WO2020258936A1 - 一种基于共享地图的定位方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (23)
- 一种基于共享地图的定位方法,其特征在于,所述方法包括:从第一终端所采集图像的包含至少一个关键帧的全局地图数据中,提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据;获得第二终端所采集图像中的当前帧;将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配,根据匹配结果得到当前帧的定位结果。
- 根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获得第二终端所采集图像中的当前帧之前,所述方法还包括:判断从所述当前帧中提取特征点的数量是否小于用于特征匹配的期望阈值,在小于所述期望阈值的情况下触发对所述当前帧补充特征点的处理。
- 根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述第二终端采集的当前帧,包括执行对所述当前帧补充特征点的处理后得到的当前帧。
- 根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,执行对所述当前帧补充特征点的处理,包括:获得用于对当前帧进行特征点提取的第一筛选阈值;根据参考信息对所述第一筛选阈值进行自适应调整,得到第二筛选阈值,根据所述第二筛选阈值增补特征点到所述当前帧中,使特征点数量大于实际采集所获取的特征点数量。
- 根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述参考信息包括:进行图像采集的环境信息、图像采集设备中参数信息、当前帧自身图像信息中的至少一种信息。
- 根据权利要求1-5任一项所述的方法,其特征在于,所述将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配,根据匹配结果得到当前帧的定位结果,包括:将所述当前帧与所述局部地图数据中的至少一个关键帧进行特征点2D的特征匹配,得到2D特征匹配结果;从所述2D特征匹配结果中,筛选出含有3D信息的2D特征匹配结果并提取出所述3D信息;根据所述3D信息得到所述当前帧的位姿,将所述当前帧的位姿作为所述定位结果。
- 一种基于共享地图的定位方法,其特征在于,所述方法包括:第一终端进行图像采集,得到包含至少一个关键帧的全局地图数据;所述第一终端从所述全局地图数据中,提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据;所述第一终端接收第二终端采集的当前帧,将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配,根据匹配结果得到当前帧的定位结果,发送所述定位结果。
- 根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述第一终端从所述全局地图数据中,提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据,包括:以所述关键帧为参考中心,将根据所述关键帧和预设提取范围得到的地图数据作为所述局部地图数据。
- 根据权利要求7或8所述的方法,其特征在于,所述将所述当前帧与所述局部地图数据进行特 征匹配,根据匹配结果得到当前帧的定位结果,包括:将所述当前帧与所述局部地图数据中的至少一个关键帧进行特征点2D的特征匹配,得到2D特征匹配结果;从所述2D特征匹配结果中,筛选出含有3D信息的2D特征匹配结果并提取出所述3D信息;根据所述3D信息得到所述当前帧的位姿,将所述当前帧的位姿作为所述定位结果。
- 一种基于共享地图的定位方法,其特征在于,所述方法包括:第二终端接收包含至少一个关键帧的全局地图数据,从所述全局地图数据中提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据;所述第二终端进行图像采集,得到所采集图像中的当前帧;所述第二终端将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配,根据匹配结果得到当前帧的定位结果。
- 根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所述第二终端进行图像采集,得到所采集图像中的当前帧之前,所述方法还包括:判断从所述当前帧中提取特征点的数量是否小于用于特征匹配的期望阈值,在小于所述期望阈值的情况下触发对所述当前帧补充特征点的处理。
- 根据权利要求11所述的方法,其特征在于,所述当前帧,包括执行对所述当前帧补充特征点的处理后得到的当前帧。
- 根据权利要求11或12所述的方法,其特征在于,执行对所述当前帧补充特征点的处理,包括:获得用于对当前帧进行特征点提取的第一筛选阈值;根据参考信息对所述第一筛选阈值进行自适应调整,得到第二筛选阈值,根据所述第二筛选阈值增补特征点到所述当前帧中,使特征点数量大于实际采集所获取的特征点数量。
- 根据权利要求13所述的方法,其特征在于,所述参考信息包括:进行图像采集的环境信息、图像采集设备中参数信息、当前帧自身图像信息中的至少一种信息。
- 根据权利要求10-14任一项所述的方法,其特征在于,所述将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配,根据匹配结果得到当前帧的定位结果,包括:将所述当前帧与所述局部地图数据中的至少一个关键帧进行特征点2D的特征匹配,得到2D特征匹配结果;从所述2D特征匹配结果中,筛选出含有3D信息的2D特征匹配结果并提取出所述3D信息;根据所述3D信息得到所述当前帧的位姿,将所述当前帧的位姿作为所述定位结果。
- 一种基于共享地图的定位装置,其特征在于,所述装置包括:第一提取单元,用于从第一终端所采集图像的包含至少一个关键帧的全局地图数据中,提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据;第一获得单元,用于获得第二终端所采集图像中的当前帧;第一匹配单元,用于将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配,根据匹配结果得到当前帧的定位结果。
- 根据权利要求16所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:触发单元,用于:判断从所述当前帧中提取特征点的数量是否小于用于特征匹配的期望阈值,在小于所述期望阈值的情况下触发对所述当前帧补充特征点的处理。
- 根据权利要求16或17所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:特征点增补单元,用于:获得用于对当前帧进行特征点提取的第一筛选阈值;根据参考信息对所述第一筛选阈值进行自适应调整,得到第二筛选阈值,根据所述第二筛选阈值增补特征点到所述当前帧中,使特征点数量大于实际采集所获取的特征点数量。
- 一种基于共享地图的定位装置,其特征在于,所述装置包括:第一采集单元,用于进行图像采集,得到包含至少一个关键帧的全局地图数据;第一提取单元,用于从所述全局地图数据中,提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据;第一匹配单元,用于接收第二终端采集的当前帧,将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配,根据匹配结果得到当前帧的定位结果,发送所述定位结果。
- 根据权利要求19所述的装置,其特征在于,所述第一匹配单元,进一步用于:将所述当前帧与所述局部地图数据中的至少一个关键帧进行特征点2D的特征匹配,得到2D特征匹配结果;从所述2D特征匹配结果中,筛选出含有3D信息的2D特征匹配结果并提取出所述3D信息;根据所述3D信息得到所述当前帧的位姿,将所述当前帧的位姿作为所述定位结果。
- 一种电子设备,其特征在于,包括:处理器;用于存储处理器可执行指令的存储器;其中,所述处理器被配置为:执行权利要求1至6、权利要求7至9、权利要求10至15中任意一项所述的方法。
- 一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,其特征在于,所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6、权利要求7至9、权利要求10至15中任意一项所述的方法。
- 一种计算机程序,其中,所述计算机程序包括计算机可读代码,当所述计算机可读代码在电子设备中运行时,所述电子设备中的处理器执行用于实现权利要求1至6、权利要求7至9、权利要求10至15中任意一项所述的方法。
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