WO2021195841A1 - 一种可移动平台的接入方法、相关设备及存储介质 - Google Patents

一种可移动平台的接入方法、相关设备及存储介质 Download PDF

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WO2021195841A1
WO2021195841A1 PCT/CN2020/082095 CN2020082095W WO2021195841A1 WO 2021195841 A1 WO2021195841 A1 WO 2021195841A1 CN 2020082095 W CN2020082095 W CN 2020082095W WO 2021195841 A1 WO2021195841 A1 WO 2021195841A1
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WO
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control device
movable platform
random access
access
password
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/082095
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
何忠平
吴旭科
于拾全
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link

Definitions

  • This application relates to the field of communication technology, and in particular to a mobile platform access method, related equipment and storage medium.
  • the movable platform In the field of movable platforms (such as unmanned aerial vehicles, unmanned vehicles, etc.), the movable platform is usually controlled by a control device to perform operations. Before the control device controls the movable platform, a communication link needs to be established between the control device and the movable platform.
  • the current method for establishing a communication link between the control device and the mobile platform is the paired access method.
  • the pairing access method manually triggers the interaction key between the control terminal and the UAV. After the interaction key between the control terminal and the UAV, a communication link is established between the control terminal and the UAV, and the use relationship is bound.
  • the secret key for the interaction between the control terminal and the drone is used to subsequently decrypt the encrypted data sent between the control terminal and the drone.
  • control device can only access the movable platform through the paired access method. Unpaired control devices cannot access the mobile platform. How to securely connect the unpaired control device to the mobile platform is a problem that needs to be solved urgently.
  • the embodiments of the present application provide an access method, related equipment, and storage medium for a movable platform, which can realize that an unpaired control device can be safely connected to the movable platform.
  • an embodiment of the present application provides a method for accessing a mobile platform, the method including:
  • the paired platform identifier is the identifier of the platform that has been paired with the first control device
  • an embodiment of the present application provides a method for accessing a mobile platform, the method including:
  • the basic information including the identification of the movable platform and the frequency point of a random access channel;
  • the access password in the first access request is matched with the preset password, and the random access is performed according to the matching result.
  • the response channel sends a first random access response message to the first control device, and the first access request includes the access password, the identifier of the first control device, and the frequency of the random access response channel. point.
  • an embodiment of the present application provides an access system for a movable platform, the access system including a first control device and a movable platform;
  • the movable platform is configured to broadcast basic information of the movable platform at a preset frequency point, the basic information including the identifier of the movable platform and the frequency point of a random access channel;
  • the first control device is configured to search for and obtain the basic information of the movable platform at a preset frequency point
  • the first control device is further configured to obtain an access password if the identifier of the movable platform does not match the recorded paired platform identifier, and the paired platform is identified as being paired with the first control device The identity of the platform;
  • the first control device is further configured to send a first access request to the movable platform through the random access channel, where the first access request includes the access password and the first control device The identification of and the frequency of the random access response channel;
  • the movable platform is further configured to, if the first access request from the first control device is received through the random access channel, compare the access password in the first access request with a preset Password matching, and sending a first random access response message to the first control device through a random access response channel according to the matching result;
  • the first control device is further configured to receive the first random access response message from the mobile platform through the random access response channel.
  • an embodiment of the present application provides a control device, the control device including a processing unit, a sending unit, and a receiving unit;
  • the processing unit is configured to search for and obtain basic information of the movable platform at a preset frequency point, the basic information including the identifier of the movable platform and the frequency point of the random access channel;
  • the processing unit is further configured to obtain an access password if the identifier of the movable platform does not match the recorded paired platform identifier, and the paired platform identifier is the identifier of the platform that has been paired with the control device ;
  • the sending unit is configured to send a first access request to the movable platform through the random access channel, where the first access request includes the access password, the identification of the control device, and the random access Frequency point of the incoming response channel;
  • the receiving unit is configured to receive a first random access response message from the movable platform through the random access response channel.
  • an embodiment of the present application provides a movable platform, the movable platform including a processing unit, a sending unit, and a receiving unit;
  • the processing unit is configured to broadcast basic information of the movable platform at a preset frequency point, the basic information including the identifier of the movable platform and the frequency point of a random access channel;
  • the processing unit is further configured to: when the receiving unit receives the first access request from the first control device through the random access channel, combine the access password in the first access request with the pre- Set password matching;
  • the sending unit is configured to send a first random access response message to the first control device through a random access response channel according to a matching result, where the first access request includes the access password, the first The identification of the control device and the frequency point of the random access response channel.
  • an embodiment of the present application provides a control device, where the control device includes a memory and a processor;
  • the memory is used to store program instructions
  • the processor executes program instructions stored in the memory, and when the program instructions are executed, the processor is configured to:
  • Searching for and acquiring basic information of the movable platform at a preset frequency point the basic information including the identification of the movable platform and the frequency point of the random access channel;
  • the identifier of the movable platform does not match the recorded paired platform identifier, obtaining an access password, and the paired platform identifier is the identifier of the platform that has been paired with the control device;
  • an embodiment of the present application provides a movable platform, the movable platform including a memory and a processor;
  • the memory is used to store program instructions
  • the processor executes program instructions stored in the memory, and when the program instructions are executed, the processor is configured to:
  • the basic information including the identification of the movable platform and the frequency point of a random access channel;
  • the access password in the first access request is matched with the preset password, and the random access is performed according to the matching result.
  • the response channel sends a first random access response message to the first control device, and the first access request includes the access password, the identifier of the first control device, and the frequency of the random access response channel. point.
  • an embodiment of the present application provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, it implements the functions described in the first and second aspects.
  • the access method of the mobile platform
  • the first control device first determines whether there is a pairing record with the movable platform, and if it does not exist, it obtains an access password and uses a password access method to request access to the movable platform.
  • the access password is the same as the preset password of the movable platform
  • the movable platform allows the first control device to access the movable platform. It can be seen that, through the embodiments of the present application, it is possible to securely access the unpaired control device to the movable platform.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a network architecture of a mobile platform access system provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a method for accessing a mobile platform provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of another method for accessing a mobile platform provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a scene of interaction between a drone and a control device provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of another method for accessing a mobile platform provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a control device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of another control device provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 9 is a schematic structural diagram of another movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • the communication link is usually established by pairing access between the control device and the movable platform.
  • the pairing access method is specifically to manually trigger the control terminal and the drone to interact with the secret key. After the control terminal and the drone interact with the secret key, a communication link is established between the control terminal and the drone, and the use relationship is bound.
  • unpaired control devices cannot access the mobile platform.
  • an access method for a mobile platform provided by an embodiment of the application, the control device can determine whether to use a paired access method or a non-paired access method by judging whether there is a pairing record with the movable platform Access method. If there is no pairing record with the movable platform, the control device can adopt an unpaired access method, which specifically realizes the establishment of a communication link with the movable platform by using a password access method. In turn, the unpaired control device can be safely connected to the movable platform.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a network architecture of a mobile platform access system provided by an embodiment of the present application.
  • the network structure includes a mobile platform 10 and a first control device 11.
  • the access system may further include a second control device 12.
  • the movable platform 10 may include, but is not limited to, unmanned aerial vehicles such as drones, autonomously moving robots, unmanned vehicles, unmanned ships and other movable devices.
  • Figure 1 takes the movable platform as an example of a drone.
  • the first control device 11 and the second control device 12 may refer to devices for controlling the movable platform 10.
  • the first control device 11 and the second control device 12 may be one of a remote control, a flight controller, a smart phone, a tablet computer, a laptop computer, a ground station, and a wearable device (watch, bracelet) .
  • there may be one or more first control devices 11 in the access system which is not limited in the embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a mobile platform access method provided by an embodiment of the present application, and the method can be applied to the above-mentioned mobile platform access system.
  • the access method of the mobile platform may include the following steps:
  • the movable platform broadcasts basic information of the movable platform at a preset frequency point, and the basic information includes an identifier of the movable platform and a frequency point of a random access channel.
  • the preset frequency point is a fixed frequency point preset for the mobile platform to broadcast basic information.
  • the preset frequency point may be 100MHz, 200MHz, 500MHz, 900MHz, etc., which is not limited in the embodiment of the present application.
  • the identification of the movable platform may be the ID of the movable platform, and the ID may be understood as the key of the movable platform.
  • the frequency point of the random access channel is a fixed frequency point for the mobile platform to receive the access request from the first control device, and it may be 100MHz, 200MHz, 500MHz, 900MHz, etc., which are not limited in the embodiment of the application.
  • the basic information of the mobile platform can be broadcast at a preset frequency point.
  • the first control device can search for and obtain the basic information of the movable platform at the preset frequency point after being started, and send an access request to the movable platform according to the obtained basic information.
  • the first control device searches for and acquires basic information of the movable platform at the preset frequency point.
  • the first control device obtains the access password.
  • the paired platform identifier is the identifier of the platform that has been paired with the first control device.
  • the first control device may store the recorded paired platform identifier.
  • Table 1 stores three paired platform identifiers, which are 001 to 003 respectively.
  • the first control device obtains basic information of the movable platform, and the identifier of the movable platform in the basic information is 004. If the identifier of the movable platform does not match the identifier stored in Table 1, the first control device needs to obtain the access password.
  • the first control device may display a password input interface and receive the user's operation on the password input interface And then get the access password.
  • the first control device when the searched mobile platform identifier does not exist in the paired platform identifiers stored in the first control device, the first control device will display a password input interface, prompting the user to enter the access password and then pass the password
  • the access method requires access to a mobile platform. That is to say, when the searched mobile platform identity does not exist in the paired platform identity stored by the first control device, the access code needs to be obtained to access the mobile platform, but the mobile platform cannot be accessed through pairing. .
  • the first control device obtains the access password through the correspondence between the identifier of the movable platform and the access password.
  • the first control device when the mobile platform applies for access to the first control device, if the searched mobile platform identity does not exist in the paired platform identity stored by the first control device, the first control device can pass The corresponding relationship between the stored identifier of the movable platform and the access password is acquired, and the access password corresponding to the identifier of the movable platform is acquired. Then request access to the mobile platform through password access. It should be noted that when the mobile device has successfully established a communication link with the first control device through password access, but the first control device does not store the identification of the mobile platform, the first control device The corresponding relationship between the identification of the movable platform and the access password can be stored. Alternatively, the user may input the corresponding relationship between the identifier of the movable platform and the access password in advance into the first control device for storage.
  • the first control device sends a first access request to the movable platform through a random access channel, where the first access request includes the access password, the identification of the first control device, and the frequency point of the random access response channel.
  • the identification of the first control device may be the ID of the first control device, and the ID may be understood as the key of the first control device.
  • the frequency point of the random access response channel is a fixed frequency point that can be used by the mobile platform to send the first random access response message to the first control device. It can be 100MHz, 200MHz, 500MHz, or 900MHz, etc., which is not limited in the embodiment of the application. .
  • the first access request is used to request the establishment of a communication link with the movable platform, thereby controlling the movable platform.
  • the mobile platform matches the access password in the first access request with the preset password.
  • the mobile platform if the mobile platform receives the first access request from the first control device, the mobile platform matches the access password in the first access request with the preset password.
  • the preset password is a password pre-stored by the movable platform.
  • the access password sent by the first control device needs to match the preset password.
  • the access password is the same as the preset password, the movable platform allows the first control device to access.
  • the mobile platform sends a first random access response message to the first control device through a random access response channel according to the matching result.
  • the first control device receives the first random access response message from the movable platform through the random access response channel.
  • the first random access response message indicates that access to the mobile platform is allowed, and the first random access response message may include the downlink frequency point and the downlink bandwidth .
  • the first control device can configure the radio resource according to the downlink frequency point and the downlink bandwidth.
  • the movable platform allows the access of the first control device.
  • the mobile platform sends a first random access response message to the first control device through a random access response channel, where the first random access response message includes a downlink frequency point and a downlink bandwidth.
  • the first control device receives the first random access response message, and configures wireless resources according to the downlink frequency point and the downlink bandwidth.
  • the first control device and the movable platform can receive downlink data from the movable platform through the wireless resource. For example, taking a drone as an example, during the flight of the drone, the first control device can control the drone to shoot. The drone can send the captured picture to the first control device through the wireless resource.
  • the first control device may establish and store the pairing relationship between the movable platform and the first control device.
  • the pairing relationship is the corresponding relationship between the identifier of the movable platform and the identifier of the first control device.
  • the first control device may establish and store the pairing relationship between the movable platform and the first control device.
  • the first control device requests access to the movable platform again, it can directly request access to the movable platform through paired access, and then the communication link between the movable platform and the first control device can be quickly established.
  • the first control device may establish and store the corresponding relationship between the access password and the first control device.
  • the corresponding relationship between the access password and the first control device can be specifically understood as the corresponding relationship between the access password and the identity of the first control device.
  • the first control device may establish and store the corresponding relationship between the accessible password and the first control device.
  • the access password can be determined directly through the corresponding relationship, and the user does not need to manually input the password.
  • the first control device may send the first access request to the movable platform again after the target time period.
  • the movable platform rejects the access of the first control device. Further, the mobile platform sends a first random access response message to the first control device through a random access response channel, where the first random access response message includes a reason for denying access.
  • the first control device receives the first random access response message, and learns that the access password fails to match the preset password according to the reason for denying access. Then the first control device may choose to back off the target time period and send the first access request to the movable platform again.
  • the target time period may be determined by the first control device based on the reason for denying access; or, the target time period may be determined by the mobile platform and carried in the first random access response message; or, the target time The period is the preset time period.
  • the target time period may be 10 minutes, 30 minutes, 1 hour, 3 hours, etc., which is not limited in the embodiment of the present application.
  • the first control device receives the first random access response message, and after learning that the access password matching fails according to the reason for denying access, it can choose to stop accessing the mobile platform.
  • the first control device uses a password access method to request access to the movable platform.
  • the password sent by the first control device is the same as the password set by the movable platform, the movable platform allows the first control device to access. It can be seen that through the above method, it is possible to securely access the unpaired control device to the movable platform.
  • FIG. 3 is another method for accessing a mobile platform provided by an embodiment of the present application, and the method can be applied to the above-mentioned access system for a mobile platform.
  • the access method of the mobile platform may include the following steps:
  • the movable platform detects that the communication quality between the movable platform and the second control device is less than the preset quality, or the distance between the movable platform and the second control device is greater than the preset distance, then the The basic information of the movable platform is broadcasted at the point, and the basic information includes the identification of the movable platform and the frequency point of the random access channel.
  • the second control device is a control device that is in a communication connection state with the movable platform.
  • the preset quality is the minimum communication quality between the movable platform and the second control device.
  • the preset quality may be -75dbm, -80dbm, -90dbm, etc., which is not limited in the embodiment of the present application.
  • the preset distance is the maximum distance between the movable platform and the second control device.
  • the preset distance may be 50 meters, 100 meters, 1 km, or 5 kilometers, etc., which is not limited in the embodiment of the present application.
  • the movable device moves to the boundary or outside the control range of the second control device, the movable device is easily in an out of control state. Therefore, by setting the preset quality and the preset distance, when the movable platform detects that the communication quality between the movable platform and the second control device is less than the preset quality, or the distance between the movable platform and the second control device When the distance is greater than the preset distance, the movable platform can broadcast the basic information of the movable platform at the preset frequency point, and then find the next control device to establish a communication link.
  • the control device sends instructions.
  • the indication information is used to indicate that the communication quality between the movable platform and the second control device is less than the preset quality, or the distance between the movable platform and the second control device is greater than the preset distance.
  • the second control device can detect the communication quality between the movable platform and the second control device and the distance between the movable platform and the second control device.
  • the second control device may send to the first control device Instructions.
  • the indication information is used to trigger the first control device to search for and obtain the basic information of the movable platform at the preset frequency point, so that the first control device can access and control the movable platform in time to ensure the mobile platform's performance safety.
  • the first control device does not need to search for the basic information of the movable platform all the time, which is beneficial to reduce the power consumption of the first control device.
  • the drone flies from location A to location B.
  • the drone detects that the distance from the second control device is 105 meters greater than the preset distance of 100 meters, then broadcasts basic information at the preset frequency point and waits for the access of the new control device.
  • the second control device detects that the distance from the movable platform is 105 meters greater than the preset distance of 100 meters, it sends the instruction information to the first control device.
  • the first control device After the first control device receives the instruction information and learns that the distance between the movable platform and the second control device is greater than the safe preset distance, the first control device searches for and obtains the basic information of the movable platform at the preset frequency point , And try to access the mobile platform based on the basic information.
  • the first control device searches for and acquires basic information of the movable platform at a preset frequency point.
  • the first control device After the first control device receives the instruction information from the second control device, it learns that the communication quality between the mobile platform and the second control device is less than the preset quality, or the communication quality between the mobile platform and the second control device If the distance is greater than the preset distance, the first control device is triggered to search at the preset frequency point and obtain the basic information of the movable platform.
  • the first control device obtains the access password.
  • the first control device may send a second access request to the movable platform through the random access channel, and the second access request Including the identification of the first control device. Further, the mobile platform matches the identification of the first control device in the second access request with the recorded identification of the paired control device. The mobile platform may send a second random access response message to the first control device through the random access response channel according to the matching result.
  • the paired control device identifier is the identifier of the control device that has been paired with the movable platform.
  • the identification of the control device may be the ID of the control device, and the ID may be understood as the key of the control device.
  • the first control device may request to access the movable platform through pairing access.
  • the first control device may specifically send a second access request to the movable platform through a random access channel, and the second access request specifically includes the identification of the first control device and the frequency point of the random access response channel.
  • the mobile platform matches the identification of the first control device in the second access request with the recorded identification of the paired control device, and uses the random access response channel according to the matching result Send a second random access response message to the first control device.
  • the compatibility of the pairing method and the password access method can be realized, and the access method can be quickly selected to complete the establishment of the communication link.
  • the second random access response message indicates that access to the mobile platform is allowed, and the second random access response message may include
  • the first control device may configure the radio resource according to the downlink frequency point and the downlink bandwidth.
  • the second random access response message indicates that access to the movable platform is not allowed, and the second random access response message includes denial of access
  • the reason is that the first control device may send the second access request to the movable platform again after the target time period.
  • the first control device sends a first access request to the movable platform through a random access channel, where the first access request includes the access password, the identification of the first control device, and the frequency point of the random access response channel.
  • the mobile platform after the mobile platform receives the first access request from the first control device through the random access channel, it can stop broadcasting the basic information of the mobile platform at the preset frequency point.
  • the mobile platform can stop broadcasting basic information after receiving the first access request, thereby saving bandwidth.
  • the mobile platform matches the access password in the first access request with the preset password.
  • the mobile platform if it receives the first access request from the first control device through the random access channel, it will match the access password in the first access request with the preset password.
  • the mobile platform sends a first random access response message to the first control device through a random access response channel according to the matching result.
  • the first control device receives the first random access response message from the movable platform through the random access response channel.
  • the movable platform when the communication quality between the movable platform and the second control device is less than the preset quality or the distance is greater than the preset distance, the movable platform can achieve better communication quality or more distance between the movable platform and the second control device during the movement.
  • the nearest first control device switches. Based on this method, the compatibility of the paired access method and the password access method can be realized, and the unpaired control device can be safely connected to the movable platform.
  • FIG. 5 is another method for accessing a movable platform provided by an embodiment of the present application, and the method can be applied to the above-mentioned access system for a movable platform.
  • the access method of the mobile platform may include the following steps:
  • the movable platform broadcasts basic information of the movable platform at a preset frequency point, and the basic information includes an identifier of the movable platform and a frequency point of a random access channel.
  • the multiple first control devices search for and acquire basic information of the movable platform at a preset frequency point.
  • Multiple first control devices may be understood as two or more first control devices. Specifically, after the movable platform broadcasts the basic information of the movable platform at the preset frequency point, there may be multiple first control devices searching at the preset frequency point and obtaining the basic information.
  • the plurality of first control devices obtain an access password.
  • each first control device corresponds to an access password.
  • the corresponding obtained passwords are access password 1 to access password 3, respectively.
  • the multiple first control devices send a first access request to the movable platform through the random access channel, where the first access request includes the access password, the identification of the first control device, and the frequency of the random access response channel. point.
  • each first control device corresponds to a first access request.
  • the movable platform determines a target control device from the multiple first control devices.
  • the target control device is determined from the plurality of first control devices.
  • the target control device is the first control device with the best communication quality with the movable platform or the shortest distance from the movable platform. For example, taking communication quality as an example, -50dbm is the best communication quality. If there are three first control devices, namely control device 1 to control device 3, the mobile platform can detect the communication quality with control device 1 to control device 3. They are -75dbm, -60dbm and -55dbm. Among them, the communication quality corresponding to the control device 3 -55dbm is the closest to the best communication quality -50dbm, and the movable platform determines that the control device 3 is the target control device.
  • the mobile platform matches the access password in the first access request corresponding to the target control device with the preset password.
  • the mobile platform sends a first random access response message to the target control device through a random access response channel according to the matching result.
  • the target control device receives the first random access response message from the movable platform through the random access response channel.
  • the mobile platform can choose the best communication quality with the mobile platform, or the first control with the shortest distance from the mobile platform.
  • the device serves as the target control device to establish a communication link.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a control device provided by an embodiment of the present application.
  • the control device includes: a processing unit 601, a sending unit 602, and a receiving unit 603.
  • the processing unit 601 is configured to search for and obtain basic information of the movable platform at a preset frequency point, the basic information including the identification of the movable platform and the frequency point of the random access channel ;
  • the processing unit 601 is further configured to obtain an access password if the identifier of the movable platform does not match the recorded paired platform identifier, and the paired platform identifier is the one of the platform that has been paired with the control device.
  • the sending unit 602 is configured to send a first access request to the movable platform through the random access channel, where the first access request includes the access password, the identification of the control device, and the random access Frequency point of access response channel;
  • the receiving unit 603 is configured to receive a first random access response message from the movable platform through the random access response channel.
  • the first random access response message if the first random access response message indicates that access to the mobile platform is allowed, the first random access response message includes a downlink frequency point and a downlink bandwidth;
  • the processing unit 601 is further configured to configure radio resources according to the downlink frequency point and the downlink bandwidth.
  • the processing unit 601 is further configured to, if the first random access response message indicates that access to the movable platform is allowed, establish and store the information between the movable platform and the control device Pairing relationship.
  • the processing unit 601 is further configured to, if the first random access response message indicates that access to the mobile platform is allowed, establish and store the access password and the control device Correspondence.
  • the first random access response message if the first random access response message indicates that access to the movable platform is not allowed, the first random access response message includes a reason for denying access;
  • the sending unit 602 is further configured to send the first access request to the movable platform again after the target time period.
  • the target time period is determined by the control device based on the reason for denying access, or the target time period is carried in the first random access response message, or the target The time period is the preset time period.
  • the sending unit 602 is further configured to send a second access to the movable platform through the random access channel if the identifier of the movable platform matches the recorded paired platform identifier.
  • Access request includes the identification of the control device and the frequency point of the random access response channel;
  • the receiving unit 603 is further configured to receive a second random access response message from the mobile platform through the random access response channel.
  • the receiving unit 603 is further configured to receive the instruction information sent by the second control device before the processing unit 601 searches for and obtains basic information of the movable platform at a preset frequency point
  • the second control device is a control device that is in a communication connection state with the movable platform, and the indication information is used to indicate that the communication quality between the second control device and the movable platform is less than a preset quality, or, The indication information is used to indicate that the distance between the second control device and the movable platform is greater than a preset distance.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • the movable platform includes: a processing unit 701, a sending unit 702, and a receiving unit 703.
  • the processing unit 701 is configured to broadcast basic information of the movable platform at a preset frequency point, the basic information including the identification of the movable platform and the frequency point of the random access channel ;
  • the processing unit 701 is further configured to: when the receiving unit 703 receives the first access request from the first control device through the random access channel, change the access password in the first access request Match the preset password;
  • the sending unit 702 is configured to send a first random access response message to the first control device through a random access response channel according to the matching result, where the first access request includes the access password and the first control device. An identifier of the control device and the frequency point of the random access response channel.
  • the first random access response message indicates that access to the movable platform is allowed, and the first random access response message includes Downlink frequency and downlink bandwidth.
  • the processing unit 701 is further configured to establish and store the pairing relationship between the movable platform and the first control device if the access password matches the preset password.
  • the first random access response message indicates that access to the movable platform is not allowed, and the first random access response message includes Reason for denial of access;
  • the receiving unit 703 is further configured to receive the first access request sent again by the first control device after the target time period.
  • the target time period is determined by the first control device based on the reason for denying access, or the target time period is carried in the first random access response message, or The target time period is a preset time period.
  • the method for the processing unit 701 to broadcast the basic information of the movable platform at a preset frequency point is specifically as follows:
  • the communication quality between the movable platform and the second control device is less than the preset quality, or the distance between the movable platform and the second control device is greater than the preset distance, then at the preset frequency point Broadcasting the basic information of the movable platform, and the second control device is a control device that is in a communication connection state with the movable platform.
  • the processing unit 701 is further configured to receive the first control device from the first control device through the random access channel by the receiving unit 703. After an access request, a target control device is determined from a plurality of the first control devices, and the target control device is the one with the best communication quality with the movable platform, or the one with the shortest distance from the movable platform The first control device;
  • the method for the processing unit 701 to match the access password in the first access request with the preset password is specifically as follows:
  • the sending unit 702 sends the first random access response message to the first control device through the random access response channel according to the matching result specifically as follows:
  • the processing unit 701 is further configured to stop broadcasting at the preset frequency after the receiving unit 703 receives the first access request from the first control device through the random access channel Basic information of the movable platform.
  • the processing unit 701 is further configured to: when the receiving unit 703 receives a second access request from the first control device through the random access channel, perform the second access
  • the identity of the first control device in the request matches the recorded identity of the paired control device, the second access request includes the identity of the first control device and the frequency point of the random access response channel, so
  • the paired control device identifier is the identifier of the control device that has been paired with the movable platform;
  • the sending unit 702 is further configured to send a second random access response message to the first control device through a random access response channel according to the matching result.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of another control device provided by an embodiment of the present application. Specifically, the drone includes: a memory 801 and a processor 802.
  • the memory 801 may include a volatile memory (volatile memory); the memory 801 may also include a non-volatile memory (non-volatile memory); the memory 801 may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • the processor 802 may be a central processing unit (CPU).
  • the processor 802 may further include a hardware chip.
  • the above-mentioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof.
  • the above-mentioned PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), or any combination thereof.
  • the memory 801 is used to store program instructions, and the processor 802 can call the program instructions stored in the memory 801 to perform the following steps:
  • the identifier of the movable platform does not match the recorded paired platform identifier, obtaining an access password, and the paired platform identifier is the identifier of the platform that has been paired with the control device;
  • the first random access response message if the first random access response message indicates that access to the mobile platform is allowed, the first random access response message includes a downlink frequency point and a downlink bandwidth;
  • the processor 802 is further configured to configure radio resources according to the downlink frequency point and the downlink bandwidth.
  • the processor 802 is further configured to, if the first random access response message indicates that access to the movable platform is allowed, establish and store the information between the movable platform and the control device Pairing relationship.
  • the processor 802 is further configured to, if the first random access response message indicates that access to the mobile platform is allowed, establish and store the access password and the control device Correspondence.
  • the first random access response message if the first random access response message indicates that access to the movable platform is not allowed, the first random access response message includes a reason for denying access;
  • the processor 802 is further configured to send the first access request to the movable platform again after the target time period.
  • the target time period is determined by the control device based on the reason for denying access, or the target time period is carried in the first random access response message, or the target The time period is the preset time period.
  • the processor 802 is further configured to, if the identifier of the movable platform matches the recorded paired platform identifier, send a second access to the movable platform through the random access channel. Access request, where the second access request includes the identification of the control device and the frequency point of the random access response channel;
  • the processor 802 is further configured to receive a second random access response message from the movable platform through the random access response channel.
  • the processor 802 is further configured to receive the instruction information sent by the second control device before the processor 802 searches for and obtains basic information of the movable platform at a preset frequency point.
  • the second control device is a control device that is in a communication connection state with the movable platform, and the indication information is used to indicate that the communication quality between the second control device and the movable platform is less than a preset quality, or The indication information is used to indicate that the distance between the second control device and the movable platform is greater than a preset distance.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of another movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • the movable platform includes: a memory 901 and a processor 902.
  • the memory 901 may include a volatile memory (volatile memory); the memory 901 may also include a non-volatile memory (non-volatile memory); the memory 901 may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • the processor 902 may be a central processing unit (CPU).
  • the processor 902 may further include a hardware chip.
  • the above-mentioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof.
  • the above-mentioned PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), or any combination thereof.
  • the memory 901 is used to store program instructions, and the processor 902 can call the program instructions stored in the memory 901 to perform the following steps:
  • the basic information including the identification of the movable platform and the frequency point of a random access channel;
  • the access password in the first access request is matched with the preset password, and the random access is performed according to the matching result.
  • the response channel sends a first random access response message to the first control device, and the first access request includes the access password, the identifier of the first control device, and the frequency of the random access response channel. point.
  • the first random access response message indicates that access to the movable platform is allowed, and the first random access response message includes Downlink frequency and downlink bandwidth.
  • the processor 902 is further configured to establish and store a pairing relationship between the movable platform and the first control device if the access password matches the preset password.
  • the first random access response message indicates that access to the movable platform is not allowed, and the first random access response message includes Reason for denial of access;
  • the processor 902 is further configured to receive the first access request sent again by the first control device after the target time period.
  • the target time period is determined by the first control device based on the reason for denying access, or the target time period is carried in the first random access response message, or The target time period is a preset time period.
  • the method for the processor 902 to broadcast the basic information of the movable platform at a preset frequency is specifically as follows:
  • the communication quality between the movable platform and the second control device is less than the preset quality, or the distance between the movable platform and the second control device is greater than the preset distance, then at the preset frequency point Broadcasting the basic information of the movable platform, and the second control device is a control device that is in a communication connection state with the movable platform.
  • the processor 902 is further configured to receive the first control device from the first control device through the random access channel. After an access request, a target control device is determined from a plurality of the first control devices, and the target control device is the one with the best communication quality with the movable platform, or the one with the shortest distance from the movable platform The first control device;
  • the processor 902 matches the access password in the first access request with a preset password, and sends a first random access response to the first control device through a random access response channel according to the matching result
  • the specific method of the message is:
  • the processor 902 is further configured to stop broadcasting at the preset frequency after the processor 902 receives the first access request from the first control device through the random access channel Basic information of the movable platform.
  • the processor 902 is further configured to: if a second access request from the first control device is received through the random access channel, send the second access request to The identifier of the first control device matches the recorded identifier of the paired control device, and sends a second random access response message to the first control device through a random access response channel according to the matching result, and the second access request includes The identifier of the first control device and the frequency point of the random access response channel, and the identifier of the paired control device is the identifier of the control device that has been paired with the movable platform.
  • the embodiment of the present application also provides an access system for a movable platform.
  • the access system includes a first control device and a movable platform.
  • the first control device and the movable platform can be used to implement the present invention.
  • the access method of the movable platform described in the embodiment corresponding to FIG. 3 and FIG. 5, and the repetitive parts will not be repeated here.
  • the embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, implements the corresponding implementation of the present invention as shown in FIG. 2, FIG. 3, and FIG. 5
  • the access method of the mobile platform described in the example can also implement the control device of the application embodiment described in Figs. 6 and 8 and the mobile platform of the application embodiment described in Figs. 7 and 9, which will not be repeated here. .
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the test device described in any of the foregoing embodiments, such as the hard disk or memory of the device.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the vehicle control device, such as a plug-in hard disk equipped on the device, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), and a Secure Digital (SD) ) Card, Flash Card, etc.
  • the computer-readable storage medium may also include both an internal storage unit of the device and an external storage device.
  • the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the test device.
  • the computer-readable storage medium can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
  • the program can be stored in a computer readable storage medium.
  • the storage medium may be a magnetic disk, an optical disc, a read-only memory (Read-Only Memory, ROM), or a random access memory (Random Access Memory, RAM), etc.

Landscapes

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Abstract

一种可移动平台的接入方法、相关设备及存储介质，其中，方法包括：第一控制设备在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息；该第一控制设备根据该基本信息判断是否与可移动平台存在配对记录，若不存在，则获取接入密码。第一控制设备向可移动平台发送包括该接入密码的第一接入请求；可移动平台将该第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配，并根据匹配结果向该第一控制设备发送第一随机接入响应信息。通过该方法可实现将未配对的控制设备安全地接入可移动平台。

Description

一种可移动平台的接入方法、相关设备及存储介质 技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种可移动平台的接入方法、相关设备及存储介质。
背景技术
在可移动平台(如无人机、无人汽车等)领域，通常通过控制设备控制可移动平台进行作业。在控制设备控制可移动平台之前，控制设备与可移动平台之间需要建立通信链路。目前控制设备与可移动平台之间建立通信链路的方式为配对接入方式。配对接入方式通过手动触发控制终端和无人机交互秘钥，控制终端和无人机交互秘钥之后，控制终端和无人机之间建立通信链路，并绑定使用关系。控制终端和无人机交互的秘钥用于后续对控制终端和无人机之间发送的加密数据进行解密。
目前控制设备只能通过配对接入方式接入可移动平台。未配对过的控制设备无法接入可移动平台。如何将未配对的控制设备安全地接入可移动平台是目前亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种可移动平台的接入方法、相关设备及存储介质，可实现将未配对的控制设备安全地接入可移动平台。
第一方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的接入方法，所述方法包括：
在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则获取接入密码，所述已配对平台标识为与所述第一控制设备已配对的平台的标识；
通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第一接入请求，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及随机接入响应信道的 频点；
通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的第一随机接入响应消息。
第二方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的接入方法，所述方法包括：
在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
若通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求，则将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点。
第三方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的接入系统，该接入系统包括第一控制设备和可移动平台；
所述可移动平台，用于在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
所述第一控制设备，用于在预设频点处搜索并获取可移动平台的所述基本信息；
所述第一控制设备，还用于若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则获取接入密码，所述已配对平台标识为与所述第一控制设备已配对的平台的标识；
所述第一控制设备，还用于通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第一接入请求，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点；
所述可移动平台，还用于若通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的所述第一接入请求，则将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息；
所述第一控制设备，还用于通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移 动平台的所述第一随机接入响应消息。
第四方面，本申请实施例提供了一种控制设备，所述控制设备包括处理单元，发送单元和接收单元；
所述处理单元，用于在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
所述处理单元，还用于若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则获取接入密码，所述已配对平台标识为与所述控制设备已配对的平台的标识；
所述发送单元，用于通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第一接入请求，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点；
所述接收单元，用于通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的第一随机接入响应消息。
第五方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括处理单元，发送单元和接收单元；
所述处理单元，用于在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
所述处理单元，还用于在所述接收单元通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求时，将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配；
所述发送单元，用于根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点。
第六方面，本申请实施例提供了一种控制设备，所述控制设备包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：
在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述 可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则获取接入密码，所述已配对平台标识为与所述控制设备已配对的平台的标识；
通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第一接入请求，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点；
通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的第一随机接入响应消息。
第七方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：
在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
若通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求，则将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面及第二方面所述可移动平台的接入方法。
本申请实施例中，第一控制设备首先判断是否与可移动平台存在配对记录，若不存在，则获取接入密码并采用密码接入的方式请求接入可移动平台。在该接入密码与可移动平台的预设密码相同的情况下，可移动平台允许第一控制设备接入可移动平台。可见，通过本申请实施例能够实现将未配对的控制设备安全地接入可移动平台。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种可移动平台的接入系统的网络架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种可移动平台的接入方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种可移动平台的接入方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的无人机与控制设备交互的场景示意图；
图5是本申请实施例提供的又一种可移动平台的接入方法的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种控制设备的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的另一种可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
目前，若控制设备需要控制可移动平台，控制设备与可移动平台之间通常采用配对接入的方式建立通信链路。配对接入的方式具体通过手动触发控制终端和无人机交互秘钥，控制终端和无人机交互秘钥之后，控制终端和无人机之间建立通信链路，并绑定使用关系。但是基于该接入方式，未配对过的控制设备无法接入可移动平台。
针对上述接入方式存在的问题，本申请实施例提供的一种可移动平台的接入方法，控制设备可以通过判断是否存在与可移动平台的配对记录，从而确定采用配对接入方式或者非配对接入方式。若不存在与该可移动平台的配对记 录，则控制设备可以采用非配对接入方式，该非配对接入方式具体通过采用密码接入的方式实现与可移动平台建立通信链路。进而实现将未配对的控制设备安全地接入可移动平台。
为了更好理解本申请实施例提供的一种可移动平台的接入方法、相关设备，下面先描述本申请实施例的网络构架。
请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种可移动平台的接入系统的网络架构示意图，该网络结构包括可移动平台10及第一控制设备11。可选的，该接入系统还可包括第二控制设备12。
其中，该可移动平台10可以包括但不限于无人机等飞行器、能够自主移动的机器人、无人车、无人船等可移动设备。图1以可移动平台为无人机为例。该第一控制设备11和第二控制设备12可以是指用于控制可移动平台10的设备。例如，该第一控制设备11和第二控制设备12可以为遥控器、飞行控制器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站及穿戴式设备(手表、手环)中的一种。需要说明的是，该接入系统中可存在一个或者多个第一控制设备11，本申请实施例不作限定。
下面对本申请实施例提供的可移动平台的接入方法进行详细介绍。请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种可移动平台的接入方法，该方法可以应用于上述可移动平台的接入系统。如图2所示，该可移动平台的接入方法可以包括如下步骤：
201、可移动平台在预设频点处广播该可移动平台的基本信息，该基本信息包括可移动平台的标识以及随机接入信道的频点。
其中，预设频点为预先设置的可供该可移动平台广播基本信息的固定频率点，该预设频点可以是100MHz、200MHz、500MHz或900MHz等，本申请实施例不作限定。可移动平台的标识可以是该可移动平台的ID，该ID可以理解为可移动平台的密钥。随机接入信道的频点为可供该可移动平台接收来自第一控制设备的接入请求的固定频率点，可以是100MHz、200MHz、500MHz或900MHz等本申请实施例不作限定。
可移动平台在启动之后可以在预设频点处广播该可移动平台的基本信息。 相应地，第一控制设备在启动之后可以在该预设频点处搜索并获取该可移动平台的基本信息，并根据获得的基本信息向可移动平台发送接入请求。
202、第一控制设备在该预设频点处搜索并获取该可移动平台的基本信息。
203、若该可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则第一控制设备获取接入密码。
其中，已配对平台标识为与该第一控制设备已配对的平台的标识。
具体的，该第一控制设备可存储记录的已配对平台标识。例如，如表1所示，表1存储了三个已配对平台标识，分别为001～003。第一控制设备获取该可移动平台的基本信息，该基本信息中的可移动平台的标识为004。该可移动平台的标识与表1中存储的标识不匹配，则第一控制设备需要获取接入密码。
表1
标识1 标识2 标识3
001 002 003
在一种实现方式中，若第一控制设备获取到的可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则第一控制设备可以显示密码输入界面并接收用户针对该密码输入界面的操作进而获取接入密码。
在该实现方式中，当第一控制设备存储的已配对平台标识中不存在搜索到的该可移动平台的标识，则第一控制设备会显示密码输入界面，提示用户输入接入密码进而通过密码接入的方式请求接入可移动平台。也就是说，当第一控制设备存储的已配对平台标识中不存在搜索到的该可移动平台的标识时，需要获取接入密码接入可移动平台，而不能通过配对方式接入可移动平台。
在另一种实现方式中，若该可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则第一控制设备通过可移动平台的标识与接入密码的对应关系获取接入密码。
在该实现方式中，当可移动平台申请接入第一控制设备时，若第一控制设备存储的已配对平台标识中不存在搜索到的该可移动平台的标识，该第一控制设备可以通过获取存储的可移动平台的标识与接入密码的对应关系，获取该可移动平台的标识对应的接入密码。进而通过密码接入的方式请求接入可移动平 台。需要说明的是，当可移动设备通过密码接入的方式成功与该第一控制设备建立过通信链路，但该第一控制设备并未存储该可移动平台的标识时，该第一控制设备可以存储可移动平台的标识与接入密码的对应关系。或者，用户可以预先将可移动平台的标识与接入密码对应关系的输入进该第一控制设备中进行存储。
204、第一控制设备通过随机接入信道向可移动平台发送第一接入请求，该第一接入请求包括该接入密码、第一控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点。
其中，第一控制设备的标识可以是该第一控制设备的ID，该ID可以理解为第一控制设备的密钥。随机接入响应信道的频点为可供可移动平台向该第一控制设备发送第一随机接入响应消息的固定频率点，可以是100MHz、200MHz、500MHz或900MHz等，本申请实施例不作限定。该第一接入请求用于请求与该可移动平台建立通信链路，进而控制该可移动平台。
205、可移动平台将该第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配。
其中，若可移动平台接收到来自第一控制设备的第一接入请求，则可移动平台将该第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配。该预设密码为可移动平台预先存储的密码，当第一控制设备申请接入可移动平台时，该第一控制设备发送的接入密码需要与预设密码匹配。当该接入密码与预设密码相同的情况下，该可移动平台允许该第一控制设备接入。
206、可移动平台根据匹配结果通过随机接入响应信道向第一控制设备发送第一随机接入响应消息。对应地，第一控制设备通过随机接入响应信道接收来自该可移动平台的第一随机接入响应消息。
在一种实现方式中，若该接入密码与预设密码匹配，则第一随机接入响应消息指示允许接入可移动平台，该第一随机接入响应消息可包括下行频点和下行带宽，第一控制设备可根据该下行频点和下行带宽配置无线资源。
在该实现方式中，若第一控制设备的接入密码与可移动平台预先设置的密码相同，则可以理解为该可移动平台允许该第一控制设备的接入。进一步的，可移动平台通过随机接入响应信道向第一控制设备发送第一随机接入响应消息，该第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽。对应的，第一控制设 备接收该第一随机接入响应消息，并根据该下行频点和下行带宽配置无线资源。在配置完成之后，第一控制设备与可移动平台之间可通过该无线资源接收来自可移动平台的下行数据。例如，以无人机为例，在无人机飞行过程中，第一控制设备可控制该无人机进行拍摄。该无人机可通过该无线资源向该第一控制设备发送拍摄得到的图片。
在一种实现方式中，若第一随机接入响应消息指示允许接入可移动平台，则第一控制设备可建立并存储可移动平台与第一控制设备的配对关系。
其中，配对关系为可移动平台的标识与第一控制设备的标识之间的对应关系。在该实现方式中，在可移动平台允许该第一控制设备接入的情况下，该第一控制设备可建立并存储可移动平台与第一控制设备的配对关系。当第一控制设备再次请求接可移动平台时，可以直接通过配对接入的方式请求接入该可移动平台，进而可以快速建立可移动平台与第一控制设备之间的通信链路。
在另一种实现方式中，若第一随机接入响应消息指示允许接入可移动平台，则第一控制设备可建立并存储接入密码与第一控制设备的对应关系。
其中，接入密码与第一控制设备的对应关系具体可以理解为接入密码与第一控制设备的标识之间的对应关系。在该实现方式中，在可移动平台允许该第一控制设备接入的情况下，该第一控制设备可建立并存储可接入密码与第一控制设备的对应关系。当该第一控制设备再次请求接入可移动平台时，可直接通过该对应关系确定接入密码，不需要用户手动输入密码。
在又一种实现方式中，若该接入密码与预设密码不匹配，则第一随机接入响应消息指示不允许接入可移动平台，则第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因，第一控制设备可在目标时间段之后向可移动平台再次发送第一接入请求。
在该实现方式中，若第一控制设备的接入密码与可移动平台预先设置的密码不同，则该可移动平台拒绝该第一控制设备的接入。进一步的，可移动平台通过随机接入响应信道向第一控制设备发送第一随机接入响应消息，该第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因。对应的，第一控制设备接收该第一随机接入响应消息，根据拒绝接入原因获知接入密码与预设密码匹配失败。则第一控制设备可选择退避目标时间段之后再次向可移动平台再次发送第一接入请求。
可选的，目标时间段可以是第一控制设备基于拒绝接入原因确定；或者，该目标时间段可以是由可移动平台确定并携带在第一随机接入响应消息中；或者，该目标时间段为预设时间段。其中，该目标时间段可以是10分钟、30分钟、1小时、3小时等，本申请实施例不作限定。
可选的，第一控制设备接收该第一随机接入响应消息，根据拒绝接入原因获知接入密码匹配失败后，可选择停止接入该可移动平台。
基于图2描述的方法，若可移动平台与第一控制设备之间不存在配对记录，则第一控制设备采用密码接入的方式请求接入可移动平台。当第一控制设备发送的密码与可移动平台设置的密码相同时，可移动平台允许第一控制设备接入。可见，通过上述方法能够实现将未配对的控制设备安全地接入可移动平台。
请参见图3，图3是本申请实施例提供的另一种可移动平台的接入方法，该方法可以应用于上述可移动平台的接入系统。如图3所示，该可移动平台的接入方法可以包括如下步骤：
301、若可移动平台检测到可移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，可移动平台与第二控制设备之间的距离大于预设距离，则在预设频点处广播该可移动平台的基本信息，该基本信息包括可移动平台的标识以及随机接入信道的频点。
其中，第二控制设备为与可移动平台处于通信连接状态的控制设备。预设质量为可移动平台与第二控制设备之间的最小通信质量。例如，以无线信号为例，该预设质量可以为-75dbm、-80dbm或-90dbm等，本申请实施例不作限定。预设距离为可移动平台与第二控制设备之间的最大距离。该预设距离可以是50米、100米、1千米或5千米等，本申请实施例不作限定。
当可移动设备移动到第二控制设备的控制范围的边界或者控制范围之外，则该可移动设备易处于失控状态。因此，通过设置预设质量以及预设距离，当可移动平台检测到可移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，可移动平台与第二控制设备之间的距离大于预设距离时，可移动平台可在预设频点处广播该可移动平台的基本信息，进而寻找下一个控制设备建立通 信链路。
302、若第二控制设备检测到可移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，可移动平台与第二控制设备之间的距离大于预设距离，则向第一控制设备发送指示信息。该指示信息用于指示可移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，可移动平台与第二控制设备之间的距离大于预设距离。
其中，该第二控制设备可以检测可移动平台与第二控制设备之间的通信质量以及可移动平台与第二控制设备之间的距离。当可移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，可移动平台与第二控制设备之间的距离大于预设距离时，第二控制设备可以向第一控制设备发送指示信息。该指示信息用于触发第一控制设备在预设频点处搜索并获取该可移动平台的基本信息，以使第一控制设备可以及时接入并控制该可移动平台进而保证该可移动平台的安全性。另外，第一控制设备不需要一直搜索该可移动平台的基本信息，有利于减少第一控制设备的功耗。
例如，如图4所示，以预设距离为100米为例，无人机从地点A飞往地点B。无人机检测到与第二控制设备之间的距离为105米大于预设距离100米，则在预设频点处广播基本信息，等待新的控制设备的接入。对应的，第二控制设备检测到与可移动平台之间的距离为105米大于预设距离100米，则向第一控制设备发送指示信息。第一控制设备接收该指示信息后，获知可移动平台与第二控制设备之间的距离大于安全的预设距离，则第一控制设备在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息，并可根据该基本信息尝试接入可移动平台。
303、第一控制设备在预设频点处搜索并获取该可移动平台的基本信息。
其中，当第一控制设备接收到来自第二控制设备的指示信息之后，获知移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，可移动平台与第二控制设备之间的距离大于预设距离，则触发该第一控制设备在预设频点处搜索并获取该可移动平台的基本信息。
304、若该可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则第一控制设备获取接入密码。
在一种实现方式中，若可移动平台的标识与记录的已配对平台标识匹配，则第一控制设备可通过随机接入信道向可移动平台发送第二接入请求，该第二接入请求包括第一控制设备的标识。进一步的，可移动平台将该第二接入请求中的第一控制设备的标识与记录的已配对控制设备标识匹配。可移动平台可根据匹配结果通过该随机接入响应信道向第一控制设备发送第二随机接入响应消息。
其中，已配对控制设备标识为与该可移动平台已配对的控制设备的标识。控制设备的标识可以是该控制设备的ID，该ID可以理解为控制设备的密钥。
在该实现方式中，若可移动平台的标识与记录的已配对平台标识匹配，则说明该可移动平台与第一控制设备存在过配对记录，即可移动平台与第一控制设备之间曾建立过通信链路。进一步的，由于存在过配对记录，第一控制设备可通过配对接入的方式请求接入可移动平台。该第一控制设备具体可通过随机接入信道向可移动平台发送第二接入请求，该第二接入请求具体包括第一控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点。对应的，可移动平台接收该第二接入请求之后，将第二接入请求中的第一控制设备的标识与记录的已配对控制设备标识匹配，并根据匹配结果通过该随机接入响应信道向第一控制设备发送第二随机接入响应消息。基于该实现方式能够实现配对方式与密码接入方式的兼容，快速选择接入方式进而完成通信链路的建立。
在一种实现方式中，若第一控制设备的标识与记录的已配对控制设备标识相同，则第二随机接入响应消息指示允许接入可移动平台，该第二随机接入响应消息可包括下行频点和下行带宽，第一控制设备可根据该下行频点和下行带宽配置无线资源。
在另一种实现方式中，若该接入密码与预设密码不同，则第二随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，则第二随机接入响应消息包括拒绝接入原因，第一控制设备可在目标时间段之后向可移动平台再次发送第二接入请求。
305、第一控制设备通过随机接入信道向可移动平台发送第一接入请求，该第一接入请求包括该接入密码、第一控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点。
在一种实现方式中，可移动平台通过随机接入信道接收来自该第一控制设备的第一接入请求之后，可停止在预设频点处广播可移动平台的基本信息。
基于该实现方式，可移动平台在接收第一接入请求后，可停止广播基本信息，进而节约带宽。
306、可移动平台将该第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配。
其中，若可移动平台通过随机接入信道接收来自该第一控制设备的第一接入请求，则将该第一接入请求中的接入密码与预设密码进行匹配。
307、可移动平台根据匹配结果通过随机接入响应信道向第一控制设备发送第一随机接入响应消息。对应地，第一控制设备通过随机接入响应信道接收来自该可移动平台的第一随机接入响应消息。
基于图3描述的方法，当可移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量或者距离大于预设距离时，可实现可移动平台在移动过程中与通信质量更好或者距离更近的第一控制设备进行切换。基于该方式，可以实现配对接入方式和密码接入方式的兼容，以及将未配对的控制设备安全地接入可移动平台。
请参见图5，图5是本申请实施例提供的又一种可移动平台的接入方法，该方法可以应用于上述可移动平台的接入系统。如图5所示，该可移动平台的接入方法可以包括如下步骤：
501、可移动平台在预设频点处广播该可移动平台的基本信息，该基本信息包括可移动平台的标识以及随机接入信道的频点。
502、多个第一控制设备在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息。
多个第一控制设备可以理解为两个或两个以上的第一控制设备。具体的，可移动平台在预设频点处广播该可移动平台的基本信息之后，可存在多个第一控制设备在预设频点处搜索并获取该基本信息。
503、若该可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则该多个第一控制设备获取接入密码。
其中，每一个第一控制设备分别对应一个接入密码。例如，若存在3个第一控制设备分别为控制设备1～控制设备3，则对应的获取到的密码分别为接入 密码1～接入密码3。
504、多个第一控制设备通过随机接入信道向可移动平台发送第一接入请求，该第一接入请求包括该接入密码、第一控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点。
其中，每一个第一控制设备对应一个第一接入请求。
505、可移动平台从该多个第一控制设备中确定目标控制设备。
其中，若可移动平台接收到来自多个第一控制设备的第一接入请求，则从该多个第一控制设备中确定目标控制设备。
目标控制设备为与可移动平台通信质量最佳，或者，为与可移动平台距离最短的第一控制设备。例如，以通信质量为例，-50dbm为最佳通信质量，若存在3个第一控制设备分别为控制设备1～控制设备3，可移动平台检测到与控制设备1～控制设备3的通信质量分别为-75dbm、-60dbm以及-55dbm。其中，控制设备3对应的通信质量-55dbm与最佳通信质量-50dbm最接近，则可移动平台确定控制设备3为目标控制设备。
506、可移动平台将该目标控制设备对应的第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配。
507、可移动平台根据匹配结果通过随机接入响应信道向该目标控制设备发送第一随机接入响应消息。对应地，该目标控制设备通过随机接入响应信道接收来自该可移动平台的第一随机接入响应消息。
基于图5描述的方法，当存在多个第一控制设备请求接入可移动平台时，可移动平台可以选择与可移动平台通信质量最佳，或者，为与可移动平台距离最短的第一控制设备作为目标控制设备建立通信链路。
请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图。具体的，所述控制设备包括：处理单元601、发送单元602及接收单元603。
在一个实施例中，所述处理单元601，用于在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
所述处理单元601，还用于若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台 标识不匹配，则获取接入密码，所述已配对平台标识为与所述控制设备已配对的平台的标识；
所述发送单元602，用于通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第一接入请求，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点；
所述接收单元603，用于通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的第一随机接入响应消息。
在一个实施例中，若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则所述第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽；
所述处理单元601，还用于根据所述下行频点和所述下行带宽配置无线资源。
在一个实施例中，所述处理单元601，还用于若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述可移动平台与所述控制设备的配对关系。
在一个实施例中，所述处理单元601，还用于若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述接入密码与所述控制设备的对应关系。
在一个实施例中，若所述第一随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，则所述第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因；
所述发送单元602，还用于在目标时间段之后向所述可移动平台再次发送所述第一接入请求。
在一个实施例中，所述目标时间段由所述控制设备基于所述拒绝接入原因确定，或者，所述目标时间段携带于所述第一随机接入响应消息中，或者，所述目标时间段为预设时间段。
在一个实施例中，所述发送单元602，还用于若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识匹配，则通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第二接入请求，所述第二接入请求包括所述控制设备的标识、随机接入响应信道的频点；
所述接收单元603，还用于通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移 动平台的第二随机接入响应消息。
在一个实施例中，所述接收单元603，还用于在所述处理单元601在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息之前，接收第二控制设备发送的指示信息，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的通信质量小于预设质量，或者，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的距离大于预设距离。
请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。具体的，所述可移动平台包括：处理单元701、发送单元702及接收单元703。
在一个实施例中，所述处理单元701，用于在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
所述处理单元701，还用于在所述接收单元703通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求时，将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配；
所述发送单元702，用于根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点。
在一个实施例中，若所述接入密码与所述预设密码匹配，则所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽。
在一个实施例中，所述处理单元701，还用于若所述接入密码与所述预设密码匹配，则建立并存储所述可移动平台与所述第一控制设备的配对关系。
在一个实施例中，若所述接入密码与预设密码不匹配，则所述第一随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因；
所述接收单元703，还用于接收所述第一控制设备在目标时间段之后再次发送的所述第一接入请求。
在一个实施例中，所述目标时间段由所述第一控制设备基于所述拒绝接入原因确定，或者，所述目标时间段携带于所述第一随机接入响应消息中，或者，所述目标时间段为预设时间段。
在一个实施例中，所述处理单元701在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息的方式具体为：
若所述可移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，所述可移动平台与所述第二控制设备之间的距离大于预设距离，则在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备。
在一个实施例中，所述存在多个所述第一控制设备时，所述处理单元701，还用于在所述接收单元703通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求之后，从多个所述第一控制设备中确定目标控制设备，所述目标控制设备为与所述可移动平台通信质量最佳，或者，为与所述可移动平台距离最短的所述第一控制设备；
所述处理单元701将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配的方式具体为：
将所述目标控制设备对应的所述第一接入请求中的接入密码与所述预设密码匹配；
所述发送单元702根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息的方式具体为：
根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述目标控制设备发送第一随机接入响应消息。
在一个实施例中，所述处理单元701，还用于在所述接收单元703通过所述随机接入信道接收来自第一控制设备的第一接入请求之后，停止在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息。
在一个实施例中，所述处理单元701，还用于在所述接收单元703通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第二接入请求时，将所述第二接入请求中的所述第一控制设备的标识与记录的已配对控制设备标识匹配，所述第二接入请求包括所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点， 所述已配对控制设备标识为与所述可移动平台已配对的控制设备的标识；
所述发送单元702，还用于根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第二随机接入响应消息。
请参见图8，图8是本申请实施例提供的另一种控制设备的结构示意图。具体的，所述无人机包括：存储器801、处理器802。
所述存储器801可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器801也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器801还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器802可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器802还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
在一个实施例中，所述存储器801用于存储程序指令，所述处理器802可以调用存储器801中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则获取接入密码，所述已配对平台标识为与所述控制设备已配对的平台的标识；
通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第一接入请求，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点；
通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的第一随机接入响应消息。
在一个实施例中，若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则所述第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽；
所述处理器802，还用于根据所述下行频点和所述下行带宽配置无线资源。
在一个实施例中，所述处理器802，还用于若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述可移动平台与所述控制设备的配对关系。
在一个实施例中，所述处理器802，还用于若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述接入密码与所述控制设备的对应关系。
在一个实施例中，若所述第一随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，则所述第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因；
所述处理器802，还用于在目标时间段之后向所述可移动平台再次发送所述第一接入请求。
在一个实施例中，所述目标时间段由所述控制设备基于所述拒绝接入原因确定，或者，所述目标时间段携带于所述第一随机接入响应消息中，或者，所述目标时间段为预设时间段。
在一个实施例中，所述处理器802，还用于若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识匹配，则通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第二接入请求，所述第二接入请求包括所述控制设备的标识、随机接入响应信道的频点；
所述处理器802，还用于通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的第二随机接入响应消息。
在一个实施例中，所述处理器802还用于在所述处理器802在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息之前，接收第二控制设备发送的指示信息，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的通信质量小于预设质量，或者，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的距离大于预设距离。
请参见图9，图9是本申请实施例提供的另一种可移动平台的结构示意图。具体的，所述可移动平台包括：存储器901、处理器902。
所述存储器901可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器901 也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器901还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器902可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器902还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
在一个实施例中，所述存储器901用于存储程序指令，所述处理器902可以调用存储器901中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
若通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求，则将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点。
在一个实施例中，若所述接入密码与所述预设密码匹配，则所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽。
在一个实施例中，所述处理器902，还用于若所述接入密码与所述预设密码匹配，则建立并存储所述可移动平台与所述第一控制设备的配对关系。
在一个实施例中，若所述接入密码与预设密码不匹配，则所述第一随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因；
所述处理器902，还用于接收所述第一控制设备在目标时间段之后再次发送的所述第一接入请求。
在一个实施例中，所述目标时间段由所述第一控制设备基于所述拒绝接入原因确定，或者，所述目标时间段携带于所述第一随机接入响应消息中，或者，所述目标时间段为预设时间段。
在一个实施例中，所述处理器902在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息的方式具体为：
若所述可移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，所述可移动平台与所述第二控制设备之间的距离大于预设距离，则在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备。
在一个实施例中，所述存在多个所述第一控制设备时，所述处理器902，还用于在所述处理器902通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求之后，从多个所述第一控制设备中确定目标控制设备，所述目标控制设备为与所述可移动平台通信质量最佳，或者，为与所述可移动平台距离最短的所述第一控制设备；
所述处理器902所述将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息的方式具体为：
将所述目标控制设备对应的所述第一接入请求中的接入密码与所述预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述目标控制设备发送第一随机接入响应消息。
在一个实施例中，所述处理器902，还用于在所述处理器902通过所述随机接入信道接收来自第一控制设备的第一接入请求之后，停止在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息。
在一个实施例中，所述处理器902，还用于若通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第二接入请求，则将所述第二接入请求中的所述第一控制设备的标识与记录的已配对控制设备标识匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第二随机接入响应消息，所述第二接入请求包括所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点，所述已配对控制设备标识为与所述可移动平台已配对的控制设备的标识。
本申请实施例还提供了一种可移动平台的接入系统，该接入系统包括第一控制设备及可移动平台，所述第一控制设备及可移动平台可以用于实现本发明图2、图3以及图5所对应实施例中描述的可移动平台的接入方法，重复之处， 在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图2、图3以及图5所对应实施例中描述的可移动平台的接入方法，也可实现图6及图8所述申请实施例的控制设备和实现图7及图9所述申请实施例的可移动平台，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的测试设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述车辆控制装置的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述测试设备所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，所述程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (61)

  1. 一种可移动平台的接入方法，其特征在于，应用于第一控制设备，所述方法包括：
    在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
    若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则获取接入密码，所述已配对平台标识为与所述第一控制设备已配对的平台的标识；
    通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第一接入请求，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点；
    通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的第一随机接入响应消息。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则所述第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽，所述方法还包括：
    根据所述下行频点和所述下行带宽配置无线资源。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述可移动平台与所述第一控制设备的配对关系。
  4. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述接入密码与所述第一控制设备的对应关系。
  5. 根据权利要求1～4中任意一项所述的方法，其特征在于，
    若所述第一随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，则所述第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因，所述方法还包括：
    在目标时间段之后向所述可移动平台再次发送所述第一接入请求。
  6. 根据权利要求5所述的方法，所述目标时间段由所述第一控制设备基于所述拒绝接入原因确定，或者，所述目标时间段携带于所述第一随机接入响应消息中，或者，所述目标时间段为预设时间段。
  7. 根据权利要求1～6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识匹配，则通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第二接入请求，所述第二接入请求包括所述第一控制设备的标识、随机接入响应信道的频点；
    通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的第二随机接入响应消息。
  8. 根据权利要求1～7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息之前，所述方法还包括：
    接收第二控制设备发送的指示信息，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的通信质量小于预设质量，或者，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的距离大于预设距离。
  9. 一种可移动平台的接入方法，其特征在于，所述方法应用于可移动平台，所述方法包括：
    在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
    若通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求，则将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
    若所述接入密码与所述预设密码匹配，则所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽。
  11. 根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述接入密码与所述预设密码匹配，则建立并存储所述可移动平台与所述第一控制设备的配对关系。
  12. 根据权利要求9～11中任意一项所述的方法，其特征在于，
    若所述接入密码与预设密码不匹配，则所述第一随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因，所述方法还包括：
    接收所述第一控制设备在目标时间段之后再次发送的所述第一接入请求。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标时间段由所述第一控制设备基于所述拒绝接入原因确定，或者，所述目标时间段携带于所述第一随机接入响应消息中，或者，所述目标时间段为预设时间段。
  14. 根据权利要求9～13中任意一项所述的方法，其特征在于，所述在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，包括：
    若所述可移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，所述可移动平台与所述第二控制设备之间的距离大于预设距离，则在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备。
  15. 根据权利要求9～14中任意一项所述的方法，其特征在于，存在多个所述第一控制设备时，通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求之后，所述方法还包括：
    从多个所述第一控制设备中确定目标控制设备，所述目标控制设备为与所 述可移动平台通信质量最佳，或者，为与所述可移动平台距离最短的所述第一控制设备；
    所述将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息，包括：
    将所述目标控制设备对应的所述第一接入请求中的接入密码与所述预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述目标控制设备发送第一随机接入响应消息。
  16. 根据权利要求9～15中任意一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述随机接入信道接收来自第一控制设备的第一接入请求之后，所述方法还包括：
    停止在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息。
  17. 根据权利要求9～16中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若通过所述随机接入信道接收到来自所述第一控制设备的第二接入请求，则将所述第二接入请求中的所述第一控制设备的标识与记录的已配对控制设备标识匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第二随机接入响应消息，所述第二接入请求包括所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点，所述已配对控制设备标识为与所述可移动平台已配对的控制设备的标识。
  18. 一种可移动平台的接入系统，其特征在于，所述接入系统包括第一控制设备和可移动平台，
    所述可移动平台，用于在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
    所述第一控制设备，用于在预设频点处搜索并获取可移动平台的所述基本信息；
    所述第一控制设备，还用于若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则获取接入密码，所述已配对平台标识为与所述第一控制设备已配对的平台的标识；
    所述第一控制设备，还用于通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第一接入请求，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点；
    所述可移动平台，还用于若通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的所述第一接入请求，则将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息；
    所述第一控制设备，还用于通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的所述第一随机接入响应消息。
  19. 根据权利要求18所述的接入系统，其特征在于，若所述接入密码与所述预设密码匹配，则所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽；
    所述第一控制设备，还用于根据所述下行频点和所述下行带宽配置无线资源。
  20. 根据权利要求18或19所述的接入系统，其特征在于，
    所述可移动平台，还用于若所述接入密码与所述预设密码匹配，则建立并存储所述可移动平台与所述第一控制设备的配对关系；
    所述第一控制设备，还用于若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述可移动平台与所述第一控制设备的配对关系。
  21. 根据权利要求18或19所述的接入系统，其特征在于，所述第一控制设备，还用于若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述接入密码与所述第一控制设备的对应关系。
  22. 根据权利要求18～21中任意一项所述的接入系统，其特征在于，
    若所述接入密码与预设密码不匹配，则所述第一随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因；
    所述第一控制设备，还用于在目标时间段之后向所述可移动平台再次发送 所述第一接入请求；
    所述可移动平台，还用于接收所述第一控制设备在所述目标时间段之后再次发送的所述第一接入请求。
  23. 根据权利要求22所述的接入系统，其特征在于，所述目标时间段由所述第一控制设备基于所述拒绝接入原因确定，或者，所述目标时间段携带于所述第一随机接入响应消息中，或者，所述目标时间段为预设时间段。
  24. 根据权利要求18～23中任意一项所述的接入系统，其特征在于，所述接入系统还包括第二控制设备，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备；
    所述可移动平台所述在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息的方式具体为：
    若所述可移动平台与所述第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，所述可移动平台与所述第二控制设备之间的距离大于预设距离，则在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息；
    所述第一控制设备，还用于在所述第一控制设备所述在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息之前，接收第二控制设备发送的指示信息，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的通信质量小于预设质量，或者，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的距离大于预设距离。
  25. 根据权利要求18～24中任意一项所述的接入系统，其特征在于，存在多个所述第一控制设备时，
    所述可移动平台，还用于在所述可移动平台所述通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求之后，从多个所述第一控制设备中确定目标控制设备，所述目标控制设备为与所述可移动平台通信质量最佳，或者，为与所述可移动平台距离最短的所述第一控制设备；
    所述可移动平台所述将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配， 并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息的方式具体为：
    将所述目标控制设备对应的所述第一接入请求中的接入密码与所述预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述目标控制设备发送第一随机接入响应消息。
  26. 根据权利要求18～25中任意一项所述的接入系统，其特征在于，所述可移动平台，还用于在通过所述随机接入信道接收来自第一控制设备的第一接入请求之后，停止在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息。
  27. 根据权利要求18～26中任意一项所述的接入系统，其特征在于，所述第一控制设备，还用于若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识匹配，则通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第二接入请求，所述第二接入请求包括所述第一控制设备的标识、随机接入响应信道的频点；
    所述可移动平台，还用于若通过所述随机接入信道接收到来自所述第一控制设备的所述第二接入请求，则将所述第二接入请求中的所述第一控制设备的标识与记录的已配对控制设备标识匹配，并根据匹配结果通过所述随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第二随机接入响应消息，所述已配对控制设备标识为与所述可移动平台已配对的控制设备的标识。
    所述第一控制设备，还用于通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的所述第二随机接入响应消息。
  28. 一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括处理单元、发送单元和接收单元，
    所述处理单元，用于在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
    所述处理单元，还用于若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则获取接入密码，所述已配对平台标识为与所述控制设备已配对的平台的标识；
    所述发送单元，用于通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第一接 入请求，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点；
    所述接收单元，用于通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的第一随机接入响应消息。
  29. 根据权利要求28所述的控制设备，其特征在于，若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则所述第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽；
    所述处理单元，还用于根据所述下行频点和所述下行带宽配置无线资源。
  30. 根据权利要求28或29所述的控制设备，其特征在于，
    所述处理单元，还用于若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述可移动平台与所述控制设备的配对关系。
  31. 根据权利要求28或29所述的控制设备，其特征在于，
    所述处理单元，还用于若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述接入密码与所述控制设备的对应关系。
  32. 根据权利要求28～31中任意一项所述的控制设备，其特征在于，若所述第一随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，则所述第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因；
    所述发送单元，还用于在目标时间段之后向所述可移动平台再次发送所述第一接入请求。
  33. 根据权利要求28～32中任意一项所述的控制设备，其特征在于，所述目标时间段由所述控制设备基于所述拒绝接入原因确定，或者，所述目标时间段携带于所述第一随机接入响应消息中，或者，所述目标时间段为预设时间段。
  34. 根据权利要求28～33中任意一项所述的控制设备，其特征在于，
    所述发送单元，还用于若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识 匹配，则通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第二接入请求，所述第二接入请求包括所述控制设备的标识、随机接入响应信道的频点；
    所述接收单元，还用于通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的第二随机接入响应消息。
  35. 根据权利要求28～34中任意一项所述的控制设备，其特征在于，
    所述接收单元，还用于在所述处理单元所述在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息之前，接收第二控制设备发送的指示信息，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的通信质量小于预设质量，或者，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的距离大于预设距离。
  36. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括处理单元，发送单元和接收单元；
    所述处理单元，用于在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
    所述处理单元，还用于在所述接收单元通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求时，将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配；
    所述发送单元，用于根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点。
  37. 根据权利要求36所述的可移动平台，其特征在于，若所述接入密码与所述预设密码匹配，则所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽。
  38. 根据权利要求36或37所述的可移动平台，其特征在于，
    所述处理单元，还用于若所述接入密码与所述预设密码匹配，则建立并存 储所述可移动平台与所述第一控制设备的配对关系。
  39. 根据权利要求36～38中任意一项所述的可移动平台，其特征在于，若所述接入密码与预设密码不匹配，则所述第一随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因；
    所述接收单元，还用于接收所述第一控制设备在目标时间段之后再次发送的所述第一接入请求。
  40. 根据权利要求39所述的可移动平台，其特征在于，所述目标时间段由所述第一控制设备基于所述拒绝接入原因确定，或者，所述目标时间段携带于所述第一随机接入响应消息中，或者，所述目标时间段为预设时间段。
  41. 根据权利要求36～40中任意一项所述的可移动平台，其特征在于，
    所述处理单元所述在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息的方式具体为：
    若所述可移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，所述可移动平台与所述第二控制设备之间的距离大于预设距离，则在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备。
  42. 根据权利要求36～41中任意一项所述的可移动平台，其特征在于，所述存在多个所述第一控制设备时，
    所述处理单元，还用于在所述接收单元所述通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求之后，从多个所述第一控制设备中确定目标控制设备，所述目标控制设备为与所述可移动平台通信质量最佳，或者，为与所述可移动平台距离最短的所述第一控制设备；
    所述处理单元将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配的方式具体为：
    将所述目标控制设备对应的所述第一接入请求中的接入密码与所述预设密码匹配；
    所述发送单元根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息的方式具体为：
    根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述目标控制设备发送第一随机接入响应消息。
  43. 根据权利要求36～42中任意一项所述的可移动平台，其特征在于，
    所述处理单元，还用于在所述接收单元通过所述随机接入信道接收来自第一控制设备的第一接入请求之后，停止在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息。
  44. 根据权利要求36～43中任意一项所述的可移动平台，其特征在于，
    所述处理单元，还用于在所述接收单元通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第二接入请求时，将所述第二接入请求中的所述第一控制设备的标识与记录的已配对控制设备标识匹配，所述第二接入请求包括所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点，所述已配对控制设备标识为与所述可移动平台已配对的控制设备的标识；
    所述发送单元，还用于根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第二随机接入响应消息。
  45. 一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储程序指令；
    所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：
    在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
    若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识不匹配，则获取接入密码，所述已配对平台标识为与所述控制设备已配对的平台的标识；
    通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第一接入请求，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述控制设备的标识以及随机接入响应信道的频点；
    通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台的第一随机接入响应 消息。
  46. 根据权利要求45所述的控制设备，其特征在于，若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则所述第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽；
    所述处理器，还用于根据所述下行频点和所述下行带宽配置无线资源。
  47. 根据权利要求45或46所述的控制设备，其特征在于，
    所述处理器，还用于若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述可移动平台与所述控制设备的配对关系。
  48. 根据权利要求45或46所述的控制设备，其特征在于，
    所述处理器，还用于若所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，则建立并存储所述接入密码与所述控制设备的对应关系。
  49. 根据权利要求45～48中任意一项所述的控制设备，其特征在于，若所述第一随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，则所述第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因；
    所述处理器，还用于在目标时间段之后向所述可移动平台再次发送所述第一接入请求。
  50. 根据权利要求49所述的控制设备，其特征在于，所述目标时间段由所述控制设备基于所述拒绝接入原因确定，或者，所述目标时间段携带于所述第一随机接入响应消息中，或者，所述目标时间段为预设时间段。
  51. 根据权利要求45～50中任意一项所述的控制设备，其特征在于，
    所述处理器，还用于若所述可移动平台的标识与记录的已配对平台标识匹配，则通过所述随机接入信道向所述可移动平台发送第二接入请求，所述第二接入请求包括所述控制设备的标识、随机接入响应信道的频点；
    所述处理器，还用于通过所述随机接入响应信道接收来自所述可移动平台 的第二随机接入响应消息。
  52. 根据权利要求45～51中任意一项所述的控制设备，其特征在于，
    所述处理器，还用于在所述处理器所述在预设频点处搜索并获取可移动平台的基本信息之前，接收第二控制设备发送的指示信息，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的通信质量小于预设质量，或者，所述指示信息用于指示所述第二控制设备与所述可移动平台之间的距离大于预设距离。
  53. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储程序指令；
    所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：
    在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述基本信息包括所述可移动平台的标识以及随机接入信道的频点；
    若通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求，则将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息，所述第一接入请求包括所述接入密码、所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点。
  54. 根据权利要求53所述的可移动平台，若所述接入密码与所述预设密码匹配，则所述第一随机接入响应消息指示允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括下行频点和下行带宽。
  55. 根据权利要求53或54所述的可移动平台，其特征在于，
    所述处理器，还用于若所述接入密码与所述预设密码匹配，则建立并存储所述可移动平台与所述第一控制设备的配对关系。
  56. 根据权利要求53～55中任意一项所述的可移动平台，其特征在于，若所述接入密码与预设密码不匹配，则所述第一随机接入响应消息指示不允许接入所述可移动平台，所述第一随机接入响应消息包括拒绝接入原因；
    所述处理器，还用于接收所述第一控制设备在目标时间段之后再次发送的所述第一接入请求。
  57. 根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述目标时间段由所述第一控制设备基于所述拒绝接入原因确定，或者，所述目标时间段携带于所述第一随机接入响应消息中，或者，所述目标时间段为预设时间段。
  58. 根据权利要求53～57中任意一项所述的可移动平台，其特征在于，
    所述处理器所述在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息的方式具体为：
    若所述可移动平台与第二控制设备之间的通信质量小于预设质量，或者，所述可移动平台与所述第二控制设备之间的距离大于预设距离，则在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息，所述第二控制设备为与所述可移动平台处于通信连接状态的控制设备。
  59. 根据权利要求53～58中任意一项所述的可移动平台，其特征在于，所述存在多个所述第一控制设备时，
    所述处理器，还用于在所述处理器所述通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第一接入请求之后，从多个所述第一控制设备中确定目标控制设备，所述目标控制设备为与所述可移动平台通信质量最佳，或者，为与所述可移动平台距离最短的所述第一控制设备；
    所述处理器所述将所述第一接入请求中的接入密码与预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第一随机接入响应消息的方式具体为：
    将所述目标控制设备对应的所述第一接入请求中的接入密码与所述预设密码匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述目标控制设备发送第一随机接入响应消息。
  60. 根据权利要求53～59中任意一项所述的可移动平台，其特征在于，
    所述处理器，还用于在所述处理器所述通过所述随机接入信道接收来自第一控制设备的第一接入请求之后，停止在预设频点处广播所述可移动平台的基本信息。
  61. 根据权利要求53～60中任意一项所述的可移动平台，其特征在于，
    所述处理器，还用于若通过所述随机接入信道接收到来自第一控制设备的第二接入请求，则将所述第二接入请求中的所述第一控制设备的标识与记录的已配对控制设备标识匹配，并根据匹配结果通过随机接入响应信道向所述第一控制设备发送第二随机接入响应消息，所述第二接入请求包括所述第一控制设备的标识以及所述随机接入响应信道的频点，所述已配对控制设备标识为与所述可移动平台已配对的控制设备的标识。
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