームのうち表示視野の領域を切り出す機能と、
　切り出した領域のデータを表示パネルに出力する機能と、
　をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
　前記データを取得する機能は、それまで存在していなかった、動的に生成された動画像のフレームのデータを取得することを特徴とする請求項２９に記載のコンピュータプログラム。