WO2021068050A1

WO2021068050A1 - Método de navegação e sistema

Info

Publication number: WO2021068050A1
Application number: PCT/BR2020/050408
Authority: WO
Inventors: Marcelo SEDOSKI JUNIOR
Original assignee: Robert Bosch Limitada
Priority date: 2019-10-10
Filing date: 2020-10-13
Publication date: 2021-04-15
Also published as: EP4043985A1; ZA202204804B; BR102019021266A2; US20240101108A1; EP4043985A4

Abstract

A presente invenção refere-se a um método de navegação aplicável a meios de transporte em geral - aéreo, marítimo ou terrestre - em especial quando se é necessária uma checagem constante sobre a rota ou trajetória em curso para que uma determinada ação seja tomada, bem como também descreve um sistema que aplica o referido método.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para “MÉTODO DE NAVEGAÇÃO E SISTEMA”.

[0001] A presente invenção refere-se a um método de navegação aplicável a meios de transporte em geral - aéreo, marítimo ou terrestre - em especial quando se é necessária uma checagem constante sobre a rota ou trajetória em curso para que uma determinada ação seja to mada. Tal ação pode ser desde uma possível correção de rota do veí culo que utiliza o método aqui revelado, bem como quaisquer outras ações em implementos agrícolas, por exemplo. A presente invenção também descreve um sistema que aplica o referido método.

ESTADO DA TÉCNICA

[0002] Em inúmeros meios de transporte, manter-se em rota é fun damental para que uma determinada missão do referido meio de trans porte seja cumprida. Dessa forma, se faz necessária uma verificação constante o veículo está dentro de uma rota ou se ocorreu algum desvio, ou ainda para que seja tomada alguma ação.

[0003] Por exemplo, na aviação, a trajetória de voo de uma aero nave já é determinada através do plano de voo - na navegação marí tima, o equivalente é a carta marítima. Esses documentos, além de se rem uma permissão para que o veículo siga uma viagem segura junto aos órgãos governamentais que autorizam os deslocamentos por ar e por mar, obrigatoriamente indicam a trajetória que o veículo em questão deverá obedecer para que o deslocamento ocorra de forma segura para si e para terceiros.

[0004] Em situações como essas, onde um pequeno desvio na rota pode ocorrer por conta de uma corrente de ar lateral incida sobre uma aeronave, ou mesmo uma corrente marítima que atinja uma embarca ção, podem levar a um grande desvio em relação ao destino, sendo esse desvio maior ainda mais se a distância a ser percorrida até o seu destino final for grande. [0005] Assim, uma forma de fazer esse tipo de verificação em tempo real passa por uma metodologia que discretiza a trajetória, subdividindo- a em pequenas áreas adjacentes. Essas áreas discretas são mais facil mente comparadas com as coordenadas do objeto, de modo a identifi car se o dito objeto está ou não posicionado dentro da área discreta em questão.

[0006] Outro tipo de aplicação que vislumbra essa metodologia para checagem se um objeto está contido em uma determinada área é a apli cação agrícola. No plantio, a trajetória é algo de extrema importância para que seja obtido o maior lucro para o fazendeiro a partir da otimiza ção do terreno e do não desperdício de insumos agrícolas, tais como sementes, adubo e fertilizantes. E essa otimização só é alcançada atra vés da utilização de técnicas que implementam o uso de trajetórias pre- definidas e coordenadas de geolocalização.

[0007] A semeadura é uma das etapas mais críticas no cultivo de vegetais, pois ela é uma das fases que realmente determina o lucro do agricultor, obrigando que o plantio seja realmente ótimo. A otimização vem do uso de técnicas de plantio em linha, onde todas as plantas estão posicionadas em forma de linha. Isso se dá para facilitar o fluxo por den tro da lavoura, bem como para que cada um dos vegetais esteja posici onado de modo que retirem do solo exatamente os seus nutrientes ne cessários para o bom crescimento, sem que cada vegetal invada o es paço de outro por intermédio de suas raízes e acabem por subtrair os nutrientes do vegetal vizinho. Para isso, o maquinário agrícola já conta com tecnologia suficiente para que cada semente seja depositada no solo em uma distância uma da outra definida previamente.

[0008] Além disso, na técnica de plantio em linha, ainda com o real objetivo de se obter o máximo aproveitamento de toda área do terreno com a lavoura, podem ocorrer cruzamentos de linhas de plantio. Essa particularidade no plantio apresenta uma certa criticidade, pois, se não for efetuada de forma perfeita, há o risco real de que haja uma sobrepo sição de sementes e outros insumos agrícolas, o que representa uma ineficiência no plantio, bem como o desperdício de sementes, adubos e fertilizantes.

[0009] No entanto, para que não ocorra essa duplicidade ou sobre posição no depósito de insumos agrícolas quando há cruzamento de linhas de plantio, são utilizadas técnicas implementadas por algoritmos extremamente complicados e que encarecem demais os sistemas de plantio que são incorporados às máquinas agrícolas.

[0010] Uma das formas para se identificar se um ponto a ser plan tado está em interseção é através da utilização de uma técnica que dis- cretiza a trajetória em pequenos polígonos adjacentes dotados de áreas e que verificam se um determinado ponto previamente plantado per tence a uma dessas áreas. Essa técnica já conhecida e difundida se inicia com a identificação do ponto o qual se deseja saber se pertence à trajetória. A partir da sua identificação, uma reta infinita é traçada a partir do ponto no sentido da esquerda para a direita. Essa técnica leva em consideração o número de vezes em que a reta intercepta o polí gono. Caso a reta intercepte o polígono uma única vez, o ponto está posicionado dentro do polígono. Em situações em que a reta intercepta o polígono duas vezes ou nenhuma vez, o ponto está posicionado fora do polígono, indicando que o referido ponto estaria fora de uma interse ção de linhas de plantio. No entanto, dependendo da posição do ponto e da geometria do polígono, o ponto pode estar posicionado fora do po lígono e interceptá-lo em um único ponto - um vértice - podendo levar a técnica a gerar como resposta um “falso positivo” (indicação errónea de um resultado onde a indicação correta seria exatamente o oposto do indicado).

[0011 ] Para que sejam aplicados filtros de correção com a finalidade de eliminar possíveis erros e ainda se ter um resultado extremamente rápido e preciso, essa técnica requer o uso de uma unidade de proces samento extremamente grande, robusta e de grandes dimensões, uma vez que os cálculos matemáticos por trás dessa técnica são extrema mente complicados. E o uso de unidades de processamento grandes e robustas podem apresentar uma limitação quanto ao custo e ao dimen sional e/ou peso para a viabilidade em uma determinada aplicação. [0012] Por exemplo, em aplicações em máquinas semeadeiras, onde o número de linhas de plantio costuma ser muito elevado, e cada linha é acionada por um equipamento eletromecânico do tipo motorre- dutor, cada grupo de motorredutores (geralmente em torno de 5 ou 6) é controlado por uma unidade de controle e processamento (“inteligência artificial” dos acionamentos eletromecânicos) que podem controlar, en tre outras funções, a não deposição de sementes em regiões onde já foram plantadas, isto é, em zonas de sobreposição de plantio. E, quanto maior o número de dados a serem processados, maior a unidade de processamento, o que faz com que o preço de cada unidade aumente na mesma proporção.

[0013] Tendo em vista o acima exposto, o fato de que técnicas já existentes para a determinação se um determinado objeto está posicio nado internamente a uma área qualquer demandam uma série de cál culos demasiadamente complexos para que não ocorra um “falso posi tivo”, bem como a aplicação dessa técnica exige uma unidade de pro cessamento extremamente robusta, grande e cara, a presente solução visa solucionar exatamente todas as inconveniências apresentadas através de uma solução que emprega uma técnica de determinação se um objeto está inserido em uma determinada área interna de um polí gono extremamente simples e económica.

OBJETIVOS DA INVENÇÃO

[0014] A presente invenção tem como objetivo prover um método de navegação onde seja necessária uma checagem constante, rápida e precisa se um determinado ponto (ou mais) está inserido na referida rota ou se ele está posicionado fora da rota, sendo viável o seu uso em apli cações como sistemas de navegação marítimo, aéreo e terrestre, bem como em sistemas de plantio onde são necessárias checagens em tempo real da trajetória do implemento agrícola com a finalidade de se evitar a sobreposição de áreas já plantadas.

[0015] Adicionalmente, a presente invenção tem como objetivo pro ver um sistema de navegação que utiliza um método de navegação onde seja necessária uma checagem constante, rápida e precisa se uma ou mais localidades estão inseridas na referida rota ou se ele está posicionado fora da rota, sendo viável o seu uso em aplicações como sistemas de navegação marítimo, aéreo e terrestre, bem como em sis temas de plantio onde são necessárias checagens em tempo real da trajetória do implemento agrícola com a finalidade de se evitar a sobre posição de áreas já plantadas.

BREVE DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[0016] Visando superar os inconvenientes listados no estado da téc nica, a presente invenção descreve um método de navegação que com preende a determinação de posição de um elemento em relação a uma determinada rota de um meio de transporte, o dito método compreen dendo as etapas de:

• registrar a rota do meio de transporte por um meio de um dispositivo de navegação;

• identificar a posição do elemento; · segmentar a rota do meio de transporte em uma pluralidade de formas poligonais compreendendo pelo menos quatro vértices atra vés de um meio de processamento;

• verificar a relação de posicionamento entre o elemento e a forma poligonal através de um meio de processamento; • emitir um resultado relativo à posição do elemento em rela ção à forma poligonal;

• executar uma determinada ação com base no resultado emi tido relativo à posição do elemento em relação à forma poligonal [0017] Em uma primeira concretização alternativa, a presente in venção descreve um método de navegação onde as formas poligonais estão adjacentemente posicionadas.

[0018] Em uma segunda concretização alternativa, a presente in venção descreve um método de navegação onde a etapa de segmentar a rota do meio de transporte em uma pluralidade de formas poligonais através de um meio de processamento compreende dividir a rota do meio de transporte em uma pluralidade de formas poligonais adjacen tes, cada forma poligonal compreendendo um perímetro delimitador do tado de uma sequência de pontos adjacentes.

[0019] Em uma terceira concretização alternativa, a presente inven ção descreve um método de navegação onde a forma poligonal com preende um quadrilátero dotado de uma área interna.

[0020] Em uma quarta concretização alternativa, a presente inven ção descreve um método de navegação onde a forma poligonal com preende um quadrilátero convexo.

[0021] Em uma quinta concretização alternativa, a presente inven ção descreve um método de navegação onde a etapa de verificar a re lação de posicionamento entre o elemento e a forma poligonal através de um meio de processamento compreende as etapas de:

• dividir a forma poligonal por meio de uma linha primeira dia gonal que associa dois vértices opostamente posicionados do dito qua drilátero, de forma a incluir um primeiro triângulo dotado de um primeiro vértice, de um segundo vértice e de um terceiro vértice e associado a uma área de primeiro triângulo e um segundo triângulo dotado de um primeiro vértice de segundo triângulo, um segundo vértice de segundo triângulo e um terceiro vértice de segundo triângulo e associado à área de segundo triângulo;

• ligar o elemento aos vértices do primeiro triângulo, de modo a compreender um terceiro triângulo, um quarto triângulo, um quinto tri ângulo;

• ligar o elemento aos vértices do segundo triângulo, de modo a compreender um sexto triângulo, um sétimo triângulo e um oitavo tri ângulo;

• calcular as áreas do terceiro triângulo, do quarto triângulo, do quinto triângulo, do sexto triângulo, do sétimo triângulo e do oitavo triângulo;

• comparar a área do primeiro triângulo com o resultado de uma primeira somatória das áreas do terceiro triângulo, do quarto triân gulo e do quinto triângulo;

• comparar a área do segundo triângulo com o resultado de uma segunda somatória das áreas do sexto triângulo do sétimo triângulo e do oitavo triângulo;

• processar o resultado do comparativo entre as áreas do pri meiro triângulo com a primeira somatória de áreas e o resultado do com parativo entre a áreas do segundo triângulo com a segunda somatória de áreas.

[0022] Em uma sexta concretização alternativa, a presente inven ção descreve um método de navegação onde o resultado emitido com preende uma entre duas alternativas se o elemento está associado à área interna da forma poligonal ou se o elemento está dissociado à área interna da forma poligonal.

[0023] Além disso, a presente invenção descreve um sistema de navegação que compreende a determinação de posição de um ele mento em relação a uma determinada rota, onde o sistema que com preende: • um dispositivo de navegação;

• pelo menos um meio de determinação de posição de objetos;

• pelo menos um meio de processamento.

[0024] Em uma primeira concretização alternativa, a presente in venção descreve um sistema onde o dispositivo de navegação compre ende um plano cartesiano.

[0025] Em uma segunda concretização alternativa, a presente in venção descreve um sistema onde o dispositivo de posição de objetos compreende pelo menos um meio de determinação e/ou identificação de posição do elemento.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

FIGURA 1 - Esquema ilustrativo do método de navegação objeto da presente invenção.

FIGURA 2 - Esquema ilustrativo do método de navegação objeto da presente invenção.

FIGURA 3 - Esquema ilustrativo do método de navegação objeto da presente invenção.

FIGURA 4 - Esquema ilustrativo do método de navegação objeto da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS FIGURAS

[0026] Como pode ser visto a partir da figura 1 , a presente invenção descreve um método de navegação que compreende a determinação de posição de um elemento P em relação a uma determinada rota R de um meio de transporte terrestre, marítimo ou aéreo, podendo ser am plamente aplicado para verificação, em tempo real, se uma determinada rota ou trajetória R está sendo cumprida. Adicionalmente, a presente invenção ainda pode ser aplicada em máquinas agrícolas, preferencial mente em sistemas de plantio onde são necessárias checagens em tempo real da trajetória do implemento agrícola com a finalidade de se evitar a sobreposição de áreas já plantadas (para que seja executada uma determinada ação, por exemplo, de desligamento de linhas de plantio para que não ocorra sobreposição de áreas plantadas).

[0027] Dessa forma, para que a navegação ocorra de forma satis fatória e precisa, ela se dá através da checagem se um determinado elemento P (que pode ser um ponto qualquer para referência: um objeto real, tal como uma semente já plantada em uma determinada plantação, ou ainda um ponto virtual) está circunscrito à rota R. Sendo assim, o método de navegação aqui descrito ocorre de forma simples e bem pre cisa, para que não seja gerado um “falso positivo”. Além disso, a aplica ção dessa técnica é extremamente vantajosa por não exigir uma uni dade de processamento extremamente robusta, grande e cara.

[0028] Sendo assim, a figura 1 descreve o método de navegação que compreende a determinação de posição de um elemento P em re lação a uma determinada rota de um meio de transporte, o dito método compreendendo as etapas de:

• registrar a rota R do meio de transporte por um meio de um dispositivo de navegação;

• identificar a posição do elemento P;

• segmentar a rota R do meio de transporte em uma plurali dade de formas poligonais 10 compreendendo pelo menos quatro vérti ces, através de um meio de processamento;

• verificar a relação de posicionamento entre o elemento P e a forma poligonal 10 através de um meio de processamento;

• emitir um resultado relativo à posição do elemento P em re lação à forma poligonal 10;

• executar uma determinada ação com base no resultado emi tido relativo à posição do elemento P em relação à forma poligonal 10. [0029] Nesse caso, o registro da rota R pode ser feito através de um GPS ou qualquer outra unidade de navegação que utilize qualquer outra forma referencial de geolocalização. [0030] Adicionalmente, nesse caso entende-se como um elemento P qualquer ponto de referência virtual ou real. Um exemplo de ponto de referência real pode ser uma semente plantada em uma determinada posição de solo em um determinado campo dedicado ao plantio e cultivo de vegetais.

[0031] Em uma primeira concretização alternativa, a presente in venção descreve um método de navegação onde as formas poligonais 10 estão adjacentemente posicionadas. Preferencialmente, as formas poligonais 10 estão posicionadas lado a lado, de forma a compor um conjunto contínuo que descreve a trajetória ou rota R a ser percorrida pelo meio de transporte em questão.

[0032] Em uma segunda concretização alternativa, a presente in venção descreve um método de navegação onde a etapa de segmentar a rota R do meio de transporte em uma pluralidade de formas poligonais 10 através de um meio de processamento compreende dividir a rota R do meio de transporte em uma pluralidade de formas poligonais 10 ad jacentemente posicionadas, cada forma poligonal compreendendo um perímetro delimitador dotado de uma sequência de pontos adjacentes. [0033] Em uma terceira concretização alternativa, a presente inven ção descreve um método de navegação onde a forma poligonal 10 com preende, de modo preferencial, um quadrilátero de vértices 11 ,121 ,122,22 e dotado de uma área interna. No entanto, a dita forma poligonal 10 não deve se limitar a um quadrilátero, podendo ser qual quer forma poligonal que possa ser reduzida a pelo menos um triângulo regular.

[0034] Adicionalmente, em uma quarta concretização alternativa, a presente invenção descreve um método de navegação onde a forma poligonal 10 compreende, de forma preferencial, um quadrilátero con vexo. [0035] Em uma quinta concretização alternativa, a presente inven ção descreve um método de navegação onde a etapa de verificar a re lação de posicionamento entre o elemento P e a forma poligonal 10 atra vés de um meio de processamento compreende as etapas de:

• dividir a forma poligonal 10 por meio de uma primeira linha diagonal que associa dois vértices opostamente posicionados, de forma a incluir um primeiro triângulo 1 dotado de um primeiro vértice 11 , de um segundo vértice 121 e de um terceiro vértice 122 e dotado de uma área T1 e um segundo triângulo 2 dotado de um primeiro vértice de 22, um segundo vértice 121 e um terceiro vértice 122 e dotado de uma área T2;

• ligar o elemento P aos vértices do primeiro triângulo 1 , de modo a compreender um terceiro triângulo 3 dotado de uma área T3, um quarto triângulo 4 dotado de uma área T4 e um quinto triângulo 5 dotado de uma área T5;

• ligar o elemento P aos vértices do segundo triângulo 2, de modo a compreender um sexto triângulo 6 dotado de uma área T6, um sétimo triângulo 7 dotado de uma área T7 e um oitavo triângulo 8 dotado de uma área T8;

• calcular a área do terceiro triângulo T3, a área do quarto tri ângulo T4, a área do quinto triângulo T5, a área do sexto triângulo T6, a área do sétimo triângulo T7 e a área do oitavo triângulo T8;

• comparar a área do primeiro triângulo T 1 com o resultado de uma primeira somatória S1 da área do terceiro triângulo T3, da área do quarto triângulo T4 e da área do quinto triângulo T5;

• comparar a área do segundo triângulo com o resultado de uma segunda somatória S2 da área do sexto triângulo T6, a área do sétimo triângulo T7 e a área do oitavo triângulo T8;

• processar o resultado do comparativo entre a área do pri meiro triângulo T1 com a primeira somatória de áreas S1 e o resultado do comparativo entre a área do segundo triângulo T2 com a segunda somatória de áreas S2.

[0036] Pode ser que ocorra a coincidência de pelo menos um triân gulo obtido a partir da ligação do elemento P aos vértices do primeiro triângulo 1 com o pelo menos um triângulo obtido a partir da ligação do elemento P aos vértices do segundo triângulo 2.

[0037] Em uma sexta concretização alternativa, a presente inven ção descreve um método de navegação onde o resultado emitido com preende uma entre duas alternativas se o elemento P está associado à área interna da forma poligonal 10 ou se o elemento está dissociado à área interna da forma poligonal 10.

[0038] Ao ser emitido o resultado, a presente invenção permite que uma ação posterior seja executada uma determinada ação, que pode ser desde uma correção de rota de navegação (caso o elemento esteja fora da forma poligonal 10), ou ainda, o desligamento de uma linha de plantio (caso o elemento esteja dentro da forma poligonal 10).

[0039] Além disso, a presente invenção descreve um sistema de navegação que processa a posição de um elemento P em relação a uma determinada rota, onde o sistema compreende:

• um dispositivo de navegação; · pelo menos um meio de identificação de posição de elemen tos;

• pelo menos um meio de processamento.

[0040] Em uma primeira concretização alternativa, a presente in venção descreve um sistema onde o dispositivo de navegação em- prega, preferencialmente, referências geográficas via satélite. No en tanto, o dispositivo de navegação pode empregar ainda qualquer outra forma de referência.

[0041] Em uma segunda concretização alternativa, a presente in venção descreve um sistema onde o dispositivo de captação de posição de elementos compreende pelo menos um meio de detecção de posição de um determinado elemento P.

[0042] Dessa forma, a presente invenção soluciona todas as incon veniências apresentadas em técnicas anteriores imprecisas, através de uma solução simples, rápida e precisa para que uma determinada ação seja executada a partir dessa informação.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método de navegação que compreende a determinação de posição de um elemento (P) em relação a uma determinada rota de um meio de transporte, caracterizado pelo fato de que o dito método compreende as etapas de:

• registrar a rota (R) do meio de transporte por um meio de um dispositivo de navegação;

• identificar a posição do elemento (P);

• segmentar a rota (R) do meio de transporte em uma plurali- dade de formas poligonais (10) compreendendo pelo menos quatro vér tices, através de um meio de processamento;

• verificar a relação de posicionamento entre o elemento (P) e a forma poligonal (10) através de um meio de processamento;

• emitir um resultado relativo à posição do elemento (P) em relação à forma poligonal (10);

• executar uma determinada ação com base no resultado emi tido relativo à posição do elemento (P) em relação à forma poligonal (10).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as formas poligonais (10) estão adjacentemente posi cionadas.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a etapa de segmentar a rota (R) do meio de transporte em uma pluralidade de formas poligonais (10) através de um meio de processamento compreende dividir a rota (R) do meio de transporte em uma pluralidade de formas poligonais (10) adjacentemente posiciona das, cada forma poligonal compreendendo um perímetro delimitador do tado de uma sequência de pontos adjacentes.

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a forma poligonal (10) compreende, de modo preferen cial, um quadrilátero de vértices (11 ,121,122,22) e dotado de uma área interna.

5. Método, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato de que a forma poligonal (10) compreende um quadrilátero convexo.

6. Método, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato de que a etapa de verificar a relação de posicionamento entre o elemento (P) e a forma poligonal (10) através de um meio de proces samento compreende as etapas de:

• dividir a forma poligonal (10) por meio de uma primeira linha diagonal que associa dois vértices opostamente posicionados, de forma a incluir um primeiro triângulo (1) dotado de um primeiro vértice (11), de um segundo vértice (121) e de um terceiro vértice (122) e dotado de uma área (T1 ) e um segundo triângulo (2) dotado de um primeiro vértice de (22), um segundo vértice (121) e um terceiro vértice (122) e dotado de uma área (T2);

• ligar o elemento (P) aos vértices do primeiro triângulo (1 ), de modo a compreender um terceiro triângulo (3) dotado de uma área (T3), um quarto triângulo (4) dotado de uma área (T4) e um quinto triângulo (5) dotado de uma área (T5);

• ligar o elemento (P) aos vértices do segundo triângulo (2), de modo a compreender um sexto triângulo (6) dotado de uma área (T6), um sétimo triângulo (7) dotado de uma área (T7) e um oitavo triângulo (8) dotado de uma área (T8);

• calcular a área do terceiro triângulo (T3), a área do quarto triângulo (T4), a área do quinto triângulo (T5), a área do sexto triângulo (T6), a área do sétimo triângulo (T7) e a área do oitavo triângulo (T8);

• comparar a área do primeiro triângulo (T1) com o resultado de uma primeira somatória (S1) da área do terceiro triângulo (T3), da área do quarto triângulo (T4) e da área do quinto triângulo (T5);

• comparar a área do segundo triângulo com o resultado de uma segunda somatória (S2) da área do sexto triângulo (T6), a área do sétimo triângulo (T7) e a área do oitavo triângulo (T8);

• processar o resultado do comparativo entre a área do pri meiro triângulo (T1) com a primeira somatória de áreas (S1) e o resul tado do comparativo entre a área do segundo triângulo (T2) com a se gunda somatória de áreas (S2).

7. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o resultado emitido compreende uma entre duas alter nativas se o elemento (P) está associado à área interna da forma poli gonal (10) ou se o elemento está dissociado à área interna da forma poligonal (10).

8. Sistema de navegação que processa a posição de um ele mento (P) em relação a uma determinada rota (R) caracterizado por compreender:

• um dispositivo de navegação;

• pelo menos um meio de identificação de posição de pelo me nos um elemento (P);

• pelo menos um meio de processamento.

9. Sistema, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de navegação emprega referências geo gráficas via satélite.

10. Sistema, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de captação de posição de elemen tos compreende pelo menos um meio de detecção de posição de um determinado elemento (P).