WO2021166351A1 - 作業機械および制御システム - Google Patents

作業機械および制御システム Download PDF

Info

Publication number
WO2021166351A1
WO2021166351A1 PCT/JP2020/043431 JP2020043431W WO2021166351A1 WO 2021166351 A1 WO2021166351 A1 WO 2021166351A1 JP 2020043431 W JP2020043431 W JP 2020043431W WO 2021166351 A1 WO2021166351 A1 WO 2021166351A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
work
work machine
unit
controller
drive device
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/043431
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
秀一 森木
理優 成川
井村　進也
Original Assignee
日立建機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日立建機株式会社 filed Critical 日立建機株式会社
Priority to CN202080090567.6A priority Critical patent/CN114867922B/zh
Priority to KR1020227021218A priority patent/KR102628285B1/ko
Priority to EP20919412.5A priority patent/EP4108840A4/en
Priority to US17/787,620 priority patent/US20220412052A1/en
Publication of WO2021166351A1 publication Critical patent/WO2021166351A1/ja

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • E02F9/268—Diagnosing or detecting failure of vehicles with failure correction follow-up actions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators

Definitions

  • the present invention relates to a work machine and a control system.
  • Patent Document 1 describes a work machine that operates based on an operation signal and the above-mentioned work machine. A failure was detected in communication between the operation device provided outside the work machine and transmitting the operation signal, the transport vehicle carrying the load loaded by the work machine, and the operation device and the work machine.
  • a work system including a control device for transmitting a travel suppression instruction signal to the transport vehicle is disclosed.
  • a stop instruction signal or a deceleration signal is transmitted as a travel suppression instruction signal to stop or decelerate the transport vehicle. Prevents contact between the machine and the transport vehicle.
  • a communication failure may not be a problem in carrying out the work. That is, in such a case, stopping or decelerating the work machine due to a communication failure is excessive control, which causes an unnecessary decrease in work efficiency.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work machine and a control system capable of suppressing an unnecessary decrease in work efficiency by suppressing an excessive operation restriction of the work machine. do.
  • the present application includes a plurality of means for solving the above problems.
  • a drive device for operating the work machine and a drive device for operating the work machine in a work machine that collaborates with other work machines or workers, a drive device for operating the work machine and a drive device for operating the work machine.
  • a cooperative function device for sharing information about the work machine inside and outside the work machine and a controller for controlling the drive device for operating the work machine are provided, and the controller has an abnormality in the cooperative function device.
  • the drive device is controlled so as to limit the operation of the work machine, and when the work machine is in the collaborative work, the work is more than in the case where the collaborative work is not performed.
  • the drive device shall be controlled so that the degree of restriction on the operation of the machine becomes stronger.
  • a hydraulic excavator will be illustrated as an example of a work machine, but the present invention can also be applied to other work machines that perform collaborative work at a work site.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing the appearance of a hydraulic excavator which is an example of a work machine according to the present embodiment.
  • the hydraulic excavator M1 is an articulated front working machine 15 configured by connecting a plurality of driven members (boom 11, arm 12, bucket (working tool) 8) that rotate in each vertical direction.
  • the upper swivel body 10 and the lower traveling body 9 constituting the vehicle body are provided, and the upper swivel body 10 is provided so as to be able to swivel with respect to the lower traveling body 9.
  • the base end of the boom 11 of the front working machine 15 is rotatably supported by the front portion of the upper swing body 10 in a vertical direction, and one end of the arm 12 is an end portion (tip) different from the base end of the boom 11.
  • the boom 11, arm 12, bucket 8, upper swing body 10, and lower traveling body 9 are a boom cylinder 5, an arm cylinder 6, a bucket cylinder 7, a swing hydraulic motor 4, and left and right traveling, which are hydraulic actuators (driving devices). Each is driven by a hydraulic motor 3 (only one traveling hydraulic motor is shown).
  • an operation lever 1c that outputs operation signals for operating the hydraulic actuators 3, 4, 5, 6, and 7 , 1d (operation device), travel operation levers 1a and 1b (operation device) that output operation signals for operating the left and right traveling hydraulic motors 3, and external to the hydraulic excavator M1 (for example, management server and control in the management office).
  • a communication device 44 that exchanges information with (device, etc.) by wireless communication, an operation changeover switch 40 that switches the operating state of the hydraulic excavator M1, a controller 100 that controls the overall operation of the hydraulic excavator M1, and the like are provided.
  • the operating levers 1c and 1d can be tilted back and forth and left and right, respectively, and include a detection device (not shown) that electrically detects the tilting amount of the lever, that is, the lever operating amount. It is output as an operation signal to the controller 100, which is a control device, via electrical wiring. That is, the operations of the hydraulic actuators 3, 4, 5, 6 and 7 are assigned to the operation levers 1c and 1d in the front-rear direction or the left-right direction, respectively.
  • the operation changeover switch 40 is a switch that selectively switches the operation state of the hydraulic excavator M1 between manual operation and automatic operation by the operation of the operator.
  • manual operation is selected by the operation changeover switch 40
  • the work machine operates according to the operation of the operation devices (operation levers 1c and 1d, travel operation levers 1a and 1b) by the operator.
  • automatic operation is selected by the operation changeover switch 40
  • the work machine is based on information (information such as work information, work start instruction, work mode, etc.) included in the communication signal received by the communication device 44. Works automatically.
  • a state notification device 41 that notifies the surroundings of the operating state of the hydraulic excavator M1 is arranged above the driver's cab 16.
  • the state notification device 41 notifies the surroundings of the operating state by, for example, emitting light of a color according to the operating state of the hydraulic excavator M1 or setting the light emitting state (lighting, blinking, etc.) according to the operating state. ..
  • detection sensors 42a, 42b, 42c peripheral detection devices for detecting objects around the hydraulic excavator M1 are provided on the left and right sides of the upper part of the driver's cab 16 and the rear part of the upper swing body 10, respectively.
  • an alarm device 43 is provided above the upper swing body 10 to issue an alarm around the hydraulic excavator M1 according to the detection results of the detection sensors 42a, 42b, 42c under the control of the controller 100.
  • the detection sensors 42a, 42b, and 42c are, for example, LiDAR devices (Light Detection and Ringing: light detection and ranging devices) that detect the position of an object.
  • the detection sensors 42a, 42b, 42c may be used as long as they can detect the position of an object, and for example, a millimeter wave radar, an infrared sensor, a camera, or the like may be used. Further, the alarm device 43 calls attention to the surroundings when an object (for example, a worker) is detected in a predetermined range (detection range) around the hydraulic excavator M1 by the detection sensors 42a, 42b, 42c. Alternatively, it notifies an alarm prompting the user to evacuate from the detection range.
  • a predetermined range detection range
  • the operation control of the boom cylinder 5, arm cylinder 6, bucket cylinder 7, swivel hydraulic motor 4, and left and right traveling hydraulic motors 3 is controlled by the hydraulic pump device 2 driven by the prime mover of the engine 14 (or electric motor, etc.). This is performed by controlling the direction and flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic actuators 3, 4, 5, 6 and 7 with the control valve 20.
  • the operation control of the control valve 20 has an electromagnetic proportional valve (not shown), and a vehicle body control signal (a vehicle body control signal) output from the controller 100 to control the pilot pressure output from the pilot pump (not shown) to the control valve 20. It is performed by driving with an operation control signal).
  • Inertial measurement as an attitude sensor in the vicinity of the upper swing body 10 and the connection portion of the boom 11 with the upper swing body 10, the vicinity of the connection portion of the arm 12 with the boom 11, and the vicinity of the connection portion of the bucket 8 with the arm 12.
  • Devices (IMU: Inertial Measurement Unit) 13a, 13b, 13c, 13d are arranged.
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • 13a, 13b, 13c, 13d are arranged.
  • boom inertial measurement unit 13a an arm inertial measurement unit 13b
  • a bucket inertial measurement unit 13c a vehicle body inertial measurement unit 13d
  • the inertial measurement units 13a, 13b, 13c, 13d measure the angular velocity and acceleration. Considering the case where the upper swing body 10 on which the inertial measurement units 13a, 13b, 13c and 13d are arranged and the driven members 8, 11 and 12 are stationary, the inertial measurement units 13a, 13b, 13c and 13d The direction of gravitational acceleration in the set IMU coordinate system (that is, the vertical downward direction) and the mounting state of each inertial measurement unit 13a, 13b, 13c, 13d (that is, each inertial measurement unit 13a, 13b, 13c, 13d and the upper part.
  • the directions of the driven members 8, 11 and 12 (ground angle: angle with respect to the horizontal direction) and the upper swivel.
  • the ground angle (pitch angle) in the front-rear direction and the ground angle (roll angle) in the left-right direction of the body 10 can be detected as information regarding the posture.
  • the inertial measurement units 13a, 13b, 13c, and 13d detect posture information (hereinafter, referred to as posture information) for detecting the postures of the plurality of driven members 8, 11, 12, and the upper swing body 10. It constitutes a device.
  • the inertial measurement units 13a, 13b, 13c, and 13d have been described as examples of the posture information detection device, but the present invention is not limited to this, and for example, the inertial measurement units 13a, 13b, 13c, and 13d may be used.
  • An tilt angle sensor may be used instead.
  • a potentiometer is arranged at the connecting portion of the driven members 8, 11 and 12, and the relative orientations of the upper swing body 10 and the driven members 8, 11 and 12 are arranged. (Attitude information) may be detected, and the attitude (angle with respect to the horizontal plane) of each of the driven members 8, 11 and 12 may be obtained from the detection result.
  • stroke sensors are arranged in the boom cylinder 5, the arm cylinder 6, and the bucket cylinder 7, respectively, and the relative orientations of the upper swing body 10 and the connected portions of the driven members 8, 11 and 12 are determined from the stroke change amount.
  • the posture information may be calculated, and the posture (angle with respect to the horizontal plane) of each of the driven members 8, 11 and 12 may be obtained from the result.
  • the hydraulic excavator M1 is equipped with GNSS (Global Navigation Satellite System), and receiving antennas (GNSS antennas) 18a and 18b for GNSS are arranged above the upper swivel body 10.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • GNSS antennas 18a and 18b for GNSS are arranged above the upper swivel body 10.
  • GNSS is a satellite positioning system (positioning device) that can receive positioning signals from a plurality of positioning satellites and know its own position on the earth.
  • the GNSS antennas 18a and 18b receive positioning signals from a plurality of positioning satellites located in the sky above the earth, and the GNSS antennas 18a are calculated based on the obtained positioning signals by a GNSS receiver (not shown). , 18b in the earth coordinate system can be obtained.
  • the position and orientation of the hydraulic excavator M1 with respect to the reference point at the construction site can be obtained by acquiring the positions of the GNSS antennas 18a and 18b in the earth coordinate system. Orientation angle) can be acquired as position information.
  • the controller 100 controls the overall operation of the hydraulic excavator M1, and is an operation signal from the operation devices 1a, 1b, 1c, 1d, position information from the GNSS antennas 18a, 18b (GNSS receiver), and an inertial measurement device.
  • the control valve 20 is based on the attitude information from 13a, 13b, 13c, 13d, the operation changeover signal from the operation changeover switch 40, the communication signal from the communication device 44, and the surrounding detection signal from the detection sensors 42a, 42b, 42c.
  • the vehicle body control signal is output to, the state notification signal is output to the state notification device 41, and the warning signal is output to the warning device 43.
  • At least one of the status notification device 41, the detection sensors 42a, 42b, 42c, the alarm device 43, and the communication device 44 cooperates to share information about the hydraulic excavator M1 which is a work machine inside and outside the work machine. Configure a functional device.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing a part of the processing functions of the controller mounted on the hydraulic excavator together with the related configurations.
  • the controller 100 includes a state management unit 110, a state notification unit 120, a communication unit 130, an operation control unit 140, a surrounding detection unit 150, an alarm unit 160, a collaborative work determination unit 170, and an operation restriction. It has a unit 180.
  • the state management unit 110 selectively switches the operating state of the hydraulic excavator M1 between manual operation and automatic operation in response to an operation switching signal from the operation changeover switch 40. That is, the state management unit 110 determines whether the operation state selected by the operation changeover switch 40 is a manual operation or an automatic operation, and transmits the determined operation state to the state notification unit 120 and the operation control unit 140. Output.
  • the status notification unit 120 outputs a status notification signal to the status notification device 41 according to the operating status from the status management unit 110.
  • the state notification device 41 notifies the surroundings of the operating state of the hydraulic excavator M1 by, for example, lighting a color corresponding to the state notification signal.
  • the state notification unit 120 has a function of detecting an abnormality (abnormality of the state notification function) of the state notification device 41. For example, whether or not there is an abnormality in the operation of the state notification device 41, or a state. It is determined whether or not there is a disconnection in the wiring with the notification device 41, and the determination result is output to the operation limiting unit 180.
  • Various methods for determining an abnormality can be considered. For example, whether or not the voltage value or current value of the signal line connecting the state notification unit 120 and the state notification device 41 is out of a predetermined range, or ,
  • the check signal from the state notification device 41 (for example, the Rival signal in CAN communication) can be determined by whether or not it is normal.
  • the determination result (state notification normal determination) is output to the operation limiting unit 180, and when it is determined to be abnormal, the determination result is output. , It is assumed that no signal is output to the operation limiting unit 180.
  • the communication unit 130 extracts information such as work information, work start instructions, and work modes from the communication signal received by the communication device 44, and outputs the information to each unit of the controller 100. Specifically, the communication unit 130 outputs work information to the operation control unit 140, the collaborative work determination unit 170, and the operation restriction unit 180, outputs a work start instruction to the operation control unit 140, and operates the work mode. Output to the control unit 140 and the collaborative work determination unit 170.
  • the communication unit 130 has a function of detecting an abnormality (abnormality of the communication function) such as communication interruption by the communication device 44. For example, whether or not there is an abnormality in the operation of the communication device 44, or communication. It is determined whether or not there is a disconnection in the wiring to and from the device 44, and the determination result is output to the operation limiting unit 180.
  • an abnormality abnormality of the communication function
  • the determination result for example, the same method as that of the state notification unit 120 can be used.
  • the determination result communication normal determination
  • the operation is performed. No signal is output to the limiting unit 180.
  • FIG. 3 is a diagram showing numerical data which is an example of work information extracted by the communication unit. Further, FIG. 4 is a diagram showing an example of a three-dimensional shape obtained from work information.
  • the numerical data of the work information indicates the plurality of surfaces constituting the work area and the design surface with the coordinates of three points in the coordinate system set at the work site.
  • the work information includes the work area WA and the design surface DF.
  • the work area WA is two-dimensional area information in which the hydraulic excavator M1 is permitted to operate.
  • the design surface DF is three-dimensional surface information indicating the target shape of the construction target.
  • the work mode information extracted by the communication unit 130 is used as an instruction for the operation control unit 140 to generate an operation pattern according to the work content during the automatic operation of the hydraulic excavator M1.
  • the work mode includes a shaping mode for excavating a shape according to the design surface, a loading mode for loading the excavated soil into a dump truck, and the like.
  • the ambient detection unit 150 calculates information such as the presence or absence of an object around the hydraulic excavator M1 and its position when there is an object as ambient information to control operation. Output to unit 140 and alarm unit 160.
  • the surrounding detection unit 150 has a function of detecting an abnormality (abnormality of the detection function) of the detection sensors 42a, 42b, 42c. For example, whether or not there is an abnormality in the operation of the detection sensors 42a, 42b, 42c. Alternatively, it is determined whether or not there is a disconnection in the wiring between the detection sensors 42a, 42b, and 42c, and the determination result is output to the operation limiting unit 180.
  • the determination of the abnormality for example, the same method as that of the state notification unit 120 can be used.
  • the determination result (peripheral detection normal determination) is output to the operation limiting unit 180, and it is determined to be abnormal. In this case, no signal is output to the operation limiting unit 180.
  • the operation control unit 140 calculates a target operation according to the operation state from the state management unit 110 and outputs it as an operation control signal to the control valve 20 via the operation limiting unit 180.
  • the operation state is manual operation
  • the operation control unit 140 generates and outputs the target operation of the hydraulic excavator M1 in response to the operation signals from the operation devices 1a, 1b, 1c, and 1d.
  • the operation control unit 140 generates and outputs a target operation of the hydraulic excavator M1 according to the work information, the work mode, and the work start instruction from the communication unit 130.
  • the operation control unit 140 outputs the position information from the GNSS antennas 18a and 18b (GNSS receivers), the attitude information from the inertial measurement units 13a to 13d, and the surrounding information from the surrounding detection unit 150.
  • Correct the target motion motion control signal
  • known feedback control may be performed so that the error between the target locus of the bucket calculated based on the design surface and the execution locus of the bucket calculated from the position / orientation information is small, or the surrounding information may be used.
  • the target trajectory of the bucket may be corrected so as to avoid the position of the detected object included. Further, even during manual operation, the closer the position of the detection object is to the hydraulic excavator M1, the lower the operating speed of the hydraulic excavator M1 may be.
  • the alarm unit 160 outputs an alarm signal to the alarm device 43 in response to the surrounding information from the surrounding detection unit 150. Specifically, when an object is detected within the detection range set around the hydraulic excavator M1, an alarm signal for notifying an alarm inside or outside the hydraulic excavator M1 is output to the alarm device 43.
  • the alarm unit 160 has a function of detecting an abnormality of the alarm device 43 (an abnormality of the alarm function). For example, whether or not there is an abnormality in the operation of the alarm device 43, or with the alarm device 43. It is determined whether or not there is a disconnection in the wiring between them, and the determination result is output to the operation limiting unit 180.
  • the determination result for example, the same method as that of the state notification unit 120 can be used. In the present embodiment, when the alarm device 43 is determined to be normal, the determination result (alarm normal determination) is output to the operation limiting unit 180, and when it is determined to be abnormal, the operation is performed. It is assumed that no signal is output to the limiting unit 180.
  • the collaborative work determination unit 170 determines whether or not the hydraulic excavator M1 is in collaborative work based on the work information and the work mode from the communication unit 130 and the position information from the GNSS receiver 18.
  • the determination result (collaboration work determination) is output to the operation limiting unit 180.
  • it is defined as collaborative work that another work machine or worker performs some work around the hydraulic excavator M1 to cooperate with the hydraulic excavator M1.
  • the operation limiting unit 180 determines the status notification normality from the status notification unit 120, the communication normality determination and work information from the communication unit 130, the collaborative work determination from the collaborative work determination unit 170, and the surrounding detection from the surrounding detection unit 150.
  • the operation control signal (target operation) sent from the operation control unit 140 to the control valve 20 is limited based on the normality determination and the alarm normality determination from the alarm unit 160.
  • the operation control signal restricted by the operation limiting unit 180 is referred to as a vehicle body control signal.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the processing contents of the collaborative work determination process in the collaborative work determination unit.
  • the collaborative work determination unit 170 first determines whether or not the bucket 8 can reach the outside of the predetermined work area WA (step S100), and if the determination result is YES, the collaborative work determination unit 170 collaborates. It is determined that the work is in progress (step S130), and the process ends.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the relationship between the work area and the movable range of the hydraulic excavator.
  • the bucket 8 can reach the outside of the predetermined work area WA by comparing the work area WA with the movable range MA of the hydraulic excavator M1. ..
  • the movable range MA protrudes to the outside of the work area WA and the bucket 8 can reach the outside of the predetermined work area WA.
  • step S100 determines whether or not (step S110), and if the determination result is YES, it is determined that collaborative work is in progress (step S130), and the process is terminated.
  • the loading work there is a high possibility that the excavation target will be loaded on other machines such as dump trucks, so it is judged that collaborative work is in progress.
  • the loading mode if there is a high possibility that another machine exists around the hydraulic excavator M1, it may be determined that the collaborative work is in progress.
  • step S110 determines whether the work mode is not the loading mode or another work mode. If the determination result in step S110 is NO, that is, when the work mode is not the loading mode or another work mode, it is determined that the collaborative work is not in progress (step S120), and the process is performed. finish.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the processing content of the operation restriction process in the operation restriction unit.
  • the operation limiting unit 180 first detects whether the status notification function is normal (step S200), whether the alarm function is normal (step S210), and whether the communication function is normal (step S220). The function determines whether or not it is normal (step S230), and if all the determination results in steps S200 to S230 are YES, deceleration control is performed in the normal deceleration region (step S240), and the process ends.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of the relationship between the work area and the normal deceleration area.
  • the deceleration area DA1 is provided inside the work area WA along the outer circumference.
  • the deceleration control means that when at least a part (for example, a bucket 8) of the hydraulic excavator M1 moves in the deceleration area DA1, the operating speed is reduced as it approaches the boundary line of the work area WA, so that the hydraulic excavator M1 moves in the work area. It is a control that prevents deviation from.
  • the operation speed is limited by limiting the operation control signal by the operation limiting unit 180.
  • step S201 it is determined whether or not the hydraulic excavator M1 is in operation.
  • step S202 it is determined that the vehicle is in operation when the vehicle body control signal one cycle before the control cycle is equal to or greater than a predetermined value.
  • step S201 When the determination results of both steps S201 and S202 are YES, that is, when the hydraulic excavator M1 is operating and not in collaborative work, the movement of the hydraulic excavator M1 is restricted (stopped or stopped). (Deceleration), the operation control signal is limited (step S203), deceleration control is performed in the expanded deceleration region (step S204), and the process ends.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the relationship between the work area and the expanded deceleration area.
  • the enlarged deceleration area DA2 is provided so as to be larger toward the inside of the work area WA than the normal deceleration area DA1.
  • the speed of the hydraulic excavator M1 is decelerated at a position farther from the outer circumference of the work area WA than in the deceleration process in the deceleration area DA1, so that the hydraulic excavator M1 is more reliably moved from the work area. It is possible to prevent deviation. Further, it can be said that in the deceleration process in the deceleration region DA2, the operating speed of the hydraulic excavator becomes slower (becomes slower) on average.
  • step S201 when the determination result of at least one of steps S201 and S202 is NO, that is, when the hydraulic excavator M1 is not in operation or is in collaborative work, the front work machine 15
  • the operation control signal is restricted so as to limit the operation (stop or decelerate) (step S205), and the process ends through the processes of steps S203 and S204.
  • the movement of the hydraulic excavator M1 and the speed of each operation of the front work machine 15 are stopped or decelerated (that is, numerically).
  • the operation of a specific actuator can be stopped, such as operating the front working machine 15 but not operating (stopping) the traveling.
  • the boom cylinder 5 and the arm cylinder 6 are hydraulic actuators (drive devices) for operating the hydraulic excavator. , Bucket cylinder 7, swivel hydraulic motor 4, left and right traveling hydraulic motors 3, and cooperative function devices (state notification device 41, detection sensors 42a, 42b,) that share information about the hydraulic excavator M1 inside and outside the hydraulic excavator M1. 42c, an alarm device 43, and a communication device 44), and a controller 100 that calculates an operation control signal for controlling the operation of the hydraulic excavator M1 and outputs the operation control signal to the drive device.
  • the controller 100 has an abnormality in the cooperative function device.
  • the operation control signal output to the drive device is limited so as to limit the operation of the hydraulic excavator M1, and when the hydraulic excavator M1 is in collaborative work, the collaborative work is not performed. Since the operation control signal is configured to be restricted so that the degree of restriction of the operation of the hydraulic excavator M1 is stronger than that of the excavator M1, it is possible to suppress an unnecessary decrease in work efficiency by suppressing an excessive operation restriction of the work machine. Can be done.
  • the operation of the front work machine 15 may be restricted. can.
  • the surrounding detection unit 150 including the detection sensors 42a, 42b, 42c
  • the alarm unit 160 including the alarm device 43
  • the cooperative shows a case where at least one function of the work work determination unit 170 is provided outside the hydraulic excavator M1 (for example, a management server in a management office) to configure a control system.
  • FIGS. 10 and 11 are diagrams showing the processing functions of the control system according to the present embodiment
  • FIG. 10 is a functional block diagram showing a part of the processing functions of the controller mounted on the hydraulic excavator together with the related configurations
  • FIG. 11 is a diagram showing a part of the processing function of the management server extracted together with the related configuration.
  • the same members as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the controller 100A has a state management unit 110, a state notification unit 120, a communication unit 130, an operation control unit 140, and an operation restriction unit 180.
  • the operation control unit 140 is sent from the management server 200 via the communication device 44 and the communication unit 130 with the position information from the GNSS antennas 18a and 18b (GNSS receivers) and the attitude information from the inertial measurement units 13a to 13d.
  • the target motion (motion control signal) to be output is corrected according to the surrounding information.
  • the operation limiting unit 180 includes the status notification normal determination from the status notification unit 120, the communication normal determination and work information from the communication unit 130, and the collaborative work sent from the management server 200 via the communication device 44 and the communication unit 130.
  • the operation control signal (target operation) sent from the operation control unit 140 to the control valve 20 is limited based on the determination, the ambient detection normal determination, and the alarm normal determination.
  • the management server 200 has a communication unit 130A, a surrounding detection unit 150, an alarm unit 160, a collaborative work determination unit 170, a work mode setting unit 210, and a work information storage unit 220.
  • the communication unit 130A extracts the position information obtained by the GNSS antennas 18a and 18b (GNSS receivers) provided on the hydraulic excavator M1 from the communication signal received by the communication device 244, and outputs the position information to the collaborative work determination unit.
  • the surrounding information and the surrounding detection normal judgment obtained by the surrounding detection unit 150 of the management server 200, the alarm normal judgment obtained by the alarm unit 160, and the collaborative work judgment obtained by the collaborative work judgment unit 170. Is output to the hydraulic excavator M1 via the communication device 244.
  • the surroundings detection unit 150 is based on the detection results from one or more detection sensors 242 provided outside the hydraulic excavator M1 (for example, a position around the hydraulic excavator M1 and having a working range as a detection range). Information such as the presence or absence of an object around the hydraulic excavator M1 and the position of the object when it exists is calculated as ambient information and output to the communication unit 130A and the alarm unit 160. Further, the peripheral detection unit 150 outputs the result of the peripheral detection normality determination to the communication unit 130A.
  • the alarm unit 160 outputs an alarm signal to the alarm device 43 in response to the surrounding information from the surrounding detection unit 150. Further, the alarm unit 160 outputs the result of the alarm normality determination to the communication unit 130A.
  • the collaborative work determination unit 170 uses the work mode set by the work mode setting unit 210, the work information stored in the work information storage unit 220, and the position information of the hydraulic excavator M1 obtained via the communication unit 130A. Based on this, it is determined whether or not the hydraulic excavator M1 is in collaborative work, and the determination result (cooperative work determination) is output to the communication unit 130A.
  • the alarm device 242 is installed around the hydraulic excavator M1 or in a management office where the management server 200 is installed, and is controlled by the controller 100A and the management server 200 according to the detection result of the detection sensor 242. It issues an alarm to the people around the company and the manager of the management office.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications and combinations within a range that does not deviate from the gist thereof. Further, the present invention is not limited to the one including all the configurations described in the above-described embodiment, and includes the one in which a part of the configurations is deleted. Further, each of the above configurations, functions and the like may be realized by designing a part or all of them by, for example, an integrated circuit. Further, each of the above configurations, functions, and the like may be realized by software by the processor interpreting and executing a program that realizes each function.
  • alarm device 44,244 ... communication device, 100,100A ... Controller, 110 ... Status management unit, 120 ... Status notification unit, 130, 130A ... Communication unit, 140 ... Operation control unit, 150 ... Ambient detection unit, 160 ... Alarm unit, 170 ... Collaborative work judgment unit, 180 ... Operation Restriction unit, 200 ... Management server, 210 ... Work mode setting unit, 220 ... Work information storage unit, DA1, DA2 ... Deceleration area, DF ... Design surface, M1 ... Hydraulic excavator, MA ... Movable range, WA ... Work area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)

Abstract

他の作業機械や作業員との協働作業を行う油圧ショベルにおいて、油圧ショベルを動作させる駆動装置と、油圧ショベルに関する情報の油圧ショベルの内外での共有を行う協調機能装置と、油圧ショベルを動作させる駆動装置を制御するコントローラとを備え、コントローラは、協調機能装置に異常がある場合には、油圧ショベルの動作を制限するように駆動装置を制御するとともに、油圧ショベルが協働作業中である場合には、協働作業を行っていない場合よりも油圧ショベルの動作の制限度合いが強くなるように駆動装置を制御する。これにより、作業機械の過度な動作制限を抑制することができ、作業効率の不要な低下を抑制することができる。

Description

作業機械および制御システム
　本発明は、作業機械および制御システムに関する。
　遠隔操作される作業機械と運搬車両とが配備される作業現場において通信障害に鑑みて運搬車両を制御する技術として、例えば、特許文献１には、操作信号に基づいて動作する作業機械と、前記作業機械の外部に設けられ、前記操作信号を送信する操作装置と、前記作業機械により積み込まれた積荷を運搬する運搬車両と、前記操作装置と前記作業機械との間の通信に障害を検出した場合に、前記運搬車両に走行抑制指示信号を送信する制御装置とを備える作業システムが開示されている。
特開２０１９－６５６５７号公報
　上記従来技術においては、操作装置と作業機械との間の通信に障害が生じた場合に、走行抑制指示信号として停止指示信号や減速信号を送信して運搬車両を停止または減速させることで、作業機械と運搬車両の接触を防止している。
　しかしながら、例えば、作業機械に搭乗したオペレータが操作を行う場合や自律作業を行う場合において、作業を行う機能が正常である場合には、作業の遂行について通信の障害が問題にならない場合がある。すなわち、このような場合には、通信の障害に対する作業機械の停止や減速は過剰な制御であり、作業効率の不要な低下を招いてしまう。
　本発明は上記に鑑みてなされたものであり、作業機械の過度な動作制限を抑制することにより、作業効率の不要な低下を抑制することができる作業機械および制御システムを提供することを目的とする。
　本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、他の作業機械や作業員との協働作業を行う作業機械において、前記作業機械を動作させる駆動装置と、前記作業機械に関する情報の前記作業機械の内外での共有を行う協調機能装置と、前記作業機械を動作させる前記駆動装置を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記協調機能装置に異常がある場合には、前記作業機械の動作を制限するように前記駆動装置を制御するとともに、前記作業機械が前記協働作業中である場合には、前記協働作業を行っていない場合よりも前記作業機械の動作の制限度合いが強くなるように前記駆動装置を制御するものとする。
　本発明によれば、作業機械の過度な動作制限を抑制することにより、作業効率の不要な低下を抑制することができる。
作業機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す図である。 第１の実施の形態に係るコントローラの処理機能の一部を関連構成とともに抜き出して示す機能ブロック図である。 通信部で抽出される作業情報の一例である数値データを示す図である。 作業情報から得られる立体形状の一例を示す図である。 協働作業判定部における協働作業判定処理の処理内容を示すフローチャートである。 作業領域と油圧ショベルの可動範囲との関係の一例を示す図である。 動作制限部における動作制限処理の処理内容を示すフローチャートである。 作業領域と通常の減速領域の関係の一例を示す図である。 作業領域と拡大した減速領域の関係の一例を示す図である。 第２の実施の形態に係るコントローラの処理機能の一部を関連構成とともに抜き出して示す機能ブロック図である。 第２の実施の形態に係る管理サーバの処理機能の一部を関連構成とともに抜き出して示す図である。
　以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。なお、本実施の形態では、作業機械の一例として油圧ショベルを例示して説明するが、作業現場において協働作業を行う他の作業機械においても本発明を適用することも可能である。
　＜第１の実施の形態＞
  本発明の第１の実施の形態を図１～図９を参照しつつ説明する。
　図１は、本実施の形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す図である。
　図１において、油圧ショベルＭ１は、垂直方向にそれぞれ回動する複数の被駆動部材（ブーム１１、アーム１２、バケット（作業具）８）を連結して構成された多関節型のフロント作業機１５と、車体を構成する上部旋回体１０及び下部走行体９とを備え、上部旋回体１０は下部走行体９に対して旋回可能に設けられている。また、フロント作業機１５のブーム１１の基端は上部旋回体１０の前部に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム１２の一端はブーム１１の基端とは異なる端部（先端）に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム１２の他端にはバケット８が垂直方向に回動可能に支持されている。ブーム１１、アーム１２、バケット８、上部旋回体１０、及び下部走行体９は、油圧アクチュエータ（駆動装置）であるブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７、旋回油圧モータ４、及び左右の走行油圧モータ３（一方の走行油圧モータのみを図示）によりそれぞれ駆動される。
　オペレータが搭乗する運転室１６には、種々の情報が表示されるモニタ（図示せず）のほか、油圧アクチュエータ３，４，５，６，７を操作するための操作信号を出力する操作レバー１ｃ，１ｄ（操作装置）、左右の走行油圧モータ３を操作するための操作信号を出力する走行操作レバー１ａ，１ｂ（操作装置）、油圧ショベルＭ１の外部（例えば、管理事務所内の管理サーバや制御装置など）との情報の授受を無線通信により行う通信装置４４、油圧ショベルＭ１の運転状態を切り換える運転切換スイッチ４０、油圧ショベルＭ１の全体の動作を制御するコントローラ１００などが設けられている。
　図示はしないが操作レバー１ｃ，１ｄはそれぞれ前後左右に傾倒可能であり、レバーの傾倒量、すなわちレバー操作量を電気的に検知する図示しない検出装置を含み、検出装置が検出したレバー操作量を操作信号として制御装置であるコントローラ１００に電気配線を介して出力する。つまり、操作レバー１ｃ，１ｄの前後方向または左右方向に、油圧アクチュエータ３，４，５，６，７の操作がそれぞれ割り当てられている。
　運転切換スイッチ４０は、油圧ショベルＭ１の運転状態をオペレータの操作によって手動運転と自動運転とで選択的に切り換えるスイッチである。運転切換スイッチ４０で手動運転が選択されている場合には、オペレータによる操作装置（操作レバー１ｃ，１ｄ、走行操作レバー１ａ，１ｂ）の操作に応じて作業機械が動作する。また、運転切換スイッチ４０で自動運転が選択されている場合には、通信装置４４で受信する通信信号に含まれる情報（作業情報、作業開始指示、作業モード、などの情報）に基づいて作業機械が自動で動作する。
　運転室１６の上部には、油圧ショベルＭ１の運転状態を周囲に報知する状態報知装置４１が配置されている。状態報知装置４１は、例えば、油圧ショベルＭ１の運転状態に応じた色の発光を行う、又は、運転状態に応じた発光状態（点灯、点滅など）とすることで、周囲に運転状態を報知する。
　また、運転室１６の上部および上部旋回体１０の後部の左右には、油圧ショベルＭ１の周囲の物体を検知する検知センサ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ（周囲検知装置）がそれぞれ設けられている。また、上部旋回体１０の上部には、コントローラ１００の制御により、検知センサ４２ａ，４２ｂ，４２ｃの検知結果に応じて油圧ショベルＭ１の周囲に警報を発報する警報装置４３が設けられている。検知センサ４２ａ，４２ｂ，４２ｃは、例えば、物体の位置を検出するＬｉＤＡＲ装置（Light Detection and Ranging：光検出と測距装置）である。なお、検知センサ４２ａ，４２ｂ，４２ｃは、物体の位置を検知することができればよく、例えば、ミリ波レーダや赤外線センサ、カメラ等を用いてもよい。また、警報装置４３は、検知センサ４２ａ，４２ｂ，４２ｃによって、油圧ショベルＭ１の周囲に予め定めた範囲（検知範囲）に物体（例えば、作業員）が検知された場合に、周囲に注意を促す、或いは、検知範囲からの退避を促す警報を報知するものである。
　ブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７、旋回油圧モータ４、及び左右の走行油圧モータ３の動作制御は、エンジン１４（又は、電動モータなど）の原動機によって駆動される油圧ポンプ装置２から各油圧アクチュエータ３，４，５，６，７に供給される作動油の方向及び流量をコントロールバルブ２０で制御することにより行う。コントロールバルブ２０の動作制御は、図示しない電磁比例弁を有しており、図示しないパイロットポンプからコントロールバルブ２０に出力されるパイロット圧を制御する電磁比例弁をコントローラ１００から出力される車体制御信号（動作制御信号）により駆動することにより行う。
　上部旋回体１０、ブーム１１の上部旋回体１０との連結部近傍、アーム１２のブーム１１との連結部近傍、及びバケット８のアーム１２との連結部近傍には、それぞれ、姿勢センサとして慣性計測装置（ＩＭＵ: Inertial Measurement Unit）１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄが配置されている。以降、これらの慣性計測装置を区別する必要が有る場合は、それぞれ、ブーム慣性計測装置１３ａ、アーム慣性計測装置１３ｂ、バケット慣性計測装置１３ｃ、及び車体慣性計測装置１３ｄと称する。
　慣性計測装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄは、角速度及び加速度を計測するものである。慣性計測装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄが配置された上部旋回体１０や各被駆動部材８，１１，１２が静止している場合を考えると、各慣性計測装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄに設定されたＩＭＵ座標系における重力加速度の方向（つまり、鉛直下向き方向）と、各慣性計測装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄの取り付け状態（つまり、各慣性計測装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄと上部旋回体１０や各被駆動部材８，１１，１２との相対的な位置関係）とに基づいて、各被駆動部材８，１１，１２向き（対地角度：水平方向に対する角度）、及び、上部旋回体１０の前後方向の対地角度（ピッチ角）や左右方向の対地角度（ロール角）を姿勢に関する情報として検出することができる。ここで、慣性計測装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄは、複数の被駆動部材８，１１，１２及び上部旋回体１０のそれぞれの姿勢に関する情報（以降、姿勢情報と称する）を検出する姿勢情報検出装置を構成している。
　なお、本実施の形態においては、姿勢情報検出装置として慣性計測装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄを例示して説明したが、これに限られず、例えば、慣性計測装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄに代えて傾斜角センサを用いても良い。また、慣性計測装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃに代えて各被駆動部材８、１１、１２の連結部分にポテンショメータを配置し、上部旋回体１０や各被駆動部材８、１１、１２の相対的な向き（姿勢情報）を検出し、検出結果から各被駆動部材８、１１、１２の姿勢（水平面に対する角度）を求めても良い。また、ブームシリンダ５、アームシリンダ６、及びバケットシリンダ７にそれぞれストロークセンサを配置し、ストローク変化量から上部旋回体１０や各被駆動部材８、１１、１２の各接続部分における相対的な向き（姿勢情報）を算出し、その結果から各被駆動部材８、１１、１２の姿勢（水平面に対する角度）を求めるように構成しても良い。
　油圧ショベルＭ１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System)を備えており、上部旋回体１０の上部にはＧＮＳＳ用の受信アンテナ（ＧＮＳＳアンテナ）１８ａ，１８ｂが配置されている。ＧＮＳＳとは複数の測位衛星からの測位信号を受信し、地球上の自己位置を知ることができる衛星測位システム（測位装置）のことである。ＧＮＳＳアンテナ１８ａ，１８ｂは、地球上空に位置する複数の測位衛星からの測位信号を受信するものであり、得られた測位信号に基づいて図示しないＧＮＳＳ受信機で演算を行うことにより、ＧＮＳＳアンテナ１８ａ，１８ｂの地球座標系における位置を取得することができる。油圧ショベルＭ１に対するＧＮＳＳアンテナ１８ａ，１８ｂの搭載位置は予め分かっているので、ＧＮＳＳアンテナ１８ａ，１８ｂの地球座標系における位置を取得することで、施工現場の基準点に対する油圧ショベルＭ１の位置や向き（方位角）を位置情報として取得することができる。
　コントローラ１００は、油圧ショベルＭ１の全体の動作を制御するものであり、操作装置１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄからの操作信号、ＧＮＳＳアンテナ１８ａ，１８ｂ（ＧＮＳＳ受信機）からの位置情報、慣性計測装置１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄからの姿勢情報、運転切換スイッチ４０からの運転切換信号、通信装置４４からの通信信号、および検知センサ４２ａ、４２ｂ、４２ｃからの周囲検知信号に基づいて、コントロールバルブ２０に車体制御信号を出力し、状態報知装置４１に状態報知信号を出力し、警報装置４３に警報信号を出力する。
　ここで、状態報知装置４１、検知センサ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ、警報装置４３、及び通信装置４４の少なくとも１つは、作業機械である油圧ショベルＭ１に関する情報の作業機械の内外での共有を行う協調機能装置を構成する。
　図２は、油圧ショベルに搭載されるコントローラの処理機能の一部を関連構成とともに抜き出して示す機能ブロック図である。
　図２において、コントローラ１００は、コントローラ１００は、状態管理部１１０、状態報知部１２０、通信部１３０、運転制御部１４０、周囲検知部１５０、警報部１６０、協働作業判定部１７０、及び動作制限部１８０を有している。
　状態管理部１１０は、運転切換スイッチ４０からの運転切換信号に応じて、油圧ショベルＭ１の運転状態を手動運転と自動運転とで選択的に切り換える。すなわち、状態管理部１１０は、運転切換スイッチ４０で選択された運転状態が手動運転と自動運転の何れの状態であるかを判定し、判定した運転状態を状態報知部１２０及び運転制御部１４０に出力する。
　状態報知部１２０は、状態管理部１１０からの運転状態に応じて状態報知装置４１へ状態報知信号を出力する。状態報知装置４１は、例えば、状態報知信号に応じた色を点灯することで、油圧ショベルＭ１の運転状態を周囲に報知する。
　また、状態報知部１２０は、状態報知装置４１の異常（状態報知機能の異常）を検知する機能を有しており、例えば、状態報知装置４１の動作に異常がないか否か、或いは、状態報知装置４１との間の配線に断線がないか否かを判定し、判定結果を動作制限部１８０に出力する。異常の判定方法には種々のものが考えられるが、例えば、状態報知部１２０と状態報知装置４１とを接続する信号線の電圧値や電流値が所定の範囲から外れていないか否か、或いは、状態報知装置４１からのチェック信号（例えば、ＣＡＮ通信におけるＡｒｒｉｖａｌ信号）が正常であるか否かなどにより判定することができる。なお、本実施の形態においては、状態報知装置４１が正常であると判定した場合に、その判定結果（状態報知正常判定）を動作制限部１８０に出力し、異常であると判定した場合には、動作制限部１８０には信号を出力しないものとする。
　通信部１３０は、通信装置４４で受信した通信信号から、作業情報、作業開始指示、及び、作業モードなどの情報を抽出し、コントローラ１００の各部へ出力するものである。具体的には、通信部１３０は、作業情報を運転制御部１４０、協働作業判定部１７０、及び動作制限部１８０に出力し、作業開始指示を運転制御部１４０に出力し、作業モードを運転制御部１４０、及び協働作業判定部１７０に出力する。
　また、通信部１３０は、通信装置４４による通信途絶などの異常（通信機能の異常）を検知する機能を有しており、例えば、通信装置４４の動作に異常がないか否か、或いは、通信装置４４との間の配線に断線がないか否かを判定し、判定結果を動作制限部１８０に出力する。異常の判定は、例えば、状態報知部１２０と同様の方法を用いることができる。なお、本実施の形態においては、通信装置４４が正常であると判定した場合に、その判定結果（通信正常判定）を動作制限部１８０に出力し、異常であると判定した場合には、動作制限部１８０には信号を出力しないものとする。
　図３は、通信部で抽出される作業情報の一例である数値データを示す図である。また、図４は、作業情報から得られる立体形状の一例を示す図である。
　図３に示すように、作業情報の数値データは、作業領域や設計面を構成する複数の面を作業現場に設定された座標系における３点の座標でそれぞれ示すものである。図３の作業情報を３次元に表すことで、図４に示すような立体形状を得ることができる。作業情報は、作業領域ＷＡと設計面ＤＦとを含んでいる。作業領域ＷＡは、油圧ショベルＭ１が動作することを許可された２次元の領域情報である。また、設計面ＤＦは、施工対象の目標形状を示す３次元の面情報である。
　通信部１３０で抽出される作業モードの情報は、油圧ショベルＭ１の自動運転時に、運転制御部１４０において作業内容に応じた動作パターンを生成するための指示として用いられるものである。作業モードには、設計面に応じた形状を掘削するための整形モード、掘削した土をダンプトラックに積込むための積込モードなどがある。
　周囲検知部１５０は、検知センサ４２ａ，４２ｂ，４２ｃからの検知結果基づいて、油圧ショベルＭ１の周囲における物体の有無や、物体が有る場合のその位置などの情報を周囲情報として演算し、運転制御部１４０、及び警報部１６０に出力する。
　また、周囲検知部１５０は、検知センサ４２ａ、４２ｂ、４２ｃの異常（検知機能の異常）を検知する機能を有しており、例えば、検知センサ４２ａ、４２ｂ、４２ｃの動作に異常がないか否か、或いは、検知センサ４２ａ、４２ｂ、４２ｃとの間の配線に断線がないか否かを判定し、判定結果を動作制限部１８０に出力する。異常の判定は、例えば、状態報知部１２０と同様の方法を用いることができる。なお、本実施の形態においては、検知センサ４２ａ、４２ｂ、４２ｃが正常であると判定した場合に、その判定結果（周囲検知正常判定）を動作制限部１８０に出力し、異常であると判定した場合には、動作制限部１８０には信号を出力しないものとする。
　運転制御部１４０は、状態管理部１１０からの運転状態に応じて目標動作を演算し動作制御信号として動作制限部１８０を介してコントロールバルブ２０に出力するものである。運転制御部１４０は、運転状態が手動運転の場合には、操作装置１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄからの操作信号に応じて油圧ショベルＭ１の目標動作を生成して出力する。また、運転制御部１４０は、運転状態が自動運転の場合には、通信部１３０からの作業情報、作業モード、及び作業開始指示に応じて、油圧ショベルＭ１の目標動作を生成して出力する。
　また、運転制御部１４０は、ＧＮＳＳアンテナ１８ａ，１８ｂ（ＧＮＳＳ受信機）からの位置情報と、慣性計測装置１３ａ～１３ｄからの姿勢情報と、周囲検知部１５０からの周囲情報とに応じて出力する目標動作（動作制御信号）を補正する。例えば、自動運転時において、設計面に基づき演算したバケットの目標軌跡と位置姿勢情報から演算したバケットの実施の軌跡の誤差が小さくなるように公知のフィードバック制御を行っても良いし、周囲情報に含まれる検知物体の位置を避けるようにバケットの目標軌跡を補正しても良い。また、手動運転時においても、検知物体の位置が油圧ショベルＭ１に近いほど、油圧ショベルＭ１の動作速度を低下させるようにしても良い。
　警報部１６０は、周囲検知部１５０からの周囲情報に応じて、警報装置４３へ警報信号を出力する。具体的には、油圧ショベルＭ１の周囲に設定された検知範囲で物体を検知した場合に、油圧ショベルＭ１の内外に警報を報知するための警報信号を警報装置４３に出力する。
　また、警報部１６０は、警報装置４３の異常（警報機能の異常）を検知する機能を有しており、例えば、警報装置４３の動作に異常がないか否か、或いは、警報装置４３との間の配線に断線がないか否かを判定し、判定結果を動作制限部１８０に出力する。異常の判定は、例えば、状態報知部１２０と同様の方法を用いることができる。なお、本実施の形態においては、警報装置４３が正常であると判定した場合に、その判定結果（警報正常判定）を動作制限部１８０に出力し、異常であると判定した場合には、動作制限部１８０には信号を出力しないものとする。
　協働作業判定部１７０は、通信部１３０からの作業情報及び作業モードと、ＧＮＳＳ受信機１８からの位置情報とに基づいて、油圧ショベルＭ１が協働作業中であるか否かを判定し、判定結果（協働作業判定）を動作制限部１８０へ出力する。本実施の形態においては、油圧ショベルＭ１の周囲で他の作業機械や作業員が油圧ショベルＭ１と協働するための何らかの作業を行うことを協働作業と定義する。
　動作制限部１８０は、状態報知部１２０からの状態報知正常判定、通信部１３０からの通信正常判定と作業情報、協働作業判定部１７０からの協働作業判定、周囲検知部１５０からの周囲検知正常判定、及び警報部１６０からの警報正常判定に基づいて、運転制御部１４０からコントロールバルブ２０に送られる動作制御信号（目標動作）を制限する。動作制限部１８０で制限された動作制御信号を車体制御信号と称する。
　図５は、協働作業判定部における協働作業判定処理の処理内容を示すフローチャートである。
　図５において、協働作業判定部１７０は、まず、バケット８が予め定めた作業領域ＷＡの外部へ到達可能か否かを判定し（ステップＳ１００）、判定結果がＹＥＳの場合には、協働作業中であると判定し（ステップＳ１３０）、処理を終了する。
　図６は、作業領域と油圧ショベルの可動範囲との関係の一例を示す図である。
　バケット８が予め定めた作業領域ＷＡの外部へ到達可能か否かの判定は、図６に示すように、作業領域ＷＡと油圧ショベルＭ１の可動範囲ＭＡとを比較することで判定することができる。例えば、図６に示す場合には、可動範囲ＭＡが作業領域ＷＡの外側へはみ出てしており、バケット８が予め定めた作業領域ＷＡの外部へ到達可能であると判定することができる。この場合には、作業領域ＷＡのすぐ外側で他の作業機械や作業員が作業を行っている可能性があることから、協働作業中であると判定する。
　図５に戻り、ステップＳ１００での判定結果がＮＯの場合、すなわち、バケット８が予め定めた作業領域ＷＡの外部へ到達可能ではないと判定した場合には、作業モードが積込モードであるか否かを判定し（ステップＳ１１０）、判定結果がＹＥＳの場合には、協働作業中であると判定し（ステップＳ１３０）、処理を終了する。積込作業においては、ダンプトラックなどの他の機械へ掘削対象を積込む可能性が高いため、協働作業中であると判定している。なお、積込モード以外でも他の機械が油圧ショベルＭ１の周囲に存在する可能性が高い作業であれば協働作業中であると判定しても良い。
　また、ステップＳ１１０での判定結果がＮＯの場合、すなわち、作業モードが積込モードではない、他の作業モードである場合には、協働作業中ではないと判定し（ステップＳ１２０）、処理を終了する。
　図７は、動作制限部における動作制限処理の処理内容を示すフローチャートである。
　図７において、動作制限部１８０は、まず、状態報知機能が正常か否かと（ステップＳ２００）、警報機能が正常か否かと（ステップＳ２１０）、通信機能が正常か否かと（ステップＳ２２０）、検知機能は正常か否かとを判定し（ステップＳ２３０）、ステップＳ２００～Ｓ２３０の判定結果が全てＹＥＳの場合には、通常の減速領域での減速制御を行い（ステップＳ２４０）、処理を終了する。
　図８は、作業領域と通常の減速領域の関係の一例を示す図である。
　図８において、減速領域ＤＡ１は、作業領域ＷＡの外周に沿ってその内側に設けられている。減速制御とは、油圧ショベルＭ１の少なくとも一部（例えばバケット８）が減速領域ＤＡ１において移動する場合に、作業領域ＷＡの境界線に近づくほど動作速度を小さくすることで、油圧ショベルＭ１が作業領域から逸脱することを防止する制御である。動作速度の制限は、動作制限部１８０によって動作制御信号を制限することにより行う。
　図７に戻り、ステップＳ２００～Ｓ２３０の何れかでの判定結果がＮＯの場合、すなわち、状態報知機能、警報機能、通信機能、及び検知機能のうち少なくとも１つの機能に異常があると判定した場合には、油圧ショベルＭ１が動作中であるか否かと（ステップＳ２０１）、協働作業中であるか否かとを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０１における判定では、例えば、制御周期における１周期前の車体制御信号が所定値以上である場合に動作中であると判定する。
　ステップＳ２０１，Ｓ２０２の両方の判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、油圧ショベルＭ１が動作中であって、かつ、協働作業中ではない場合には、油圧ショベルＭ１の移動を制限する（停止、或いは、減速する）ように動作制御信号を制限し（ステップＳ２０３）、さらに、拡大した減速領域での減速制御を行い（ステップＳ２０４）、処理を終了する。
　図９は、作業領域と拡大した減速領域の関係の一例を示す図である。
　図９において、拡大した減速領域ＤＡ２は、通常の減速領域ＤＡ１よりも作業領域ＷＡの内側に向かって拡大して設けられている。減速領域ＤＡ２による減速処理では、減速領域ＤＡ１による減速処理に比べて、作業領域ＷＡの外周からより遠い位置において油圧ショベルＭ１の速度の減速が行われるため、より確実に油圧ショベルＭ１が作業領域から逸脱することを防止することができる。また、減速領域ＤＡ２による減速処理では、油圧ショベルの動作速度が平均して遅くなる（緩やかになる）と言うことができる。
　図７に戻り、ステップＳ２０１，Ｓ２０２の少なくとも何れか一方の判定結果がＮＯの場合、すなわち、油圧ショベルＭ１が動作中ではない、或いは、協働作業中である場合には、フロント作業機１５の動作を制限する（停止、或いは、減速する）ように動作制御信号を制限し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０３，Ｓ２０４の処理を経て処理を終了する。
　このように、本実施の形態においては、動作制御信号を制限することで、油圧ショベルＭ１の移動やフロント作業機１５のそれぞれの動作の速度を停止したり減速したりする（すなわち、数値的に小さくしたりする）ことに加えて、フロント作業機１５は動作させるが走行は動作させない（停止させる）といったように特定のアクチュエータの動作を停止することができる。
　以上のように構成した本実施の形態の効果を説明する。
　従来技術においては、操作装置と作業機械との間の通信に障害が生じた場合に、走行抑制指示信号として停止指示信号や減速信号を送信して運搬車両を停止または減速させることで、作業機械と運搬車両の接触を防止する。しかしながら、作業機械に搭乗したオペレータが操作を行う場合や自律作業を行う場合において、作業を行う機能が正常である場合には、作業の遂行について通信の障害が問題にならない場合がある。すなわち、このような場合には、通信の障害に対する作業機械の停止や減速は過剰な制御であり、作業効率の不要な低下を招いてしまう。
　これに対して本実施の形態においては、他の作業機械や作業員との協働作業を行う油圧ショベルＭ１において、油圧ショベルを動作させる油圧アクチュエータ（駆動装置）であるブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７、旋回油圧モータ４、及び左右の走行油圧モータ３と、油圧ショベルＭ１に関する情報の油圧ショベルＭ１の内外での共有を行う協調機能装置（状態報知装置４１、検知センサ４２ａ，４２ｂ，４２ｃ、警報装置４３、及び通信装置４４）と、油圧ショベルＭ１の動作を制御する動作制御信号を演算し、駆動装置へ出力するコントローラ１００とを備え、コントローラ１００は、協調機能装置に異常がある場合には、油圧ショベルＭ１の動作を制限するように駆動装置へ出力される動作制御信号を制限するとともに、油圧ショベルＭ１が協働作業中である場合には、協働作業を行っていない場合よりも油圧ショベルＭ１の動作の制限度合いが強くなるように動作制御信号を制限するように構成したので、作業機械の過度な動作制限を抑制することにより、作業効率の不要な低下を抑制することができる。
　すなわち、状態報知機能、警報機能、通信機能、検知機能のいずれかが正常でない場合であっても、動作中であって協働作業中でない場合には、フロント作業機１５による作業を継続することが可能である（過度な動作制限を行わない）ため、作業効率の不要な低下を抑制することができる。
　また、動作停止中または協働作業中である場合、すなわち、他の作業機械や作業員が油圧ショベルＭ１の周囲にいる可能性がある場合には、フロント作業機１５の動作を制限することができる。
　＜第２の実施の形態＞
  本発明の第２の実施の形態を図１０及び図１１を参照しつつ説明する。
　本実施の形態は、第１の実施の形態におけるコントローラ１００の機能部のうち、周囲検知部１５０（検知センサ４２ａ，４２ｂ，４２ｃを含む）、警報部１６０（警報装置４３を含む）、及び協働作業判定部１７０の少なくとも１つの機能を油圧ショベルＭ１の外部（例えば、管理事務所内の管理サーバなど）に設けて制御システムを構成する場合を示すものである。
　図１０及び図１１は、本実施の形態に係る制御システムの処理機能を示す図であり、図１０は油圧ショベルに搭載されるコントローラの処理機能の一部を関連構成とともに抜き出して示す機能ブロック図、図１１は管理サーバの処理機能の一部を関連構成とともに抜き出して示す図である。図中、第１の実施の形態と同様の部材には同じ符号を付し、説明を省略する。
　図１０において、コントローラ１００Ａは、状態管理部１１０、状態報知部１２０、通信部１３０、運転制御部１４０、及び動作制限部１８０を有している。
　運転制御部１４０は、ＧＮＳＳアンテナ１８ａ，１８ｂ（ＧＮＳＳ受信機）からの位置情報と、慣性計測装置１３ａ～１３ｄからの姿勢情報と、通信装置４４及び通信部１３０を介して管理サーバ２００から送られる周囲情報とに応じて出力する目標動作（動作制御信号）を補正する。
　動作制限部１８０は、状態報知部１２０からの状態報知正常判定と、通信部１３０からの通信正常判定及び作業情報と、通信装置４４及び通信部１３０を介して管理サーバ２００から送られる協働作業判定、周囲検知正常判定、及び警報正常判定とに基づいて、運転制御部１４０からコントロールバルブ２０に送られる動作制御信号（目標動作）を制限する。
　また、図１１において、管理サーバ２００は、通信部１３０Ａ、周囲検知部１５０、警報部１６０、及び協働作業判定部１７０、作業モード設定部２１０、及び作業情報記憶部２２０を有している。
　通信部１３０Ａは、通信装置２４４で受信した通信信号から、油圧ショベルＭ１に設けられたＧＮＳＳアンテナ１８ａ，１８ｂ（ＧＮＳＳ受信機）によって得られた位置情報を抽出し、協働作業判定部へ出力するとともに、管理サーバ２００の周囲検知部１５０で得られた周囲情報及び周囲検知正常判定と、警報部１６０で得られた警報正常判定と、協働作業判定部１７０で得られた協働作業判定とを通信装置２４４を介して油圧ショベルＭ１に出力するものである。
　周囲検知部１５０は、油圧ショベルＭ１の外部（例えば、油圧ショベルＭ１の周囲であって、作業範囲を検知範囲とする位置）に設けられた１つ以上の検知センサ２４２からの検知結果基づいて、油圧ショベルＭ１の周囲における物体の有無や、物体が有る場合のその位置などの情報を周囲情報として演算し、通信部１３０Ａ及び警報部１６０に出力する。また、周囲検知部１５０は、周囲検知正常判定の結果を通信部１３０Ａに出力する。
　警報部１６０は、周囲検知部１５０からの周囲情報に応じて、警報装置４３へ警報信号を出力する。また、警報部１６０は、警報正常判定の結果を通信部１３０Ａに出力する。
　協働作業判定部１７０は、作業モード設定部２１０で設定された作業モードと、作業情報記憶部２２０に記憶された作業情報と、通信部１３０Ａを介して得られる油圧ショベルＭ１の位置情報とに基づいて、油圧ショベルＭ１が協働作業中であるか否かを判定し、判定結果（協働作業判定）を通信部１３０Ａへ出力する。
　警報装置２４２は、油圧ショベルＭ１の周囲や管理サーバ２００が設置される管理事務所などに設置されており、コントローラ１００Ａ及び管理サーバ２００の制御により、検知センサ２４２の検知結果に応じて油圧ショベルＭ１の周囲および管理事務所の管理者に警報を発報するものである。
　その他の構成は第１の実施の形態と同様である。
　以上のように構成した本実施の形態においても第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
  ＜付記＞
　なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
　１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ…操作装置、２…油圧ポンプ装置、３…走行油圧モータ、４…旋回油圧モータ、５…ブームシリンダ、６…アームシリンダ、７…バケットシリンダ、８…バケット、９…下部走行体、１０…上部旋回体、１１…ブーム、１２…アーム、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ…慣性計測装置（ＩＭＵ）、１４…エンジン、１５…フロント作業機、１６…運転室、１８ａ，１８ｂ…ＧＮＳＳアンテナ、２０…コントロールバルブ、４０…運転切換スイッチ、４１…状態報知装置、４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，２４２…検知センサ、４３，２４３…警報装置、４４，２４４…通信装置、１００，１００Ａ…コントローラ、１１０…状態管理部、１２０…状態報知部、１３０，１３０Ａ…通信部、１４０…運転制御部、１５０…周囲検知部、１６０…警報部、１７０…協働作業判定部、１８０…動作制限部、２００…管理サーバ、２１０…作業モード設定部、２２０…作業情報記憶部、ＤＡ１，ＤＡ２…減速領域、ＤＦ…設計面、Ｍ１…油圧ショベル、ＭＡ…可動範囲、ＷＡ…作業領域

Claims (6)

  1. 　他の作業機械や作業員との協働作業を行う作業機械において、
    　前記作業機械を動作させる駆動装置と、
    　前記作業機械に関する情報の前記作業機械の内外での共有を行う協調機能装置と、
    　前記作業機械を動作させる前記駆動装置を制御するコントローラとを備え、
    　前記コントローラは、前記協調機能装置に異常がある場合には、前記作業機械の動作を制限するように前記駆動装置を制御するとともに、前記作業機械が前記協働作業中である場合には、前記協働作業を行っていない場合よりも前記作業機械の動作の制限度合いが強くなるように前記駆動装置を制御することを特徴とする作業機械。
  2. 　請求項１記載の作業機械において、
    　前記協調機能装置は、前記作業機械の外部との情報の授受を行う通信装置、前記作業機械の周囲の物体を検知する周囲検知装置、前記作業機械の動作状態を前記作業機械の外部に報知する状態報知装置、及び、前記周囲検知装置の検知結果に基づいて前記作業機械の外部に警報を報知する警報装置のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする作業機械。
  3. 　請求項１記載の作業機械において、
    　前記コントローラは、前記協調機能装置に異常がある場合であって、かつ、前記作業機械が動作中でない場合には、前記協働作業を行っていない場合よりも前記作業機械の動作の制限度合いが強くなるように前記駆動装置を制御することを特徴とする作業機械。
  4. 　請求項１記載の作業機械において、
    　前記コントローラは、前記作業機械の作業対象となる範囲として予め定められた作業領域と、前記作業機械の可動範囲との比較結果に基づいて、前記作業機械が協働作業中であるか否かを判定することを特徴とする作業機械。
  5. 　他の作業機械や作業員との協働作業を行う作業機械の動作を制御する制御システムにおいて、
    　前記作業機械を動作させる駆動装置と、前記駆動装置を制御するコントローラとを有する作業機械と、
    　前記作業機械に関する情報の前記作業機械の内外での共有を行う協調機能装置とを備え、
    　前記コントローラは、前記協調機能装置に異常がある場合には、前記作業機械の動作を制限するように前記駆動装置を制御するとともに、前記作業機械が前記協働作業中である場合には、前記協働作業を行っていない場合よりも前記作業機械の動作の制限度合いが強くなるように前記駆動装置を制御することを特徴とする制御システム。
  6. 　請求項５記載の制御システムにおいて、
    　前記協調機能装置は、前記作業機械の周囲の物体を検知する周囲検知装置、前記周囲検知装置の検知結果に基づいて前記作業機械の外部に警報を報知する警報装置、及び、前記作業機械が協働作業を行っているか否かを判定する判定装置のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする制御システム。
PCT/JP2020/043431 2020-02-21 2020-11-20 作業機械および制御システム WO2021166351A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202080090567.6A CN114867922B (zh) 2020-02-21 2020-11-20 作业机械以及控制系统
KR1020227021218A KR102628285B1 (ko) 2020-02-21 2020-11-20 작업 기계 및 제어 시스템
EP20919412.5A EP4108840A4 (en) 2020-02-21 2020-11-20 WORKING MACHINE AND CONTROL SYSTEM
US17/787,620 US20220412052A1 (en) 2020-02-21 2020-11-20 Work machine and control system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020028362A JP7300408B2 (ja) 2020-02-21 2020-02-21 作業機械および制御システム
JP2020-028362 2020-02-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021166351A1 true WO2021166351A1 (ja) 2021-08-26

Family

ID=77391737

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/043431 WO2021166351A1 (ja) 2020-02-21 2020-11-20 作業機械および制御システム

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220412052A1 (ja)
EP (1) EP4108840A4 (ja)
JP (1) JP7300408B2 (ja)
KR (1) KR102628285B1 (ja)
CN (1) CN114867922B (ja)
WO (1) WO2021166351A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230272599A1 (en) * 2022-02-28 2023-08-31 Caterpillar Inc. Work machine safety zone control
WO2023190031A1 (ja) * 2022-03-31 2023-10-05 住友建機株式会社 ショベル、ショベルの制御システム、及び、ショベルの遠隔操作システム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007019733A (ja) * 2005-07-06 2007-01-25 Hitachi Constr Mach Co Ltd 移動機械の無線操縦装置
JP2008248653A (ja) * 2007-03-30 2008-10-16 Komatsu Ltd 建設機械の盗難防止システム、および移動機械の管理システム
JP2019056246A (ja) * 2017-09-21 2019-04-11 日立建機株式会社 作業機械の荷重計測システム
JP2019065657A (ja) 2017-10-04 2019-04-25 株式会社小松製作所 作業システム、作業機械および制御方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3641096B2 (ja) * 1997-03-18 2005-04-20 新キャタピラー三菱株式会社 建設機械の制御装置
JP2004137818A (ja) * 2002-10-18 2004-05-13 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 作業機械の制御装置
JP4025999B2 (ja) * 2003-01-16 2007-12-26 株式会社安川電機 自動機械の制御装置
CN1723475A (zh) * 2003-10-31 2006-01-18 株式会社小松制作所 作业机械的管理系统及作业机械
JP4490898B2 (ja) * 2005-10-14 2010-06-30 日立建機株式会社 建設機械の遠隔操作システム
US9560692B2 (en) * 2014-01-13 2017-01-31 Caterpillar Inc. Controlling a machine in remote or autonomous mode
JP7052557B2 (ja) * 2018-05-22 2022-04-12 コベルコ建機株式会社 遠隔操作システム
JP7420723B2 (ja) * 2018-08-10 2024-01-23 住友建機株式会社 ショベル
WO2020101005A1 (ja) * 2018-11-14 2020-05-22 住友重機械工業株式会社 ショベル、ショベルの制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007019733A (ja) * 2005-07-06 2007-01-25 Hitachi Constr Mach Co Ltd 移動機械の無線操縦装置
JP2008248653A (ja) * 2007-03-30 2008-10-16 Komatsu Ltd 建設機械の盗難防止システム、および移動機械の管理システム
JP2019056246A (ja) * 2017-09-21 2019-04-11 日立建機株式会社 作業機械の荷重計測システム
JP2019065657A (ja) 2017-10-04 2019-04-25 株式会社小松製作所 作業システム、作業機械および制御方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP4108840A4

Also Published As

Publication number Publication date
CN114867922B (zh) 2023-06-02
EP4108840A4 (en) 2024-02-21
EP4108840A1 (en) 2022-12-28
JP2021131004A (ja) 2021-09-09
KR102628285B1 (ko) 2024-01-24
US20220412052A1 (en) 2022-12-29
CN114867922A (zh) 2022-08-05
JP7300408B2 (ja) 2023-06-29
KR20220101707A (ko) 2022-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102089455B1 (ko) 작업 차량, 작업 관리 시스템 및 작업 차량의 제어 방법
KR20210089676A (ko) 쇼벨, 쇼벨의 제어장치
WO2021166351A1 (ja) 作業機械および制御システム
WO2020184065A1 (ja) 建設機械
US20220341124A1 (en) Shovel and remote operation support apparatus
KR20220131393A (ko) 작업 기계
JP2021156080A (ja) 施工支援システム及び施工支援装置
CN113574227B (zh) 作业机械
JP7482754B2 (ja) 積載作業支援システム
CN114402111B (zh) 侵入监视控制系统以及作业机械
WO2024202983A1 (ja) 制御装置、制御方法および作業機械
WO2024204413A1 (ja) 制御装置、制御方法および作業機械
WO2024166426A1 (ja) 作業機械の自動制御システムおよび作業機械の制御方法
WO2024204511A1 (ja) 制御装置、制御方法および作業機械
WO2023038000A1 (ja) 制御装置、作業機械、制御方法および制御システム
WO2024195409A1 (ja) 作業機械
WO2024202978A1 (ja) 制御装置、制御方法および作業機械
JP2024126914A (ja) システム、作業機械用コントローラ、およびマテリアルの配置決定方法
JP2024030582A (ja) 作業機械、作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法
JP2024099211A (ja) ショベル

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20919412

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20227021218

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020919412

Country of ref document: EP

Effective date: 20220921