WO2021051488A1 - 角位移测量装置、激光雷达及角度调节方法 - Google Patents
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Abstract
一种角位移测量装置（100）、激光雷达（10）及角度调节方法，激光雷达（10）包括基座（12）以及可相对于基座（12）转动的旋转体（11），旋转体（11）包括绕其自身转动轴线布置的周壁（14）以及位于周壁（14）的一端且靠近基座（12）的端壁（15），角位移测量装置（100）包括：反射部（120），与端壁（15）连接，反射部（120）包括多个朝向基座方向延伸且彼此间隔的反射齿（121），各反射齿（121）共弧线设置，弧线绕转动轴线延伸，发光部（110），与基座（12）连接，用于发射以及接收测量光线，测量光线的路径垂直于转动轴线；由于反射齿朝靠近基座的方向延伸，相邻两个齿之间的间隙内难以依附污垢，故不会出现现有技术中码盘上积蓄污垢后精度变低的问题。
Description
本申请涉及激光探测的技术领域，尤其涉及一种角位移测量装置、激光雷达及角度调节方法。
激光雷达是以发射激光光束来探测物体的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是发射系统先向探测区域发射用于探测的出射激光，然后接收系统接收从探测区域内物体反射回来的反射激光，将反射激光与出射激光进行比较，处理后可获得物体的有关信息，如距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
目前的机械式的激光雷达包括旋转体以及基座，旋转体可相对于基座转动，为了了解旋转体相对于基座的转动角度，需要增加角位移测量装置。现有的角位移测量装置包括反射码盘以及编码器，但是反射码盘对于环境要求较高，容易因为其使用环境造成一定的测量误差，对雷达的正常工作造成影响。
申请内容
本申请提供一种角位移测量装置、激光雷达及角度调节方法，能够提高角位移测量装置的测量精度。
根据本申请的一个方面，提供了一种用于激光雷达的角位移测量装置，所述激光雷达包括基座以及可相对于所述基座转动的旋转体，所述旋转体包括绕其自身转动轴线布置的周壁以及位于所述周壁的一端且靠近所述基座的端壁，所述角位移测量装置包括：
反射部，与所述端壁连接，所述反射部包括多个朝向所述基座方向延伸且彼此间隔的反射齿，各所述反射齿共弧线设置，所述弧线绕所述转动轴线延伸，
发光部，与所述基座连接，用于发射以及接收测量光线，所述测量光线的路径垂直于所述转动轴线；
其中，所述发光部配置成当所述反射部跟随所述旋转体而相对于所述基座转动时，通过获取所述测量光线扫过的所述反射齿的齿数而获得所述反射部相对于所述发光部的转动角度。
进一步地，各所述反射齿共圆弧线设置，且所述圆弧线的所在圆的圆心位于所述转动轴线上。
进一步地，所述圆弧线的圆心角为三百六十度。
进一步地，各所述反射齿等间距布置。
进一步地，沿所述圆弧线的延伸方向，相邻两个所述反射齿的间距为反射间距；
所述圆弧线的圆心角小于三百六十度，位于所述圆弧线的两端的两个所述反射齿分别为第一初始齿以及第二初始齿，所述第一初始齿以及所述第二初始齿之间的间距大于所述反射间距且小于或等于两倍的所述反射间距。
进一步地，所述反射部包括连接件，所述连接件与所述端壁螺纹连接，各所述反射齿沿所述连接件的背离所述端壁的端部朝靠近所述基座的方向延伸。
进一步地，所述连接件为呈圆形的框状，所述连接件绕所述转动轴线延伸，且所述连接件的圆心位于所述转动轴线上。
进一步地，所述端壁上设置有沉槽，所述连接件嵌于所述沉槽内，所述反射齿延伸出所述沉槽。
各所述反射齿朝垂直于所述端壁的方向延伸。
进一步地，各所述反射齿均为矩形齿。
进一步地，每两个相邻的所述反射齿之间的间距均相同，各所述反射齿的沿所述弧线的延伸方向的厚度均相同。
进一步地，各所述反射齿的沿所述弧线的延伸方向的厚度尺寸等于相邻两个所述反射齿的间距尺寸。
进一步地，所述反射齿的个数为三十六的整数倍。
本申请的第二方面提供了一种激光雷达，包括：
基座；
旋转体，与所述基座连接，并配置成可相对于所述基座转动；
上述任一项所述的角位移测量装置。
本申请的第三方面还提供了一种用于所述的激光雷达的角度调节方法，包括：
控制所述旋转体转动至相对于所述基座的初始位置；
获取所述旋转体由所述初始位置转动至工作位置的转动角度以及转动方向；
控制所述旋转体按所述转动角度以及转动方向转动至所述工作位置。
进一步地，所述激光雷达的所述角位移测量装置的各所述反射齿共圆弧线设置，且所述圆弧线的所在圆的圆心位于所述转动轴线上；各所述反射齿等间距布置；沿所述圆弧线的延伸方向，相邻两个所述反射齿的间距为反射间距；所述圆弧线的圆心角小于三百六十度，位于所述圆弧线的两端的两个所述反射齿分别为第一初始齿以及第二初始齿，所述第一初始齿以及所述第二初始齿之间的间距大于所述反射间距且小于或等于两倍的所述反射间距；
控制所述旋转体转动至初始位置的步骤包括：
控制所述旋转体转动至使所述测量光线的发射路径穿过所述第一初始齿以及所述第二初始齿之间的区域。
本申请提供一种角位移测量装置，其包括反射部以及发光部，反射部与旋转体的端壁连接，且反射部包括多个彼此间隔设置的反射齿，各反射齿均朝靠近基座的方向延伸。发光部发射的测量光线的路径垂直于旋转体的转动轴线的方向，且所述发光部配置成当反射部跟随旋转体而相对于基座转动时，通过获取测量光线扫过的反射齿的齿数而获得反射部相对于发光部的转动角度。由于角位移测量装置的两个部分一个设置在旋转体上，一个设置在基座上，故通过基座和旋转体的转配即可完成对发光部以及反射部之间的装配，减少了发光部以及反射部两者之间的装配过程，加快了安装效率。同时，由于本申请中的的反射齿朝靠近基座的方向延伸，相邻两个齿之间的间隙内难以依附污垢，故不会出现现有技术中码盘上积蓄污垢后精度变低的问题。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一种实施例提供的激光雷达的立体示意图；
图2为本申请一种实施例提供的激光雷达的第一爆炸示意图；
图3为图2的局部放大示意图；
图4为本申请一种实施例提供的角位移测量装置的主视示意图；
图5为本申请一种实施例提供的激光雷达的第二爆炸示意图；
图6为本申请一种实施例提供的旋转体与角位移测量装置装配后的立体示意图；
图7为本申请另一种实施例提供的角位移测量装置的俯视示意图；
图8为图7的局部放大示意图；
图9为本申请另一种实施例提供的角位移测量装置的侧视示意图；
图10为本申请一种实施例提供的角度调节方法的流程示意图。
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。如图1至图7所示，为本申请较佳的实施例。
激光雷达10是以发射激光光束来探测物体的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是发射系统先向探测区域发射用于探测的出射激光，然后接收系统接收从探测区域内物体反射回来的反射激光，将反射激光与出射激光进行比较，处理后可获得物体的有关信息，如距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
目前的机械式的激光雷达10包括旋转体11以及基座12，旋转体11可相对于基座12转动。旋转体11内设置有激光发射装置以及激光接收装置，通过使旋转体11相对于基座12转动，可改变激光发射装置射出的出射激光的路径，从而实现对不同区域内的物体进行探测的目的。为了能够精准探测预定的区域，便需要对旋转体11的转动角度进行精准的控制。现有技术中在激光雷达10内设置了角位移测量装置，角位移测量装置用于对旋转体11相对于基座12的转动角度进行测量，激光雷达10的控制中心通过获取测量装置的测量值而对应控制旋转体11的转动。现有的角位移测量装置长时间使用后，其上会积蓄污垢，从而导致测量精度不准。
如图1至图6所示，本实施例提供了一种用于激光雷达10的角位移测量 装置100。激光雷达10包括基座12以及可相对于基座12转动的旋转体11。旋转体11包括绕其自身转动轴线布置的周壁14以及位于周壁14的一端且靠近基座12的端壁15。当旋转体11呈圆柱状时，周壁14所在的壁面可以为圆柱面，其转动轴线为柱面的圆心轴线。此时端壁15所在的壁面呈圆形。
本实施例中的角位移测量装置100包括反射部120以及发光部110。通过发光部110以及反射部120之间的配合从而可以传递角位移信息。反射部120与端壁15连接，反射部120包括多个朝向基座12方向延伸且彼此间隔的反射齿121，各反射齿121共弧线设置，且弧线绕转动轴线延伸。“反射齿121共弧线设置”表示存在一条弧线段，能够依次穿过所有反射齿121，为了便于表述，下文中的“弧线”均表示穿过各反射齿121(具体可以穿过各反射齿121的型心)的弧线段，该弧线段具有起始点以及结束点，其起始点以及结束点均布置有一个反射齿121。各反射齿121均共弧线设置，且各反射齿121均绕旋转体11的转动轴线布置。
发光部110与基座12连接，用于发射测量光线以及接收测量光线。测量光线具体可以为激光、红外线或紫外线等(利用光线进行直线位移以及角位移测量的相关原理现有技术中早有公示，这里不做赘述)。测量光线的路径垂直于所述转动轴线布置，具体地，当转动轴线竖向布置时，测量光线可以横向布置。并且，当旋转体11与基座12装配后，测量光线的路径还可以平行于旋转体11的端壁15。
本实施例中，当激光雷达10的旋转体11以及基座12装配后，发光部110的测量光线将射向反射部120，若测量光线射向反射齿121时，反射回的测量光线由发光部110进行接收，如测量光线射向两个反射齿121之间的间隙时，测量光线不进行反射，但仍由发光部110进行接收。但上述两种测量光线的接收部位不一样，故可以根据测量光线的接收部位而了解测量光线是否射向了反 射齿121。当旋转体11转动时，反射齿121跟随旋转体11转动，测量光线不断扫过各反射齿121。发光部110配置成当反射部120跟随旋转体11而相对于基座12转动时，通过获取测量光线扫过的反射齿121的齿数而获得反射部120相对于发光部110的转动角度。
例如，当两个反射齿121的形心到转动轴线的连线的圆心角为十度时，测量光线的接受部位变化了三次(具体过程这里不做推导，现有技术中已有揭示)，则可以认定在测量光线的接收部位变化这三次的时间内，旋转体11共转动了十度。上述只是对利用发光部110和反射部120进行角度测取的具体实现方式的一种举例，并没有限定角位移测量装置100的结构，利用发光部110以及反射部120进行角位移测量还可以采用其它原理，这里不再进行举例。
为了使得发光部110既能够接收反射齿121反射后的测量光线、又能够接收未被反射齿121反射的测量光线，发光部110可以具有相对设置的第一工作体111以及第二工作体112，第一工作体111用于发射以及接收测量光线，第二工作体112用于接收测量光线，反射齿121设置于第一工作体111以及第二工作体112之间。当测量光线被反射齿121进行反射时，第一工作体111接收反射后的测量光线，当测量光线未被反射齿121反射时，第二工作体112接收测量光线。特别地，发光部110还可以与基座12上的电路板13连接，并将获取到的旋转体11的角位移信号传递至电路板13，从而使得激光雷达10可以根据旋转体11的角位移信号而对其进行转动控制。
本实施例中，由于角位移测量装置100的发光部110定位在激光雷达10的基座12上(即发光部110具有与基座12连接的特定结构)，故发光部110可以和基座12的其它部件同时进行装配，发光部110的装配过程不会耗费过多的额外工时。同样地，反射部120安装于旋转体11上(即反射部120具有与旋转体11连接的特定结构)，发光部110的装配过程也不会耗费过多的额 外工时。由于本申请中的反射齿121竖向布置(当旋转体11的转动轴线竖向布置时)，且测量光线横向布置，故反射齿121与发光部110在竖直方向上不会产生位置干涉，即当激光雷达10的旋转体11装配于基座12上后，发光部110便直接与旋转体11上的反射部120进行了配合，不需要再调整反射齿121与发光部110之间的相对位置，相对于以往的先装配发光部110以及反射部120(现有技术中两者在竖直方向上会产生位置干涉，故需预先装配)，再在旋转体11装配于基座12上的过程中将反射部120安装于旋转体11、将发光部110安装于基座12的安装方式而言，极大的提高了安装效率。
本实施例中的弧线可以为圆弧线，且圆弧线的所在圆的圆心位于转动轴线上。即存在一条穿过各反射齿121(具体可以穿过各反射齿121的型心)的圆弧线段，且该圆弧线段所在圆的圆心位于转动轴线上。这样的结构使得当旋转体11转动时，每个反射测量光线的反射齿121与发光部110之间的相对距离不变。当反射齿121伸入发光部110的第一工作体111以及第二工作体112之间时，无论旋转体11传动多小角度，各用于反射测量光线的反射齿121与第一工作体111和第二工作体112之间的相对距离均不变，这样能够使得每个反射齿121反射回的测量光线的路径基本相同，让反射回的测量光线更方便被接收。
角位移测量装置100的测量量程可以根据旋转体11的可转动角度来进行对应设置，例如当旋转体11只能在九十度的范围内转动时，各反射齿121所在的圆弧线对应的圆心角可以仅为九十度，即角位移测量装置100的最大量程即为九十度。在一种实施例中，为了使角位移测量装置100的适配性更强，可以使各反射齿121所在的圆弧线的圆心角等于三百六十度，即可以理解为各反射齿121绕旋转体11的转动轴线一圈布置，具体地，各相邻两个反射齿121之间的间距可以相等。这样使得角位移测量装置100的理论量程可以为无限大。
当圆弧线小于三百六十度时，圆弧线有两个端部，故可以通过找到圆弧线的两个端部来确定角位移测量的初始位置(圆弧线为虚拟线，真实不存在，实际是寻找位于圆弧线最端部的反射齿121的位置而确定初始位置)。而当圆弧线为三百六十度时，各反射齿121的位置关于旋转体11的转动轴线旋转对称后，角位移测量装置100的初始位置便无法确定。
为了既能够使角位移测量装置100的量程最大化，又能够方便确定初始位置，一种实施例中，沿圆弧线的延伸方向，相邻两个反射齿121的间均相等且为反射间距，圆弧线的圆心角小于三百六十度，位于圆弧线的两端的两个反射齿121分别为第一初始齿1211以及第二初始齿1212，第一初始齿1211以及第二初始齿1212之间的间距大于反射间距且小于或等于两倍的反射间距。当第一初始齿1211以及第二初始齿1212之间的间距等于两倍反射间距时，相对于各反射齿121绕旋转轴一周且各相邻两个反射齿121的间距均相等的结构而言，本实施例相当于在上述结构的基础上将其中一个齿去掉。由于第一初始齿1211与第二初始齿1212之间的间距与其它齿之间的间距不一样，故可以利用此不同来确定初始位置。
一种实施例中，反射部120可以只包括反射齿121，且反射部120的反射齿121可以与旋转体11的端壁15一体成型，这使得反射部120不用额外加工，且也免去了对反射部120的安装工序。当然，其它实施例中，反射齿121也可以一一对应安装于旋转体11的端壁15上。
一种实施例中，反射部120还可以包括连接件122，连接件122与旋转体11的端壁15进行螺纹连接。各反射齿121沿连接件122的背离端壁15的端部朝靠近基座12的方向延伸。即反射部120通过连接件122与旋转体11的端壁15连接，各反射齿121与连接件122连接，从而使得各反射齿121固定于旋转体11的端壁15上，连接件122与反射齿121一体成型，反射部120安装 时，仅需利用螺纹紧固件将安装件安装于旋转体11的端壁15上即可。
为了节省材料，连接件122可以呈长条状，且其还可以弯曲呈圆弧形。并且呈圆弧形的连接件122的圆心角可以根据各反射齿121的布置位置而定。一种实施例中，连接件122为呈圆形的框状，连接件122绕转动轴线延伸，且连接件122的圆心位于转动轴线上。这样的结构可以使得当旋转体11转动时，每个反射测量光线的反射齿121与发光部110之间的相对距离不变。当反射齿121伸入发光部110的第一工作体111以及第二工作体112之间时，无论旋转体11传动多小角度，各用于反射测量光线的反射齿121与第一工作体111和第二工作体112之间的相对距离均不变，这样能够使得每个反射齿121反射回的测量光线的路径基本相同，让反射回的测量光线更方便被接收。
激光雷达10的基座12与旋转体11之间需要设置角位移测量装置100，这使得旋转体11与基座12的间隙变大，不利于旋转体11的定位。为了解决这一问题，一种实施例中，可以在端壁15上设置沉槽16，并使连接件122嵌于沉槽16内。连接件122可以部分嵌入沉槽16，但为了尽可能减小旋转体11与基座12之间的间隙，本实施例中，连接件122完全嵌于沉槽16，即沉槽16的深度尺寸大于连接件122的沿沉槽16的深度方向的厚度尺寸。由于反射齿121需要对测量光线进行反射，故其延伸出沉槽16。且反射齿121的伸出沉槽16的部分对测量光线进行反射。
反射齿121的形状可以依据实际情况而定，反射齿121可以为矩形齿也可以为锥型齿，当反射齿121为矩形齿时，反射齿121的沿弧线的延伸方向的厚度可以以及实际情况进行设置，优选地，反射齿121的沿弧线的延伸方向的厚度可以等于两个相邻的矩形齿的间距。
反射齿121可以垂直于旋转体11的端壁15延伸，也可以与旋转体11的端壁15呈锐角。反射齿121的齿数对于角位移测量装置100的测量精度有较 大的影响，当反射齿121的齿数越多时，角位移测量装置100的测量精度越高。为了便于分解整数的角度，反射齿121的齿数可以为三十六的整数倍，例如反射齿121的齿数可以为三十六个，七十二个或一百零八个等。
如图7至图9所示，本申请还提供了另一种角位移测量装置10，该装置与上述实施例中的角位移测量装置10相比，对反射部120的结构以及发光部110的发光方向进行了改变。本实施例中，反射部120与旋转体11的底壁连接，且反射部120亦包括反射齿121，反射齿121沿平行于旋转体11的端壁的方向延伸。发光部110发出的测量光线平行于旋转体11的转动轴线。
反射部120呈环形的板状，且反射部120的外边缘形成有绕其中心圆形阵列布置的多个透光孔122，每个透光孔122两边均分别具有两个反射齿121。发光部110沿平行于旋转体11的转动轴线的方向发射测量光线，测量光线射向反射齿121时进行反射，测量光线射向透光孔122时不进行反射。无论测量光线是否被反射，测量光线均被发光部110进行接收。通过分析光线的反射情况即可以获取测量光线扫过的反射齿121的齿数，进而获取反射部120转过的角度，最终得到旋转体11的角位移量。
为了使得发光部110既能够接收反射齿121反射后的测量光线、又能够接收未被反射齿121反射的测量光线，发光部110可以具有相对设置的第一工作体以及第二工作体，第一工作体用于发射以及接收测量光线，第二工作体用于接收测量光线，反射齿121设置于第一工作体以及第二工作体之间。当测量光线被反射齿121进行反射时，第一工作体接收反射后的测量光线，当测量光线未被反射齿121反射时，第二工作体接收测量光线。特别地，发光部110还可以与基座12上的电路板连接，并将获取到的旋转体11的角位移信号传递至电路板，从而使得激光雷达可以根据旋转体11的角位移信号而对其进行转动控制。
当反射部120的反射齿121沿平行于旋转体11的端壁的方向延伸时，发光部110的第一工作体位于反射部120与基座12之间，发光部110的第二工作体位于反射部120与旋转体11的端壁之间，当旋转体11的转动轴线竖向布置时，发光部110的第一工作体位于反射部120的下方，发光部110的第二工作体位于反射部120的上方。
当旋转体11的端壁15具有沉槽16时，本实施例中的反射部120亦可以嵌于沉槽16内，但与此同时，由于发光部110与基座12连接，故发光部110亦需要一部分嵌于沉槽16内。
为了能够确定本实施例中的反射部的初始位置，可以使其中一个反射齿121的宽度大于其他反射齿121的宽度，具体地，宽度较宽的反射齿121的宽度可以为其它反射齿121的宽度的两倍。
本申请的第二方面还提供了一种激光雷达10，该激光雷达10包括基座12以及旋转体11，旋转体11可相对于基座12转动。旋转体11内设置有激光发射装置以及激光接收装置，通过使旋转体11相对于基座12转动，可改变激光发射装置射出的出射激光的路径，从而实现对不同区域内的物体进行探测的目的。为了能够精准探测预定的区域，便需要对旋转体11的转动角度进行精准的控制。本实施例中的激光雷达10还包括上述任意实施例中的角位移测量装置100。其中，角位移测量装置100的发光部110设置于激光雷达10的基座12，反射部120设置于激光雷达10的旋转部。角位移测量装置100用于测量激光雷达10的旋转体11相对于基座12的转动角度。
如图10所示，本申请的第三方面还提供了一种激光雷达10的角度调节方法，该激光雷达10包括基座12以及旋转体11，旋转体11可相对于基座12 转动。旋转体11内设置有激光发射装置以及激光接收装置，通过使旋转体11相对于基座12转动，可改变激光发射装置射出的出射激光的路径，从而实现对不同区域内的物体进行探测的目的。为了能够精准探测预定的区域，便需要对旋转体11的转动角度进行精准的控制。激光雷达10还包括角位移测量装置100。角位移测量装置100的发光部110设置于激光雷达10的基座12，反射部120设置于激光雷达10的旋转部。角位移测量装置100用于测量激光雷达10的旋转体11相对于基座12的转动角度。角度调节方法包括：
S102：控制旋转体11转动至相对于基座12的初始位置。
在激光雷达10开启后，激光雷达10的旋转体11不会立即转到工作位置，而是先找到角度的参考点。即旋转体11先转动至相对于基座12的初始位置，初始位置可以是实现设置的任意参考点。
S104：获取旋转体11由初始位置转动至工作位置的转动角度以及转动方向。
当旋转体11转至预设的初始位置后，即可根据转动信号转动至工作位置。并且，由于激光雷达10整体相对于外部环境的位置可能发生变化，故每次的转动信号也会不一样，即每次旋转体11由初始位置转动至工作位置的转动角度以及转动方向等数据会不一样。
S106：控制旋转体11按转动角度以及转动方向转动至工作位置。
进一步地，如图3所示，本实施例中，激光雷达10的角位移测量装置100的各反射齿121共圆弧线设置，且圆弧线的所在圆的圆心位于转动轴线上。各反射齿121等间距布置。沿圆弧线的延伸方向，相邻两个反射齿121的间距为反射间距。圆弧线的圆心角小于三百六十度，位于圆弧线的两端的两个反射齿121分别为第一初始齿1211以及第二初始齿1212，第一初始齿1211以及第二初始齿1212之间的间距大于反射间距且小于或等于两倍的反射间距。
控制旋转体11转动至初始位置的步骤包括：
控制旋转体11转动至使测量光线的发射路径穿过第一初始齿1211以及第二初始齿1212之间的区域。即本实施例通过第一初始齿1211以及第二初始齿1212之间的间距不同来确定激光雷达10的初始位置。
本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (16)
- 一种用于激光雷达的角位移测量装置，所述激光雷达包括基座以及可相对于所述基座转动的旋转体，所述旋转体包括绕其自身转动轴线布置的周壁以及位于所述周壁的一端且靠近所述基座的端壁，其特征在于，所述角位移测量装置包括：反射部，与所述端壁连接，所述反射部包括多个朝靠近所述基座的方向延伸且彼此间隔的反射齿，各所述反射齿共弧线设置，所述弧线绕所述转动轴线延伸；发光部，与所述基座连接，用于发射以及接收测量光线，所述测量光线的路径垂直于所述转动轴线；其中，所述发光部配置成当所述反射部跟随所述旋转体而相对于所述基座转动时，通过获取所述测量光线扫过的所述反射齿的齿数而获得所述反射部相对于所述发光部的转动角度。
- 如权利要求1所述的角位移测量装置，其特征在于，各所述反射齿共圆弧线设置，且所述圆弧线的所在圆的圆心位于所述转动轴线上。
- 如权利要求2所述的角位移测量装置，其特征在于，所述圆弧线的圆心角为三百六十度。
- 如权利要求2所述的角位移测量装置，其特征在于，各所述反射齿等间距布置。
- 如权利要求4所述的角位移测量装置，其特征在于，沿所述圆弧线的延伸方向，相邻两个所述反射齿的间距为反射间距；所述圆弧线的圆心角小于三百六十度，位于所述圆弧线的两端的两个所述反射齿分别为第一初始齿以及第二初始齿，所述第一初始齿以及所述第二初始齿之间的间距大于所述反射间距且小于或等于两倍的所述反射间距。
- 如权利要求1所述的角位移测量装置，其特征在于，所述反射部包括连接件，所述连接件与所述端壁螺纹连接，各所述反射齿沿所述连接件的背离所述端壁的端部朝靠近所述基座的方向延伸。
- 如权利要求6所述的角位移测量装置，其特征在于，所述连接件为呈圆形的框状，所述连接件绕所述转动轴线延伸，且所述连接件的圆心位于所述转动轴线上。
- 如权利要求6所述的角位移测量装置，其特征在于，所述端壁上设置有沉槽，所述连接件嵌于所述沉槽内，所述反射齿延伸出所述沉槽。
- 如权利要求1所述的角位移测量装置，其特征在于，各所述反射齿朝垂直于所述端壁的方向延伸。
- 如权利要求1所述的角位移测量装置，其特征在于，各所述反射齿均为矩形齿。
- 如权利要求10所述的角位移测量装置，其特征在于，每两个相邻的所述反射齿之间的间距均相同，各所述反射齿的沿所述弧线的延伸方向的厚度均相同。
- 如权利要求11所述的角位移测量装置，其特征在于，各所述反射齿的沿所述弧线的延伸方向的厚度尺寸等于相邻两个所述反射齿的间距尺寸。
- 如权利要求1所述的角位移测量装置，其特征在于，所述反射齿的个数为三十六的整数倍。
- 一种激光雷达，其特征在于，包括：基座；旋转体，与所述基座连接，并配置成可相对于所述基座转动；权利要求1-13任一项所述的角位移测量装置。
- 一种用于权利要求14所述的激光雷达的角度调节方法，其特征在于，包括：控制所述旋转体转动至相对于所述基座的初始位置；获取所述旋转体由所述初始位置转动至工作位置的转动角度以及转动方向；控制所述旋转体按所述转动角度以及转动方向转动至所述工作位置。
- 如权利要求15所述的角度调节方法，其特征在于，所述激光雷达的所述角位移测量装置的各所述反射齿共圆弧线设置，且所述圆弧线的所在圆的 圆心位于所述转动轴线上；各所述反射齿等间距布置；沿所述圆弧线的延伸方向，相邻两个所述反射齿的间距为反射间距；所述圆弧线的圆心角小于三百六十度，位于所述圆弧线的两端的两个所述反射齿分别为第一初始齿以及第二初始齿，所述第一初始齿以及所述第二初始齿之间的间距大于所述反射间距且小于或等于两倍的所述反射间距；控制所述旋转体转动至初始位置的步骤包括：控制所述旋转体转动至使所述测量光线的发射路径穿过所述第一初始齿以及所述第二初始齿之间的区域。
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