WO2021087784A1 - 可移动平台悬停方法、可移动平台及计算机可读存储介质 - Google Patents

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WO2021087784A1
WO2021087784A1 PCT/CN2019/115826 CN2019115826W WO2021087784A1 WO 2021087784 A1 WO2021087784 A1 WO 2021087784A1 CN 2019115826 W CN2019115826 W CN 2019115826W WO 2021087784 A1 WO2021087784 A1 WO 2021087784A1
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WO
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position information
target object
movable platform
target
target objects
Prior art date
Application number
PCT/CN2019/115826
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
陈文平
王俊喜
王石荣
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to PCT/CN2019/115826 priority patent/WO2021087784A1/zh
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target

Definitions

  • This application relates to the field of control technology, and in particular to a method for hovering a movable platform, a movable platform, and a computer-readable storage medium.
  • the movable platform can automatically hover, that is, the movable platform is fixed at a preset height and horizontal position, and the spatial position information of the movable platform is calculated mainly through the Global Positioning System (GPS) or optical flow technology , And then hover the movable platform based on the spatial position information of the movable platform.
  • GPS Global Positioning System
  • the accuracy of the spatial position information of the movable platform obtained through GPS is low, and the movable platform cannot be hovered accurately; when the environment of the movable platform When the light is low, the accuracy of the spatial position information of the movable platform obtained through the optical flow technology is low, and the movable platform cannot be hovered accurately. Therefore, how to accurately hover the movable platform and improve the safety of the movable platform is an urgent problem to be solved at present.
  • the present application provides a method for hovering a movable platform, a movable platform, and a computer-readable storage medium, aiming at accurately hovering the movable platform and improving the safety of the movable platform.
  • the present application provides a method for hovering a movable platform, which is applied to a movable platform.
  • the movable platform is equipped with an array radar.
  • the array radar includes a first antenna array and a second antenna array. The arrangement direction between the first antenna array and the second antenna array is not parallel.
  • the hovering method of the movable platform includes:
  • the array radar Acquiring observation data collected by the array radar, where the observation data includes position information between a plurality of candidate target objects and the first antenna array and the second antenna array, respectively;
  • the present application also provides a movable platform that includes a memory, a processor, and an array radar.
  • the array radar includes a first antenna array and a second antenna array. The first antenna array Not parallel to the arrangement direction of the second antenna array;
  • the memory is used to store a computer program
  • the processor is configured to execute the computer program and, when executing the computer program, implement the following steps:
  • the array radar Acquiring observation data collected by the array radar, where the observation data includes position information between a plurality of candidate target objects and the first antenna array and the second antenna array, respectively;
  • the present application also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor realizes the above-mentioned removable The steps of the platform hovering method.
  • the embodiments of the present application provide a method for hovering a movable platform, a movable platform, and a computer-readable storage medium, which can accurately hover the movable platform based on the position information collected by the array radar, and improve the safety of the movable platform.
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram of a movable platform implementing the method for hovering a movable platform of the present application
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a method for hovering a movable platform provided by an embodiment of the present application
  • Fig. 3 is a schematic diagram of an antenna of an array radar in an embodiment of the present application.
  • Figure 4 is a schematic diagram of the array radar collecting observation data in an embodiment of the present application
  • FIG. 5 is a schematic diagram of the position of the target in the radar coordinate system in the embodiment of the present application.
  • Fig. 6 is a schematic flowchart of sub-steps of the method for hovering the movable platform in Fig. 2;
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of another method for hovering a movable platform according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic flowchart of steps of another method for hovering a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram of the structure of a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • the mobile platform hovering method, the mobile platform and the computer-readable storage medium provided by the embodiments of the present application collect the position information of multiple candidate target objects through the two antenna arrays of the array radar, and compare the multiple candidate target objects according to the position information.
  • the target objects are screened to obtain the target object set, and then the movable platform is controlled to hover according to the position information of multiple target objects in the target object set. Since the array radar is not affected by the surrounding environment, it can be based on the position information collected by the array radar Accurately hover the movable platform to improve the safety of the movable platform.
  • the present application provides a method for hovering a movable platform, which is applied to a movable platform.
  • the movable platform is equipped with an array radar.
  • the array radar includes a first antenna array and a second antenna array.
  • the arrangement direction between the first antenna array and the second antenna array is not parallel (for example, the angle between them is a preset angle).
  • the hovering method of the movable platform includes:
  • the array radar Acquiring observation data collected by the array radar, where the observation data includes position information between a plurality of candidate target objects and the first antenna array and the second antenna array, respectively;
  • the present application also provides a movable platform that includes a memory, a processor, and an array radar.
  • the array radar includes a first antenna array and a second antenna array.
  • the first antenna array The arrangement direction with the second antenna array is not parallel (for example, the angle between them is a preset angle);
  • the memory is used to store a computer program
  • the processor is configured to execute the computer program and, when executing the computer program, implement the following steps:
  • the array radar Acquiring observation data collected by the array radar, where the observation data includes position information between a plurality of candidate target objects and the first antenna array and the second antenna array, respectively;
  • the present application also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor realizes the above-mentioned removable The steps of the platform hovering method.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a movable platform implementing the method for hovering a movable platform according to the present application.
  • the movable platform 100 may include a power system, a control system, a frame, and an array radar.
  • the frame may include a fuselage 111 and a tripod 112 (also referred to as a landing gear).
  • the fuselage 111 may include a center frame 1111 and one or more arms 1112 connected to the center frame 1111, and the one or more arms 1112 extend radially from the center frame.
  • the tripod 112 is connected to the fuselage 111 for supporting the movable platform 100 when it is landed.
  • the power system may include one or more electronic governors (referred to as ESCs for short), one or more propellers 113, and one or more motors 114 corresponding to the one or more propellers 113, where the motors 114 are connected to the electronic governors.
  • the motor 114 and the propeller 113 are arranged on the arm 1112 of the movable platform 100; the electronic speed governor is used to receive the driving signal generated by the control system, and provide the driving current to the motor 114 according to the driving signal. The rotation speed of the motor 114 is controlled.
  • the motor 114 is used to drive the propeller 113 to rotate, so as to provide power for the flight of the movable platform 100, and the power enables the movable platform 100 to realize movement of one or more degrees of freedom.
  • the movable platform 100 can rotate about one or more rotation axes.
  • the aforementioned rotation axis may include a roll axis, a yaw axis, and a pitch axis.
  • the motor 114 may be a DC motor or an AC motor.
  • the motor 114 may be a brushless motor or a brushed motor.
  • the control system can include a controller and a sensing system.
  • the sensing system is used to measure the posture information of the movable platform, that is, the position information and state information of the mobile platform 100 in space, such as three-dimensional position, three-dimensional angle, three-dimensional velocity, three-dimensional acceleration, and three-dimensional angular velocity.
  • the sensing system may include, for example, at least one of sensors such as a gyroscope, an ultrasonic sensor, an electronic compass, an inertial measurement unit (IMU), a vision sensor, a global navigation satellite system, and a barometer.
  • the global navigation satellite system may be the Global Positioning System (GPS).
  • the controller is used to control the flight of the movable platform 100, for example, it can control the flight of the movable platform 100 according to the attitude information measured by the sensor system. It should be understood that the controller can control the movable platform 100 according to pre-programmed program instructions.
  • the tripod 112 of the movable platform 100 is equipped with an array radar 115, which is communicatively connected with the control system.
  • the array radar 115 transmits the collected observation data to the control system for processing.
  • the movable platform 100 may include two or more tripods 112, and the array radar 115 is mounted on one of the tripods 112.
  • the array radar 115 can also be mounted on the remaining positions of the movable platform, which is not specifically limited.
  • the array radar 115 mainly includes a radio frequency front-end module and a signal processing module.
  • the radio frequency front-end module includes a first antenna array, a second antenna array, and a transmitting antenna.
  • the arrangement direction between the first antenna array and the second antenna array is not parallel (for example, between them).
  • the included angle between the two is the preset included angle)
  • the signal processing module is responsible for generating modulated signals and processing and analyzing the collected intermediate frequency signals.
  • the first antenna array includes at least two receiving antennas
  • the second antenna array includes at least two receiving antennas; receiving a modulation signal generates a high-frequency signal whose frequency changes linearly with the modulation signal, and radiates outward through the transmitting antenna, and electromagnetic waves encounter When it reaches the ground, the target or obstacle is reflected back, and then received by the first antenna array and the second antenna array, so as to obtain the observation data collected by the array radar.
  • the movable platform 100 includes drones and pan-tilt vehicles, and the drones include rotary-wing drones, such as quad-rotor drones, hexa-rotor drones, and octo-rotor drones. It can also be a fixed-wing drone.
  • the man-machine can also be a combination of a rotary-wing type and a fixed-wing UAV, which is not limited here.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a method for hovering a movable platform according to an embodiment of the present application.
  • the movable platform hovering method can be applied to the movable platform to accurately hover the movable platform and improve the safety of the movable platform.
  • the method for hovering a movable platform includes steps S101 to S103.
  • observation data collected by the array radar where the observation data includes position information between a plurality of candidate target objects and the first antenna array and the second antenna array, respectively.
  • the movable platform is equipped with an array radar
  • the array radar can be installed at any position on the movable platform, optionally, the array radar is installed on the leg frame or the bottom of the movable platform; the array radar includes a first antenna array
  • the arrangement direction between the first antenna array and the second antenna array is not parallel to the second antenna array.
  • the angle between the first antenna array and the second antenna array is a preset angle. It should be noted that the aforementioned preset included angle can be set based on actual conditions, and this application does not specifically limit this.
  • the angle between the first antenna array and the second antenna array is 90°.
  • the first antenna array includes a first antenna and a second antenna
  • the second antenna array includes a first antenna and a third antenna.
  • the first antenna, the second antenna, and the third antenna are all receiving antennas.
  • the radar also includes a transmitting antenna.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the antenna of the array radar in an embodiment of the present application.
  • Rx1 is the first antenna
  • Rx2 is the second antenna
  • Rx3 is the third antenna
  • Tx is the transmitting antenna
  • Rx1 And Rx2 form a first antenna array
  • Rx1 and Rx3 form a second antenna array
  • the first antenna array and the second antenna array form an L-shape.
  • the array radar radiates outward through the transmitting antenna, and the electromagnetic wave is reflected back when it encounters the ground, target or obstacle, and is received by the first antenna array and the second antenna array, and then obtains the observation data according to the received echo signal data.
  • the movable platform obtains observation data collected by the array radar, and the observation data includes position information between a plurality of candidate target objects and the first antenna array and the second antenna array, respectively.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the observation data collected by the array radar in the embodiment of the present application.
  • the nose direction of the movable platform is the positive direction of the X axis
  • the right direction of the movable platform is
  • the positive direction of the Y axis is the positive direction of the Z axis below the movable platform.
  • the multiple target objects include a first candidate target object and a second candidate target object.
  • the first candidate target object is determined according to the observation data collected by the first antenna array
  • the second candidate target object is determined according to the observation data collected by the second antenna array.
  • the position information of the first candidate target object includes the first distance and the first angle between the first candidate target object and the first antenna array
  • the position information of the second candidate target object includes the second candidate target object and The second distance and the second angle between the second antenna arrays.
  • the position information acquired by the first antenna array and the second antenna array includes the azimuth angle in the horizontal direction and the elevation angle in the vertical direction.
  • the installation direction of the first antenna is consistent with the direction on the right side of the movable platform, and the installation direction of the second antenna is consistent with the direction of the head of the movable platform.
  • the position of the first antenna is taken as the origin O, and the first antenna points to the first antenna.
  • the direction of the two antennas is the direction of the Y axis
  • the direction of the first antenna pointing to the third antenna is the direction of the X axis
  • the direction of the Z axis is directly below the radar array.
  • the radar coordinate system is established; the first angle is the origin O to the first
  • the line of the candidate target object is the angle between the line projected on the YOZ plane of the radar coordinate system.
  • the second angle is the line from the origin O to the second candidate target object, and the line is XOZ in the radar coordinate system.
  • the included angle of the projection of the plane; that is, the first angle is the angle information observed by the first antenna array (ie, the first observation target angle), and the second angle is the angle information detected by the second antenna array (ie, The first observation target angle).
  • the first distance is the distance between the origin O collected by the first antenna array and the first candidate target object
  • the second distance is the distance between the origin O collected by the second antenna array and the second candidate target object.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of the position of the target in the radar coordinate system in the embodiment of the present application.
  • the origin of the radar coordinate system is the position of the first antenna Rx1, and the X axis of the radar coordinate system
  • the direction is that the first antenna Rx1 points to the third antenna Rx3, the Y-axis direction of the radar coordinate system is the direction that the first antenna Rx1 points to the second antenna Rx2, and the Z-axis direction of the radar coordinate system is directly below the radar array.
  • ⁇ 1 is the angle observed through the first antenna array, that is, the angle between the line from the origin O to the target a and the projection of the line on the YOZ plane of the radar coordinate system
  • ⁇ 2 is the angle observed through the second antenna array
  • r 1 is the distance of the target a observed by the first antenna array
  • r 2 is The distance of target a observed through the second antenna array.
  • the multiple candidate target objects are screened according to the position information between the multiple candidate target objects in the observation data and the first antenna array and the second antenna array respectively to obtain a target object set.
  • the objects observed by both antenna arrays can be obtained, and the objects observed by both antenna arrays can be used as target objects, which can improve the accuracy of observation. That is, the connection between the observation data of the first antenna array and the second antenna array is determined, and the observation data of the same real object observed by the first antenna array and the observation data of the second antenna array are found.
  • the observation data of the object A observed by the first antenna array corresponds to the first candidate target object A1
  • the observation data observed by the second antenna array corresponds to the second candidate target object A2.
  • the position information of the first candidate target object is determined according to the observation data collected by the first antenna array
  • the position information of the second candidate target object is determined according to the observation data collected by the second antenna array
  • the position information of the target object and the position information of the second candidate target object are paired with the first candidate target object and the second candidate target object, and according to the respective position information of the paired first candidate target object and the second candidate target object, Determine the target object set and the position information of each target object in the target object set.
  • the position information of the first candidate target object includes a first distance and a first angle
  • the position information of the second candidate target object includes a second distance and a second angle.
  • the distance difference between the first distance and the second distance is calculated, and it is determined whether the absolute value of the distance difference is less than a preset threshold, and if the absolute value of the distance difference is less than the preset threshold, it can be determined
  • the first candidate target object is paired with the second candidate target object; if the absolute value of the distance difference is greater than or equal to the preset threshold, it can be determined that the first candidate target object is not paired with the second candidate target object; if the first candidate target When the object is paired with the second candidate target object, the position information of the first candidate target object and the second candidate target object are fused to obtain the position information of the target object; the target object set is determined according to the position information of each target object, That is, each target object and the position information of each target object are written into the blank set to obtain the target object set.
  • the target distance of the target object is determined according to the first distance and the second distance, that is, the average value of the first distance and the second distance is used as the target distance of the target object; according to the target distance, the first angle and the first distance Two angles, calculate the position information of the target object.
  • the position information of the target object is [xyz], where:
  • the movable platform is controlled to hover according to the position information of multiple target objects in the target object set.
  • the array radar collects observation data at preset intervals
  • the target object set includes position information of the target objects at different moments
  • the difference between the current moment and the previous moment is the preset time. It should be noted that the aforementioned preset time can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the least squares straight line fitting is performed on the position information of multiple target objects in the target object set at different times to obtain multiple speed information of the multiple target objects with respect to the movable platform. That is, multiple speed information is estimated according to the least square method. According to the multiple speed information of multiple target objects on the movable platform, the average value of the speed information is calculated, and the average value of the speed information is used as the moving speed of the movable platform, and the moving speed is transmitted to the control system, and the control system The movable platform is hovered based on the moving speed. The average value of multiple speed information of multiple target objects can hover the movable platform smoothly, reducing the jitter of the movable platform.
  • a and b are constants, and k is the speed.
  • the velocity vector of the movable platform relative to the target object and the phase of the target object are opposite to the velocity vector of the movable platform.
  • multiple velocity vectors of the multiple movable platforms with respect to the multiple target objects are obtained from multiple target objects, and the multiple velocity vectors are averaged to obtain the average velocity vector of the movable platform.
  • a position information queue of at least one target object is established according to the target object set, where the position information queue of at least one target object includes the position information of the target object at M times, where M is an integer; if M If it is greater than the preset value, the target moving speed of the movable platform is calculated according to the position information in the position information queue of at least one target object to control the movable platform to hover.
  • M can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the method of establishing the position information queue of at least one target object is specifically: acquiring the position information of at least one target object in the target object set at N times, and comparing the position information of at least one target object at N times The location information of at least one target object is verified and filtered to obtain a location information queue of at least one target object, where the location information in the target object queue is the location information that has passed the verification, and there is no location information that has not passed the verification.
  • the method of checking and screening the position information of the target object at N different moments is specifically as follows: according to the collection time of the position information, sort the position information of the target object at N different moments to obtain the candidate of the target object Position information queue, the earlier the position information is collected, the later the sort, the later the position information, the higher the sort; calculate the difference between every two adjacent position information in the candidate position information queue Absolute value, and determine whether the absolute value of the difference is less than the preset threshold, if the absolute value of the difference is less than the preset threshold, then keep two adjacent position information, if the absolute value of the difference is greater than or equal to the preset threshold, Then, the position information of the two adjacent position information whose acquisition time is late is deleted, so as to obtain the position information queue of the target object.
  • N is greater than M, and N can be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the two adjacent position information are respectively with Then the absolute value of the difference between the two position information is Among them, ⁇ is the preset threshold. That is to say, the absolute value of the difference between the X coordinate, Y coordinate and Z coordinate in the two adjacent position information is required to be less than the preset threshold to determine that the absolute value of the difference between the two adjacent position information is less than Preset threshold.
  • step S103 specifically includes: sub-steps S1031 to S1032.
  • S1031 according to the position information of the multiple target objects in the target object set, respectively establish multiple position information queues about the multiple target objects, where the position information queue includes the position information of each target object at different moments.
  • the target object set includes multiple target objects.
  • the target object set includes multiple target objects determined at the Nth time and the position information of each target object at the Nth time, where N is an integer.
  • the target object set may also include multiple target objects determined at different times and position information of each target object at each corresponding time.
  • a target object queue corresponding to each time is established, where the target object queue includes multiple target objects determined at a time (for example, the Nth time) and the position of each target object at that time Information; according to the adjacent target object queues at every two moments, each target object and the position information of each target object are verified and screened, and multiple target objects that have passed the verification and each of those that have passed the verification are obtained
  • the location information of the target object that passed the verification based on the multiple target objects that passed the verification and the verified location information corresponding to each target object that passed the verification, the location information of the multiple target objects that passed the verification was established queue.
  • the verification and screening method of the target object and the position information is specifically: obtaining the identifiers corresponding to the multiple first target objects and the identifiers corresponding to the multiple second target objects, respectively The first target object and the second target object with the same identifier are associated; the absolute value of the difference between the position information of the first target object and the position information of the associated second target object is calculated, and the difference is determined Whether the absolute value of the value is less than the preset threshold, if the absolute value of the difference is less than the preset threshold, the position information of the first target object and the position information of the second target object are retained.
  • the identifier may be attribute information about the target object. For example, the acquisition time of the target object, the size information and color information of
  • the absolute value of the difference is greater than or equal to the preset threshold, update the number of disconnections of the first target object, and determine whether the number of disconnections is greater than the preset number of disconnections, and if the number of disconnections is greater than the preset number of disconnections The number of times, the first target object is deleted from the first target object queue; then the filtered first target object queue and the second target object queue are merged to obtain a new target object queue, and the new target object
  • the queue and the target object queue at the next adjacent time perform the above steps to verify and update the target object queue at the next adjacent time.
  • S1032 Calculate the target moving speed of the movable platform according to the position information queues of the multiple target objects, so as to control the movable platform to hover.
  • the target moving speed of the movable platform is calculated according to the position information queues of the multiple target objects to control the movable platform to hover. Specifically, the least squares linear fitting is performed on the position information in the position information queue of the multiple target objects to obtain multiple speed information of the multiple target objects with respect to the movable platform; The multiple speed information of the platform is used to calculate the target moving speed of the movable platform; the target moving speed is transmitted to the control system, and the control system hoveres the movable platform based on the target moving speed.
  • the method for determining the target moving speed is specifically: calculating the average value of the speed information according to the multiple speed information of the multiple target objects on the movable platform, and using the average value of the speed information as the target moving speed of the movable platform.
  • the two antenna arrays of the array radar collect the position information of multiple candidate target objects, and screen the multiple candidate target objects according to the position information to obtain the target object set.
  • the position information of multiple target objects in the target object concentration controls the hovering of the movable platform. Since the array radar is not affected by the surrounding environment, it can accurately hover the movable platform based on the position information collected by the array radar to improve the movable platform Security.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of another method for hovering a movable platform according to an embodiment of the present application.
  • the method for hovering the movable platform includes steps S201 to S205.
  • observation data collected by the array radar where the observation data includes position information between multiple candidate target objects and the first antenna array and the second antenna array, respectively.
  • the array radar radiates outwards through the transmitting antenna, and the electromagnetic wave encounters the ground, targets or obstacles and is reflected back, and then received by the first antenna array and the second antenna array, and then obtain the observation data according to the received echo signal data.
  • the movable platform obtains observation data collected by the array radar, and the observation data includes position information between a plurality of candidate target objects and the first antenna array and the second antenna array, respectively.
  • the multiple candidate target objects are screened according to the position information between the multiple candidate target objects in the observation data and the first antenna array and the second antenna array respectively to obtain a target object set.
  • the objects observed by both antenna arrays can be obtained, and the objects observed by both antenna arrays can be used as target objects, which can improve the accuracy of observation.
  • S203 Obtain the position information of a plurality of first target objects from the target object set, and obtain the position information queue set at the previous time.
  • the target object set includes the position information of multiple target objects collected at the current moment by the array radar, which is recorded as the position information of multiple first target objects.
  • the position information of the multiple first target objects is obtained from the target object set, and the position information queue set at the previous time is obtained.
  • the position information queue set includes the position information of a plurality of second target objects determined at the previous time
  • the position information queue set includes a plurality of position information queues
  • the position information queues correspond to the target objects one-to-one.
  • S204 Update the position information queue set according to the position information of the plurality of first target objects and the position information of the plurality of second target objects.
  • the absolute value of the difference between the position information of each second target object and the position information of each first target object is calculated, and the absolute value set of the difference corresponding to each second target object is obtained, and each Whether there is a difference absolute value smaller than the first threshold in the respective absolute difference value set corresponding to the second target object, if there is a difference absolute value smaller than the first threshold in the difference absolute value set corresponding to a second target object, that is, the first
  • the absolute value of the difference between the position information of a target object and the position information of the second target object is less than the first threshold, it can be determined that there is a first target object associated with the second target object, and the position of the first target object
  • the information is written into the position information queue corresponding to the second target object to update the position information queue set.
  • the number of position information in the position information queue corresponding to the second target object is determined Whether the second threshold is reached; if the number of position information in the position information queue corresponding to the second target object reaches the second threshold, the position information of the first target object is written into the position information queue corresponding to the second target object to update The location information queue collection.
  • first threshold and second threshold may be set based on actual conditions, which is not specifically limited in this application.
  • the second target object is in a disconnected state; 2. The number of consecutive loss of connection of the target object, and determine whether the number of consecutive loss of connection reaches the preset threshold; if the number of consecutive loss of communication reaches the preset threshold, delete the second target object that is lost from the position information queue set The corresponding location information queue to update the location information queue set.
  • the first identifier set and the second identifier set are acquired, where the first identifier set includes an identifier corresponding to each first target object and an identifier corresponding to each second target object. ; According to the first identifier set and the second identifier set, determine whether there is a newly added target object in the multiple first target objects; if there is a newly added target object in the multiple first target objects, then according to the newly added target object The position information of the target object creates a new position information queue, and writes the new position information queue into the position information queue set.
  • the method for determining whether there is a newly added target object in the multiple first target objects is specifically: comparing each identifier in the first identifier set with each identifier set in the second identifier set, if the first identifier set If there are identifiers that are not in the second identifier set in an identifier set, it can be determined that there are newly added target objects in the multiple first target objects. If there is no identifier in the first identifier set that is not in the second identifier set Identifier, it can be determined that no target object is newly added among the plurality of first target objects.
  • S205 Calculate the target moving speed of the movable platform according to the multiple position information queues in the updated position information queue set, so as to control the movable platform to hover.
  • the target moving speed of the movable platform is calculated according to the multiple position information queues in the updated position information queue set to control the hovering of the movable platform, that is, the target moving speed is transmitted to The control system, the control system hovering the movable platform based on the target moving speed.
  • the location information queue is:
  • ⁇ P 0 P 1 P 2 ... P N ⁇ is the position information of the target object at N different moments.
  • the least squares linear fitting is performed on the position information in the multiple position information queues to obtain multiple speed information of the multiple target objects with respect to the movable platform; Multiple speed information, calculate the target moving speed of the movable platform.
  • the method for determining the target moving speed is specifically: calculating the average value of the speed information according to the multiple speed information of the multiple target objects on the movable platform, and using the average value of the speed information as the target moving speed of the movable platform.
  • step S206 determine whether the number of location information queues in the updated location information queue set is greater than or equal to the preset number, if the updated location information queue If the number of location information queues in the set is greater than or equal to the preset number, step S205 is executed: according to the multiple location information queues in the updated location information queue set, the target moving speed of the movable platform is calculated to control the movable platform to perform Hover; if the number of position information queues in the updated position information queue set is less than the preset number, step S201 is executed, that is, the observation data collected by the array radar is acquired, and the observation data is re-collected by the array radar.
  • the mobile platform hovering method updates the position information queue set at the previous time through the position information of multiple target objects collected at the current time, and updates the position information queue set according to the updated position information queue set.
  • the position information queue calculates the target moving speed of the movable platform to control the hovering of the movable platform, which can ensure the stable hover of the movable platform and greatly improve the safety of hovering.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • the mobile platform 300 includes a processor 301, a memory 302, and an array radar 303.
  • the processor 301, the memory 302, and the array radar 303 are connected by a bus 304.
  • the bus 304 is, for example, an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • the array radar 303 includes The first antenna array and the second antenna array, and the angle between the first antenna array and the second antenna array is a preset angle. According to an embodiment of the present invention, the preset included angle is not zero.
  • the first antenna array and the second antenna array, the first antenna array and the second antenna array are arranged in directions that are not parallel (that is, they intersect and are not the same). It should be noted that the reason why two antenna arrays with different arrangement directions are needed is because the antenna arrays with different arrangement directions can obtain the angles between the two directions, for example, the azimuth angle in the horizontal direction and the elevation angle in the vertical direction.
  • movable platforms include UAVs and pan-tilt vehicles
  • UAVs include rotary wing UAVs, such as quadrotor UAVs, hexarotor UAVs, octorotor UAVs, or fixed-wing unmanned
  • the aircraft can also be a combination of a rotary-wing type and a fixed-wing UAV, which is not limited here.
  • the processor 301 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 302 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor 301 is configured to run a computer program stored in the memory 302, and implement the following steps when the computer program is executed:
  • the array radar Acquiring observation data collected by the array radar, where the observation data includes position information between a plurality of candidate target objects and the first antenna array and the second antenna array, respectively;
  • the plurality of target objects includes a first candidate target object and a second candidate target object
  • the first candidate target object is determined according to observation data collected by the first antenna array
  • the second candidate The target object is determined according to the observation data collected by the second antenna array
  • the position information of the first candidate target object includes the first distance between the first candidate target object and the first antenna array
  • the position information of the second candidate target object includes a second distance and a second angle between the second candidate target object and the second antenna array.
  • the processor implements screening of multiple candidate target objects according to the position information, and when a set of target objects is obtained, it is used to implement:
  • a target object set is determined.
  • the processor implements fusion of the position information of the first candidate target object and the second candidate target object to obtain the position information of the target object, it is used to achieve:
  • the position information of the target object is calculated.
  • the processor realizes that according to the position information of multiple target objects in the target object set, when the movable platform is controlled to hover, the processor is used to realize:
  • the target moving speed of the movable platform is calculated to control the movable platform to hover.
  • the processor realizes that according to the position information of multiple target objects in the target object set, when the movable platform is controlled to hover, the processor is used to realize:
  • the position information of a plurality of first target objects is collected from the target object, and the position information queue set of the previous time is obtained, wherein the position information of the first target object is the position information determined at the current time.
  • the information queue set includes position information of multiple second target objects determined at the previous moment;
  • the target moving speed of the movable platform is calculated, and the movable platform is controlled to hover.
  • the processor realizes that the position information queue set is updated according to the position information of the plurality of first target objects and the position information of the plurality of second target objects, it is used to realize:
  • the position information of the first target object is written into the second target
  • the position information corresponding to the object is in the queue.
  • the processor realizes that the position information of the first target object is written into the position information queue corresponding to the second target object, it is further used to realize:
  • the position information of the first target object is written into the position information queue corresponding to the second target object.
  • the processor realizes the update of the position information queue set according to the position information of the multiple first target objects and the position information of the multiple second target objects, it includes:
  • the position information queue corresponding to the second target object that is lost is deleted from the position information queue set.
  • the processor realizes that the position information queue set is updated according to the position information of the plurality of first target objects and the position information of the plurality of second target objects, it is used to realize:
  • the first identifier set includes an identifier corresponding to each first target object and an identifier corresponding to each second target object;
  • the first identifier set and the second identifier set determine whether there is a newly added target object among the plurality of first target objects
  • a new position information queue is created according to the position information of the newly added target object, and the new position information queue is written into the position information queue set.
  • the processor realizes that according to the position information of multiple target objects in the target object set, when the movable platform is controlled to hover, the processor is used to realize:
  • the target moving speed of the movable platform is calculated according to the position information in the position information queue of the at least one target object to control the movable platform to hover.
  • the calculating the target moving speed of the movable platform according to the position information queues of multiple target objects includes:
  • the processor calculates the target moving speed of the movable platform according to the multiple speed information of the multiple target objects on the movable platform, it is used to achieve:
  • the embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to implement the foregoing implementation Example provides the steps of the hovering method of the movable platform.
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the removable platform described in any of the foregoing embodiments, for example, the hard disk or memory of the removable platform.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of a removable platform, such as a plug-in hard disk equipped on the removable platform, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), and a Secure Digital (SD) card , Flash Card, etc.

Landscapes

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Abstract

本申请公开了一种可移动平台悬停方法、可移动平台及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取阵列雷达采集到的观测数据(S101)；根据位置信息对多个候选目标物体进行筛选，得到目标物体集(S102)；根据目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制可移动平台悬停(S103)。本申请可以准确悬停可移动平台。

Description

可移动平台悬停方法、可移动平台及计算机可读存储介质 技术领域
本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台悬停方法、可移动平台及计算机可读存储介质。
背景技术
目前，可移动平台可以自动悬停，即将可移动平台固定在预设的高度位置与水平位置上，主要通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或光流技术计算可移动平台的空间位置信息，再基于可移动平台的空间位置信息对可移动平台进行悬停。然而，当可移动平台所处环境的GPS信号较弱时，通过GPS获取到的可移动平台的空间位置信息的准确度较低，无法准确的悬停可移动平台；当可移动平台所处环境的光线较暗时，通过光流技术获取到的可移动平台的空间位置信息的准确度较低，无法准确的悬停可移动平台。因此，如何准确的悬停可移动平台，提高可移动平台的安全性是目前亟待解决的问题。
发明内容
基于此，本申请提供了一种可移动平台悬停方法、可移动平台及计算机可读存储介质，旨在准确的悬停可移动平台，提高可移动平台的安全性。
第一方面，本申请提供了一种可移动平台悬停方法，应用于可移动平台，所述可移动平台安装有阵列雷达，所述阵列雷达包括第一天线阵列和第二天线阵列，所述第一天线阵列与所述第二天线阵列之间的排列方向不平行。所述可移动平台悬停方法包括：
获取所述阵列雷达采集到的观测数据，其中，所述观测数据包括多个候选目标物体分别与所述第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息；
根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集；
根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停。
第二方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括存储器、处理器和阵列雷达，所述阵列雷达包括第一天线阵列和第二天线阵列，所述第一天线阵列与所述第二天线阵列之间的排列方向不平行；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述阵列雷达采集到的观测数据，其中，所述观测数据包括多个候选目标物体分别与所述第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息；
根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集；
根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的可移动平台悬停方法的步骤。
本申请实施例提供了一种可移动平台悬停方法、可移动平台及计算机可读存储介质，可以基于阵列雷达采集的位置信息准确的悬停可移动平台，提高可移动平台的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请可移动平台悬停方法的可移动平台的一结构示意图；
图2是本申请一实施例提供的一种可移动平台悬停方法的步骤示意流程图；
图3是本申请实施例中的阵列雷达的天线示意图；
图4是本申请实施例中阵列雷达采集观测数据的一示意图
图5是本申请实施例中目标在雷达坐标系中的位置示意图；
图6是图2中的可移动平台悬停方法的子步骤示意流程图；
图7是本申请一实施例提供的另一种可移动平台悬停方法的步骤示意流程图；
图8是本申请一实施例提供的另一种可移动平台悬停方法的步骤示意流程图；
图9是本申请一实施例提供的一种可移动平台的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例提供的可移动平台悬停方法、可移动平台及计算机可读存储介质，通过阵列雷达的两个天线阵列采集多个候选目标物体的位置信息，并根据该位置信息对多个候选目标物体进行筛选，得到目标物体集，然后根据目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制可移动平台悬停，由于阵列雷达不受周围环境的影响，因此可以基于阵列雷达采集的位置信息准确的悬停可移动平台，提高可移动平台的安全性。
第一方面，本申请提供了一种可移动平台悬停方法，应用于可移动平台，所述可移动平台安装有阵列雷达，所述阵列雷达包括第一天线阵列和第二天线阵列，所述第一天线阵列与所述第二天线阵列之间的排列方向不平行(例如，它们之间的夹角为预设夹角)。所述可移动平台悬停方法包括：
获取所述阵列雷达采集到的观测数据，其中，所述观测数据包括多个候选目标物体分别与所述第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息；
根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集；
根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停。
第二方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括存储器、处理器和阵列雷达，所述阵列雷达包括第一天线阵列和第二天线阵列，所述第一天线阵列与所述第二天线阵列之间的排列方向不平行(例如，它们之间的夹角为预设夹角)；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述阵列雷达采集到的观测数据，其中，所述观测数据包括多个候选目标物体分别与所述第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息；
根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集；
根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的可移动平台悬停方法的步骤。
本申请提供一种可移动平台悬停方法，该可移动平台悬停方法应用于可移动平台，请参阅图1，图1是实施本申请可移动平台悬停方法的可移动平台的一结构示意图，如图1所示，可移动平台100可以包括动力系统、控制系统、机架和阵列雷达。
其中，机架可以包括机身111和脚架112(也称为起落架)。机身111可以包括中心架1111以及与中心架1111连接的一个或多个机臂1112，一个或多个机臂1112呈辐射状从中心架延伸出。脚架112与机身111连接，用于在可移动平台100着陆时起支撑作用。
动力系统可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)、一个或多个螺旋桨113以及与一个或多个螺旋桨113相对应的一个或多个电机114，其中电机114连接在电子调速器与螺旋桨113之间，电机114和螺旋桨113设置在可移动平台100的机臂1112上；电子调速器用于接收控制系统产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机114，以控制电机114的转速。电机114用于驱动螺旋桨113旋转，从而为可移动平台100的飞行提供动力，该动力使得可移动平台100能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，可移动平台100可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、偏航轴和俯仰轴。应理解，电机114可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机114可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
控制系统可以包括控制器和传感系统。传感系统用于测量可移动平台的姿态信息，即可移动平台100在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、 视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。控制器用于控制可移动平台100的飞行，例如，可以根据传感系统测量的姿态信息控制可移动平台100的飞行。应理解，控制器可以按照预先编好的程序指令对可移动平台100进行控制。
如图1所示，可移动平台100的脚架112上搭载有阵列雷达115，该阵列雷达115与控制系统通信连接，阵列雷达115将采集到的观测数据传输至控制系统，由控制系统进行处理。其中，可移动平台100可以包括两个或两个以上脚架112，阵列雷达115搭载在其中一个脚架112上。阵列雷达115也可以搭载在可移动平台的其余位置，对此不作具体限定。
阵列雷达115主要包括射频前端模块和信号处理模块，射频前端模块包括第一天线阵列、第二天线阵列和发射天线，第一天线阵列与第二天线阵列之间排列方向不平行(例如，它们之间的夹角为预设夹角)，信号处理模块负责产生调制信号以及对采集的中频信号进行处理分析。
具体地，第一天线阵列包括至少两个接收天线，第二天线阵列包括至少两个接收天线；接收到调制信号产生频率随调制信号线性变化的高频信号，通过发射天线向外辐射，电磁波遇到地面、目标物或障碍物被反射回来，再被第一天线阵列和第二天线阵列接收，从而得到阵列雷达采集到的观测数据。
其中，可移动平台100包括无人机和云台车、无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
应理解，上述对于可移动平台各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本说明书的实施例的限制。
请参阅图2，图2是本申请一实施例提供的一种可移动平台悬停方法的步骤示意流程图。该可移动平台悬停方法可以应用于可移动平台中，用于准确的悬停可移动平台，提高可移动平台的安全性。
具体地，如图2所示，该可移动平台悬停方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、获取所述阵列雷达采集到的观测数据，其中，所述观测数据包括多个候选目标物体分别与所述第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息。
其中，可移动平台安装有阵列雷达，该阵列雷达可以安装在可移动平台上的任意位置，可选地，该阵列雷达安装在可移动平台的腿架或者底部；该阵列雷达包括第一天线阵列和第二天线阵列，第一天线阵列与第二天线阵列之间的 排列方向不平行，可选地，第一天线阵列与第二天线阵列之间的夹角为预设夹角。需要说明的是，上述预设夹角可基于实际情况设置，本申请对此不作具体限定。可选地，第一天线阵列与第二天线阵列之间的夹角为90°。
在一实施例中，该第一天线阵列包括第一天线和第二天线，第二天线阵列包括第一天线和第三天线，第一天线、第二天线和第三天线均为接收天线，阵列雷达还包括一个发射天线。请参阅图3，图3是本申请实施例中的阵列雷达的天线示意图，如图3所示，Rx1为第一天线、Rx2为第二天线、Rx3为第三天线，Tx为发射天线，Rx1和Rx2组成第一天线阵列，Rx1和Rx3组成第二天线阵列，第一天线阵列与第二天线阵列构成L型。
阵列雷达通过发射天线向外辐射，电磁波遇到地面、目标物或障碍物被反射回来，再被第一天线阵列和第二天线阵列接收，然后根据接收到的回波信号数据，得到观测数据。可移动平台获取阵列雷达采集到的观测数据，该观测数据包括多个候选目标物体分别与第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息。请参阅图4，图4是本申请实施例中阵列雷达采集观测数据的一示意图，如图4所示，可移动平台的机头方向为X轴的正方向，可移动平台的右侧方向为Y轴的正方向，可移动平台的下方为Z轴的正方向。
其中，多个目标物体包括第一候选目标物体和第二候选目标物体，第一候选目标物体根据第一天线阵列采集到的观测数据而确定，第二候选目标物体根据第二天线阵列采集到的观测数据而确定；第一候选目标物体的位置信息包括第一候选目标物体与第一天线阵列之间的第一距离和第一角度，第二候选目标物体的位置信息包括第二候选目标物体与第二天线阵列之间的第二距离和第二角度。
在一实施例中，第一天线阵列和第二天线阵列获取的位置信息包括水平方向的方位角和竖直方向的俯仰角。第一天线的安装方向与可移动平台的右侧方向保持一致，第二天线的安装方向与可移动平台的头部方向保持一致，以第一天线所在的位置为原点O，第一天线指向第二天线的方向为Y轴的方向，第一天线指向第三天线的方向为X轴的方向，雷达阵列的正下方为Z轴的方向，建立雷达坐标系；第一角度为原点O到第一候选目标物体的连线，与该连线在雷达坐标系的YOZ平面的投影的夹角，第二角度为原点O到第二候选目标物体的连线，与该连线在雷达坐标系的XOZ平面的投影的夹角；也就是说，第一角度是第一天线阵列观测到的角度信息(即，第一观测目标角度)，第二角度是第二天线阵列探测到的角度信息(即，第一观测目标角度)。第一距离为通 过第一天线阵列采集到的原点O与第一候选目标物体之间的距离，第二距离为通过第二天线阵列采集到的原点O与第二候选目标物体之间的距离。
请参照图5，图5是本申请实施例中目标在雷达坐标系中的位置示意图，如图5所示，雷达坐标系的原点为第一天线Rx1所在的位置，雷达坐标系的X轴的方向为第一天线Rx1指向第三天线Rx3的方向，雷达坐标系的Y轴的方向为第一天线Rx1指向第二天线Rx2的方向，雷达坐标系的Z轴的方向为雷达阵列的正下方，θ 1为通过第一天线阵列观测到的角度，即原点O到目标a的连线，与该连线在雷达坐标系的YOZ平面的投影的夹角，θ 2为通过第二天线阵列观测到的夹角，即原点O到目标a的连线，与该连线在雷达坐标系的XOZ平面的投影的夹角，r 1为通过第一天线阵列观测到的目标a的距离，r 2为通过第二天线阵列观测到的目标a的距离。设目标a的位置坐标为(x,y,z)，则
Figure PCTCN2019115826-appb-000001
S102、根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集。
在获取到观测数据之后，根据观测数据中多个候选目标物体分别与第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息，对多个候选目标物体进行筛选，得到目标物体集。通过对多个候选目标物体进行筛选，可以得到两个天线阵列都观测到的物体，并将两个天线阵列都观测到的物体作为目标物体，可以提高观测准确性。也就是说，确定第一天线阵列和第二天线阵列的观测数据之间的联系，并找出同一真实物体被第一天线阵列观测到的观测数据和被第二天线阵列观测到的观测数据。根据本申请的一实施方式，物体A被第一天线阵列观测到的观测数据对应于第一候选目标物体A1，被第二天线阵列观测到的观测数据对应于第二候选目标物体A2。
具体地，根据第一天线阵列采集到的观测数据，确定第一候选目标物体的位置信息，并根据第二天线阵列采集到的观测数据，确定第二候选目标物体的位置信息；根据第一候选目标物体的位置信息和第二候选目标物体的位置信息，对第一候选目标物体和第二候选目标物体进行配对，并根据配对的第一候选目标物体和第二候选目标物体各自的位置信息，确定目标物体集以及目标物体集中每个目标物体的位置信息。其中，第一候选目标物体的位置信息包括第一距离和第一角度，第二候选目标物体的位置信息包括第二距离和第二角度。
示例性的，计算第一距离与第二距离之间的距离差值，并确定该距离差值 的绝对值是否小于预设阈值，若该距离差值的绝对值小于预设阈值，则可以确定第一候选目标物体与第二候选目标物体配对；若该距离差值的绝对值大于或等于预设阈值，则可以确定第一候选目标物体与第二候选目标物体不配对；若第一候选目标物体与第二候选目标物体配对，则将第一候选目标物体和第二候选目标物体的位置信息进行融合，以得到目标物体的位置信息；根据每个目标物体的位置信息，确定目标物体集，即将每个目标物体以及每个目标物体的位置信息写入空白的集合，得到目标物体集。
在一实施例中，根据第一距离和第二距离，确定目标物体的目标距离，即将第一距离和第二距离的平均值作为目标物体的目标距离；根据该目标距离、第一角度和第二角度，解算该目标物体的位置信息。
示例性的，设第一距离为r 1，第二距离为r 2，第一角度为θ 1，第二角度为θ 2，则目标物体的目标距离为r 12＝(r 1+r 2)/2，目标物体的位置信息为[xyz]，其中：
Figure PCTCN2019115826-appb-000002
S103、根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停。
在确定目标物体集之后，根据目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制可移动平台悬停。其中，阵列雷达以间隔预设时间采集观测数据，该目标物体集包括目标物体在不同时刻的位置信息，当前时刻与上一时刻的差值为该预设时间。需要说明的是，上述预设时间可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。
在一实施例中，对目标物体集中的多个目标物体在不同时刻的位置信息，进行最小二乘直线拟合，以得到多个目标物体关于可移动平台的多个速度信息。也就是说，根据最小二乘法估计多个速度信息。根据多个目标物体关于可移动平台的多个速度信息，计算速度信息的平均值，并将速度信息的平均值作为可移动平台的移动速度，且将该移动速度传输至控制系统，由控制系统基于该移动速度悬停可移动平台。通过多个目标物体的多个速度信息的平均值可以平滑的悬停可移动平台，减少可移动平台的抖动。
示例性的，一个目标物体在M个不同时刻的位置信息分别为[x M y M z M] T，令A＝T 0*[1 2 3 … M]，B x＝[x 1 x 2 x 3 … x M]，B y＝[y 1 y 2 y 3 … y M]，B z＝[z 1 z 2 z 3 … z M]，建立方程B x＝k xA+b、B y＝k yA+b和B z＝k zA+b，通过建立的方程和目标物体在M个不同时刻的位置信息可以得到目标沿X轴、Y轴 和Z轴的移动速度分别为：
k x＝(A TA) -1A TB x、k y＝(A TA) -1A TB y和k z＝(A TA) -1A TB z，因此目标物体关于可移动平台的速度信息(例如，速度矢量)为k＝[k x k y k z]。其中，A和b为常数，k为速度。需要说明的是，可移动平台相对于目标物体的速度信息(例如，速度矢量)为v＝-k。也就是说，可移动平台相对于目标物体的速度矢量与目标物体相位与可移动平台的速度矢量相反。进一步，由多个目标物体得到多个可移动平台对于该多个目标物体的多个速度矢量，并对多个速度矢量求平均，以得到可移动平台的平均速度矢量。
在一实施例中，根据该目标物体集，建立至少一目标物体的位置信息队列，其中，至少一目标物体的位置信息队列包括目标物体在M个时刻的位置信息，其中M为整数；若M大于预设值，则根据至少一目标物体的位置信息队列中的位置信息，计算可移动平台的目标移动速度，以控制可移动平台进行悬停。需要说明的是，上述M可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。
具体地，根据该目标物体集，建立至少一目标物体的位置信息队列的方式具体为：获取该目标物体集中至少一个目标物体在N个时刻的位置信息，并对至少一个目标物体在N个时刻的位置信息进行校验与筛选，得到至少一目标物体的位置信息队列，其中，该目标物体队列中的位置信息为通过校验的位置信息，不存在未通过校验的位置信息。
其中，对目标物体在N个不同时刻的位置信息进行校验与筛选的方式具体为：按照位置信息的采集时间，对目标物体在N个不同时刻的位置信息进行排序，得到该目标物体的候选位置信息队列，采集时间越早的位置信息，排序越靠后，采集时间越晚的位置信息，排序越靠前；计算该候选位置信息队列中相邻的每两个位置信息之间的差值绝对值，并确定该差值绝对值是否小于预设阈值，如果该差值绝对值小于预设阈值，则保留相邻的两个位置信息，如果该差值绝对值大于或等于预设阈值，则删除相邻的两个位置信息中采集时间晚的一个位置信息，从而得到目标物体的位置信息队列。需要说明的是，N大于M，且N可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。
示例性的，相邻的两个位置信息分别为
Figure PCTCN2019115826-appb-000003
和
Figure PCTCN2019115826-appb-000004
则两 个位置信息之间的差值绝对值为
Figure PCTCN2019115826-appb-000005
其中，ε为预设阈值。也就是说，需要相邻的两个位置信息中的X坐标、Y坐标和Z坐标之间的差值绝对值均小于预设阈值，才能确定相邻的两个位置信息的差值绝对值小于预设阈值。
在一实施例中，如图6所示，步骤S103具体包括：子步骤S1031至S1032。
S1031、根据所述目标物体集中多个目标物体的位置信息，分别建立关于多个所述目标物体的多个位置信息队列，所述位置信息队列包括每一个目标物体在不同时刻的位置信息。
其中，该目标物体集包括多个目标物体。举例来说，该目标物体集包括在第N时刻确定的多个目标物体和每个目标物体在第N时刻的位置信息，其中，N为整数。根据本申请的另一实施方式，该目标物体集也可以包括多个不同时刻确定的多个目标物体和每个目标物体在各个对应时刻的位置信息。
在一个实施方式中，建立每个时刻各自对应的目标物体队列，其中，该目标物体队列包括在一个时刻(例如，第N时刻)确定的多个目标物体以及每个目标物体在该时刻的位置信息；根据相邻的每两个时刻的目标物体队列，对每个目标物体以及每个目标物体的位置信息进行校验与筛选，得到通过校验的多个目标物体以及通过校验的每个目标物体的通过校验的位置信息；根据通过校验的多个目标物体以及通过校验的每个目标物体所对应的通过校验的位置信息，建立通过校验的多个目标物体的位置信息队列。通过对目标物体以及目标物体的位置信息进行校验与筛选，可以提高目标物体以及位置信息的准确性，便于后续准确的悬停可移动平台。
示例性的，设相邻的两个时刻的目标物体队列为第一目标物体队列和第二目标物体队列，第一目标物体队列包括第一目标物体的各个时刻的位置信息，第二目标物体队列包括第二目标物体的各个时刻的位置信息，则目标物体与位置信息的校验与筛选的方式具体为：分别获取多个第一目标物体对应的标识符和多个第二目标物体对应的标识符，并该标识符相同的第一目标物体和第二目标物体进行关联；计算第一目标物体的位置信息与关联的第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值，并确定该差值绝对值是否小于预设阈值，若该差值绝对值小于预设阈值，则保留第一目标物体的位置信息和第二目标物体的位置信息。根据本申请的一实施方式，标识符可以是关于目标物体的属性信息。例如， 该目标物体的获取时间，通过其他方式获得的目标物体的尺寸信息、颜色信息，或者与目标物体相关的点云密度信息等。
若该差值绝对值大于或等于预设阈值，则更新第一目标物体的失联次数，并确定该失联次数是否大于预设的失联次数，如果该失联次数大于预设的失联次数，则从第一目标物体队列中删除该第一目标物体；然后将过筛选后的第一目标物体队列与第二目标物体队列进行合并，得到新的目标物体队列，并对新的目标物体队列与下一相邻时刻的目标物体队列进行上述的步骤，以对下一相邻时刻的目标物体队列进行校验与更新，当最后一个时刻的目标物体队列完成校验与更新后，可以得到一个总目标物体队列，最后根据总目标物体队列中多个目标物体在不同时刻的位置信息，建立多个目标物体的位置信息队列。
S1032、根据多个所述目标物体的位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制所述可移动平台进行悬停。
在建立多个目标物体的位置信息队列后，根据多个目标物体的位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制可移动平台进行悬停。具体地，对多个目标物体的位置信息队列中的位置信息进行最小二乘直线拟合，以得到多个目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息；根据多个目标物体关于可移动平台的多个速度信息，计算可移动平台的目标移动速度；将该目标移动速度传输至控制系统，由控制系统基于该目标移动速度悬停可移动平台。其中，目标移动速度的确定方式具体为：根据多个目标物体关于可移动平台的多个速度信息，计算速度信息的平均值，并将速度信息的平均值作为可移动平台的目标移动速度。
上述实施例提供的可移动平台悬停方法，阵列雷达的两个天线阵列采集多个候选目标物体的位置信息，并根据该位置信息对多个候选目标物体进行筛选，得到目标物体集，然后根据目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制可移动平台悬停，由于阵列雷达不受周围环境的影响，因此可以基于阵列雷达采集的位置信息准确的悬停可移动平台，提高可移动平台的安全性。
请参阅图7，图7是本申请一实施例提供的另一种可移动平台悬停方法的步骤示意流程图。
具体地，如图7所示，该可移动平台悬停方法包括步骤S201至S205。
S201、获取所述阵列雷达采集到的观测数据，其中，所述观测数据包括多个候选目标物体分别与所述第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息。
阵列雷达通过发射天线向外辐射，电磁波遇到地面、目标物或障碍物被反 射回来，再被第一天线阵列和第二天线阵列接收，然后根据接收到的回波信号数据，得到观测数据。可移动平台获取阵列雷达采集到的观测数据，该观测数据包括多个候选目标物体分别与第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息。
S202、根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集。
在获取到观测数据之后，根据观测数据中多个候选目标物体分别与第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息，对多个候选目标物体进行筛选，得到目标物体集。通过对多个候选目标物体进行筛选，可以得到两个天线阵列都观测到的物体，并将两个天线阵列都观测到的物体作为目标物体，可以提高观测准确性。
S203、从所述目标物体集中获取多个第一目标物体的位置信息，并获取上一时刻的位置信息队列集合。
其中，该目标物体集包括通过阵列雷达在当前时刻采集到的多个目标物体的位置信息，记为多个第一目标物体的位置信息。
在得到目标物体集之后，从目标物体集中获取多个第一目标物体的位置信息，并获取上一时刻的位置信息队列集合。其中，该位置信息队列集合包括上一时刻确定的多个第二目标物体的位置信息，该位置信息队列集合包括多个位置信息队列，位置信息队列与目标物体一一对应。
S204、根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合。
具体地，计算每个第二目标物体的位置信息与各第一目标物体的位置信息之间的差值绝对值，得到每个第二目标物体各自对应的差值绝对值集，并确定每个第二目标物体各自对应的差值绝对值集中是否存在小于第一阈值的差值绝对值，若一个第二目标物体对应的差值绝对值集中存在小于第一阈值的差值绝对值，即第一目标物体的位置信息与第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值小于第一阈值，则可以确定存在与该第二目标物体关联的第一目标物体，将第一目标物体的位置信息写入第二目标物体对应的位置信息队列中，以更新该位置信息队列集合。
在一实施例中，若第一目标物体的位置信息与第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值小于第一阈值，则确定第二目标物体对应的位置信息队列的位置信息个数是否达到第二阈值；若第二目标物体对应的位置信息队列的位置信息个数达到第二阈值，则将第一目标物体的位置信息写入第二目标物体对应的 位置信息队列中，以更新该位置信息队列集合。需要说明的是，上述第一阈值和第二阈值可基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。
在一实施例中，若第一目标物体的位置信息与第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值大于或等于第一阈值，则确定该第二目标物体处于失联状态；更新第二目标物体的连续失联次数，并确定连续失联次数是否达到预设的次数阈值；若连续失联次数达到预设的次数阈值，则从位置信息队列集合中删除失联的第二目标物体对应的位置信息队列，以更新该位置信息队列集合。
在一实施例中，获取第一标识符集和第二标识符集，其中，第一标识符集包括每个第一目标物体各自对应的标识符和每个第二目标物体各自对应的标识符；根据第一标识符集和第二标识符集，确定多个第一目标物体中是否存在新增的目标物体；若多个第一目标物体中存在新增的目标物体，则根据新增的目标物体的位置信息创建新的位置信息队列，并将新的位置信息队列写入位置信息队列集合。其中，确定多个第一目标物体中是否存在新增的目标物体的方式具体为：将第一标识符集中的每个标识符与第二标识符集中的每个标识符集进行比较，如果第一标识符集中存在第二标识符集内没有的标识符，则可以确定多个第一目标物体中存在新增的目标物体，如果如果第一标识符集中不存在第二标识符集内没有的标识符，则可以确定多个第一目标物体中未新增目标物体。
S205、根据更新后的位置信息队列集合中的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制所述可移动平台进行悬停。
在对位置信息队列集合更新后，根据更新后的位置信息队列集合中的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制可移动平台进行悬停，即将该目标移动速度传输至控制系统，由控制系统基于该目标移动速度悬停可移动平台。其中，位置信息队列为：
Figure PCTCN2019115826-appb-000006
其中，{P 0 P 1 P 2 … P N}为目标物体在N个不同时刻的位置信息。
在一实施例中，对多个位置信息队列中的位置信息进行最小二乘直线拟合，以得到多个目标物体关于可移动平台的多个速度信息；根据多个目标物体关于可移动平台的多个速度信息，计算可移动平台的目标移动速度。其中，目标移动速度的确定方式具体为：根据多个目标物体关于可移动平台的多个速度信息，计算速度信息的平均值，并将速度信息的平均值作为可移动平台的目标移动速 度。
在一实施例中，请参阅图8，在执行步骤S205之前，执行步骤S206：确定更新后的位置信息队列集合中的位置信息队列数量是否大于或等于预设数量，如果更新后的位置信息队列集合中的位置信息队列数量大于或等于预设数量，则执行步骤S205：根据更新后的位置信息队列集合中的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制可移动平台进行悬停；如果更新后的位置信息队列集合中的位置信息队列数量小于预设数量，则执行步骤S201，即获取阵列雷达采集到的观测数据，从而通过阵列雷达重新采集观测数据。
上述实施例提供的可移动平台悬停方法，通过当前时刻采集到的多个目标物体的位置信息对上一时刻的位置信息队列集合进行更新，并根据更新后的位置信息队列集合中的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制可移动平台进行悬停，可以保证可移动平台稳定悬停，极大的提高悬停安全性。
请参阅图9，图9是本申请一实施例提供的可移动平台的示意性框图。该可移动平台300包括处理器301、存储器302和阵列雷达303，处理器301、存储器302和阵列雷达303通过总线304连接，该总线304比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线，阵列雷达303包括第一天线阵列和第二天线阵列，第一天线阵列与第二天线阵列之间的夹角为预设夹角。根据本发明的一实施方式，所述预设夹角不为0。也就是说，第一天线阵列和第二天线阵列，第一天线阵列与第二天线阵列的排列方向不平行(即，相交，不相同)。需要说明的是，之所以需要两个不同排列方向的天线阵列，是因为不同排列方向的天线阵列可以获取两个方向的夹角，例如，水平方向的方位角和竖直方向的俯仰角。其中，可移动平台包括无人机和云台车、无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述阵列雷达采集到的观测数据，其中，所述观测数据包括多个候选目标物体分别与所述第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息；
根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集；
根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停。
可选地，多个所述目标物体包括第一候选目标物体和第二候选目标物体，所述第一候选目标物体根据所述第一天线阵列采集到的观测数据而确定，所述第二候选目标物体根据所述第二天线阵列采集到的观测数据而确定；其中，所述第一候选目标物体的位置信息包括所述第一候选目标物体与所述第一天线阵列之间的第一距离和第一角度，所述第二候选目标物体的位置信息包括所述第二候选目标物体与所述第二天线阵列之间的第二距离和第二角度。
可选地，所述处理器实现根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集时，用于实现：
计算所述第一距离与第二距离之间的距离差值；
若所述距离差值的绝对值小于预设阈值，则将所述第一候选目标物体和所述第二候选目标物体的位置信息进行融合，以得到目标物体的位置信息；
根据每个所述目标物体的位置信息，确定目标物体集。
可选地，所述处理器实现将所述第一候选目标物体和所述第二候选目标物体的位置信息进行融合，以得到目标物体的位置信息时，用于实现：
根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标物体的目标距离；
根据所述目标距离、第一角度和第二角度，解算所述目标物体的位置信息。
可选地，所述处理器实现根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停时，用于实现：
根据所述目标物体集中多个目标物体的位置信息，分别建立多个所述目标物体的多个位置信息队列，多个所述位置信息队列包括所述目标物体在不同时刻的位置信息；
根据多个所述目标物体的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制所述可移动平台进行悬停。
可选地，所述处理器实现根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停时，用于实现：
从所述目标物体集中获取多个第一目标物体的位置信息，并获取上一时刻的位置信息队列集合，其中，所述第一目标物体的位置信息为当前时刻确定的 位置信息，所述位置信息队列集合包括上一时刻确定的多个第二目标物体的位置信息；
根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合；
根据更新后的位置信息队列集合中的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，并以控制所述可移动平台进行悬停。
可选地，所述处理器实现根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合时，用于实现：
若所述第一目标物体的位置信息与所述第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值小于第一阈值，则将所述第一目标物体的位置信息写入所述第二目标物体对应的位置信息队列中。
可选地，所述处理器实现将所述第一目标物体的位置信息写入所述第二目标物体对应的位置信息队列中之前，还用于实现：
若所述第一目标物体的位置信息与所述第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值小于第一阈值，则确定所述第二目标物体对应的位置信息队列的位置信息个数是否达到第二阈值；
若所述第二目标物体对应的位置信息队列的位置信息个数达到第二阈值，则将所述第一目标物体的位置信息写入所述第二目标物体对应的位置信息队列中。
可选地，所述处理器实现根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合时，包括：
若所述第一目标物体的位置信息与所述第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值大于或等于第一阈值，则确定所述第二目标物体处于失联状态；
更新所述第二目标物体的连续失联次数，并确定所述连续失联次数是否达到预设的次数阈值；
若所述连续失联次数达到预设的次数阈值，则从所述位置信息队列集合中删除失联的所述第二目标物体对应的位置信息队列。
可选地，所述处理器实现根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合时，用于实现：
获取第一标识符集和第二标识符集，其中，所述第一标识符集包括每个第一目标物体各自对应的标识符和每个第二目标物体各自对应的标识符；
根据所述第一标识符集和第二标识符集，确定多个第一目标物体中是否存 在新增的目标物体；
若多个第一目标物体中存在新增的目标物体，则根据新增的目标物体的位置信息创建新的位置信息队列，并将新的位置信息队列写入所述位置信息队列集合。
可选地，所述处理器实现根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停时，用于实现：
根据所述目标物体集，建立至少一目标物体的位置信息队列，所述至少一目标物体的位置信息队列包括目标物体在M个时刻的位置信息，其中M为整数；
若M大于预设值，则根据所述至少一目标物体的位置信息队列中的位置信息，计算可移动平台的目标移动速度，以控制所述可移动平台进行悬停。
可选地，所述根据多个所述目标物体的位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，包括：
对多个所述目标物体的位置信息队列中的位置信息进行最小二乘直线拟合，以得到多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息；
根据多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息，计算所述可移动平台的目标移动速度。
可选地，所述处理器实现根据多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息，计算所述可移动平台的目标移动速度时，用于实现：
根据多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息，计算所述速度信息的平均值，并将所述速度信息的平均值作为所述可移动平台的目标移动速度。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的可移动平台的具体工作过程，可以参考前述可移动平台悬停方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的可移动平台悬停方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台的内部存储单元，例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是可移动平台的外部存储设备，例如可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存 卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (29)

  1. 一种可移动平台悬停方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述可移动平台安装有阵列雷达，所述阵列雷达包括第一天线阵列和第二天线阵列，所述第一天线阵列与所述第二天线阵列之间的排列方向不平行，所述方法包括：
    获取所述阵列雷达采集到的观测数据，其中，所述观测数据包括分别通过所述第一天线阵列和所述第二天线阵列获取的多个候选目标物体的位置信息；
    根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集；
    根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停。
  2. 根据权利要求1所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，
    所述第一天线阵列和所述第二天线阵列获取的位置信息包括水平方向的方位角和竖直方向的俯仰角。
  3. 根据权利要求1所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，多个所述目标物体包括第一候选目标物体和第二候选目标物体，所述第一候选目标物体根据所述第一天线阵列采集到的观测数据而确定，所述第二候选目标物体根据所述第二天线阵列采集到的观测数据而确定；
    其中，所述第一候选目标物体的位置信息包括所述第一候选目标物体与所述第一天线阵列之间的第一距离和第一角度，所述第二候选目标物体的位置信息包括所述第二候选目标物体与所述第二天线阵列之间的第二距离和第二角度。
  4. 根据权利要求3所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集，包括：
    计算所述第一距离与第二距离之间的距离差值；
    若所述距离差值的绝对值小于预设阈值，则将所述第一候选目标物体和所述第二候选目标物体的位置信息进行融合，以得到目标物体的位置信息；
    根据每个所述目标物体的位置信息，确定目标物体集。
  5. 根据权利要求4所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述将所述第一候选目标物体和所述第二候选目标物体的位置信息进行融合，以得到目标物体的位置信息，包括：
    根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标物体的目标距离；
    根据所述目标距离、第一角度和第二角度，解算所述目标物体的位置信息。
  6. 根据权利要求1所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停，包括：
    根据所述目标物体集中多个目标物体的位置信息，分别建立多个所述目标物体的多个位置信息队列，多个所述位置信息队列包括所述目标物体在不同时刻的位置信息；
    根据多个所述目标物体的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制所述可移动平台进行悬停。
  7. 根据权利要求1所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停，包括：
    从所述目标物体集中获取多个第一目标物体的位置信息，并获取上一时刻的位置信息队列集合，其中，所述第一目标物体的位置信息为当前时刻确定的位置信息，所述位置信息队列集合包括上一时刻确定的多个第二目标物体的位置信息；
    根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合；
    根据更新后的位置信息队列集合中的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制所述可移动平台进行悬停。
  8. 根据权利要求7所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合，包括：
    若所述第一目标物体的位置信息与所述第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值小于第一阈值，则将所述第一目标物体的位置信息写入所述第二目标物体对应的位置信息队列中。
  9. 根据权利要求8所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述将所述第一目标物体的位置信息写入所述第二目标物体对应的位置信息队列中之前，还包括：
    若所述第一目标物体的位置信息与所述第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值小于第一阈值，则确定所述第二目标物体对应的位置信息队列的位置信息个数是否达到第二阈值；
    若所述第二目标物体对应的位置信息队列的位置信息个数达到第二阈值，则将所述第一目标物体的位置信息写入所述第二目标物体对应的位置信息队列中。
  10. 根据权利要求8所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合，包括：
    若所述第一目标物体的位置信息与所述第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值大于或等于第一阈值，则确定所述第二目标物体处于失联状态；
    更新所述第二目标物体的连续失联次数，并确定所述连续失联次数是否达到预设的次数阈值；
    若所述连续失联次数达到预设的次数阈值，则从所述位置信息队列集合中删除失联的所述第二目标物体对应的位置信息队列。
  11. 根据权利要求7所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合，包括：
    获取第一标识符集和第二标识符集，其中，所述第一标识符集包括每个第一目标物体各自对应的标识符和每个第二目标物体各自对应的标识符；
    根据所述第一标识符集和第二标识符集，确定多个第一目标物体中是否存在新增的目标物体；
    若多个第一目标物体中存在新增的目标物体，则根据新增的目标物体的位置信息创建新的位置信息队列，并将新的位置信息队列写入所述位置信息队列集合。
  12. 根据权利要求1所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停，包括：
    根据所述目标物体集，建立至少一目标物体的位置信息队列，所述至少一目标物体的位置信息队列包括目标物体在M个时刻的位置信息，其中M为整数；
    若M大于预设值，则根据所述至少一目标物体的位置信息队列中的位置信息，计算可移动平台的目标移动速度，以控制所述可移动平台进行悬停。
  13. 根据权利要求6所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据多个所述目标物体的位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，包括：
    对多个所述目标物体的位置信息队列中的位置信息进行最小二乘直线拟合，以得到多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息；
    根据多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息，计算所述可 移动平台的目标移动速度。
  14. 根据权利要求13所述的可移动平台悬停方法，其特征在于，所述根据多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息，计算所述可移动平台的目标移动速度，包括：
    根据多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息，计算所述速度信息的平均值，并将所述速度信息的平均值作为所述可移动平台的目标移动速度。
  15. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括存储器、处理器和阵列雷达，所述阵列雷达包括第一天线阵列和第二天线阵列，所述第一天线阵列与所述第二天线阵列之间的排列方向不平行；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    获取所述阵列雷达采集到的观测数据，其中，所述观测数据包括多个候选目标物体分别与所述第一天线阵列和第二天线阵列之间的位置信息；
    根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集；
    根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停。
  16. 根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述第一天线阵列和所述第二天线阵列获取的位置信息包括水平方向的方位角和竖直方向的俯仰角。
  17. 根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，多个所述目标物体包括第一候选目标物体和第二候选目标物体，所述第一候选目标物体根据所述第一天线阵列采集到的观测数据而确定，所述第二候选目标物体根据所述第二天线阵列采集到的观测数据而确定；其中，所述第一候选目标物体的位置信息包括所述第一候选目标物体与所述第一天线阵列之间的第一距离和第一角度，所述第二候选目标物体的位置信息包括所述第二候选目标物体与所述第二天线阵列之间的第二距离和第二角度。
  18. 根据权利要求17所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据所述位置信息对多个所述候选目标物体进行筛选，得到目标物体集时，用于实现：
    计算所述第一距离与第二距离之间的距离差值；
    若所述距离差值的绝对值小于预设阈值，则将所述第一候选目标物体和所述第二候选目标物体的位置信息进行融合，以得到目标物体的位置信息；
    根据每个所述目标物体的位置信息，确定目标物体集。
  19. 根据权利要求18所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现将所述第一候选目标物体和所述第二候选目标物体的位置信息进行融合，以得到目标物体的位置信息时，用于实现：
    根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标物体的目标距离；
    根据所述目标距离、第一角度和第二角度，解算所述目标物体的位置信息。
  20. 根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停时，用于实现：
    根据所述目标物体集中多个目标物体的位置信息，分别建立多个所述目标物体的多个位置信息队列，多个所述位置信息队列包括所述目标物体在不同时刻的位置信息；
    根据多个所述目标物体的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，以控制所述可移动平台进行悬停。
  21. 根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停时，用于实现：
    从所述目标物体集中获取多个第一目标物体的位置信息，并获取上一时刻的位置信息队列集合，其中，所述第一目标物体的位置信息为当前时刻确定的位置信息，所述位置信息队列集合包括上一时刻确定的多个第二目标物体的位置信息；
    根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合；
    根据更新后的位置信息队列集合中的多个位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，并以控制所述可移动平台进行悬停。
  22. 根据权利要求21所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合时，用于实现：
    若所述第一目标物体的位置信息与所述第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值小于第一阈值，则将所述第一目标物体的位置信息写入所述第二目标 物体对应的位置信息队列中。
  23. 根据权利要求22所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现将所述第一目标物体的位置信息写入所述第二目标物体对应的位置信息队列中之前，还用于实现：
    若所述第一目标物体的位置信息与所述第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值小于第一阈值，则确定所述第二目标物体对应的位置信息队列的位置信息个数是否达到第二阈值；
    若所述第二目标物体对应的位置信息队列的位置信息个数达到第二阈值，则将所述第一目标物体的位置信息写入所述第二目标物体对应的位置信息队列中。
  24. 根据权利要求21所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合时，包括：
    若所述第一目标物体的位置信息与所述第二目标物体的位置信息之间的差值绝对值大于或等于第一阈值，则确定所述第二目标物体处于失联状态；
    更新所述第二目标物体的连续失联次数，并确定所述连续失联次数是否达到预设的次数阈值；
    若所述连续失联次数达到预设的次数阈值，则从所述位置信息队列集合中删除失联的所述第二目标物体对应的位置信息队列。
  25. 根据权利要求21所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据多个第一目标物体的位置信息和多个第二目标物体的位置信息，更新所述位置信息队列集合时，用于实现：
    获取第一标识符集和第二标识符集，其中，所述第一标识符集包括每个第一目标物体各自对应的标识符和每个第二目标物体各自对应的标识符；
    根据所述第一标识符集和第二标识符集，确定多个第一目标物体中是否存在新增的目标物体；
    若多个第一目标物体中存在新增的目标物体，则根据新增的目标物体的位置信息创建新的位置信息队列，并将新的位置信息队列写入所述位置信息队列集合。
  26. 根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据所述目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制所述可移动平台悬停时，用于实现：
    根据所述目标物体集，建立至少一目标物体的位置信息队列，所述至少一目标物体的位置信息队列包括目标物体在M个时刻的位置信息，其中M为整数；
    若M大于预设值，则根据所述至少一目标物体的位置信息队列中的位置信息，计算可移动平台的目标移动速度，以控制所述可移动平台进行悬停。
  27. 根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述根据多个所述目标物体的位置信息队列，计算可移动平台的目标移动速度，包括：
    对多个所述目标物体的位置信息队列中的位置信息进行最小二乘直线拟合，以得到多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息；
    根据多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息，计算所述可移动平台的目标移动速度。
  28. 根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器实现根据多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息，计算所述可移动平台的目标移动速度时，用于实现：
    根据多个所述目标物体关于所述可移动平台的多个速度信息，计算所述速度信息的平均值，并将所述速度信息的平均值作为所述可移动平台的目标移动速度。
  29. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至14中任一项所述的可移动平台悬停方法。
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