WO2021125717A1 - 이동 로봇 및 그 제어방법 - Google Patents
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Definitions
- a plurality of mobile robots may travel within one area and perform a designated operation.
- the present invention is characterized in that a position is indicated by irradiating a marker in one mobile robot, and the position is calculated by another mobile robot through the displayed marker.
- the present invention relates to a main body traveling in an area; an image acquisition unit for capturing an image; a communication unit for receiving a position signal transmitted from a first mobile robot to be followed; a controller for determining the position of the first mobile robot from the image acquired by the image acquisition unit or the position signal, and setting a travel route with the position of the first mobile robot as a target point; and a driving unit that moves the main body to follow the first mobile robot according to the driving route, wherein the control unit moves the first movement from the acquired image when the distance to the first mobile robot is greater than or equal to a set distance.
- the position of the robot is determined, and when the distance from the first mobile robot is less than a set distance, the position of the first mobile robot is determined by receiving the position signal of the first mobile robot.
- a plurality of mobile robots perform cleaning using different cleaning methods through tracking movement through mutual positioning, thereby generating synergy and improving cleaning efficiency.
- the controller 110 compares the set moving path with the driving path actually moved by the main body 10 to determine the driving state.
- the control unit 110 determines the driving state according to whether the main body 10 moves according to a designated driving route or whether it travels normally.
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Abstract
Description
Claims (20)
- 영역을 주행하는 본체;영상을 촬영하는 영상획득부;추종대상인 제 1 이동 로봇으로부터 송신된 위치신호를 수신하는 통신부;상기 영상획득부의 획득영상 또는 상기 위치신호로부터 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 판단하고, 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 목표점으로 하여 주행경로를 설정하는 제어부; 및상기 주행경로에 따라 상기 제 1 이동 로봇을 추종하도록 상기 본체를 이동시키는 주행부;를 포함하고,상기 제어부는 상기 제 1 이동 로봇과의 거리가 설정거리 이상인 경우 상기 획득영상으로부터 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 판단하고, 상기 제 1 이동 로봇과의 거리가 설정거리 미만인 경우 상기 제 1 이동 로봇의 상기 위치신호를 수신하여 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 판단하는 이동 로봇.
- 제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 획득영상으로부터 마커를 추출하고, 영역에서의 상기 마커의 위치를 산출하여 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 판단하고, 상기 획득영상에 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 확인하기 위한 마커가 포함되지 않은 경우, 위치산출방식을 변경하여 상기 위치신호를 수신하는 이동 로봇.
- 제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 위치신호가 수신되지 않는 경우, 위치산출방식을 변경하여 상기 획득영상을 촬영하고 상기 획득영상으로부터 추출되는 마커의 위치에 따라 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 판단하는 이동 로봇.
- 제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 획득영상으로부터 위치를 산출하지 못하거나 또는 상기 위치신호가 수신되지 않는 경우, 상기 제 1 이동 로봇에 대한 위치산출방식을 소정 횟수 변경하고, 상기 위치산출방식을 상기 소정 횟수 변경한 후 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 확인할 수 없는 경우, 제 1 이동 로봇에 대한 추종을 중지하고 경고를 출력하는 이동 로봇.
- 제 4 항에 있어서,상기 제어부는 상기 제 1 이동 로봇에 대한 추종을 중지한 후, 주행 중 상기 제 1 이동 로봇이 다시 감지되면, 상기 제 1 이동 로봇을 추종하여 이동하는 이동 로봇.
- 제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 제 1 이동 로봇을 목표점으로 상기 주행경로를 설정하고, 상기 제 1 이동 로봇과 일정거리를 유지하면서 추종하는 이동 로봇.
- 제 1 항에 있어서,상기 제어부는 협업모드가 설정되는 경우, 상기 제 1 이동 로봇을 추종하여 이동하고, 상기 협업모드가 설정되지 않은 상태에서, 영역 내에서 상기 제 1 이동 로봇이 감지되면, 협업모드를 설정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
- 제 1 항에 있어서,상기 영상획득부는, 상기 제 1 이동 로봇으로부터 출력된 마커가 표시된 천장을 포함한 영상을 촬영하고,상기 위치신호는 UWB, 초음파, 적외선, GPS 중 어느 하나를 이용하는 이동 로봇.
- 제 1 항에 있어서,상기 주행부는 청소포가 부착된 회전맙이 회전동작하도록 구동력을 전달하여, 상기 청소포에 의해 바닥면을 물걸레 청소하면서 이동하고,상기 제 1 이동 로봇을 추종하는 경우, 상기 주행경로에 따라 이동하며 상기 제 1 이동 로봇에 의해 먼지가 흡입된 영역을 물걸레 청소하는 이동 로봇.
- 상향으로 마커를 출력하고 위치신호를 송신하며 주행하는 제 1 이동 로봇;상기 제 1 이동 로봇을 추종하는 제 2 이동 로봇; 을 포함하고,상기 제 2 이동 로봇은, 상기 제 1 이동 로봇과의 거리가 설정거리 이상인 경우 상기 마커가 포함된 획득영상으로부터 상기 마커의 위치에 대응하여 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 산출하고, 상기 제 1 이동 로봇과의 거리가 설정거리 미만인 경우 상기 위치신호로부터 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 산출하여, 상기 제 1 이동 로봇 간의 거리에 따라 위치산출방식을 변경하여 상기 제 1 이동 로봇을 추종하는 이동 로봇 시스템.
- 제 10 항에 있어서,상기 제 1 이동 로봇은 이물질을 흡입하며 청소하는 건식용 이동 로봇이고,상기 제 2 이동 로봇은 청소포를 이용하여 바닥면을 물걸레 청소하는 습식용 이동 로봇이고, 상기 제 1 이동 로봇을 추종하여 이동하면서 상기 제 1 이동 로봇에 의해 먼지가 흡입된 영역을 물걸레 청소하는 이동 로봇 시스템.
- 제 10 항에 있어서,상기 제 2 이동 로봇은, 상기 획득영상으로부터 마커를 추출하여 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 판단하고,상기 획득영상에 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 확인하기 위한 마커가 포함되지 않은 경우, 또는 상기 위치신호가 수신되지 않는 경우, 위치산출방식을 변경하는 이동 로봇 시스템.
- 제 10 항에 있어서,상기 제 2 이동 로봇은, 상기 제 1 이동 로봇에 대한 위치산출방식을 소정 횟수 변경한 후 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 확인할 수 없는 경우, 제 1 이동 로봇에 대한 추종을 중지하는 이동 로봇 시스템.
- 제 10 항에 있어서,상기 제 1 이동 로봇은, 협업모드가 설정되면 상기 마커를 출력하고, 상기 위치신호를 송신하는 이동 로봇 시스템.
- 제 10 항에 있어서,상기 제 1 이동 로봇은 본체의 상면부에 설치되어 천장으로 마커를 출력하는 마커출력부를 더 포함하고,상기 마커출력부는 상기 상면부에 대하여 수직방향으로 상기 마커를 출력하는 이동 로봇 시스템.
- 제 2 이동 로봇이 제 1 이동 로봇을 감지하는 단계;상기 제 1 이동 로봇과의 거리가 설정거리 이상인 경우 상기 제 1 이동 로봇으로부터 출력된 마커가 포함된 영상을 촬영하여 상기 영상으로부터 추출된 상기 마커의 위치에 따라 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 산출하는 단계;상기 제 1 이동 로봇과의 거리가 설정거리 미만인 경우 상기 제 1 이동 로봇의 상기 위치신호를 수신하여 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 산출하는 단계;상기 제 1 이동 로봇의 위치를 목표점으로 하여 주행경로를 설정하는 단계; 및상기 제 2 이동 로봇이 상기 주행경로에 따라 상기 제 1 이동 로봇을 추종하여 이동하는 단계;를 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
- 제 16 항에 있어서,상기 제 1 이동 로봇으로부터 출력된 마커가 포함된 영상을 촬영하는 단계;상기 영상에 마커가 포함되지 않은 경우, 위치산출방식을 변경하여 상기 제 1 이동 로봇으로부터 송신된 위치신호를 수신하는 단계; 및상기 위치신호로부터 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 산출하는 단계;를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
- 제 16 항에 있어서,상기 제 1 이동 로봇으로부터 상기 위치신호가 수신되지 않는 경우, 위치산출방식을 변경하여 영상을 촬영하는 단계; 및상기 영상으로부터 상기 마커를 추출하여 상기 마커의 위치에 따라 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 산출하는 단계;를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
- 제 16 항에 있어서,위치산출방식을 소정 횟수 변경한 후 상기 제 1 이동 로봇의 위치를 확인할 수 없는 경우, 제 1 이동 로봇에 대한 추종을 중지하는 단계; 및경고를 출력하는 단계를 더 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
- 제 16 항에 있어서,조작부의 입력에 의해 협업모드가 설정되는 경우, 상기 제 1 이동 로봇을 추종하여 이동하고,상기 협업모드가 설정되지 않은 상태에서 영역 내에서 상기 제 1 이동 로봇이 감지되는 경우 협업모드를 설정하여 상기 제 1 이동로봇을 추종하여 이동하는 이동 로봇의 제어방법.
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