WO2021072656A1 - 内窥镜及其棒镜系统 - Google Patents

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袁小文
雷放
樊睿
杨莉
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深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司
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Abstract

一种内窥镜(20)及其棒镜系统(10)，棒镜系统(10)包括：第一透镜组(11)、光阑(12)和第二透镜组(13)，第一透镜组(11)和第二透镜组(13)相同且相对光阑(12)对称配置；第一透镜组(11)和第二透镜组(13)均包括固定连接的第一透镜(111)、第二透镜(112)和第三透镜(113)，第一透镜(111)为具有正光焦度的长棒透镜，第二透镜(112)为具有正光焦度，第三透镜(113)具有负光焦度。

Description

内窥镜及其棒镜系统 技术领域
本申请涉及光学系统技术领域，尤其涉及一种内窥镜及其棒镜系统。
背景技术
目前，内窥镜作为医用设备，得到了越来越广泛的应用，尤其是应用于微创手术，此外在硬镜手术中常用的近红外成像多采用静脉注射血管造影剂(Indocyanine Green，ICG)，以便在手术中进行组织结构辨认。为支持荧光成像，需要提供一种能够对白光的常规图像和近红外荧光图像同时清晰成像的内窥镜。
但目前市面上内窥镜中的棒镜系统不能同时校正近红外和白光的轴向色差，因为一般内窥镜有多组的棒镜系统，轴向色差会被成倍放大，最终导致手术过程中红外和白光图像不能同时清晰，只能分时观察，即做红外和白光图像切换时要重新对焦。为校正红外和白光的轴向色差，现有的棒镜系统设计过于复杂，采用的胶合透镜较多，对于胶合透镜而言，胶合元件较多偏心控制难度会增加，且其偏心情况和整镜成像的像质息息相关。因此，有必要提供一种加工难度低、像质高并且能在可见光和近红外光范围内同时清晰成像的宽谱棒镜系统。
发明内容
基于此，本申请提供了一种内窥镜及其棒镜系统，以便用户在不进行任何调整时，即可在可见光和近红外光范围内同时清晰成像。
一方面，本申请提供了一种棒镜系统，所述棒镜系统包括：从物方至像方依次配置的第一透镜组、光阑和第二透镜组，所述第一透镜组和第二透镜组相同且相对所述光阑对称配置；
所述第一透镜组和第二透镜组均包括第一透镜、第二透镜和第三透镜，所 述第一透镜为具有正光焦度的长棒透镜，所述第二透镜为具有正光焦度的透镜，所述第三透镜具有负光焦度的透镜；
所述第一透镜、第二透镜和第三透镜固定连接，所述第一透镜较所述第二透镜和第三透镜远离所述光阑，所述第三透镜较所述第一透镜和第二透镜靠近所述光阑。
另一方面，本申请还提供了一种内窥镜，所述内窥镜包括：
内窥镜本体，包括摄像接口、光源接口、外套管和内套管，所述摄像接口用于与摄像装置连接，所述光源接口用于与光源装置连接，所述内套管套设在所述外套管的内侧；
导光组件，设置在所述外套管和内套管之间，用于将通过所述光源接口接收所述光源装置产生的光传导至观测体；
目镜组件，设置在所述内套管内，且靠近所述摄像接口；
物镜组件，设置在所述内套管内，且靠近所述内窥镜本体的插入端；
至少一个棒镜系统，设置在所述内套管内，并位于所述目镜组件和物镜组件之间；
其中，所述棒镜系统包括：从物方至像方依次配置的第一透镜组、光阑和第二透镜组；所述第一透镜组和第二透镜组相同且相对所述光阑对称配置；所述第一透镜组和第二透镜组均包括第一透镜、第二透镜和第三透镜，所述第一透镜为具有正光焦度的长棒透镜，所述第二透镜为具有正光焦度的透镜，所述第三透镜具有负光焦度的透镜；所述第一透镜、第二透镜和第三透镜固定连接，所述第一透镜较所述第二透镜和第三透镜远离所述光阑，所述第三透镜较所述第一透镜和第二透镜靠近所述光阑。
本申请实施例提供了一种内窥镜及其棒镜系统，该棒镜系统包括相对光阑对称配置两个相同的第一透镜组和第二透镜组，两个透镜组均包括固定连接的第一透镜、第二透镜和第三透镜，所述第一透镜为具有正光焦度的长棒透镜，所述第二透镜为具有正光焦度的透镜，所述第三透镜具有负光焦度的透镜。由此可见，该棒镜系统的结构简单，易于加工，同时利用对称设置的两个透镜组以及透镜组中具有特定参数的透镜组合，可以有效地降低色差，能在可见光和近红外光范围内同时清晰成像。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的， 并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种棒镜系统的结构示意图；
图2是本申请一实施例提供的一种棒镜系统的结构示意图；
图3是图1中的棒镜系统轴向色差的示意图；
图4是本申请一实施例提供的一种棒镜系统的结构示意图；
图5是图4中的棒镜系统轴向色差的示意图；
图6是本申请一实施例提供的一种棒镜系统的结构示意图；
图7是图6中的棒镜系统轴向色差的示意图；
图8是本申请一实施例提供的一种棒镜系统的结构示意图；
图9是图8中的棒镜系统轴向色差的示意图；
图10是本申请一实施例提供的一种棒镜系统的结构示意图；
图11是图10中的棒镜系统轴向色差的示意图；
图12是本申请一实施例提供的一种棒镜系统的结构示意图；
图13是图12中的棒镜系统轴向色差的示意图；
图14是本申请另一实施例提供的一种内窥镜的结构示意图。
主要元件及符号说明：
10、棒镜系统；11、第一透镜组；12、光阑；13、第二透镜组；111、第一透镜；112、第二透镜；113、第三透镜；
20、内窥镜；21、内窥镜本体；211、外套管；212、内套管；213、摄像接口；214、光源接口；22、导光组件；221、光锥；222、光纤；23、目镜组件；24、物镜组件。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
随着科技和医疗技术的发展，腹腔镜微创手术不断得到普及。而在硬镜手术中，对于关键组织的示踪能够提高手术的成功率，近红外成像能够示踪较深层组织的胆囊及淋巴结结构，有利于常规切除手术或是肿瘤手术中形态学的辨识，起到精准定位的作用。
硬镜手术中常用的近红外成像多采用静脉注射血管造影剂(ICG)，造影剂与血浆蛋白和球蛋白结合，正常组织中会很快从血流中被清除，由肝脏代谢，排泄于胆汁，以原形排出体外。因此在胆囊、肝总管或是体内淋巴结等区域会有短期的染料蓄积，有利于在术中进行组织结构辨认。其次由于造影剂为红外激发染料，而红外光的穿透深度较深，因此便于深层组织结构的判定，同时避免在术中对关键组织的伤害。此外，在肿瘤手术中造影剂能够由肿瘤组织循环通过淋巴循环沉积于和肿瘤组织连接的前哨淋巴结，做到精确的前哨淋巴结定位，免去大面积淋巴结清扫对患者的伤害。
为支持荧光成像，需要提供一种能够对白光(可见光)的常规图像和近红外荧光图像同时清晰成像的内窥镜，这类内窥镜包括ICG硬管镜，下面实施例则以ICG硬管镜为例进行详细说明。
以腹腔镜为例，目前市面上已有的用于ICG成像的腹腔镜主要存在两大缺点：
(1)棒镜系统不能同时校正近红外和白光的轴向色差。因为一般腹腔镜有3组以上的棒镜转像系统，轴向色差会被成倍放大，最终导致手术过程中红外和白光图像不能同时清晰，只能分时观察，并且做红外和白光图像切换时要重新对焦。
(2)为校正红外和白光的轴向色差，棒镜系统过于复杂。色差是影响光学成像的主要像差之一，在一定光焦度的条件下光学透镜校正色差的能力主要取决于玻璃的色散特性，由于玻璃色散特性处于一个离散不连续的分布，通常的 做法是将多个不同色散特性的玻璃以一定光焦度分配的情况下胶合起来以实现所需的色散性能，玻璃种类越多，色散特性的校正难度越低，但是加工难度和成本越高。对于胶合透镜而言，胶合元件太多偏心控制难度会增加，而腹腔镜整镜中棒镜一般在6根以上，其偏心情况和整镜像质息息相关，因此在轴向色差满足色差容限的情况下有效减少棒镜系统胶合元件数量至关重要。
对白光的常规图像和近红外荧光图像同时清晰成像，需要硬管镜使用能降低轴向色差的棒镜系统，由于本申请的棒镜系统可以在白光的常规图像和进红外荧光图像同时清晰成像，故称为宽谱棒镜系统。
请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种棒镜系统的结构示意图。该棒镜系统可以无需做任何调节的情况下，有效地降低可见光和近红外光的轴向色差。
如图1所示，棒镜系统10包括：第一透镜组11、光阑12和第二透镜组13，第一透镜组11、光阑12和第二透镜组13从物方至像方依次配置，且第一透镜组11和第二透镜组13相同且相对光阑12对称配置。
其中，第一透镜组11和第二透镜组13完全相同，且相对光阑12对称。
第一透镜组11包括第一透镜111、第二透镜112和第三透镜113；第二透镜组13也包括第一透镜111、第二透镜112和第三透镜113。
其中，第一透镜111为具有正光焦度的长棒透镜，第二透镜112为具有正光焦度的透镜，第三透镜113具有负光焦度的透镜。
第一透镜111、第二透镜112和第三透镜113固定连接。其中，在棒镜系统10中，第一透镜111较第二透镜112和第三透镜113远离光阑12，第三透镜113较第一透镜111和第二透镜112靠近光阑12。
需要说明的是，本申请各实施例中透镜与透镜之间固定连接具体可以是胶合连接，下面以胶合连接为例进行说明。
具体地，即第二透镜112位于第一透镜111和第三透镜113之间。光阑12位于第一透镜组11和第二透镜组13的中心。可选地，光阑12为孔径光阑。
可以理解的是，第一透镜组11、光阑12和第二透镜组13从物方至像方延光轴依次配置。
需要说明的是，第一透镜111、第二透镜112和第三透镜113的直径相同，在某一些实施例中，也可以不相同。在实际应用中，第一透镜111、第二透镜 112和第三透镜113的材质均采用玻璃材质，当然也可以采用其他可作为透镜的材质。
本申请实施例中提供的棒镜系统，利用对称设置的两个透镜组以及透镜组中具有特定参数的三个透镜组合，对可见光谱和近红外光谱图像的轴向色差能同时进行高度校正，在可见光和进红外光波段范围内可保证齐焦成像，避免了观察红外和白光图像重新对焦的问题。同时胶合镜的种类包括3类，降低了加工难度和成本要求，但是轴向色差没有受到影响，依旧能够满足正常临床要求。
在一些实施例中，该棒镜系统可以应用在可见光和近红外光范围内，具体应用的光谱范围为420nm至900nm。即波长范围覆盖420nm至900nm，且在成像时无需重新对焦，由此更方便使用。
在一些实施例中，为了提高棒镜系统的传像能力，棒镜系统10满足以下条件：
18≤T/D≤22      (1)
在式(1)中，T为棒镜系统10的物像共轭面的共轭距离，D为所述长棒透镜的直径。
因为棒镜系统的主要功能是在有限物理孔径内能高效的传像，如果棒镜系统的物像共轭距过长，在额定透镜的直径下，势必要缩小光束的数值孔径，如果物像共轭距过短，特定的物理长度内要求的棒镜组数量将增多，影响传光效率和成本。由此利用式(1)对棒镜系统进行限定，以提高棒镜系统的传像能力以及降低成本。
在一些实施例中，为了棒镜系统的成像质量，第一透镜111满足以下条件：
n 1≤1.63     (2)
在式(2)中，n 1为第一透镜111的折射率。
此外，第一透镜111为长棒透镜，其光谱透过率会影响整镜用于观测时的颜色感受，折射率太高的玻璃对蓝光吸收率较强，使得整镜成像效果发黄，因此长棒透镜在材料选择上，多选用蓝光透过率高的低折射率材料。
因此，第一透镜111为长棒透镜，该长棒透镜的材料选择蓝光透过率高的低折射率材料，且折射率满足式(2)。由此可以进一步地提高成像质量。
在一些实施例中，为了降低棒镜系统的色差以及扩宽光谱的使用范围，第二透镜112的材质采用反常色散玻璃，且第二透镜112满足以下条件：
V 2≥70                     (3)
ΔP 2≥0.025                  (4)
其中，V 2为第二透镜112的阿贝数，ΔP 2为第二透镜112的局部色散。
具体地，第二透镜112材料选用偏离p-v标准线的反常色散玻璃，对校正二级光谱非常有用，甚至会使轴向色差呈现S型曲线，由此可以大幅降低轴线色差，扩宽光谱的使用范围。
在一些实施例中，为了提高成像质量，第三透镜113满足以下条件：
n 3≥1.55                     (5)
V 3≥40                   (6)
其中，n 3为所述第三透镜113的折射率，V 3为所述第三透镜113的阿贝数。
第三透镜113为靠近孔径光阑的弯月负透镜，选用高折射率玻璃，因为匹斯伐场曲和∑1/nf有关，n为透镜的折射率，f为透镜的焦距。负透镜选用折射率高的材料可以在满足整体的光焦度情况下有效降低场曲，因此第三透镜113的折射率n 3和阿贝数V 3要求满足要求式(5)和式(6)。进而可以有效降低棒镜系统的场曲，提高棒镜系统的成像质量。
在一些实施例中，为了降低棒镜系统的加工难度以及提高棒镜系统的成像质量。将第一透镜111中面向光阑12的镜面与第二透镜112中背向光阑12的镜面的曲率半径设置相同；将第二透镜112中面向光阑12的镜面与第三透镜113中背向光阑12的镜面的曲率半径设置相同。
可选地，第一透镜111中背向光阑12的镜面为凸面，第一透镜111中面向光阑12的镜面为凹面或平面。
可选地，第二透镜112为双凸透镜或平凸透镜。即第二透镜112中背向光阑12的镜面为凸面或平面，第二透镜112中面向光阑12的镜面为凸面。
可选地，第三透镜113为弯月透镜。
在另一些实施例中，第一透镜111和第二透镜112之间还可以胶合至少一片平面玻璃，或者第二透镜112和第三透镜113之间胶合至少一片平面玻璃。由于平面玻璃并不会改变光线的路径，因此，这些实施例下的棒镜结构仍然可以达到与上述实施例同样的技术效果，并且可以进一步地降低加工难度。
由此可见，上述实施例的棒镜系统，便于加工且成本较低，同时可对可见光谱和近红外光谱图像的轴向色差能同时进行高度校正，在应用在内窥镜中在 可见光和进红外光波段范围内可保证齐焦成像，避免了观察红外和白光图像重新对焦的问题，方便临床使用。
以下结合表以及附图，给出几种不同的棒镜系统的具体数值配置以及对应的轴向色差效果的实施例。
在各表中，编码n对应于棒镜系统中的表面标号，表面编码S表示孔径光阑；R(单位：mm)表示光学部件的每个表面的曲率半径；L(单位：mm)表示光学部件的厚度或光学部件之间的间隔；N(d)表示在d线的折射率(d线为588nm的波长)；v(d)表示在d线的阿贝数，⊿P表示g光和f光的局部色散。其中，通光口径D即为长棒透镜的直径，物像共轭距离T为棒镜系统的物像共轭面的共轭距离，单位均为毫米(mm)。
其中，棒镜系统中的表面标号，如图2所示，O表示物面，S表示光阑，I表示像面。
实施例1，表1和表2示出了棒镜系统的具体数值配置。具有表1和表2数值配置的棒镜系统，具体如图1所示。图3示出了实施例1的用于ICG硬管镜的棒镜系统轴向色差。
表1
编码n R L N(d) V(d) ⊿P
Object 平面 6.0      
1 19.08 45.8 1.62 60.4 -0.0013
2 29.23 1.7 1.49 81.6 0.0287
3 -8.64 1.5 1.72 54.7 -0.0081
4 -13.21 0.5      
S 平面 0.5      
5 13.21 1.5 1.72 54.7 -0.0081
6 8.64 1.7 1.49 81.6 0.0287
7 -29.23 45.8 1.62 60.4 -0.0013
8 -19.08 6      
Image 平面        
表2
共轭距离T 111
通光口径D 6
实施例2，表3和表4示出了棒镜系统的具体数值配置。具有表3和表4数值配置的棒镜系统，具体如图4所示。图5示出了实施例2的用于ICG硬管镜的棒镜系统轴向色差。
表3
编码n R L N(d) V(d) ⊿P
Object 平面 5.1      
1 20.32 49.5 1.62 60.4 -0.0013
2 无穷大 1.6 1.50 81.6 0.0287
3 -9.66 1.4 1.80 46.6 -0.0085
4 -14.38 0.4      
S 平面 0.4      
5 14.38 1.4 1.80 46.6 -0.0085
6 9.66 1.6 1.50 81.6 0.0287
7 无穷大 49.5 1.62 60.4 -0.0013
8 -20.32 5.1      
Image 平面        
表4
共轭距离T 116
通光口径D 6
实施例3，表5和表6示出了棒镜系统的具体数值配置。具有表5和表6 数值配置的棒镜系统，具体如图6所示。图7示出了实施例3的用于ICG硬管镜的棒镜系统轴向色差。
表5
编码n R L N(d) V(d) ⊿P
Object 平面 7.5      
1 19.29 46.2 1.620 60.4 -0.0013
2 无穷大 1.5 1.46 90.3 0.0398
3 -9.07 2.3 1.80 46.6 -0.0085
4 -13.67 0.4      
S 平面 0.4      
5 13.67 2.3 1.80 46.6 -0.0085
6 9.07 1.5 1.46 90.3 0.0398
7 无穷大 46.2 1.62 60.4 -0.0013
8 -19.29 7.5      
Image 平面        
表6
共轭距离T 116
通光口径D 6
实施例4，表7和表8示出了棒镜系统的具体数值配置。具有表7和表8数值配置的棒镜系统，具体如图8所示。图9示出了实施例4的用于ICG硬管镜的棒镜系统轴向色差。
表7
编码n R L N(d) V(d) ⊿P
Object 平面 4.4      
1 19.97 46.6 1.620 36.4 0.0002
2 无穷大 1.6 1.53 77.0 0.0258
3 -7.79 1.5 1.58 59.6 -0.0024
4 -16.745 0.4      
S 平面 0.4      
5 16.745 1.5 1.58 59.6 -0.0024
6 7.79 1.6 1.53 77.0 0.0258
7 无穷大 46.6 1.62 60.4 0.0002
8 -19.97 4.4      
Image 平面        
表8
共轭距离T 116
通光口径D 6
实施例5，表9和表10示出了棒镜系统的具体数值配置。具有表9和表10数值配置的棒镜系统，具体如图10所示。图11示出了实施例5的用于ICG硬管镜的棒镜系统轴向色差。
表9
编码n R L N(d) V(d) ⊿P
Object 平面 7.5      
1 18.51 44.4 1.62 36.4 0.0002
2 无穷大 1.5 1.43 95.2 0.0552
3 -8.25 1.7 1.60 60.6 -0.0003
4 -13.58 0.4      
S 平面 0.4      
5 13.58 1.7 1.60 60.6 -0.0003
6 8.25 1.5 1.43 95.2 0.0552
7 无穷大 44.4 1.62 60.4 0.0002
8 -18.51 7.5      
Image 平面        
表10
共轭距离T 116
通光口径D 6
实施例6，表11和表12示出了棒镜系统的具体数值配置。具有表11和表12数值配置的棒镜系统，具体如图12所示。图13示出了实施例6的用于ICG硬管镜的棒镜系统轴向色差。
表11
编码n R L N(d) V(d) ⊿P
Object 平面 6.0      
1 17.62 45.5 1.55 63.5 -0.0005
2 31.24 1.7 1.49 84.4 0.034
3 -8.95 1.7 1.71 53.8 -0.0083
4 -14.00 0.6      
S 平面 0.6      
5 14.00 1.7 1.71 53.8 -0.0083
6 8.95 1.7 1.49 84.4 0.034
7 -31.24 45.5 1.55 63.5 -0.0005
8 -17.62 6.0      
Image 平面        
表12
共轭距离T 116
通光口径D 6
请参阅图14，图14是本申请另一实施例提供的一种内窥镜的结构示意图。该内窥镜可在可见光和近红外光范围内清晰成像，在从可见光切换至近红外光时，或者从近红外光切换至可见光时，均可以清晰成像，而无需做任何调节，由此方便用户使用，满足临床医学要求。
如图14所示，内窥镜20包括内窥镜本体21、导光组件22、目镜组件23、物镜组件24和棒镜系统10。
内窥镜本体21包括外套管211、内套管212、摄像接口213和光源接口214。内套管212套设在外套管211的内侧。摄像接口213用于与摄像装置连接，该摄像装置用于采集观测体的图像。光源接口214用于与光源装置连接，用于接收光源装置产生的光。
导光组件22设置在外套管211和内套管212之间，该导光组件22用于将通过光源接口214接收所述光源装置产生的光传导至观测体，以将光照射在观测体上便于成像。
目镜组件23设置在内套管212内，且靠近摄像接口213；物镜组件24设置在内套管212内，且靠近内窥镜本体21的插入端，内窥镜本体21的插入端是指插入被检测目标(比如人体)的插入部的头部。棒镜系统10也设置在内套管内，并位于目镜组件23和物镜组件24之间，该棒镜系统10的数量为至少一个。
需要说明的是，该棒镜系统10可以为上述实施例中任意一种棒镜系统；当棒镜系统10的数量为多个时，多个棒镜系统10当然也可以是上述不同实施例提供的棒镜系统的组合，或者多个棒镜系统10均为同一中棒镜系统。
示例性的，如图14所示，该内窥镜20包括三个棒镜系统10，多个棒镜系统10可以有效降低轴向色差，当然可以其他数量的棒镜系统。
在一些实施例中，导光组件22包括光锥221和光纤222，光锥221与光纤222固定连接，光锥221一端与光源接口214对应，用于收集光源装置产生的光并将光耦合至光纤222中；光纤222用于将光传导至所述观测体。
在一些实施例中，为了提高内窥镜20的成像质量，以便清晰地观察目标物。目镜组件23包括多个透镜组合，物镜组件24也可以包括多个透镜组合。
由此可见，本申请实施例使用棒镜系统的内窥镜20，可在可见光和近红外光范围内成像，同时在从可见光切换至近红外光或者从近红外光切换至可见光时，无需做任何调节即可以清晰成像，由此方便用户使用，满足临床医学要求。
其中，外套管211和内套管212均为圆形套管，在内套管212套设在外套管211内时，内套管212的外壁可以与外套管211抵接。需要说明的是，外套管211和内套管212需要留有光纤通道。
需要说明的是，在内窥镜20中，棒镜系统10中的光阑为隔圈光阑。
在另一些实施例中，棒镜系统10中第一透镜和第二透镜之间可以胶合至少一片平面玻璃，或者第二透镜和第三透镜之间胶合至少一片平面玻璃。由于平面玻璃并不会改变光线的路径，因此，这些实施例下的棒镜结构仍然可以达到与上述实施例同样的技术效果，并且可以降低加工难度。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (21)

  1. 一种内窥镜，其特征在于，包括：
    内窥镜本体，包括摄像接口、光源接口、外套管和内套管，所述摄像接口用于与摄像装置连接，所述光源接口用于与光源装置连接，所述内套管套设在所述外套管的内侧；
    导光组件，设置在所述外套管和内套管之间，用于将通过所述光源接口接收所述光源装置产生的光传导至观测体；
    目镜组件，设置在所述内套管内，且靠近所述摄像接口；
    物镜组件，设置在所述内套管内，且靠近所述内窥镜本体的插入端；
    至少一个棒镜系统，设置在所述内套管内，并位于所述目镜组件和物镜组件之间；
    其中，所述棒镜系统包括：从物方至像方依次配置的第一透镜组、光阑和第二透镜组；所述第一透镜组和第二透镜组相同，且相对所述光阑对称配置；所述第一透镜组和第二透镜组均包括第一透镜、第二透镜和第三透镜，所述第一透镜为具有正光焦度的长棒透镜，所述第二透镜为具有正光焦度的透镜，所述第三透镜具有负光焦度的透镜；所述第一透镜、第二透镜和第三透镜固定连接，所述第一透镜较所述第二透镜和第三透镜远离所述光阑，所述第三透镜较所述第一透镜和第二透镜靠近所述光阑。
  2. 根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述导光组件包括光锥以及与所述光锥连接的光纤；
    其中，所述光锥用于接收所述光源装置产生的光并将光耦合至所述光纤中；所述光纤用于将光传导至所述观测体。
  3. 根据权利要求1或2所述的内窥镜，其特征在于，所述棒镜系统应用的光谱范围为420nm至900nm。
  4. 根据权利要求1至3任意一项所述的内窥镜，其特征在于，所述棒镜系统满足以下条件：
    18≤T/D≤22
    其中，T为所述棒镜系统的物像共轭面的共轭距离，D为所述长棒透镜的 直径。
  5. 根据权利要求1至4任意一项所述的内窥镜，其特征在于，所述第一透镜满足以下条件：
    n 1≤1.63
    其中，n 1为所述第一透镜的折射率。
  6. 根据权利要求1至5任意一项所述的内窥镜，其特征在于，所述第二透镜的材质采用反常色散玻璃，且所述第二透镜满足以下条件：
    V 2≥70，ΔP 2≥0.025
    其中，V 2为所述第二透镜的阿贝数，ΔP 2为所述第二透镜的局部色散。
  7. 根据权利要求1至6任一项所述的内窥镜，其特征在于，所述第三透镜满足以下条件：
    n 3≥1.55，V 3≥40
    其中，n 3为所述第三透镜的折射率，V 3为所述第三透镜的阿贝数。
  8. 根据权利要求1至7任意一项所述的内窥镜，其特征在于，所述第一透镜中背向所述光阑的镜面为凸面，所述第一透镜中面向所述光阑的镜面为凹面或平面。
  9. 根据权利要求1至8任意一项所述的内窥镜，其特征在于，所述第二透镜为双凸透镜或平凸透镜。
  10. 根据权利要求1至9任意一项所述的内窥镜，其特征在于，所述第三透镜为弯月透镜。
  11. 根据权利要求1至10任意一项所述的内窥镜，其特征在于，还包括设置在所述第一透镜和所述第二透镜之间的至少一片平面玻璃，和/或设置在所述第二透镜和所述第三透镜之间的至少一片平面玻璃。
  12. 一种棒镜系统，其特征在于，包括：从物方至像方依次配置的第一透镜组、光阑和第二透镜组，所述第一透镜组和第二透镜组相同且相对所述光阑对称配置；
    所述第一透镜组和第二透镜组均包括第一透镜、第二透镜和第三透镜，所述第一透镜为具有正光焦度的长棒透镜，所述第二透镜为具有正光焦度的透镜，所述第三透镜具有负光焦度的透镜；
    所述第一透镜、第二透镜和第三透镜固定连接，所述第一透镜较所述第二 透镜和第三透镜远离所述光阑，所述第三透镜较所述第一透镜和第二透镜靠近所述光阑。
  13. 根据权利要求12所述的棒镜系统，其特征在于，所述棒镜系统应用的光谱范围为420nm至900nm。
  14. 根据权利要求12或13所述的棒镜系统，其特征在于，所述棒镜系统满足以下条件：
    18≤T/D≤22
    其中，T为所述棒镜系统的物像共轭面的共轭距离，D为所述长棒透镜的直径。
  15. 根据权利要求12至14任一项所述的棒镜系统，其特征在于，所述第一透镜满足以下条件：
    n 1≤1.63
    其中，n 1为所述第一透镜的折射率。
  16. 根据权利要求12至15任一项所述的棒镜系统，其特征在于，所述第二透镜的材质采用反常色散玻璃，且所述第二透镜满足以下条件：
    V 2≥70，ΔP 2≥0.025
    其中，V 2为所述第二透镜的阿贝数，ΔP 2为所述第二透镜的局部色散。
  17. 根据权利要求12至16任一项所述的棒镜系统，其特征在于，所述第三透镜满足以下条件：
    n 3≥1.55，V 3≥40
    其中，n 3为所述第三透镜的折射率，V 3为所述第三透镜的阿贝数。
  18. 根据权利要求12至17任意一项所述的棒镜系统，其特征在于，所述第一透镜中背向所述光阑的镜面为凸面，所述第一透镜中面向所述光阑的镜面为凹面或平面。
  19. 根据权利要求12至18任意一项所述的棒镜系统，其特征在于，所述第二透镜为双凸透镜或平凸透镜。
  20. 根据权利要求12至19任意一项所述的棒镜系统，其特征在于，所述第三透镜为弯月透镜。
  21. 根据权利要求12至20任意一项所述的棒镜系统，其特征在于，还包括设置在所述第一透镜和所述第二透镜之间的至少一片平面玻璃，和/或设置在 所述第二透镜和所述第三透镜之间的至少一片平面玻璃。
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