WO2021110575A1 - Greifer zum handhaben von gegenständen - Google Patents

Greifer zum handhaben von gegenständen Download PDF

Info

Publication number
WO2021110575A1
WO2021110575A1 PCT/EP2020/083862 EP2020083862W WO2021110575A1 WO 2021110575 A1 WO2021110575 A1 WO 2021110575A1 EP 2020083862 W EP2020083862 W EP 2020083862W WO 2021110575 A1 WO2021110575 A1 WO 2021110575A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
gripper
elastomer body
sensor device
resistance sensor
designed
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/083862
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Rainer MEHRER
Original Assignee
Fipa Holding Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fipa Holding Gmbh filed Critical Fipa Holding Gmbh
Publication of WO2021110575A1 publication Critical patent/WO2021110575A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/082—Grasping-force detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/084—Tactile sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0047—Gripping heads and other end effectors for internally gripping hollow or recessed objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/027—Electromagnetic sensing devices

Definitions

  • the present invention relates in general and in particular to gripper systems based on vacuum technology for the dynamic handling of objects.
  • this relates in particular to a suction gripper designed as a vacuum suction device.
  • the invention relates to an internal gripper with a gripping bellows as Greifor gan.
  • a suction gripper generally has at least one flexible suction cup as a gripping element, which delimits a suction space that can be connected to a vacuum source and has a front end area delimiting a suction opening and an opposite rear end area.
  • the suction opening of the suction cup is usually formed with a sealing lip which rests or can be placed against the surface of the object to be handled and then encloses a suction space between the suction cup and the surface of the object, which can be evacuated accordingly.
  • the suction cup rests tightly against the surface of the object and holds it in place pneumatically.
  • such suction grippers have proven themselves.
  • Such internal grippers have a gripping bellows made of an elastic material as the gripping member.
  • the gripping bellows By operating the inner gripper, the gripping bellows is compressed, as a result of which it expands in the radial direction and thus enables a hollow object to be gripped.
  • grippers of this type should have a compact design and as low a weight as possible in relation to a high gripping force, so that they can be used in many ways as robot gripping tools in particular in robot technology.
  • the present invention is therefore based on the object of specifying a gripper, in particular a pneumatically actuated gripper, for handling objects, in which it can be ensured in an easy-to-implement manner that a gripping process always takes place according to a predetermined or definable sequence of events without the individual components of the gripper having to be checked individually and regularly.
  • the invention relates in particular to a gripper which, for example, is designed as a pneumatically operated gripper and is used for handling objects.
  • the gripper according to the invention has a flexible gripping member with an elastomer body which is designed in such a way that it deforms when the gripper is actuated.
  • a flexible suction cup in the case of a gripper designed as a suction gripper
  • a flexible gripping bellows in the case of a gripper designed as an internal gripper
  • the elastomer body of the flexible gripping member is at least be formed from an electrically conductive material, the specific electrical resistance of which varies under tensile, compressive and / or torsional loads.
  • the gripper is assigned a resistance sensor device for detecting an electrical conductivity or an electrical resistance of the electrically conductive material of the elastomer body.
  • the elastomer body of the gripping member belonging to the gripper is at least partially made of an electrically conductive material, the material of the elastomer body and, figuratively, the elastomer body itself can be used as part of a sensor system which is designed to directly or indirectly determine or estimate a load change to which the elastomer body is subjected.
  • This load change to which the elastomer body is subjected is, in particular, a mechanical tensile, compressive or torsional stress acting on the elastomer body of the Greifor goose, which is applied when the gripper is operated and / or when the gripper is to be handled working object cooperates.
  • the functioning of the gripping element can be effectively monitored with the help of the sensor system at least partially or partially integrated in the material of the gripping element, for example by using the resistance sensor device over a predetermined or definable period of time when the gripper is actuated Elastomerkör pers of the grasping organ is detected.
  • This can result in a total load change or a Total load on the elastomer body or other components of the gripper can be determined.
  • information relating to maintenance and / or replacement of the elastomer body or another component of the gripper can then be output as a function of the determined total load change and / or the determined total load.
  • the resistance sensor device it is possible with the resistance sensor device to detect early on any degeneration of the elastomer material of the elastomer body that may occur when the gripper is actuated.
  • the resistance sensor device and the electrically conductive material of the elastomer body which is part of a sensor system
  • the occurrence of operating states can be effectively detected, which in particular lead to damage or pre-damage to the gripping member of the gripper that is not immediately apparent.
  • this sensor system resistance sensor device in combination with the electrically conductive material of the elastomer body
  • a visual inspection when monitoring the gripper or the flexible gripper member can be dispensed with.
  • any wear or previous damage to other components, in particular the gripper can be detected, in particular wear from seals used in the gripper. This is particularly advantageous because these components are generally not freely accessible and a visual inspection would therefore be very time-consuming.
  • an electrical conductivity or electrical resistance of the electrically conductive material of the elastomer body is recorded with the aid of the resistance sensor device, with this data then being used as the basis for further evaluation, can in particular also relate to external sensors, for example strain sensors (strain gauges or strain gauges) transducer), can be dispensed with.
  • strain sensors strain gauges or strain gauges
  • the electrically conductive material of the elastomer body which in the figurative sense takes on the function of a strain sensor, does not affect the dynamic property of the elastomer body, so that it remains untouched.
  • the electrically conductive material or the electrically conductive area in the material of the elastomer body is formed by at least one special metal or carbon-based filler network in a polymer material.
  • the filler network is formed in particular by metal- or carbon-based filler particles that are received in a matrix of the polymer material.
  • the polymer material of the electrically conductive material corresponds to a polymer material from which the elastomer body is formed. In this way, the integration of the "sensor system" in the elastomer body does not affect the dynamic behavior of the elastomer body.
  • soot-coated threads soot dispersions (soot ink, soot paste, solutions containing soot), threads that have been wetted with soot ink or soot paste, conductive (crosslinked) rubber threads or use similar elements.
  • soot dispersions soot ink, soot paste, solutions containing soot
  • threads that have been wetted with soot ink or soot paste conductive (crosslinked) rubber threads or use similar elements.
  • conductive materials such as carbon black, graphite, carbon, carbon nanotubes, copper, gold, silver, etc. are incorporated into the polymer matrix. From a certain degree of filling, these polymers form an electrically conductive network. If the polymer material is subjected to tensile, compressive or torsional loads, the resistance changes due to the narrowing of the cross-section and the change in the particle distribution in the polymer matrix. With this structure, different expansions of the elastomer body can be measured. Investigations in this area have shown that the elastic and electrically conductive material of the elastomer body can be used as a sensor material for determining and measuring tensile loads or compressive loads. The sensory properties improve as the filling level of the polymer material increases, although the mechanical properties of the original polymer material can deteriorate.
  • the entire polymer material of the elastomer body is not mixed with corresponding conductive particles, but rather only individual areas of the polymer material are provided with a corresponding filler network. These areas are advantageously located in an area of the elastomer body through which at least one previously calculated load path runs when the gripper is actuated.
  • the sensory properties of this electrically conductive area of the elastomer body are then used with the resistance sensor device to provide corresponding data that are indicative of a load change acting on the elastomer body and / or indicative of degeneration of the material of the elastomer body.
  • the resistance sensor device is designed to measure the electrical conductivity and / or the electrical resistance between at least two measuring points
  • the resistance sensor device has at least one preferably potential-free working sensor.
  • the preferably potential-free working sensors are arranged in such a way that the electrical resistance or the electrical conductivity of the electrically conductive material in the elastomer body is determined over different spatial axes in order to provide information about tensile loads or pressure loads or elongation loads to be able to obtain the elastomer body in different spatial axes.
  • the resistance sensor device preferably has an in particular wirelessly operating interface device, via which data recorded and optionally evaluated by the resistance sensor device can be at least partially read out, preferably via remote access.
  • the resistance sensor device is assigned a corresponding evaluation device which is designed to correspondingly evaluate the data recorded by the resistance sensor device with regard to the electrical conductivity or the electrical resistance.
  • these measurement data are compared with corresponding reference data, the reference data preferably being recorded beforehand as part of a calibration.
  • the invention is based on the knowledge that, for example, mechanical wear of the elastomer body changes the elongation properties of the elastomer body and deviates from an ideal state (target state). The degree or the extent of the change or the deviation from the target state can then serve as an indication of a faulty functioning of the elastomer body or for wear on the elastomer body.
  • Remote maintenance products are used to reduce costs in companies.
  • Remote maintenance programs enable the remote service technician to access the monitored gripper directly and query its status in order to plan and carry out preventive countermeasures such as maintenance intervals.
  • the resistance sensor device is assigned a memory device for storing strains, compressions and shear stresses introduced into the elastomer body, in particular during operation of the gripper, or other relevant information and data, the memory device being designed in particular, preferably all data recorded with the resistance sensor device and To store information permanently at least for a predetermined or determinable period of time. It is advisable here for the memory device to be designed to be at least partially readable, preferably via remote access.
  • the resistance sensor device is assigned a memory device for documenting over a predetermined or determinable period of time in the case of loads acting on the elastomer body during operation of the gripper (expansion, compression and shear stresses in different spatial directions) .
  • an evaluation device is provided in order to determine an overall load change and / or an overall load on the elastomer body, specifically on the basis of the documented loads.
  • the evaluation device should also be designed to output information relating to maintenance and / or replacement of the elastomer body or another component of the gripper as a function of the total load change determined and / or the total load determined.
  • the invention is based on the knowledge that components of the gripper, such as the elastomer body, have to be replaced or serviced when the tolerable loads have totaled up to a firmly defined value. So far, a check or maintenance has been carried out via documentation of the weekly load changes, which is usually based on an estimate. This is a major inaccuracy because it is actually not known exactly how many load changes actually took place and how high the stress was.
  • the collective load can preferably be included, which enables a greater degree of utilization of the components of the gripper or of the elastomer body.
  • the service life of the components of the gripper can in particular be increased. It is also possible to recognize in advance when and which components of the gripper have to be replaced. As a result, a corresponding replacement can be procured in advance, downtimes are minimized and process reliability is significantly increased.
  • the evaluation device is assigned at least one display device, in particular in the form of a display and / or at least one light source, for the optical display of the total load change determined and / or the total load determined and / or the corresponding Information on this.
  • the evaluation device has a digital interface, in particular a Modbus, CAN, CANopen, IO-Link and / or Ethernet-compatible interface in order to be able to communicate accordingly with an external device .
  • a digital interface in particular a Modbus, CAN, CANopen, IO-Link and / or Ethernet-compatible interface in order to be able to communicate accordingly with an external device .
  • an in-house diagnosis can be implemented in order to ensure regular monitoring enable and simplify maintenance.
  • the evaluation device or the corresponding resistance sensor device is preferably automatically queried.
  • the at least one area made of the electrically conductive material is preferably formed in an area of the elastomer body which is often exposed to repetitive expansions, compressions and / or shear stresses during operation of the gripper.
  • the area with the electrically conductive material is formed by at least one, in particular, metal- or carbon-based filler network in a polymer material, with in particular metal- or carbon-based filler particles being used for this purpose are received in a matrix of the polymer material.
  • different electrically conductive carbon allotropes which can differ in their geometric structures, are used as fillers.
  • carbon black can be used as filler, which typically consists of almost spherical particles with a diameter of 50 nm. The expansion is in the nanometer range in all three dimensions.
  • carbon nanotubes can be used as fillers, which resemble the shape of a cylinder and have a radius in the range of a few nanometers and a length in the micrometer range , exhibit.
  • Graphene nanoplatelets can be used as a further filler.
  • GNT whose structure resembles a platelet.
  • the thickness is in the range of a few nanometers, while the lateral extension of the platelets is in the micrometer range.
  • the filler network is formed at least in some areas by textiles embedded in the elastomer material of the elastomer body and metallic strength carriers which are provided with an electrically conductive fiber or an electrically conductive coating.
  • these can be in Elastomer material already integrated textiles and metallic reinforcements can be used as electrical conductors.
  • the resistance sensor device In order to enable the resistance sensor device to operate as autonomously as possible, and in particular to prevent complex cabling of the resistance sensor device, provision is made in particular for the resistance sensor device to be designed only at times and / or events that have been set or defined in advance (for example, during a gripping process ) to detect an electrical conductivity or an electrical resistance of the electrically conductive area in the elastomer material. For example, it is conceivable in this context that the resistance sensor device is activated (triggered) as soon as the activation of the gripper is detected via a corresponding sensor system.
  • the resistance sensor device has at least one generator, in particular a nano-generator, in order to implement the concept of "energy harvesting"
  • the resistance sensor device can be obtained from this required electrical energy from the immediate vicinity of the resistance sensor device.
  • a vibration of the elastomer body A low-power near-field communication (NFC) solution, for example ZigBee or Bluetooth LE or other suitable standards, can advantageously be used at the closest data interface
  • the electrically conductive material is arranged and aligned in the elastomer body of the gripping member in such a way that, with the aid of the resistance sensor device, not only a load or potential wear of the elastomer material can be detected or derived, Instead, it is also possible to draw conclusions about the geometry of the gripped workpiece via a corresponding evaluation device, for example with the aid of intelligent evaluation algorithms.
  • the gripper according to the invention can at least detect via the resistance sensor device whether a workpiece has been gripped with the gripping element or whether no workpiece has been gripped by the gripping element.
  • the shape of the surface can be detected, in particular one of the surface types “flat”, “convexly curved” or “concavely curved”.
  • the type of surface detected with the resistance sensor device is used to generate a control process for controlling the gripper.
  • a vacuum level and / or a volume flow can be set via the control process in order to set the parameters necessary for gripping, such as the vacuum level and / or the volume flow to which the gripper is actuated to adapt the gripped workpiece.
  • the vacuum level can be reduced if a workpiece with a convex surface is gripped, compared to the necessary vacuum level for a workpiece with a concave surface or a flat surface, since with a convex curved surface the flexible gripping bellows more securely, ie more sealingly, on the surface of the workpiece.
  • FIG. 1 schematically shows a plan view of a first exemplary embodiment of the gripper according to the invention from the viewing direction of an object to be sucked in or handled;
  • FIG. 2 schematically shows a partial cross section through the view of FIG. 1;
  • FIG. 3 shows, schematically and in a sectional view, a second exemplary embodiment of the gripper according to the invention in a basic position
  • FIG. 4 schematically and in a sectional view the second exemplary embodiment of the gripper according to the invention according to FIG. 3 in a preforming position.
  • the exemplary embodiment of the in FIG. 1 and FIG. 2 schematically Darge presented gripper 100 relates to a suction gripper, which consists essentially of two parts, namely the gripping element 1 in the form of a suction cup and the suction cup holder 2 holding this suction cup 1, preferably made of metal.
  • the gripping element here: the suction cup 1
  • the gripping element has an elastomer body, which is an elastic molded part made of rubber, natural rubber or rubber-elastic material.
  • the suction cup holder 2 has a first, de centrally arranged bore 3 for applying a negative pressure and a second, centrally arranged bore 4 for applying an overpressure between the suction gripper 100 and a workpiece (not shown), with one or both of these bores 3, 4 can also serve to fasten the suction gripper 100 at the end of a manipulator or robot arm (also not shown).
  • the suction cup 1 which consists essentially of the rubber-elastic material of the elastomer body, has openings corresponding to the bores 3, 4, so that the negative or positive pressure applied can also reach the space facing the workpiece.
  • the surface of the suction cup 1 facing the workpiece has various profiles that are introduced into the suction cup 1 in the injection molding process.
  • This seal 7 is a narrow, web-shaped seal protruding from the surface of the suction cup 1 with two sealing lips, the shape of which could be described as a W-shape. The use of two adjacent sealing lips ensures a better seal. It is also important that the seal 7 protrudes essentially perpendicularly from the surface of the suction cup 1, as no lateral movement with corresponding friction on the workpiece occurs during the suction and release of the workpiece.
  • the suction cup 1 also faces the workpiece and is shown in FIG. 1 has a further circumferential seal 8, which is designed essentially in the same way as the aforementioned seal 7, ie has the aforementioned W-shape with two sealing lips and protrudes essentially perpendicularly from the surface of the suction cup 1.
  • This outer seal 8 serves to seal the vacuum from the atmosphere.
  • the elastomer body of the gripping member is formed in some areas from an electrically conductive material 20, this area 20 serving as a sensor material.
  • the electrically conductive mate rial 20 of the elastomer body is designed such that its specific electrical resistance or its electrical conductivity in tension, compression and / or Torsional loading of the area 20 made of the electrically conductive material varies.
  • the electrically conductive area 20 of the elastomer body is advantageously formed by a filler network which has metal- or carbon-based filler particles.
  • the filler network or the filler particles are accommodated in a matrix of the polymer material, from which the usual area of the elastomer body of the gripping member (the suction cup 1) is also formed.
  • the at least one electrically conductive area 20 of the material of the elastomer body is formed in an area of the elastomer body in which a load path preferably runs in a certain spatial direction when the gripper 100 is actuated.
  • the electrical conductivity or electrical resistance of the area 20 of the elastomer body serving as the sensor material is measured or detected with the aid of a counter-sensor device.
  • the resistance sensor device has at least one measuring transducer, preferably working potential-free.
  • FIG. 3 and FIG. 4 show a schematic sectional view of a second exemplary embodiment of the gripper according to the invention, the gripper here being designed as an internal gripper 200.
  • an elastic element 1 which is arranged at the end of the inner gripper 200 and which serves as a gripping member and is designed as a gripping bellows, is shown in its basic position, while in FIG. 4 this elastic element 1 is shown in a deformed position with formation as expansion.
  • the gripper (internal gripper 200) has a first fluid chamber 13 and a second fluid chamber 14 within a piston, which can each be hydraulically or pneumatically pressurized.
  • the gripper (inner gripper 200) is essentially symmetrical about its longitudinal axis L, which extends in a main direction of the gripper (inner gripper 200) extends. In the example shown in FIG. 3 shown basic position, the outer circumferential surface of the gripper (inner gripper 200) is accordingly approximated to a cylindrical shape.
  • the elastic element 1 which serves as a gripping member and has a corresponding elastomer body, has a substantially tubular structure with - in relation to the main direction of expansion - reinforced ends and a relatively thinner central area connecting these ends, and is made of a suitable elastomer, such as rubber , educated.
  • a first pawbe rich 15 at the outer end of the elastomer body rests on a first stop 16 of the gripper (inner gripper 200); correspondingly, a second pawbe is rich 17 in a second stop 18 of the gripper (inner gripper 200).
  • the stops 16, 18 are designed to be displaceable within a constant effective area in the direction of a central area of the elastomer body, the elastomer body during such a displacement process of his in FIG. 3 basic stel development into a in FIG. 4 is transferred and with increasing the distance of this central area from the longitudinal axis, a bulge forms which can be brought into contact with an inner wall of a hollow body (not shown in FIGS. 3 and 4), for example.
  • the elastomer body is formed in some areas from an electrically conductive material 20, this area 20 again serving as a sensor material and being designed so that its specific electrical resistance or its electrical conductivity when subjected to tensile, compressive and / or torsional loads Area 20 of the electrically conductive material varies.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Greifer, insbesondere pneumatisch betätigbarer Greifer, zum Handhaben von Gegenständen. Der Greifer weist ein flexibles Greiforgan (1) mit einem Elastomerkörper auf, wobei der Elastomerkörper derart ausgebildet ist, dass sich dieser bei Betätigung des Greifers zumindest bereichsweise elastisch verformt. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Elastomerkörper zumindest bereichsweise aus einem elektrisch leitfähigen Material (20) gebildet ist, dessen spezifischer elektrischer Widerstand bei Zug-, Druck- und/oder Torsionsbelastung variiert. Erfindungsgemäß ist insbesondere ferner vorgesehen, dass dem Greifer eine Widerstandssensoreinrichtung zugeordnet ist zum Erfassen einer elektrischen Leitfähigkeit oder eines elektrischen Widerstands des elektrisch leitfähigen Materials (20).

Description

GREIFER ZUM HANDHABEN VON GEGENSTÄNDEN
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein insbesondere auf der Vakuumtechnik basierende Greifersysteme für die dynamische Handhabung von Gegenständen.
Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung betrifft diese insbesondere einen als Vakuumsauger ausgeführten Sauggreifer. Gemäß anderen Ausführungs formen betrifft die Erfindung einen Innengreifer mit einem Greifbalg als Greifor gan.
Sauggreifer werden dazu benötigt, um Gegenstände anzusaugen, anzuheben und an einen anderen Ort verbringen zu können. Hierfür weist ein Sauggreifer in der Regel mindestens einen flexiblen Saugnapf als Greiforgan auf, der einen an eine Unterdruckquelle anschließbaren Saugraum begrenzt und einen eine Säugöffnung umgrenzenden vorderen Endbereich sowie einen gegenüberliegenden hinteren Endbereich aufweist. Die Säugöffnung des Saugnapfes ist in der Regel mit einer Dichtlippe gebildet, die an der Oberfläche des zu handhabenden Gegenstandes anliegt bzw. anlegbar ist und dann zwischen den Saugnapf und der Oberfläche des Gegenstandes einen Saugraum umschließt, welcher entsprechend evakuiert werden kann. Dadurch legt sich der Saugnapf dicht an die Oberfläche des Gegen standes an und hält diesen pneumatisch fest. Insbesondere bei der Handhabung von Blechen, zum Beispiel in der Automobilin dustrie, haben sich derartige Sauggreifer bewährt.
Zur Handhabung von insbesondere hohlen Gegenständen, wie beispielsweise Fla schen, kommen hingegen in der Regel sogenannte Innengreifer zum Einsatz. Eine Ausführungsform eines solchen Innengreifers ist zumindest dem Prinzip nach bei spielsweise aus der Druckschrift WO 2014/053541 Al bekannt.
Derartige Innengreifer weisen als Greiforgan einen Greifbalg aus einem elasti schen Material auf. Durch Betätigen des Innengreifers wird der Greifbalg kompri miert, infolgedessen sich dieser in radialer Richtung ausdehnt und so ein Greifen eines hohlförmigen Gegenstands ermöglicht.
Losgelöst von der speziellen Ausführungsform eines pneumatischen Greifers ist es insbesondere dann, wenn dieser im Zusammenhang mit Industrierobotern zum Handhaben verschiedenartiger Gegenstände eingesetzt wird, unumgänglich, dass eine maximale Zuverlässigkeit des Greifers zu jeder Zeit gegeben ist. Andererseits sollen derartige Greifer eine kompakte Bauform und im Verhältnis zu einer hohen Greifkraft ein möglichst geringes Gewicht aufweisen, damit sie insbesondere auch in der Robotertechnik als Robotergreifwerkzeug vielseitig eingesetzt werden kön nen.
Demgemäß besteht ein Bedarf nach einem Greifer, bei welchem die Funktions weise des Greifers in zuverlässiger Weise überwacht werden kann, ohne dass dadurch eine aufwendige Sensorik zum Einsatz kommen muss.
Von daher liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, einen Greifer, insbesondere pneumatisch betätigbaren Greifer, zum Handhaben von Gegenstän den anzugeben, bei dem in einer einfach zu realisierenden Weise sichergestellt werden kann, dass ein Greifvorgang stets nach einem vorab festgelegten oder festlegbaren Ereignisablauf stattfindet, ohne dass hierzu die einzelnen Kompo nenten des Greifers individuell und regelmäßig zu überprüfen sind.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst, wobei vorteilhafte Weiterbildungen des dort angegebe nen Greifers in den entsprechenden abhängigen Patentansprüchen angegeben sind. Demgemäß betrifft die Erfindung insbesondere einen Greifer, welcher beispiels weise als pneumatisch betätigbarer Greifer ausgeführt ist und zum Handhaben von Gegenständen dient. Der erfindungsgemäße Greifer weist ein flexibles Greiforgan mit einem Elastomerkörper auf, welcher derart ausgebildet ist, dass sich dieser bei Betätigung des Greifers verformt. Als flexibles Greiforgan kommt beispielsweise ein flexibler Saugnapf (bei einem als Sauggreifer ausgebildeten Greifer) oder ein flexibler Greifbalg (bei einem als Innengreifer ausgebildeten Greifer) in Frage.
Erfindungsgemäß ist der Elastomerkörper des flexiblen Greiforgans zumindest be reichsweise aus einem elektrisch leitfähigen Material gebildet, dessen spezifischer elektrischer Widerstand bei Zug-, Druck- und/oder Torsionsbelastung variiert.
Insbesondere ist ferner vorgesehen, dass dem Greifer eine Widerstandssensorein richtung zugeordnet ist zum Erfassen einer elektrischen Leitfähigkeit oder eines elektrischen Widerstands des elektrisch leitfähigen Materials des Elastomerkör pers.
Die mit der erfindungsgemäßen Lösung erzielbaren Vorteile liegen auf der Hand: indem der Elastomerkörper des zu dem Greifer gehörenden Greiforgans zumindest bereichsweise aus einem elektrisch leitfähigen Material gebildet ist, kann das Ma terial des Elastomerkörpers und im übertragenen Sinne der Elastomerkörper sel ber als Teil einer Sensorik verwendet werden, welche ausgebildet ist, direkt oder indirekt einen Lastwechsel, dem der Elastomerkörper unterzogen ist, zu ermitteln oder abzuschätzen. Bei diesem Lastwechsel, dem der Elastomerkörper unterzogen ist, handelt es sich insbesondere um eine auf den Elastomerkörper des Greifor gans wirkende mechanische Zug-, Druck- oder Torsionsspannung, die anliegt, wenn der Greifer betätigt wird und/oder wenn der Greifer mit einem zu handha benden Gegenstand zusammenwirkt.
Demnach kann mit Hilfe der in dem Material des Greiforgans zumindest bereichs weise oder teilweise integrierten Sensorik wirksam die Funktionsweise des Greiforgans überwacht werden, und zwar indem beispielsweise mit Hilfe der Wi derstandssensoreinrichtung über einen vorab festgelegten oder festlegbaren Zeit raum bei einer Betätigung des Greifers auftretende Belastung des Elastomerkör pers des Greiforgans erfasst wird. Daraus kann ein Gesamt-Lastwechsel oder eine Gesamt-Belastung des Elastomerkörpers oder anderer Komponenten des Greifers ermittelt werden. Insbesondere kann dann eine eine Wartung und/oder einen Austausch des Elastomerkörpers oder einer anderen Komponente des Greifers, betreffende Information in Abhängigkeit von dem ermittelten Gesamt-Lastwechsel und/oder der ermittelten Gesamt-Belastung ausgegeben werden.
Alternativ oder zusätzlich ist es mit der Widerstandssensoreinrichtung möglich, eine bei Betätigung des Greifers unter Umständen auftretende Degeneration des Elastomermaterials des Elastomerkörpers frühzeitig zu erkennen.
Insbesondere kann somit mit der Widerstandssensoreinrichtung und dem elektrisch leitfähigen Material des Elastomerkörpers, welcher Teil einer Sensorik darstellt, wirksam das Auftreten von Betriebszuständen erfasst werden, welche zu einer insbesondere nicht unmittelbar ersichtlichen Be- oder Vorschädigung des Greiforgans des Greifers führen. Auch kann aufgrund des Vorsehens dieser Sen sorik (Widerstandssensoreinrichtung in Kombination mit dem elektrisch leitfähigen Material des Elastomerkörpers) auf eine Sichtprüfung bei der Überwachung des Greifers bzw. des flexiblen Greiforgans verzichtet werden.
Darüber hinaus sind mit der Widerstandssensoreinrichtung und dem elektrisch leitfähigen Material des Elastomerkörpers wirksam etwaige Abnutzungen oder Vorschädigungen von anderen Komponenten, insbesondere des Greifers, erfass bar, wie insbesondere Abnutzungen von in dem Greifer zum Einsatz kommenden Dichtungen. Dies ist insbesondere deshalb von Vorteil, da diese Komponenten in der Regel nicht frei zugänglich sind und somit eine Überprüfung durch Sichtprü fung sehr aufwändig wäre.
Insbesondere kann mit der erfindungsgemäßen Lösung frühzeitig und sicher eine Vorschädigung von Komponenten des Greifers erkannt und signalisiert werden, um dadurch mögliche Folgeschäden und damit verbundene Ausfälle des Gesamt systems durch nichtplanmäßige Instandhaltungsmaßnahmen zu vermeiden. Die hierzu zum Einsatz kommende Sensorik in Gestalt der Widerstandssensoreinrich tung in Kombination mit dem elektrisch leitfähigen Material des Elastomerkörpers zeichnet sich durch einen kompakten und kostengünstigen Aufbau aus, so dass eine freie Zugänglichkeit der zu überwachten Bauteile des Greifers und insbeson dere des Elastomerkörpers des Greiforgans nicht mehr notwendig ist. Zudem kann eine betriebsinterne Diagnose realisiert werden, um eine regelmä ßige Kontrolle zu ermöglichen und die Wartung zu vereinfachen. Bei einer solchen betriebsinternen Diagnose erfolgt von einem Leitsystem eine automatische Ab frage der Widerstandssensoreinrichtung bzw. einer der Widerstandssensoreinrich tung zugeordneten Auswerteeinrichtung.
Dadurch, dass mit Hilfe der Widerstandssensoreinrichtung eine elektrische Leitfä higkeit oder ein elektrischer Widerstand des elektrisch leitfähigen Materials des Elastomerkörpers erfasst wird, wobei diese Daten anschließend einer weiteren Auswertung zu Grunde gelegt werden, kann insbesondere auch auf externe Sen soren, beispielsweise Dehnungssensoren (Dehnungsmessstreifen oder Dehnungs aufnehmer), verzichtet werden. Insbesondere ist es mit der vorliegenden Erfin dung nicht mehr erforderlich, entsprechende Sensoren an bestehende Strukturen von außen zu befestigen, wie beispielsweise anzuschrauben, infolgedessen in struktureller Hinsicht die Komponenten und insbesondere der Elastomerkörper des Greiforgans verändert werden müsste. Auch beeinflusst das elektrisch leitfä hige Material des Elastomerkörpers, welches im übertragenen Sinne die Funktion eines Dehnungssensors übernimmt, nicht die dynamische Eigenschaft des Elastomerkörpers, so dass diese unangetastet bleibt.
Zur Ausbildung des elektrisch leitfähigen Bereichs im Material des Elastomerkör pers kommen verschiedene Lösungen in Frage. Gemäß bevorzugten Ausführungs formen ist vorgesehen, dass das elektrisch leitfähige Material bzw. der elektrisch leitfähige Bereich im Material des Elastomerkörpers durch mindestens ein insbe sondere metall- oder kohlenstoffbasiertes Füllstoffnetzwerk in einem Polymerma terial gebildet wird. Das Füllstoffnetzwerk wird insbesondere durch metall- oder kohlenstoffbasierte Füllstoffpartikel gebildet, die in einer Matrix des Polymermate rials aufgenommen sind. Dabei ist es von Vorteil, dass das Polymermaterial des elektrisch leitfähigen Materials mit einem Polymermaterial übereinstimmt, aus welchem der Elastomerkörper gebildet ist. Auf diese Weise wird durch die In tegration der „Sensorik" in den Elastomerkörper das dynamische Verhalten des Elastomerkörpers nicht beeinflusst.
Grundsätzlich ist es möglich, zur Ausbildung des elektrisch leitfähigen Materials im Elastomerkörper rußbeschichtete Fäden, Rußdispersionen (Ruß-Tinte, Ruß- Paste, rußhaltige Lösungen), Fäden, die mit Ruß-Tinte oder Ruß-Paste benetzt wurden, leitende (vernetzte) Gummifäden oder ähnliche Elemente einzusetzen. Allerdings besteht dabei die Gefahr, dass das dynamische Verhalten des Elastomerkörpers verändert wird.
Um das dynamische Verhalten des Elastomerkörpers vollständig unangetastet hal ten zu können, ist es von Vorteil, wenn leitende Füllstoffe, wie CNT (=Carbon Na- notubes), Graphen, Graphit oder Metallpulver, insbesondere amorphes Zinnoxid, in das Polymermaterial des Elastomerkörpers eingebettet werden.
Gemäß Ausführungsformen der Erfindung werden leitfähige Materialien, wie Ruß, Graphit, Carbon, Carbon Nanotubes, Kupfer, Gold, Silber, etc. in die Polymer matrix eingearbeitet. Ab einem bestimmten Füllgrad bilden diese Polymere ein elektrisch leitfähiges Netzwerk. Wird das Polymermaterial einer Zug-, Druck- oder Torsionsbelastung ausgesetzt, so verändert sich der Widerstand aufgrund der Querschnittsverengung und der Veränderung der Partikelverteilung in der Poly mermatrix. Durch diesen Aufbau können verschiedene Ausdehnungen des Elastomerkörpers gemessen werden. Untersuchungen haben in diesem Bereich er geben, dass das elastische und elektrisch leitfähige Material des Elastomerkörpers als Sensormaterial zur Feststellung und Messung von Zugbelastung oder Druckbe lastung eingesetzt werden kann. Die sensorischen Eigenschaften verbessern sich bei zunehmenden Füllgrad des Polymermaterials, obgleich sich die mechanischen Eigenschaften des ursprünglichen Polymermaterials verschlechtern können.
Aus diesem Grund ist es von Vorteil, wenn nicht das gesamte Polymermaterial des Elastomerkörpers mit entsprechenden leitfähigen Partikeln versetzt wird, sondern nur einzelne Bereiche des Polymermaterials mit einem entsprechenden Füllstoff netzwerk versehen werden. In vorteilhafter Weise liegen diese Bereiche in einem Bereich des Elastomerkörpers, durch den beim Betätigen des Greifers mindestens ein vorab berechneter Lastpfad verläuft. Die sensorischen Eigenschaften dieses elektrisch leitfähigen Bereichs des Elastomerkörpers werden dann mit der Wider standssensoreinrichtung ausgenutzt, um entsprechende Daten, die indikativ für einen auf den Elastomerkörper einwirkenden bzw. eingewirkten Lastwechsel und/oder indikativ auf eine Degeneration des Materials des Elastomerkörpers sind.
Gemäß Realisierungen des erfindungsgemäßen Greifers ist vorgesehen, dass die Widerstandssensoreinrichtung ausgebildet ist, die elektrische Leitfähigkeit und/o der den elektrischen Widerstand zwischen mindestens zwei Messpunkten im elektrisch leitfähigen Material des Elastomerkörpers zu erfassen, wobei hierzu die Widerstandssensoreinrichtung mindestens einen vorzugsweise potentialfrei arbei tenden Messaufnehmer aufweist. Insbesondere ist in diesem Zusammenhang denkbar, dass die vorzugsweise potentialfrei arbeitenden Messaufnehmer derart angeordnet sind, dass der elektrische Widerstand bzw. die elektrische Leitfähig keit des elektrisch leitfähigen Materials im Elastomerkörper über verschiedene Raumachsen bestimmt wird, um so eine Aussage über Zugbelastungen oder Druckbelastungen bzw. Dehnungsbelastungen des Elastomerkörpers in unter schiedlichen Raumachsen erhalten zu können.
Die Widerstandssensoreinrichtung weist in bevorzugter Weise eine insbesondere kabellos arbeitende Schnittstelleneinrichtung auf, über welche von der Wider standssensoreinrichtung erfasste und optional ausgewertete Daten vorzugsweise über einen Fernzugriff zumindest teilweise auslesbar sind.
So ist es beispielsweise denkbar, dass der Widerstandssensoreinrichtung eine ent sprechende Auswerteeinrichtung zugeordnet ist, welche ausgebildet ist, die von der Widerstandssensoreinrichtung erfassten Daten bezüglich der elektrischen Leitfähigkeit bzw. des elektrischen Widerstandes entsprechend auszuwerten. Zum Auswerten der ermittelten Leitfähigkeits- bzw. Widerstandsdaten werden gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung diese Messdaten mit entsprechen den Bezugsdaten verglichen, wobei die Bezugsdaten vorzugsweise im Rahmen ei ner Kalibrierung zuvor aufgenommen wurden. Dabei liegt der Erfindung die Er kenntnis zu Grunde, dass sich beispielsweise durch mechanischen Verschleiß des Elastomerkörpers die Dehnungseigenschaften des Elastomerkörpers ändern und von einem idealen Zustand (Soll-Zustand) abweichen. Der Grad bzw. das Ausmaß der Änderung bzw. der Abweichung von dem Soll-Zustand kann dann als Indiz für eine fehlerhafte Funktionsweise des Elastomerkörpers bzw. für einen Verschleiß des Elastomerkörpers dienen.
Potentielle Abweichungen der Funktionsweise des überwachten Elastomerkörpers bzw. ein potentieller Verschleiß des Elastomerkörpers werden somit durch die Wi derstandssensoreinrichtung und dem elektrisch leitfähigen Bereich des Materials des Elastomerkörpers, der als Sensormaterial dient, detektiert und Abweichungen von einem erwarteten Soll-Zustand werden entweder über Fehlermeldungen be richtet und/oder über eine Remote-Control-Schnittstelle an einen zuständigen Wartungsservice, insbesondere Fernwartungsservice, übermittelt. Die Fernwartung (Remote Maintenance) von Komponenten eines Greifersystems gewinnt beim Support der Hard- und Software von Zulieferern zunehmend an Be deutung. Durch die immer stärkere Vernetzung der Steuersysteme über das Inter net, dem Aufbau von firmeninternen Intranets und herkömmliche Telekommuni kationswege (ISDN, Telefon, etc.) erweitern sich die Möglichkeiten der direkten Unterstützung im Support. Nicht zuletzt wegen der Einsparungsmöglichkeiten bei Reisekosten und die bessere Ressourcennutzung (Personal und Technik) werden Produkte der Fernwartung zur Kostensenkung in Unternehmen genutzt. Fernwar tungsprogramme ermöglichen es dem entfernt sitzenden Servicetechniker, direkt auf den überwachten Greifer zuzugreifen und dessen Status abzufragen, um vo rausschauende Gegenmaßnahmen, wie beispielsweise Wartungsintervalle, einzu planen und durchzuführen.
Gemäß Ausführungsformen der Erfindung ist der Widerstandssensoreinrichtung eine Speichereinrichtung zugeordnet zum Speichern von insbesondere im Betrieb des Greifers in den Elastomerkörper eingeleiteten Dehnungen, Stauchungen und Scherbeanspruchungen bzw. anderer relevanten Informationen und Daten, wobei die Speichereinrichtung insbesondere ausgebildet ist, vorzugsweise alle mit der Widerstandssensoreinrichtung erfassten Daten und Informationen zumindest für eine vorab festgelegte oder festlegbare Zeitperiode dauerhaft zu speichern. Dabei bietet es sich an, dass die Speichereinrichtung ausgebildet ist, vorzugsweise über einen Fernzugriff zumindest teilweise auslesbar zu sein.
Indem in Hinblick auf den Betrieb des überwachten Elastomerkörpers relevante Informationen und Daten und insbesondere Dehnungen, Stauchungen und Scher beanspruchungen des Elastomerkörpers im Betrieb des Greifers gespeichert wer den, kann der entsprechende Betrieb und die Belastung des Elastomerkörpers do kumentiert werden, um so auch Wartungsintervalle vorhersagend einplanen zu können.
Insbesondere ist gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung vorgese hen, dass der Widerstandssensoreinrichtung eine Speichereinrichtung zugeordnet ist zum Dokumentieren von über einen vorabfestgelegten oder festlegbaren Zeit raum bei im Betrieb des Greifers auf den Elastomerkörper einwirkenden Belastun gen (Dehnungen, Stauchungen und Scherbeanspruchungen in unterschiedlichen Raumrichtungen) zu dokumentieren. Es bietet sich in diesem Zusammenhang an, dass eine Auswerteeinrichtung vorgesehen ist, um einen Gesamt-Lastwechsel und/oder eine Gesamt-Belastung des Elastomerkörpers zu ermitteln, und zwar auf Grundlage der dokumentierten Belastungen. In diesem Zusammenhang sollte die Auswerteeinrichtung ferner ausgebildet sein, eine eine Wartung und/oder einen Austausch des Elastomerkörpers bzw. einer anderen Komponente des Greifers be treffende Information in Abhängigkeit von dem ermittelten Gesamt-Lastwechsel und/oder der ermittelten Gesamt-Belastung auszugeben.
Hierbei liegt der Erfindung die Erkenntnis zu Grunde, dass Komponenten des Greifers, wie beispielsweise der Elastomerkörper, ausgetauscht oder gewartet werden müssen, wenn sich die ertragbaren Belastungen bis zu einem fest defi nierten Wert aufsummiert haben. Bislang erfolgt eine Überprüfung oder Wartung über eine Dokumentation der wöchentlichen Lastwechsel, was in der Regel auf ei ner Schätzung basiert. Darin liegt eine große Ungenauigkeit, da tatsächlich nicht genau bekannt ist, wie viele Lastwechsel wirklich stattgefunden haben und wie hoch dabei die Beanspruchung war.
Mit der vorliegenden Erfindung kann vorzugsweise das Lastkollektiv mitgeschrie ben werden, was einen größeren Ausnutzungsgrad der Komponenten des Greifers bzw. des Elastomerkörpers ermöglicht. Dadurch kann insbesondere die Lebens dauer der Komponenten des Greifers erhöht werden. Ferner ist es möglich, dass schon vorher erkannt wird, wann und welche Komponenten des Greifers ausge tauscht werden müssen. Dadurch kann ein entsprechender Ersatz vorab beschafft werden und die Ausfallzeiten werden minimiert und die Prozesssicherheit deutlich erhöht.
In diesem Zusammenhang ist es grundsätzlich denkbar, dass der Auswerteeinrich tung mindestens eine Anzeigeeinrichtung, insbesondere in Gestalt eines Displays und/oder mindestens einer Lichtquelle, zugeordnet ist zum optischen Anzeigen des ermittelten Gesamt-Lastwechsels und/oder der ermittelten Gesamt-Belastung und/oder entsprechenden Informationen diesbezüglich.
Alternativ oder zusätzlich bietet es sich an, dass die Auswerteeinrichtung eine di gitale Schnittstelle aufweist, insbesondere eine Modbus-, CAN-, CANopen-, IO- Link- und/oder Ethernet-kompatible Schnittstelle, um mit einer externen Vorrich tung entsprechend kommunizieren zu können. Auf diese Weise kann insbesondere eine betriebsinterne Diagnose realisiert werden, um eine regelmäßige Kontrolle zu ermöglichen und eine Wartung zu vereinfachen. Bei einer solchen Diagnose er folgt vorzugsweise eine automatische Abfrage der Auswerteeinrichtung oder der entsprechenden Widerstandssensoreinrichtung.
Der mindestens eine Bereich aus dem elektrisch leitfähigen Material ist vorzugs weise in einem Bereich des Elastomerkörpers ausgebildet, welcher im Betrieb des Greifers sich oft wiederholenden Dehnungen, Stauchungen und/oder Scherbean spruchungen ausgesetzt ist.
Wie bereits ausgeführt, ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung vorzugsweise vorgesehen, dass der Bereich mit dem elektrisch leitfähigen Material durch min destens ein insbesondere metall- oder kohlenstoffbasiertes Füllstoffnetzwerk in einem Polymermaterial gebildet wird, wobei hierzu insbesondere metall- oder kohlenstoffbasierte Füllstoffpartikel zum Einsatz kommen, die in einer Matrix des Polymermaterials aufgenommen sind. Gemäß Ausführungsformen der vorliegen den Erfindung werden als Füllstoffe unterschiedliche elektrisch leitfähige Kohlen- stoffallotrope eingesetzt, die sich in ihren geometrischen Strukturen unterschei den können.
Beispielsweise kann als Füllstoff Ruß (engl.: Carbon Black, CB) verwendet wer den, der typischerweise aus nahezu kugelförmigen Partikeln von 50 nm Durch messer besteht. Die Ausdehnung liegt in allen drei Dimensionen im Nanometer- Bereich. Andererseits können alternativ oder zusätzlich hierzu Kohlenstoffnano- röhrchen (engl.: Carbon Nanotubes, CNT) als Füllstoff verwendet werden, die der Form eines Zylinders gleichen, und die einen Radius im Bereich von wenigen Na nometern und eine Länge, die im Mikrometer-Bereich liegt, aufweisen. Als weite rer Füllstoff können Graphen-Nanoplättchen (engl.: Graphene Nanoplatelets,
GNT) eingesetzt werden, deren Struktur einem Plättchen ähnelt. Die Dicke liegt dabei im Bereich von wenigen Nanometern, während die laterale Ausdehnung der Plättchen im Mikrometer-Bereich liegt.
Alternativ oder zusätzlich hierzu ist es selbstverständlich aber auch denkbar, wenn zumindest bereichsweise das Füllstoffnetzwerk gebildet wird durch in Elastomermaterial des Elastomerkörpers eingebettete Textile und metallische Fes tigkeitsträger, welche mit einer elektrisch leitfähigen Faser oder einer elektrisch leitfähigen Beschichtung versehen sind. In diesem Fall können diese im Elastomermaterial bereits integrierten Textile und metallische Festigkeitsträger als elektrische Leiterbahnen genutzt werden.
Um einen möglichst autarken Betrieb der Widerstandssensoreinrichtung zu er möglichen, und um insbesondere aufwendige Verkabelungen der Widerstands sensoreinrichtung zu verhindern, ist insbesondere vorgesehen, dass die Wider standssensoreinrichtung ausgebildet ist, nur bei vorab festgelegten oder festleg baren Zeiten und/oder Ereignissen (beispielsweise während eines Greifvorganges) eine elektrische Leitfähigkeit oder einen elektrischen Widerstand des elektrisch leitfähigen Bereiches in dem Elastomermaterial zu erfassen. Beispielsweise ist es in diesem Zusammenhang denkbar, dass die Widerstandssensoreinrichtung akti viert (getriggert) wird, sobald über eine entsprechende Sensorik das Aktivieren des Greifers erfasst wird.
Auf diese Weise kann der Verbrauch von elektrischer Energie durch die Wider standssensoreinrichtung minimiert werden.
Gemäß Weiterbildungen insbesondere des zuletzt genannten Aspekts weist die Widerstandssensoreinrichtung mindestens einen Generator, insbesondere einen Nano-Generator auf, um das Konzept des „Energy Harvesting" umzusetzen. Mit diesem Generator, insbesondere Nano-Generator, kann die Widerstandssensorein richtung zumindest einen Teil der beim Betrieb der Widerstandssensoreinrichtung von dieser benötigten elektrischen Energie aus der unmittelbaren Umgebung der Widerstandssensoreinrichtung gewonnen werden. Beispielsweise ist es denkbar, dass mit Hilfe des Nano-Generators aus einer Vibration des Elastomerkörpers ent sprechende elektrische Energie gewonnen wird. Zweckmäßigerweise kann zur Übertragung der von der Widerstandssensoreinrichtung gewonnen Informationen an die nächstliegende Datenschnittstelle vorteilhaft eine Low-Power Near-Field- Communication (NFC-)Lösung, beispielsweise ZigBee oder Bluetooth LE oder an dere geeignete Standards verwendet werden
Mit diesem Aspekt ist eine vollkommen drahtlose Realisierung der Widerstands sensoreinrichtung denkbar, wobei Einschränkungen durch kabelgebundene Strom versorgung oder Batterien und/oder kabelgebundene Kommunikationstechniken vermieden werden. Gemäß einer besonders bevorzugten Realisierung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass das elektrisch leitfähige Material derart in dem Elastomer körper des Greiforgans angeordnet und ausgerichtet ist, dass mit Hilfe der Wider standssensoreinrichtung nicht nur eine Belastung oder ein potenzieller Verschleiß des Elastomermaterials detektierbar bzw. ableitbar ist, sondern dass über eine entsprechende Auswerteeinrichtung beispielsweise unter Zuhilfenahme intelligen ter Auswertealgorithmen auch Rückschluss auf die Geometrie des gegriffenen Werkstücks möglich ist. Hierbei liegt dieser Weiterbildung die Erkenntnis zu Grunde, dass sich das flexible Greiforgan, wie beispielsweise ein flexibler Greif balg, in Abhängigkeit von einer Geometrie des gegriffenen Werkstücks bereichs weise unterschiedlich stark verformt. Eine bereichsweise unterschiedliche Verfor mung des Elastomerkörpers führt zu bereichsweisen spezifischen elektrischen Wi derstandsänderungen, die mit Hilfe der Widerstandssensoreinrichtung erfasst und ausgewertet werden können.
So ist es beispielsweise in einer ersten Umsetzung dieser Weiterbildung denkbar, dass mit dem erfindungsgemäßen Greifer über die Widerstandssensoreinrichtung zumindest erfasst werden kann, ob mit dem Greiforgan ein Werkstück gegriffen ist, oder ob kein Werkstück von dem Greiforgan gegriffen wurde.
In einer Weiterbildung hiervon ist die Form der Oberfläche detektierbar, und zwar insbesondere eine der Oberflächenarten „eben", „konvex gewölbt" oder „konkav gewölbt".
Gemäß einer Weiterbildung hiervon wird die mit der Widerstandssensoreinrich tung detektierte Oberflächenart verwendet, um einen Regelprozess zum Regeln des Greifers zu generieren. Beispielsweise kann in Abhängigkeit von der detek- tierten Oberflächenart über den Regelprozess ein Vakuumlevel und/oder ein Volu menstrom eingestellt werden, um so die zum Greifen notwendigen Parameter, wie bei einem pneumatisch betätigten Greifer insbesondere den Vakuumlevel und/o der den Volumenstrom, an das gegriffene Werkstück anzupassen.
Wenn beispielsweise der Greifer als Sauggreifer mit einem Greifbalg als Greifor gan ausgebildet ist, kann das Vakuumlevel reduziert werden, wenn ein Werkstück mit einer konvex-gewölbten Oberfläche gegriffen wird, im Vergleich zu dem not wendigen Vakuumlevel bei einem Werkstück mit einer konkav gewölbten Oberflä che oder einer ebenen Oberfläche, da bei einer konvex gewölbten Oberfläche der flexible Greifbalg sicherer, d.h. abdichtender, an der Oberfläche des Werkstücks anliegt.
Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen exemp larische Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Greifers näher beschrieben.
Es zeigen:
FIG. 1 schematisch eine Draufsicht auf eine erste exemplari sche Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers von der Blickrichtung eines anzusaugenden bzw. hand zuhabenden Gegenstandes;
FIG. 2 schematisch einen teilweisen Querschnitt durch die An sicht aus FIG. 1;
FIG. 3 schematisch und in einer Schnittansicht eine zweite exemplarische Ausführungsform des erfindungsgemä ßen Greifers in einer Grundstellung; und
FIG. 4 schematisch und in einer Schnittansicht die zweite exemplarische Ausführungsform des erfindungsgemä ßen Greifers gemäß FIG. 3 in einer Vorformungsstel lung.
Die exemplarische Ausführungsform des in FIG. 1 und FIG. 2 schematisch darge stellten Greifers 100 betrifft einen Sauggreifer, welcher im Wesentlichen aus zwei Teilen besteht, nämlich dem Greiforgan 1 in Gestalt eines Saugnapfes und dem diesen Saugnapf 1 haltenden, vorzugsweise aus Metall gefertigten Saugnapfhalter 2. Das Greiforgan (hier: der Saugnapf 1) weist einen Elastomerkörper auf, bei dem es sich um ein elastisches Formteil aus Gummi, Naturkautschuk oder gummi elastischen Material handelt.
Der Saugnapfhalter 2 weist bei der dargestellten Ausführungsform eine erste, de zentral angeordnete Bohrung 3 zum Anlegen eines Unterdruckes und eine zweite, zentral angeordnete Bohrung 4 zum Anlegen eines Überdruckes zwischen dem Sauggreifer 100 und einem (nicht dargestellten) Werkstück auf, wobei eine oder beide dieser Bohrungen 3, 4 auch dazu dienen können, den Sauggreifer 100 am Ende eines (ebenfalls nicht dargestellten) Manipulators oder Roboterarms zu be festigen.
Der Saugnapf 1, welcher im Wesentlichen aus dem gummielastischen Material des Elastomerkörpers besteht, weist zu den Bohrungen 3, 4 korrespondierende Öff nungen auf, so dass der angelegte Unter- bzw. Überdruck auch in den dem Werk stück zugewandten Raum gelangen kann.
Die dem Werkstück zugewandte Oberfläche des Saugnapfs 1 weist verschiedene, im Spritzgussverfahren in den Saugnapf 1 eingebrachte Profilierungen, auf. Zu nächst befindet sich zwischen der inneren, zentralen Öffnung 6 des Saugnapfs 1 und dessen Peripherie eine erste umlaufende Dichtung 7, welche den inneren Überdruckbereich von dem äußeren peripheren Unterdruckbereich abgrenzt und abdichtet. Diese Dichtung 7 ist eine schmale, stegförmig aus der Oberfläche des Saugnapfs 1 hervorstehende Dichtung mit zwei Dichtlippen, deren Form man als W-Form beschreiben könnte. Durch die Verwendung von zwei nebeneinanderlie genden Dichtlippen wird eine bessere Abdichtung gewährleistet. Ferner ist von Bedeutung, dass die Dichtung 7 im Wesentlichen senkrecht aus der Oberfläche des Saugnapfs 1 hervorsteht, als während des Ansaugens und Loslassens des Werkstücks keine laterale Bewegung mit entsprechender Reibung auf dem Werk stück vollzieht.
Im Randbereich des Saugnapfs 1 weist dieser, ebenfalls an seiner dem Werkstück zugewandten und in FIG. 1 dargestellten Oberfläche eine weitere umlaufende Dichtung 8 auf, die im Wesentlichen genauso gestaltet ist wie die zuvor genannte Dichtung 7, also die genannte W-Form mit zwei Dichtlippen aufweist und im We sentlichen senkrecht aus der Oberfläche des Saugnapfs 1 hervorsteht. Diese äu ßere Dichtung 8 dient der Abdichtung des Vakuums gegenüber der Atmosphäre.
Wie in FIG. 2 schematisch angedeutet, ist bei der ersten exemplarischen Ausfüh rungsform des erfindungsgemäßen Greifers der Elastomerkörper des Greiforgans (Saugnapf 1) bereichsweise aus einem elektrisch leitfähigen Material 20 gebildet, wobei dieser Bereich 20 als Sensormaterial dient. Das elektrisch leitfähige Mate rial 20 des Elastomerkörpers ist derart ausgebildet, dass sein spezifischer elektri scher Widerstand bzw. seine elektrische Leitfähigkeit bei Zug-, Druck- und/oder Torsionsbelastung des Bereichs 20 aus dem elektrisch leitfähigen Material vari iert.
In vorteilhafter Weise ist der elektrisch leitfähige Bereich 20 des Elastomerkör pers durch ein Füllstoffnetzwerk, welches metall- oder kohlenstoffbasierte Füll stoffpartikel aufweist, gebildet. Das Füllstoffnetzwerk bzw. die Füllstoffpartikel sind in einer Matrix des Polymermaterials aufgenommen, aus welchem auch der übliche Bereich des Elastomerkörpers des Greiforgans (des Saugnapfs 1) gebildet ist.
Obgleich es der schematischen Darstellung in FIG. 2 nicht unmittelbar entnom men werden kann, ist der mindestens eine elektrisch leitfähige Bereich 20 des Materials des Elastomerkörpers in einem Bereich des Elastomerkörpers ausgebil det, in welchem bei Betätigung des Greifers 100 ein Lastpfad vorzugsweise in ei ner bestimmten Raumrichtung verläuft.
Die elektrische Leitfähigkeit bzw. der elektrische Widerstand des als Sensormate rial dienenden Bereiches 20 des Elastomerkörpers wird mit Hilfe einer Wider standssensoreinrichtung gemessen bzw. erfasst. Hierzu weist die Widerstands sensoreinrichtung mindestens einen vorzugsweise potentialfrei arbeitenden Mess aufnehmer auf.
FIG. 3 und FIG. 4 zeigen in schematischer Schnittansicht eine zweite exemplari sche Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers, wobei hier der Greifer als Innengreifer 200 ausgeführt ist. In FIG. 3 ist ein endseitig an dem Innengreifer 200 angeordnetes elastisches Element 1, welches als Greiforgan dient und als Greifbalg ausgeführt ist, in seiner Grundstellung gezeigt, während in FIG. 4 die ses elastische Element 1 in einer Verformungsstellung unter Bildung als Ausbau chung dargestellt ist.
Der Greifer (Innengreifer 200) gemäß der zweiten exemplarischen Ausführungs form weist innerhalb eines Kolbens eine erste Fluidkammer 13 und eine zweite Fluidkammer 14 auf, welche jeweils hydraulisch oder pneumatisch mit Druck be aufschlagbar sind. Der Greifer (Innengreifer 200) ist im Wesentlichen symmet risch um seine Längsachse L ausgebildet, welche sich in einer Hauptausdeh- nungsrichtung des Greifers (Innengreifers 200) erstreckt. In der in FIG. 3 gezeig ten Grundstellung ist die äußere Umfangsfläche des Greifers (Innengreifers 200) demgemäß einer Zylinderform angenähert.
Das elastische Element 1, welches als Greiforgan dient und einen entsprechenden Elastomerkörper aufweist, weist eine im Wesentlichen schlauchförmige Struktur mit - auf die Hauptausdehnungsrichtung bezogen - verstärkten Enden und einen diese Enden verbindenden relativ dünneren Mittenbereich auf, und ist aus einem geeigneten Elastomer, wie beispielsweise Gummi, gebildet. Ein erster Anlagebe reich 15 am äußeren Ende des Elastomerkörpers liegt an einem ersten Anschlag 16 des Greifers (Innengreifers 200) an; entsprechend liegt ein zweiter Anlagebe reich 17 in einem zweiten Anschlag 18 des Greifers (Innengreifers 200) an.
Bezogen auf einen relativen Bezugspunkt der die Fluidkammer 13, 14 begrenzen den Wandung des Greifers (Innengreifers 200), sind die Anschläge 16, 18 inner halb eines gleichbleibenden Wirkbereichs in Richtung auf einen Mittenbereich des Elastomerkörpers verschiebbar ausgebildet, wobei während eines derartigen Ver schiebvorgangs der Elastomerkörper von seiner in FIG. 3 dargestellten Grundstel lung in eine in FIG. 4 dargestellte Verformungsstellung überführt wird und unter Vergrößerung des Abstandes dieses Mittenbereichs von der Längsachse eine Aus bauchung ausbildet, welche beispielsweise mit einer (in den FIGS. 3 und 4 nicht dargestellten) Innenwand eines Hohlkörpers in Anlage gebracht werden kann.
Wie auch bei der ersten exemplarischen Ausführungsform gemäß FIG. 1 und FIG. 2 ist bei der zweiten exemplarischen Ausführungsform gemäß FIG. 3 und FIG. 4 vorgesehen, dass der Elastomerkörper bereichsweise aus einem elektrisch leitfä higen Material 20 gebildet ist, wobei dieser Bereich 20 erneut als Sensormaterial dient und ausgebildet ist, dass sein spezifischer elektrischer Widerstand bzw. seine elektrische Leitfähigkeit bei Zug-, Druck- und/oder Torsionsbelastung des Bereichs 20 aus dem elektrisch leitfähigen Material variiert.
Die Erfindung ist nicht auf die in den Zeichnungen gezeigten exemplarischen Aus führungsformen beschränkt, sondern ergibt sich aus einer Zusammenschau sämt licher hierin offenbarter Merkmale.

Claims

Patentansprüche
1. Greifer (100, 200), insbesondere pneumatisch betätigbarer Greifer (100, 200), zum Handhaben von Gegenständen, wobei der Greifer (100, 200) ein flexibles Greiforgan (1) mit einem Elastomerkörper aufweist, welcher derart ausgebildet ist, dass sich dieser bei Betätigung des Greifers (100, 200) zumindest bereichsweise elastisch verformt, wobei der Elastomerkörper zumindest bereichsweise aus einem elektrisch leitfähigen Material (20) gebildet ist, dessen spezifischer elektrischer Widerstand bei Zug-, Druck- und/oder Torsionsbelastung variiert, und wobei dem Greifer (100, 200) ferner insbesondere eine Widerstandssensoreinrichtung zugeordnet ist zum Erfassen einer elektrischen Leitfähigkeit oder eines elektrischen Widerstands des elektrisch leitfähigen Materials (20).
2. Greifer (100, 200) nach Anspruch 1, wobei das elektrisch leitfähige Material (20) gebildet ist durch mindestens ein insbesondere metall- oder kohlenstoffbasiertes Füllstoffnetzwerk in einem Polymermaterial.
3. Greifer (100, 200) nach Anspruch 2, wobei das Füllstoffnetzwerk gebildet ist durch insbesondere metall - oder kohlenstoffbasierte Füllstoffpartikel, die in einer Matrix des Polymermaterials aufgenommen sind.
4. Greifer (100, 200) nach Anspruch 2 oder 3, wobei das Polymermaterial des elektrisch leitfähigen Materials (20) mit einem Polymermaterial übereinstimmt, aus welchem der Elastomerkörper gebildet ist.
5. Greifer (100, 200) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das elektrisch leitfähige Material (20) zumindest in einem Bereich des Elastomerkörpers integriert ist, durch den beim Betätigen des Greifers (100, 200) mindestens ein Lastpfad, insbesondere ein vorab berechneter Lastpfad, verläuft.
6. Greifer (100, 200) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Widerstandssensoreinrichtung ausgebildet ist, die elektrische Leitfähigkeit und/oder den elektrischen Widerstand zwischen mindestens zwei Messpunkten im elektrisch leitfähigen Material (20) zu erfassen, wobei hierzu die Widerstandssensoreinrichtung mindestens einen vorzugsweise bezugspotentialfrei differenziell arbeitenden Messaufnehmer aufweist.
7. Greifer (100, 200) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Widerstandssensoreinrichtung eine insbesondere kabellos arbeitende Schnittstelleneinrichtung aufweist, über welche von der Widerstandssensoreinrichtung erfasste und optional ausgewertete Daten vorzugsweise über einen Fernzugriff zumindest teilweise auslesbar sind.
8. Greifer (100, 200) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Widerstandssensoreinrichtung eine Speichereinrichtung aufweist, welche vorzugsweise ausgebildet ist, zumindest einen Teil der von der Widerstandssensoreinrichtung erfassten und/oder optional ausgewerteten Daten und Informationen dauerhaft zu speichern, und wobei die Speichereinrichtung ausgebildet ist, vorzugsweise über einen Fernzugriff zumindest teilweise auslesbar zu sein.
9. Greifer (100, 200) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Widerstandssensoreinrichtung ausgebildet ist, nur bei vorab festgelegten oder festlegbaren Zeiten und/oder Ereignissen eine elektrische Leitfähigkeit oder einen elektrischen Widerstand des elektrisch leitfähigen Materials (20) zu erfassen.
10. Greifer (100, 200) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Widerstandssensoreinrichtung mindestens einen Generator, insbesondere Nano-Generator, aufweist, zum Gewinnen von zumindest einem Teil der beim Betrieb der Widerstandssensoreinrichtung von dieser benötigten elektrischen Energie, insbesondere aus einer Vibration oder Deformation des Elastomerkörpers.
11. Greifer (100, 200) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Widerstandssensoreinrichtung eine Auswerteeinrichtung aufweist oder wobei der Widerstandssensoreinrichtung eine Auswerteeinrichtung zugeordnet ist, wobei die Auswerteeinrichtung ausgebildet ist, die von der Widerstandssensoreinrichtung erfassten Messwerte auszuwerten, wobei die Auswerteeinrichtung insbesondere ausgebildet ist, anhand von mit der Widerstandssensoreinrichtung erfassten Leitfähigkeits- und/oder Widerstandsdaten zu prüfen, ob der Elastomerkörper des Greiforgans für die beim Betätigen des Greifers (100, 200) auf das Greiforgan (1) einwirkenden Belastungen ausgelegt ist.
12. Greifer (100, 200) nach Anspruch 11, wobei die Auswerteeinrichtung ausgebildet ist, einen Gesamt-Lastwechsel oder eine Gesamt-Belastung des Elastomerkörpers und/oder des Greiforgans (1) zu ermitteln, und zwar auf Grundlage einer von der Auswerteeinrichtung dokumentierten und über einen vorab festgelegten oder festlegbaren Zeitraum aufgetretenen Belastung des Elastomerkörpers, und wobei die Auswerteeinrichtung insbesondere ferner ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem ermittelten Gesamt-Lastwechsel oder in Abhängigkeit von der ermittelten Gesamt-Belastung des Elastomerkörpers eine eine Wartung und/oder einen Austausch des Elastomerkörpers und/oder des Greiforgans (1) betreffende Information ausgeben.
13. Greifer (100, 200) nach Anspruch 11 oder 12, wobei die Auswerteeinrichtung eine Speichereinrichtung mit im Rahmen einer Kalibrierung aufgenommenen Bezugsdaten aufweist.
14. Greifer (100, 200) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei das elektrisch leitfähige Material (20) derart in dem Elastomerkörper des Greiforgans (1) angeordnet und ausgerichtet ist, dass mit Hilfe der Widerstandssensoreinrichtung erfasst werden kann, ob oder ob nicht mit dem Greiforgan (1) ein Werkstück gegriffen ist; und/oder wobei das elektrisch leitfähige Material (20) derart in dem Elastomerkörper des Greiforgans (1) angeordnet und ausgerichtet ist, dass mit Hilfe der Widerstandssensoreinrichtung die Geometrie eines gegriffenen Werkstücks, und insbesondere die Form der Oberfläche eines gegriffenen Werkstücks ermittelbar ist, wobei dem Greifer (100, 200) eine Steuer- oder Regeleinheit zugeordnet ist, welche vorzugsweise derart ausgebildet ist, dass den Greifer in Abhängigkeit von der ermittelten Geometrie und/oder Oberflächenform des gegriffenen Werkstückes anzusteuern.
15. Greifer (100, 200) nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei der Greifer (100, 200) als Sauggreifer (100) ausgebildet ist und als Greiforgan (1) einen flexiblen Saugnapf aufweist, der einen an eine Unterdruckquelle anschließbaren Saugraum begrenzt und einen in Säugöffnung angrenzenden vorderen Endbereich sowie einen gegenüberliegenden hinteren Endbereich aufweist, wobei der Greifer (100, 200) vorzugsweise ferner einen Saugnapfhalter (2) aufweist, welcher mit dem hinteren Endbereich des Saugnapfes (1) verbunden oder verbindbar ist; oder wobei der Greifer (100, 200) als Innengreifer (200) ausgebildet ist, der als Greiforgan (1) einen flexiblen Greifbalg aufweist.
PCT/EP2020/083862 2019-12-03 2020-11-30 Greifer zum handhaben von gegenständen WO2021110575A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019132840.3A DE102019132840A1 (de) 2019-12-03 2019-12-03 Greifer zum handhaben von gegenständen
DE102019132840.3 2019-12-03

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021110575A1 true WO2021110575A1 (de) 2021-06-10

Family

ID=73694971

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2020/083862 WO2021110575A1 (de) 2019-12-03 2020-11-30 Greifer zum handhaben von gegenständen

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102019132840A1 (de)
WO (1) WO2021110575A1 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021119995B3 (de) 2021-08-02 2023-01-26 J. Schmalz Gmbh Sauggreifereinrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Sauggreifereinrichtung
DE102022100986B3 (de) 2022-01-17 2023-02-09 J. Schmalz Gmbh Sauggreifereinrichtung mit Verschleißdetektionseinrichtung
DE102023109122B3 (de) 2023-04-12 2024-06-06 J.Schmalz Gmbh Unterdruckhandhabungsvorrichtung mit Sensoreinrichtung und Daten-Schnittstelle zum Austausch von Daten

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070222245A1 (en) * 2006-03-27 2007-09-27 Giuseppe Maffeis Expandable finger gripper
WO2014053541A1 (de) 2012-10-05 2014-04-10 Fipa Gmbh Handhabungsvorrichtung mit mindestens einem ansteuerbar verformbaren elastischen element
US20140225391A1 (en) * 2011-09-07 2014-08-14 J. Schmalz Gmbh Gripping or clamping device and method for handling articles
DE102015218195A1 (de) * 2015-09-22 2017-03-23 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Aktivierung zumindest eines Greifers
DE202017103238U1 (de) * 2017-05-30 2017-06-27 Fipa Holding Gmbh Sauggreifer zum Handhaben von Gegenständen
US20180304512A1 (en) * 2015-10-21 2018-10-25 Wittmann Kunststoffgeraete Gmbh Device for transfer and/or handling and transport of workpieces
WO2019101668A1 (fr) * 2017-11-22 2019-05-31 Coval Dispositif de préhension avec surveillance de son état de fonctionnement

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010040686B3 (de) * 2010-09-14 2012-01-05 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Elektrische Überwachung von Sauggreifern
US11541550B2 (en) * 2017-04-07 2023-01-03 University Of Louisville Research Foundation, Inc. Robot skin apparatus, method of fabricating a robot skin apparatus, and a system including a robot skin apparatus

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070222245A1 (en) * 2006-03-27 2007-09-27 Giuseppe Maffeis Expandable finger gripper
US20140225391A1 (en) * 2011-09-07 2014-08-14 J. Schmalz Gmbh Gripping or clamping device and method for handling articles
WO2014053541A1 (de) 2012-10-05 2014-04-10 Fipa Gmbh Handhabungsvorrichtung mit mindestens einem ansteuerbar verformbaren elastischen element
DE102015218195A1 (de) * 2015-09-22 2017-03-23 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Aktivierung zumindest eines Greifers
US20180304512A1 (en) * 2015-10-21 2018-10-25 Wittmann Kunststoffgeraete Gmbh Device for transfer and/or handling and transport of workpieces
DE202017103238U1 (de) * 2017-05-30 2017-06-27 Fipa Holding Gmbh Sauggreifer zum Handhaben von Gegenständen
WO2019101668A1 (fr) * 2017-11-22 2019-05-31 Coval Dispositif de préhension avec surveillance de son état de fonctionnement

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019132840A1 (de) 2021-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021110575A1 (de) Greifer zum handhaben von gegenständen
EP3312480B1 (de) Dichtung und dichtungsanordnung
EP3396796B1 (de) Press-, crimp- oder schneidwerkzeug sowie werkzeuggruppe
EP1956275B1 (de) Elektrische Einrichtung zur Erkennung des Verschleißzustandes eines dynamischen Dichtelementes
EP3421851A1 (de) Vakuumventil mit drucksensor
EP3626412A1 (de) Sauggreifer sowie verfahren zum überwachen der funktionsweise eines sauggreifers
EP2149715B1 (de) Positionsmessvorrichtung für einen fluidischen Zylinder
EP3221681B1 (de) Mechanisches bauteil mit einem kraftsensor
EP3415759B1 (de) Membran mit leitfähigen strukturen
DE102008062292A1 (de) Verfahren zur drucksensorischen Verschleißzustandsermittlung einer Ventilmechanik sowie pneumatisches Ventil
EP2981796A1 (de) Kraft-messvorrichtung
EP1469958B1 (de) Setzwerkzeug mit mitteln zur kontrolle von setzvorg ngen
EP3344967B1 (de) Drucksensoranordnung sowie messumformer zur prozessinstrumentierung mit einer derartigen drucksensoranordnung
DE202020103194U1 (de) Verbesserte Baugruppe mit Helixform und Anlage umfassend die verbesserte Baugruppe
EP2343514B1 (de) Einbauarmatur für einen stabförmigen Messeinsatz
WO2019034401A1 (de) Dichtungsanordnung
DE102009056209A1 (de) Aktuatorvorrichtung mit Kraftsensor
WO2020007672A1 (de) Scheibenbremse und verfahren zum zustandsüberwachen einer scheibenbremse
DE102018121096A1 (de) Aktives gasdruckfeder-überwachungssystem
DE10236923B4 (de) Federspeicherzylinder
EP4212292B1 (de) Sauggreifereinrichtung mit verschleissdetektionseinrichtung
EP3976437A1 (de) Regenerative energieabsorptionsvorrichtung, kupplungs- oder gelenkanordnung mit einer solchen energieabsorptionsvorrichtung sowie dämpfungsanordnung mit einer solchen energieabsorptionsvorrichtung
EP2493705B1 (de) Vorrichtung zur sensortechnischen ermittlung einer druckdifferenz in einer druckluftdurchströmten arbeitsleitung
WO2013098311A2 (de) Verfahren zum bestimmen einer position eines kolbens in einem kolbendruckspeicher durch widerstandsmessung sowie geeignet ausgebildeter kolbendruckspeicher
DE102010025474A1 (de) Messvorrichtung für die Messung von Kräften in Strukturbauteilen

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20817243

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20817243

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1