WO2021104457A1 - 干扰信号参数估计方法和探测装置 - Google Patents

Abstract

一种干扰信号参数估计方法和探测装置（700，800，900），能够快速、精准的估计干扰信号的参数，从而进行干扰避让；方法包括：确定干扰信号的斜率，以干扰信号的斜率作为第一发射信号的斜率，根据第一发射信号的回波信号特征确定干扰信号的参数。根据同斜率干扰具有干扰持续时间长且稳定的特点，更精确地确定干扰信号的周期和带宽等参数，进而更好的进行干扰避让。

Description

干扰信号参数估计方法和探测装置

本申请要求于2019年11月28日提交中国专利局、申请号为201911186342.6、申请名称为“干扰信号参数估计方法和探测装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种干扰信号参数估计方法和探测装置。

背景技术

随着汽车安全标准的不断提升，车载高级驾驶员辅助系统(advanced driver assistance systems,ADAS)市场应运而生，而车载毫米波雷达是车载传感器系统的标配和主力传感器。据调查车载毫米波雷达每年新增2亿多用户，24GHz、76～81GHz频谱大量被占用，车辆雷达的增加导致雷达之间相互干扰概率增大，将会极大降低雷达检测概率或增加其虚警概率，对车辆的安全性或舒适性造成不可忽视的影响。另外，车载雷达的标准化协同组织尚未形成，各车雷达的波形之间没有协调，这将可能造成假目标的形成或干扰信号强度的提升。

现有的抗干扰方法包括干扰避让，干扰避让方法是通过估计干扰信号的参数，从而使发射信号在频域或时域上错开干扰信号，进而提升目标检测的成功率。目前的干扰信号参数估计方法由于干扰信号落入非理想滤波器后，干扰时间短且不稳定，如果要精准估计干扰信号参数，需要大量的样本，这样耗时长、动机性差。

那么，如何快速、精准的估计干扰信号的参数成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种干扰信号参数估计方法和探测装置，可以快速、精准的估计干扰信号的参数，从而对干扰信号进行干扰避让。

第一方面，提供了一种干扰信号参数估计方法，该方法包括：确定干扰信号的斜率；以该干扰信号的斜率作为第一发射信号的斜率，发射该第一发射信号；接收该第一发射信号的回波信号；根据该第一发射信号的回波信号，确定该干扰信号的参数。

上述技术方案中，将干扰信号的斜率作为第一发射信号的斜率，使得干扰信号完全落在滤波器内，使得同斜率干扰回波信号中的干扰时间长且稳定，从而为干扰信号参数的精准估计提供了有利条件。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，确定干扰信号的斜率包括：发射第二发射信号，其中，该第二发射信号的斜率与该干扰信号的斜率不同；接收该第二发射信号的回波信号；根据该第二发射信号的回波信号，确定该干扰信号对该第二发射信号的第二干扰持续时间；根据该第二干扰持续时间，确定第一候选斜率和第二候选斜率；以该第一 候选斜率作为第三发射信号的斜率，发送该第三发射信号；接收该第三发射信号的回波信号；根据该第三发射信号的回波信号的特征，从该第一候选斜率和该第二候选斜率中确定该干扰信号的斜率。

上述技术方案中，通过第三发射信号的回波特征从而可以快速的确定出干扰信号的斜率。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一发射信号、该第二发射信号和该第三发射信号均为调频连续波FMCW。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该第一发射信号的回波信号，确定该干扰信号的参数，包括：根据该第一发射信号的回波信号，确定该干扰信号对该第一发射信号的第一干扰持续时间；根据该干扰信号的斜率和该第一干扰持续时间，确定该干扰信号的带宽。

上述技术方案中，通过回波信号中干扰信号的干扰持续时间可以精准的估计出干扰信号的带宽。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该干扰信号的带宽，调节待发射信号的载频。

上述技术方案中，通过估计出的干扰信号的带宽进行精准的频域避让。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据该第一发射信号的回波信号，确定该干扰信号的参数，包括：根据该第一发射信号的回波信号，确定该干扰信号和该第一发射信号的碰撞周期；根据该第一发射信号的周期和该碰撞周期，确定该干扰信号的周期。

上述技术方案中，通过回波信号中干扰信号和发射信号的碰撞周期可以精准的估计出干扰信号的周期。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一发射信号的回波信号，确定干扰信号对第一发射信号的第一干扰持续时间；根据干扰信号的周期和第一干扰持续时间，调节待发射信号的发射时间。

上述技术方案中，通过估计出的干扰信号的周期和干扰持续时间进行精准的时域避让。

第二方面，提供了一种探测装置。所述探测装置用于执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中的方法。具体地，所述探测装置可以包括用于执行第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中的方法的模块，例如包括处理模块和收发模块，示例性地，所述探测装置为雷达探测装置。其中，收发模块可以是指一个功能模块，该功能模块既能完成接收信息的功能也能完成发送信息的功能。或者，收发模块可以是发送模块和接收模块的统称，发送模块用于完成发送信息的功能，接收模块用于完成接收信息的功能。

关于第二方面或第二方面的各种实施方式所带来的技术效果，可以参考对于第一方面或第一方面的各种实施方式的技术效果的介绍，不多赘述。

第三方面，提供了一种探测装置，包括处理器，可用于执行第一方面以及第一方面中可能实现方式中的方法。可选地，该探测装置还包括存储器，处理器与存储器耦合。可选地，该探测装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。

在一种实现方式中，该探测装置为雷达探测设备。当该探测装置为雷达探测设备时，该通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。

在另一种实现方式中，该探测装置为芯片或芯片系统。当该探测装置为芯片或芯片系统时，该通信接口可以是该芯片或芯片系统上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。该处理器也可以体现为处理电路或逻辑电路。

第四方面，提供了一种处理器，包括：输入电路、输出电路和处理电路。该处理电路用于通过该输入电路接收信号，并通过该输出电路发射信号，使得该第一方面以及第一方面中可能实现方式中的方法被实现。

在具体实现过程中，上述处理器可以为芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请实施例对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。

第五方面，提供了一种处理装置，包括处理器和存储器。该处理器用于读取存储器中存储的指令，并可通过接收器接收信号，通过发射器发射信号，以执行第一方面以及第一方面可能实现方式中的方法。

可选地，该处理器为一个或多个，该存储器为一个或多个。

可选地，该存储器可以与该处理器集成在一起，或者该存储器与处理器分离设置。

在具体实现过程中，存储器可以为非瞬时性(non-transitory)存储器，例如只读存储器(read only memory，ROM)，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请实施例对存储器的类型以及存储器与处理器的设置方式不做限定。

应理解，相关的数据交互过程例如发送指示信息可以为从处理器输出指示信息的过程，接收能力信息可以为处理器接收输入能力信息的过程。具体地，处理输出的数据可以输出给发射器，处理器接收的输入数据可以来自接收器。其中，发射器和接收器可以统称为收发器。

上述第五方面中的处理器可以是一个芯片，该处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于该处理器之外，独立存在。

第六方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当该计算机程序被运行时，使得计算机执行上述第一方面至第三方面以及第一方面至第三方面中任一种可能实现方式中的方法。

第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面以及第一方面可能实现方式中的方法。

第八方面，提供了一种系统，包括前述的雷达探测设备。

第九方面，提供了一种车辆，例如为智能车，包括如第二方面或第三方面所述的探测装置，和/或如第四方面所述的处理器，和/或如第五方面所述的处理装置，和/或如第五方面所述的芯片。

附图说明

图1是适用于本申请实施例的一种可能的应用场景示意图。

图2是目前调频连续波雷达系统干扰信号中心频率估计的示意性框图。

图3是调频连续波干扰时频对照图。

图4是本申请实施例提供的一种干扰信号参数估计的示意性流程图。

图5是本申请实施例提供的一种干扰信号参数估计的示意性框图。

图6是本申请实施例同斜率干扰效果的示意图。

图7是本申请实施例提供的探测装置的示意性框图。

图8为本申请实施例提供的另一探测装置的示意性框图。

图9为本申请实施例提供的雷达探测装置的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

图1示出了本申请实施例中一种可能的应用场景示意图。该应用场景中的系统包括一个或多个雷达装置，以及雷达装置进行交互的目标装置。本申请主要应用于车载雷达系统。本申请也可以应用于其它的雷达系统，只要该系统中存雷达信号之间的相互干扰。

雷达(Radar)是一种利用电磁波探测目标的电子设备，或称为雷达装置，也可以称为探测器或者探测装置。其工作原理是雷达通过发射机发射电磁波(也可以称为发射信号或者称为探测信号)对目标进行照射，雷达接收机接收经过目标物体反射的反射信号，并在雷达显示器上显示其回波信号，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。

如图1所示，雷达可以安装在机动车辆、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种系统中的基站、终端设备)等等。本申请既适用于车与车之间的雷达系统，也适用于车与无人机等其他装置的雷达系统，或其他装置之间的雷达系统。本申请对雷达安装的位置和功能不做限定。

目前，调频连续波(frequency modulation continuous wave，FMCW)雷达系统在车载上应用最为普遍的波形，因此FMCW之间相互干扰的概率很大。

现有的FMCW抗干扰方法主要有干扰检测方法、干扰抑制方法、信号重构方法和干扰避让方法，其中干扰避让方法主要有时域干扰避让方法和频域干扰避让方法。时域干扰避让主要是基于静默时间接收干扰信号进行估计干扰信号的有效时间，然后在时间维度进行错开。现有频域干扰避让方法包括有限带宽内随机跳频、估计干扰信号的中心频率进行跳频和估计干扰信号的带宽进行跳频。

图2以估计干扰信号的中心频率为例，简单介绍一下目前的FMCW雷达系统的干扰参数估计方法。

(1)雷达发射机发射源信号，雷达接收机接收反射信号和干扰信号，反射信号和干扰信号一起通过滤波器，在雷达显示器上显示反射信号和干扰信号共同形成的回波信号。

(2)去斜处理模块利用发射信号对回波信号进行混频；

(3)干扰检测模块基于去斜后的基带信号利用时域检测方法来检测干扰信号。

(4)基于检测的干扰样本进行估算干扰信号的中心频率(估算方法类似于求物体的质心)，干扰中心频率

的公式为：

其中，N为一个有效时间内总的采样点数，N _int为总的干扰样本点数，s _i为第i个干扰样本。

(5)基于估计的干扰中心频率和干扰在啁啾(Chirp)内出现的位置选择合适的FMCW载频来避开干扰信号。

由图3可知，雷达在接收发射信号的反射信号(反射信号与发射信号的斜率相同)时，同时也会接收到干扰信号，因为反射信号与干扰信号的斜率不同，反射信号通过滤波器时，会全部落入滤波器带宽内，而干扰信号只有一部分带宽落入滤波器内，即图3中干扰频率所对应的频带宽度，这些落在滤波器带宽内的干扰信号才会对反射信号产生干扰，没有落入滤波器的干扰信号不会对反射信号产生干扰。从图3中可以看出落入滤波器内的干扰信号的带宽在对应的时域上持续时间短，因此雷达显示器上显示的回波信号中的干扰持续时间短且不稳定，而图2所示的干扰参数的估计方法需要在时域上采集大量的干扰样本来估计干扰信号参数，耗时长、动机差且较难准确估计干扰信号的参数。

有鉴于此，本申请提出一种干扰信号参数估计的方法，能够精准地的估计干扰信号的参数，从而进行精准的干扰避让，以完全消除干扰信号对雷达系统的干扰。

下面将结合附图详细说明本申请提供的实施例。

作为示例而非限定，以下实施例是基于单发单收的雷达系统进行介绍的，发射信号和干扰信号均以FMCW为例。以下实施例也适用于多站雷达系统，例如多输入多输出(multiple input multiple output，MIMO)系统，对于多站雷达系统利用本申请提出的方法可以同时估计多个干扰信号参数。

图4是本申请实施例提供的一种干扰信号参数估计的示意性流程图。该方法可以包括如下步骤。

S410，根据第二发射信号的回波信号检测干扰信号存在情况。

雷达探测设备通过图5所示的发射天线560发射第二发射信号，经过一段时间后通过接收天线510接收第二发射信号的回波信号；

去斜处理模块520利用第二发射信号对第二发射信号的回波信号进行混频，检测干扰信号模块530基于时域检测方法检测干扰信号是否存在且干扰是否为交叉干扰，其中交叉斜率干扰的特征为回波信号的幅度波动频率随时间改变；

可选的，时域检测方法包括时域能量检测方法、时域差分方法。本申请对干扰信号的检测方法不做限定。

若检测到有干扰信号存在且为交叉干扰，则执行步骤S420；

若检测到有干扰信号且为同斜率干扰，则执行步骤S440；

若没有检测到干扰信号，则执行步骤S470。

S420，计算干扰信号的第一候选斜率和第二候选斜率。

检测干扰信号模块530检测到干扰为交叉干扰，估计干扰信号斜率模块540确定第二发射信号的回波信号中第二干扰持续时间T0，并根据公式T0＝2Bs/|S ₂-S ₁|推算干扰斜率， 其中Bs为接收机带宽，S ₂、S ₁分别为干扰信号斜率和发射信号斜率，由公式推算出的干扰信号斜率S ₂有两个候选斜率(绝对值|S ₂-S ₁|可以为正负两个值，因此S ₂有两个候选值)。

应理解，第二干扰持续时间为干扰信号在通过滤波器时对第二发射信号的干扰时长。

应理解，上述公式适用于干扰信号如图3所示的情况，即干扰信号有一部分带宽完全落入滤波器内，如果干扰信号只有如图3所示的落入滤波器内的一半带宽落入滤波器内，则相应的干扰时间T0'为T0/2，则根据干扰信号落在滤波器内的比例计算干扰斜率，即T0'＝(1/2)*2Bs/|S ₂-S ₁|。

任选两个候选斜率中的一个作为第三发射信号的斜率，例如选择第一候选斜率作为第三发射信号的斜率，然后执行步骤S430。

S430，从第一候选斜率和第二候选斜率中确定干扰信号的斜率。

基于FMCW产生模块550调整第三发射信号的斜率为S420选择的第一候选斜率，其中，FMCW产生模块550可以设置FMCW的带宽、时间和斜率中的任意两个。

可选的，第三发射信号是第二发射信号的下一个啁啾(Chirp)或下一帧发射信号。

雷达通过发射天线560发射第三发射信号，经过一段时间后接收天线510接收第三发射信号的回波信号；

雷达根据第三发射信号的回波信号特征判断第一候选斜率和第二候选斜率中哪个斜率是干扰信号的斜率：

若该回波信号中仍是交叉斜率干扰的特征，即回波信号的幅度波动频率随时间改变，则干扰信号斜率为第二候选斜率，选择第二候选斜率为第一发射信号的斜率，然后跳转S440；

可选的，第一发射信号是第三发射信号的下一个Chirp或下一帧发射信号。

若该回波信号中回波信号的幅度波动频率不随时间改变，则第一候选斜率为干扰信号的斜率，则执行S440。

S440，根据同斜率干扰回波信号的特征确定干扰所对应的时间。

根据图6所示的同斜率干扰回波信号的时域特征，估计干扰时间和周期模块570确定干扰回波信号中的干扰持续时间T1和/或干扰信号与发射信号的碰撞周期T2。

由图6可以看出，回波信号的幅度随时间产生相应的特征变化，在一段时间内，回波信号的幅度变化相对较大，这段时间为图6所示的干扰信号持续时间T1，在回波信号幅度变化较大的一个时间起始点到下一个幅度变化较大的时间起始点，这段时间为图6所示的干扰信号与发射信号的碰撞周期T2。另外，由于发射信号周期和干扰信号周期T的最小公倍数为干扰信号与发射信号的碰撞周期T2，因此从图6中确定碰撞周期T2后，由于发射信号已知，即可反推出干扰信号周期T。

例如，当第二候选斜率为干扰信号斜率时，基于同斜率干扰效果时域特性可以直接得出第一发射信号的回波信号中第一干扰持续时间和/或干扰信号和发射信号的碰撞周期；

由于发射信号的周期已知，所以估计干扰时间和周期模块570基于第一发射信号周期和第一发射信号与干扰信号的碰撞周期可以反推出干扰信号的周期T，例如，发射信号周期为40us，碰撞周期T2为360us，则干扰信号周期为360/40＝90us。

S450，确定干扰信号带宽B。

基于S430确定的干扰信号的斜率k和S440得到的干扰信号持续时间T1，估计干扰 信号带宽模块580计算干扰信号带宽B，其中B＝k*T1。

S460，根据干扰信号参数实现精准干扰避让。

根据估计的干扰信号带宽B，基于FMCW产生模块550调节待发射信号的载频，从而实现频域干扰避让，例如：待发射信号载频为f ₀，则可调节待发射信号的载频为f ₀±B，从而进行频域避让；

可选的，根据估计的干扰信号周期T和干扰持续时间T1，在待发射信号和干扰信号碰撞的时刻调节该时刻的Chirp发射脉冲起始时间，从而进行时域避让；

通过调节参数实现干扰避让后，发射该已调节载频和/或发射起始时间的待发射信号，对该发射信号的回波信号经去斜处理模块520后进入干扰信号有无检测器模块530，此时检测会显示无干扰信号，执行步骤S470；

S470，快速傅里叶变换(fast fourier transform，FFT)及后续的信号处理。

FFT是快速计算序列的离散傅里叶变换(discrete fourier transform，DFT)或其逆变换的方法。傅里叶分析将信号从原始域(通常是时间或空间)转换到频域的表示或者逆过来转换。

当检测干扰信号模块530在回波信号中没有检测到干扰信号，则回波信号沿快时间维进行FFT操作，然后对其沿慢时间维进行FFT操作，得到距离-多普勒图，然后可以进行后续操作，如非相干积累、参数估计等。

基于上述技术方案，可以在短时间内(理想情况下相邻的两个Chirp即可实现)精确估计干扰信号的参数，通过主动调节发射信号的斜率实现“同斜率干扰”的效果，同斜率干扰是指当发射信号与干扰信号的斜率相同时，干扰信号会完全落入接收机有效带宽内，使回波信号中具有干扰持续时间长且稳定的现象。通过应用同斜率干扰，可以更好的估计干扰信号的特征和参数，为后续干扰信号参数精确估计奠定了一定的基础，进而为精准干扰避让提供了有力的支撑，从而达到实现完全消除干扰的效果。

图5是本申请实施例提供的一种干扰信号参数估计的示意性框图。图5与图4在实现流程上完全相同，具体的参数估计方法步骤这里不再赘述，以下简单介绍图5各模块功能。

发射天线510和接收天线560：用来辐射和接收电磁波并决定其探测方向的设备。雷达在发射时须把能量集中辐射到需要照射的方向；而在接收时又尽可能只接收探测方向的回波。雷达测量目标位置的三个坐标(方位、仰角和距离)中，有两个坐标(方位和仰角)的测量与天线的性能直接有关。因此，天线性能对于雷达设备比对于其他电子设备(如通信设备等)更为重要。

去斜处理模块520：用于对雷达接收信号与发射信号进行混频、滤波、放大等信号处理。具体而言，涉及到去斜信号的模拟滤波放大、数字化、数字滤波、存储、传输等处理。

检测干扰信号模块530：基于时域检测方法检测回波信号中是否存在干扰信号，根据回波信号是否有干扰信号确定信号的后续处理方法。

估计干扰信号斜率模块540：用于根据回波信号中的干扰持续时间计算干扰信号的两个候选斜率，在两个候选斜率中确定实际干扰信号斜率。

通过该模块为后续将发射信号的斜率调整为干扰信号斜率，从而实现“同斜率干扰”，为估计干扰信号参数提供基础。

FMCW产生模块550：用于设置FMCW的带宽、时间和斜率中的任意两个参数。

估计干扰时间和周期模块570：根据“同斜率干扰”回波信号的时域特征确定干扰信号持续时间和干扰信号与发射信号的碰撞周期，另外根据发射信号周期与碰撞周期确定干扰信号周期。

通过该模块确定干扰信号周期和干扰持续时长，FMCW产生模块可以调节发射信号脉冲起始时间，从而在时域上对干扰信号进行避让。

估计干扰信号带宽模块580：根据公式B＝k*T1计算干扰信号带宽，其中k为干扰信号斜率，T1为“同斜率干扰”回波信号中干扰持续时间。

通过该模块确定干扰信号的带宽，FMCW产生模块可以调节发射信号的载频，从而在频域上对干扰信号进行避让。

因为干扰避让包括时域干扰避让和/或频域干扰避让，所以当只进行时域避让时，估计干扰信号带宽模块580为可选模块。

可以理解的是，上述各个方法实施例中由雷达探测设备实现的方法和操作，也可以由可用于雷达探测设备中的部件(例如芯片或者电路)实现。在可能的实现中，上述干扰信号参数估计方法是由相对雷达独立的处理器实现的，所述处理器可以集成于雷达装置的内部或者外部，在通过上述方法确定干扰信号的相关参数后，将相关参数发送给雷达装置，以使雷达装置在目标检测时更好地进行干扰避让。在另一种可能的实现中，上述干扰信号估计方法是由融合模块实现的，所述融合模块可以确定来自至少一个传感器的干扰信号参数，进一步，可以综合确定干扰信号的参数值。也就是说，上述干扰信号估计方法可以结合具体的产品形式来实现。

上文描述了本申请提供的方法实施例，下文将描述本申请提供的装置实施例。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，这里不再赘述。

上述主要从探测装置，例如雷达，与干扰信号之间，或者与目标物体之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，探测装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。图7是本申请实施例提供的探测装置的示意性框图。该探测装置700包括收发单元710和处理单元720。收发单元710可以与外部进行通信，处理单元720用于进行数据处理。收发单元710还可以称为通信接口或通信单元。

可选地，该探测装置700还可以包括存储单元，该存储单元可以用于存储指令或者和/或数据，处理单元720可以读取存储单元中的指令或者和/或数据。

该探测装置700可以用于执行上文方法实施例中雷达探测设备所执行的动作，这时，该探测装置700可以为雷达装置或者可配置于雷达探测设备的部件，收发单元710用于执行上文方法实施例中雷达探测设备的收发相关的操作，处理单元720用于执行上文方法实施例中雷达探测设备的处理相关的操作。

作为一种设计，探测装置700用于执行上文图4所示实施例中雷达探测设备所执行的 动作，处理单元720用于：确定干扰信号的斜率；收发单元710用于：以干扰信号的斜率作为第一发射信号的斜率，发射第一发射信号；接收第一发射信号的回波信号；处理单元720用于：根据第一发射信号的回波信号，确定干扰信号的参数。

可选的，收发单元710用于：发射第二发射信号，其中，第二发射信号的斜率与干扰信号的斜率不同；接收第二发射信号的回波信号；处理单元720用于：根据第二发射信号的回波信号，确定干扰信号对第二发射信号的第二干扰持续时间；根据第二干扰持续时间，确定第一候选斜率和第二候选斜率；以第一候选斜率作为第三发射信号的斜率；收发单元710用于：发送第三发射信号；接收第三发射信号的回波信号；处理单元720用于：根据第三发射信号的回波信号的特征，从第一候选斜率和第二候选斜率中确定干扰信号的斜率。

可选的，第一发射信号、第二发射信号和第三发射信号均为调频连续波FMCW。

可选的，处理单元720用于：根据第一发射信号的回波信号，确定干扰信号对第一发射信号的第一干扰持续时间；根据干扰信号的斜率和第一干扰持续时间，确定干扰信号的带宽。

可选的，处理单元720用于：根据干扰信号的带宽，调节待发射信号的载频。

可选的，处理单元720用于：根据第一发射信号的回波信号，确定干扰信号和第一发射信号的碰撞周期；根据第一发射信号的周期和碰撞周期，确定干扰信号的周期。

可选的，处理单元720用于：根据该第一发射信号的回波信号，确定该干扰信号对该第一发射信号的第一干扰持续时间；根据该干扰信号的周期和该第一干扰持续时间，调节待发射信号的发射时间。

图7中的处理单元720可以由处理器或处理器相关电路实现。收发单元710可以由收发器或收发器相关电路实现。收发单元710还可称为通信单元或通信接口。存储单元可以通过存储器实现。

如图8所示，本申请实施例还提供一种探测装置800。该探测装置800包括处理器810，处理器810与存储器820耦合，存储器820用于存储计算机程序或指令或者和/或数据，处理器810用于执行存储器820存储的计算机程序或指令和/或者数据，使得上文方法实施例中的方法被执行。

可选地，该探测装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合，该通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。

可选地，该探测装置800包括的处理器810为一个或多个。

可选地，如图8所示，该探测装置800还可以包括存储器820。

可选地，该探测装置800包括的存储器820可以为一个或多个。

可选地，该存储器820可以与该处理器810集成在一起，或者分离设置。

可选地，如图8所示，该探测装置800还可以包括收发器830，收发器830用于信号的接收和/或发送。例如，处理器810用于控制收发器830进行信号的接收和/或发送。

作为一种方案，该探测装置800用于实现上文方法实施例中由雷达探测设备执行的操作。

例如，处理器810用于实现上文方法实施例中由雷达探测设备执行的处理相关的操作，收发器830用于实现上文方法实施例中由雷达探测设备执行的收发相关的操作。

在可选的方式中，探测装置包括发射天线、接收天线以及处理器。进一步，所述探测装置还包括混频器和/或振荡器。进一步，所述探测装置还可以包括低通滤波器和/或定向耦合器等。其中，所述发射天线和接收天线用于支持所述探测装置进行所述发射天线支持无线电信号的发射，所述接收天线支持无线电信号的接收和/或反射信号的接收，以最终实现探测功能。所述处理器执行一些可能的确定和/或处理功能。进一步，还控制所述发射天线和/或接收天线的操作。具体的，需要发射的信号通过处理器控制发射天线进行发射，通过接收天线接收到的信号可以传输给处理器进行相应的处理。所述探测装置所包含的各个部件可用于执行上述任一实施方案。可选的，所述探测装置还可以包含存储器，用于存储程序指令和/或数据。其中，所述发射天线和接收天线可以是独立设置的，也可以集成设置为收发天线，执行相应的收发功能。本申请实施例还提供一种探测装置900，该探测装置900可以是雷达探测设备也可以是芯片。该探测装置900可以用于执行上述方法实施例中由雷达探测设备所执行的操作。当该探测装置900为雷达探测设备时，图9示出了一种简化的探测装置的结构示意图。如图9所示，探测装置包括处理器、存储器、射频电路、天线以及输入输出装置。处理器主要用于对通信数据进行处理，以及对探测装置进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据等。存储器主要用于存储软件程序和数据。射频电路主要用于基带信号与射频信号的转换以及对射频信号的处理。天线主要用于收发电磁波形式的射频信号。输入输出装置，例如触摸屏、显示屏，键盘等主要用于接收用户输入的数据以及对用户输出数据。

当需要发送数据时，处理器对待发送的数据进行基带处理后，输出基带信号至射频电路，射频电路将基带信号进行射频处理后将射频信号通过天线以电磁波的形式向外发送。当有数据发送到雷达探测设备时，射频电路通过天线接收到射频信号，将射频信号转换为基带信号，并将基带信号输出至处理器，处理器将基带信号转换为数据并对该数据进行处理。为便于说明，图9中仅示出了一个存储器和处理器，在实际的雷达探测产品中，可以存在一个或多个处理器和一个或多个存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等。存储器可以是独立于处理器设置，也可以是与处理器集成在一起，本申请实施例对此不做限制。

在本申请实施例中，可以将具有收发功能的天线和射频电路视为雷达探测设备的收发单元，将具有处理功能的处理器视为雷达探测设备的处理单元。

如图9所示，雷达探测设备包括收发单元910和处理单元920。收发单元910也可以称为收发器、收发机、收发装置等。处理单元920也可以称为处理器，处理单板，处理模块、处理装置等。

可选地，可以将收发单元910中用于实现接收功能的器件视为接收单元，将收发单元910中用于实现发送功能的器件视为发送单元，即收发单元910包括接收单元和发送单元。收发单元有时也可以称为收发机、收发器、或收发电路等。接收单元有时也可以称为接收机、接收器、或接收电路等。发送单元有时也可以称为发射机、发射器或者发射电路等。

例如，在一种实现方式中，收发单元910用于执行图4中的雷达探测设备的接收操作。处理单元920用于执行图4中雷达探测设备的处理动作。

应理解，图9仅为示例而非限定，上述包括收发单元和处理单元的雷达探测设备可以不依赖于图9所示的结构。

当该探测装置900为芯片时，该芯片包括收发单元和处理单元。其中，收发单元可以是输入输出电路或通信接口；处理单元可以为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有用于实现上述方法实施例中由雷达探测设备执行的方法。

例如，该计算机程序被计算机执行时，使得该计算机可以实现上述方法实施例中由雷达探测设备执行的方法。

本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得该计算机实现上述方法实施例中由雷达探测设备执行的方法。

本申请实施例还提供一种探测系统，其包含执行本申请上述实施例所提到的雷达探测装置和其他传感器装置，或包括雷达探测装置和处理装置，或包括雷达探测装置、通信装置和处理装置。该探测系统可以是一个设备，各个装置都位于该设备中，作为该设备的功能模块，或者，该探测系统也可以包括多个设备，探测装置和通信装置等分别位于不同的设备中。上述提供的任一种探测装置中相关内容的解释及有益效果均可参考上文提供的对应的方法实施例，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种雷达系统，用于为车辆提供探测功能。其包含至少一个本申请上述实施例提到的探测装置，该系统内的至少一个探测装置可以集成为一个整机或设备，或者该系统内的至少一个探测装置也可以独立设置为元件或装置。

本申请实施例还提供一种传感器系统，用于为车辆提供探测功能。其包含至少一个本申请上述实施例提到的探测装置，以及，摄像头和激光雷达等其他传感器中的至少一个，该系统内的至少一个传感器装置可以集成为一个整机或设备，或者该系统内的至少一个传感器装置也可以独立设置为元件或装置。

本申请实施例还提供一种系统，应用于无人驾驶或智能驾驶中，其包含至少一个本申请上述实施例提到的探测装置、摄像头等传感器和融合模块，该系统内的至少一个装置可以集成为一个整机或设备，或者该系统内的至少一个装置也可以独立设置为元件或装置。

进一步，上述任一系统可以与车辆的中央控制器进行交互，为所述车辆驾驶的决策或控制提供探测和/或融合信息。

本申请实施例还提供一种车辆，例如为智能车，所述车辆包括至少一个本申请上述实施例提到的探测装置或上述任一系统。

本申请实施例并未对本申请实施例提供的方法的执行主体的具体结构进行特别限定，只要能够通过运行记录有本申请实施例提供的方法的代码的程序，以根据本申请实施例提供的方法进行参数估计即可。例如，本申请实施例提供的方法的执行主体可以是雷达探测设备或者，是雷达探测设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。

本申请的各个方面或特征可以实现成方法、装置或使用标准编程和/或工程技术的制品。本文中使用的术语“制品”可以涵盖可从任何计算机可读器件、载体或介质访问的计算机程序。例如，计算机可读介质可以包括但不限于：磁存储器件(例如，硬盘、软盘或磁带等)，光盘(例如，压缩盘(compact disc，CD)、数字通用盘(digital versatile disc，DVD)等)，智能卡和闪存器件(例如，可擦写可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，EPROM)、卡、棒或钥匙驱动器等)。

本文描述的各种存储介质可代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读介质。术语“机器可读介质”可以包括但不限于：无线信道和能够存储、包含和/或承载指令和/或数据的各种其它介质。

应理解，本申请实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)。例如，RAM可以用作外部高速缓存。作为示例而非限定，RAM可以包括如下多种形式：静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)可以集成在处理器中。

还需要说明的是，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的保护范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。此外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的 部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。例如，所述计算机可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，(SSD))等。例如，前述的可用介质可以包括但不限于：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1. 一种干扰信号参数估计方法，其特征在于，包括：

   确定干扰信号的斜率；

   以所述干扰信号的斜率作为第一发射信号的斜率，发射所述第一发射信号；

   接收所述第一发射信号的回波信号；

   根据所述第一发射信号的回波信号，确定所述干扰信号的参数。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定干扰信号的斜率包括：

   发射第二发射信号，其中，所述第二发射信号的斜率与所述干扰信号的斜率不同；

   接收所述第二发射信号的回波信号；

   根据所述第二发射信号的回波信号，确定所述干扰信号对所述第二发射信号的第二干扰持续时间；

   根据所述第二干扰持续时间，确定第一候选斜率和第二候选斜率；

   以所述第一候选斜率作为第三发射信号的斜率，发送所述第三发射信号；

   接收所述第三发射信号的回波信号；

   根据所述第三发射信号的回波信号的特征，从所述第一候选斜率和所述第二候选斜率中确定所述干扰信号的斜率。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一发射信号、所述第二发射信号和所述第三发射信号均为调频连续波FMCW。
4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一发射信号的回波信号，确定所述干扰信号的参数，包括：

   根据所述第一发射信号的回波信号，确定所述干扰信号对所述第一发射信号的第一干扰持续时间；

   根据所述干扰信号的斜率和所述第一干扰持续时间，确定所述干扰信号的带宽。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   根据所述干扰信号的带宽，调节待发射信号的载频。
6. 根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一发射信号的回波信号，确定所述干扰信号的参数，包括：

   根据所述第一发射信号的回波信号，确定所述干扰信号和所述第一发射信号的碰撞周期；

   根据所述第一发射信号的周期和所述碰撞周期，确定所述干扰信号的周期。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   根据所述第一发射信号的回波信号，确定所述干扰信号对所述第一发射信号的第一干扰持续时间；

   根据所述干扰信号的周期和所述第一干扰持续时间，调节待发射信号的发射时间。
8. 一种探测装置，其特征在于，包括：

   处理单元，用于确定干扰信号的斜率；

   收发单元，用于以所述干扰信号的斜率作为第一发射信号的斜率，发射所述第一发射信号；

   所述收发单元，还用于接收所述第一发射信号的回波信号；

   所述处理单元，还用于根据所述第一发射信号的回波信号，确定所述干扰信号的参数。
9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述收发单元，还用于发射第二发射信号，其中，所述第二发射信号的斜率与所述干扰信号的斜率不同；

   所述收发单元，还用于接收所述第二发射信号的回波信号；

   所述处理单元，还用于根据所述第二发射信号的回波信号，确定所述干扰信号对所述第二发射信号的第二干扰持续时间；

   所述处理单元，还用于根据所述第二干扰持续时间，确定第一候选斜率和第二候选斜率；

   所述处理单元，还用于以所述第一候选斜率作为第三发射信号的斜率，所述收发单元，用于发送所述第三发射信号；

   所述收发单元，还用于接收所述第三发射信号的回波信号；

   所述处理单元，具体用于根据所述第三发射信号的回波信号的特征，从所述第一候选斜率和所述第二候选斜率中确定所述干扰信号的斜率。
10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一发射信号、所述第二发射信号和所述第三发射信号均为调频连续波FMCW。
11. 根据权利要求8至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于根据所述第一发射信号的回波信号，确定所述干扰信号对所述第一发射信号的第一干扰持续时间；

    所述处理单元，具体用于根据所述干扰信号的斜率和所述第一干扰持续时间，确定所述干扰信号的带宽。
12. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于根据所述干扰信号的带宽，调节待发射信号的载频。
13. 根据权利要求8至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于根据所述第一发射信号的回波信号，确定所述干扰信号和所述第一发射信号的碰撞周期；

    所述处理单元，具体用于根据所述第一发射信号的周期和所述碰撞周期，确定所述干扰信号的周期。
14. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于根据所述第一发射信号的回波信号，确定所述干扰信号对所述第一发射信号的第一干扰持续时间；所述处理单元，还用于根据干扰信号的周期和所述干扰信号对所述第一发射信号的干扰持续时间，调节待发射信号的发射时间。
15. 一种探测装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器与通信接口耦合，使得

    所述处理器用于读取指令以权利要求1至7中任一项所述的方法被执行。
16. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令用于

    权利要求1至7中任一项所述的方法。
17. 一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；

    所述处理器用于读取指令以执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

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