WO2021161689A1 - 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラム - Google Patents

Abstract

駆動型プロジェクタが投影する投影画像を目標位置に併せて表示させることを可能とした装置、方法を提供する。駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、駆動型プロジェクタに搭載されたレーザポインタの照射光位置との位置ずれを解消する制御量を算出する差分算出部と、算出した制御量に基づいて、駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動部を有する。差分算出部は、制御量として、画像投影目標位置と照射光位置との位置ずれの要因である駆動型プロジェクタの駆動角度ずれを算出し、プロジェクタ駆動部は、駆動角度ずれをゼロにする駆動コマンドを生成して出力する。

Description

情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラム

　本開示は、情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。さらに詳細には、プロジェクタの投影画像を目標位置に正確に投影することを可能とした情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラムに関する。

　画像投影する装置としてプロジェクタが知られている。
　近年、プロジェクタを駆動させることで、画像を任意の場所へ投影可能とした駆動型プロジェクタが開発され、利用されている。

　駆動型プロジェクタとして、例えば、パン・チルト駆動機構を用いて投影方向を変更するプロジェクタや、プロジェクタ前面にパン・チルト駆動機構を持つ鏡を配置して、鏡の反射方向を変えることで任意の場所へ画像を投影する構成がある。

　なお、このような駆動型プロジェクタを開示した文献として特許文献１（国際公開ＷＯ２０１９／１７６２１８号公報）がある。
　この文献は、主として駆動型プロジェクタの駆動可能範囲をユーザに知らせるための構成を開示した文献である。

　駆動型プロジェクタの問題として、プロジェクタの投影画像をユーザが希望する領域に正確に投影させることが困難であるという問題がある。すなわち、プロジェクタの投影画像が、ユーザの希望する領域からずれて投影されてしまうという問題がある。

　駆動型プロジェクタの投影方向は、上述したように多くの場合、パン・チルト駆動機構を用いて制御されるが、パン・チルト駆動機構はモータによって駆動される。
　しかし、例えば温度変化による部品の伸縮や、各部品の摩擦や抵抗の変化、モータトルクの変化、ハードウェア筐体への重力の影響、ギアの遊びの変化、さらにはモータエンコーダの量子化誤差など様々な要因により、モータに所定の回転量を行わせても投影方向が微妙にずれてしまうといった問題が発生する。

　このずれは、プロジェクタから画像投影位置までの距離が大きいほど拡大することになるため、画像投影位置が遠い場合には、ユーザの希望する位置から大きくずれた位置に画像が表示されるといった問題が発生する。

国際公開ＷＯ２０１９／１７６２１８号公報

　本開示は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、駆動型プロジェクタの投影画像を、目標位置に正確に投影することを可能とした情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。

　本開示の第１の側面は、
　駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記駆動型プロジェクタに搭載された光照射部が照射する照射光位置との位置ずれを解消するための制御量を算出する差分算出部と、
　前記差分算出部が算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動部を有する情報処理装置にある。

　さらに、本開示の第２の側面は、
　駆動型プロジェクタと、センサと、情報処理装置を有する情報処理システムであり、
　前記センサは、
　前記駆動型プロジェクタに装着されたレーザポインタによるレーザ光照射位置を解析するためのセンサ検出情報を取得して前記情報処理装置に送信し、
　前記情報処理装置は、
　前記センサ検出情報に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記レーザ光照射位置との位置ずれを解消するための制御量を算出し算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して前記駆動型プロジェクタに送信し、
　前記駆動型プロジェクタは、
　前記情報処理装置から受信する駆動コマンドに応じて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する情報処理システムにある。

　さらに、本開示の第３の側面は、
　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
　差分算出部が、駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記駆動型プロジェクタに搭載された光照射部が照射する照射光位置との位置ずれを解消するための制御量を算出する差分算出ステップと、
　プロジェクタ駆動部が、前記差分算出部が算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動ステップを実行する情報処理方法にある。

　さらに、本開示の第４の側面は、
　駆動型プロジェクタと、センサと、情報処理装置を有する情報処理システムにおいて実行する情報処理方法であり、
　前記センサが、
　前記駆動型プロジェクタに装着されたレーザポインタによるレーザ光照射位置を解析するためのセンサ検出情報を取得して前記情報処理装置に送信し、
　前記情報処理装置が、
　前記センサ検出情報に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記レーザ光照射位置との位置ずれを解消するための制御量を算出し算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して前記駆動型プロジェクタに送信し、
　前記駆動型プロジェクタが、
　前記情報処理装置から受信する駆動コマンドに応じて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する情報処理方法にある。

　さらに、本開示の第５の側面は、
　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
　差分算出部に、駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記駆動型プロジェクタに搭載された光照射部が照射する照射光位置との位置ずれを解消するための制御量を算出させる差分算出ステップと、
　プロジェクタ駆動部に、前記差分算出部が算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動ステップを実行させるプログラムにある。

　なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。

　本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

　本開示の一実施例の構成によれば、駆動型プロジェクタが投影する投影画像を目標位置に併せて表示させることを可能とした装置、方法が実現される。
　具体的には、例えば、駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、駆動型プロジェクタに搭載されたレーザポインタの照射光位置との位置ずれを解消する制御量を算出する差分算出部と、算出した制御量に基づいて、駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動部を有する。差分算出部は、制御量として、画像投影目標位置と照射光位置との位置ずれの要因である駆動型プロジェクタの駆動角度ずれを算出し、プロジェクタ駆動部は、駆動角度ずれをゼロにする駆動コマンドを生成して出力する。
　本構成により、駆動型プロジェクタが投影する投影画像を目標位置に併せて表示させることを可能とした装置、方法が実現される。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。

プロジェクタによる投影画像の歪みについて説明する図である。 プロジェクタによる投影画像の歪み補正例について説明する図である。 駆動型プロジェクタの投影環境の一例について説明する図である。 駆動型プロジェクタの投影画像の位置ずれの例について説明する図である。 本開示の駆動型プロジェクタの駆動処理を行うシステム構成例について説明する図である。 本開示の駆動型プロジェクタの構成例について説明する図である。 本開示の情報処理装置、およびシステム構成要素の構成例について説明する図である。 本開示の情報処理装置が実行する処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 本開示の処理において利用する座標系の例について説明する図である。 レーザ光照射ポイントの３次元位置解析処理の一例について説明する図である。 レーザ光照射ポイントの３次元位置解析処理の一例について説明する図である。 画像補正部が実行する画像補正処理の一例について説明する図である。 投影画像サイズ調整処理を実行して画像投影対象物の画像投影領域の大きさに併せて投影画像を調整する処理例について説明する図である。 本開示の情報処理装置が実行する処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 アイコンが画像投影対象物に表示されているか否かを判定し、この判定結果に応じて調整処理を行なう構成例について説明する図である。 異なる方向にレーザ光を出力する複数のレーザポインタを装着した構成例について説明する図である。 アーティストのライブの演出などで利用されるムービングライト（Ｍｏｖｉｎｇ　Ｌｉｇｈｔ）に本開示の構成を適用した構成について説明する図である。 本開示の情報処理装置のハードウェア構成例について説明する図である。

　以下、図面を参照しながら本開示の情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
　１．プロジェクタによる投影画像の歪みと補正処理の概要について
　２．駆動型プロジェクタの概要と問題点について
　３．本開示の情報処理装置の実行する処理の概要について
　４．本開示の情報処理装置を含む情報処理システム構成例について
　５．本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて
　６．投影画像サイズ調整処理を実行して画像投影対象物の画像投影領域の大きさに併せて投影画像を調整する処理例について
　７．変形例、および応用例について
　８．情報処理装置のハードウェア構成例について
　９．本開示の構成のまとめ

　　［１．プロジェクタによる投影画像の歪み補正処理の概要について］
　まず、図１以下を参照してプロジェクタによる投影画像の歪み補正処理の概要について説明する。

　図１はプロジェクタによる投影画像の例を示している。
　図１（ａ）は、画像投影領域２０の正面位置にプロジェクタ１０を配置して、画像投影領域２０に画像を投影表示した例である。
　この場合、投影画像には歪みが発生しない。

　一方、図１（ｂ）は、画像投影領域２０に対して斜め方向からプロジェクタ１０の投影画像を表示した例である。
　この場合、投影画像には歪みが発生する。
　このような画像歪みは、例えば台形補正等の幾何補正やキーストーン補正等の歪み補正を投影画像に施すことで修正することができる。

　すなわち、プロジェクタ１０、あるいはプロジェクタ１０に接続された装置で投影用画像に補正処理を施して補正後の画像を投影することで歪みのない画像を画像投影領域２０上に表示することができる。
　すなわち、図２（ｃ）に示すように、画像投影領域２０に対して斜め方向からプロジェクタ１０の投影画像を表示しても歪みの無い画像を表示することが可能となる。

　　［２．駆動型プロジェクタの概要と問題点について］
　次に、駆動型プロジェクタの概要と問題点について説明する。

　図３は、駆動型プロジェクタ３０の利用例を示す図である。
　図３に示す駆動型プロジェクタ３０は、モータ３１，３２を有しており、これらのモータ３１，３２の回転により画像投影方向を様々な方向に設定することができる。

　モータ３１は、駆動型プロジェクタ３０をチルト軸周りに回転させるチルト（Ｔｉｌｔ）軸周り回転用モータであり、図３に示す例では、駆動型プロジェクタ３０を上下方向に回転させることができる。
　また、モータ３２は、駆動型プロジェクタ３０をパン（Ｐａｎ）軸周りに回転させるパン軸周り回転用モータであり、図３に示す例では、駆動型プロジェクタ３０を左右方向に回転させることができる。

　例えばユーザが外部装置を利用して駆動型プロジェクタ３０に対してモータの駆動コマンドを出力することで、駆動型プロジェクタ３０のモータ３１，３２が回転し、駆動型プロジェクタ３０の画像投影方向を様々な方向に設定することができる。

　図３に示す例では、例えば「壁」や「柱」や、「テーブル」等、様々な画像投影対象物を示している。モータ３１，３２を回転させることで、これら様々な画像投影対象物の方向に、駆動型プロジェクタ３０の投影方向を設定することで、「壁」や「柱」や、「テーブル」等、様々な画像投影対象物に画像を表示することが可能となる。

　しかし、例えば温度変化による部品の伸縮や、各部品の摩擦や抵抗の変化、モータトルクの変化、ハードウェア筐体への重力の影響、ギアの遊びの変化、さらにはモータエンコーダの量子化誤差など様々な要因により、モータに所定の回転量の回転を行わせる制御を行っても投影方向が微妙にずれてしまうといった問題が発生する。

　このずれは、プロジェクタから画像投影位置までの距離が大きいほど拡大することになるため、画像投影位置が遠い場合には、ユーザの希望する画像投影位置から大きくずれた位置に画像が表示されるといった問題が発生する。

　図４は、画像投影目標位置からずれた画像投影が行われた例を説明する図である。
　図４に示す例は、図３に示す「テーブル」に画像投影を行った例である。
　ユーザは、例えば駆動型プロジェクタ３０と通信可能な制御装置を用いて、画像投影目標位置を指定する。
　制御装置は、この指定情報に従い、テーブル上に画像投影を行うためのモータ回転量を算出して算出したモータ回転量に応じたモータ駆動コマンドを生成して、駆動型プロジェクタ３０に送信する。

　駆動型プロジェクタ３０は、制御装置から受信したモータ駆動コマンドに従って、モータ３１，３２を回転させる。
　この結果として、図４に示すような投影画像がテーブル上に表示される。

　図４の「（ａ）理想的な投影画像例」は、ユーザが指定した画像投影目標位置に位置ずれなく投影画像が表示された例を示している。
　一方、図４の「（ｂ）位置ずれのある投影画像例」は、ユーザが指定した画像投影目標位置から大きな位置ずれが発生した投影画像の表示例を示している。

　図４（ａ）の「理想的な投影画像例」に示すような画像投影が行われることが望ましいが、現実には、図４の「（ｂ）位置ずれのある投影画像例」に示すように、ユーザが指定した画像投影目標位置から位置ずれが発生した投影画像が表示されてしまう場合がある。

　この原因は、上述したように、温度変化による部品の伸縮や、各部品の摩擦や抵抗の変化、モータトルクの変化、ハードウェア筐体への重力の影響、ギアの遊びの変化、さらにはモータエンコーダの量子化誤差など様々な要因の複合的な作用によるものであり、調整が困難である。
　本開示の情報処理装置は、この問題を解決するものである。

　　［３．本開示の情報処理装置の実行する処理の概要について］
　次に、本開示の情報処理装置の実行する処理の概要について説明する。

　本開示の情報処理装置は、駆動型プロジェクタの駆動制御を行う装置である。
　駆動型プロジェクタの画像投影方向をユーザの指定した画像投影目標位置に一致させるように駆動型プロジェクタの駆動制御を行う。

　本開示の処理の概要について説明する。
　本開示の構成では、駆動型プロジェクタからレーザ光の照射を行う。このレーザ光の照射された位置（３次元位置）を、例えばステレオカメラやデプスセンサ（距離センサ）等のセンサを用いて検出する。
　本開示の情報処理装置は、このレーザ照射位置の３次元位置を解析し、目標の画像投影位置（３次元位置）との差分を算出する。さらに、算出した差分量に基づいて駆動型プロジェクタの駆動制御（フィードバック制御）を行う。

　このように本開示の構成では、まず、駆動型プロジェクタを目標投影方向に向けさせる初期設定を行う。その後、駆動型プロジェクタから出力されるレーザ光の照射位置（３次元位置）を解析し、この解析結果と画像投影目標位置との位置ずれ量を算出し、算出した位置ずれ量に基づいて、駆動型プロジェクタの方向の再調整を行う。
　これらの一連の処理により、駆動型プロジェクタの画像投影方向をユーザの指定した画像投影目標位置に一致させる。

　図５は、本開示の情報処理装置１００と、駆動型プロジェクタ５０を用いた本開示の情報処理システムである画像投影システムの一構成例を示す図である。

　図５に示す情報処理装置１００は、まず、例えばユーザの指定する画像投影目標位置、あるいは予めプログラムされた画像投影目標位置に画像投影を行うためのモータ駆動量を算出する。次に、算出したモータ駆動量に応じたモータ駆動コマンドを生成して、駆動型プロジェクタ５０に送信する。

　駆動型プロジェクタ５０は、情報処理装置１００から入力したモータ駆動コマンドに従って、投影方向を画像投影目標位置に向けさせる初期設定を行う。

　なお、駆動型プロジェクタ５０は、先に図３を参照して説明した駆動型プロジェクタ３０と同様、駆動型プロジェクタ５０をチルト軸周りで回転させるチルト（Ｔｉｌｔ）軸周り回転用モータと、駆動型プロジェクタ５０をパン（Ｐａｎ）軸周りで回転させるパン軸周り回転用モータを有している。
　これらのモータを、情報処理装置１００から入力したモータ駆動コマンドに従って回転させることで、投影方向を画像投影目標位置に向けさせる初期設定を行う。

　投影方向を画像投影目標位置に向けさせる初期設定が完了した後、駆動型プロジェクタ５０から照射されるレーザ光の照射位置を図５に示すセンサ６０が検出し、検出情報を情報処理装置１００に入力する。

　センサ６０は、駆動型プロジェクタ５０の可動範囲、すなわち画像投影可能空間内のオブジェクトの３次元位置を解析するための情報を検出するセンサである。具体的には、例えば画像投影可能空間全体を撮影可能なステレオカメラや、距離センサ（デプスセンサ）等によって構成される。

　なお、駆動型プロジェクタ５０が照射するレーザ光として赤外光を用いる場合、センサ６０は赤外光を検出可能なカメラや距離センサ等によって構成する。また、センサ６０内のカメラは、駆動型プロジェクタ５０の可動範囲の全ての位置（３次元位置）を計測可能とするため、広角カメラとすることが好ましい。

　情報処理装置１００は、センサ６０からセンサ検出情報を入力し、センサ検出情報を解析して、駆動型プロジェクタ５０から照射されるレーザ光照射ポイントの３次元位置を解析する。

　さらに、情報処理装置１００は、レーザ光照射ポイントの３次元位置と、画像投影目標位置との位置ずれ量に対応するモータの駆動角度ずれ量、すなわち、駆動型プロジェクタ５０のモータ（チルト軸周り回転用モータと、パン軸周り回転用モータ）の駆動角度ずれ量を算出する。

　情報処理装置１００は、モータ（チルト軸周り回転用モータと、パン軸周り回転用モータ）の駆動角度ずれ量に基づいて、駆動角度ずれ量をゼロにするための駆動量を決定して、駆動型プロジェクタ５０を再駆動させるフィードバック制御を行う。

　このフィードバック制御において、レーザ光照射ポイントの３次元位置と、画像投影目標位置の３次元位置との差分（３次元位置差分）がゼロになるような調整が行われる。結果として、駆動型プロジェクタ５０の投影方向を画像投影目標位置に正確に一致させることが可能となる。
　なお、本開示の情報処理装置１００が実行するさらに詳細な説明については、後段においてフローチャートを参照して説明する。

　　［４．本開示の情報処理装置を含む情報処理システム構成例について］
　次に、本開示の情報処理装置を含む情報処理システム構成例について説明する。

　まず、図６を参照して、駆動型プロジェクタ５０の詳細構成について説明する。
　図６は駆動型プロジェクタ５０の詳細構成例を示す図である。

　図６に示すように、駆動型プロジェクタ５０は、画像投影部５１、光（レーザ光）照射部であるレーザポインタ５２、スピーカ５３、モータ５５Ｔ，５５Ｐ、制御部５７を有する。

　画像投影部５１は、様々な画像投影対象物に画像を投影する。レーザポインタ５２は、レーザ光を出力する。スピーカ５３は、例えば画像投影部５１によって投影される画像に併せた音声を出力する。

　モータ５５Ｔ，５５Ｐは、駆動型プロジェクタ５０の画像投影方向の制御を行うモータである。
　モータ５５Ｔは、駆動型プロジェクタ５０をチルト軸周りに回転させるチルト（Ｔｉｌｔ）軸周り回転用モータであり、駆動型プロジェクタ５０を、例えば図に点線で示す「チルト軸周り回転方向」に従って回転させ、駆動型プロジェクタ５０による画像投影方向を上下方向に変化させることができる。

　また、モータ５５Ｐは、駆動型プロジェクタ５０をパン（Ｐａｎ）軸周りで回転させるパン軸周り回転用モータであり、駆動型プロジェクタ５０を、例えば図に点線で示す「パン軸周り回転方向」に従って回転させ、駆動型プロジェクタ５０による画像投影方向を左右方向に変化させることができる。

　制御部５７は、情報処理装置１００との通信処理や、情報処理装置１００から入力する画像データや音声データを、画像投影部５１やスピーカ５３を介して出力する制御を行う。さらに、情報処理装置１００から入力するモータ駆動コマンドに応じて、モータ５５Ｔ，５５Ｐを駆動させる。さらに、情報処理装置１００から入力するコマンドに応じてレーザポインタ５２のＯＮ／ＯＦＦ制御等を行う。

　なお、駆動型プロジェクタ５０のモータ５５Ｔ，５５Ｐによる駆動機構は、駆動型プロジェクタ５０の光源位置を中心としたパン・チルトを行う設定を有することが好ましい。
　すなわち、回転しても光源中心の位置が変化しない機構とすることが好ましい。これは後述するレーザポインティング位置から現在のパン・チルト角度の算出を簡単にするためである。なお、回転中心と光源位置にオフセットがある構成とした場合は、オフセットを考慮した処理、例えば位置ずれ算出処理を行なえばよい。

　レーザポインタ５２は、例えば、不可視光である赤外線のレーザ光を出力するレーザポインタである。レーザポインタ５２は、画像投影部５１の光軸方向（投射方向）と平行にレーザ光を出力するように配置する。なお、レーザポインタ５２が出力するレーザ光の照射位置に基づいて画像投影部５１の光軸方向を正確に算出するため、レーザポインタ５２はできる限り画像投影部５１（光源）の位置近傍に配置することが望ましい。

　次に、図７を参照して、図５に示す情報処理システム、すなわち、本開示の情報処理装置１００と、駆動型プロジェクタ５０を用いた本開示の情報処理システムである画像投影システムの各構成要素の構成例について説明する。

　図５を参照して説明したように、本開示の情報処理システムである画像投影システムは、情報処理装置１００の他、センサ６０、駆動型プロジェクタ５０を有する。

　センサ６０は、駆動型プロジェクタ５０の可動範囲、すなわち画像投影可能空間内のオブジェクトの３次元位置を解析するための情報を検出するセンサである。
　図７に示すように、センサ６０は、センサ部６１と、通信部６２を有する。
　センサ部６１は、具体的には、例えば画像投影可能空間全体を撮影可能なステレオカメラや、距離センサ等によって構成される。

　通信部６１は、情報処理装置１００との通信を実行し、センサ部６１の検出情報を情報処理装置１００に送信する。
　具体的には、駆動型プロジェクタ５０のレーザポインタ５２によって照射されたレーザ光のカメラ撮影画像や、距離センサ検出情報等の検出情報を情報処理装置１００に送信する。

　駆動型プロジェクタ５０は、先に図６を参照して説明した構成を有し、図７に示すように画像投影部５１、レーザポインタ５２、スピーカ５３、モータ（チルト軸周り回転用モータ）５５Ｔ、モータ（パン軸周り回転用モータ）５５Ｐ、通信部５６、制御部５７を有する。

　画像投影部５１は、様々な画像投影対象物に画像を投影する。レーザポインタ５２は、レーザ光を出力する。スピーカ５３は、例えば画像投影部５１によって投影される画像に併せた音声を出力する。
　モータ５５Ｔ，５５Ｐは、駆動型プロジェクタ５０の画像投影方向の制御を行うモータであり、先に図６を参照して説明したように、それぞれチルト軸周りの回転、パン軸周りの回転を行わせるモータである。

　通信部５６は、情報処理装置１００とのデータ通信を実行する。
　例えば情報処理装置１００から投影画像や出力音声等の出力コンテンツ情報を受信し、さらに、モータ駆動コマンドやレーザポインタのＯＮ／ＯＦＦ制御信号等を受信する。

　制御部５７は、情報処理装置１００との通信処理や、情報処理装置１００から入力する画像データや音声データを、画像投影部５１やスピーカ５３を介して出力する制御を行う。さらに、情報処理装置１００から入力するモータ駆動コマンドに応じて、モータ５５Ｔ，５５Ｐを駆動させる。さらに、情報処理装置１００から入力するコマンドに応じてレーザポインタ５２のＯＮ／ＯＦＦ制御等を行う。

　情報処理装置１００は、入力部１０１、画像投影目標位置決定部１０２、プロジェクタ駆動部１０３、通信部１０４、３次元空間解析部１０５、３次元空間情報記憶部１０６、コンテンツＤＢ１０７、画像補正部１０８、レーザ光照射ポイント３次元位置解析部１０９、差分算出部１１０を有する。

　入力部１０１は、例えば、画像投影目標位置や、画像投影対象物の指定情報等のユーザ入力を行う。その他、例えば投影コンテンツの入力処理、駆動型プロジェクタ５０の起動、停止等の制御情報の入力等にも用いられる。

　画像投影目標位置決定部１０２は、例えば入力部１０１から入力された情報に従い、駆動型プロジェクタ５０による投影画像の投影目標位置を決定する。または、予めプログラムされた投影目標位置情報を、図示しない記憶部から取得して投影目標位置を決定する。

　あるいは、センサ６０のカメラによって撮影された画像情報に従い、投影目標位置を決定する処理を行なってもよい。
　例えば、ユーザが図５に示す「テーブル」に対して指差しを行い、画像投影対象物を「テーブル」とする指定を行った場合、センサ６０のカメラがユーザの指さし画像を撮影し、撮影画像を、通信部１０４を介して画像投影目標位置決定部１０２に入力する。
　画像投影目標位置決定部１０２は、この入力画像に基づいて「テーブル」を、投影目標位置として決定するといった処理を行なう構成としてもよい。

　なお、画像投影目標位置決定部１０２による画像投影目標位置の決定処理においては、画像投影目標位置の３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する。
　例えば、「テーブル」が、画像投影対象物として指定された場合、テーブルの上面領域の頂点の３次元座標や、テーブル上面中心の３次元座標を算出する。
　この３次元位置の算出には、例えば３次元空間情報記憶部１０６に格納された画像投影空間のオブジェクトに関する３次元位置情報が利用可能である。

　３次元空間情報記憶部１０６には、予め３次元空間解析部１０５によって解析された画像投影空間のオブジェクトに関する３次元位置情報が格納されている。
　３次元空間解析部１０５は、センサ６０の検出情報を入力して、駆動型プロジェクタ５０の可動範囲、すなわち画像投影可能空間内のオブジェクトの３次元位置を解析し、その解析結果を３次元空間情報記憶部１０６に格納する。

　画像投影目標位置決定部１０２は、この３次元空間情報記憶部１０６に格納された３次元空間情報を参照して、画像投影目標位置としての画像投影対象物の３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）を取得する。

　プロジェクタ駆動部１０３は、例えば、画像投影目標位置決定部１０２の決定した画像投影目標位置に駆動型プロジェクタ５０の投影方向を一致させるための駆動量、すなわち駆動型プロジェクタ５０のモータ５５Ｔ，５５Ｐの駆動量を決定して、通信部１０４を介して駆動型プロジェクタ５０に送信する。

　プロジェクタ駆動部１０３は、さらに、差分算出部１１０の算出した駆動型プロジェクタ５０から出力されるレーザ光の照射位置（３次元位置）と画像投影目標位置との位置ずれ量に基づいて、差分をゼロにするための駆動量、すなわち駆動型プロジェクタ５０のモータ５５Ｔ，５５Ｐの駆動量を決定して、通信部１０４を介して駆動型プロジェクタ５０に送信する。

　通信部１０４は、駆動型プロジェクタ５０による投影コンテンツの送信の他、センサ６０からのセンサ検出情報の受信、駆動型プロジェクタ５０の投影方向制御のためのモータ駆動コマンド送信等の通信処理を実行する。

　コンテンツＤＢ１０７には、駆動型プロジェクタ５０による投影コンテンツが格納されている。
　画像補正部１０８は、駆動型プロジェクタ５０と画像投影対象物との位置関係に応じて、投影画像の補正処理を行なう。すなわち、先に図１～図２を参照して説明した画像ひずみを解消するための補正、例えば、台形補正等の幾何補正やキーストーン補正等の歪み補正を実行する。
　画像補正部１０８の生成した補正画像は、駆動型プロジェクタ５０に送信され、画像投影部５１を介して投影される。

　なお、画像補正部１０８は、例えば、駆動型プロジェクタ５０の画像投影方向と、画像投影対象物との位置関係に応じた投影画像の幾何変換処理を実行する。また、画像補正部１０８は、駆動型プロジェクタ５０による投影画像の画像サイズ調整処理を実行する。例えば、駆動型プロジェクタ５０よる投影画像が、画像投影対象物の画像投影領域に収まっていない場合、投影画像を画像投影対象物の画像投影領域に収まるように画像補正処理を実行する。
　さらに、画像補正部１０８は、駆動型プロジェクタによる投影画像の画像サイズ調整のためのズーム処理実行コマンドを生成し、駆動型プロジェクタ５０出力する処理も行う。

　レーザ光照射ポイント３次元位置解析部１０９は、駆動型プロジェクタ５０から出力されるレーザ光の照射位置（３次元位置）を解析する。
　レーザ光照射ポイント３次元位置解析部１０９は、センサ６０の検出情報を、通信部１０４を介して入力し、駆動型プロジェクタ５０から出力されるレーザ光の照射位置（３次元位置）を解析し、解析したレーザ光の照射位置（３次元位置）情報を差分算出部１１０に出力する。

　差分算出部１１０は、駆動型プロジェクタ５０から出力されるレーザ光の照射位置（３次元位置）と画像投影目標位置との位置ずれ量に対応するモータの駆動角度ずれ量、すなわち、駆動型プロジェクタ５０のモータ（チルト軸周り回転用モータ）５５Ｔと、モータ（パン軸周り回転用モータ）５５Ｐ、これら２つのモータの駆動角度ずれ量を、フィードバック制御量として算出する。

　なお、例えば、駆動型プロジェクタ５０の画像投影用光源と、レーザポインタとが離れた位置にある場合には、差分算出部１１０は、この離間距離に相当するオフセットを考慮して制御量の算出処理を実行する。
　差分算出部１１０は、算出した駆動角度ずれ量をプロジェクタ駆動部１０３に出力する。

　プロジェクタ駆動部１０３は、前述したように、差分算出部１１０の算出したレーザ光照射位置と画像投影目標位置との位置ずれに対応する駆動角度ずれ量に基づいて、駆動角度ずれ量をゼロにするための駆動量、すなわち駆動型プロジェクタ５０のモータ５５Ｔ，５５Ｐの駆動量を決定して、通信部１０４を介して駆動型プロジェクタ５０に送信する。

　このフィードバック制御により、レーザ光照射ポイントの３次元位置と、画像投影目標位置の３次元位置との差分（３次元位置差分）をゼロとする調整が行われ、駆動型プロジェクタ５０の投影方向を画像投影目標位置に正確に一致させることが可能となる。

　　［５．本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて］
　次に、本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて説明する。

　図８は、本開示の情報処理装置が実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートである。
　なお、図８に示すフローに従った処理は、例えば、情報処理装置１００の記憶部に格納されたプログラムに従って、プログラム実行機能を有するＣＰＵ等の制御部の制御の下で実行される。
　なお、制御部や記憶部は、図７に示す情報処理装置１００の構成図では示していないが、制御部は図７に示す構成部各々の処理の統括的制御を実行し、制御用プログラムが記憶部に格納されている。

　以下、図８に示すフローの各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ１０１）
　まず、情報処理装置１００は、ステップＳ１０１において、画像投影目標位置が決定されたか否かを判定する。

　先に図７を参照して説明したように、画像投影目標位置の決定処理は、画像投影目標位置決定部１０２が実行する。画像投影目標位置決定部１０２は、例えば入力部１０１から入力された情報に従い、駆動型プロジェクタ５０による投影画像の投影目標位置を決定する。または、予めプログラムされた投影目標位置情報を記憶部から取得して投影目標位置を決定する。
　あるいは、センサ６０のカメラによって撮影された画像情報に従い、投影目標位置を決定する処理を行なってもよい。

　なお、画像投影目標位置決定部１０２による画像投影目標位置の決定処理は、具体的には、画像投影目標位置の３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）を決定する処理として実行される。画像投影目標位置決定部１０２は、３次元空間情報記憶部１０６に格納された３次元空間情報を参照して、画像投影目標位置としての画像投影対象物の３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）を取得する。
　例えばユーザがテーブルを画像投影対象物として指定した場合、テーブル上面の中心位置の３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）を取得する。

　ステップＳ１０１において、画像投影目標位置が決定されたと判定した場合は、ステップＳ１０２に進む。

　　（ステップＳ１０２）
　次に、情報処理装置１００は、ステップＳ１０２において、駆動型プロジェクタ５０を画像投影目標位置に設定する駆動処理を実行する。

　この処理は、プロジェクタ駆動部１０３が実行する。
　プロジェクタ駆動部１０３は、画像投影目標位置決定部１０２の決定した画像投影目標位置に駆動型プロジェクタ５０の投影方向を一致させるための駆動量、すなわち駆動型プロジェクタ５０のモータ５５Ｔ，５５Ｐの駆動量を決定して、通信部１０４を介して駆動型プロジェクタ５０に送信する。

　なお、この処理は、プロジェクタ駆動部１０３の初期設定であり、この時点の駆動では、駆動型プロジェクタ５０の投影方向が、画像投影目標位置からずれている可能性がある。
　すなわち、例えば温度変化による部品の伸縮や、各部品の摩擦や抵抗の変化、モータトルクの変化、ハードウェア筐体への重力の影響、ギアの遊びの変化、さらにはモータエンコーダの量子化誤差など様々な要因により、駆動型プロジェクタ５０の投影方向が、画像投影目標位置からずれている可能性がある。

　ステップＳ１０２において、プロジェクタ駆動部１０３が実行する初期設定、すなわち、駆動型プロジェクタ５０を画像投影目標位置に設定する駆動処理の具体例について説明する。

　まず、図９を参照して、駆動処理に利用する座標系について説明する。図９に示すような駆動型プロジェクタ５０の光源位置を原点とした３次元座標系を利用する。
　図９に示す３次元座標系は、駆動型プロジェクタ５０のパン軸Ｙ軸、チルト軸をＸ軸とし、ＸＹ平面に直交し、駆動型プロジェクタ５０の投影方向と反対方向にＺ軸を設定した座標系である。この３次元座標系の原点を世界座標系の原点として扱う。

　駆動型プロジェクタ５０の光軸（光源から投影方向に延びる軸）を示す直線は、以下の（式１）として示すことができる。

　なお、上記（式１）において、
　（ｘ_ｖ，ｙ_ｖ，ｚ_ｖ）は、任意の単位ベクトル、
　（ｘ_０，ｙ_０，ｚ_０）は、光軸（光源から投影方向に延びる軸）を示す直線が通る任意の点である。

　ここで、駆動型プロジェクタ５０の光源は原点であり、また、
　光軸方向は、ｚ＝－１であることから、パン・チルト角度が０°の時の駆動型プロジェクタ５０の光軸は次の（式２）として示すことができる。

　次に、駆動型プロジェクタ５０のＹ軸（パン軸）周りの回転角度をβ，Ｘ軸（チルト軸）周りの回転角度をαとすると、駆動型プロジェクタ５０の回転行列Ｒは次の（式３）として示される。

　上記（式２）および（式３）から、駆動型プロジェクタ５０の回転後、すなわち、駆動型プロジェクタ５０をＹ軸（パン軸）周りに回転角度＝β，Ｘ軸（チルト軸）周りに回転角度＝αで回転させた後の駆動型プロジェクタ５０の光軸方向を示す直線（ｘ_ｒ，ｙ_ｒ，ｚ_ｒ）は以下に示す（式４）で示すことができる。

　上記（式４）を変形することで、３次元空間上のある点（ｘ'，ｙ'，ｚ'）を、駆動型プロジェクタ５０の光軸が通る場合の、駆動型プロジェクタ５０の回転角度、すなわち、駆動型プロジェクタ５０のＸ軸（チルト軸）周りの回転角度αと、Ｙ軸（パン軸）周りの回転角度βは、以下の（式５ａ，５ｂ）として示すことができる。

　なお、上記（式５ａ，５ｂ）において、
　ｘ'≠０である。

　ステップＳ１０１で決定された画像投影目標位置の３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）を、上記（式５ａ，ｂ）の３次元空間上の点（ｘ'，ｙ'，ｚ'）とすることで、上記（式５ａ，ｂ）に基づいて、駆動型プロジェクタ５０のＸ軸（チルト軸）周りの回転角度αと、Ｙ軸（パン軸）周りの回転角度βを算出することができる。

　プロジェクタ駆動部１０３は、ステップＳ１０２において、ステップＳ１０１で画像投影目標位置決定部１０２の決定した画像投影目標位置（ｘ，ｙ，ｚ）を、上記（式５ａ，ｂ）の３次元空間上の点（ｘ'，ｙ'，ｚ'）として、上記（式５ａ，ｂ）に基づいて、駆動型プロジェクタ５０のＸ軸（チルト軸）周りの回転角度αと、Ｙ軸（パン軸）周りの回転角度βを算出する。さらにプロジェクタ駆動部１０３は、駆動型プロジェクタ５０のモータ５５Ｔ，５５Ｐに算出した回転角度α，βの回転を行わせるための駆動コマンドを生成して通信部１０４を介して駆動型プロジェクタ５０に送信する。

　なお、上記説明に従った処理は、駆動型プロジェクタ５０のＸ軸（チルト軸）、Ｙ軸（パン軸）の交点（原点）と、駆動型プロジェクタ５０の光源位置が一致していると仮定した処理である。
　駆動型プロジェクタ５０のＸ軸（チルト軸）、Ｙ軸（パン軸）の交点（原点）と、駆動型プロジェクタ５０の光源位置が一致せず、オフセット（平行移動）している場合は、先に説明した（式２）にオフセット値（平行移動成分）を加味することで、同様に画像投影目標位置に対する駆動角度を算出することができる。

　また、上記説明に従った処理は、レーザポインタの光線を、駆動型プロジェクタ５０の光軸として近似した処理であるが、レーザポインタの光線と、駆動型プロジェクタ５０の光軸とのオフセット（平行移動成分）を加味して処理を行なう構成としてもよい。この場合は、前述した（式２）にレーザポインタの光線と、駆動型プロジェクタ５０の光軸とのオフセット値（平行移動成分）を加味することで、画像投影目標位置への駆動角度を算出することができる。

　　（ステップＳ１０３）
　次に、情報処理装置１００は、ステップＳ１０３において、センサ検出情報に基づいて、レーザ光照射位置（３次元位置）を解析する。

　この処理は、レーザ光照射ポイント３次元位置解析部１０９が実行する。
　レーザ光照射ポイント３次元位置解析部１０９は、駆動型プロジェクタ５０から出力されるレーザ光の照射位置（３次元位置）を解析する。
　レーザ光照射ポイント３次元位置解析部１０９は、センサ６０の検出情報を、通信部１０４を介して入力し、駆動型プロジェクタ５０から出力されるレーザ光の照射位置（３次元位置）を解析し、解析したレーザ光の照射位置（３次元位置）情報を差分算出部１１０に出力する。

　レーザ光照射ポイント３次元位置解析部１０９は、例えば、３次元空間情報記憶部１０６に格納された３次元空間情報を参照して、レーザ光照射ポイントの３次元位置を解析する。

　なお、このレーザ光照射ポイントの３次元位置を解析処理の一例として、以下において図１０、図１１を参照して説明するアルゴリズムを用いた処理が適用可能である。

　図１０、図１１を参照して、レーザ光照射ポイント３次元位置の解析処理の一例について説明する。

　まず、レーザ光照射ポイント３次元位置解析部１０９は、センサ６０の検出情報を、通信部１０４を介して入力する。
　例えば、図１０のステップＳ２０１に示す画像を入力する。
　図１０のステップＳ２０１に示す画像中の中央白い楕円領域がレーザ光照射部分である。

　次に、レーザ光照射ポイント３次元位置解析部１０９は、ステップＳ２０２において、センサ６０からの入力画像に対する２値化処理を実行する。
　さらに、レーザ光照射ポイント３次元位置解析部１０９は、ステップＳ２０３において、２値化画像から輪郭（レーザ光照射ポイントの輪郭）を抽出する処理を行なう。
　この処理によってレーザ光照射位置の周囲の輪郭が抽出される。

　次に、ステップＳ２０４において、輪郭によって囲まれたレーザ光照射領域の重心位置を算出し、この重心位置の３次元座標を取得する。この３次元座標は、３次元空間情報記憶部１０６に格納された３次元空間情報を参照して取得することができる。

　なお、３次元空間情報記憶部１０６に格納された３次元空間情報を参照することなく、レーザ光照射ポイント３次元位置を解析することも可能である。
　この処理について、図１１を参照して説明する。
　まず、センサ６０のカメラの３次元位置とカメラの画角情報（内部パラメータ）から、レーザ光照射ポイントの検出方向の３次元ベクトル（センサ検出レーザ光対応３次元ベクトル）を算出する。

　次に、この３次元ベクトル（センサ検出レーザ光対応３次元ベクトル）と、センサ６０の構成要素である距離センサ（デプスセンサ）から取得した３次元空間情報との交差判定を行う。この処理により、レーザ光照射位置（３次元位置）を特定することが可能である。

　レーザ光照射ポイント３次元位置解析部１０９は、例えば上記処理を実行して、駆動型プロジェクタ５０から出力されるレーザ光の照射位置（３次元位置）を解析し、解析したレーザ光の照射位置（３次元位置）情報を差分算出部１１０に出力する。

　なお、上述したレーザ光照射ポイントの３次元位置解析処理例は、センサ６０がカメラと、距離センサ（デプスセンサ）センサを有する場合の処理例であるが、レーザ光照射ポイントの３次元位置を解析するための処理は、上記処理に限らず、様々な処理が可能である。

　例えば、センサ６０が距離計測用ではない通常カメラや赤外光カメラである場合、センサ６０のカメラ撮影画像中に撮影されたレーザ光位置は２次元座標位置となる。このレーザ光位置の３次元位置を求めるためには以下の処理を実行すればよい。
　カメラ（センサ６０）の設置された３次元位置とカメラの画角情報（内部パラメータ）および３次元空間情報を用いて、レーザ光照射ポイントの検出方向の３次元ベクトルと３次元空間情報との交差位置検出を行う。この交差位置の３次元座標をレーザ光位置の３次元位置として算出することができる。

　さらに、センサ６０がステレオカメラや赤外光ステレオカメラである場合は、ステレオカメラの撮影画像の解析により、直接、レーザ光照射ポイントの３次元座標を取得することが可能となる。ただし、この画像解析により算出される３次元座標は、ステレオカメラのカメラ座標系における３次元座標であるため、カメラ座標系で検出された３次元座標を、先に説明した世界座標系での３次元座標に変換する必要がある。この変換処理にはステレオカメラの設置位置の３次元位置情報を利用する。

　ステップＳ１０３では、例えば上記いずれかの処理を行なって、レーザ光照射ポイントの３次元位置を解析する。すなわち、駆動型プロジェクタ５０から出力されるレーザ光の照射位置（３次元位置）を解析する。解析したレーザ光の照射位置（３次元位置）情報を差分算出部１１０に出力する。

　　（ステップＳ１０４）
　次に、情報処理装置１００は、ステップＳ１０４において、画像投影目標位置（３次元位置）と、レーザ光照射位置（３次元位置）との位置ずれ量に対応するモータの駆動角度ずれ量、すなわち、駆動型プロジェクタ５０のモータ（チルト軸周り回転用モータ）５５Ｔと、モータ（パン軸周り回転用モータ）５５Ｐ、これら２つのモータの駆動角度ずれ量を算出する。
　この処理は、図７に示す情報処理装置１００の差分算出部１１０が実行する処理である。

　差分算出部１１０は、
　（Ａ）画像投影目標位置（３次元位置）対応のモータ駆動角度（Ｘ軸（チルト軸）周りの回転角度＝αａ、Ｙ軸（パン軸）周りの回転角度＝βａ）、
　（Ｂ）レーザ光照射位置（３次元位置）、これら２つの３次元位置対応のモータ駆動角度（Ｘ軸（チルト軸）周りの回転角度＝αｂ、Ｙ軸（パン軸）周りの回転角度＝βｂ）、
　これら２つの３次元位置対応のモータ駆動角度を算出し、この駆動角度の差分を算出する。

　算出する差分は、
　Ｘ軸（チルト軸）周りの回転角度差分＝αａ－αｂ
　Ｙ軸（パン軸）周りの回転角度差分＝βａ－βｂ、
　これら２つの回転軸周りの角度差分である。

　上記の
　（Ａ）画像投影目標位置（３次元位置）対応のモータ駆動角度（Ｘ軸（チルト軸）周りの回転角度＝αａ、Ｙ軸（パン軸）周りの回転角度＝βａ）、
　このモータ駆動角度算出処理には、先に説明した（式５ａ，ｂ）を利用する。

　画像投影目標位置（３次元位置）（ｘａ，ｙａ，ｚａ）を、（式５ａ，ｂ）の３次元空間上の点（ｘ'，ｙ'，ｚ'）とした代入することで、上記（式５ａ，ｂ）に基づいて、駆動型プロジェクタ５０のＸ軸（チルト軸）周りの回転角度αａと、Ｙ軸（パン軸）周りの回転角度βａを算出することができる。

　同様に、
　（Ｂ）レーザ光照射位置（３次元位置）、これら２つの３次元位置対応のモータ駆動角度（Ｘ軸（チルト軸）周りの回転角度＝αｂ、Ｙ軸（パン軸）周りの回転角度＝βｂ）、
　このモータ駆動角度算出処理には、レーザ光照射位置（３次元位置）（ｘｂ，ｙｂ，ｚｂ）を、（式５ａ，ｂ）の３次元空間上の点（ｘ'，ｙ'，ｚ'）とした代入することで、上記（式５ａ，ｂ）に基づいて、駆動型プロジェクタ５０のＸ軸（チルト軸）周りの回転角度αｂと、Ｙ軸（パン軸）周りの回転角度βｂを算出することができる。

　　（ステップＳ１０５）
　次に、情報処理装置１００は、ステップＳ１０５において、ステップＳ１０４で算出した駆動角度ずれ量が予め規定したしきい値以下であるか否かを判定する。

　すなわち、画像投影目標位置（３次元位置）と、レーザ光照射位置（３次元位置）との位置ずれ量に対応するモータの駆動角度ずれ量が予め規定したしきい値以下であるか否かを判定する。

　予め規定したしきい値とは例えば１°、あるいは２°等のしきい値である。このしきい値は予め規定しておく。
　画像投影目標位置（３次元位置）と、レーザ光照射位置（３次元位置）との位置ずれ量に対応するモータの駆動角度ずれ量が予め規定したしきい値以下であると判定した場合は、ステップＳ１０６～Ｓ１０７のフィードバック制御を行うことなく、ステップＳ１０８以下の処理を実行する。この場合は、画像投影位置の修正は行われない。

　一方、画像投影目標位置（３次元位置）と、レーザ光照射位置（３次元位置）との位置ずれ量に対応するモータの駆動角度ずれ量が予め規定したしきい値以下でないと判定した場合は、ステップＳ１０６～Ｓ１０７のフィードバック制御を行う。この場合は、画像投影位置の修正が行われる。

　　（ステップＳ１０６）
　ステップＳ１０５の判定処理において、画像投影目標位置（３次元位置）と、レーザ光照射位置（３次元位置）との位置ずれ量に対応するモータの駆動角度ずれ量が予め規定したしきい値以下でないと判定した場合は、ステップＳ１０６～Ｓ１０７のフィードバック制御を行う。

　まず、ステップＳ１０６において、情報処理装置１００は、モータの駆動角度ずれ量をゼロにするための調整駆動コマンドを生成する。

　この処理は、図７に示す情報処理装置１００のプロジェクタ駆動部１０３の実行する処理である。
　プロジェクタ駆動部１０３は、ステップＳ１０４で差分算出部１１０が算出したレーザ光照射位置と画像投影目標位置との位置ずれに対応する駆動角度ずれ量に基づいて、駆動角度ずれ量をゼロにするための駆動量、すなわち駆動型プロジェクタ５０のモータ５５Ｔ，５５Ｐの駆動量を決定して、この駆動量に応じた駆動処理を実行させるための駆動コマンドを生成する。

　　（ステップＳ１０７）
　次に、情報処理装置１００は、ステップＳ１０７において、ステップＳ１０６で生成した駆動コマンドを駆動型プロジェクタ５０に送信して駆動型プロジェクタ５０を、再駆動（フィードバック制御）を実行する。

　さらに、この処理の後、ステップＳ１０３に戻り、さらに再駆動後のレーザ光照射位置と、画像投影目標位置との位置ずれ量に対応するモータの駆動角度ずれ量を算出し、ステップＳ１０５において、駆動角度ずれ量がしきい値以下になったか否かを判定する。
　しきい値以下になっていない場合は、さらに、ステップＳ１０６～Ｓ１０７のフィードバック制御処理を繰り返して実行する

　ステップＳ１０５において、駆動角度ずれ量がしきい値以下になったと判定された場合は、ステップＳ１０８に進む。

　　（ステップＳ１０８）
　ステップＳ１０５において、駆動角度ずれ量がしきい値以下になったと判定された場合は、ステップＳ１０８に進む。

　情報処理装置は、ステップＳ１０８において、画像投影目標位置の３次元形状に基づいて投影画像の補正処理（幾何変換等）を実行して補正画像を生成する。

　この処理は、図７に示す情報処理装置１００の画像補正部１０８が実行する処理である。
　画像補正部１０８は、駆動型プロジェクタ５０と画像投影対象物との位置関係に応じて、投影画像の補正処理を行なう。すなわち、先に図１～図２を参照して説明した画像ひずみを解消するための補正、例えば、台形補正等の幾何補正やキーストーン補正等の歪み補正を実行する。

　画像補正部１０８が実行する画像補正処理の一例について、図１２を参照して説明する。
　例えば、図１２（１）に示すように駆動型プロジェクタ５０と画像投影対象物（テーブル）が配置された場合を例として説明する。

　画像補正部１０８は、まず（処理Ａ）に示す座標変換処理を行なう。
　駆動型プロジェクタ５０の画角情報および現在の駆動型プロジェクタ５０の位置姿勢から画像投影対象物（テーブル）を見ると、図１２（処理Ａ）の（ａ１）に示すように見える。図１２（処理Ａ）の（ａ１）に示す画像投影対象物（テーブル）の表示領域（テーブル上面）の形状は画像投影対象物および駆動型プロジェクタ５０の３次元位置姿勢情報、および駆動型プロジェクタ５０の画角情報に基づいて算出することができる。

　次に、画像補正部１０８は、（処理Ａ）において、（ａ１）に示す画像投影対象物（テーブル）の表示領域（テーブル上面）を（ａ２）に示すプロジェクタスクリーン座標に変換する。なお、プロジェクタスクリーン座標は、駆動型プロジェクタ５０の光軸方向に垂直な平面を定義した座標である。画像投影対象物（テーブル）の表示領域（テーブル上面）上面の四隅４点を（ａ２）に示すプロジェクタスクリーンの４隅の頂点としたプロジェクタのスクリーン座標に変換する。

　次に、（処理Ｂ）画像補正処理を行なう。
　この処理は、例えば、画像投影対象物の表示領域に併せて表示画像を射影変換する処理である。（ａ２）に示すプロジェクタスクリーン座標上の４点から構成される四辺形に合わせて表示物の画像変換（＝射影変換）を行い、補正された映像を生成する。

　なお、前述したように画像補正部１０８は、例えば、駆動型プロジェクタ５０の画像投影方向と、画像投影対象物との位置関係に応じた投影画像の幾何変換処理を実行する。また、画像補正部１０８は、駆動型プロジェクタ５０による投影画像の画像サイズ調整処理を実行する。例えば、駆動型プロジェクタ５０よる投影画像が、画像投影対象物の画像投影領域に収まっていない場合、投影画像を画像投影対象物の画像投影領域に収まるように画像補正処理を実行する。
　さらに、画像補正部１０８は、駆動型プロジェクタによる投影画像の画像サイズ調整のためのズーム処理実行コマンドを生成し、駆動型プロジェクタ５０出力する処理も行う。

　　（ステップＳ１０９）
　次に、情報処理装置１００は、ステップＳ１０９において、ステップＳ１０８で生成した補正画像を画像投影対象物に投影する。

　この画像の投影位置は、レーザ光照射ポイント３次元位置と、画像投影目標位置の３次元位置との差分（３次元位置差分）がゼロになるような調整が行われた後の投影位置である。すなわち、レーザ光照射ポイントの３次元位置と、画像投影目標位置との位置ずれ量に対応するモータの駆動角度ずれ量がゼロになるようにフィードバック制御を行って調整された投影位置であり、投影目標位置にほぼ一致した投影位置となる。

　　（ステップＳ１１０）
　最後に、情報処理装置１００は、ステップＳ１１０において、投影が終了したか否かを判定する。
　投影が終了していない場合は、ステップＳ１０８に戻り、ステップＳ１０８～Ｓ１０９において、補正画像の生成、補正画像の投影を継続する。
　投影が終了した場合は、処理を終了する。

　　［６．投影画像サイズ調整処理を実行して画像投影対象物の画像投影領域の大きさに併せて投影画像を調整する処理例について］
　次に、ズーム処理等、投影画像サイズ調整処理を実行して画像投影対象物の画像投影領域の大きさに併せて投影画像をと調整する処理例について説明する。

　例えば画像投影対象物が図５に示すテーブルの上面であるような場合、投影画像が大きすぎると、テーブルの上面領域に納まらず、はみ出してしまう場合がある。
　具体例について図１３を参照して説明する。

　図１３の「（ａ）理想的な投影画像例」は、ユーザが指定した画像投影目標位置に位置ずれなく投影画像が表示された例を示している。
　一方、図１３の「（ｂ）位置ずれと画像サイズ不適合がある投影画像例」は、ユーザが指定した画像投影目標位置から位置ずれがあり、さらに、投影画像の画像サイズが、画像投影対象物であるテーブル上面領域より大きく、投影画像がテーブル上面内に表示できない投影画像の表示例を示している。

　図４（ａ）の「理想的な投影画像例」に示すような画像投影が行われることが望ましいが、図４の「（ｂ）位置ずれと画像サイズ不適合がある投影画像例」に示すように、ユーザが指定した画像投影目標位置から位置ずれが発生し、さらに、投影画像サイズが画像投影領域より大きく、投影画像が画像投影領域に表示できない場合がある。

　以下に説明する実施例は、このような事態の発生を防止する処理、具体的には投影画像のサイズ調整を実行する実施例である。

　本実施例の処理シーケンスを図１４に示す。
　図１４に示すフローチャートは、図５、図７に示す情報処理装置１００が実行する処理である。
　なお、図１４に示すフローに従った処理は、例えば、情報処理装置１００の記憶部に格納されたプログラムに従って、プログラム実行機能を有するＣＰＵ等の制御部の制御の下で実行される。
　なお、制御部は、図１４に示す情報処理装置１００の構成図では示していないが、図７に示す構成部各々の処理の統括的制御を実行する。

　図１４に示すフローは、先に説明した図８に示すフローのステップＳ１０５とステップＳ１０８の間に、ステップＳ１２１とステップＳ１２２の処理を追加した処理フローである。
　これらの追加処理ステップ以外のステップＳ１０１～Ｓ１１０の処理は、先に図８を参照して説明した処理と同様の処理であるので説明を省略する。
　以下、追加ステップであるステップＳ１２１～Ｓ１２２の処理について説明する。

　　（ステップＳ１２１）
　ステップＳ１０５において、駆動角度ずれ量がしきい値以下になったと判定された場合は、ステップＳ１２１に進む。

　情報処理装置は、ステップＳ１２１において、投影画像サイズが、投影領域サイズ以下であるか否かを判定する。
　投影画像サイズが、投影領域サイズ以下であると判定した場合は、ステップＳ１０８に進む。
　一方、投影画像サイズが、投影領域サイズ以下でないと判定した場合は、ステップＳ１２２に進む。

　　（ステップＳ１２２）
　ステップＳ１２１において、投影画像サイズが、投影領域サイズ以下でないと判定した場合は、ステップＳ１２２に進む。

　この場合、情報処理装置は、ステップＳ１２２において、投影画像サイズを投影領域サイズ以下に調整する。例えばズーム処理等によって投影画像サイズを調整して、投影画像を投影領域サイズ以下に調整する。

　その後、ステップＳ１０８に進む。
　情報処理装置は、ステップＳ１０８において、画像投影目標位置の３次元形状に基づいて投影画像の補正処理（幾何変換等）を実行して補正画像を生成し、ステップＳ１０９において補正画像を投影する。

　本実施例では、上記のように処理ステップＳ１２１～Ｓ１２２を実行することで、駆動型プロジェクタ５０の投影画像サイズを、画像投影対象物の画像投影領域サイズ以下に調整することが可能となり、投影画像が、投影領域からはみ出すといったエラーを防止できる。

　なお、ステップＳ１２１～Ｓ１２２の処理は、図７に示す情報処理装置１００の画像補正部１０８において実行する。
　画像補正部１０８が通信部１０４を介して駆動型プロジェクタ５０に画像サイズ変更コマンド、例えばズーム処理実行コマンドを出力し、駆動型プロジェクタ５０の制御部５７が受信コマンドに応じて画像サイズを変更するためのズーム調整処理を行なう。
　あるいは画像補正部１０８において画像サイズを変更して変更後の画像データを駆動型プロジェクタ５０に出力する構成としてもよい。

　　［７．変形例、および応用例について］
　次に、上述した実施例の変形例や応用例について説明する。

　（１）センサ６０の構成について
　上述の実施例において説明したように、センサ６０は駆動型プロジェクタ５０の可動範囲、すなわち画像投影可能空間内のオブジェクトの３次元位置を解析するための情報を検出するセンサである。具体的には、例えば画像投影可能空間全体を撮影可能なステレオカメラや、距離センサ（デプセンサ）等によって構成される。

　これらの構成の他、オブジェクトまのでの距離を計測するセンサとして利用可能な構成として、例えば、以下の構成が利用可能である。
　（ａ）ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ　ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）センサ、
　（ｂ）カメラとパターン投影用プロジェクタを用いたアクティブステレオ方式による距離計測を実行するセンサ、
　（ｃ）複数台のカメラを用いたパッシブステレオ方式による距離計測を実行するセンサ、
　例えばこれらの構成も利用可能である。

　また、上述した実施例ではセンサ６０は１つのみ用いた構成を説明したが、画像投影環境に応じて、センサ６０を複数用いて複数箇所に設置した構成としてもよい。このような構成とすることで、画像投影環境を複数視点から観測可能となり、例えば、物体の遮蔽によるセンサ検出不可領域を削減可能となり、ロバストなレーザ照射位置検出が可能となる。

　また、センサ６０による距離計測を実行することなく、予め作成された３Ｄ環境モデルを記憶部に格納して、これを利用して、レーザ光照射位置や、画像投影対象物の３次元位置を算出、または取得する構成としてもよい。

　（２）駆動型プロジェクタ５０の構成について
　上述した実施例では、駆動プロジェクタ５０本体を駆動するパン・チルト機構を有する構成について説明した。
　このように、駆動プロジェクタ５０本体を駆動する構成以外の構成として、プロジェクタ前面にパン・チルト駆動機構を持つ鏡を配置し、鏡の反射方向を変えることで様々な異なる場所へ画像投影を行う構成としてもよい。
　この構成とした場合、情報処理装置１００は、鏡の駆動コマンドを生成して鏡の方向を変更するモータ制御部に送信し、モータ制御部が鏡の角度を変更する。

　また、上述した実施例では、先に図９に示すようにパン・チルト回転軸を、光源位置を通る軸として設定した構成例を説明した。このパン・チルト回転軸は、光源位置からずれた位置を通る軸として設定することも可能である。ただし、このような設定の場合は、ずれ量（オフセット）を考慮した処理を実行する。

　また、上述した実施例では、駆動プロジェクタ５０にレーザポインタを装着した構成について説明したが、レーザポインタの代わりに指向性の高いＬＥＤを用いることも可能である。

　また、上述した実施例では、例えば図８に示すフローを参照して説明したように、駆動型プロジェクタ５０の投影画像が画像投影目標位置からずれている場合、駆動型プロジェクタ５０のモータを駆動して投影方向を調整していた。

　このような投影方向調整処理を行なうことなく、例えばズーム処理等により投影画像のサイズ調整処理のみを実行して、投影画像が画像投影対象物、例えばテーブルの上面に全て表示されるような調整処理のみを行う構成としてもよい。
　もちろん、先に図１４を参照して説明したように、投影方向調整処理と、投影画像サイズ調整処理を併せて行う構成としてもよい。

　また、上述した実施例では、レーザ光照射位置と画像投影目標位置とのずれや、これらのずれに対応するモータ駆動角度のずれ量を算出して調整を行う構成であった。
　このようなずれ量の算出処理の代わり、あるいはこれらのずれ量算出処理に併せて、基準となる投影画像、例えば、図１５に示すようなアイコンが画像投影対象物に表示されているか否かを判定し、この判定結果に応じて調整処理を行なう構成としてもよい。

　例えば、図１５に示すようなアイコンやＧＵＩ、スタンプ画像のように小さいサイズの絵などが画像投影対象物に表示されているか否かを判定する。
　表示されていない場合は、表示されるように駆動型プロジェクタ５０を制御し、表示したいアイコンが投影されるまで再駆動（フィードバック制御）を実行する。アイコンを表示すべき位置の３次元位置情報に基づいて制御を行う。

　また、上述した実施例では、レーザポインタを駆動型プロジェクタ５０に搭載した例を説明したが、さらに、駆動型プロジェクタに慣性計測センサ（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　Ｕｎｉｔ）を装着して、ＩＭＵの計測情報を補正情報として活用してもよい。
　このような構成とすれば、例えば人物などの遮蔽物によってレーザ照射位置が検知できない場合にもＩＭＵセンサから取得可能な３次元姿勢情報を用いた投影方向制御が可能となる。

　また、上述した実施例ではレーザ光を照射するレーザポインタを用いた構成について説明したが、赤外パターン画像を照射する赤外パターン画像照射部を駆動型プロジェクタ５０に装着した構成としてもよい。
　この場合、センサ６０は赤外パターン画像を撮影する。情報処理装置１００は、撮影画像から赤外パターン画像を検出し、赤外パターン画像の検出位置に基づいてフィードバック制御を実行する。
　また、駆動型プロジェクタ５０から、赤外光ではない肉眼で観察可能なパターン画像を照射する構成として、このパターン画像の検出データに基づいてフィードバック制御を行う構成としてもよい。

　また、上述した実施例では駆動型プロジェクタ５０にプロジェクタの画像投影方向と平行なレーザ光を出力する１つのレーザポインタを装着した構成例について説明したが、異なる方向にレーザ光を出力する複数のレーザポインタを装着した構成としてもよい。

　例えば、図１６に示すように、
　光軸と平行方向にレーザ光を出力する第１レーザポインタ、
　光軸から３０度上方向にレーザ光を出力する第２レーザポインタ、
　光軸から３０度下方向にレーザ光を出力する第３レーザポインタ、
　これら３つのレーザポインタを配置した構成としてもよい。

　このように駆動型プロジェクタ５０の画像投影方向に対して異なる複数角度にレーザ光を出力する構成とし、センサ６０のカメラ撮影画像から複数のレーザ光照射位置を解析することで、駆動型プロジェクタ５０の位置姿勢を算出することが可能となる。
　また、複数のレーザポインタを装着した構成では、１つのレーザ光照射位置が物体の遮蔽等によって検出できない場合でも、その他のレーザ光照射位置を検出可能となる確率が高まり、ロバストなレーザ光照射位置検出が可能となる。

　なお、各レーザポインタのＯＮ／ＯＦＦ制御は、情報処理装置１００側からセンサ６０にコマンドを出力して制御し、順番に各レーザポインタの照射を行う構成としてもよい。この処理により、センサ６０のカメラには、各タイミングにおいて１つのレーザ光照射ポイントが検出され、輝点とレーザポインタの対応付けが容易となる。

　また、レーザポインタによるレーザ光照射は駆動型プロジェクタ５０が画像投影目標位置へ初期設定された後のタイミングで一時的に照射する設定としてよい。必ずしも常時レーザポインタを照射する必要はなく、消費電力の観点からも必要な時のみ照射する方が効率的である。レーザポインタのＯＮ／ＯＦＦ制御についても情報処理装置１００が実行する。

　また、上述した実施例では１台の駆動型プロジェクタ５０を用いた例を示しているが、複数台の駆動型プロジェクタ５０を並列に利用する場合は、各プジェクタのレーザポインタのＯＮ／ＯＦＦ制御を情報処理装置１００が行い、各タイミングで選択された１つのプロジェクタのレーザポインタのみが照射される設定とする。
　この設定により、複数の駆動型プロジェクタ各々のフィードバック制御を、順次、確実に実行可能となる。

　また、レーザポインタが物体に遮蔽されてセンサ６０のカメラから観測できない場合は、ユーザに音声やＧＵＩなどで提示して、システムがユーザに遮蔽物を移動させるように誘導する構成としてもよい。

　（３）応用例について
　次に、本開示の構成の応用例について説明する。
　上述した実施例では、プロジェクタの投影方向制御のためのプロジェクタ駆動処理構成を説明した。
　本開示の構成や処理は、このプロジェクタ以外の機器に対しても利用可能である。

　例えば、アーティストのライブの演出などで利用されるムービングライト（Ｍｏｖｉｎｇ　Ｌｉｇｈｔ）、すなわちアーティストに対する光照射を行うムービングライト（Ｍｏｖｉｎｇ　Ｌｉｇｈｔ）の光照射方向の制御に本開示の構成や処理を適用できる。

　図１７に示すように、アーティストのライブの演出などで利用されるムービングライト（Ｍｏｖｉｎｇ　Ｌｉｇｈｔ）は、上述した実施例で説明した駆動型プロジェクタ５０と同様、パン・チルト駆動機構を有している。

　従って、ムービングライトに本開示の構成や処理を適用することで、ライトの照射方向を目標位置に一致させるフィードバック制御を行うことができる。
　さらに、パン・チルト駆動機構を持つカメラ（例えば監視カメラ）に対しても本開示の構成や処理を適用することができる。

　　［８．情報処理装置のハードウェア構成例について］
　次に、本開示の情報処理装置１００の具体的なハードウェア構成例について説明する。
　図１８は、本開示の情報処理装置１００の具体的なハードウェアの一構成を示す図である。
　図１８に示すハードウェア構成の構成要素について説明する。

　ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）３０１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）３０２、または記憶部３０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行するデータ処理部として機能する。例えば、上述した実施例において説明したシーケンスに従った処理を実行する。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）３０３には、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムやデータなどが記憶される。これらのＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、およびＲＡＭ３０３は、バス３０４により相互に接続されている。

　ＣＰＵ３０１はバス３０４を介して入出力インタフェース３０５に接続され、入出力インタフェース３０５には、各種スイッチ、キーボード、タッチパネル、マウス、マイクロホン、カメラなどよりなる入力部３０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部３０７が接続されている。
　なお、出力部３０７には、ＰＷＭ方式の画像出力を実行するプロジェクタが含まれる。

　ＣＰＵ３０１は、入力部３０６から入力される指令や状況データ等を入力し、各種の処理を実行し、処理結果を例えば出力部３０７に出力する。
　入出力インタフェース３０５に接続されている記憶部３０８は、例えばハードディスク等からなり、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部３０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介したデータ通信の送受信部として機能し、外部の装置と通信する。

　入出力インタフェース３０５に接続されているドライブ３１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいはメモリカード等の半導体メモリなどのリムーバブルメディア３１１を駆動し、データの記録あるいは読み取りを実行する。

　　［９．本開示の構成のまとめ］
　以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。

　なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
　（１）　駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記駆動型プロジェクタに搭載された光照射部が照射する照射光位置との位置ずれを解消するための制御量を算出する差分算出部と、
　前記差分算出部が算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動部を有する情報処理装置。

　（２）　前記差分算出部は、
　前記制御量として、前記画像投影目標位置と、前記照射光位置との位置ずれの要因である前記駆動型プロジェクタの駆動角度ずれを算出し、
　前記プロジェクタ駆動部は、
　前記駆動角度ずれをゼロにする駆動コマンドを生成して出力する（１）に記載の情報処理装置。

　（３）　前記差分算出部による前記制御量の算出処理と、
　前記プロジェクタ駆動部による駆動コマンドの生成、出力処理は、
　前記差分算出部によって算出される前記制御量が予め規定されたしきい値以下になるまで繰り返し、実行する（１）または（２）に記載の情報処理装置。

　（４）　前記情報処理装置は、
　前記駆動型プロジェクタと独立したセンサからのセンサ検出情報に基づいて、前記照射光位置を解析する光照射ポイント３次元位置解析部を有する（１）～（３）いずれかに記載の情報処理装置。

　（５）　前記駆動型プロジェクタは、
　前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を調整するためのモータを有する構成であり、
　前記差分算出部は、
　前記制御量として、前記画像投影目標位置と、前記照射光位置との位置ずれの要因である、前記モータによる前記駆動型プロジェクタの駆動角度ずれを算出し、
　前記プロジェクタ駆動部は、
　前記駆動角度ずれをゼロにするためのモータ駆動コマンドを生成して出力する（１）～（４）いずれかに記載の情報処理装置。

　（６）　前記駆動型プロジェクタは、
　前記駆動型プロジェクタをチルト軸周りに回転させるチルト軸周り回転用モータと、
　前記駆動型プロジェクタをパン軸周りに回転させるパン軸周り回転用モータを有し、
　前記差分算出部は、
　前記制御量として、前記画像投影目標位置と、前記照射光位置との位置ずれの要因である前記チルト軸周り回転用モータと、前記パン軸周り回転用モータ各々の前記駆動型プロジェクタの駆動角度ずれを算出し、
　前記プロジェクタ駆動部は、
　前記駆動角度ずれをゼロにするためのモータ駆動コマンドとして、前記チルト軸周り回転用モータと、前記パン軸周り回転用モータ各々のモータ駆動コマンドを生成して出力する（１）～（５）いずれかに記載の情報処理装置。

　（７）　前記情報処理装置は、
　前記駆動型プロジェクタによる投影画像の補正処理を実行する画像補正部を有する（１）～（６）いずれかに記載の情報処理装置。

　（８）　前記画像補正部は、
　前記駆動型プロジェクタの画像投影方向と、画像投影対象物との位置関係に応じた投影画像の幾何変換処理を実行する（７）に記載の情報処理装置。

　（９）　前記画像補正部は、
　前記駆動型プロジェクタによる投影画像の画像サイズ調整処理を実行する（７）または（８）に記載の情報処理装置。

　（１０）　前記画像補正部は、
　前記駆動型プロジェクタによる投影画像が、画像投影対象物の画像投影領域に収まっていない場合、前記投影画像を画像投影対象物の画像投影領域に収まるように画像補正処理を実行する（７）～（９）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１１）　前記画像補正部は、
　前記駆動型プロジェクタによる投影画像の画像サイズ調整のためのズーム処理実行コマンドを生成し、前記駆動型プロジェクタに出力する（７）～（１０）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１２）　前記駆動型プロジェクタに搭載された光照射部はレーザ光を出力するレーザポインタであり、
　前記駆動型プロジェクタと独立したセンサからのレーザ光照射ポイント検出情報に基づいて、前記照射光位置を解析するレーザ光照射ポイント３次元位置解析部を有する（１）～（１１）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１３）　前記差分算出部は、
　前記駆動型プロジェクタの画像投影用光源と、前記光照射部との離間距離に相当するオフセットを考慮して前記制御量の算出処理を実行する（１）～（１２）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１４）　駆動型プロジェクタと、センサと、情報処理装置を有する情報処理システムであり、
　前記センサは、
　前記駆動型プロジェクタに装着されたレーザポインタによるレーザ光照射位置を解析するためのセンサ検出情報を取得して前記情報処理装置に送信し、
　前記情報処理装置は、
　前記センサ検出情報に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記レーザ光照射位置との位置ずれを解消するための制御量を算出し算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して前記駆動型プロジェクタに送信し、
　前記駆動型プロジェクタは、
　前記情報処理装置から受信する駆動コマンドに応じて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する情報処理システム。

　（１５）　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
　差分算出部が、駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記駆動型プロジェクタに搭載された光照射部が照射する照射光位置との位置ずれを解消するための制御量を算出する差分算出ステップと、
　プロジェクタ駆動部が、前記差分算出部が算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動ステップを実行する情報処理方法。

　（１６）　駆動型プロジェクタと、センサと、情報処理装置を有する情報処理システムにおいて実行する情報処理方法であり、
　前記センサが、
　前記駆動型プロジェクタに装着されたレーザポインタによるレーザ光照射位置を解析するためのセンサ検出情報を取得して前記情報処理装置に送信し、
　前記情報処理装置が、
　前記センサ検出情報に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記レーザ光照射位置との位置ずれを解消するための制御量を算出し算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して前記駆動型プロジェクタに送信し、
　前記駆動型プロジェクタが、
　前記情報処理装置から受信する駆動コマンドに応じて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する情報処理方法。

　（１７）　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
　差分算出部に、駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記駆動型プロジェクタに搭載された光照射部が照射する照射光位置との位置ずれを解消するための制御量を算出させる差分算出ステップと、
　プロジェクタ駆動部に、前記差分算出部が算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動ステップを実行させるプログラム。

　また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。

　なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

　以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、駆動型プロジェクタが投影する投影画像を目標位置に併せて表示させることを可能とした装置、方法が実現される。
　具体的には、例えば、駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、駆動型プロジェクタに搭載されたレーザポインタの照射光位置との位置ずれを解消する制御量を算出する差分算出部と、算出した制御量に基づいて、駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動部を有する。差分算出部は、制御量として、画像投影目標位置と照射光位置との位置ずれの要因である駆動型プロジェクタの駆動角度ずれを算出し、プロジェクタ駆動部は、駆動角度ずれをゼロにする駆動コマンドを生成して出力する。
　本構成により、駆動型プロジェクタが投影する投影画像を目標位置に併せて表示させることを可能とした装置、方法が実現される。

　　１０　プロジェクタ
　　２０　画像と投影領域
　　３０　駆動型プロジェクタ
　　３１，３２　モータ
　　５０　駆動型プロジェクタ
　　５１　画像投影部
　　５２　レーザポインタ
　　５３　スピーカ
　　５５　モータ
　　５６　通信部
　　５７　制御部
　　６０　センサ
　　６１　センサ部
　　６２　通信部
　１００　情報処理装置
　１０１　入力部
　１０２　画像投影目標位置決定部
　１０３　プロジェクタ駆動部
　１０４　通信部
　１０５　３次元空間解析部
　１０６　３次元空間情報記憶部
　１０７　コンテンツＤＢ
　１０８　画像補正部
　１０９　レーザ光照射ポイント３次元位置解析部
　３０１　ＣＰＵ
　３０２　ＲＯＭ
　３０３　ＲＡＭ
　３０４　バス
　３０５　入出力インタフェース
　３０６　入力部
　３０７　出力部
　３０８　記憶部
　３０９　通信部
　３１０　ドライブ
　３１１　リムーバブルメディア

Claims (17)

1. 　駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記駆動型プロジェクタに搭載された光照射部が照射する照射光位置との位置ずれを解消するための制御量を算出する差分算出部と、
   　前記差分算出部が算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動部を有する情報処理装置。
2. 　前記差分算出部は、
   　前記制御量として、前記画像投影目標位置と、前記照射光位置との位置ずれの要因である前記駆動型プロジェクタの駆動角度ずれを算出し、
   　前記プロジェクタ駆動部は、
   　前記駆動角度ずれをゼロにする駆動コマンドを生成して出力する請求項１に記載の情報処理装置。
3. 　前記差分算出部による前記制御量の算出処理と、
   　前記プロジェクタ駆動部による駆動コマンドの生成、出力処理は、
   　前記差分算出部によって算出される前記制御量が予め規定されたしきい値以下になるまで繰り返し、実行する請求項１に記載の情報処理装置。
4. 　前記情報処理装置は、
   　前記駆動型プロジェクタと独立したセンサからのセンサ検出情報に基づいて、前記照射光位置を解析する光照射ポイント３次元位置解析部を有する請求項１に記載の情報処理装置。
5. 　前記駆動型プロジェクタは、
   　前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を調整するためのモータを有する構成であり、
   　前記差分算出部は、
   　前記制御量として、前記画像投影目標位置と、前記照射光位置との位置ずれの要因である、前記モータによる前記駆動型プロジェクタの駆動角度ずれを算出し、
   　前記プロジェクタ駆動部は、
   　前記駆動角度ずれをゼロにするためのモータ駆動コマンドを生成して出力する請求項１に記載の情報処理装置。
6. 　前記駆動型プロジェクタは、
   　前記駆動型プロジェクタをチルト軸周りに回転させるチルト軸周り回転用モータと、
   　前記駆動型プロジェクタをパン軸周りに回転させるパン軸周り回転用モータを有し、
   　前記差分算出部は、
   　前記制御量として、前記画像投影目標位置と、前記照射光位置との位置ずれの要因である前記チルト軸周り回転用モータと、前記パン軸周り回転用モータ各々の前記駆動型プロジェクタの駆動角度ずれを算出し、
   　前記プロジェクタ駆動部は、
   　前記駆動角度ずれをゼロにするためのモータ駆動コマンドとして、前記チルト軸周り回転用モータと、前記パン軸周り回転用モータ各々のモータ駆動コマンドを生成して出力する請求項１に記載の情報処理装置。
7. 　前記情報処理装置は、
   　前記駆動型プロジェクタによる投影画像の補正処理を実行する画像補正部を有する請求項１に記載の情報処理装置。
8. 　前記画像補正部は、
   　前記駆動型プロジェクタの画像投影方向と、画像投影対象物との位置関係に応じた投影画像の幾何変換処理を実行する請求項７に記載の情報処理装置。
9. 　前記画像補正部は、
   　前記駆動型プロジェクタによる投影画像の画像サイズ調整処理を実行する請求項７に記載の情報処理装置。
10. 　前記画像補正部は、
    　前記駆動型プロジェクタによる投影画像が、画像投影対象物の画像投影領域に収まっていない場合、前記投影画像を画像投影対象物の画像投影領域に収まるように画像補正処理を実行する請求項７に記載の情報処理装置。
11. 　前記画像補正部は、
    　前記駆動型プロジェクタによる投影画像の画像サイズ調整のためのズーム処理実行コマンドを生成し、前記駆動型プロジェクタに出力する請求項７に記載の情報処理装置。
12. 　前記駆動型プロジェクタに搭載された光照射部はレーザ光を出力するレーザポインタであり、
    　前記駆動型プロジェクタと独立したセンサからのレーザ光照射ポイント検出情報に基づいて、前記照射光位置を解析するレーザ光照射ポイント３次元位置解析部を有する請求項１に記載の情報処理装置。
13. 　前記差分算出部は、
    　前記駆動型プロジェクタの画像投影用光源と、前記光照射部との離間距離に相当するオフセットを考慮して前記制御量の算出処理を実行する請求項１に記載の情報処理装置。
14. 　駆動型プロジェクタと、センサと、情報処理装置を有する情報処理システムであり、
    　前記センサは、
    　前記駆動型プロジェクタに装着されたレーザポインタによるレーザ光照射位置を解析するためのセンサ検出情報を取得して前記情報処理装置に送信し、
    　前記情報処理装置は、
    　前記センサ検出情報に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記レーザ光照射位置との位置ずれを解消するための制御量を算出し算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して前記駆動型プロジェクタに送信し、
    　前記駆動型プロジェクタは、
    　前記情報処理装置から受信する駆動コマンドに応じて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する情報処理システム。
15. 　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
    　差分算出部が、駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記駆動型プロジェクタに搭載された光照射部が照射する照射光位置との位置ずれを解消するための制御量を算出する差分算出ステップと、
    　プロジェクタ駆動部が、前記差分算出部が算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動ステップを実行する情報処理方法。
16. 　駆動型プロジェクタと、センサと、情報処理装置を有する情報処理システムにおいて実行する情報処理方法であり、
    　前記センサが、
    　前記駆動型プロジェクタに装着されたレーザポインタによるレーザ光照射位置を解析するためのセンサ検出情報を取得して前記情報処理装置に送信し、
    　前記情報処理装置が、
    　前記センサ検出情報に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記レーザ光照射位置との位置ずれを解消するための制御量を算出し算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して前記駆動型プロジェクタに送信し、
    　前記駆動型プロジェクタが、
    　前記情報処理装置から受信する駆動コマンドに応じて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する情報処理方法。
17. 　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
    　差分算出部に、駆動型プロジェクタの画像投影目標位置と、前記駆動型プロジェクタに搭載された光照射部が照射する照射光位置との位置ずれを解消するための制御量を算出させる差分算出ステップと、
    　プロジェクタ駆動部に、前記差分算出部が算出した制御量に基づいて、前記駆動型プロジェクタの画像投影方向を変更する駆動コマンドを生成して出力するプロジェクタ駆動ステップを実行させるプログラム。

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