WO2021196209A1 - 图像处理方法及设备、摄像装置、可移动设备、计算机可读存储介质 - Google Patents

图像处理方法及设备、摄像装置、可移动设备、计算机可读存储介质 Download PDF

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WO2021196209A1
WO2021196209A1 PCT/CN2020/083311 CN2020083311W WO2021196209A1 WO 2021196209 A1 WO2021196209 A1 WO 2021196209A1 CN 2020083311 W CN2020083311 W CN 2020083311W WO 2021196209 A1 WO2021196209 A1 WO 2021196209A1
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WO
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image
target
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pixel
processing
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Application number
PCT/CN2020/083311
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English (en)
French (fr)
Inventor
赵新涛
张青涛
庹伟
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/90—Dynamic range modification of images or parts thereof
    • G06T5/94—Dynamic range modification of images or parts thereof based on local image properties, e.g. for local contrast enhancement

Definitions

  • This application relates to the field of image processing, and in particular to an image processing method and equipment, camera device, portable equipment, and computer-readable storage medium.
  • index information for example, infrared thermal images are used to reflect the temperature information of objects, etc.
  • index information for example, infrared thermal images are used to reflect the temperature information of objects, etc.
  • the image in order to improve the image display effect, the image will be partially processed, but the partially processed image changes the information of some pixels, thereby destroying the pixel information and index information Correspondence to make the processed image unable to reflect accurate indicator information.
  • one of the objectives of the present invention is to provide an image processing method and device, a camera device, a portable device, and a computer-readable storage medium.
  • the first aspect of this application provides an image processing method, including:
  • an image processing device including a memory, a processor, and a computer program stored in the memory and running on the processor;
  • the processor calls the computer program, and when the computer program is executed, it is used to perform the following operations:
  • a camera device including:
  • the lens assembly is arranged inside the housing;
  • An image sensor arranged inside the housing, for sensing light passing through the lens assembly and generating an electrical signal
  • a movable device including:
  • a power system installed in the body for driving the movable device to move; and, the camera device as described in the third aspect.
  • a computer-readable storage medium having computer instructions stored thereon, and when the instructions are executed by a processor, the method described in any one of the first aspects is implemented.
  • one or more target pixel value ranges in the original image corresponding to the specified index are obtained, and then the target positions of the pixels in the original image whose pixel values are within each target pixel value range are determined, using The invariance of the pixel position realizes the positioning of the pixel, so that even if the original image is subjected to local gray scale transformation processing, the pixel value of some pixels in the generated first image has changed, the target position can also be used to change the pixel value from the first image. Find the pixel indicated by the target pixel value range in an image, that is, the correspondence between the designated index information and the pixel information can be ensured according to the position of the pixel, and it can also be based on the local grayscale transformation processing.
  • the target position determines the pixel indicated by the target pixel value range from the first image, and then performs different color mapping processing on the pixel at the target position and the remaining pixels in the first image to generate the target image , While improving the image display effect, the accuracy of the index information reflected by the target image can also be ensured.
  • Fig. 1 is a flowchart of an image processing method according to an exemplary embodiment of this application.
  • Fig. 2A is a schematic diagram of marking a target position through a flag bit according to an exemplary embodiment of this application.
  • Fig. 2B is another schematic diagram of marking a target position through a flag bit according to an exemplary embodiment of the present application.
  • Fig. 3 is a structural diagram of an image processing device according to an exemplary embodiment of the application.
  • Fig. 4 is a structural diagram of a camera device according to an exemplary embodiment of the present application.
  • Fig. 5 is a structural diagram of a movable device according to an exemplary embodiment of the present application.
  • users can select the value range of interest in the specified index according to their own needs, and then according to the corresponding relationship between the pixel information in the image and the index information, make the pixels in the image corresponding to the value range of interest be Display in a specific way; however, in the process of processing the image, in order to improve the display effect of the image, the image will be partially processed.
  • the partially processed image changes the information of some pixels, thereby destroying the pixel information and indicators in the image
  • the corresponding relationship of the information changes the pixels corresponding to the value range of interest of the specified index in the processed image, so that the processed image cannot reflect the accurate index information.
  • infrared thermal images to reflect the temperature information of the object as an example for illustration: users can select the temperature range of interest (such as 37°C to 40°C) according to actual needs, and can be based on the relationship between temperature information and pixel information (such as Correspondence between temperature value and pixel value), select the target pixel corresponding to the temperature value range of interest in the image and display it in a specific way (for example, display in color), for example, the target pixel includes pixel A, pixel B, and pixel C And pixel D, etc.; however, in the infrared thermal image processing stage, in order to improve the image display effect, the infrared thermal image is usually processed locally.
  • the temperature range of interest such as 37°C to 40°C
  • pixel information such as Correspondence between temperature value and pixel value
  • the partially processed image changes the information of some pixels, such as pixel A and pixel C.
  • the pixel value is changed after processing, so that the pixel A and pixel C whose pixel value has changed are no longer the target pixels corresponding to the temperature range of interest. Obviously, this will cause the processed infrared thermal image to be lost. The reflected temperature information is inaccurate.
  • the embodiments of the present application provide an image processing method. Before performing local gray scale transformation processing on the original image, first obtain one or more target pixel values corresponding to a specified index in the original image. Range, the pixel in the original image whose pixel value is within the target pixel value range is the target pixel corresponding to the specified index, and then determine the pixel value in the original image within each target pixel value range.
  • the target position of the pixel, and then after the original image is subjected to local gray scale transformation processing to obtain the first image the pixel indicated by the target pixel value range can be located from the first image according to the determined target position, that is, the Specify the target pixel corresponding to the index.
  • the invariance of the pixel position is used to realize the positioning of the pixel.
  • the target position can be used to find the pixel from the first image.
  • the pixel indicated by the target pixel value range that is to say, the correspondence between the designated index information and the pixel information can be ensured according to the position of the pixel, and it can be ensured that the target position can also be changed from the first
  • the target pixel corresponding to the specified index is determined in the image, which not only improves the image display effect, but also ensures the accuracy of the index information reflected by the target image.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of an image processing method according to an exemplary embodiment of this application.
  • the method can be applied to an image processing device, and the method includes:
  • step S101 one or more target pixel value ranges corresponding to a specified index in the original image are acquired.
  • step S102 in the original image, a target position of a pixel whose pixel value is within the range of each target pixel value is determined.
  • step S103 a local gray scale transformation process is performed on the original image to generate a first image.
  • step S104 different color mapping processing is performed on the pixel at the target position and the remaining pixels in the first image to generate a target image.
  • the target pixel value range first mentioned in step S101 it can be determined based on the value range of the specified index set by the user; the user can set a value range of the specified index according to actual needs, so that The image processing device determines the target pixel value range according to the numerical range of the specified index; it is also possible to set multiple numerical ranges of the specified indicator based on actual needs, and then the image processing device determines the target pixel value range according to the multiple numerical ranges. Determine multiple target pixel value ranges.
  • the specified indicators include, but are not limited to, temperature, air pressure, altitude, resource distribution (such as water resources, plant resources, animal resources, mineral resources, or power resources, etc.), climate index, temperature distribution, aridity index, or regional division, etc. .
  • temperature information plays an important role. It can be photographed by an infrared thermal imager, and the pixels in the obtained infrared thermal image can be used to reflect temperature conditions . Different pixel values indicate different temperature values, the user can select one or more temperature value ranges of interest based on actual needs, and then the image processing device can determine the difference between one or more temperature values in the original image.
  • One or more target pixel value ranges corresponding to the ranges enable the pixels indicated by the target pixel value ranges to be displayed in a specific manner, so that the user can intuitively learn the desired information, thereby optimizing the user's experience.
  • the air pressure can also be reflected by the pixels in the image.
  • Different pixel values indicate different air pressure values.
  • the pressure value range of interest set by the user is converted into the target pixel value range, and the final output image .
  • the pixels indicated by the target pixel value range are displayed in a specific way, so that the user can intuitively know the desired information;
  • the resource distribution can also be reflected by the pixels in the image, and different pixel values indicate different Resource content, which converts the resource content range of interest set by the user into a target pixel value range.
  • the pixels indicated by the target pixel value range are displayed in a specific way, so that the user can intuitively know what they want Information.
  • the image processing device may be provided with an input device; or the input device may also be independent of the image processing device, and the input device may be a mobile phone, a remote control, a computer, or a personal tablet. Or a smart wearable device, etc., the input device is communicatively connected with the image processing device; the user can input the numerical range of the specified index through the input device.
  • the input device may provide devices such as a touch display screen, virtual keys, physical buttons, light pens, or a mouse.
  • a touch display screen virtual keys, physical buttons, light pens, or a mouse.
  • an interactive interface may be displayed on the touch display screen, and all information may be obtained through the user's operation on the display screen. Describe the numerical range of the specified index.
  • the input device may also provide a voice collection device such as a microphone.
  • the microphone collects the user’s voice signal (including the utterance in the numerical range of the specified index), and then the image processing device recognizes the voice signal to obtain the Specify the numerical range of the index; in this embodiment, the relevant information is obtained by voice, which further reduces the user's operation steps, and is beneficial to improve the user's experience.
  • the image processing device may pre-store a corresponding relationship, and the corresponding relationship indicates the numerical value correspondence relationship between the designated index and the pixel.
  • the designated index is temperature
  • the corresponding relationship of indicates the corresponding relationship between different temperature values and different pixel values
  • the pixel values include but are not limited to gray values or RGB values.
  • the image processing device can convert the value range of one or more designated indicators set by the user into one or more target pixel value ranges corresponding to the original image according to the pre-stored correspondence relationship.
  • the target pixel value range corresponding to the numerical range of the specified index can be accurately determined, which is beneficial to ensure the accuracy of the information reflected by the image.
  • the embodiment of the present application does not impose any restriction on the representation form of the corresponding relationship, and specific settings can be made according to actual application scenarios.
  • the corresponding relationship may be expressed by a function equation relationship, or may be expressed by a numerical correspondence table between a designated index and a pixel, or may also be expressed by a change curve that reflects the numerical correspondence between a designated index and a pixel.
  • the image processing device may determine the target positions of pixels in the original image whose pixel values are within each target pixel value range and perform the The target position is marked, so that the invariance of the pixel position is subsequently used to realize the positioning of the pixel indicated by the target pixel value range.
  • each pixel in the original image corresponds to a flag bit
  • the target position may be marked by the flag bit.
  • the target position is recorded by marking bits, so that subsequent processing steps can be performed based on the marked target position.
  • the value of the flag bit of the pixel located at the target position may be set to the same value, and the value of the flag bit of the remaining pixels not located at the target position may be set to another value.
  • Figure 2A is an image with a size of 4 ⁇ 4, and each grid represents a pixel.
  • the value of the flag bit of the pixel at the target position can be set to 1, and no The value of the flag bits of the remaining pixels at the target position is set to 0.
  • the value of their flag bits can also be set to different values, so that different images can be subsequently performed for different target pixel value ranges.
  • Processing method For example, please refer to 2B, which is an image with a size of 4 ⁇ 4, each grid represents a pixel, the original image corresponds to a first target pixel value range and a second target pixel value range, and the pixel value is in the first target pixel value range Pixels within are at the first target position, and pixels with pixel values within the range of the second target pixel value are at the second target position.
  • the value of the flag bit of the pixel at the first target position can be set to 2. Set the value of the flag bit of the pixel at the second target position to 3, and set the value of the flag bit of the remaining pixels that are neither in the first target position nor in the second target position to 0.
  • the target location may be marked by a flag bitmap with the same size as the original image, and each pixel in the flag bitmap corresponds to a flag bit. Since the size of the flag bitmap is the same as that of the original image, the pixels in the flag bitmap can correspond to the pixels in the original image one-to-one, and the target position can be determined by the corresponding position in the flag bitmap. On the pixel’s flag bit to mark it.
  • the target position is recorded by marking bits, so that subsequent processing steps can be performed based on the marked target position.
  • the values of the flag bits of the pixels in the target position in the flag bitmap can be set to the same value, and the values of the remaining pixels in the flag bitmap that are not in the target position can be set to the same value.
  • the value of the flag bit is set to another value.
  • the value of the flag bit of the pixel in the target position in the flag bitmap can be set to 1, and the value of the flag bit of the remaining pixels that are not in the target position can be set to 0.
  • the values of the flag bits of the pixels at different target positions in the flag bitmap can also be set to different values.
  • the original image corresponds to a first target pixel value range and a second target pixel value range, pixels whose pixel values are within the first target pixel value range are at the first target position, and those whose pixel values are within the second target pixel value range
  • the value of the flag bit of the pixel that is also at the first target position in the flag bitmap can be set to 2
  • the pixel in the flag bitmap is also at the second target position.
  • the value of the flag bit of is set to 3, and the value of the flag bit of the remaining pixels that are neither in the first target position nor in the second target position is set to 0.
  • the value of the flag bit includes but is not limited to numbers, letters, symbols or characters, etc., which can be specifically selected according to actual application scenarios.
  • the original image may be a raw image.
  • the original image may be subjected to a global grayscale transformation before performing local grayscale transformation processing on the original image. Processing, generating a second image, and then performing local gray scale transformation processing on the second image to generate the first image.
  • global grayscale transformation processing and local grayscale transformation processing it is beneficial to optimize the display effect of the image, thereby improving the user's visual experience.
  • the image that has undergone global grayscale transformation can be used directly, that is, the original image can be an image that has undergone global grayscale transformation, which is beneficial to improve the user’s Look and feel experience.
  • the type of the original image includes, but is not limited to, an infrared image, an ultrasonic image, an electromagnetic wave image, or a laser image, etc., which can be specifically selected according to actual application scenarios.
  • the local grayscale transformation processing refers to processing a local area of an image, which includes but is not limited to: local contrast stretching processing or local inversion processing, etc.; the global grayscale transformation processing refers to the entire image as one
  • the overall processing includes, but is not limited to: global contrast stretching processing or global inversion processing, etc.
  • the image processing device After acquiring the first image, the image processing device performs different color mapping processing on the pixels at the target position and the remaining pixels in the first image to generate the target image, so that the user can only Paying attention to the area of interest is conducive to optimizing the user's perception and experience.
  • the invariance of the pixel position is used to realize the positioning of the pixel. Even if the pixel value of some pixels has changed after the local gray scale transformation process, the target position can be used to determine from the first image.
  • the pixel indicated by the target pixel value range that is, the correspondence between the designated index information and the pixel information can be ensured according to the position of the pixel, and the display effect of the picture can also be ensured as well as the index reflected by the target image The accuracy of the information.
  • the image processing device may perform color mapping processing on the pixels in the target position in the first image, and perform color mapping processing on the remaining pixels in the first image that are not in the target position.
  • the gray-scale mapping process generates the target image.
  • the pixel indicated by the target pixel value range is accurately located from the first image through the target position to ensure the accuracy of the index information reflected by the target image, and then the target image is located in the
  • the pixels at the target position are displayed in color, and the part that needs the user's attention is highlighted in color, which is beneficial to optimize the user's visual experience.
  • the image processing device may perform different color mapping processing on pixels in different target positions indicated by different target pixel value ranges in the first image, respectively, to obtain Target image displayed in multiple different colors.
  • different parts of the user's attention pixels at different target positions indicated by different target pixel value ranges
  • the original image corresponds to a first target pixel value range and a second target pixel value range
  • a pixel with a pixel value within the first target pixel value range is at the first target position
  • the pixel value is at the second target pixel
  • the pixels at the first target position in the first image can be subjected to one of the color mapping processing, and the pixels in the first image are
  • the pixels at the second target position undergo another color mapping process to obtain target images displayed in two different colors.
  • different parts of the user's attention can be displayed in different colors, which further facilitates the user's viewing.
  • the embodiment of the present application does not impose any restrictions on which color mapping processing is performed on pixels indicated by different target pixel value ranges, and specific settings can be made according to actual application scenarios.
  • the user can select different color mapping processes to be performed on the pixels indicated by different target pixel value ranges according to actual needs.
  • the image processing device performs grayscale mapping processing and color mapping processing on the first image, respectively, to obtain a grayscale image and a color image; wherein, in the process of performing the color mapping process , The size of the image is not changed, that is, the size of the grayscale image and the color image are the same as the size of the first image, then the pixels in the grayscale image may be the same as the pixels in the first image.
  • the color image may also correspond to the pixels in the first image; then the image processing device may locate the target pixel value range indicator from the first image based on the target position Change the pixel value of the pixel at the target position in the first image to the pixel value of the pixel at the corresponding position in the color map, and change the pixel value of the pixel in the first image that is not at the target position The pixel values of the remaining pixels are changed to the pixel values of the pixels at the corresponding positions in the grayscale image to obtain the target image.
  • the pixel indicated by the target pixel value range is accurately located from the first image through the target position to ensure the accuracy of the index information reflected by the target image, and then the first image is located in the first image.
  • the pixels at the target position are displayed in color, and the part that needs the user's attention is highlighted in color, which is beneficial to optimize the user's visual experience.
  • the image processing device may also perform different color mapping processing on the first image to obtain multiple different color images, and the multiple different color images
  • the size of the image is the same as the size of the first image, and the pixels in each color image correspond to the pixels in the first image one-to-one, and then the image processing device can determine that the first image is in a different The color map corresponding to the pixels at different target positions indicated by the target pixel value range; the pixel value of the pixel at the different target position is changed to the pixel value of the pixel at the corresponding position in the corresponding color map.
  • different parts of the user's attention can be displayed in different colors, which further facilitates the user's viewing.
  • the original image corresponds to a first target pixel value range and a second target pixel value range
  • a pixel with a pixel value within the first target pixel value range is located at the first target position
  • the pixel value is within the second target pixel value range
  • the first image can be subjected to two different color mapping processes to obtain the first color image and the second color image, assuming it is at the first target position
  • the pixel in the corresponding to the first color image, the pixel in the second target position corresponds to the second color image
  • the pixel value of the pixel in the first target position in the first image can be changed to the first color image
  • the pixel value of the pixel also at the first target position in the first image, and the pixel value of the pixel at the second target position in the first image is changed to the pixel of the pixel also at the second target position in the second color image Value to get the target image displayed in two different colors.
  • the embodiment of the present application does not impose any restrictions on the color images corresponding to the pixels indicated by different target pixel value ranges, and specific settings can be made according to actual application scenarios.
  • the user can select different color images corresponding to pixels indicated by different target pixel value ranges according to actual needs.
  • FIG. 3 is a structural diagram of an image processing device according to an exemplary embodiment of this application.
  • the image processing device may be a mobile phone, a computer, a personal tablet, a smart wearable device, or a PDA (Personal Digital). Assistant (Personal Digital Assistant) or other equipment used for image processing.
  • the image processing equipment includes a memory 32, a processor 31, and a computer program stored in the memory 32 and running on the processor 31.
  • the processor 31 calls the computer program, and when the computer program is executed, it is used to perform the following operations:
  • the processor 31 may be a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processor, DSP), application specific integrated circuits (ASIC), Ready-made programmable gate array (Field-Programmable Gate Array, FPGA) or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • the general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may also be any conventional processor or the like.
  • the memory 32 stores a computer program of executable instructions for the image processing method, and the memory 32 may include at least one type of storage medium.
  • the storage medium includes flash memory, hard disk, multimedia card, card-type memory (for example, SD or DX). Memory, etc.), random access memory (RAM), static random access memory (SRAM), read only memory (ROM), electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), programmable read only memory (PROM), magnetic Storage, magnetic disks, optical discs, etc.
  • the image processing apparatus 30 may cooperate with a network storage device that performs the storage function of the memory 32 through a network connection.
  • the memory 32 may be an internal storage unit of the image processing device 30, such as a hard disk or a memory of the image processing device 30.
  • the memory 32 may also be an external storage device of the image processing device 30, such as a plug-in hard disk equipped on the image processing device 30, a Smart Media Card (SMC), a Secure Digital (SD) card, and a flash memory card. (Flash Card) and so on. Further, the memory 32 may also include both an internal storage unit of the image processing device 30 and an external storage device. The memory 32 is used to store computer programs and other programs and data required by the device. The memory 32 can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
  • SMC Smart Media Card
  • SD Secure Digital
  • flash memory card flash memory card.
  • the various embodiments described herein may be implemented using a computer-readable medium such as computer software, hardware, or any combination thereof.
  • the implementation described here can be implemented by using application-specific integrated circuits (ASIC), digital signal processors (DSP), digital signal processing devices (DSPD), programmable logic devices (PLD), field programmable gate arrays ( It is implemented by at least one of an FPGA), a processor, a controller, a microcontroller, a microprocessor, and an electronic unit designed to perform the functions described herein.
  • ASIC application-specific integrated circuits
  • DSP digital signal processors
  • DSPD digital signal processing devices
  • PLD programmable logic devices
  • FPGA field programmable gate arrays
  • implementations such as procedures or functions may be implemented with a separate software module that allows execution of at least one function or operation.
  • the software code can be implemented by a software application (or program) written in any suitable programming language, and the software code can be stored in a memory and executed by the controller.
  • each pixel in the original image corresponds to a flag bit, and the target position is marked by the flag bit.
  • the target location is marked by a flag bitmap with the same size as the original image, and each pixel in the flag bitmap corresponds to a flag bit.
  • the target pixel value range is determined according to the numerical range of the specified index set by the user.
  • the processor when acquiring one or more target pixel value ranges corresponding to the original image, is specifically configured to: according to the pre-stored correspondence relationship, set the value range of one or more designated indicators by the user Converted into one or more target pixel value ranges corresponding to the original image; the correspondence relationship indicates a numerical correspondence relationship between the specified index and the pixel.
  • the specified index includes at least one of the following: temperature, air pressure, or altitude.
  • the processor is further configured to: perform global grayscale transformation processing on the original image to generate a second image; perform local grayscale transformation processing on the second image to generate the first image .
  • the original image is a raw image.
  • the original image is an image that has undergone global gray scale transformation processing.
  • the processor when the target image is generated, is specifically configured to: perform color mapping processing on pixels in the first image that are at the target position, and perform color mapping processing on the pixels that are not in the target position in the first image. The remaining pixels in the position undergo gray-scale mapping processing to generate the target image.
  • the processor is further configured to: perform different operations on pixels in different target positions indicated by different target pixel value ranges in the first image. Color mapping processing.
  • the processor when the target image is generated, is specifically configured to: perform grayscale mapping processing and color mapping processing on the first image to obtain a grayscale image and a color image; Change the pixel value of the pixel at the target position in the image to the pixel value of the pixel at the corresponding position in the color map, and change the pixel value of the remaining pixels in the first image that are not at the target position to The pixel value of the pixel at the corresponding position in the grayscale image is used to obtain the target image.
  • the processor is further configured to: perform different color mapping processing on the first image to obtain a plurality of different color images; and determine the Color images corresponding to pixels at different target positions indicated by different target pixel value ranges in the first image; changing the pixel values of the pixels at the different target positions to pixels at corresponding positions in the corresponding color image The pixel value.
  • the local gray scale transformation processing includes the following operations: local contrast stretching processing;
  • the overall global gray scale transformation processing includes the following operations: global contrast stretching processing.
  • the original image includes at least one of the following types of images: infrared images, ultrasound images, or laser images.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a camera device 40 according to an exemplary embodiment of this application.
  • the camera device 40 includes:
  • the lens assembly 42 is arranged inside the housing.
  • the image sensor 43 is provided inside the housing, and is used to sense light passing through the lens assembly and generate an electric signal; and, the image processing device 30 according to any one of the above.
  • FIG. 4 is only an example of the camera device 40, and does not constitute a limitation on the camera device 40. It may include more or fewer components than those shown in the figure, or a combination of certain components, or different components. .
  • the camera device 40 includes, but is not limited to, an infrared thermal imager, an ultrasonic imaging device, a laser imaging device, or a camera.
  • FIG. 5 shows a structure diagram of a movable device 50 according to an exemplary embodiment of this application.
  • the movable device 50 includes:
  • the power system 52 is arranged inside the body 51 and is used to drive the movable device to move; and, the camera device 40 described in any one of the above.
  • FIG. 5 is only an example of the movable device 50, and does not constitute a limitation on the movable device 50. It may include more or less components than those shown in the figure, or combine certain components, or different components. Parts.
  • the movable device includes an unmanned vehicle, an unmanned aerial vehicle, an unmanned boat, or a mobile robot.
  • the mobile device further includes a communication system, which is provided inside the body 41, and is used to enable the mobile device to communicate with an external device; for example, the communication system is used to connect the target The image is transmitted to the external device to display the target image on the external device.
  • a communication system which is provided inside the body 41, and is used to enable the mobile device to communicate with an external device; for example, the communication system is used to connect the target The image is transmitted to the external device to display the target image on the external device.
  • the communication system is configured to facilitate wired or wireless communication between the movable device 50 and other devices.
  • the mobile device 50 can access a wireless network based on a communication standard, such as WiFi, 3G, or 4G, or a combination thereof.
  • the communication system receives a broadcast signal or broadcast-related information from an external broadcast management system via a broadcast channel.
  • the electronic device and the mobile device may establish a connection through near field communication (NFC), for example, may be based on radio frequency identification (RFID) technology, infrared data association (IrDA) technology, ultra-wideband (UWB) technology, Bluetooth (BT) technology and other technologies are implemented.
  • RFID radio frequency identification
  • IrDA infrared data association
  • UWB ultra-wideband
  • Bluetooth Bluetooth
  • non-transitory computer-readable storage medium including instructions, such as a memory including instructions, which may be executed by a processor of an interactive device to complete the foregoing method.
  • the non-transitory computer-readable storage medium may be ROM, random access memory (RAM), CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc.
  • the electronic device when the instructions in the storage medium are executed by the processor, the electronic device can execute the aforementioned image processing method.

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Abstract

一种图像处理方法及设备、摄像装置、可移动设备、计算机可读存储介质，所述方法包括：获取原始图像中与指定指标对应的一个或多个目标像素值范围（S101）；在所述原始图像中，确定像素值在各个所述目标像素值范围内的像素的目标位置（S102）；对所述原始图像进行局部灰度变换处理，生成第一图像（S103）；对所述第一图像中处于所述目标位置的像素及其余像素分别进行不同的色彩映射处理，生成目标图像（S104）。上述方法在提高图像显示效果的同时也可以保证所述目标图像所反映的指标信息的准确性。

Description

图像处理方法及设备、摄像装置、可移动设备、计算机可读存储介质 技术领域
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像处理方法及设备、摄像装置、可移动设备、计算机可读存储介质。
背景技术
随着技术的发展，生活中越来越多地使用图像来反映各种类型的指标信息(比如使用红外热图像来反映物体的温度信息等)，其中，为了保证图像所反映的指标信息的正确性，需要保证图像中的像素信息与指标信息一一对应，指标信息通过组成图像的像素的信息直观反馈，简化了用户获知指标信息的方式。
在一些应用场景中，在对图像进行处理的过程中，为了提高图片显示效果，会对图像进行局部处理，但是经局部处理后的图像改变了部分像素的信息，从而破坏了像素信息与指标信息的对应，使得处理后的图像无法反映出准确的指标信息。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的之一是提供一种图像处理方法及设备、摄像装置、可移动设备、计算机可读存储介质。
首先，本申请的第一方面提供了一种图像处理方法，包括：
获取原始图像中与指定指标对应的一个或多个目标像素值范围；
在所述原始图像中，确定像素值在各个所述目标像素值范围内的像素的目标位置；
对所述原始图像进行局部灰度变换处理，生成第一图像；
对所述第一图像中处于所述目标位置的像素及其余像素分别进行不同的色彩映射处理，生成目标图像。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种图像处理设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；
其中，所述处理器调用所述计算机程序，当计算机程序被执行时，用于执行以下操作：
获取原始图像中与指定指标对应的一个或多个目标像素值范围；
在所述原始图像中，确定像素值在各个所述目标像素值范围内的像素的目标位置；
对所述原始图像进行局部灰度变换处理，生成第一图像；
对所述第一图像中处于所述目标位置的像素及其余像素分别进行不同的色彩映射处理，生成目标图像。
根据本申请实施例的第三方面，提供一种摄像装置，包括：
外壳；
镜头组件，设于所述外壳内部；
图像传感器，设于所述外壳内部，用于感知通过所述镜头组件的光并生成电信号；以及，
如第二方面所述的图像处理设备。
根据本申请实施例的第四方面，提供一种可移动设备，包括：
机身；
动力系统，安装于所述机身内，用于驱动所述可移动设备运动；以及，如第三方面所述的摄像装置。
根据本申请实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第一方面中任意一项所述的方法。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本实施例中，首先，获取原始图像中与指定指标对应的一个或多个目标像素值范围，然后确定所述原始图像中像素值在各个所述目标像素值范围内的像素的目标位置，利用像素位置的不变性实现对像素的定位，这 样即使对所述原始图像进行局部灰度变换处理后，生成的第一图像中部分像素的像素值发生了改变，也可以利用所述目标位置从第一图像中找出所述目标像素值范围指示的像素，即是说，可以根据像素的位置来保证指定指标信息与像素信息之间的对应，确保经局部灰度变换处理后也能基于所述目标位置从所述第一图像中确定出所述目标像素值范围指示的像素，进而对所述第一图像中处于所述目标位置的像素及其余像素分别进行不同的色彩映射处理，生成目标图像，在提高图像显示效果的同时也可以保证所述目标图像所反映的指标信息的准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是为本申请根据一示例性实施例示出的一种图像处理方法的流程图。
图2A为本申请根据一示例性实施例示出的一种通过标志位对目标位置进行标记的示意图。
图2B为本申请根据一示例性实施例示出的另一种通过标志位对目标位置进行标记的示意图。
图3为本申请根据一示例性实施例示出的一种图像处理设备的结构图。
图4为本申请根据一示例性实施例示出的一种摄像装置的结构图。
图5为本申请根据一示例性实施例示出的一种可移动设备的结构 图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
在一些应用场景中，用户可以根据自身的需要选择指定指标中感兴趣的数值范围，然后根据图像中的像素信息与指标信息的对应关系，使图像中与该感兴趣的数值范围对应的像素以特定方式显示；然而在对图像进行处理的过程中，为了提高图片显示效果，会对图像进行局部处理，经局部处理后的图像改变了部分像素的信息，从而破坏了图像中的像素信息与指标信息的对应关系，使得处理后的图像中与指定指标的感兴趣数值范围对应的像素发生了改变，进而使得处理后的图像无法反映出准确的指标信息。
这里以使用红外热图像来反映物体的温度信息为例进行说明：用户可以根据实际需要选择感兴趣的温度值范围(比如37℃～40℃)，并且可以根据温度信息与像素信息的关系(比如温度值与像素值的对应关系)，选择在图像中与所述感兴趣的温度值范围对应的目标像素以特定方式显示(比如以彩色显示)，比如目标像素包括像素A、像素B、像素C以及像素D等等；然而在红外热图像处理阶段，为了提高图片显示效果，通常会对红外热图像进行局部处理，经局部处理后的图像改变了部分像素的信息，比如像素A和像素C的像素值经处理后发生了改变，使得像素值发生了改变的像素A和像素C不再是与所述感兴趣的温度值范围对应的目标像素，显然，这样会造成处理后的红外热图像所反映的温度信息不准确。
针对于相关技术的问题，本申请实施例提供了一种图像处理方法，在对所述原始图像进行局部灰度变换处理之前，首先获取原始图像中与指 定指标对应的一个或多个目标像素值范围，所述原始图像中像素值在所述目标像素值范围内的像素即为与所述指定指标对应的目标像素，然后确定所述原始图像中像素值在各个所述目标像素值范围内的像素的目标位置，进而在对所述原始图像进行局部灰度变换处理得到第一图像之后，可以根据确定的目标位置从第一图像中定位出所述目标像素值范围指示的像素，即所述指定指标对应的目标像素，本实施例中，利用像素位置的不变性实现对像素的定位，这样即使像素的像素值发生了改变，也可以利用所述目标位置从第一图像中找出所述目标像素值范围指示的像素，即是说，可以根据像素的位置来保证指定指标信息与像素信息之间的对应，确保经局部灰度变换处理后也能基于所述目标位置从所述第一图像中确定出所述指定指标对应的目标像素，在提高图像显示效果的同时也可以保证所述目标图像所反映的指标信息的准确性。
相应的，请参阅图1，为本申请根据一示例性实施例示出的一种图像处理方法的流程示意图，所述方法可应用于图像处理设备上，所述方法包括：
在步骤S101中，获取原始图像中与指定指标对应的一个或多个目标像素值范围。
在步骤S102中，在所述原始图像中，确定像素值在各个所述目标像素值范围内的像素的目标位置。
在步骤S103中，对所述原始图像进行局部灰度变换处理，生成第一图像。
在步骤S104中，对所述第一图像中处于所述目标位置的像素及其余像素分别进行不同的色彩映射处理，生成目标图像。
对于步骤S101中首先提到的所述目标像素值范围，其可以基于用户设定的所述指定指标的数值范围所确定；用户可以根据实际需要设定所述指定指标的一个数值范围，从而所述图像处理设备根据所述指定指标的数值范围确定出所述目标像素值范围；也可以基于实际需求设定所述指定指 标的多个数值范围，然后所述图像处理设备根据多个数值范围分别确定出多个目标像素值范围。
其中，所述指定指标包括但不限于温度、气压、海拔、资源分布(比如水资源、植物资源、动物资源、矿物资源或者电力资源等)、气候指数、气温分布、干燥指数或者地区划分等等。
在一些示例性的应用场景中，比如在搜救、电力巡检等行业中，温度信息起到了重要作用，可以通过红外热像仪进行拍摄，得到的红外热图像中的像素可以用来反映温度状况，不同的像素值指示不同的温度值，用户可以基于实际需求选择一个或多个感兴趣的温度值范围，进而所述图像处理设备可以确定所述原始图像中与一个或多个所述温度值范围对应的一个或多个目标像素值范围，使得所述目标像素值范围指示的像素以特定方式显示，让用户可以直观获知想要的信息，从而优化用户的使用体验。
作为例子，也可以通过图像中的像素来反映气压情况，不同的像素值指示不同的气压值，其中，将用户设定的感兴趣的气压值范围转换为目标像素值范围，在最终输出的图像中，将所述目标像素值范围指示的像素以特定方式显示，让用户可以直观获知想要的信息；作为例子，还可以通过图像中的像素来反映资源分布情况，不同的像素值指示不同的资源含量，将用户设定的感兴趣的资源含量范围转换为目标像素值范围，在最终输出的图像中，将所述目标像素值范围指示的像素以特定方式显示，让用户可以直观获知想要的信息。
在一示例性的实施例中，所述图像处理设备可以设置有输入装置；或者所述输入装置也可以独立于所述图像处理设备，所述输入装置可以是手机、遥控器、电脑、个人平板或者智能穿戴设备等，所述输入装置与所述图像处理设备通信连接；用户可以通过所述输入装置输入所述指定指标的数值范围。
作为例子，所述输入装置可以提供触摸显示屏、虚拟按键、实体按键、光笔或者鼠标等设备，比如可以在所述触摸显示屏上显示一交互界面， 可以通过用户在显示屏上的操作获取所述指定指标的数值范围。
作为例子，所述输入装置还可以提供麦克风等语音采集装置，由麦克风采集用户的语音信号(包括所述指定指标的数值范围的话语)，进而所述图像处理设备识别所述语音信号得到所述指定指标的数值范围；本实施例通过语音方式获取相关信息，进一步减少用户的操作步骤，有利于提升用户的使用体验。
在一种可能的实现方式中，所述图像处理设备可以预存一对应关系，所述对应关系指示所述指定指标与所述像素之间的数值对应关系，比如所述指定指标为温度，则预存的对应关系指示不同的温度值与不同的像素值之间的对应关系，所述像素值包括但不限于灰度值或者RGB值等。则所述图像处理设备可以根据预存的对应关系，将用户设定的一个或多个指定指标的数值范围转换为所述原始图像对应的一个或多个目标像素值范围。本实施例中，基于预存的所述对应关系，可以准确确定出与所述指定指标的数值范围对应的目标像素值范围，有利于保证图像所反映的信息的准确性。
可以理解的是，本申请实施例对于所述对应关系的表示形式不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置。例如所述对应关系可以以函数等式关系表示，或者也可以以指定指标与像素之间的数值对应关系表来表示，或者还可以通过体现指定指标与像素之间的数值对应关系的变化曲线来表示。
在获取所述一个或多个目标像素值范围之后，在步骤S102中，所述图像处理设备可以确定所述原始图像中像素值在各个所述目标像素值范围内的像素的目标位置并对该目标位置进行标记，以便后续利用像素位置的不变性实现对所述目标像素值范围指示的像素的定位。
在一种可能的实现方式中，所述原始图像中的每一像素对应一标志位，所述目标位置可以通过所述标志位进行标记。本实施例中通过标记位来记录所述目标位置，以便基于标记的目标位置进行后续的处理步骤。
在一个例子中，可以将处于所述目标位置上的像素的标志位的值置 为同一个值，将不处于所述目标位置上的其余像素的标志位的值置为另一个值。比如请参阅图2A，其为尺寸4×4的图像，每一个格子代表一个像素，则如图2A所示，可以将处于所述目标位置上的像素的标志位的值置为1，将不处于所述目标位置上的其余像素的标志位的值置为0。
在另一个例子中，针对于不同的目标像素值范围对应的不同目标位置的像素，还可以将其标志位的值置为不同的值，以便后续针对于不同的目标像素值范围进行不同的图像处理方式。比如请参阅2B，其为尺寸4×4的图像，每一个格子代表一个像素，所述原始图像对应有第一目标像素值范围和第二目标像素值范围，像素值在第一目标像素值范围内的像素处于第一目标位置，像素值在第二目标像素值范围内的像素处于第二目标位置，则如图2B所示，可以将第一目标位置处的像素的标志位的值置为2，将第二目标位置处的像素的标志位的值置为3，将不处于所述第一目标位置也不处于所述第二目标位置上的其余像素的标志位的值置为0。
在另一种可能的实现方式中，所述目标位置可以通过与所述原始图像尺寸相同的标志位图标记，所述标志位图中每一像素对应一标志位。由于所述标志位图与所述原始图像尺寸相同，则所述标志位图中的像素与所述原始图像中的像素可以一一对应，所述目标位置可以通过所述标志位图中相应位置上的像素的标志位来标记。本实施例中通过标记位来记录所述目标位置，以便基于标记的目标位置进行后续的处理步骤。
在一个例子中，可以将所述标志位图中处于所述目标位置上的像素的标志位的值置为同一个值，将所述标志位图中不处于所述目标位置上的其余像素的标志位的值置为另一个值。比如可以将所述标志位图中处于所述目标位置上的像素的标志位的值置为1，将不处于所述目标位置上的其余像素的标志位的值置为0。
在另一个例子中，针对于不同的目标像素值范围对应的不同目标位置，还可以对应将在所述标志位图中处于不同目标位置的像素的标志位的值置为不同的值。比如所述原始图像对应有第一目标像素值范围和第二目 标像素值范围，像素值在第一目标像素值范围内的像素处于第一目标位置，像素值在第二目标像素值范围内的像素处于第二目标位置，则对应的可以将所述标志位图中也处于第一目标位置的像素的标志位的值置为2，将所述标志位图中也处于第二目标位置的像素的标志位的值置为3，以及将不处于所述第一目标位置也不处于所述第二目标位置上的其余像素的标志位的值置为0。
其中，所述标志位的值包括但不限于是数字、字母、符号或者字符等，可依据实际应用场景进行具体选择。
在一实施例中，所述原始图像可以是raw图像，则为了进一步提高图像的显示效果，可以在对所述原始图像进行局部灰度变换处理之前，先对所述原始图像进行全局灰度变换处理，生成第二图像，然后再对所述第二图像进行局部灰度变换处理，生成所述第一图像。本实施例中通过对raw图像进行全局灰度变换处理和局部灰度变换处理，有利于优化图像的显示效果，从而提高用户的观感体验。
在另一实施例中，为了进一步提高图像的显示效果，可以直接使用经过全局灰度变换处理后的图像，即所述原始图像可以是经过全局灰度变换处理后的图像，有利于提高用户的观感体验。
可以理解的是，所述原始图像的类型包括但不限于是红外图像、超声波图像、电磁波图像或者激光图像等，可依据实际应用场景进行具体选择。
其中，所述局部灰度变换处理指对图像的局部区域进行处理，其包括但不限于：局部对比度拉伸处理或者局部反色处理等；所述全局灰度变换处理指将整张图像作为一个整体进行处理，其包括但不限于：全局对比度拉伸处理或者全局反色处理等。
进一步地，所述图像处理设备在获取所述第一图像之后，对所述第一图像中处于所述目标位置的像素及其余像素分别进行不同的色彩映射处理，生成目标图像，从而用户可以只关注其感兴趣的区域，有利于优化用 户的观感体验。本实施例中，利用像素位置的不变性实现对像素的定位，即使经过局部灰度变换处理之后，某些像素的像素值发生了改变，也可以利用所述目标位置从第一图像中确定出所述目标像素值范围指示的像素，即是说，可以根据像素的位置来保证指定指标信息与像素信息之间的对应，在保证图片显示效果的同时也可以保证所述目标图像所反映的指标信息的准确性。
在一种可能的实现方式中，所述图像处理设备可以对所述第一图像中处于所述目标位置的像素进行彩色映射处理，以及对第一图像中不处于所述目标位置的其余像素进行灰度映射处理，生成所述目标图像。本实施例中，通过所述目标位置从第一图像中准确定位所述目标像素值范围指示的像素，保证所述目标图像所反映的指标信息的准确性，然后所述目标图像中处于所述目标位置的像素以彩色方式显示，将需要用户关注的部分以彩色凸显出来，有利于优化用户的观感体验。
进一步地，针对于多个不同的目标像素值范围，所述图像处理设备可以对所述第一图像中处于不同目标像素值范围指示的不同目标位置上的像素分别进行不同的彩色映射处理，得到以多种不同彩色显示的目标图像。本实施例中可以将用户关注的不同部分(不同目标像素值范围指示的不同目标位置上的像素)以不同的彩色方式进行显示，进一步方便用户观看。
在一个例子中，所述原始图像对应有第一目标像素值范围和第二目标像素值范围，像素值在第一目标像素值范围内的像素处于第一目标位置，像素值在第二目标像素值范围内的像素处于第二目标位置，则在本实施例中，可以将所述第一图像中处于第一目标位置处的像素进行其中一种彩色映射处理，将所述第一图像中处于第二目标位置处的像素进行另一种彩色映射处理，得到以两种不同彩色显示的目标图像。本实施例中可以将用户关注的不同部分以不同的彩色方式进行显示，进一步方便用户观看。
可以理解的是，本申请实施例对于不同的目标像素值范围指示的像素进行哪种彩色映射处理不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设 置。在一个例子中，用户可以根据实际需要选择不同的目标像素值范围指示的像素将要进行的不同的彩色映射处理。
在另一种可能的实现方式中，所述图像处理设备对所述第一图像分别进行灰度映射处理以及彩色映射处理，得到灰度图和彩色图；其中，在进行色彩映射处理的过程中，并未对图像的尺寸进行更改，即所述灰度图和彩色图的尺寸与所述第一图像的尺寸相同，则所述灰度图中的像素可以与所述第一图像中的像素一一对应，以及所述彩色图也可以与所述第一图像中的像素一一对应；然后所述图像处理设备可以基于所述目标位置从第一图像中定位出所述目标像素值范围指示的像素，将所述第一图像中处于所述目标位置的像素的像素值更改为所述彩色图中相应位置上的像素的像素值，以及将所述第一图像中不处于所述目标位置的其余像素的像素值更改为所述灰度图中相应位置上的像素的像素值，得到所述目标图像。本实施例中，通过所述目标位置从第一图像中准确定位所述目标像素值范围指示的像素，保证所述目标图像所反映的指标信息的准确性，然后所述第一图像中处于所述目标位置的像素以彩色方式显示，将需要用户关注的部分以彩色凸显出来，有利于优化用户的观感体验。
进一步地，针对于多个不同的目标像素值范围，所述图像处理设备还可以对所述第一图像分别进行不同的彩色映射处理，得到多张不同的彩色图，所述多张不同的彩色图像的尺寸与所述第一图像的尺寸相同，每张彩色图中的像素与所述第一图像中的像素一一对应，然后所述图像处理设备可以确定所述第一图像中处于不同的目标像素值范围指示的不同目标位置上的像素分别对应的彩色图；将所述不同目标位置上的所述像素的像素值更改为对应的彩色图中相应位置的像素的像素值。本实施例中可以将用户关注的不同部分以不同的彩色方式进行显示，进一步方便用户观看。
作为例子，所述原始图像对应有第一目标像素值范围和第二目标像素值范围，像素值在第一目标像素值范围内的像素处于第一目标位置，像素值在第二目标像素值范围内的像素处于第二目标位置，则在本实施例中， 可以将所述第一图像分别进行2种不同的彩色映射处理，得到第一彩色图和第二彩色图，假设处于第一目标位置的像素对应第一彩色图，处于第二目标位置的像素对应第二彩色图，进一步地，可以将所述第一图像中处于第一目标位置的像素的像素值更改为所述第一彩色图中也处于第一目标位置的像素的像素值，以及将所述第一图像中处于第二目标位置的像素的像素值更改为所述第二彩色图中也处于第二目标位置的像素的像素值，得到以两种不同彩色显示的目标图像。本实施例中可以将用户关注的不同部分以不同的彩色方式进行显示，进一步方便用户观看。
可以理解的是，本申请实施例对于不同的目标像素值范围指示的像素所对应的彩色图不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体设置。在一个例子中，用户可以根据实际需要选择不同的目标像素值范围指示的像素所对应的不同彩色图。
相应的，请参阅图3，为本申请根据一示例性实施例示出的一种图像处理设备的结构图，所述图像处理设备可以是手机、电脑、个人平板、智能穿戴设备、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)或者其他用于进行图像处理的设备，所述图像处理设备包括：包括存储器32、处理器31及存储在存储器32上并可在处理器31上运行的计算机程序。
其中，所述处理器31调用所述计算机程序，当计算机程序被执行时，用于执行以下操作：
获取原始图像中与指定指标对应的一个或多个目标像素值范围；
在所述原始图像中，确定像素值在各个所述目标像素值范围内的像素的目标位置；
对所述原始图像进行局部灰度变换处理，生成第一图像；
对所述第一图像中处于所述目标位置的像素及其余像素分别进行不同的色彩映射处理，生成目标图像。
所述处理器31可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor， DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器32存储所述图像处理方法的可执行指令计算机程序，所述存储器32可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，所述图像处理设备30可以与通过网络连接执行存储器32的存储功能的网络存储装置协作。存储器32可以是图像处理设备30的内部存储单元，例如图像处理设备30的硬盘或内存。存储器32也可以是图像处理设备30的外部存储设备，例如图像处理设备30上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器32还可以既包括图像处理设备30的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器32用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器32还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
这里描述的各种实施方式可以使用例如计算机软件、硬件或其任何组合的计算机可读介质来实施。对于硬件实施，这里描述的实施方式可以通过使用特定用途集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行这里描述的功能的电子单元中的至少一种来实施。对于软件实施，诸如过程或功能的实施方式可以与允许执行至少一种功能或操作的单独的软件模块来实施。软件代码可以由以任何适当的编程语言编写的软件应用程序(或程序)来实施，软件代码可以存储在存储器中并且由控制器执行。
在一实施例中，所述原始图像中的每一像素对应一标志位，所述目标位置通过所述标志位进行标记。
在一实施例中，所述目标位置通过与所述原始图像尺寸相同的标志位图标记，所述标志位图中每一像素对应一标志位。
在一实施例中，所述目标像素值范围根据用户设定的所述指定指标的数值范围确定。
在一实施例中，在获取原始图像对应的一个或多个目标像素值范围时，所述处理器具体用于：根据预存的对应关系，将用户设定的一个或多个指定指标的数值范围转换为针对于所述原始图像对应的一个或多个目标像素值范围；所述对应关系指示所述指定指标与所述像素之间的数值对应关系。
在一实施例中，所述指定指标包括以下至少一项：温度、气压或海拔。
在一实施例中，所述处理器还用于：对所述原始图像进行全局灰度变换处理，生成第二图像；对所述第二图像进行局部灰度变换处理，生成所述第一图像。
在一实施例中，所述原始图像为raw图像。
在一实施例中，所述原始图像为经过全局灰度变换处理后的图像。
在一实施例中，在生成目标图像时，所述处理器具体用于：对所述第一图像中处于所述目标位置的像素进行彩色映射处理，以及对第一图像中不处于所述目标位置的其余像素进行灰度映射处理，生成所述目标图像。
在一实施例中，针对于多个不同的目标像素值范围，所述处理器还用于：对所述第一图像中处于不同目标像素值范围指示的不同目标位置上的像素分别进行不同的彩色映射处理。
在一实施例中，在生成目标图像时，所述处理器具体用于：对所述第一图像分别进行灰度映射处理以及彩色映射处理，得到灰度图和彩色图；将所述第一图像中处于所述目标位置的像素的像素值更改为所述彩色图中 相应位置上的像素的像素值，以及将所述第一图像中不处于所述目标位置的其余像素的像素值更改为所述灰度图中相应位置上的像素的像素值，得到所述目标图像。
在一实施例中，针对于多个不同的目标像素值范围，所述处理器还用于：对所述第一图像分别进行不同的彩色映射处理，得到多张不同的彩色图；确定所述第一图像中处于不同的目标像素值范围指示的不同目标位置上的像素分别对应的彩色图；将所述不同目标位置上的所述像素的像素值更改为对应的彩色图中相应位置的像素的像素值。
在一实施例中，所述局部灰度变换处理包括以下操作：局部对比度拉伸处理；所述全部全局灰度变换处理包括以下操作：全局对比度拉伸处理。
在一实施例中，所述原始图像包括以下至少一种类型的图像：红外图像、超声波图像或者激光图像。
相应的，请参阅图4，为本申请根据一示例性实施例示出的一种摄像装置40的结构示意图，所述摄像装置40包括：
外壳41。
镜头组件42，设于所述外壳内部。
图像传感器43，设于所述外壳内部，用于感知通过所述镜头组件的光并生成电信号；以及，上述任意一项所述的图像处理设备30。
本领域技术人员可以理解，图4仅仅是摄像装置40的示例，并不构成对摄像装置40的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
其中，所述摄像装置40包括但不限于红外热像仪、超声波成像设备、激光成像设备或者摄像机等。
相应的，请参阅图5，为本申请根据一示例性实施例示出的一种可移动设备50的结构图，所述可移动设备50包括：
机身51；
动力系统52，设于所述机身51内部，用于驱动所述可移动设备运动；以及，上述任意一项所述的摄像装置40。
本领域技术人员可以理解，图5仅仅是可移动设备50的示例，并不构成对可移动设备50的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
在一实施例中，所述可移动设备包括无人驾驶车辆、无人飞行器、无人驾驶船只或者移动机器人等。
在一实施例中，所述可移动设备还包括通讯系统，设于所述机身41内部，用于使所述可移动设备与外部设备进行通信；比如所述通信系统用于将所述目标图像传输给所述外部设备，以在所述外部设备上显示所述目标图像。
在一实施例中，所述通讯系统被配置为便于可移动设备50和其它设备之间有线或无线方式的通信。可移动设备50可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，3G或4G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，所述通讯系统经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。作为例子，所述电子设备与所述可移动设备可以通过近场通信(NFC)建立连接，例如，可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其它技术来实现。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由交互设备的处理器执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
其中，当所述存储介质中的指令由所述处理器执行时，使得电子设备能够执行前述图像处理方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或 者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (33)

  1. 一种图像处理方法，其特征在于，包括：
    获取原始图像中与指定指标对应的一个或多个目标像素值范围；
    在所述原始图像中，确定像素值在各个所述目标像素值范围内的像素的目标位置；
    对所述原始图像进行局部灰度变换处理，生成第一图像；
    对所述第一图像中处于所述目标位置的像素及其余像素分别进行不同的色彩映射处理，生成目标图像。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始图像中的每一像素对应一标志位，所述目标位置通过所述标志位进行标记。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置通过与所述原始图像尺寸相同的标志位图标记，所述标志位图中每一像素对应一标志位。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标像素值范围根据用户设定的所述指定指标的数值范围确定。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取原始图像中与指定指标对应的一个或多个目标像素值范围，包括：
    根据预存的对应关系，将用户设定的一个或多个指定指标的数值范围转换为所述原始图像对应的一个或多个目标像素值范围；所述对应关系指示所述指定指标与所述像素之间的数值对应关系。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定指标包括以下至少一项：温度、气压或海拔。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述原始图像进行局部灰度变换处理之前，还包括：
    对所述原始图像进行全局灰度变换处理，生成第二图像；
    所述对所述原始图像进行局部灰度变换处理，生成第一图像，包括：
    对所述第二图像进行局部灰度变换处理，生成所述第一图像。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述原始图像为raw图像。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始图像为经过全局灰度变换处理后的图像。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像中处于所述目标位置的像素及其余像素分别进行不同的色彩映射处理，生成目标图像，包括：
    对所述第一图像中处于所述目标位置的像素进行彩色映射处理，以及对第一图像中不处于所述目标位置的其余像素进行灰度映射处理，生成所述目标图像。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，针对于多个不同的目标像素值范围，所述对所述第一图像中处于所述目标位置的像素进行彩色映射处理，还包括：
    对所述第一图像中处于不同目标像素值范围指示的不同目标位置上的像素分别进行不同的彩色映射处理。
  12. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像中处于所述目标位置的像素及其余像素分别进行不同的色彩映射处理，生成目标图像，包括：
    对所述第一图像分别进行灰度映射处理以及彩色映射处理，得到灰度图和彩色图；
    将所述第一图像中处于所述目标位置的像素的像素值更改为所述彩色图中相应位置上的像素的像素值，以及将所述第一图像中不处于所述目标位置的其余像素的像素值更改为所述灰度图中相应位置上的像素的像素值，得到所述目标图像。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，针对于多个不同的目标像素值范围，所述对所述第一图像进行彩色映射处理，得到彩色图，还包括：
    对所述第一图像分别进行不同的彩色映射处理，得到多张不同的彩色图；
    则所述将所述第一图像中处于所述目标位置的像素的像素值更改为所述彩色图中相应位置的像素的像素值，包括：
    确定所述第一图像中处于不同的目标像素值范围指示的不同目标位置上的像素分别对应的彩色图；
    将所述不同目标位置上的所述像素的像素值更改为对应的彩色图中相应位置的像素的像素值。
  14. 根据权利要求7至9任意一项所述的方法，其特征在于，所述局部灰度变换处理包括以下操作：局部对比度拉伸处理；
    所述全局灰度变换处理包括以下操作：全局对比度拉伸处理。
  15. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始图像包括以下至少一种类型的图像：红外图像、超声波图像或者激光图像。
  16. 一种图像处理设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；
    其中，所述处理器调用所述计算机程序，当计算机程序被执行时，用于执行以下操作：
    获取原始图像中与指定指标对应的一个或多个目标像素值范围；
    在所述原始图像中，确定像素值在各个所述目标像素值范围内的像素的目标位置；
    对所述原始图像进行局部灰度变换处理，生成第一图像；
    对所述第一图像中处于所述目标位置的像素及其余像素分别进行不同的色彩映射处理，生成目标图像。
  17. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述原始图像中的每一像素对应一标志位，所述目标位置通过所述标志位进行标记。
  18. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述目标位置通过与所述原始图像尺寸相同的标志位图标记，所述标志位图中每一像素对应一标志位。
  19. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述目标像素值范围根据用户设定的所述指定指标的数值范围确定。
  20. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，在获取原始图像对应的一个或多个目标像素值范围时，所述处理器具体用于：根据预存的对应关系，将用户设定的一个或多个指定指标的数值范围转换为针对于所述原始图像对应的一个或多个目标像素值范围；所述对应关系指示所述指定指标与所述像素之间的数值对应关系。
  21. 根据权利要求19或20所述的设备，其特征在于，所述指定指标包括以下至少一项：温度、气压或海拔。
  22. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，
    所述处理器还用于：对所述原始图像进行全局灰度变换处理，生成第二图像；对所述第二图像进行局部灰度变换处理，生成所述第一图像。
  23. 根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述原始图像为raw图像。
  24. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述原始图像为经过全局灰度变换处理后的图像。
  25. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，
    在生成目标图像时，所述处理器具体用于：对所述第一图像中处于所述目标位置的像素进行彩色映射处理，以及对第一图像中不处于所述目标位置的其余像素进行灰度映射处理，生成所述目标图像。
  26. 根据权利要求25所述的设备，其特征在于，针对于多个不同的目标像素值范围，所述处理器还用于：对所述第一图像中处于不同目标像素值范围指示的不同目标位置上的像素分别进行不同的彩色映射处理。
  27. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，
    在生成目标图像时，所述处理器具体用于：对所述第一图像分别进行灰度映射处理以及彩色映射处理，得到灰度图和彩色图；将所述第一图像中处于所述目标位置的像素的像素值更改为所述彩色图中相应位置上的像素的像素值，以及将所述第一图像中不处于所述目标位置的其余像素的像素值更改为所述灰度图中相应位置上的像素的像素值，得到所述目标图像。
  28. 根据权利要求27所述的设备，其特征在于，针对于多个不同的目标像素值范围，所述处理器还用于：对所述第一图像分别进行不同的彩色映射处理，得到多张不同的彩色图；确定所述第一图像中处于不同的目标像素值范围指示的不同目标位置上的像素分别对应的彩色图；将所述不同目标位置上的所述像素的像素值更改为对应的彩色图中相应位置的像素的像素值。
  29. 根据权利要求22至24任意一项所述的设备，其特征在于，所述局部灰度变换处理包括以下操作：局部对比度拉伸处理；
    所述全部全局灰度变换处理包括以下操作：全局对比度拉伸处理。
  30. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述原始图像包括以下至少一种类型的图像：红外图像、超声波图像或者激光图像。
  31. 一种摄像装置，其特征在于，包括：
    外壳；
    镜头组件，设于所述外壳内部；
    图像传感器，设于所述外壳内部，用于感知通过所述镜头组件的光并生成电信号；以及，
    如权利要求16至30任意一项所述的图像处理设备。
  32. 一种可移动设备，其特征在于，包括：
    机身；
    动力系统，安装于所述机身内，用于驱动所述可移动设备运动；以及，
    如权利要求31所述的摄像装置。
  33. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至15任意一项所述的方法。
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