WO2021179282A1 - 可移动平台的控制方法、系统、装置及可移动平台 - Google Patents
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Definitions
- the embodiments of the present invention relate to the technical field of movable platforms, and in particular, to a method, system, and device for controlling a movable platform, and a movable platform.
- the movable platform is controlled to perform obstacle avoidance operations.
- FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for controlling a movable platform according to an embodiment of the present invention
- FIG. 3 is a schematic flowchart of another method for controlling a movable platform according to an embodiment of the present invention
- FIG. 8 is a second schematic diagram of adjusting the angle of light emitted by the light emitting device through a light reflecting mirror according to an embodiment of the present invention
- adjusting the luminous power of the light emitted by the light emitting device may include:
- the light emitting device may also be a lighting device.
- the lighting device may be a device pre-configured on a movable platform.
- the UAV may include a fuselage and front and rear arms arranged on the fuselage.
- the front and rear arms may be equipped with lighting equipment (ie, light emitting equipment).
- the lighting equipment It can be used to identify the operating status of the drone, and it can also assist the drone in its operations.
- the method for controlling the movable platform provided in this embodiment, by obtaining the light intensity of the environment where the movable platform is located, when the light intensity meets different preset conditions, the luminous power of the light emitted by the light emitting device can be adjusted in time and effectively Therefore, it is possible to control the movable platform to perform obstacle avoidance operations based on the light emitted by the light emitting device, which not only ensures the stability of the light intensity of the environment where the movable platform is located, and makes the movable platform work in any weaker light Safe operations can be carried out in the environment, and obstacles can be identified accurately and effectively, especially obstacles with insufficient textures, thereby reducing the probability of collision of the movable platform and further ensuring the movable platform
- the safe and reliable operation effectively improves the practicability of the method, which is conducive to market promotion and application.
- Step S4021 When the obstacle distance is less than or equal to the preset distance threshold, the light emitting device is activated. or,
- Step S5021 The light emitting device is adjusted based on the direction of the moving speed, so that the direction of the light emitted by the light emitting device is consistent with the direction of the moving speed.
- this embodiment does not limit the specific implementation manner of adjusting the light emitting device based on the moving speed direction, and those skilled in the art can set it according to specific application requirements and design requirements.
- an achievable way is to adjust the light emitting device based on the direction of the moving speed, so that the direction of the light emitted by the light emitting device is consistent with the direction of the moving speed, which may include:
- the light emitted by the light emitting device 700 can be simultaneously located in multiple directions through the reflector 701. For example, through the light reflection operation of the reflector 701, the light emitted by the light emitting device 700 can be applied to the light emitting device 700 at the same time. Move the bottom and front of the table.
- the setting angle of the light emitting device can be adjusted. Specifically, referring to FIG. 8, the first position where the light emitting device 800 is located is P1. At this time, the direction of the light emitted by the light emitting device 800 is S1. At this time, in order to enable the light emitting device 800 to emit When the light direction is adjusted from S1 to S, the light emitting device 800 can be adjusted from the first position P1 to the second position P2. At this time, the direction S of the light emitted by the light emitting device 800 is the same as the moving speed direction of the moving speed information Vp. Unanimous.
- Step S50214 Among the multiple emission light directions, determine the target emission light direction that is consistent with the moving speed direction.
- the size of the irradiation area corresponding to the light emitted by the light emitting device is adjusted based on the moving speed, which effectively reduces the exposure corresponding to the light emitted by the light emitting device when the moving speed of the movable platform is high.
- Area to be able to identify the information in the farther environment; when the moving speed of the movable platform is low, increase the irradiation area corresponding to the light emitted by the light emitting device, so that the information in the wider environment can be identified, Therefore, the flight requirements of the movable platform in different application scenarios are met, and the practicability of the method is further improved.
- the light of the light emitting device can be condensed through the reflector, which can make the light emitting device obtain higher light utilization efficiency, thereby improving the quality and efficiency of the light emitting device and further improving the use of the method.
- the stability and reliability can be used to improve the quality and efficiency of the light emitting device and further improving the use of the method.
- a drone is used as a movable platform as an example for description, and this application embodiment provides a control method of the drone.
- the aforementioned UAV may include a fuselage, front and rear arms and a vision camera arranged on the fuselage.
- the front and rear arms may be equipped with front and rear arm lights with adjustable power, and the front and rear arm lights are used to identify the unmanned aircraft.
- the operating status of the drone so that the user can know the operating status of the drone through the front and rear arm lights, and the front and rear arm lights can assist the drone in obstacle avoidance flight operations.
- the visual camera judges that the light intensity in the environment where the drone is located is insufficient, it can automatically or allow the user to manually increase the luminous power of the front and rear arm lights, so that the front and rear arm lights of the increased power can illuminate the front of the drone Obstacles, so as to achieve obstacle avoidance flight operations.
- the front and rear arm lights can use non-visible light LEDs to reduce environmental pollution and irritation to the user by the light emitted by the front and rear arm lights, so as to achieve a more friendly interaction with the user.
- the controller 1002 is also used to communicate with the binocular sensor 1004, and is used to control the movable platform to perform obstacle avoidance operations based on the recognition result of the obstacle recognition.
- the light emitting device 1003 is a lighting device.
- the controller 1002 when the controller 1002 adjusts the light emitting device 1003 based on the moving speed information, the controller 1002 is also used to: adjust the light emitting device 1003 based on the moving speed direction, so that the light emitted by the light emitting device 1003 The direction of is consistent with the direction of the moving speed.
- the controller 1002 when the controller 1002 adjusts the light emitting device 1003 based on the moving speed information, the controller 1002 is also used to adjust the irradiation area corresponding to the light emitted by the light emitting device 1003 based on the moving speed.
- an embodiment of the present invention provides a computer storage medium for storing computer software instructions used by an electronic device, including instructions for executing the control method of the movable platform in the method embodiment shown in FIGS. 1 to 10 above. program of.
- the functional units in the various embodiments of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist alone physically, or two or more units may be integrated into one unit.
- the above-mentioned integrated unit can be implemented in the form of hardware or software functional unit.
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Abstract
一种可移动平台的控制方法、系统、装置及可移动平台。方法可以包括：获取可移动平台所在环境的光线强度；在光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率；基于光线发射设备发射的光线，控制可移动平台进行避障操作。本实施例提供的技术方案，通过获取可移动平台所在环境的光线强度，在光线强度满足不同的预设条件时，可以及时、有效地调整光线发射设备发射光线的发光功率，从而实现了基于光线发射设备发射的光线来控制可移动平台进行避障操作，保证了可移动平台所在环境的光线强度的稳定性，使得可移动平台在任何光线较弱的环境中均可以进行安全作业，从而有效地降低了可移动平台发生碰撞的概率。
Description
本发明实施例涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、系统、装置及可移动平台。
随着科学技术的飞速发展，智能的可移动平台(无人机、无人车等)已经进入到的各种场合中，比如家庭、企业、公共场所等等。
以无人机作为可移动平台为例，为了保证无人机运行的安全性和稳定性，针对无人机引入了避障系统，该避障系统主要是通过被动的接受光线来计算障碍物距离，以实现避障检测操作。这样使得无人机的安全性得到了很大的提升。但是，在夜晚场景的使用过程中，由于光线不佳，避障系统无法准确地辅助无人机进行避障操作，从而使得无人机在夜晚场景下进行飞行作业时，增加了撞上障碍物而使得无人机发生故障的概率。
发明内容
本发明实施例提供一种可移动平台的控制方法、系统、装置及可移动平台，以解决现有技术中存在的在光线不足时，增加了可移动平台装上障碍物而发生碰撞的概率的问题。
本发明实施例的第一方面，提供了一种可移动平台的控制方法，包括：
获取可移动平台所在环境的光线强度；
在所述光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率；
基于所述光线发射设备发射的光线，控制所述可移动平台进行避障操作。
本发明实施例的第二方面，提供了一种可移动平台的控制系统，包括：
视觉传感器，用于获取可移动平台所在环境的光线强度；
控制器，与所述视觉传感器和光线发射设备通信连接，用于在所述光线强度满足预设条件时，调整所述光线发射设备发射光线的发光功率；
光线发射设备，用于发射光线，且在所述控制器的控制下调整所述光线的发光功率；
双目传感器，与所述控制器通信连接，用于基于所述光线发射设备发射的光线识别障碍物；
所述控制器，还用于与所述双目传感器通信连接，用于基于识别障碍物的识别结果控制所述可移动平台进行避障操作。
本发明实施例的第三方面，提供了一种可移动平台的控制装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取可移动平台所在环境的光线强度；
在所述光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率；
基于所述光线发射设备发射的光线，控制所述可移动平台进行避障操作。
本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现上述第一方面所述的无人机降落控制方法。
本发明实施例的第五方面，提供了一种可移动平台，包括：上述第三方面所述的可移动平台的控制装置。
本发明实施例提供的可移动平台的控制方法、系统、装置及可移动平台，通过获取可移动平台所在环境的光线强度，在所述光线强度满足不同的预设条件时，可以及时、有效地调整光线发射设备发射光线的发光功率，从而实现了基于所述光线发射设备发射的光线来控制所述可移动平台进行避障操作，不仅保证了可移动平台所在环境的光线强度的稳定性，使得可移动平 台在任何光线较弱的环境中均可以进行安全作业，并且，还能够准确、有效地识别出障碍物，尤其是可以识别出纹理不充分的障碍物，从而降低了可移动平台发生碰撞的概率，进一步保证了可移动平台运行的安全可靠性，有效地提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的场景示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种可移动平台的控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的又一种可移动平台的控制方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种可移动平台的控制方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的基于所述移动速度信息对所述光线发射设备进行调整的示意图；
图7为本发明实施例提供的通过光线反射镜对所述光线发射设备发射的光线角度进行调整的示意图一；
图8为本发明实施例提供的通过光线反射镜对所述光线发射设备发射的光线角度进行调整的示意图二；
图9为本发明实施例提供的基于所述移动速度方向对所述光线发射设备进行调整，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致的流程示意图；
图10为本发明实施例提供的基于所述移动速度方向对所述光线发射设备进行调整，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方 向相一致的示意图；
图11为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制系统的结构示意图一；
图12为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制系统的结构示意图二；
图13为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制装置的结构示意图。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。
此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。
应当理解，本文中使用的术语“及/或、和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
为了便于理解本申请的技术方案，下面以无人机作为可移动平台为例，对现有技术进行简要说明：
随着无人机技术的不断发展，无人机的安全性和稳定性的逐步提高，特别是在航拍无人机引入了避障系统以后，无人机的安全性得到了很大的提升。一般情况下，能够用于无人机避障的传感器是视觉双目传感器。由于视觉双目传感器是被动的接受光线，而后基于所接受的光线来计算障碍物的距离。这样在光线不佳的情况下(例如：在夜晚应用的场景中)，视觉双目传感器无法准确地辅助无人机进行避障操作，从而使得无人机在夜晚场景下进行飞行作业时，增加了撞上障碍物而使得无人机发生故障的概率。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
图1为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的场景示意图；参考附图1-2所示，为了解决上述技术问题，本实施例提供了一种可移动平台的控制方法，上述方法的执行主体可以为控制装置，该控制装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合。具体的，该方法可以包括：
步骤S101：获取可移动平台所在环境的光线强度。
步骤S102：在光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率。
步骤S103：基于光线发射设备发射的光线，控制可移动平台进行避障操作。
下面对上述各个步骤进行详细说明：
步骤S101：获取可移动平台所在环境的光线强度。
其中，可移动平台可以包括以下至少之一：无人机、无人车、无人船、移动机器人等等。在可移动平台进行作业时，为了保证可移动平台进行作业的安全性，可以获取可移动平台所在环境的光线强度，该光线强度用于表征可移动平台所在环境的亮度信息。具体实现时，可移动平台上可以设置有视 觉传感器(或者光敏传感器)和控制装置，视觉传感器(或者光敏传感器)与控制装置通信连接，通过视觉传感器(或者光敏传感器)可以获取到可移动平台所在环境的光线强度，而后视觉传感器(或者光敏传感器)可以将所获得的光线强度发送至控制装置，从而实现了控制装置可以通过视觉传感器获取到可移动平台所在环境的光线强度。
当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来获取可移动平台所在环境的光线强度，只要能够使得控制装置可以稳定地获取到可移动平台所在环境的光线强度即可，在此不再赘述。
步骤S102：在光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率。
其中，预设条件可以包括以下至少之一：用于表征可移动平台所在环境的光线强度较弱的第一预设条件、用于表征可移动平台所在环境的光线强度较强的第二预设条件以及用于表征可移动平台所在环境的光线强度适中的第三预设条件。具体的，本领域技术人员可以基于不同的应用场景和应用需求，对上述第一预设条件、第二预设条件和第三预设条件所对应的具体参数阈值进行配置，在此不再赘述。
具体实现时，在不同的预设条件下，可以采用不同的调整策略对光线发射设备发射光线的发光功率进行调整。具体的，在光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率可以包括：
步骤S1021：在光线强度大于预设阈值时，则降低光线发射设备发射光线的发光功率。或者，
步骤S1022：在光线强度小于预设阈值时，则增大光线发射设备发射光线的发光功率。
其中，在获取到光线强度之后，可以将光线强度与预设阈值进行分析比较，在光线强度大于预设阈值时，则说明此时的可移动平台所在环境的光线强度较强，进而为了节约电能和所产生的热量，则可以按照预设的调整策略 自动或者手动地降低光线发射设备发射光线的发光功率，以降低可移动平台所在环境的光线强度。在光线强度小于预设阈值时，则说明此时的可移动平台所在环境的光线强度较弱，此时，为了能够保证可移动平台进行作业的安全可靠性，则可以按照预设的调整策略增大光线发射设备发射光线的发光功率，以增大可移动平台所在环境的光线强度。
在另一些实例中，预先配置有第一预设阈值和第二预设阈值，第二预设阈值大于第二预设阈值，第二预设阈值用于标识可移动平台所在环境中的光线强度已经足够大。在光线强度大于第一预设阈值时，则可以检测光线强度是否大于预设的第二预设阈值，在光线强度大于预设阈值时，则说明此时的可移动平台所在环境的光线强度足够大(例如：在白天的应用场景中、或者位于光线强度较高的室内)，此时，为了节约电能，减少光线发射设备所散发的热量，则可以自动或者手动地关闭光线发射设备。
另外，对于光线发射设备而言，本实施例对于光线发射设备的具体类型不做限定，本领域技术人员可以根据其具体的实现功能和作用进行设置，在一些实例中，光线发射设备包括以下至少之一：功率可调节的可见光LED灯、功率可调节的非可见光LED灯、功率可调节的惰性气体闪光灯。其中，非可见光LED灯可以包括以下至少之一：紫外线LED灯、红外线LED灯、远红外线LED灯。惰性气体闪光灯可以包括以下至少之一：氖气灯、氩气灯、氦气灯、氙气灯等等。需要注意的是，上述的光线发射设备可以是可移动平台上预先配置的，以无人机作为可移动平台为例，无人机可以包括机身和设置于机身上的前后机臂，前后机臂上可以设置有上述的光线发射设备，该光线发射设备用于标识无人机的运行状态，并且还可以辅助无人机进行作业。或者，上述的光线发射设备可以是可移动平台上新增的设备，以无人机作为可移动平台为例，无人机可以包括机身和设置于机身上的前后机臂，前后机臂上可以设置有照明设备和上述的光线发射设备，此时，照明设备是无人机上原有配置的设备，光线发射设备可以是无人机上新增的设备，上述的照明设备和 光线发射设备均可以辅助无人机进行作业。
在另一些实例中，光线发射设备也可以为照明设备，此时，照明设备可以是可移动平台上预先配置的设备。以无人机作为可移动平台为例，无人机可以包括机身和设置于机身上的前后机臂，前后机臂上可以设置有照明设备(即光线发射设备)，此时，照明设备可以用于标识无人机的运行状态，并且还可以辅助无人机进行作业。
步骤S103：基于光线发射设备发射的光线，控制可移动平台进行避障操作。
在对光线发射设备发射光线的发光功率进行调整之后，则可以基于光线发射设备发射的光线进行障碍物的识别和检测操作，并可以基于障碍物的识别和检测结果来控制可移动平台进行避障操作。
具体的，以无人机作为可移动平台为例进行说明，参考附图2所示，无人机100包括机身、设置于机身上的双目传感器500、设置于机身的机臂上的光线发射设备200，光线发射设备200的个数可以为一个或多个。当无人机100运行在夜晚的应用场景时，双目传感器500可以在光线发射设备200所发射的光线的基础上进行避障检测操作。在T1时刻，当检测到无人机100所在的第一飞行航线401上存在障碍物300(例如：植物、建筑物、动物等等)时，则可以按照预设的避障操作将第一飞行航线401调整为第二飞行航线402，可以想到的是，在第二飞行航线402上不存在障碍物300。从而实现了无人机100可以在T2时刻基于第二飞行航线402进行安全的飞行作业，其中，T2时刻与T1时刻不同。
本实施例提供的可移动平台的控制方法，通过获取可移动平台所在环境的光线强度，在所述光线强度满足不同的预设条件时，可以及时、有效地调整光线发射设备发射光线的发光功率，从而实现了基于所述光线发射设备发射的光线来控制所述可移动平台进行避障操作，不仅保证了可移动平台所在环境的光线强度的稳定性，使得可移动平台在任何光线较弱的环境中均可以 进行安全作业，并且，还能够准确、有效地识别出障碍物，尤其是可以识别出纹理不充分的障碍物，从而降低了可移动平台发生碰撞的概率，进一步保证了可移动平台运行的安全可靠性，有效地提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。
图3为本发明实施例提供的另一种可移动平台的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图3所示，为了提高该方法的实用性，本实施例中的方法还可以包括：
步骤S301：获取双目传感器的曝光频率，双目传感器用于基于光线发射设备发射的光线识别障碍物。
步骤S302：基于曝光频率控制光线发射设备闪烁。
其中，双目传感器是指预先配置在可移动平台上的、用于基于光线发射设备发射的光线进行障碍物识别操作的传感器，在双目传感器进行障碍物识别的过程中，其可以按照预设的曝光频率进行作业。此时，可以获取双目传感器的曝光频率，而后可以根据曝光频率来控制光线发射设备闪烁。具体的，基于曝光频率控制光线发射设备闪烁可以包括：
步骤S3021：基于所述曝光频率确定所述双目传感器的曝光时间和非曝光时间。
步骤S3022：在所述曝光时间，控制所述光线发射设备启动。
步骤S3023：在所述非曝光时间，控制所述光线发射设备关闭。
其中，在获取到曝光频率之后，可以对曝光频率进行分析处理，从而可以获得双目传感器的曝光时间和非曝光时间，在曝光时间时，双目传感器进行曝光操作，在非曝光时间时，双目传感器不进行曝光操作。此时，为了能够节约光线发射设备所需要的电能，可以在曝光时间，控制光线发射设备启动，即在双目传感器进行曝光操作时，控制光线发射设备闪亮，提高双目传感器所在环境的光线强度，从而实现了基于光线发射设备向外发射的光线来进行障碍物识别。在非曝光时间，控制光线发射设备关闭，即在双目传感器 未进行曝光操作时，则可以控制光线发射设备关闭，以减少光线发射设备所需要的电能以及所散发的热量，进而可以提高整个可移动平台进行作业的稳定性。
图4为本发明实施例提供的又一种可移动平台的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图4所示，本实施例中的方法还可以包括：
步骤S401：利用测距传感器检测障碍物与可移动平台之间的障碍物距离。
步骤S402：根据障碍物距离对光线发射设备进行控制。
其中，测距传感器可以包括以下至少之一：飞行时间TOF传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、雷达传感器。可以理解的是，测距传感器的具体类型不限于上述所限定的内容，并且，不同类型的测距传感器具有不同的特性，本领域技术人员可以根据具体的应用场景和设计需求来选择不同的测距传感器，在此不再赘述。其中，由于TOF传感器是主动式的测距传感器，并且不受光照条件的影响，因此，本实施例中的测距传感器优选为TOF传感器。
具体实现时，可移动平台上设置有测距传感器，通过测距传感器可以获取到障碍物与可移动平台之间的障碍物距离，而后则可以根据障碍物距离对光线发射设备进行控制，其中，根据障碍物距离对光线发射设备进行控制可以包括：
步骤S4021：在障碍物距离小于或等于预设距离阈值时，则启动光线发射设备。或者，
步骤S4022：在障碍物距离大于预设距离阈值时，则关闭光线发射设备。
其中，在获取到障碍物距离之后，可以将障碍物距离与预设距离阈值进行分析比较，上述的预设距离阈值可以是用于标识启动光线发射设备的最大距离。在障碍物距离小于或等于预设距离阈值时，则说明障碍物与可移动平台之间的距离已经比较近，即可移动平台与障碍物之间发生碰撞的概率比较 大，此时则可以启动光线发射设备，以通过光线发射设备所发射的光线进一步进行的避障检测操作。在障碍物距离大于或等于预设距离阈值时，则说明障碍物与可移动平台之间的距离比较远，即可移动平台与障碍物之间发生碰撞的概率比较小，此时为了能够降低光线发射设备所需要的电能和所产生的热量，则可以关闭光线发射设备。
举例来说，在测距传感器为设置于可移动平台上的一个或多个TOF传感器、且光线发射设备为位于机臂上的照明设备时，可以控制TOF传感器常开，以使得TOF传感器检测获得障碍物与可移动平台之间的障碍物距离。在获取到障碍物与可移动平台之间的障碍物距离时，则可以对障碍物距离进行分析处理，在障碍物距离近到照明设备能够进行照明操作的时候，则可以启动照明设备，以通过启动的照明设备进行避障和定位操作。这样不仅可以有效地提高了照明设备的使用效率，避免了在黑暗空旷的地方也无谓的打开照明设备，从而有效地降低了照明设备所消耗的电能和所产生的热量，进而提高了可移动平台进行作业的安全可靠性。
图5为本发明实施例提供的另一种可移动平台的控制方法的流程示意图；在上述任意一个实施例的基础上，继续参考附图5所示，本实施例中的方法还可以包括：
步骤S501：获取可移动平台的移动速度信息。
步骤S502：基于移动速度信息对光线发射设备进行调整，以实现对光线发射设备发射的光线进行调整。
其中，可移动平台的移动速度信息可以包括以下至少之一：移动速度方向、移动速度大小。具体的，可以通过设置于可移动平台上的测速传感器获得可移动平台的移动速度信息，在获取到移动速度信息之后，可以基于移动速度信息对光线发射设备进行调整，以实现对光线发射设备所发射的光线的方向和/或散射区域进行调整。
在一些实例中，在移动速度信息包括移动速度方向时，基于移动速度信 息对光线发射设备进行调整可以包括：
步骤S5021：基于移动速度方向对光线发射设备进行调整，以使得光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
其中，在获取到可移动平台的移动速度方向之后，可以基于移动速度方向对光线发射设备进行调整，从而使得光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
具体的，以无人机作为可移动平台为例，参考附图6所示，在无人机进行作业时，无人机的运行速度包括水平速度信息Vx和垂直速度信息Vy，此时，无人机的移动速度信息Vp，该移动速度信息Vp的移动速度方向如图所示；可以理解的是，移动速度信息Vp是由水平速度信息Vx和垂直速度信息Vy进行融合处理获得的。在获取到移动速度信息Vp之后，则可以保证光线发射设备发射的光线的方向S与移动速度信息Vp的移动速度方向相一致(相平行)。
另外，本实施例对于基于移动速度方向对光线发射设备进行调整的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置。其中，一种可实现的方式为，基于移动速度方向对光线发射设备进行调整，以使得光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致可以包括：
步骤S50211：通过光线反射镜对光线发射设备发射的光线角度进行调整，以使光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致。或者，
步骤S50212：对光线发射设备的设置角度进行调整，以使光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
其中，为了能够实现光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致，可以通过光线反射镜对光线发射设备所发射的光线角度进行调整，具体的，参考附图7所示，光线发射设备700所发射的光线方向为S1，通过光线发射镜701对光线方向S1进行反射调整，从而使得光线发射设备700所发 射的光线由S1方向调整为S方向，从而实现了光线发射设备700发射的光线的方向S与移动速度信息Vp的移动速度方向相一致。另外，通过反光镜701还可以实现将光线发射设备700所发射的光线同时位于多个方向，例如：通过反光镜701的光线反射操作，则可以使得光线发射设备700所发射的光线同时应用于可移动品台的下方和前后方。
在另一些实例中，为了能够实现光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致，可以对光线发射设备的设置角度进行调整。具体的，参考附图8所示，光线发射设备800所在的第一位置为P1，此时，光线发射设备800所发射的光线方向为S1，此时，为了能够使得光线发射设备800所发射的光线方向由S1调整为S，则可以将光线发射设备800由第一位置P1调整为第二位置P2，此时，光线发射设备800发射的光线的方向S与移动速度信息Vp的移动速度方向相一致。
在又一些实例中，参考附图9所示，在光线发射设备的个数为多个时，基于移动速度方向对光线发射设备进行调整，以使得光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致可以包括：
步骤S50213：获取多个光线发射设备所对应的多个发射光线方向。
步骤S50214：在多个发射光线方向中，确定与移动速度方向相一致的目标发射光线方向。
步骤S50215：控制与目标发射光线方向相对应的光线发射设备发射光线，以使得光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
其中，在可移动平台上设置有多个光线发射设备时，且上述的多个光线发射设备可以对应有多个不同的发射光线方向，则可以基于多个光线发射设备实现对光线发射设备所发射的光线的方向进行调整的操作，以使得光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
举例来说，参考附图10所示,多个光线发射设备包括设备A、设备B和设备C，上述的设备A所对应的发射光线方向为Sa,设备B所对应的发射光 线方向为Sb,设备C所对应的发射光线方向为Sc。在获取到移动速度方向之后，则可以在多个发射光线方向中，确定与移动速度方向相一致的目标发射光线方向，假设目标发射光线方向为Sb，那么，则可以控制发射光线方向Sb所对应的设备B启动，从而使得设备B发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
本实施例中，通过上述调整操作，可以使得光线发射设备所发射的光线的方向与可移动平台的移动速度方向相一致，进而有效地实现了通过光线发射设备向可移动平台的移动方向上发射光线，以对正在移动的可移动平台进行及时的照明操作，进一步提高了可移动平台进行作业的安全可靠性。
在一些实例中，在移动速度信息包括移动速度大小时，基于移动速度信息对光线发射设备进行调整可以包括：
步骤S5022：基于移动速度大小，对光线发射设备发射光线所对应的照射区域进行调整。
在获取到可移动平台的移动速度大小时，则可以基于移动速度大小对光线发射设备所发射的光线所对应的照射区域的大小进行调整，以提高光线发射设备进行工作的质量和效率。具体的，基于移动速度大小，对光线发射设备发射光线所对应的照射区域进行调整可以包括：
步骤S50221：在移动速度大小大于或等于预设速度阈值时，则减小光线发射设备发射光线所对应的辐射区域；或者，
步骤S50222：在移动速度大小小于预设速度阈值时，则增加光线发射设备发射光线所对应的辐射区域。
其中，在获取到可移动平台的移动速度大小之后，可以将移动速度大小与预设速度阈值进行分析比较，该预设速度阈值用于标识可移动平台移动速度较高的最低速度限值。在移动速度大小大于或等于预设速度阈值时，则说明可移动平台的移动速度较高，为了能够保证移动速度较高的可移动平台运行的安全可靠性，则可以减少光线发射设备发射的光线所对应的辐射区域， 以使得光线发射设备所发射的光线能够照射的更远，从而可以看到更远的环境中的信息。在移动速度大小小于预设速度阈值时，则说明可移动平台的移动速度较低，此时则可以增加光线发射设备所发射的光线所对应的辐射区域，从而可以看到可移动平台所在的更广阔的环境中的信息。
本实施例中，基于移动速度大小对光线发射设备发射光线所对应的照射区域的大小进行调整，有效地实现了在可移动平台移动的速度较高时，减少光线发射设备发射光线所对应的照射区域，以可以对更远环境中的信息进行识别；在可移动平台移动的速度较低时，增大光线发射设备发射光线所对应的照射区域，以可以对更广阔环境中的信息进行识别，从而满足了可移动平台在不同应用场景下的飞行需求，进一步提高了该方法的实用性。
在上述任意一个实施例的基础上，本实施例中的方法还可以包括：
步骤S601：通过反光罩对光线发射设备的光线进行聚光处理。
具体的，可以通过反光罩对光线发射设备的光线进行聚光处理，可以使得光线发射设备获得更高的光线利用效率，从而可以提高光线发射设备进行工作的质量和效率，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。
具体应用时，以无人机作为可移动平台为例进行说明，本应用实施例提供了一种无人机的控制方法。上述的无人机可以包括机身、设置于机身上的前后机臂和视觉摄像头，在前后机臂上可以设置有功率可调节的前后机臂灯，该前后机臂灯用于标识无人机的运行状态，以使得用户可以通过前后机臂灯来获知无人机的运行状态，并且，前后机臂灯可以辅助无人机进行避障飞行操作。在视觉摄像头判断无人机所在环境中的光线强度不足时，则可以自动或者允许用户手动增加前后机臂灯的发光功率，以实现通过增大功率的前后机臂灯照亮无人机的前方障碍物，从而实现避障飞行操作。
在另一些实例中，前后机臂灯可以使用非可见光LED，以减少前后机臂灯所发射的光线对于环境的污染以及对用户的刺激，从而可以实现与用户进行更加友好的交互。
本应用实施例提供的无人机的控制方法，通过使用功率可调节的前后机臂灯，可以实现在光线不足的情况下，通过增大前后机臂灯的发光功率来增大光照亮度，以便基于前后机臂灯所发射的光线进行视觉定位和避障操作；另外，通过使用用户肉眼不可见的非可见光LED，可以有效地减小无人机上前后机臂灯所发射的光线对用户的影响，进一步提高了该方法使用的灵活可靠性。
图11为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制系统的结构示意图；参考附图11所示，本实施例提供了一种可移动平台的控制系统，该控制系统可以执行上述图1所示的控制方法。具体的，该控制系统可以包括：
视觉传感器1001，用于获取可移动平台所在环境的光线强度；
控制器1002，与视觉传感器1001和光线发射设备1003通信连接，用于在光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备1003发射光线的发光功率；
光线发射设备1003，用于发射光线，且在控制器1002的控制下调整光线的发光功率；
双目传感器1004，与控制器1002通信连接，用于基于光线发射设备1003发射的光线识别障碍物；
控制器1002，还用于与双目传感器1004通信连接，用于基于识别障碍物的识别结果控制可移动平台进行避障操作。
在一些实例中，可移动平台包括无人机，无人机上设置有前后机臂，光线发射设备1003设置于前后机臂上。
在一些实例中，光线发射设备1003包括以下至少之一：功率可调节的LED灯、功率可调节的非可见光LED灯、功率可调节、惰性气体的闪光灯。
在一些实例中，光线发射设备1003为照明设备。
在一些实例中，视觉传感器1001包括以下至少之一：视觉摄像头、光敏传感器。
在一些实例中，控制器1002在光线强度满足预设条件时，调整光线发射 设备1003发射光线的发光功率时，控制器1002用于：在光线强度大于预设阈值时，则降低光线发射设备1003发射光线的发光功率；或者，在光线强度小于预设阈值时，则增大光线发射设备1003发射光线的发光功率。
在一些实例中，控制器1002，还用于：获取双目传感器1001的曝光频率，双目传感器1001用于基于光线发射设备发射的光线识别障碍物；基于曝光频率控制光线发射设备1003闪烁。
在一些实例中，在控制器1002基于曝光频率控制所述光线发射设备1003闪烁时，所述控制器1002，用于：基于曝光频率确定所述双目传感器1001的曝光时间和非曝光时间；在所述曝光时间，控制所述光线发射设备1003启动；在非曝光时间，控制光线发射设备1003关闭。
在一些实例中，参考附图12所示，本实施例中的系统还可以包括：
测距传感器1005，用于检测障碍物与可移动平台之间的障碍物距离；
控制器1002，与测距传感器1005通信连接，用于根据障碍物距离对光线发射设备1003进行控制。
在一些实例中，测距传感器1005包括以下至少之一：飞行时间TOF传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、雷达传感器。
在一些实例中，在控制器1002根据障碍物距离对光线发射设备进行控制时，控制器1002还用于：在障碍物距离小于或等于预设距离阈值时，则启动光线发射设备1003；或者，在障碍物距离大于预设距离阈值时，则关闭光线发射设备1003。
在一些实例中，控制器1002还用于：获取可移动平台的移动速度信息；基于移动速度信息对光线发射设备1003进行调整，以实现对光线发射设备1003发射的光线进行调整。
在一些实例中，移动速度信息包括以下至少之一：移动速度方向、移动速度大小。
在一些实例中，在控制器1002基于移动速度信息对光线发射设备1003 进行调整时，控制器1002还用于：基于移动速度方向对光线发射设备1003进行调整，以使得光线发射设备1003发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
在一些实例中，在控制器1002基于移动速度方向对光线发射设备1003进行调整，以使得光线发射设备1003发射的光线的方向与移动速度方向相一致时，控制器1002还用于：通过光线反射镜对光线发射设备1003发射的光线角度进行调整，以使光线发射设备1003发射的光线的方向与移动速度方向相一致；或者，对光线发射设备1003的设置角度进行调整，以使光线发射设备1003发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
在一些实例中，光线发射设备1003的个数为多个；在控制器基于移动速度方向对光线发射设备1003进行调整，以使得光线发射设备1003发射的光线的方向与移动速度方向相一致时，控制器1002还用于：获取多个光线发射设备1003所对应的多个发射光线方向；在多个发射光线方向中，确定与移动速度方向相一致的目标发射光线方向；控制与目标发射光线方向相对应的光线发射设备1003发射光线，以使得光线发射设备1003发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
在一些实例中，在控制器1002基于移动速度信息对光线发射设备1003进行调整时，控制器1002还用于：基于移动速度大小，对光线发射设备1003发射光线所对应的照射区域进行调整。
在一些实例中，在控制器1002基于移动速度大小，对光线发射设备1003发射光线所对应的照射区域进行调整时，控制器1002还用于：在移动速度大小大于或等于预设速度阈值时，则减小光线发射设备1003发射光线所对应的辐射区域；或者，在移动速度大小小于预设速度阈值时，则增加光线发射设备1003发射光线所对应的辐射区域。
在一些实例中，系统还包括：反光罩，设置于可移动平台上，用于对光线发射设备1003的光线进行聚光处理。
图11-图12所示系统中各个设备的实现原理和实现效果与上述图1-图10所示实施例的方法的执行过程、实现原理和技术效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
图13为本发明实施例提供的一种可移动平台的控制装置的结构示意图；参考附图13所示，本实施例提供了一种可移动平台的控制装置，该控制装置可以执行上述图1所示的控制方法。具体的，该控制装置可以包括：
存储器12，用于存储计算机程序；
处理器11，用于运行存储器12中存储的计算机程序以实现：
获取可移动平台所在环境的光线强度；
在光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率；
基于光线发射设备发射的光线，控制可移动平台进行避障操作。
其中，控制装置的结构中还可以包括通信接口13，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。
在一些实例中，在处理器11在光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率时，处理器11用于：在光线强度大于预设阈值时，则降低光线发射设备发射光线的发光功率；或者，在光线强度小于预设阈值时，则增大光线发射设备发射光线的发光功率。
在一些实例中，光线发射设备包括以下至少之一：功率可调节的可见光LED灯、功率可调节的非可见光LED灯、功率可调节的惰性气体闪光灯。
在一些实例中，光线发射设备为照明设备。
在一些实例中，处理器11还用于：获取双目传感器的曝光频率，双目传感器用于基于光线发射设备发射的光线识别障碍物；基于曝光频率控制光线发射设备闪烁。
在一些实例中，在处理器11基于曝光频率控制所述光线发射设备闪烁时，处理器11，用于：基于曝光频率确定所述双目传感器的曝光时间和非曝光时间；在所述曝光时间，控制所述光线发射设备启动；在非曝光时间，控制光 线发射设备关闭。
在一些实例中，处理器11还用于：利用测距传感器检测障碍物与可移动平台之间的障碍物距离；根据障碍物距离对光线发射设备进行控制。
在一些实例中，在处理器11根据障碍物距离对光线发射设备进行控制时，处理器11还用于：在障碍物距离小于或等于预设距离阈值时，则启动光线发射设备；或者，在障碍物距离大于预设距离阈值时，则关闭光线发射设备。
在一些实例中，测距传感器包括以下至少之一：飞行时间TOF传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、雷达传感器。
在一些实例中，处理器11还用于：获取可移动平台的移动速度信息；基于移动速度信息对光线发射设备进行调整，以实现对光线发射设备发射的光线进行调整。
在一些实例中，移动速度信息包括以下至少之一：移动速度方向、移动速度大小。
在一些实例中，在处理器11基于移动速度信息对光线发射设备进行调整时，处理器11用于：基于移动速度方向对光线发射设备进行调整，以使得光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
在一些实例中，在处理器11基于移动速度方向对光线发射设备进行调整，以使得光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致时，处理器11用于：通过光线反射镜对光线发射设备发射的光线角度进行调整，以使光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致；或者，对光线发射设备的设置角度进行调整，以使光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
在一些实例中，光线发射设备的个数为多个；在处理器11基于移动速度方向对光线发射设备进行调整，以使得光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致时，处理器11用于：获取多个光线发射设备所对应的多个发射光线方向；在多个发射光线方向中，确定与移动速度方向相一致的目标 发射光线方向；控制与目标发射光线方向相对应的光线发射设备发射光线，以使得光线发射设备发射的光线的方向与移动速度方向相一致。
在一些实例中，在处理器11基于移动速度信息对光线发射设备进行调整时，处理器11用于：基于移动速度大小，对光线发射设备发射光线所对应的照射区域进行调整。
在一些实例中，在处理器11基于移动速度大小，对光线发射设备发射光线所对应的照射区域进行调整时，处理器11用于：在移动速度大小大于或等于预设速度阈值时，则减小光线发射设备发射光线所对应的辐射区域；或者，在移动速度大小小于预设速度阈值时，则增加光线发射设备发射光线所对应的辐射区域。
在一些实例中，处理器11还用于：通过反光罩对光线发射设备的光线进行聚光处理。
图13所示的控制装置可以执行图1-图10所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图10所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1-图10所示实施例中的描述，在此不再赘述。
另外，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图1-图10所示方法实施例中可移动平台的控制方法所涉及的程序。
此外，本实施例提供了一种可移动平台，可移动平台可以包括以下至少之一：无人机、无人车、无人船、移动机器人等等，本实施例中的可移动平台可以包括上述图13所示的可移动平台的控制装置。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (55)
- 一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：获取可移动平台所在环境的光线强度；在所述光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率；基于所述光线发射设备发射的光线，控制所述可移动平台进行避障操作。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率，包括：在所述光线强度大于预设阈值时，则降低所述光线发射设备发射光线的发光功率；或者，在所述光线强度小于预设阈值时，则增大所述光线发射设备发射光线的发光功率。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光线发射设备包括以下至少之一：功率可调节的可见光LED灯、功率可调节的非可见光LED灯、功率可调节的惰性气体闪光灯。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光线发射设备为照明设备。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取双目传感器的曝光频率，所述双目传感器用于基于所述光线发射设备发射的光线识别障碍物；基于所述曝光频率控制所述光线发射设备闪烁。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述曝光频率控制所述光线发射设备闪烁，包括：基于所述曝光频率确定所述双目传感器的曝光时间和非曝光时间；在所述曝光时间，控制所述光线发射设备启动；在所述非曝光时间，控制所述光线发射设备关闭。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：利用测距传感器检测障碍物与所述可移动平台之间的障碍物距离；根据所述障碍物距离对所述光线发射设备进行控制。
- 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物距离对所述光线发射设备进行控制，包括：在所述障碍物距离小于或等于预设距离阈值时，则启动所述光线发射设备；或者，在所述障碍物距离大于预设距离阈值时，则关闭所述光线发射设备。
- 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述测距传感器包括以下至少之一：飞行时间TOF传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、雷达传感器。
- 根据权利要求1-9中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述可移动平台的移动速度信息；基于所述移动速度信息对所述光线发射设备进行调整，以实现对所述光线发射设备发射的光线进行调整。
- 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述移动速度信息包括以下至少之一：移动速度方向、移动速度大小。
- 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，基于所述移动速度信息对所述光线发射设备进行调整，包括：基于所述移动速度方向对所述光线发射设备进行调整，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致。
- 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，基于所述移动速度方向对所述光线发射设备进行调整，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致，包括：通过光线反射镜对所述光线发射设备发射的光线角度进行调整，以使所 述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致；或者，对所述光线发射设备的设置角度进行调整，以使所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致。
- 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述光线发射设备的个数为多个；基于所述移动速度方向对所述光线发射设备进行调整，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致，包括：获取多个所述光线发射设备所对应的多个发射光线方向；在所述多个发射光线方向中，确定与所述移动速度方向相一致的目标发射光线方向；控制与所述目标发射光线方向相对应的光线发射设备发射光线，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致。
- 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，基于所述移动速度信息对所述光线发射设备进行调整，包括：基于所述移动速度大小，对所述光线发射设备发射光线所对应的照射区域进行调整。
- 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，基于所述移动速度大小，对所述光线发射设备发射光线所对应的照射区域进行调整，包括：在所述移动速度大小大于或等于预设速度阈值时，则减小所述光线发射设备发射光线所对应的辐射区域；或者，在所述移动速度大小小于预设速度阈值时，则增加所述光线发射设备发射光线所对应的辐射区域。
- 根据权利要求1-9中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过反光罩对所述光线发射设备的光线进行聚光处理。
- 一种可移动平台的控制系统，其特征在于，包括：视觉传感器，用于获取可移动平台所在环境的光线强度；控制器，与所述视觉传感器和光线发射设备通信连接，用于在所述光线强度满足预设条件时，调整所述光线发射设备发射光线的发光功率；光线发射设备，用于发射光线，且在所述控制器的控制下调整所述光线的发光功率；双目传感器，与所述控制器通信连接，用于基于所述光线发射设备发射的光线识别障碍物；所述控制器，还用于与所述双目传感器通信连接，用于基于识别障碍物的识别结果控制所述可移动平台进行避障操作。
- 根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述无人机上设置有前后机臂，所述光线发射设备设置于所述前后机臂上。
- 根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述光线发射设备包括以下至少之一：功率可调节的LED灯、功率可调节的非可见光LED灯、功率可调节、惰性气体的闪光灯。
- 根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述光线发射设备为照明设备。
- 根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述视觉传感器包括以下至少之一：视觉摄像头、光敏传感器。
- 根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述控制器在所述光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率时，所述控制器用于：在所述光线强度大于预设阈值时，则降低所述光线发射设备发射光线的发光功率；或者，在所述光线强度小于预设阈值时，则增大所述光线发射设备发射光线的发光功率。
- 根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于：获取双目传感器的曝光频率，所述双目传感器用于基于所述光线发射设备发射的光线识别障碍物；基于所述曝光频率控制所述光线发射设备闪烁。
- 根据权利要求24所述的系统，其特征在于，在所述控制器基于所述曝光频率控制所述光线发射设备闪烁时，所述控制器，用于：基于所述曝光频率确定所述双目传感器的曝光时间和非曝光时间；在所述曝光时间，控制所述光线发射设备启动；在所述非曝光时间，控制所述光线发射设备关闭。
- 根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：测距传感器，用于检测障碍物与所述可移动平台之间的障碍物距离；所述控制器，与所述测距传感器通信连接，用于根据所述障碍物距离对所述光线发射设备进行控制。
- 根据权利要求26所述的系统，其特征在于，所述测距传感器包括以下至少之一：飞行时间TOF传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、雷达传感器。
- 根据权利要求26所述的系统，其特征在于，在所述控制器根据所述障碍物距离对所述光线发射设备进行控制时，所述控制器，还用于：在所述障碍物距离小于或等于预设距离阈值时，则启动所述光线发射设备；或者，在所述障碍物距离大于预设距离阈值时，则关闭所述光线发射设备。
- 根据权利要求18-28中任意一项所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于：获取所述可移动平台的移动速度信息；基于所述移动速度信息对所述光线发射设备进行调整，以实现对所述光线发射设备发射的光线进行调整。
- 根据权利要求29所述的系统，其特征在于，所述移动速度信息包括以下至少之一：移动速度方向、移动速度大小。
- 根据权利要求30所述的系统，其特征在于，在所述控制器基于所述移动速度信息对所述光线发射设备进行调整时，所述控制器，还用于：基于所述移动速度方向对所述光线发射设备进行调整，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致。
- 根据权利要求31所述的系统，其特征在于，在所述控制器基于所述移动速度方向对所述光线发射设备进行调整，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致时，所述控制器，还用于：通过光线反射镜对所述光线发射设备发射的光线角度进行调整，以使所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致；或者，对所述光线发射设备的设置角度进行调整，以使所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致。
- 根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述光线发射设备的个数为多个；在所述控制器基于所述移动速度方向对所述光线发射设备进行调整，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致时，所述控制器，还用于：获取多个所述光线发射设备所对应的多个发射光线方向；在所述多个发射光线方向中，确定与所述移动速度方向相一致的目标发射光线方向；控制与所述目标发射光线方向相对应的光线发射设备发射光线，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致。
- 根据权利要求29所述的系统，其特征在于，在所述控制器基于所述移动速度信息对所述光线发射设备进行调整时，所述控制器，还用于：基于所述移动速度大小，对所述光线发射设备发射光线所对应的照射区域进行调整。
- 根据权利要求34所述的系统，其特征在于，在所述控制器基于所述移动速度大小，对所述光线发射设备发射光线所对应的照射区域进行调整时，所述控制器，还用于：在所述移动速度大小大于或等于预设速度阈值时，则减小所述光线发射设备发射光线所对应的辐射区域；或者，在所述移动速度大小小于预设速度阈值时，则增加所述光线发射设备发射光线所对应的辐射区域。
- 根据权利要求18-28中任意一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：反光罩，设置于所述可移动平台上，用于对所述光线发射设备的光线进行聚光处理。
- 一种可移动平台的控制装置，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：获取可移动平台所在环境的光线强度；在所述光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率；基于所述光线发射设备发射的光线，控制所述可移动平台进行避障操作。
- 根据权利要求37所述的装置，其特征在于，在所述处理器在所述光线强度满足预设条件时，调整光线发射设备发射光线的发光功率时，所述处理器用于：在所述光线强度大于预设阈值时，则降低所述光线发射设备发射光线的发光功率；或者，在所述光线强度小于预设阈值时，则增大所述光线发射设备发射光线的发光功率。
- 根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述光线发射设备包括以下至少之一：功率可调节的可见光LED灯、功率可调节的非可见光LED灯、功率可调节的惰性气体闪光灯。
- 根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述光线发射设备为照明设备。
- 根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：获取双目传感器的曝光频率，所述双目传感器用于基于所述光线发射设备发射的光线识别障碍物；基于所述曝光频率控制所述光线发射设备闪烁。
- 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述曝光频率控制所述光线发射设备闪烁时，所述处理器，用于：基于所述曝光频率确定所述双目传感器的曝光时间和非曝光时间；在所述曝光时间，控制所述光线发射设备启动；在所述非曝光时间，控制所述光线发射设备关闭。
- 根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：利用测距传感器检测障碍物与所述可移动平台之间的障碍物距离；根据所述障碍物距离对所述光线发射设备进行控制。
- 根据权利要求43所述的装置，其特征在于，在所述处理器根据所述障碍物距离对所述光线发射设备进行控制时，所述处理器还用于：在所述障碍物距离小于或等于预设距离阈值时，则启动所述光线发射设备；或者，在所述障碍物距离大于预设距离阈值时，则关闭所述光线发射设备。
- 根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述测距传感器包括以下至少之一：飞行时间TOF传感器、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、雷达传感器。
- 根据权利要求37-45中任意一项所述的装置，其特征在于，所述处 理器还用于：获取所述可移动平台的移动速度信息；基于所述移动速度信息对所述光线发射设备进行调整，以实现对所述光线发射设备发射的光线进行调整。
- 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述移动速度信息包括以下至少之一：移动速度方向、移动速度大小。
- 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述移动速度信息对所述光线发射设备进行调整时，所述处理器用于：基于所述移动速度方向对所述光线发射设备进行调整，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致。
- 根据权利要求48所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述移动速度方向对所述光线发射设备进行调整，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致时，所述处理器用于：通过光线反射镜对所述光线发射设备发射的光线角度进行调整，以使所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致；或者，对所述光线发射设备的设置角度进行调整，以使所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致。
- 根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述光线发射设备的个数为多个；在所述处理器基于所述移动速度方向对所述光线发射设备进行调整，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致时，所述处理器用于：获取多个所述光线发射设备所对应的多个发射光线方向；在所述多个发射光线方向中，确定与所述移动速度方向相一致的目标发射光线方向；控制与所述目标发射光线方向相对应的光线发射设备发射光线，以使得所述光线发射设备发射的光线的方向与所述移动速度方向相一致。
- 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述移动速度信息对所述光线发射设备进行调整时，所述处理器用于：基于所述移动速度大小，对所述光线发射设备发射光线所对应的照射区域进行调整。
- 根据权利要求51所述的装置，其特征在于，在所述处理器基于所述移动速度大小，对所述光线发射设备发射光线所对应的照射区域进行调整时，所述处理器用于：在所述移动速度大小大于或等于预设速度阈值时，则减小所述光线发射设备发射光线所对应的辐射区域；或者，在所述移动速度大小小于预设速度阈值时，则增加所述光线发射设备发射光线所对应的辐射区域。
- 根据权利要求37-45中任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理器，还用于：通过反光罩对所述光线发射设备的光线进行聚光处理。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-17中任意一项所述的可移动平台的控制方法。
- 一种可移动平台，其特征在于，包括：权利要求37-53中任意一项所述的可移动平台的控制装置。
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