WO2021047935A1 - Verfahren und vorrichtung zur ausrüstung einer mobilen maschine - Google Patents

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WO2021047935A1
WO2021047935A1 PCT/EP2020/074229 EP2020074229W WO2021047935A1 WO 2021047935 A1 WO2021047935 A1 WO 2021047935A1 EP 2020074229 W EP2020074229 W EP 2020074229W WO 2021047935 A1 WO2021047935 A1 WO 2021047935A1
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Antonio Martinez
Robert Schmitt
Udo Schulz
Micha Muenzenmay
Joshua-Niclas OERGELE
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Robert Bosch Gmbh
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    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
    • G06F9/445—Program loading or initiating
    • G06F9/44505—Configuring for program initiating, e.g. using registry, configuration files
    • G—PHYSICS
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    • G—PHYSICS
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    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
    • G06F9/4401—Bootstrapping
    • G06F9/4411—Configuring for operating with peripheral devices; Loading of device drivers

Definitions

  • the present invention relates to a method for equipping a mobile machine.
  • the present invention also relates to a corresponding device, a corresponding computer program and a corresponding storage medium.
  • SW software
  • OTA over-the-air
  • VCG vehicle connectivity gateway
  • vehicle-internal control units can be expanded in this way by features that use existing sensors and actuators for new applications.
  • Corresponding applications can be carried out by the manufacturer or original equipment manufacturer (OEM) of an agricultural machine - for example by means of a development kit - and offered on a digital sales platform in the cloud.
  • Conceivable extensions include advanced telemetry or special agricultural functions such as targeted weed control.
  • DE102015203766A1 discloses a subsystem for a vehicle with a device management client connected via an air interface to a device management server of the backend for exchanging device, vehicle and diagnostic and software update information, one connected via the air interface to a download server of the backend Download client for downloading a software update from the backend into the vehicle, software update clients connected to the download client for applying the software update and a vehicle update client connected to the download client and the software update clients for coordinating the software update.
  • the invention provides a method for equipping a mobile machine, in particular a mobile agricultural machine, a corresponding device, a corresponding computer program and a corresponding storage medium according to the independent claims.
  • the mobile agricultural machine can in particular be a self-propelled mobile agricultural machine, such as a tractor, a combine harvester, a harvesting machine or the like.
  • the mobile agricultural machine can also be a non-self-propelled mobile agricultural machine such as a towing machine or a carrying machine.
  • a towing machine is in particular a trailer to be pulled by a towing vehicle, such as a baler, a trailer for dispensing a liquid or a pourable material such as seeds or fertilizers.
  • a carrying machine is in particular a machine that is mounted on a carrier vehicle, such as a tractor.
  • a carrying machine can in particular be a spray device, a mower, a plow or the like.
  • One advantage of this assisted onboarding process is its suitability for fully or partially automated installation of control units and other hardware as well as associated, optionally personalized software.
  • the telemetry unit of the machine furthermore determines its configuration and stores a scatter value (hash, fingerprint) characteristic of the latter.
  • a scatter value hash, fingerprint
  • the telemetry unit determines whether its environment has changed with regard to hardware, interfaces, etc. and, if necessary, to react appropriately to such changes.
  • Such a fingerprint method has the advantage that unauthorized or impermissible porting of features to other and, in particular, unsuitable machines, whose functionality could otherwise not be guaranteed, is avoided.
  • the approach according to the invention not only ensures the compatibility and consistency of machines, tools and other hardware and the software operated on them, but also increases functional safety and makes it easier for both equipment manufacturers and users of the machine to comply with legal requirements.
  • the successful basic diagnosis with fingerprint and a possible error log is sent to the Transferred to the back end of an orchestrator or other stakeholder and linked there with the associated device ID or serial number.
  • the permanent logical connection created in this way between the telemetry unit and the machine allows the backend to carry out an automatic inventory.
  • the single figure shows the data flow diagram of a method according to the invention.
  • the figure illustrates the role-based sub-processes of the method using a swimlane process display (10).
  • an end customer (16) turns to a retailer or other installation partner (14) and decides to purchase (18) a digital product or additional features (19) from a content provider (15).
  • a content provider for example, the optimization of spraying in agriculture can be considered.
  • the selected service feature (19) requires a certain infrastructure on the part of the telemetry unit, sensors, etc., which are to be configured or installed by the installation partner (14). This therefore uses a cloud application to check (25) whether the purchased digital product is compatible with the selected telemetry unit and the machine equipped or to be equipped with it, in particular whether the performance of the machine and telemetry unit meet the minimum requirements imposed by the feature (19).
  • the installation partner (14) then records an identifier in the cloud application, for example by entering a serial number, scanning a QR or other barcode or RFID, which gives the backend system (12) of the orchestrator (11) the identification (3) of the telemetry unit and their linking (4) with the end customer's user account is allowed.
  • the installation partner (14) also specifies the manufacturer and type of the target machine.
  • the telemetry unit is linked (4) to the farmer's new account (20)
  • the unit is also assigned this specification (26) (5), which includes information on the type of sprayer used, for example.
  • the specification of the manufacturer and the type of ISOBUS can also be read out automatically.
  • the cloud application provides program-supported step-by-step instructions for the physical installation (28).
  • the installer (14) can obtain the necessary hardware and the installation location from this.
  • the installer (14) is then requested to switch on the power supply to the machine.
  • a different sequence of steps is of course conceivable without departing from the scope of the invention.
  • the telemetry unit After switching on, the telemetry unit automatically starts a basic diagnosis (29). In this context, it is checked whether - initially regardless of the still unknown target machine - all basic functions are fulfilled, e.g. there are no short circuits in the cabling. If the check (29) of this basic functionality is successful, the telemetry unit tries to establish a connection (30) to the cloud backend (12) and to log on there. If this connection (30) is established, the operating system and other software necessary for the operation of the telemetry unit are brought up to date by downloading updates from the cloud and installing them on the telemetry unit. The scatter value (31) characterizing the configuration of the machine is also transmitted via this connection (30) and - as already described above - subordinated to the device management (27) of the system (12) (9). After the features (19) supported by the configuration have been determined, these are offered to the user (16) for installation and, if requested, can be retrofitted by the installation partner (14). Finally, a functional test is carried out so that the machine can properly perform the desired function
  • Said fingerprint (31) is generated anew each time the machine is started and compared with the most recently saved state. With the next connection (30) to the backend server (12), the fingerprint (31) is stored there again.
  • the function can be influenced by incompatibilities of HW and SW, which, for example, makes the blocking of the spray function appear desirable when the machine is operated with a fertilizer spreader. If the fingerprint (31) indicates - for example because of a conversion of the telemetry unit into another machine - a configuration change that is not permitted in this sense, for example with regard to injection quantities or safety-relevant parameters, the functional scope of the telemetry unit can be reduced to a minimum, Authorization of the new fingerprint (31) can be canceled.
  • the fingerprint (31) consists of a variable and a static part.
  • the static part of the fingerprint (31) reflects properties of the machine that uniquely identify it. A supposed change in these properties detected on the basis of the static part results in a complete blocking of the function.
  • This blocking is necessary, for example, with regard to functional safety, product specification, product liability and other legal obligations.
  • the mechanism described is intended, among other things, to prevent the telemetry unit from being converted into another machine without permission, which can lead to damage, for example through incorrect dosing of fertilizers or pesticides. Furthermore, it is intended to prevent a performance feature (19) from being transferred to machines that are not suitable for it.
  • This method (10) can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in the system (12) of the orchestrator (11).

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Abstract

Verfahren (10) zur Ausrüstung (28) einer mobilen Maschine, gekennzeichnet durch folgende Merkmale: - ach Prüfungen (25) durch einen Ausrüster (14) wird eine Telemetrieeinheit der Maschine identifiziert (3), - die Telemetrieeinheit wird durch ein System (12) eines Orchestrators (11) mit einem neuen Konto (20) verknüpft (4), - die Telemetrieeinheit wird mit einer durch den Ausrüster (14) eingegebenen Spezifikation (26) der Maschine verknüpft (5) und - der Ausrüster (14) wird durch eine Mitteilung (23) des Systems (12), welche das Konto (20) bestätigt (24), bei der Ausrüstung (28) angeleitet.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren und Vorrichtung zur Ausrüstung einer mobilen Maschine
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausrüstung einer mobilen Maschine. Die vorliegende Erfindung betrifft darüber hinaus eine entsprechende Vorrichtung, ein entsprechendes Computerprogramm sowie ein entsprechendes Speichermedium.
Stand der Technik
Hinlänglich bekannt sind Verfahren zum Verteilen oder Aktualisieren von Software (SW) über eine - mitunter als „Luftschnittstelle“ ( overthe air, OTA) bezeichnete - drahtlose Datenschnittstelle. Gattungsmäßige Verfahren finden Anwendung sowohl auf Anwendungssoftware (SOTA) als auch auf eingebettete Systemsoftware ( firmware , FOTA).
Nach dem Stand der Technik werden FOTA und SOTA beispielsweise zur Aktualisierung der Steuergeräte vernetzter Kraftfahrzeuge und Landmaschinen eingesetzt. Zur telematischen Verbindung zwischen dem die Steuergeräte koppelnden Bussystem und dem Internet (der sinnbildlichen „Cloud“) dient hierbei typischerweise eine Fahrzeugverbindungsschnittstelle ( vehicle Connectivity gateway, VCG).
Jenseits der Wartung und Fehlerbereinigung bereits installierter Software lässt sich der Funktionsumfang fahrzeuginterner Steuergeräte auf diesem Wege um Leistungsmerkmale ( features ) erweitern, welche vorhandene Sensoren und Aktoren für neue Anwendungsfälle nutzen. Entsprechende Applikationen können durch Hersteller oder Erstausrüster {original equipment manufacturer, OEM) einer Landmaschine - etwa mittels eines Entwicklungskits {development kit) - erstellt und auf einer digitalen Vertriebsplattform in der Cloud angeboten werden. Als denkbare Erweiterungen kommen zum Beispiel fortgeschrittene Telemetrie oder agrartechnische Spezialfunktionen wie die gezielte Unkrautbekämpfung in Betracht.
DE102015203766A1 offenbart ein Teilsystem für ein Fahrzeug mit einem über eine Luftschnittstelle mit einem Gerätemanagement-Server des Backends verbundenen Gerätemanagement-Client zum Austauschen von Geräte-, Fahrzeug- und von Diagnose- sowie Softwareupdateinformationen, einem über die Luftschnittstelle mit einem Download-Server des Backends verbundenen Download-Client zum Herunterladen eines Softwareupdates von dem Backend in das Fahrzeug, mit dem Download-Client verbundenen Softwareupdate-Clients zum Anwenden des Softwareupdates und einen mit dem Download-Client und den Softwareupdate-Clients verbundenen Fahrzeugupdate-Client zum Koordinieren des Softwareupdates.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung stellt ein Verfahren zur Ausrüstung einer mobilen Maschine, insbesondere einer mobilen Landmaschine, eine entsprechende Vorrichtung, ein entsprechendes Computerprogramm sowie ein entsprechendes Speichermedium gemäß den unabhängigen Ansprüchen bereit. Bei der mobilen Landmaschine kann es sich insbesondere um eine selbstfahrende mobile Landmaschine, wie z.B. einen Traktor, einen Mähdrescher, eine Erntemaschine oder dergleichen handeln. Bei der mobilen Landmaschine kann es sich aber auch um eine nicht selbstfahrende mobile Landmaschine wie z.B. Schleppmaschine oder eine Tragmaschine handeln. Bei einer Schleppmaschine handelt es sich insbesondere um einen durch ein Zugfahrzeug zu ziehenden Anhänger, wie z.B. eine Ballenpresse, einen Anhänger zum Ausbringen einer Flüssigkeit oder eines rieselfähigen Gutes wie z.B. Samen oder Düngemittel. Bei einer Tragmaschine handelt es sich insbesondere um eine Maschine, die an einem Trägerfahrzeug, wie z.B. einem Traktor, montiert wird. Bei einer Tragmaschine kann es sich insbesondere um eine Spritzvorrichtung, ein Mähwerk, einen Pflug oder dergleichen handeln. Ein Vorzug dieses assistierten Onboarding-Prozesses liegt in seiner Eignung, den Installationsprozess von Steuergeräten und anderweitiger Hardware sowie zugehöriger, wahlweise personalisierter Software voll- oder teilautomatisiert auszuführen.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im unabhängigen Anspruch angegebenen Grundgedankens möglich. So kann vorgesehen sein, dass nach der beschriebenen Ausrüstung einer Maschine deren Telemetrieeinheit einen Selbsttest durchführt. Eine solche funktionale Diagnose mit Konsistenzchecks von Hardware (HW) und Software (SW) gestattet es, dass eine Überprüfung der Kompatibilität und Ausführbarkeit systemseitig unter minimaler menschlicher Einwirkung stattfindet.
Gemäß einem weiteren Aspekt kann vorgesehen sein, dass die Telemetrieeinheit der Maschine ferner deren Konfiguration ermittelt und einen für letztere kennzeichnenden Streuwert ( hash , fingerprint) speichert. Zum Erstellen und Überprüfen eine solchen Fingerprints der HW- und SW- Konfiguration werden alle angeschlossenen Schnittstellen sowie die Topologie von Bussystemen, Kommunikationsmatrix, Steuergeräten, Aktorik, Sensorik usw. untersucht. Durch Abruf des einmal erstellten Fingerprints aus dem Speicher vermag die Telemetrieeinheit festzustellen, ob sich ihre Umgebung im Hinblick auf HW, Schnittstellen usw. verändert hat, und gegebenenfalls angemessen auf derartige Änderungen zu reagieren. Ein solches Fingerprint-Verfahren birgt den Vorteil, dass eine unerlaubte bzw. unzulässige Portierung von Features auf andere und insbesondere nicht geeignete Maschinen vermieden wird, deren Funktionsfähigkeit andernfalls nicht garantiert werden könnte. Der erfindungsgemäße Ansatz gewährleistet auf diese Weise nicht nur die Kompatibilität und Konsistenz von Maschinen, Werkzeugen und anderweitiger HW sowie der darauf betriebenen SW, sondern erhöht auch die funktionale Sicherheit und erleichtert Ausrüster wie Nutzer der Maschine die Einhaltung von Gesetzesanforderungen.
Gemäß einem weiteren Aspekt kann vorgesehen sein, dass die erfolgreiche Basisdiagnose mit Fingerprint und einem etwaigen Fehlerprotokoll an das Backend eines Orchestrators oder anderen Stakeholders übertragen und dort mit der zugehörigen Geräte-ID oder Seriennummer verknüpft wird. Die auf diesem Wege geschaffene dauerhafte logische Verbindung zwischen Telemetrieeinheit und Maschine erlaubt dem Backend eine automatische Inventarisierung.
Kurze Beschreibung der Zeichnung
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Die einzige Figur zeigt das Datenflussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Ausführungsformen der Erfindung
Die Abbildung verdeutlicht anhand einer Swimlane-Prozessdarstellung die rollenbasierten Teilprozesse des Verfahrens (10). Gemäß einem typischen Anwendungsfall wendet sich ein Endkunde (16) an einen Landhandel oder anderweitigen Installationspartner (14) und entscheidet sich für den Kauf (18) eines digitalen Produktes oder Zusatzfeatures (19) von einem Inhaltsanbieter (15). In Betracht kommt beispielsweise die Optimierung des Spritzens in der Landwirtschaft.
Das gewählte Dienstmerkmal (19) benötigt eine gewisse Infrastruktur seitens der Telemetrieeinheit, Sensoren usw., welche vom Installationspartner (14) konfiguriert bzw. installiert werden sollen. Dieser überprüft (25) daher mittels einer Cloud-Applikation, ob das gekaufte digitale Produkt mit der ausgewählten Telemetrieeinheit und damit ausgerüsteten oder auszurüstenden Maschine kompatibel ist, insbesondere ob die Leistungsfähigkeit der Maschine und Telemetrieeinheit die durch das Feature (19) auferlegten Mindestanforderungen erfüllen.
Im Folgenden sei angenommen, dass das gewählte Feature (19) für die Spritze des Landwirts freigegeben ist und die Telemetrieeinheit über die notwendigen HW- und SW- Ressourcen verfügt. Der Installationspartner (14) erfasst sodann beispielsweise durch Eingabe einer Seriennummer, Scannen eines QR- oder anderweitigen Barcodes oder RFID in der Cloud-Applikation eine Kennung, welche dem Backend-System (12) des Orchestrators (11) die Identifikation (3) der Telemetrieeinheit und deren Verknüpfung (4) mit dem User-Account des Endkunden erlaubt.
Der Installationspartner (14) spezifiziert ferner den Hersteller und Typ der Zielmaschine. Bei der Verknüpfung (4) der Telemetrieeinheit mit dem neuen Konto (20) des Landwirtes wird der Einheit auch diese Spezifikation (26) zugeordnet (5), die beispielsweise Informationen zum Typ der verwendeten Spritze umfasst. Optional kann die Spezifikation des Herstellers und des Typs bei ISOBUS auch automatisch ausgelesen werden.
Zur physikalischen Installation (28) stellt die Cloud-Applikation eine programmgestützte Schritt-für-Schritt-Anleitung zur Verfügung. Dieser kann der Installateur (14) die notwendige Hardware und den Installationsort entnehmen. Anschließend wird der Installateur (14) aufgefordert, die Stromversorgung der Maschine einzuschalten. Eine abweichende Reihenfolge der Schritte ist selbstverständlich denkbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Nach dem Einschalten startet die Telemetrieeinheit selbsttätig eine Basisdiagnose (29). In deren Rahmen wird überprüft, ob - zunächst noch unabhängig von der noch unbekannten Zielmaschine - alle Grundfunktionen erfüllt werden, also zum Beispiel keine Kurzschlüsse in der Verkabelung vorliegen. Bei erfolgreichem Check (29) dieser Grundfunktionalität versucht die Telemetrieeinheit, eine Verbindung (30) zum Cloud-Backend (12) aufzubauen und sich dort anzumelden. Steht diese Verbindung (30), werden das Betriebssystem und andere für den Betrieb der Telemetrieeinheit notwendige SW auf den neusten Stand gebracht, indem Updates aus der Cloud heruntergeladen und auf der Telemetrieeinheit installiert werden. Auch der die Konfiguration der Maschine kennzeichnende Streuwert (31) wird über diese Verbindung (30) übertragen und - wie oben bereits beschrieben - der Geräteverwaltung (27) des Systems (12) unterstellt (9). Nach der Ermittlung der von der Konfiguration unterstützten Features (19) werden selbige dem Nutzer (16) zur Installation angeboten und auf dessen Wunsch durch den Installationspartner (14) nachgerüstet. Abschließend wird eine Funktionsprüfung durchgeführt, sodass die Maschine die gewünschte Funktion ordnungsgemäß erfüllen kann.
Der besagte Fingerprint (31) wird bei jedem Maschinenstart neu generiert und mit dem jeweils zuletzt gespeicherten Zustand verglichen. Bei der nächsten Verbindung (30) zum Backend-Server (12) wird der Fingerprint (31) wieder dort abgespeichert. Durch Inkompatibilitäten von HW und SW kann nämlich die Funktion beeinflusst werden, was beispielsweise die Sperrung der Sprühfunktion beim Betrieb der Maschine mit einem Düngerstreuer wünschenswert erscheinen lässt. Deutet der Fingerprint (31) - zum Beispiel wegen eines Umbaus der Telemetrieeinheit in eine andere Maschine - auf eine in diesem Sinne unzulässige Konfigurationsänderung beispielsweise hinsichtlich Spritzmengen oder sicherheitsrelevanter Parameter hin, kann der Funktionsumfang der Telemetrieeinheit auf ein Mindestmaß reduziert werden, die sich erst durch eine Autorisierung des neuen Fingerprints (31) aufheben lässt.
Der Fingerprint (31) besteht aus einem variablen und einem statischen Teil.
Diese Teile dienen unterschiedlichen Zwecken. Der statische Teil des Fingerprints (31) spiegelt Eigenschaften der Maschine wider, die diese eindeutig identifizieren. Eine anhand des statischen Teils erkannte vermeintliche Änderung dieser Eigenschaften zieht eine komplette Sperrung der Funktion nach sich.
Diese Sperrung ist etwa im Hinblick auf funktionale Sicherheit, Produktspezifikation, -haftung und andere rechtliche Verpflichtungen geboten.
Der beschriebene Mechanismus soll unter anderem verhindern, dass die Telemetrieeinheit unerlaubterweise in eine andere Maschine umgebaut wird, was unter Umständen zu Schäden - etwa durch falsche Dosierung von Düngemitteln oder Pestiziden - führen kann. Weiterhin soll er verhindern, dass ein Leistungsmerkmal (19) auf dafür nicht geeignete Maschinen übertragen wird. Dieses Verfahren (10) kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise im System (12) des Orchestrators (11) implementiert sein.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren (10) zur Ausrüstung (28) einer mobilen Maschine, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
- nach Prüfungen (25) durch einen Ausrüster (14) wird eine Telemetrieeinheit der Maschine identifiziert (3),
- die Telemetrieeinheit wird durch ein System (12) eines Orchestrators (11) mit einem neuen Konto (20) verknüpft (4),
- die Telemetrieeinheit wird mit einer Spezifikation (26) der Maschine verknüpft (5) und
- der Ausrüster (14) wird durch eine Mitteilung (23) des Systems (12), welche das Konto (20) bestätigt (24), bei der Ausrüstung (28) angeleitet.
2. Verfahren (10) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
- nach der Ausrüstung (28) führt die Telemetrieeinheit einen Selbsttest (29) durch und
- die Telemetrieeinheit ermittelt die Konfiguration der Maschine und speichert einen die Konfiguration kennzeichnenden Streuwert (31).
3. Verfahren (10) nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
- verläuft der Selbsttest (29) erfolgreich, so baut die Telemetrieeinheit eine Verbindung (30) zum System (12) des Orchestrators (11) auf,
- der Streuwert (31) wird über die Verbindung (30) übertragen und einer Geräteverwaltung (27) des Systems (12) unterstellt (9) und
- an einen Nutzer (16) der Maschine ergeht die Mitteilung (23), dass die Maschine einsatzbereit (32) ist.
4. Verfahren (10) nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:
- ein mit dem Orchestrator (11) assoziierter Inhaltsanbieter (15) bietet über eine Internetschnittstelle (17) mindestens ein optionales Leistungsmerkmal (19) der Telemetrieeinheit zu einem Kauf (18) an.
5. Verfahren (10) nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:
- wenn der Kauf (18) getätigt wird, verweist (1) der Inhaltsanbieter (15) den Nutzer (16) an den Ausrüster (14).
6. Verfahren (10) nach einem der Anspruch 5, gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:
- vor dem Verweisen (1) des Nutzers (16) prüft das System (12) über eine Schnittstelle (22) zum Inhaltsanbieter (15), ob eine Kennung existiert, und legt andernfalls das neue Konto (20) an (21).
7. Verfahren (10) nach einem der Ansprüche 3 bis 6, gekennzeichnet durch folgendes Merkmal:
- die Verbindung (30) erfolgt mittels eines Netzbetreibers (13) des Orchestrators (11).
8. Computerprogramm, welches eingerichtet ist, das Verfahren (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
9. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 8 gespeichert ist.
10. Vorrichtung (11, 12), die eingerichtet ist, das Verfahren (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
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