WO2021109088A1 - 激光雷达的配置方法、设备及存储介质 - Google Patents

激光雷达的配置方法、设备及存储介质 Download PDF

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王涵
李涛
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L65/00—Network arrangements, protocols or services for supporting real-time applications in data packet communication
    • H04L65/40—Support for services or applications

Definitions

  • the application terminal determines a target lidar from the at least one lidar according to the device information, and sends configuration information to the first multicast group, where the configuration information is used to perform the parameterization of the target lidar Configuration.
  • the second aspect of the embodiments of the present application is to provide a method for configuring a lidar, including:
  • the feedback information sent by at least one lidar in the first multicast group to the second multicast group is received through the communication interface, the application end belongs to the second multicast group, and the feedback information includes the at least Device information of a lidar;
  • the device information request instruction is sent to the first multicast group in the network through the application terminal in a multicast manner, so as to request to obtain at least one of the first multicast groups.
  • the device information of the lidar further, the application terminal determines the target lidar from the at least one lidar according to the device information, and sends configuration information to the first multicast group, and the configuration information is used for the target lidar Configure the parameters. For example, when the IP address of the target lidar is wrong, the application can reconfigure the IP address of the target lidar through multicast to restore the connection between the application and the target lidar. Normal communication.
  • FIG. 4 is another connection method between the application terminal and multiple lidars provided by an embodiment of the application
  • each lidar in the first multicast group can receive the device information request instruction, that is, no matter if the IP addresses of the multiple lidars in the first multicast group are correct and No, multiple lidars in the first multicast group can all receive the device information request instruction. For example, even if the IP address of one or more lidars in the first multicast group is wrong, it does not affect each lidar in the first multicast group to receive the device information request instruction.
  • the application terminal communicates with multiple lidars through a router.
  • the application terminal and the router can be wired or wirelessly connected.
  • the router can be connected to any one of the multiple laser radars by wired or wireless connection.
  • the Multicast address of the first multicast group The MAC address of Lidar A Multicast address of the first multicast group.
  • the MAC address of Lidar B Multicast address of the first multicast group The MAC address of Lidar C
  • the communication device 60 includes: an application terminal 61, a memory 62, a processor 63, and a communication interface 64; the memory 62 is used to store program codes; The device 63 calls the program code, and when the program code is executed, it is used to perform the following operations: send a device information request instruction to the first multicast group in the network through the communication interface 64, and the first multicast group includes multiple A lidar; receiving feedback information sent by at least one lidar in the first multicast group to the second multicast group through the communication interface 64, the application end belongs to the second multicast group, and the feedback information includes The device information of the at least one lidar; the target lidar is determined from the at least one lidar according to the device information, and the configuration information is sent to the first multicast group through the communication interface 64, and the configuration information is used To configure the parameters of the target lidar.
  • the first multicast group and the second multicast group are the same.
  • the functional units in the various embodiments of the present application may be integrated into one processing unit, or each unit may exist alone physically, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above-mentioned integrated unit may be implemented in the form of hardware, or may be implemented in the form of hardware plus software functional units.
  • the above-mentioned integrated unit implemented in the form of a software functional unit may be stored in a computer readable storage medium.
  • the above-mentioned software functional unit is stored in a storage medium, and includes several instructions to enable a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) or a processor to execute the method described in each embodiment of the present application. Part of the steps.
  • the aforementioned storage media include: U disk, mobile hard disk, read-only memory (Read-Only Memory, ROM), random access memory (Random Access Memory, RAM), magnetic disks or optical disks and other media that can store program codes. .

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  • Multimedia (AREA)
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Abstract

一种激光雷达的配置方法、设备及存储介质，通过应用端以组播方式向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，以请求获取该第一组播组中至少一个激光雷达的设备信息，进一步，该应用端根据该设备信息从该至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并向该第一组播组发送配置信息，当该目标激光雷达的IP地址出现错误时，该应用端可通过组播方式对该目标激光雷达的IP地址进行重新配置，以便恢复该应用端和该目标激光雷达之间的正常通信。另外，该应用端还可以对该目标激光雷达的其他参数进行配置，从而避免了目标激光雷达进入异常状态而导致无法对目标激光雷达进行有效控制的事件发生，从而提高了激光雷达的易用性。

Description

激光雷达的配置方法、设备及存储介质 技术领域
本申请实施例涉及激光雷达领域，尤其涉及一种激光雷达的配置方法、设备及存储介质。
背景技术
现有技术中激光雷达可应用在很多领域，例如，激光雷达可应用在无人机、车辆等可移动平台上，对无人机或车辆周围的障碍物进行检测。
在激光雷达测试调试阶段中，激光雷达和应用端可以通过网络进行通信，具体的，激光雷达可配置有网际互连协议(Internet Protocol，IP)地址，应用端根据激光雷达的IP地址与激光雷达进行通信。
但是激光雷达的IP地址可能会配置错误，导致应用端和激光雷达无法进行正常通信。
发明内容
本申请实施例提供一种激光雷达的配置方法、设备及存储介质，当该目标激光雷达的IP地址出现错误时，该应用端可通过组播方式对目标激光雷达的IP地址进行重新配置，以便恢复该应用端和该目标激光雷达之间的正常通信，还可避免由于目标激光雷达进入异常状态而导致无法对目标激光雷达进行有效控制的事件发生，从而提高了激光雷达的易用性。
本申请实施例的第一方面是提供一种激光雷达的配置方法，包括：
应用端向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，所述第一组播组包括多个激光雷达；
所述应用端接收所述第一组播组中至少一个激光雷达向第二组播组发送的反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述至少一个激光雷达的设备信息；
所述应用端根据所述设备信息从所述至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并向所述第一组播组发送配置信息，所述配置信息用于对所述 目标激光雷达的参数进行配置。
本申请实施例的第二方面是提供一种激光雷达的配置方法，包括：
激光雷达接收应用端向第一组播组发送的设备信息请求指令，所述激光雷达属于所述第一组播组；
所述激光雷达向第二组播组发送反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述激光雷达的设备信息；
所述激光雷达接收所述应用端向所述第一组播组发送的配置信息，所述配置信息用于对所述第一组播组中的目标激光雷达的参数进行配置。
本申请实施例的第三方面是提供一种通信设备，包括：应用端、存储器、处理器和通讯接口；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
通过所述通讯接口向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，所述第一组播组包括多个激光雷达；
通过所述通讯接口接收所述第一组播组中至少一个激光雷达向第二组播组发送的反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述至少一个激光雷达的设备信息；
根据所述设备信息从所述至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并通过所述通讯接口向所述第一组播组发送配置信息，所述配置信息用于对所述目标激光雷达的参数进行配置。
本申请实施例的第四方面是提供一种激光雷达，包括：存储器、处理器和通讯接口；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
通过所述通讯接口接收应用端向第一组播组发送的设备信息请求指令，所述激光雷达属于所述第一组播组；
通过所述通讯接口向第二组播组发送反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述激光雷达的设备信息；
通过所述通讯接口接收所述应用端向所述第一组播组发送的配置信息，所述配置信息用于对所述第一组播组中的目标激光雷达的参数进行配置。
本申请实施例的第五方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面或第二方面所述的方法。
本实施例提供的激光雷达的配置方法、设备及存储介质，通过应用端以组播方式向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，以请求获取该第一组播组中至少一个激光雷达的设备信息，进一步，该应用端根据该设备信息从该至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并向该第一组播组发送配置信息，该配置信息用于对该目标激光雷达的参数进行配置，例如，当该目标激光雷达的IP地址出现错误时，该应用端可通过组播方式对该目标激光雷达的IP地址进行重新配置，以便恢复该应用端和该目标激光雷达之间的正常通信。另外，该应用端还可以对该目标激光雷达的其他参数进行配置，也就是说，即使在目标激光雷达的IP地址配置错误的情况下，应用端也可以对该目标激光雷达的其他参数进行配置，从而避免了由于目标激光雷达进入异常状态而导致无法对目标激光雷达进行有效控制的事件发生，从而提高了激光雷达的易用性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的激光雷达的配置方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的另一种激光雷达的配置方法的流程图
图3为本申请实施例提供的应用端与多个激光雷达的一种连接方式；
图4为本申请实施例提供的应用端与多个激光雷达的另一种连接方式；
图5为本申请另一实施例提供的激光雷达的配置方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的通信设备的结构图；
图7为本申请实施例提供的激光雷达的结构图。
附图标记：
60：通信设备；    61：应用端；      62：存储器；
63：处理器；      64：通讯接口；    70：激光雷达；
71：存储器；      72：处理器；      73：通讯接口。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
通常可移动平台，例如无人机、车辆等设备上会设置有激光雷达，激光雷达用于对无人机或车辆周围的障碍物进行检测，以使得无人机或车辆在移动过程中可有效的进行避障绕行。
在激光雷达测试调试阶段中，或者是激光雷达搭载在可移动平台的使用阶段中，激光雷达和应用端可以通过网络进行通信，具体的，激光雷达可配置有IP地址，应用端根据激光雷达的IP地址向激光雷达发送控制指令，该控制指令可用于设置激光雷达的参数。另外，激光雷达还可以根据该IP地址将其检测获得的点云数据发送给应用端。在本申请实施例中，应用端可以是终端设备中的应用程序，也可以是服务器中的应用程序。但 是，激光雷达的IP地址可能会配置错误，在这种情况下，应用端和激光雷达将无法进行正常通信，因此，应用端也就无法对激光雷达的参数进行配置，例如，无法对激光雷达的IP地址进行配置。如果无法对激光雷达的IP地址进行配置，又会导致应用端和激光雷达无法进行正常通信，从而影响激光雷达的易用性。为了解决该问题，本申请实施例提出了一种激光雷达的配置方法，下面结合具体的实施例对该激光雷达的配置方法进行介绍。
本申请实施例提供一种激光雷达的配置方法。图1为本申请实施例提供的激光雷达的配置方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
S101、应用端向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，所述第一组播组包括多个激光雷达。
在本申请实施例中，多个激光雷达可以构成一个组播组，该组播组记为第一组播组，此外，该第一组播组的成员可以并不限于该多个激光雷达，还可以包括其他的设备。该第一组播组可对应一个组播地址，该组播地址可以是一个固定的IP地址。
具体的，可以将应用端看成是有源主机，将多个激光雷达看成是多个目标主机，当源主机向多个目标主机发送数据时，源主机只需向网络中发送一份数据，该数据的目的IP地址为该第一组播组的组播地址，则通过组播技术可使得该第一组播组中的每个成员都可以接收到一份源主机发送的数据的拷贝。因此，组播方式不仅解决了单播方式中数据的重复拷贝和传输带宽重复占用的问题，同时还解决了广播方式中带宽资源浪费的问题。
在本申请实施例中，应用端可通过如上所述的组播方式向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，该设备信息请求指令用于请求获取该第一组播组中多个激光雷达的设备信息，该设备信息请求指令的源IP地址是该应用端所属设备，例如终端设备或服务器的IP地址，该设备信息请求指令的目的IP地址是该第一组播组的组播地址。通过组播方式可使得该第一组播组中的每个激光雷达均可以接收到该设备信息请求指令，也就 是说，无论该第一组播组中的多个激光雷达的IP地址正确与否，该第一组播组中的多个激光雷达均可以接收到该设备信息请求指令。例如，即使该第一组播组中的一个或多个激光雷达的IP地址是错误的，也不影响该第一组播组中的每个激光雷达接收该设备信息请求指令。
S102、所述应用端接收所述第一组播组中至少一个激光雷达向第二组播组发送的反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述至少一个激光雷达的设备信息。
当该第一组播组中的多个激光雷达接收到应用端通过组播方式发送的信息请求指令后，若该多个激光雷达中有至少一个激光雷达的参数可以被重新设置，则该多个激光雷达中的至少一个激光雷达可向第二组播组发送反馈信息，其中，应用端属于该第二组播组。相应的，应用端可接收到该第一组播组中至少一个激光雷达的反馈信息。其中，至少一个激光雷达中每个激光雷达发送的反馈信息可包括该激光雷达的设备信息。
可以理解的是，当该第一组播组中的多个激光雷达接收到应用端通过组播方式发送的信息请求指令后，若该多个激光雷达中没有可以被重新设置的激光雷达，则该多个激光雷达可以不发送反馈信息。
可选的，所述设备信息包括设备标识。其中，设备标识可以是激光雷达的唯一标识。或者，所述设备信息包括根据设备标识生成的信息。例如，激光雷达的设备信息包括广播码，该广播码是根据该激光雷达的设备标识生成的信息。另外，所述设备信息还包括设备类型。
具体的，该多个激光雷达中的至少一个激光雷达采用组播方式向该应用端发送反馈信息。例如，该应用端所属设备是第二组播组中的成员，当该多个激光雷达接收到该设备信息请求指令后，若该多个激光雷达中的至少一个激光雷达是可以被重新配置的，则该多个激光雷达中的至少一个激光雷达可以将该第二组播组的组播地址作为目的IP地址，采用组播方式向该第二组播组发送反馈信息，相应的，该第二组播组中的每个成员均可接收到该反馈信息，例如，该应用端所属设备可接收到该反馈信息。该应用端所属设备接收到至少一个激光雷达的反馈信息后，对该反馈信息的目的IP地址进行校验，以确定该反馈信息的目的IP地址是否是组播地址，若是，则进一步校验该组播地址是否是该应用端所属设备对应的第二组播 组的组播地址，若是，则该应用端所属设备可进一步对该反馈信息包括的端口号进行校验，以确定该端口号对应的应用程序，并将该反馈信息发送到该应用程序，例如本实施例所述的应用端。从而使得该应用端可接收到该第一组播组中至少一个激光雷达向第二组播组发送的反馈信息。
可以理解的是，激光雷达发送的反馈信息不仅可以包括设备信息，还可以包括其他信息，例如，该反馈信息中还可以包括该激光雷达是否可以被重新配置的指示信息。
另外，需要注意的是，通过组播方式发送的数据的源IP地址不为0。
S103、所述应用端根据所述设备信息从所述至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并向所述第一组播组发送配置信息，所述配置信息用于对所述目标激光雷达的参数进行配置。
当该应用端所属设备接收到至少一个激光雷达的反馈信息后，可对该反馈信息的目的IP地址进行校验，以确定该反馈信息的目的IP地址是否是该应用端所属设备的IP地址，或者是否是该应用端所属设备对应的第二组播组的组播地址。若该反馈信息的目的IP地址是该应用端所属设备的IP地址，或者该反馈信息的目的IP地址是该应用端所属设备对应的第二组播组的组播地址，则该应用端所属设备可进一步对该反馈信息包括的端口号进行校验，以确定该端口号对应的应用程序，并将该反馈信息发送到该应用程序，例如本实施例所述的应用端。
当该应用端接收到至少一个激光雷达的反馈信息后，可确定该至少一个激光雷达是参数可被配置或重置的激光雷达。该应用端可根据该至少一个激光雷达反馈的设备信息，从该至少一个激光雷达中确定出目标激光雷达，该目标激光雷达是该应用端确定要配置的激光雷达。进一步，该应用端以组播方式向网络中的该第一组播组发送配置信息，所述配置信息包括所述目标激光雷达的设备信息和配置参数，从而对该目标激光雷达的参数进行配置。
可选的，所述目标激光雷达的参数包括如下至少一种：所述目标激光雷达的IP地址、惯性测量单元的开关参数、风扇的开关参数、坐标模式、单回波和双回波切换参数。
例如，当目标激光雷达的IP地址错误时，该应用端可通过该配置信 息给该第一组播组中的目标激光雷达配置一个正确的IP地址，使得该应用端和该目标激光雷达之间的通信恢复正常。此外，该目标激光雷达还可以设置有惯性测量单元、风扇等组件，该应用端还可通过该配置信息配置该目标激光雷达的惯性测量单元的开关参数和/或风扇的开关参数，从而控制该目标激光雷达的惯性测量单元开启或关闭，和/或控制该目标激光雷达的风扇开启或关闭。另外，该应用端还可通过该配置信息配置该目标激光雷达的坐标模式、单回波和双回波切换参数中的至少一个。
本实施例通过应用端以组播方式向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，以请求获取该第一组播组中至少一个激光雷达的设备信息，进一步，该应用端根据该设备信息从该至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并向该第一组播组发送配置信息，该配置信息用于对该目标激光雷达的参数进行配置，例如，当该目标激光雷达的IP地址出现错误时，该应用端可通过组播方式对该目标激光雷达的IP地址进行重新配置，以便恢复该应用端和该目标激光雷达之间的正常通信。另外，该应用端还可以对该目标激光雷达的其他参数进行配置，也就是说，即使在目标激光雷达的IP地址配置错误的情况下，应用端也可以对该目标激光雷达的其他参数进行配置，从而避免了由于目标激光雷达进入异常状态而导致无法对目标激光雷达进行有效控制的事件发生，从而提高了激光雷达的易用性。
可以理解的是，本申请实施例所述的配置方法不仅可用于配置激光雷达，还可用于配置其他需要通过IP地址进行通信的设备，例如，集线器(HUB)即多端口的转发器。例如，应用端需要根据HUB的IP地址与HUB进行通信，当该HUB的IP地址配置错误时，应用端可采用类似于如上所述的激光雷达的配置方法来对该HUB的参数进行配置，尤其是对该HUB的IP地址进行配置，使得应用端和HUB之间的通信恢复正常。另外，应用端还可以采用类似于如上所述的激光雷达的配置方法来对该HUB的其他参数进行配置，也就是说，即使在HUB的IP地址配置错误的情况下，应用端也可以对该HUB的其他参数进行配置，从而避免了由于HUB进入异常状态而导致无法对HUB进行有效控制的事件发生。
本申请实施例提供一种激光雷达的配置方法。在上述实施例的基础上，所述应用端根据所述设备信息从所述至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并向所述第一组播组发送配置信息之后，所述方法还包括：所述应用端接收所述目标激光雷达向所述第二组播组发送的确认信息，所述确认信息用于表示所述目标激光雷达完成参数配置。
例如，当该应用端以组播方式向网络中的该第一组播组发送配置信息后，该第一组播组中的多个激光雷达均可接收到该配置信息，该多个激光雷达中的每个激光雷达接收到该配置信息时，可校验该配置信息中的设备信息是否与该激光雷达的设备信息一致，如果该配置信息中的设备信息与该激光雷达的设备信息一致，则该激光雷达为目标激光雷达。进一步，该目标激光雷达根据该配置信息中的配置参数对该目标激光雷达的相关参数进行配置或重新设置。当该目标激光雷达对相关参数进行配置或重新设置之后，该目标激光雷达还可以向应用端发送确定信息(ACK)，如图2所示。相应的，该应用端接收该目标激光雷达发送的确定信息。该确定信息用于表示该目标激光雷达已完成参数配置。
具体的，该目标激光雷达采用组播方式向该应用端发送该确认信息。例如，该应用端所属设备是第二组播组中的成员，当该目标激光雷达对相关参数进行配置或重新设置之后，将该第二组播组的组播地址作为目的IP地址，采用组播方式向该第二组播组发送确认信息，相应的，该第二组播组中的每个成员均可接收到该确认信息。例如，该应用端所属设备接收到该确认信息后，对该确认信息中的目的IP地址进行校验，以确定该确认信息的目的IP地址是否为组播地址，若是，则进一步校验该组播地址是否是该应用端所属设备对应的第二组播组的组播地址，若是，则进一步对该确认信息中的端口号进行校验，以确定该端口号对应的应用程序，并将该确认信息发送到该应用程序，例如本实施例所述的应用端。
可以理解的是，如图2所示的应用端通过组播方式发送的设备信息请求指令和配置信息可包括该应用端对应的端口号。当激光雷达根据设备信息请求指令发送反馈信息时，在该反馈信息中携带该端口号。同理，当激光雷达向应用端发送确认信息时，在该确认信息中携带该端口号。
本实施例通过目标激光雷达采用组播方式向应用端发送反馈信息和 确认信息，保证应用端可接收到该反馈信息和确认信息，提高了应用端和激光雷达之间通信的可靠性。
本申请实施例提供一种激光雷达的配置方法。在上述实施例的基础上，所述设备信息请求指令和所述配置信息的目的IP地址为所述第一组播组的组播地址。可选的，所述反馈信息和所述确认信息的目的IP地址为所述第二组播组的组播地址。如图2所示，应用端以组播方式发送设备信息请求指令和配置信息，并且该设备信息请求指令和配置信息的目的IP地址为该第一组播组的组播地址，该第一组播组包括多个激光雷达，该多个激光雷达中包括参数需要被重新设置的激光雷达。激光雷达以组播方式发送反馈信息和确认信息，并且该反馈信息和确认信息的目的IP地址为第二组播组的组播地址，该应用端所属设备是该第二组播组中的成员。从而使得应用端和激光雷达可以通过组播方式进行通信。
另外，在本申请实施例中，如图2所示的设备信息请求指令、反馈信息、配置信息和确认信息均可采用预设协议进行数据包的封装，该预设协议例如可以是软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)协议，另外在其他实施例中可以不限于SDK协议。也就是说，应用端和激光雷达采用同一套预设协议进行通信，可使得应用端和激光雷达能够正确识别相互发送的信息，避免错误解析或无法解析，进一步防止应用端或激光雷达误操作。
在本申请实施例中，应用端和一个组播组内的多个激光雷达可以有如下几种可能的连接方式：
一种可能的连接方式是：所述应用端与所述多个激光雷达通信连接；所述多个激光雷达中的每个激光雷达存储有所述激光雷达所属的组播组的组播地址；或者所述多个激光雷达中的每个激光雷达存储有所述第二组播组的组播地址和所述激光雷达所属的组播组的组播地址。
如图3所示，应用端与多个激光雷达直接通信连接，该通信连接包括有线连接、无线连接中的至少一种。具体的，如果激光雷达中设置有无线网卡，则应用端与激光雷达可以无线连接。如果激光雷达中没有设置无线网卡，则应用端与激光雷达可以有线连接。例如，应用端与多个激光雷达 有线连接。该多个激光雷达可以是同一个组播组的成员，也可以是不同组播组的成员。例如，激光雷达A、激光雷达B、激光雷达C可以是第一组播组的成员。或者，激光雷达A、激光雷达B属于同一个组播组，激光雷达C属于另一个组播组。其中，多个激光雷达中的每个激光雷达可存储有自己所属的组播组的组播地址。例如，当应用端以组播方式发送设备信息请求指令或配置信息时，每个激光雷达可校验该设备信息请求指令或配置信息的目的IP地址是否为自己所属的组播组的组播地址，如果是，则接收该设备信息请求指令或配置信息，进一步，对该设备信息请求指令或配置信息进行处理。如果该设备信息请求指令或配置信息的目的IP地址不是该激光雷达所属的组播组的组播地址，则该激光雷达丢弃该设备信息请求指令或配置信息。
在一些实施例中，多个激光雷达中的每个激光雷达除了存储有自己所属的组播组的组播地址之外，还可以存储有第二组播组的组播地址。当该激光雷达需要向该应用端发送反馈信息或确认信息时，将本地存储的第二组播组的组播地址作为该反馈信息或确认信息的目的IP地址，并向该第二组播组发送反馈信息或确认信息。
另一种可能的连接方式是：所述应用端通过路由器与所述多个激光雷达通信连接。
如图4所示，应用端通过路由器与多个激光雷达通信连接，其中，应用端和路由器可以有线连接，也可以无线连接。路由器与多个激光雷达中的任一激光雷达可以有线连接，也可以无线连接。
在这种情况下，所述路由器包括所述第一组播组的组播地址与所述多个激光雷达的MAC地址的第一对应关系；所述路由器用于根据所述第一对应关系，将所述设备信息请求指令或所述配置信息发送给所述多个激光雷达。
例如图4所示的激光雷达A、激光雷达B、激光雷达C均是第一组播组的成员。该路由器可存储有该第一组播组的组播地址与该多个激光雷达的媒体存取控制(Media Access Control，MAC)地址的第一对应关系，该第一对应关系具体如下表1所示：
表1
第一组播组的组播地址 激光雷达A的MAC地址
第一组播组的组播地址 激光雷达B的MAC地址
第一组播组的组播地址 激光雷达C的MAC地址
当路由器接收到应用端以组播方式发送的设备信息请求指令或配置信息时，由于该设备信息请求指令或配置信息的目的IP地址为第一组播组的组播地址，因此，该路由器可根据该第一组播组的组播地址、以及表1所示的对应关系，确定激光雷达A、激光雷达B、激光雷达C分别对应的MAC地址，进一步，根据激光雷达A、激光雷达B、激光雷达C分别对应的MAC地址，将该设备信息请求指令或配置信息发送给激光雷达A、激光雷达B、激光雷达C，从而使得第一组播组中的每个成员均可接收到该设备信息请求指令或配置信息。
另外，所述路由器包括所述第二组播组的组播地址与所述应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址的第二对应关系；所述路由器用于根据所述第二对应关系，将所述反馈信息或所述确认信息发送给所述应用端所属设备。
例如，路由器还可以包括如下表2和/或表3所示的对应关系：
表2
第二组播组的组播地址 应用端所属设备的IP地址
表3
第二组播组的组播地址 应用端所属设备的MAC地址
当路由器接收到激光雷达以组播方式发送的反馈信息或确认信息时，由于该反馈信息或确认信息的目的IP地址为第二组播组的组播地址，因此，该路由器可根据该第二组播组的组播地址、以及表2所示的对应关系，确定该应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址，进一步，根据该应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址，将该反馈信息或确认信息发送给该应用端所属设备。从而使得该应用端可接收到该反馈信息或确认信息。
可选的，所述第一组播组和所述第二组播组相同。或者，所述第一组播组和所述第二组播组不同。
当第一组播组和第二组播组相同时，路由器可存储有一张表，该表中包括表1和表3的对应关系。当第一组播组和第二组播组不同时，该路由 器可存储有两张表，其中一个表为表1，另一个表为表2或表3。
可以理解的是，如果应用端所属设备的IP地址是固定的，且正确的，则可以使用表2所述的对应关系。如果应用端所属设备的IP地址是可变的，或者有可能是错误的，则需要使用表3所述的对应关系。
本实施例通过应用端和多个激光雷达的多种连接方式，实现了应用端和多个激光雷达之间的组播通信，从而提高了应用端和多个激光雷达之间连接、通信的灵活性。
图5为本申请另一实施例提供的激光雷达的配置方法的流程图。如图5所示，本实施例中的方法，可以包括：
S501、激光雷达接收应用端向第一组播组发送的设备信息请求指令，所述激光雷达属于所述第一组播组。
应用端可通过如上所述的组播方式向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，该设备信息请求指令用于请求获取该第一组播组中多个激光雷达的设备信息，该设备信息请求指令的源IP地址是该应用端所属设备，例如终端设备或服务器的IP地址，该设备信息请求指令的目的IP地址是该第一组播组的组播地址。通过组播方式可使得该第一组播组中的每个激光雷达均可以接收到该设备信息请求指令，也就是说，无论该第一组播组中的多个激光雷达的IP地址正确与否，该第一组播组中的多个激光雷达均可以接收到该设备信息请求指令。例如，即使该第一组播组中的一个或多个激光雷达的IP地址是错误的，也不影响该第一组播组中的每个激光雷达接收该设备信息请求指令。
S502、所述激光雷达向第二组播组发送反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述激光雷达的设备信息。
当该第一组播组中的多个激光雷达接收到应用端通过组播方式发送的信息请求指令后，若该多个激光雷达中有至少一个激光雷达的参数可以被重新设置，则该多个激光雷达中的至少一个激光雷达可向第二组播组发送反馈信息，其中，应用端属于该第二组播组。相应的，应用端可接收到该第一组播组中至少一个激光雷达的反馈信息。其中，至少一个激光雷达中每个激光雷达发送的反馈信息可包括该激光雷达的设备信息。
可以理解的是，当该第一组播组中的多个激光雷达接收到应用端通过组播方式发送的信息请求指令后，若该多个激光雷达中没有可以被重新设置的激光雷达，则该多个激光雷达可以不发送反馈信息。可选的，所述设备信息包括设备标识。其中，设备标识可以是激光雷达的唯一标识。或者，所述设备信息包括根据设备标识生成的信息。例如，激光雷达的设备信息包括广播码，该广播码是根据该激光雷达的设备标识生成的信息。另外，所述设备信息还包括设备类型。
具体的，该多个激光雷达中的至少一个激光雷达采用组播方式向该应用端发送反馈信息。例如，该应用端所属设备是第二组播组中的成员，当该多个激光雷达接收到该设备信息请求指令后，若该多个激光雷达中的至少一个激光雷达是可以被重新配置的，则该多个激光雷达中的至少一个激光雷达可以将该第二组播组的组播地址作为目的IP地址，采用组播方式向该第二组播组发送反馈信息，相应的，该第二组播组中的每个成员均可接收到该反馈信息，例如，该应用端所属设备可接收到该反馈信息。该应用端所属设备接收到至少一个激光雷达的反馈信息后，对该反馈信息的目的IP地址进行校验，以确定该反馈信息的目的IP地址是否是组播地址，若是，则进一步校验该组播地址是否是该应用端所属设备对应的第二组播组的组播地址，若是，则该应用端所属设备可进一步对该反馈信息包括的端口号进行校验，以确定该端口号对应的应用程序，并将该反馈信息发送到该应用程序，例如本实施例所述的应用端。从而使得该应用端可接收到该第一组播组中至少一个激光雷达向第二组播组发送的反馈信息。
S503、所述激光雷达接收所述应用端向所述第一组播组发送的配置信息，所述配置信息用于对所述第一组播组中的目标激光雷达的参数进行配置。
当该应用端所属设备接收到至少一个激光雷达的反馈信息后，可对该反馈信息的目的IP地址进行校验，以确定该反馈信息的目的IP地址是否是该应用端所属设备的IP地址，或者是否是该应用端所属设备对应的第二组播组的组播地址。若该反馈信息的目的IP地址是该应用端所属设备的IP地址，或者该反馈信息的目的IP地址是该应用端所属设备对应的第二组播组的组播地址，则该应用端所属设备可进一步对该反馈信息包括的 端口号进行校验，以确定该端口号对应的应用程序，并将该反馈信息发送到该应用程序，例如本实施例所述的应用端。
当该应用端接收到至少一个激光雷达的反馈信息后，可确定该至少一个激光雷达是参数可被配置或重置的激光雷达。该应用端可根据该至少一个激光雷达反馈的设备信息，从该至少一个激光雷达中确定出目标激光雷达，该目标激光雷达是该应用端确定要配置的激光雷达。进一步，该应用端以组播方式向网络中的该第一组播组发送配置信息，所述配置信息包括所述目标激光雷达的设备信息和配置参数，从而对该目标激光雷达的参数进行配置。
可选的，所述目标激光雷达的参数包括如下至少一种：所述目标激光雷达的IP地址、惯性测量单元的开关参数、风扇的开关参数、坐标模式、单回波和双回波切换参数。
例如，当目标激光雷达的IP地址错误时，该应用端可通过该配置信息给该第一组播组中的目标激光雷达配置一个正确的IP地址，使得该应用端和该目标激光雷达之间的通信恢复正常。此外，该目标激光雷达还可以设置有惯性测量单元、风扇等组件，该应用端还可通过该配置信息配置该目标激光雷达的惯性测量单元的开关参数和/或风扇的开关参数，从而控制该目标激光雷达的惯性测量单元开启或关闭，和/或控制该目标激光雷达的风扇开启或关闭。另外，该应用端还可通过该配置信息配置该目标激光雷达的坐标模式、单回波和双回波切换参数中的至少一个。
本实施例通过应用端以组播方式向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，以请求获取该第一组播组中至少一个激光雷达的设备信息，进一步，该应用端根据该设备信息从该至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并向该第一组播组发送配置信息，该配置信息用于对该目标激光雷达的参数进行配置，例如，当该目标激光雷达的IP地址出现错误时，该应用端可通过组播方式对该目标激光雷达的IP地址进行重新配置，以便恢复该应用端和该目标激光雷达之间的正常通信。另外，该应用端还可以对该目标激光雷达的其他参数进行配置，也就是说，即使在目标激光雷达的IP地址配置错误的情况下，应用端也可以对该目标激光雷达的其他参数进行配置，从而避免了由于目标激光雷达进入异常状态而导致无法对目 标激光雷达进行有效控制的事件发生，从而提高了激光雷达的易用性。
本申请实施例提供一种激光雷达的配置方法。在上述实施例的基础上，所述激光雷达接收所述应用端向所述第一组播组发送的配置信息之后，所述方法还包括：所述激光雷达确定所述配置信息中包括的设备信息是否为所述激光雷达的设备信息；若所述激光雷达确定所述配置信息中包括的设备信息是所述激光雷达的设备信息，则所述激光雷达根据所述配置信息进行参数配置；所述激光雷达向所述第二组播组发送确认信息，所述确认信息用于表示所述激光雷达完成参数配置。
例如，当该应用端以组播方式向网络中的该第一组播组发送配置信息后，该第一组播组中的多个激光雷达均可接收到该配置信息，该多个激光雷达中的每个激光雷达接收到该配置信息时，可校验该配置信息中的设备信息是否与该激光雷达的设备信息一致，如果该配置信息中的设备信息与该激光雷达的设备信息一致，则该激光雷达为目标激光雷达。进一步，该目标激光雷达根据该配置信息中的配置参数对该目标激光雷达的相关参数进行配置或重新设置。当该目标激光雷达对相关参数进行配置或重新设置之后，该目标激光雷达还可以向应用端发送确定信息(ACK)，如图2所示。相应的，该应用端接收该目标激光雷达发送的确定信息。该确定信息用于表示该目标激光雷达已完成参数配置。
具体的，该目标激光雷达采用组播方式向该应用端发送该确认信息。例如，该应用端所属设备是第二组播组中的成员，当该目标激光雷达对相关参数进行配置或重新设置之后，将该第二组播组的组播地址作为目的IP地址，采用组播方式向该第二组播组发送确认信息，相应的，该第二组播组中的每个成员均可接收到该确认信息。例如，该应用端所属设备接收到该确认信息后，对该确认信息中的目的IP地址进行校验，以确定该确认信息的目的IP地址是否为组播地址，若是，则进一步校验该组播地址是否是该应用端所属设备对应的第二组播组的组播地址，若是，则进一步对该确认信息中的端口号进行校验，以确定该端口号对应的应用程序，并将该确认信息发送到该应用程序，例如本实施例所述的应用端。
可以理解的是，如图2所示的应用端通过组播方式发送的设备信息请 求指令和配置信息可包括该应用端对应的端口号。当激光雷达根据设备信息请求指令发送反馈信息时，在该反馈信息中携带该端口号。同理，当激光雷达向应用端发送确认信息时，在该确认信息中携带该端口号。
本实施例通过目标激光雷达采用组播方式向应用端发送反馈信息和确认信息，保证应用端可接收到该反馈信息和确认信息，提高了应用端和激光雷达之间通信的可靠性。
在上述实施例的基础上，所述设备信息请求指令和所述配置信息的目的IP地址为所述第一组播组的组播地址。所述反馈信息和所述确认信息的目的IP地址为所述第二组播组的组播地址。如图2所示，应用端以组播方式发送设备信息请求指令和配置信息，并且该设备信息请求指令和配置信息的目的IP地址为该第一组播组的组播地址，该第一组播组包括多个激光雷达，该多个激光雷达中包括参数需要被重新设置的激光雷达。激光雷达以组播方式发送反馈信息和确认信息，并且该反馈信息和确认信息的目的IP地址为第二组播组的组播地址，该应用端所属设备是该第二组播组中的成员。从而使得应用端和激光雷达可以通过组播方式进行通信。
在本申请实施例中，应用端和一个组播组内的多个激光雷达可以有如下几种可能的连接方式：
一种可能的连接方式是：所述应用端与所述激光雷达通信连接；所述激光雷达存储有所述激光雷达所属的组播组的组播地址；或者所述激光雷达存储有所述第二组播组的组播地址和所述激光雷达所属的组播组的组播地址。
如图3所示，应用端与多个激光雷达直接通信连接，该通信连接包括有线连接、无线连接中的至少一种。具体的，如果激光雷达中设置有无线网卡，则应用端与激光雷达可以无线连接。如果激光雷达中没有设置无线网卡，则应用端与激光雷达可以有线连接。例如，应用端与多个激光雷达有线连接。该多个激光雷达可以是同一个组播组的成员，也可以是不同组播组的成员。例如，激光雷达A、激光雷达B、激光雷达C可以是第一组播组的成员。或者，激光雷达A、激光雷达B属于同一个组播组，激光雷达C属于另一个组播组。其中，多个激光雷达中的每个激光雷达可存储有 自己所属的组播组的组播地址。例如，当应用端以组播方式发送设备信息请求指令或配置信息时，每个激光雷达可校验该设备信息请求指令或配置信息的目的IP地址是否为自己所属的组播组的组播地址，如果是，则接收该设备信息请求指令或配置信息，进一步，对该设备信息请求指令或配置信息进行处理。如果该设备信息请求指令或配置信息的目的IP地址不是该激光雷达所属的组播组的组播地址，则该激光雷达丢弃该设备信息请求指令或配置信息。
另一种可能的连接方式是：所述应用端通过路由器与所述激光雷达通信连接。
如图4所示，应用端通过路由器与多个激光雷达通信连接，其中，应用端和路由器可以有线连接，也可以无线连接。路由器与多个激光雷达中的任一激光雷达可以有线连接，也可以无线连接。
所述路由器包括所述第一组播组的组播地址与所述激光雷达的MAC地址的第一对应关系；所述路由器用于根据所述第一对应关系，将所述设备信息请求指令或所述配置信息发送给所述激光雷达。
例如图4所示的激光雷达A、激光雷达B、激光雷达C均是第一组播组的成员。该路由器可存储有该第一组播组的组播地址与该多个激光雷达的MAC地址的第一对应关系，该第一对应关系具体如表1所示。当路由器接收到应用端以组播方式发送的设备信息请求指令或配置信息时，由于该设备信息请求指令或配置信息的目的IP地址为第一组播组的组播地址，因此，该路由器可根据该第一组播组的组播地址、以及表1所示的对应关系，确定激光雷达A、激光雷达B、激光雷达C分别对应的MAC地址，进一步，根据激光雷达A、激光雷达B、激光雷达C分别对应的MAC地址，将该设备信息请求指令或配置信息发送给激光雷达A、激光雷达B、激光雷达C，从而使得第一组播组中的每个成员均可接收到该设备信息请求指令或配置信息。
另外，所述路由器包括所述第二组播组的组播地址与所述应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址的第二对应关系；所述路由器用于根据所述第二对应关系，将所述反馈信息或所述确认信息发送给所述应用端所属设备。
例如，路由器还可以包括如表2和/或表3所示的对应关系。当路由器接收到激光雷达以组播方式发送的反馈信息或确认信息时，由于该反馈信息或确认信息的目的IP地址为第二组播组的组播地址，因此，该路由器可根据该第二组播组的组播地址、以及表2所示的对应关系，确定该应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址，进一步，根据该应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址，将该反馈信息或确认信息发送给该应用端所属设备。从而使得该应用端可接收到该反馈信息或确认信息。
可选的，所述第一组播组和所述第二组播组相同。或者，所述第一组播组和所述第二组播组不同。
当第一组播组和第二组播组相同时，路由器可存储有一张表，该表中包括表1和表3的对应关系。当第一组播组和第二组播组不同时，该路由器可存储有两张表，其中一个表为表1，另一个表为表2或表3。
可以理解的是，如果应用端所属设备的IP地址是固定的，且正确的，则可以使用表2所述的对应关系。如果应用端所属设备的IP地址是可变的，或者有可能是错误的，则需要使用表3所述的对应关系。
本实施例通过应用端和多个激光雷达的多种连接方式，实现了应用端和多个激光雷达之间的组播通信，从而提高了应用端和多个激光雷达之间连接、通信的灵活性。
本申请实施例提供一种通信设备。该通信设备可以是如上所述的应用端所属设备，例如，终端设或服务器。图6为本申请实施例提供的通信设备的结构图，如图6所示，通信设备60包括：应用端61、存储器62、处理器63和通讯接口64；存储器62用于存储程序代码；处理器63，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：通过通讯接口64向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，所述第一组播组包括多个激光雷达；通过通讯接口64接收所述第一组播组中至少一个激光雷达向第二组播组发送的反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述至少一个激光雷达的设备信息；根据所述设备信息从所述至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并通过通讯接口64向所述第一组播组发送配置信息，所述配置信息用于对所述目标激光雷达的参数进行 配置。
可选的，所述目标激光雷达的参数包括如下至少一种：所述目标激光雷达的IP地址、惯性测量单元的开关参数、风扇的开关参数、坐标模式、单回波和双回波切换参数。
可选的，所述配置信息包括所述目标激光雷达的设备信息和配置参数。
可选的，所述设备信息包括设备标识。
可选的，所述设备信息包括根据设备标识生成的信息。
可选的，所述设备信息还包括设备类型。
可选的，处理器63根据所述设备信息从所述至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并向所述第一组播组发送配置信息之后，还用于：通过通讯接口64接收所述目标激光雷达向所述第二组播组发送的确认信息，所述确认信息用于表示所述目标激光雷达完成参数配置。
可选的，所述设备信息请求指令和所述配置信息的目的IP地址为所述第一组播组的组播地址。
可选的，所述反馈信息和所述确认信息的目的IP地址为所述第二组播组的组播地址。
可选的，所述应用端与所述多个激光雷达通信连接；所述多个激光雷达中的每个激光雷达存储有所述激光雷达所属的组播组的组播地址；或者所述多个激光雷达中的每个激光雷达存储有所述第二组播组的组播地址和所述激光雷达所属的组播组的组播地址。
可选的，所述应用端通过路由器与所述多个激光雷达通信连接。
可选的，所述路由器包括所述第一组播组的组播地址与所述多个激光雷达的MAC地址的第一对应关系；所述路由器用于根据所述第一对应关系，将所述设备信息请求指令或所述配置信息发送给所述多个激光雷达。
可选的，所述路由器包括所述第二组播组的组播地址与所述应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址的第二对应关系；所述路由器用于根据所述第二对应关系，将所述反馈信息或所述确认信息发送给所述应用端所属设备。
可选的，所述第一组播组和所述第二组播组相同。
可选的，所述第一组播组和所述第二组播组不同。
本申请实施例提供的通信设备的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本申请实施例提供一种激光雷达。图7为本申请实施例提供的激光雷达的结构图，如图7所示，激光雷达70包括：存储器71、处理器72和通讯接口73；存储器71用于存储程序代码；处理器72，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：通过通讯接口73接收应用端向第一组播组发送的设备信息请求指令，所述激光雷达属于所述第一组播组；通过通讯接口73向第二组播组发送反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述激光雷达的设备信息；通过通讯接口73接收所述应用端向所述第一组播组发送的配置信息，所述配置信息用于对所述第一组播组中的目标激光雷达的参数进行配置。
可选的，所述目标激光雷达的参数包括如下至少一种：所述目标激光雷达的IP地址、惯性测量单元的开关参数、风扇的开关参数、坐标模式、单回波和双回波切换参数。
可选的，所述配置信息包括所述目标激光雷达的设备信息和配置参数。
可选的，所述设备信息包括设备标识。
可选的，所述设备信息包括根据设备标识生成的信息。
可选的，所述设备信息还包括设备类型。
可选的，处理器72通过通讯接口接收所述应用端向所述第一组播组发送的配置信息之后，处理器72还用于：确定所述配置信息中包括的设备信息是否为所述激光雷达的设备信息；若所述配置信息中包括的设备信息是所述激光雷达的设备信息，则根据所述配置信息进行参数配置；通过通讯接口73向所述第二组播组发送确认信息，所述确认信息用于表示所述激光雷达完成参数配置。
可选的，所述设备信息请求指令和所述配置信息的目的IP地址为所述第一组播组的组播地址。
可选的，所述反馈信息和所述确认信息的目的IP地址为所述第二组播组的组播地址。
可选的，所述应用端与所述激光雷达通信连接；所述激光雷达存储有所述激光雷达所属的组播组的组播地址；或者所述激光雷达存储有所述第二组播组的组播地址和所述激光雷达所属的组播组的组播地址。
可选的，所述应用端通过路由器与所述激光雷达通信连接。
可选的，所述路由器包括所述第一组播组的组播地址与所述激光雷达的MAC地址的第一对应关系；所述路由器用于根据所述第一对应关系，将所述设备信息请求指令或所述配置信息发送给所述激光雷达。
可选的，所述路由器包括所述第二组播组的组播地址与所述应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址的第二对应关系；所述路由器用于根据所述第二对应关系，将所述反馈信息或所述确认信息发送给所述应用端所属设备。
可选的，所述第一组播组和所述第二组播组相同。
可选的，所述第一组播组和所述第二组播组不同。
本申请实施例提供的激光雷达的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的激光雷达的配置方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (61)

  1. 一种激光雷达的配置方法，其特征在于，包括：
    应用端向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，所述第一组播组包括多个激光雷达；
    所述应用端接收所述第一组播组中至少一个激光雷达向第二组播组发送的反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述至少一个激光雷达的设备信息；
    所述应用端根据所述设备信息从所述至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并向所述第一组播组发送配置信息，所述配置信息用于对所述目标激光雷达的参数进行配置。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标激光雷达的参数包括如下至少一种：
    所述目标激光雷达的IP地址、惯性测量单元的开关参数、风扇的开关参数、坐标模式、单回波和双回波切换参数。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括所述目标激光雷达的设备信息和配置参数。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设备信息包括设备标识。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设备信息包括根据设备标识生成的信息。
  6. 根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述设备信息还包括设备类型。
  7. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述应用端根据所述设备信息从所述至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并向所述第一组播组发送配置信息之后，所述方法还包括：
    所述应用端接收所述目标激光雷达向所述第二组播组发送的确认信息，所述确认信息用于表示所述目标激光雷达完成参数配置。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述设备信息请求指令和所述配置信息的目的IP地址为所述第一组播组的组播地址。
  9. 根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述反馈信息和 所述确认信息的目的IP地址为所述第二组播组的组播地址。
  10. 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述应用端与所述多个激光雷达通信连接；
    所述多个激光雷达中的每个激光雷达存储有所述激光雷达所属的组播组的组播地址；或者
    所述多个激光雷达中的每个激光雷达存储有所述第二组播组的组播地址和所述激光雷达所属的组播组的组播地址。
  11. 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述应用端通过路由器与所述多个激光雷达通信连接。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述路由器包括所述第一组播组的组播地址与所述多个激光雷达的MAC地址的第一对应关系；
    所述路由器用于根据所述第一对应关系，将所述设备信息请求指令或所述配置信息发送给所述多个激光雷达。
  13. 根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述路由器包括所述第二组播组的组播地址与所述应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址的第二对应关系；
    所述路由器用于根据所述第二对应关系，将所述反馈信息或确认信息发送给所述应用端所属设备。
  14. 根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述第一组播组和所述第二组播组相同。
  15. 根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述第一组播组和所述第二组播组不同。
  16. 一种激光雷达的配置方法，其特征在于，包括：
    激光雷达接收应用端向第一组播组发送的设备信息请求指令，所述激光雷达属于所述第一组播组；
    所述激光雷达向第二组播组发送反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述激光雷达的设备信息；
    所述激光雷达接收所述应用端向所述第一组播组发送的配置信息，所述配置信息用于对所述第一组播组中的目标激光雷达的参数进行配置。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述目标激光雷达 的参数包括如下至少一种：
    所述目标激光雷达的IP地址、惯性测量单元的开关参数、风扇的开关参数、坐标模式、单回波和双回波切换参数。
  18. 根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括所述目标激光雷达的设备信息和配置参数。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述设备信息包括设备标识。
  20. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述设备信息包括根据设备标识生成的信息。
  21. 根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，所述设备信息还包括设备类型。
  22. 根据权利要求16-21任一项所述的方法，其特征在于，所述激光雷达接收所述应用端向所述第一组播组发送的配置信息之后，所述方法还包括：
    所述激光雷达确定所述配置信息中包括的设备信息是否为所述激光雷达的设备信息；
    若所述激光雷达确定所述配置信息中包括的设备信息是所述激光雷达的设备信息，则所述激光雷达根据所述配置信息进行参数配置；
    所述激光雷达向所述第二组播组发送确认信息，所述确认信息用于表示所述激光雷达完成参数配置。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述设备信息请求指令和所述配置信息的目的IP地址为所述第一组播组的组播地址。
  24. 根据权利要求22或23所述的方法，其特征在于，所述反馈信息和所述确认信息的目的IP地址为所述第二组播组的组播地址。
  25. 根据权利要求16-24任一项所述的方法，其特征在于，所述应用端与所述激光雷达通信连接；
    所述激光雷达存储有所述激光雷达所属的组播组的组播地址；或者
    所述激光雷达存储有所述第二组播组的组播地址和所述激光雷达所属的组播组的组播地址。
  26. 根据权利要求16-24任一项所述的方法，其特征在于，所述应用 端通过路由器与所述激光雷达通信连接。
  27. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述路由器包括所述第一组播组的组播地址与所述激光雷达的MAC地址的第一对应关系；
    所述路由器用于根据所述第一对应关系，将所述设备信息请求指令或所述配置信息发送给所述激光雷达。
  28. 根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述路由器包括所述第二组播组的组播地址与所述应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址的第二对应关系；
    所述路由器用于根据所述第二对应关系，将所述反馈信息或确认信息发送给所述应用端所属设备。
  29. 根据权利要求16-28任一项所述的方法，其特征在于，所述第一组播组和所述第二组播组相同。
  30. 根据权利要求16-28任一项所述的方法，其特征在于，所述第一组播组和所述第二组播组不同。
  31. 一种通信设备，其特征在于，所述通信设备包括应用端、存储器、处理器和通讯接口；
    所述存储器用于存储程序代码；
    所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
    通过所述通讯接口向网络中的第一组播组发送设备信息请求指令，所述第一组播组包括多个激光雷达；
    通过所述通讯接口接收所述第一组播组中至少一个激光雷达向第二组播组发送的反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述至少一个激光雷达的设备信息；
    根据所述设备信息从所述至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并通过所述通讯接口向所述第一组播组发送配置信息，所述配置信息用于对所述目标激光雷达的参数进行配置。
  32. 根据权利要求31所述的通信设备，其特征在于，所述目标激光雷达的参数包括如下至少一种：
    所述目标激光雷达的IP地址、惯性测量单元的开关参数、风扇的开 关参数、坐标模式、单回波和双回波切换参数。
  33. 根据权利要求31或32所述的通信设备，其特征在于，所述配置信息包括所述目标激光雷达的设备信息和配置参数。
  34. 根据权利要求33所述的通信设备，其特征在于，所述设备信息包括设备标识。
  35. 根据权利要求33所述的通信设备，其特征在于，所述设备信息包括根据设备标识生成的信息。
  36. 根据权利要求34或35所述的通信设备，其特征在于，所述设备信息还包括设备类型。
  37. 根据权利要求31-36任一项所述的通信设备，其特征在于，所述处理器根据所述设备信息从所述至少一个激光雷达中确定目标激光雷达，并向所述第一组播组发送配置信息之后，还用于：
    通过所述通讯接口接收所述目标激光雷达向所述第二组播组发送的确认信息，所述确认信息用于表示所述目标激光雷达完成参数配置。
  38. 根据权利要求37所述的通信设备，其特征在于，所述设备信息请求指令和所述配置信息的目的IP地址为所述第一组播组的组播地址。
  39. 根据权利要求37或38所述的通信设备，其特征在于，所述反馈信息和所述确认信息的目的IP地址为所述第二组播组的组播地址。
  40. 根据权利要求31-39任一项所述的通信设备，其特征在于，所述应用端与所述多个激光雷达通信连接；
    所述多个激光雷达中的每个激光雷达存储有所述激光雷达所属的组播组的组播地址；或者
    所述多个激光雷达中的每个激光雷达存储有所述第二组播组的组播地址和所述激光雷达所属的组播组的组播地址。
  41. 根据权利要求31-39任一项所述的通信设备，其特征在于，所述应用端通过路由器与所述多个激光雷达通信连接。
  42. 根据权利要求41所述的通信设备，其特征在于，所述路由器包括所述第一组播组的组播地址与所述多个激光雷达的MAC地址的第一对应关系；
    所述路由器用于根据所述第一对应关系，将所述设备信息请求指令或 所述配置信息发送给所述多个激光雷达。
  43. 根据权利要求41或42所述的通信设备，其特征在于，所述路由器包括所述第二组播组的组播地址与所述应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址的第二对应关系；
    所述路由器用于根据所述第二对应关系，将所述反馈信息或确认信息发送给所述应用端所属设备。
  44. 根据权利要求31-43任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一组播组和所述第二组播组相同。
  45. 根据权利要求31-43任一项所述的通信设备，其特征在于，所述第一组播组和所述第二组播组不同。
  46. 一种激光雷达，其特征在于，包括：存储器、处理器和通讯接口；
    所述存储器用于存储程序代码；
    所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
    通过所述通讯接口接收应用端向第一组播组发送的设备信息请求指令，所述激光雷达属于所述第一组播组；
    通过所述通讯接口向第二组播组发送反馈信息，所述应用端属于所述第二组播组，所述反馈信息包括所述激光雷达的设备信息；
    通过所述通讯接口接收所述应用端向所述第一组播组发送的配置信息，所述配置信息用于对所述第一组播组中的目标激光雷达的参数进行配置。
  47. 根据权利要求46所述的激光雷达，其特征在于，所述目标激光雷达的参数包括如下至少一种：
    所述目标激光雷达的IP地址、惯性测量单元的开关参数、风扇的开关参数、坐标模式、单回波和双回波切换参数。
  48. 根据权利要求46或47所述的激光雷达，其特征在于，所述配置信息包括所述目标激光雷达的设备信息和配置参数。
  49. 根据权利要求48所述的激光雷达，其特征在于，所述设备信息包括设备标识。
  50. 根据权利要求48所述的激光雷达，其特征在于，所述设备信息 包括根据设备标识生成的信息。
  51. 根据权利要求49或50所述的激光雷达，其特征在于，所述设备信息还包括设备类型。
  52. 根据权利要求46-51任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述处理器通过通讯接口接收所述应用端向所述第一组播组发送的配置信息之后，所述处理器还用于：
    确定所述配置信息中包括的设备信息是否为所述激光雷达的设备信息；
    若所述配置信息中包括的设备信息是所述激光雷达的设备信息，则根据所述配置信息进行参数配置；
    通过所述通讯接口向所述第二组播组发送确认信息，所述确认信息用于表示所述激光雷达完成参数配置。
  53. 根据权利要求52所述的激光雷达，其特征在于，所述设备信息请求指令和所述配置信息的目的IP地址为所述第一组播组的组播地址。
  54. 根据权利要求52或53所述的激光雷达，其特征在于，所述反馈信息和所述确认信息的目的IP地址为所述第二组播组的组播地址。
  55. 根据权利要求46-54任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述应用端与所述激光雷达通信连接；
    所述激光雷达存储有所述激光雷达所属的组播组的组播地址；或者
    所述激光雷达存储有所述第二组播组的组播地址和所述激光雷达所属的组播组的组播地址。
  56. 根据权利要求46-54任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述应用端通过路由器与所述激光雷达通信连接。
  57. 根据权利要求56所述的激光雷达，其特征在于，所述路由器包括所述第一组播组的组播地址与所述激光雷达的MAC地址的第一对应关系；
    所述路由器用于根据所述第一对应关系，将所述设备信息请求指令或所述配置信息发送给所述激光雷达。
  58. 根据权利要求56或57所述的激光雷达，其特征在于，所述路由器包括所述第二组播组的组播地址与所述应用端所属设备的IP地址和/或MAC地址的第二对应关系；
    所述路由器用于根据所述第二对应关系，将所述反馈信息或确认信息发送给所述应用端所属设备。
  59. 根据权利要求46-58任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述第一组播组和所述第二组播组相同。
  60. 根据权利要求46-58任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述第一组播组和所述第二组播组不同。
  61. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-30中任一项所述的方法。
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