WO2021162246A1 - Photographing system that reduces mechanical vibration - Google Patents

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WO2021162246A1
WO2021162246A1 PCT/KR2021/000360 KR2021000360W WO2021162246A1 WO 2021162246 A1 WO2021162246 A1 WO 2021162246A1 KR 2021000360 W KR2021000360 W KR 2021000360W WO 2021162246 A1 WO2021162246 A1 WO 2021162246A1
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transport
transfer
camera modules
vibration
control unit
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PCT/KR2021/000360
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Inventor
신경재
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경북대학교 산학협력단
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/022—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using dampers and springs in combination
    • H—ELECTRICITY
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    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
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    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/682—Vibration or motion blur correction
    • H04N23/685—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation

Definitions

  • the present invention relates to a photographing system for reducing mechanical vibration, and more particularly, photographing to reduce mechanical vibration by offsetting vibration and shock generated in a camera module transported by a linear motor in the process of photographing a surface inside a tunnel It's about the system.
  • Periodic inspection and diagnosis for the maintenance of structures is important because the tunnel cannot simply replace defective parts once construction begins. Life can be extended by finding and repairing and reinforcing.
  • Tunnels are inspected and diagnosed according to the frequency or level prescribed by the Special Act on Safety Management of Facilities, and the most important basic inspection in this process, the appearance inspection, is being carried out with the naked eye.
  • damage (crack, etc.) information is collected by visually inspecting the tunnel lining using a large number of personnel and equipment (lift, etc.).
  • the camera in the case of a tunnel internal imaging system using an existing linear motor, the camera is impacted by mechanical vibration, acceleration/deceleration, and direction change of the motor and the system vibrates. quality may be reduced.
  • Patent Document 1 Application No. 10-2009-0122978
  • Patent Document 2 Application No. 10-2012-0047813
  • Patent Document 3 Application No. 10-2017-0149161
  • Embodiments of the present invention are mechanical vibrations that can reduce the shock of the camera module and the vibration of the system caused by mechanical vibration of the motor, acceleration/deceleration, and direction change in the case of a shooting system inside a tunnel using a conventional linear motor.
  • An object of the present invention is to provide an imaging system that reduces
  • a photographing system for reducing mechanical vibration includes: a frame installed on one side of a transportation means; first and second transport rails having a set length and disposed on both sides of the frame; first and second camera modules disposed on the first and second transfer rails to photograph an external object; first and second linear motors providing a driving force to respectively move the first and second camera modules on the first and second transfer rails; and a transfer controller configured to respectively control the first and second linear motors to move the first and second camera modules in opposite directions at a set speed on the first and second transfer rails.
  • the first and second transfer rails may each have a linear structure and extend a set distance in the same direction.
  • the extending directions of the first and second transfer rails may correspond to a traveling direction of the transportation means or may correspond to a vertical direction of the traveling direction.
  • the first and second transfer rails may be arranged in parallel at intervals in a preset direction.
  • the first and second transfer rails may be arranged so that their respective ends are in contact with each other on a predetermined straight line.
  • the transport control unit controls the transport speed of the first camera module to correspond to a preset first sine wave, and sets the transport speed of the second camera module It may be controlled to correspond to a second sine wave having a phase opposite to that of the first sine wave.
  • a photographing system for reducing mechanical vibration includes: a follower mounted on a body of the transportation means, on which the frame is mounted; an elastic member elastically supporting the follower in the body; and a damper for reducing vibration of the follower.
  • the photographing system for reducing mechanical vibration further comprises a vibration detection sensor for detecting vibration generated by at least one of the first and second camera modules, wherein the transfer control unit is the vibration detection sensor
  • the transport direction or transport speed of the first and second camera modules may be controlled based on the vibration signal received from the .
  • the photographing system for reducing mechanical vibration further comprises a position detection sensor for detecting a transfer position of at least one of the first and second camera modules, wherein the transfer control unit is sensed by the position detection sensor
  • the transfer direction or transfer speed of the first and second camera modules may be controlled based on the obtained position signal, respectively.
  • the photographing system for reducing mechanical vibration further includes a photographing control unit for controlling photographing of the first and second camera modules, and while photographing of the first and second camera modules is in progress, the A transfer control unit may transfer the first and second camera modules.
  • a photographing system for reducing mechanical vibration includes: a frame installed on one side of a transportation means; one transport rail having a linear structure of a set length and disposed on the frame; first and second camera modules configured on both sides of the transport rail to photograph an external object; first and second linear motors providing driving force to respectively move the first and second camera modules on the transport rail; and a transfer control unit for controlling the first and second linear motors to move the first and second camera modules in opposite directions at a set speed on the transfer rail, respectively.
  • the transfer control unit controls the transfer speed of the first camera module to correspond to a preset first sine wave, and sets the transfer speed of the second camera module to a second sine wave having an opposite phase to the first sine wave can be controlled to respond to
  • vibrations generated when two linear motors move in both directions and change directions cancel each other, thereby improving the quality of the acquired image and increasing the crack and damage detection rate using high-quality images.
  • the shock generated when the camera module changes direction is offset to minimize the vibration transmitted to the camera module, and micro-cracks are eliminated through clear image quality. can be reliably detected.
  • FIG. 1 is an overall side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a graph showing the speed of the linear motor in the mechanical vibration reduction structure according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a partial side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic configuration diagram of a photographing system for reducing mechanical vibration according to the first and second embodiments of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a third embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a graph showing acceleration values related to vibrations generated in the imaging system.
  • FIG. 1 is an overall side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a first embodiment of the present invention.
  • the imaging system includes a frame 135 , a first transport rail 131 , a first linear motor 151 , a first camera module 141 , a second transport rail 132 , and a second linear motor. 152 , a second camera module 142 , and a transport control unit 125 .
  • the photographing system is mounted on the transportation means 100 , and the photographing system further includes a body 115 , an elastic member 105 , a damper 110 , and a follower 120 provided in the transportation means 100 . can do.
  • the transportation means 100 may be configured as a truck, but is not limited thereto.
  • the vibration-free follower 120 is mounted on the vehicle body 115 of the transportation means 100, and the follower 120 is attached to the body 115 through the elastic member 105 and the damper 110. It is mounted, and the vibration of the follower 120 is reduced by the elastic member 105 and the damper 110 .
  • a frame 135 is configured on the floor 120 , and a first transport rail 131 and a second transport rail 132 are vertically disposed on the frame 135 .
  • the first transfer rail 131 is formed on the upper portion, and the second transfer rail 132 is disposed under the first transfer rail 131 , and the first and second transfer rails 131 are provided.
  • the rails 131 and 132 are arranged in the traveling direction of the transportation means 100, and are respectively arranged above and below in parallel to each other.
  • the traveling direction corresponds to the longitudinal direction of the vehicle.
  • the transfer control unit 125 controls the movement of the first camera module 141 and the second camera module 142, respectively, by controlling the movement directions of the first and second camera modules 141 and 142 in reverse. , can be reduced by canceling the vibration generated between them.
  • the second camera module 142 moves to the rear of the transportation means, and the first camera module 141 moves to the rear of the transportation means.
  • the second camera module 142 is moved forward of the vehicle.
  • FIG. 2 is a side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a first embodiment of the present invention.
  • the frame 135 includes a vertical frame 200 and a horizontal frame 135 , and the horizontal frame 135 includes first and second horizontal frames 135 , and the frame 135 .
  • ) may be made of an aluminum material.
  • the first transport rail 131 is disposed on the first horizontal frame 205a, and the second transport frame 135 is disposed on the second horizontal frame 205b.
  • first camera module 141 is disposed on the first transport rail 131
  • second camera module 142 is disposed on the second transport rail 132
  • first camera The first linear motor 151 is configured on one side of the module 141
  • second linear motor 152 is configured on one side of the second camera module 142 .
  • FIG 3 is a graph showing the speed of the linear motor in the mechanical vibration reduction structure according to the first embodiment of the present invention.
  • the horizontal axis represents time
  • the vertical axis represents speed
  • the solid line represents the moving speed of the first camera module 141
  • the dotted line represents the moving speed of the second camera module 142 .
  • the first transport speed of the first camera module 141 follows a preset first sine wave
  • the second transport speed of the second camera module 142 has an opposite phase to the first sine wave.
  • FIG. 4 is a partial side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a second embodiment of the present invention.
  • the frame 135 includes a vertical frame 200 and a horizontal frame 135 , and the horizontal frame 135 includes first and second horizontal frames 135 , and the frame 135 .
  • ) may be made of an aluminum material.
  • the first and second horizontal frames 135 are disposed along the width direction of the vehicle. That is, the first and second horizontal frames 135 are disposed on the same line, and each end thereof is disposed so as to be in contact with each other.
  • the first transport rail 131 is disposed on the first horizontal frame 205a, and the second transport rail 132 is disposed on the second horizontal frame 205b.
  • first camera module 141 is disposed on the first transport rail 131
  • second camera module 142 is disposed on the second transport rail 132
  • first camera The first linear motor 151 is configured on one side of the module 141
  • second linear motor 152 is configured on one side of the second camera module 142 .
  • the transfer control unit 125 controls the movement of the first camera module 141 and the second camera module 142, respectively, by controlling the movement directions of the first and second camera modules 141 and 142 in reverse. , can be reduced by canceling the vibration generated between them.
  • the second camera module 142 moves to the other side in the width direction of the vehicle, and the first camera module 141 moves to the other side in the width direction of the vehicle.
  • the second camera module 142 moves to one side in the width direction of the transportation means.
  • the first and second transfer rails 131 and 132 are configured such that their ends are in contact with each other on one straight line, but the first and second transfer rails 131 and 132 are formed with one transfer rail 131 and each other.
  • 132 is composed of one rail), and the two camera modules 141 and 142 on this one transfer rail may have a configuration in which they are moved in opposite directions to each other, and the transfer control unit 125 is the first 1 to control the transport speed of the camera module 141 to correspond to a preset first sine wave, and to control the transport speed of the second camera module 142 to correspond to a second sine wave having an opposite phase to the first sine wave.
  • FIG. 5 is a schematic configuration diagram of an imaging system for reducing mechanical vibration according to the first and second embodiments of the present invention
  • FIG. 6 is a schematic diagram of an imaging system for reducing mechanical vibration according to the third embodiment of the present invention. It is a configuration diagram.
  • the first camera module 141 is driven by the first linear motor 151 , and the first linear motor 151 may have a structure in which a transfer rail and a motor are integrally formed. .
  • the second camera module 142 is driven by the second linear motor 152 , and the second linear motor 152 may have a structure in which a transfer rail and a motor are integrally formed.
  • a photographing operation of the first and second camera modules 141 and 142 is controlled by a photographing control unit 500 , and the photographing control unit 500 may be operated by a user through a preset interface.
  • the transfer control unit 125 controls the first and second camera modules 141 and 142 . Each feed can be controlled.
  • a first sensor 601 and a second sensor 602 may be further disposed in the first and second camera modules 141 and 142 , respectively, and the first and second sensors 601 and 602 may be further disposed.
  • ) may be a position detection sensor for detecting the position of the first and second camera modules (141, 142).
  • first and second sensors 601 and 602 may be vibration detection sensors that detect vibrations generated by the first and second camera modules 141 and 142 .
  • the transfer control unit 125 detects the movement positions of the first and second camera modules 141 and 142 from the position detection sensor, and through this, the first and second camera modules 141, 142), the transfer direction and transfer speed can be controlled, respectively.
  • the transfer control unit 125 detects a vibration generated in the process of transferring the first and second camera modules 141 and 142 from the vibration sensor, and when the magnitude of the vibration is determined to be greater than or equal to a set value, the transfer speed can reduce
  • the transfer control unit 125 may reverse the transfer directions of the first and second camera modules 141 and 142, but control the absolute values of the transfer speeds to be the same.
  • FIG. 7 is a graph showing acceleration values related to vibrations generated in the imaging system.
  • the horizontal axis represents time
  • the vertical axis represents acceleration values
  • the dotted line area is the constant velocity (2.7 m/s) area of the camera module
  • the speed of the vehicle is set to 10 km/h
  • the linear motor is operated.
  • vibrations having an acceleration of about ⁇ 0.5g may occur, and vibrations having an acceleration of 1g or more may occur at the point where the direction is changed.
  • vibration of the photographing vehicle or mechanical vibration of the linear motor itself may occur, and when the direction of the linear motor is changed, an impact is applied to the camera, which may deteriorate the quality of the photographed image.
  • the imaging system uses the first and second linear motors 151 and 152 to operate the first and second camera modules 141 and 142 in mutual directions to operate the first and second camera modules. It is possible to improve the shooting stability of the camera by offsetting the impact load generated when the direction of (141, 142) is changed.
  • the aluminum frame 135 on the vibration-free follower 120 to minimize the transmission of vehicle vibration, and by designing the transfer speed of the first and second camera modules 141 and 142 as a sine wave, in one linear motor
  • the generated vibration can be mechanically reduced by using a linear motor that moves in the opposite direction.
  • first transfer rail 132 second transfer rail
  • first sensor 602 second sensor

Abstract

A photographing system for reducing mechanical vibration according to one embodiment of the present invention may comprise: a frame installed on one side of a transportation means; first and second transfer rails disposed on both sides of the frame; first and second camera modules configured to reciprocate on the first and second transfer rails; first and second linear motors that respectively move the first and second camera modules on the first and second transfer rails; and a transfer control unit that respectively controls the first and second linear motors to move the first and second camera modules in opposite directions at a set speed on the first and second transfer rails. [Representative drawing] figure 1

Description

기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템Imaging system that reduces mechanical vibration
본 발명은 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템에 대한 것으로, 보다 상세하게는 터널 내부의 표면을 촬영하는 과정에서 리니어 모터에 의해서 이송되는 카메라 모듈에 발생하는 진동 및 충격을 상쇄하여 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a photographing system for reducing mechanical vibration, and more particularly, photographing to reduce mechanical vibration by offsetting vibration and shock generated in a camera module transported by a linear motor in the process of photographing a surface inside a tunnel It's about the system.
터널은 건설이 시작되면 결함 부위를 간단히 교체할 수 없기 때문에 구조물의 유지관리를 위한 주기적인 점검 및 진단은 중요하며, 효율적인 유지관리를 위해서라도 정기적인 점검 및 진단을 실시하여 터널의 결함 부위를 조기에 발견하여 보수 보강함으로써 수명연장을 도모할 수 있다. Periodic inspection and diagnosis for the maintenance of structures is important because the tunnel cannot simply replace defective parts once construction begins. Life can be extended by finding and repairing and reinforcing.
터널은 시설물 안전관리에 관한 특별법에 정한 주기나 수준에 의해 점검 및 진단을 하며 이러한 과정에서 가장 중요한 기본 조사인 외관조사는 육안에 의존하여 수행되고 있는 실정이다. Tunnels are inspected and diagnosed according to the frequency or level prescribed by the Special Act on Safety Management of Facilities, and the most important basic inspection in this process, the appearance inspection, is being carried out with the naked eye.
터널 라이닝의 유지관리를 위해서는, 다수의 인력과 장비(리프트 등)를 이용하여 터널 라이닝을 육안으로 조사하여 손상(균열 등) 정보를 수집하게 된다. For the maintenance of the tunnel lining, damage (crack, etc.) information is collected by visually inspecting the tunnel lining using a large number of personnel and equipment (lift, etc.).
이러한 경우에는 대규모 인력 및 장비가 투입되므로 인력과 비용이 많게 소요되고, 차량의 주행을 차단한 상태에서 터널 라이닝의 손상을 파악하게 되므로 차량통행에 불편함을 주게 되며 소요되는 작업시간도 길다.In this case, large-scale manpower and equipment are input, which requires a lot of manpower and cost, and the damage to the tunnel lining is identified while the vehicle is blocked, which causes inconvenience to vehicle traffic and takes a long time.
아울러, 작업자의 안전사고 위험성이 상존하고 기술자 숙련도에 따른 데이터 신뢰성이 부족하여 객관적 평가가 어려운 문제점이 있다. In addition, there is a problem that an objective evaluation is difficult because the risk of safety accidents of workers exists and the reliability of data according to the skill level of the technician is insufficient.
일반적으로, 터널 균열 검사 장치에서, 기존 리니어 모터를 활용한 터널 내부 촬영 시스템의 경우 모터의 기계적 진동, 가속/감속, 및 방향 전환에 의해 카메라에 충격이 가해지고 시스템에 떨림이 발생하여 촬영된 이미지의 품질이 저하될 수 있다. In general, in the tunnel crack inspection device, in the case of a tunnel internal imaging system using an existing linear motor, the camera is impacted by mechanical vibration, acceleration/deceleration, and direction change of the motor and the system vibrates. quality may be reduced.
위에서 언급된 내용들은 단지 배경기술을 이해시키기 위해서 작성된 것이므로, 공지기술 외에 내용을 포함할 수 있다.Since the above-mentioned contents are written only to understand the background art, they may include contents other than the known technology.
[선행기술문헌][Prior art literature]
[특허문헌][Patent Literature]
(특허문헌 1) 출원번호 10-2009-0122978(Patent Document 1) Application No. 10-2009-0122978
(특허문헌 2) 출원번호 10-2012-0047813(Patent Document 2) Application No. 10-2012-0047813
(특허문헌 3) 출원번호 10-2017-0149161(Patent Document 3) Application No. 10-2017-0149161
본 발명의 실시예들은 기존 리니어 모터를 활용한 터널 내부 촬영 시스템의 경우 모터의 기계적 진동, 가속/감속, 및 방향 전환 등에 의해 발생하는 카메라 모듈의 충격과 시스템의 떨림을 저감시킬 수 있는 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are mechanical vibrations that can reduce the shock of the camera module and the vibration of the system caused by mechanical vibration of the motor, acceleration/deceleration, and direction change in the case of a shooting system inside a tunnel using a conventional linear motor. An object of the present invention is to provide an imaging system that reduces
본 발명의 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템은, 운송 수단의 일측에 설치되는 프레임; 설정길이를 가지고 상기 프레임의 양측에 배치되는 제1, 2 이송 레일; 외부의 촬영 대상을 촬영하도록 상기 제1, 2 이송 레일 상에 배치되는 제1, 2 카메라 모듈; 상기 제1, 2 이송 레일 상에서 상기 제1, 2 카메라 모듈을 각각 움직이는 구동력을 제공하는 제1, 2 리니어 모터; 및 상기 제1, 2 이송 레일 상에서 상기 제1, 2 카메라 모듈을 설정된 속도로 서로 반대방향으로 움직이도록 상기 제1, 2 리니어 모터를 각각 제어하는 이송 제어부를 포함할 수 있다. A photographing system for reducing mechanical vibration according to an embodiment of the present invention includes: a frame installed on one side of a transportation means; first and second transport rails having a set length and disposed on both sides of the frame; first and second camera modules disposed on the first and second transfer rails to photograph an external object; first and second linear motors providing a driving force to respectively move the first and second camera modules on the first and second transfer rails; and a transfer controller configured to respectively control the first and second linear motors to move the first and second camera modules in opposite directions at a set speed on the first and second transfer rails.
본 발명의 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템에서, 상기 제1, 2 이송 레일은 각각 동일한 방향으로 직선 구조를 가지고 설정거리 연장될 수 있다. In the photographing system for reducing mechanical vibration according to an embodiment of the present invention, the first and second transfer rails may each have a linear structure and extend a set distance in the same direction.
본 발명의 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템에서, 상기 제1, 2 이송 레일의 연장방향은, 상기 운송 수단의 진행 방향과 대응하거나, 이 진행 방향의 수직 방향과 대응될 수 있다. In the photographing system for reducing mechanical vibration according to an embodiment of the present invention, the extending directions of the first and second transfer rails may correspond to a traveling direction of the transportation means or may correspond to a vertical direction of the traveling direction.
본 발명의 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템에서, 상기 제1, 2 이송 레일은 미리 설정된 방향으로 간격을 두고 평행하게 배치될 수 있다. In the photographing system for reducing mechanical vibration according to an embodiment of the present invention, the first and second transfer rails may be arranged in parallel at intervals in a preset direction.
본 발명의 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템에서, 상기 제1, 2 이송 레일은 미리 설정된 하나의 일직선 상에 각 단부가 서로 접하도록 배치될 수 있다. In the photographing system for reducing mechanical vibration according to an embodiment of the present invention, the first and second transfer rails may be arranged so that their respective ends are in contact with each other on a predetermined straight line.
본 발명의 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템에서, 상기 이송 제어부는, 상기 제1 카메라 모듈의 이송 속도를 미리 설정된 제1 사인파에 대응하도록 제어하고, 상기 제2 카메라 모듈의 이송 속도를 상기 제1 사인파의 반대 위상을 갖는 제2 사인파에 대응하도록 제어할 수 있다. In the imaging system for reducing mechanical vibration according to an embodiment of the present invention, the transport control unit controls the transport speed of the first camera module to correspond to a preset first sine wave, and sets the transport speed of the second camera module It may be controlled to correspond to a second sine wave having a phase opposite to that of the first sine wave.
본 발명의 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템은, 상기 운송 수단의 바디에 탑재되고, 상기 프레임이 탑재되는 플로워; 상기 바디에서 상기 플로워를 탄성 지지하는 탄성 부재; 및 상기 플로워의 진동을 저감시키는 댐퍼를 더 포함할 수 있다. A photographing system for reducing mechanical vibration according to an embodiment of the present invention includes: a follower mounted on a body of the transportation means, on which the frame is mounted; an elastic member elastically supporting the follower in the body; and a damper for reducing vibration of the follower.
본 발명의 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템은, 상기 제1, 2 카메라 모듈 중 적어도 하나에 의해서 발생되는 진동을 감지하는 진동 감지센서를 더 포함하고, 상기 이송 제어부는 상기 진동 감지센서로부터 수신된 진동신호를 기초로 상기 제1, 2 카메라 모듈의 이송 방향 또는 이송 속도를 각각 제어할 수 있다. The photographing system for reducing mechanical vibration according to an embodiment of the present invention further comprises a vibration detection sensor for detecting vibration generated by at least one of the first and second camera modules, wherein the transfer control unit is the vibration detection sensor The transport direction or transport speed of the first and second camera modules may be controlled based on the vibration signal received from the .
본 발명의 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템은, 상기 제1, 2 카메라 모듈 중 적어도 하나의 이송 위치를 감지하는 위치 감지센서를 더 포함하고, 상기 이송 제어부는 상기 위치 감지센서에서 감지된 위치신호를 기초로 상기 제1, 2 카메라 모듈의 이송 방향 또는 이송 속도를 각각 제어할 수 있다. The photographing system for reducing mechanical vibration according to an embodiment of the present invention further comprises a position detection sensor for detecting a transfer position of at least one of the first and second camera modules, wherein the transfer control unit is sensed by the position detection sensor The transfer direction or transfer speed of the first and second camera modules may be controlled based on the obtained position signal, respectively.
본 발명의 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템은, 상기 제1, 2 카메라 모듈의 촬영을 제어하는 촬영 제어부를 더 포함하고, 상기 제1, 2 카메라 모듈의 촬영이 진행되는 동안에, 상기 이송 제어부가 상기 제1, 2 카메라 모듈을 이송시킬 수 있다. The photographing system for reducing mechanical vibration according to an embodiment of the present invention further includes a photographing control unit for controlling photographing of the first and second camera modules, and while photographing of the first and second camera modules is in progress, the A transfer control unit may transfer the first and second camera modules.
본 발명의 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템은, 운송 수단의 일측에 설치되는 프레임; 설정 길이의 직선 구조를 가지고 상기 프레임에 배치되는 하나의 이송 레일; 외부의 촬영 대상을 촬영하도록 상기 이송 레일의 양측에 구성되는 제1, 2 카메라 모듈; 상기 제1, 2 카메라 모듈을 상기 이송 레일 상에서 각각 움직이는 구동력을 제공하는 제1, 2 리니어 모터; 및 상기 이송 레일 상에서 상기 제1, 2 카메라 모듈을 설정된 속도로 서로 반대방향으로 움직이도록 상기 제1, 2 리니어 모터를 각각 제어하는 이송 제어부; 를 포함하고, 상기 이송 제어부는, 상기 제1 카메라 모듈의 이송 속도를 미리 설정된 제1 사인파에 대응하도록 제어하고, 상기 제2 카메라 모듈의 이송 속도를 상기 제1 사인파의 반대 위상을 갖는 제2 사인파에 대응하도록 제어할 수 있다.A photographing system for reducing mechanical vibration according to an embodiment of the present invention includes: a frame installed on one side of a transportation means; one transport rail having a linear structure of a set length and disposed on the frame; first and second camera modules configured on both sides of the transport rail to photograph an external object; first and second linear motors providing driving force to respectively move the first and second camera modules on the transport rail; and a transfer control unit for controlling the first and second linear motors to move the first and second camera modules in opposite directions at a set speed on the transfer rail, respectively. Including, wherein the transfer control unit controls the transfer speed of the first camera module to correspond to a preset first sine wave, and sets the transfer speed of the second camera module to a second sine wave having an opposite phase to the first sine wave can be controlled to respond to
본 발명의 실시예들에 따라서 진동 및 충격 저감 원리를 이용하여 리니어 모터의 방향 전환 시 기계장비의 충격을 최소화하여 터널 내부촬영 영상의 품질 향상시킬 수 있다. According to embodiments of the present invention, it is possible to improve the quality of images taken inside the tunnel by minimizing the impact of mechanical equipment when the direction of the linear motor is changed using the vibration and shock reduction principle.
또한, 두 개의 리니어 모터가 양방향으로 움직이며 방향을 전환할 때 발생하는 진동을 서로 상쇄시켜주며, 이를 통하여 획득한 영상의 품질을 향상시키고 고화질의 영상을 이용하여 크랙 및 손상 검출률을 높일 수 있다. In addition, vibrations generated when two linear motors move in both directions and change directions cancel each other, thereby improving the quality of the acquired image and increasing the crack and damage detection rate using high-quality images.
또한, 현재 사용되는 기술의 경우 차량 및 기계적 진동에 의하여 터널 내부 촬영을 2~5km/h의 속도로 진행하고 있지만, 본 발명의 시스템을 도입하면 10km/h 이상의 속도에서도 기계적 진동을 저감하여 0.1mm 이하의 미세균열을 촬영할 수 있다. In addition, in the case of the currently used technology, shooting inside the tunnel is carried out at a speed of 2 to 5 km/h due to vehicle and mechanical vibration, but when the system of the present invention is introduced, the mechanical vibration is reduced even at a speed of 10 km/h or higher by 0.1 mm The following microcracks can be photographed.
뿐만 아니라, 무진동 플로워(Floor) 및 양방향 리니어 모터를 구비한 촬영시스템을 통해 카메라 모듈의 방향 전환 시 발생하는 충격을 상쇄시켜 카메라 모듈로 전달되는 진동을 최소화하며, 선명한 화질의 영상을 통해 미세 균열을 안정적으로 검출할 수 있다.In addition, through a shooting system equipped with a non-vibration floor and bidirectional linear motor, the shock generated when the camera module changes direction is offset to minimize the vibration transmitted to the camera module, and micro-cracks are eliminated through clear image quality. can be reliably detected.
위에서 언급된 본 발명의 실시예에 따른 효과는 기재된 내용에만 한정되지 않고, 명세서 및 도면으로부터 예측 가능한 효과를 더 포함할 수 있다. The above-mentioned effects according to the embodiments of the present invention are not limited to the described contents, and may further include effects predictable from the specification and drawings.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템의 전체 측면도이다. 1 is an overall side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a first embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템의 측면도이다. 2 is a side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a first embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 기계적 진동 저감 구조에서 리니어 모터의 속도를 보여주는 그래프이다. 3 is a graph showing the speed of the linear motor in the mechanical vibration reduction structure according to the first embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템의 일부 측면도이다. 4 is a partial side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a second embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 제1, 2 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템의 개략적인 구성도이다. 5 is a schematic configuration diagram of a photographing system for reducing mechanical vibration according to the first and second embodiments of the present invention.
도 6은 본 발명의 제3실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템의 개략적인 구성도이다. 6 is a schematic configuration diagram of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a third embodiment of the present invention.
도 7은 촬영 시스템에서 발생되는 진동과 관련된 가속도 값을 보여주는 그래프이다. 7 is a graph showing acceleration values related to vibrations generated in the imaging system.
본 발명은 이하에서 설명되는 특정 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변형, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. It should be understood that the present invention is not limited to the specific embodiments described below, and includes all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.
본 명세서에서 사용한 용어는 특정 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함할 수 있다. The terms used herein are used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. A singular expression may include a plural expression unless the context clearly dictates otherwise.
"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 구성이나 작용 등 외에도 다른 구성이나 작용 등을 더 포함할 가능성이 있음을 의미한다. 제1, 제2 등의 용어는 구성요소들을 한정하기 위한 것이 아니며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적이다. Terms such as “include” or “have” mean that there is a possibility to further include other components or actions in addition to the components or actions described in the specification. Terms such as first, second, etc. are not intended to limit the components, and are for the purpose of distinguishing one component from other components.
이하, 본 발명에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of a photographing system for reducing mechanical vibration according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템의 전체 측면도이다. 1 is an overall side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a first embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 촬영 시스템은 프레임(135), 제1 이송 레일(131), 제1 리니어 모터(151), 제1 카메라 모듈(141), 제2 이송 레일(132), 제2 리니어 모터(152), 제2 카메라 모듈(142), 및 이송 제어부(125)를 포함한다. Referring to FIG. 1 , the imaging system includes a frame 135 , a first transport rail 131 , a first linear motor 151 , a first camera module 141 , a second transport rail 132 , and a second linear motor. 152 , a second camera module 142 , and a transport control unit 125 .
상기 촬영 시스템은 운송 수단(100)에 탑재되고, 상기 촬영 시스템은 상기 운송 수단(100)에 구비되는 바디(115), 탄성 부재(105), 댐퍼(110), 및 플로워(120)를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 운송 수단(100)은 트럭으로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. The photographing system is mounted on the transportation means 100 , and the photographing system further includes a body 115 , an elastic member 105 , a damper 110 , and a follower 120 provided in the transportation means 100 . can do. In addition, the transportation means 100 may be configured as a truck, but is not limited thereto.
도시한 바와 같이, 상기 운송 수단(100)의 차체 바디(115) 위에 무진동 플로워(120)가 탑재되고, 상기 플로워(120)는 탄성 부재(105)과 댐퍼(110)를 통해서 바디(115)에 장착되며, 상기 플로워(120)는 탄성 부재(105)과 댐퍼(110)에 의해서 진동이 저감된다. As shown, the vibration-free follower 120 is mounted on the vehicle body 115 of the transportation means 100, and the follower 120 is attached to the body 115 through the elastic member 105 and the damper 110. It is mounted, and the vibration of the follower 120 is reduced by the elastic member 105 and the damper 110 .
상기 플로워(120) 위에 프레임(135)이 구성되고, 상기 프레임(135) 상에 제1 이송 레일(131)과 제2 이송 레일(132)이 각각 상하로 배치된다. A frame 135 is configured on the floor 120 , and a first transport rail 131 and a second transport rail 132 are vertically disposed on the frame 135 .
좀 더 상세하게 설명하면, 상기 제1 이송 레일(131)이 상부에 형성되고, 상기 제2 이송 레일(132)은 상기 제1 이송 레일(131)의 하부에 배치되며, 상기 제1, 2 이송 레일(131, 132)은 운송 수단(100)의 운행 방향으로 배치되고, 서로 평행하게 상하에 각각 배치된다. 여기서, 운행 방향은 운송 수단의 길이방향과 대응된다. In more detail, the first transfer rail 131 is formed on the upper portion, and the second transfer rail 132 is disposed under the first transfer rail 131 , and the first and second transfer rails 131 are provided. The rails 131 and 132 are arranged in the traveling direction of the transportation means 100, and are respectively arranged above and below in parallel to each other. Here, the traveling direction corresponds to the longitudinal direction of the vehicle.
상기 이송 제어부(125)는 상기 제1 카메라 모듈(141)과 상기 제2 카메라 모듈(142)의 이동을 각각 제어하는데, 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 이동 방향을 반대로 제어하여, 이들 사이에서 발생하는 진동을 상쇄시켜 저감시킬 수 있다. The transfer control unit 125 controls the movement of the first camera module 141 and the second camera module 142, respectively, by controlling the movement directions of the first and second camera modules 141 and 142 in reverse. , can be reduced by canceling the vibration generated between them.
즉, 상기 제1 카메라 모듈(141)이 운송 수단의 전방으로 움직일 때, 상기 제2 카메라 모듈(142)은 운송 수단의 후방으로 움직이고, 상기 제1 카메라 모듈(141)이 운송 수단의 후방으로 움직일 때, 상기 제2 카메라 모듈(142)은 운송 수단의 전방으로 움직인다. That is, when the first camera module 141 moves to the front of the transportation means, the second camera module 142 moves to the rear of the transportation means, and the first camera module 141 moves to the rear of the transportation means. When the second camera module 142 is moved forward of the vehicle.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템의 측면도이다. 2 is a side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a first embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 프레임(135)은 수직 프레임(200)과 수평 프레임(135)을 포함하고, 상기 수평 프레임(135)은 제1, 2 수평 프레임(135)을 포함하며, 상기 프레임(135)은 알루미늄 재질로 구성될 수 있다. Referring to FIG. 2 , the frame 135 includes a vertical frame 200 and a horizontal frame 135 , and the horizontal frame 135 includes first and second horizontal frames 135 , and the frame 135 . ) may be made of an aluminum material.
상기 제1 이송 레일(131)은 상기 제1 수평 프레임(205a) 상에 배치되고, 상기 제2이송프레임(135)은 상기 제2 수평 프레임(205b) 상에 배치된다. The first transport rail 131 is disposed on the first horizontal frame 205a, and the second transport frame 135 is disposed on the second horizontal frame 205b.
또한, 상기 제1 이송 레일(131) 상에 상기 제1 카메라 모듈(141)이 배치되고, 상기 제2 이송 레일(132) 상에 상기 제2 카메라 모듈(142)이 배치되며, 상기 제1 카메라 모듈(141)의 일측에 상기 제1 리니어 모터(151)가 구성되고, 상기 제2 카메라 모듈(142)의 일측에 상기 제2 리니어 모터(152)가 구성된다. In addition, the first camera module 141 is disposed on the first transport rail 131 , the second camera module 142 is disposed on the second transport rail 132 , and the first camera The first linear motor 151 is configured on one side of the module 141 , and the second linear motor 152 is configured on one side of the second camera module 142 .
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 기계적 진동 저감 구조에서 리니어 모터의 속도를 보여주는 그래프이다. 3 is a graph showing the speed of the linear motor in the mechanical vibration reduction structure according to the first embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 가로축은 시간을 나타내고, 세로축은 속도를 나타내며, 실선은 제1 카메라 모듈(141)의 이동 속도를 나타내고, 점선은 제2 카메라 모듈(142)의 이동 속도를 나타낸다. Referring to FIG. 3 , the horizontal axis represents time, the vertical axis represents speed, the solid line represents the moving speed of the first camera module 141 , and the dotted line represents the moving speed of the second camera module 142 .
도시한 바와 같이, 상기 제1 카메라 모듈(141)의 제1 이송 속도는 미리 설정된 제1 사인파를 따르고, 상기 제2 카메라 모듈(142)의 제2 이송 속도는 상기 제1 사인파와 반대 위상을 갖는 제2 사인파를 따른다. As shown, the first transport speed of the first camera module 141 follows a preset first sine wave, and the second transport speed of the second camera module 142 has an opposite phase to the first sine wave. Follow the second sine wave.
따라서, 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 이송 속도가 서로 반대 위상을 가지므로, 각각 발생되는 진동들이 서로 중첩되고, 상쇄되어 저감되는 효과를 기대할 수 있다. Accordingly, since the transport speeds of the first and second camera modules 141 and 142 have opposite phases, the vibrations generated respectively overlap and cancel each other, thereby reducing the effect can be expected.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템의 일부 측면도이다. 4 is a partial side view of a photographing system for reducing mechanical vibration according to a second embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 프레임(135)은 수직 프레임(200)과 수평 프레임(135)을 포함하고, 상기 수평 프레임(135)은 제1, 2 수평 프레임(135)을 포함하며, 상기 프레임(135)은 알루미늄 재질로 구성될 수 있다. Referring to FIG. 4 , the frame 135 includes a vertical frame 200 and a horizontal frame 135 , and the horizontal frame 135 includes first and second horizontal frames 135 , and the frame 135 . ) may be made of an aluminum material.
상기 제1, 2 수평 프레임(135)은 차량의 폭방향을 따라서 배치된다. 즉, 상기 제1, 2 수평 프레임(135)은 동일한 선상에 배치되고, 각 단부가 서로 접하도록 배치된다. The first and second horizontal frames 135 are disposed along the width direction of the vehicle. That is, the first and second horizontal frames 135 are disposed on the same line, and each end thereof is disposed so as to be in contact with each other.
상기 제1 이송 레일(131)은 상기 제1 수평 프레임(205a) 상에 배치되고, 상기 제2 이송 레일(132)은 상기 제2 수평 프레임(205b) 상에 배치된다. The first transport rail 131 is disposed on the first horizontal frame 205a, and the second transport rail 132 is disposed on the second horizontal frame 205b.
또한, 상기 제1 이송 레일(131) 상에 상기 제1 카메라 모듈(141)이 배치되고, 상기 제2 이송 레일(132) 상에 상기 제2 카메라 모듈(142)이 배치되며, 상기 제1 카메라 모듈(141)의 일측에 상기 제1 리니어 모터(151)가 구성되고, 상기 제2 카메라 모듈(142)의 일측에 상기 제2 리니어 모터(152)가 구성된다. In addition, the first camera module 141 is disposed on the first transport rail 131 , the second camera module 142 is disposed on the second transport rail 132 , and the first camera The first linear motor 151 is configured on one side of the module 141 , and the second linear motor 152 is configured on one side of the second camera module 142 .
상기 이송 제어부(125)는 상기 제1 카메라 모듈(141)과 상기 제2 카메라 모듈(142)의 이동을 각각 제어하는데, 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 이동 방향을 반대로 제어하여, 이들 사이에서 발생하는 진동을 상쇄시켜 저감시킬 수 있다. The transfer control unit 125 controls the movement of the first camera module 141 and the second camera module 142, respectively, by controlling the movement directions of the first and second camera modules 141 and 142 in reverse. , can be reduced by canceling the vibration generated between them.
즉, 상기 제1 카메라 모듈(141)이 운송 수단의 폭방향 일측으로 움직일 때, 상기 제2 카메라 모듈(142)은 차량의 폭방향 타측으로 움직이고, 상기 제1 카메라 모듈(141)이 운송 수단의 폭방향 타측으로 움직일 때, 상기 제2 카메라 모듈(142)은 운송 수단의 폭방향 일측으로 움직인다. That is, when the first camera module 141 moves to one side in the width direction of the vehicle, the second camera module 142 moves to the other side in the width direction of the vehicle, and the first camera module 141 moves to the other side in the width direction of the vehicle. When moving to the other side in the width direction, the second camera module 142 moves to one side in the width direction of the transportation means.
도 4에서는 상기 제1, 2 이송 레일(131, 132)이 하나의 일직선 상에 각 단부가 서로 접하도록 구성되었으나, 상기 제1, 2 이송 레일(131, 132)이 하나의 이송 레일(131과 132가 하나의 레일로 구성됨)로 구성되고, 이 하나의 이송 레일 상에서 두 개의 카메라 모듈(141, 142)이 서로 반대방향으로 이동되는 구성을 가질 수도 있으며, 상기 이송 제어부(125)는, 상기 제1 카메라 모듈(141)의 이송 속도를 미리 설정된 제1 사인파에 대응하도록 제어하고, 상기 제2 카메라 모듈(142)의 이송 속도를 상기 제1 사인파의 반대 위상을 갖는 제2 사인파에 대응하도록 제어할 수 있다. In FIG. 4 , the first and second transfer rails 131 and 132 are configured such that their ends are in contact with each other on one straight line, but the first and second transfer rails 131 and 132 are formed with one transfer rail 131 and each other. 132 is composed of one rail), and the two camera modules 141 and 142 on this one transfer rail may have a configuration in which they are moved in opposite directions to each other, and the transfer control unit 125 is the first 1 to control the transport speed of the camera module 141 to correspond to a preset first sine wave, and to control the transport speed of the second camera module 142 to correspond to a second sine wave having an opposite phase to the first sine wave. can
도 5는 본 발명의 제1, 2 실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템의 개략적인 구성도이고, 도 6은 본 발명의 제3실시예에 따른 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템의 개략적인 구성도이다. 5 is a schematic configuration diagram of an imaging system for reducing mechanical vibration according to the first and second embodiments of the present invention, and FIG. 6 is a schematic diagram of an imaging system for reducing mechanical vibration according to the third embodiment of the present invention. It is a configuration diagram.
도 5를 참조하면, 상기 제1 카메라 모듈(141)은 상기 제1 리니어 모터(151)에 의해서 구동되며, 상기 제1 리니어 모터(151)는 이송 레일과 모터가 일체로 구성된 구조를 가질 수 있다. Referring to FIG. 5 , the first camera module 141 is driven by the first linear motor 151 , and the first linear motor 151 may have a structure in which a transfer rail and a motor are integrally formed. .
아울러, 상기 제2 카메라 모듈(142)은 상기 제2 리니어 모터(152)에 의해서 구동되며, 상기 제2 리니어 모터(152)는 이송 레일과 모터가 일체로 구성된 구조를 가질 수 있다. In addition, the second camera module 142 is driven by the second linear motor 152 , and the second linear motor 152 may have a structure in which a transfer rail and a motor are integrally formed.
상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)은 촬영 제어부(500)에 의해서 촬영 동작이 제어되며, 상기 촬영 제어부(500)는 미리 설정된 인터페이스를 통해서 사용자에 의해서 작동될 수 있다. A photographing operation of the first and second camera modules 141 and 142 is controlled by a photographing control unit 500 , and the photographing control unit 500 may be operated by a user through a preset interface.
그리고, 상기 촬영 제어부(500)에 의해서 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 촬영이 수행되는 과정에서, 상기 이송 제어부(125)가 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 이송을 각각 제어할 수 있다. And, in the process in which the first and second camera modules 141 and 142 are photographed by the photographing control unit 500 , the transfer control unit 125 controls the first and second camera modules 141 and 142 . Each feed can be controlled.
도 6을 참조하면, 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)에는 각각 제1 센서(601)와 제2 센서(602)가 더 배치될 수 있으며, 상기 제1, 2 센서(601, 602)는 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 위치를 감지하는 위치 감지센서일 수 있다. 또한, 상기 제1, 2 센서(601, 602)는 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)에서 발생되는 진동을 감지하는 진동 감지센서일 수 있다. Referring to FIG. 6 , a first sensor 601 and a second sensor 602 may be further disposed in the first and second camera modules 141 and 142 , respectively, and the first and second sensors 601 and 602 may be further disposed. ) may be a position detection sensor for detecting the position of the first and second camera modules (141, 142). In addition, the first and second sensors 601 and 602 may be vibration detection sensors that detect vibrations generated by the first and second camera modules 141 and 142 .
본 발명의 실시예에서, 상기 이송 제어부(125)는 상기 위치 감지센서로부터 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 이동 위치를 감지하고, 이를 통해서 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 이송 방향 및 이송 속도를 각각 제어할 수 있다. In an embodiment of the present invention, the transfer control unit 125 detects the movement positions of the first and second camera modules 141 and 142 from the position detection sensor, and through this, the first and second camera modules 141, 142), the transfer direction and transfer speed can be controlled, respectively.
또한, 상기 이송 제어부(125)는 상기 진동 감지센서로부터 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 이송 과정에서 발생되는 진동을 감지하고, 이 진동의 크기가 설정치 이상으로 판단되면, 이송 속도를 줄일 수 있다. In addition, the transfer control unit 125 detects a vibration generated in the process of transferring the first and second camera modules 141 and 142 from the vibration sensor, and when the magnitude of the vibration is determined to be greater than or equal to a set value, the transfer speed can reduce
반대로, 진동의 크기가 설정치 이하로 판단되면, 이송 속도를 상승시킬 수 있다. 아울러, 상기 이송 제어부(125)는 상기 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 이송 방향은 반대로 하되, 이송 속도의 절대값은 동일하게 제어할 수 있다. Conversely, if the magnitude of the vibration is determined to be less than or equal to the set value, the feed rate may be increased. In addition, the transfer control unit 125 may reverse the transfer directions of the first and second camera modules 141 and 142, but control the absolute values of the transfer speeds to be the same.
도 7은 촬영 시스템에서 발생되는 진동과 관련된 가속도 값을 보여주는 그래프이다. 7 is a graph showing acceleration values related to vibrations generated in the imaging system.
도 7을 참조하면, 가로축은 시간을 나타내고, 세로축은 가속도 값을 나타내며, 점선영역은 카메라 모듈의 등속(2.7m/s) 영역이며, 운송 수단의 속도를 10km/h로 설정하고, 리니어 모터를 작동시키는 등속구간에서, 약 ㅁ0.5g의 가속도를 갖는 진동이 발생하며, 방향이 전환되는 지점에서 1g 이상의 가속도를 갖는 진동이 발생할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the horizontal axis represents time, the vertical axis represents acceleration values, and the dotted line area is the constant velocity (2.7 m/s) area of the camera module, the speed of the vehicle is set to 10 km/h, and the linear motor is operated. In the constant velocity section of operation, vibrations having an acceleration of about ㅁ0.5g may occur, and vibrations having an acceleration of 1g or more may occur at the point where the direction is changed.
특히, 촬영 차량의 떨림이나 및 리니어 모터 자체의 기계적 진동이 발생하고, 리니어 모터의 방향 전환 시 카메라에 충격이 가해져 촬영된 화상의 품질이 저하될 수 있는데, In particular, vibration of the photographing vehicle or mechanical vibration of the linear motor itself may occur, and when the direction of the linear motor is changed, an impact is applied to the camera, which may deteriorate the quality of the photographed image.
그러나, 본 발명의 실시예에 따른 촬영시스템은 제1, 2 리니어 모터(151, 152)를 이용하여, 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)을 서로 방향으로 작동시켜 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 방향 전환 시 발생하는 충격하중을 상쇄시켜 카메라의 촬영 안정성을 향상시킬 수 있다. However, the imaging system according to an embodiment of the present invention uses the first and second linear motors 151 and 152 to operate the first and second camera modules 141 and 142 in mutual directions to operate the first and second camera modules. It is possible to improve the shooting stability of the camera by offsetting the impact load generated when the direction of (141, 142) is changed.
특히, 무진동 플로워(120) 위에 알루미늄 프레임(135)을 설치하여 차량 진동 전달을 최소화하고, 제1, 2 카메라 모듈(141, 142)의 이송 속도를 사인파(sine)로 설계하여 하나의 리니어 모터에서 발생하는 진동을 반대방향으로 이동하는 리니어 모터를 이용하여 기계적으로 저감시킬 수 있다. In particular, by installing the aluminum frame 135 on the vibration-free follower 120 to minimize the transmission of vehicle vibration, and by designing the transfer speed of the first and second camera modules 141 and 142 as a sine wave, in one linear motor The generated vibration can be mechanically reduced by using a linear motor that moves in the opposite direction.
이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described above, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention can add components within the scope of the same spirit. , changes, deletions, additions, etc. may easily suggest other embodiments, but this will also fall within the scope of the present invention.
[부호의 설명][Explanation of code]
100: 운송 수단 105: 탄성 부재100: transport means 105: elastic member
110: 댐퍼 115: 바디110: damper 115: body
120: 플로워(floor) 125: 이송 제어부120: floor (floor) 125: transfer control unit
131: 제1 이송 레일 132: 제2 이송 레일131: first transfer rail 132: second transfer rail
135: 프레임 141: 제1 카메라 모듈135: frame 141: first camera module
142: 제2 카메라 모듈 151: 제1 리니어 모터142: second camera module 151: first linear motor
152: 제2 리니어 모터 205a: 제1 수평 프레임152: second linear motor 205a: first horizontal frame
205b: 제2 수평 프레임 200: 수직 프레임205b: second horizontal frame 200: vertical frame
601: 제1 센서 602: 제2 센서601: first sensor 602: second sensor
500: 촬영 제어부500: shooting control

Claims (10)

  1. 운송 수단의 일측에 설치되는 프레임; Frame installed on one side of the transportation means;
    설정길이를 가지고 상기 프레임의 양측에 배치되는 제1, 2 이송 레일; first and second transport rails having a set length and disposed on both sides of the frame;
    외부의 촬영 대상을 촬영하도록 상기 제1, 2 이송 레일 상에 배치되는 제1, 2 카메라 모듈; first and second camera modules disposed on the first and second transfer rails to photograph an external object;
    상기 제1, 2 카메라 모듈을 상기 제1, 2 이송 레일 상에서 각각 움직이는 구동력을 제공하는 제1, 2 리니어 모터; 및 first and second linear motors providing driving force for moving the first and second camera modules on the first and second transfer rails, respectively; and
    상기 제1, 2 이송 레일 상에서 상기 제1, 2 카메라 모듈을 설정된 속도로 서로 반대방향으로 움직이도록 상기 제1, 2 리니어 모터를 각각 제어하는 이송 제어부; 를 포함하는 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템. a transfer control unit for controlling the first and second linear motors to move the first and second camera modules in opposite directions at a set speed on the first and second transfer rails, respectively; A photographing system to reduce mechanical vibrations, including.
  2. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 제1, 2 이송 레일은 각각 동일한 방향으로 직선 구조를 가지고 설정거리 연장된 것을 특징으로 하는 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템.The first and second transport rails each have a linear structure in the same direction and are extended by a set distance.
  3. 제 2 항에 있어서, 3. The method of claim 2,
    상기 제1, 2 이송 레일의 연장방향은, The extension direction of the first and second transfer rails is,
    상기 운송 수단의 진행 방향과 대응하거나, 이 진행 방향의 수직 방향과 대응되는 것을 특징으로 하는 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템. A photographing system for reducing mechanical vibration, characterized in that it corresponds to the traveling direction of the transportation means, or corresponds to a vertical direction of the traveling direction.
  4. 제 2 항에 있어서, 3. The method of claim 2,
    상기 제1, 2 이송 레일은 미리 설정된 방향으로 간격을 두고 평행하게 배치되는 것을 특징으로 하는 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템. The first and second transfer rails are photographed system for reducing mechanical vibration, characterized in that it is arranged in parallel with an interval in a preset direction.
  5. 제 2 항에 있어서,3. The method of claim 2,
    상기 제1, 2 이송 레일은 미리 설정된 하나의 일직선 상에 각 단부가 서로 접하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템. The first and second transport rails are photographing system for reducing mechanical vibration, characterized in that the respective ends are disposed in contact with each other on one predetermined straight line.
  6. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 이송 제어부는, The transfer control unit,
    상기 제1 카메라 모듈의 이송 속도를 미리 설정된 제1 사인파에 대응하도록 제어하고, 상기 제2 카메라 모듈의 이송 속도를 상기 제1 사인파의 반대 위상을 갖는 제2 사인파에 대응하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템. Controlling the transport speed of the first camera module to correspond to a preset first sine wave, and controlling the transport speed of the second camera module to correspond to a second sine wave having an opposite phase to the first sine wave An imaging system that reduces mechanical vibrations.
  7. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 운송 수단의 바디에 탑재되고, 상기 프레임이 탑재되는 플로워; a follower mounted on the body of the vehicle and on which the frame is mounted;
    상기 바디에서 상기 플로워를 탄성 지지하는 탄성 부재; 및 an elastic member elastically supporting the follower in the body; and
    상기 플로워의 진동을 저감시키는 댐퍼; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템.a damper for reducing vibration of the follower; An imaging system for reducing mechanical vibration, characterized in that it further comprises.
  8. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 제1, 2 카메라 모듈 중 적어도 하나에 의해서 발생되는 진동을 감지하는 진동 감지센서; 를 더 포함하고, a vibration sensor for detecting vibration generated by at least one of the first and second camera modules; further comprising,
    상기 이송 제어부는 상기 진동 감지센서로부터 수신된 진동신호를 기초로 상기 제1, 2 카메라 모듈의 이송 방향 또는 이송 속도를 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템. The transport control unit controls the transport direction or transport speed of the first and second camera modules based on the vibration signal received from the vibration sensor, respectively.
  9. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1,
    상기 제1, 2 카메라 모듈 중 적어도 하나의 이송 위치를 감지하는 위치 감지센서; 를 더 포함하고, a position detection sensor for detecting a transfer position of at least one of the first and second camera modules; further comprising,
    상기 이송 제어부는 상기 위치 감지센서에서 감지된 위치신호를 기초로 상기 제1, 2 카메라 모듈의 이송 방향 또는 이송 속도를 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템. The transport control unit controls the transport direction or transport speed of the first and second camera modules based on the position signal detected by the position sensor, respectively.
  10. 운송 수단의 일측에 설치되는 프레임; Frame installed on one side of the transportation means;
    설정 길이의 직선 구조를 가지고 상기 프레임에 배치되는 하나의 이송 레일; a single transport rail having a linear structure of a set length and disposed on the frame;
    외부의 촬영 대상을 촬영하도록 상기 이송 레일의 설정된 위치에 구성되는 제1, 2 카메라 모듈; first and second camera modules configured at a set position of the transfer rail to photograph an external photographing target;
    상기 제1, 2 카메라 모듈을 상기 이송 레일 상에서 각각 움직이는 구동력을 제공하는 제1, 2 리니어 모터; 및 first and second linear motors providing a driving force to respectively move the first and second camera modules on the transport rail; and
    상기 이송 레일 상에서 상기 제1, 2 카메라 모듈을 설정된 속도로 서로 반대방향으로 움직이도록 상기 제1, 2 리니어 모터를 각각 제어하는 이송 제어부; 를 포함하고, a transfer control unit for controlling the first and second linear motors to respectively move the first and second camera modules in opposite directions at a set speed on the transfer rail; including,
    상기 이송 제어부는, 상기 제1 카메라 모듈의 이송 속도를 미리 설정된 제1 사인파에 대응하도록 제어하고, 상기 제2 카메라 모듈의 이송 속도를 상기 제1 사인파의 반대 위상을 갖는 제2 사인파에 대응하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 기계적 진동을 저감시키는 촬영 시스템.The transport control unit controls the transport speed of the first camera module to correspond to a preset first sine wave, and controls the transport speed of the second camera module to correspond to a second sine wave having an opposite phase to the first sine wave. An imaging system to reduce mechanical vibration, characterized in that
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