WO2020256053A1

WO2020256053A1 - 切断器、鉗子、手術システム、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、及び手術システム

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Publication number: WO2020256053A1
Application number: PCT/JP2020/023914
Authority: WO
Inventors: 徹谷; 仲　成幸; 篤史山田; 剛中久保
Original assignee: 国立大学法人滋賀医科大学
Priority date: 2019-06-20
Filing date: 2020-06-18
Publication date: 2020-12-24
Also published as: EP3988036A1; EP3988036A4; JPWO2020256053A1

Abstract

一連操作で対象部位を当接（把持）し、該対象部位を切断できる切断器、鉗子、手術システム、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、及び手術システムを提供するべく、切断器(１)は開閉可能に組付けられた第１当接部材(１４)及び第２当接部材(１１６)と、第１当接部材(１４)を第２当接部材(１１６)に向かって回動し、第１当接部材(１４)と第２当接部材(１１６)とを対象部位(Ｂ)に当接させる当接機構(１７)と、当接機構(１)７により第１当接部材(１４)と第２当接部材(１１６)とが対象部位(Ｂ)に当接した状態において、上記対象部位(Ｂ)を切断する切断機構(１０)とを有するように構成した。

Description

切断器、鉗子、手術システム、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、及び手術システム

　本発明は、対象部位に当接し、切断する切断器に関し、特に当接（把持）、切開、剥離、凝固（止血）、切断手術操作が可能な鉗子、手術システム、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、及び手術システムに関する。

　摘出手術の基本的操作は、剥離に続き、凝固（止血）、切断操作の繰り返しである。その間、対象部位を把持する操作も必要となる。手術では、それぞれの操作が連続的に行われることが望ましく、できればデバイスを代えることなく操作が続けられれば理想的である。

　しかしながら、高周波エネルギーで有名なリガシュアーは刃が水鳥の嘴のような幅広の刃により生体組織（対象部位）を把持、高周波を流して凝固し、切り代のある凝固部分をメスまたはハサミ様のもので切る二段構えの構成であり、二段操作となる。

　詳しくは、特許文献のとおり、外科手術用のハンドルを備えた一対の開閉可能のシャフト部材を有する双極鉗子のハサミ形の機械的鉗子であって、各シャフトは、それぞれ、その遠位端から延在する電極を有する顎部材を有し、ハンドルは両顎部材の間に組織を把持するように協働するように配置され、電極は電気外科手術エネルギーの選択的伝導を可能にするために、電気外科手術エネルギー源に接続するように適合される電極アセンブリを構成し、前記顎部材の間に把持される組織を切断するために設けられたナイフ刃を選択的に前進させるように構成されたトリガを有するナイフ作動機構を備えたハサミ形の機械的鉗子が提案されている。

　この鉗子では、ハンドルを握ることで組織を顎部材で把持して凝固（止血）する操作ができるが、把持された凝固組織を切るためには、ハンドル操作とは別に、ナイフ刃を前進させるために別に設けられたトリガを動かす手動操作をしなくてはならない。

特開２０１７－０６０８４６号公報

　一連操作で組織に当接し、切断できる器具は開発されておらず、手術操作の連続したスムースな進捗と器具交換による時間短縮の為、多機能デバイスが必要とされ、特に術者の手が届かない鏡視下手術やロボット手術において重要となる。凝固、止血機能を確保しながら切断でき、組織を把持することもできるデバイスが求められている。

　本発明は、一連操作で対象部位を当接（把持）し、該対象部位を切断できる切断器を提供することを課題としている。更には、一連操作で組織に当接し、切断できる鉗子、手術システム、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、及び手術システムを提供することを課題としている。

　前記課題を解決するための本発明の切断器は、開閉可能に組付けられた第１当接部材及び第２当接部材と、前記第１当接部材を前記第２当接部材に向かって回動し、前記第１当接部材と前記第２当接部材とを対象部位に当接させる機構と、該機構により前記第１当接部材と前記第２当接部材とが前記対象部位に当接した状態において、上記対象部位を切断する切断機構とを有する。

　本構成によれば、前記把持機構と前記切断機構の一連の操作により、前記対象部位に当接し、独立した操作部材を必要とすることなく、当接した対象部位を切断することができる。前記切断機構に切断部材を設け、該切断部材は、前記第１把持部材の回駆動と同方向に回動させ、前記第２把持部材と接合することにより上記対象部位を切断する構成としてもよい。

　また、前記第１把持部材に、同方向に回動する前記切断部材が切断方向と逆方向に前記第１把持部材を越えて突出することを規制する突出規制部を設けてもよい。　
　また、前記切断機構において、前記切断部材は、前記第２把持部材と平行にスライド前進させ前記切断部材の刃先により上記対象部位を切断する構成としてもよい。

　前記切断器は手術用の鉗子であって、本発明の鉗子は、上述の切断器を備え、前記対象部位は生体組織であるとともに、前記第１把持部材と第２把持部材はそれぞれ第１顎部材と第２顎部材であり、該第１顎部材を該第２顎部材に向かって回動させることにより前記生体組織を把持・凝固する駆動機構と、前記駆動機構を操作する操作部とが備えられ、該操作部の一連の操作により、前記生体組織を第１顎部材と第２顎部材とにより把持するとともに凝固させ、切断機構が切断する。

　前記切断器（鉗子）は、前記第１把持部材（第１顎部材）において前記対象部位を把持する把持箇所及び前記切断部材における切断刃の近傍のうち少なくとも一方と、前記第２把持部材において前記対象部位を把持する把持箇所とに、電磁波を照射するための電極を設けた構成としてもよい。前記電極は電磁波を供給する同軸ケーブルに分岐接続される。

　前記切断器又は前記鉗子は、前記対象部位を切断する切断刃が設けられた第１切断部材と第２切断部材を備え、それぞれの前記切断刃に沿って、電磁波を照射するための電極を設けた構成としても良く、前記電極は、電磁波を供給する同軸ケーブルに分岐接続される。

　前記第１顎部材（又は第１切断部材）と前記第２顎部材（又は第２切断部材）に設けられた電極は、前記同軸ケーブルから並列分岐させた同軸ケーブルに同極方向又は異極方向に接続させる構成としてもよい。

　前記第１顎部材を前記第２顎部材に向かって回動し、前記第１顎部材及び前記第２顎部材によって前記生体組織に把持する生体組織の把持方法、前記電極から電磁波の照射による凝固方法、さらに併設された前記切断部材により切断方法を提供する。

　本発明のロボットは、前記切断器又は鉗子に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、該演算ユニットからの出力に基づき前記切断器の前記第１当接部材と前記第２当接部材により前記対象部位に当接及び／又は前記対象部位を切断する駆動信号を発生する出力ユニットとを備え、ロボットアーム移動、ツールを移動、切断ステップを有する切断方法を可能とする。前記出力ユニットは、前記電極からの前記電磁波を照射する照射信号を発生する。また、前記ロボットを制御する外科医コンソールを複数備えた手術システムを提供する。

　この発明によれば、一連操作で対象部位を当接（把持）し、該対象部位を切断できる切断器、鉗子、手術システム、医療システム、ロボット、手術用医療ロボット、及び手術システムを提供することができる。

第１実施例の開状態の鉗子の説明図。図１（ａ）は鉗子の正面図、図１（ｂ）は鉗子における切断機構の部分平面図、図１（ｃ）は図１（ｂ）の切断機構の部分正面図。図１の鉗子の背面図。図１の鉗子の概略説明図。図３（ａ）は図２におけるＡ－Ａ矢視の側断面図、図３（ｂ）は鉗子の部分縦断面図、図３（ｃ）は図３（ｂ）におけるＢ－Ｂ矢視の電極部の拡大図。図１の鉗子の把持状態の説明図。図４（ａ）は鉗子における把持機構を閉じた把持状態の正面図、図４（ｂ）は同状態の鉗子の背面図。図１の鉗子の切断状態の説明図。図５（ａ）は鉗子における切断機構の切断カッタを閉じた切断状態の正面図、図５（ｂ）は同状態の鉗子の背面図。鉗子における切断機構の把持状態及び切断状態の説明図。図６（ａ）は把持機構で把持する前の図２におけるＡ－Ａ矢視の側断面図、図６（ｂ）は把持機構で対象部位を把持した状態の図４（ｂ）におけるＣ－Ｃ矢視の側断面図、図６（ｃ）は切断カッタで対象部位を切断した状態の図５（ｂ）におけるＤ－Ｄ矢視の側断面図、図６（ｄ）は、別の態様の切断機構の把持機構で把持した状態の右概略側面図。第２実施例の鉗子の正面図。図７の鉗子の説明図。図８（ａ）は鉗子の背面図、図８（ｂ）は鉗子における切断機構側の側面図。図８の鉗子の背面図。図８（ｂ）におけるＥ－Ｅ矢視の部分断面図。図７の鉗子の把持状態の説明図。図１０（ａ）は把持状態の鉗子の正面図、図１０（ｂ）は同状態の鉗子の背面図、図１０（ｃ）は同状態の鉗子における切断機構側の側面図、図１０（ｄ）は図１０（ｃ）におけるＦ－Ｆ矢視の部分断面図。図７の鉗子の切断状態の説明図。図１１（ａ）は切断状態の鉗子の正面図、図１１（ｂ）は同状態の鉗子の背面図、図１１（ｃ）は同状態の鉗子における切断機構側の側面図、図１１（ｄ）は図１１（ｃ）におけるＧ－Ｇ矢視の部分断面図。第３実施例の鉗子の正面図。図１２の鉗子の背面図。図１２の鉗子の把持状態の説明図。図１４（ａ）は把持状態の鉗子の正面図、図１４（ｂ）は同状態の鉗子の背面図。切断状態の鉗子の説明図。図１５（ａ）は切断状態の鉗子の正面図、図１５（ｂ）は同状態の鉗子の背面図。第４実施例のエンドエフェクタの概略正面図。図１６のエンドエフェクタの概略説明図。図１７（ａ）は図１６におけるＨ－Ｈ矢視の側断面図、図１７（ｂ）はエンドエフェクタの部分縦断面図、図１７（ｃ）は図１６におけるＩ－Ｉ矢視の拡大平面図。第５実施例のエンドエフェクタの概略説明図。図１８（ａ）は通常状態のエンドエフェクタの概略正面図、図１８（ｂ）は切断状態のエンドエフェクタの概略正面図。図１８のエンドエフェクタの概略説明図。図１９（ａ）は通常状態のエンドエフェクタにおける切断機構の概略断面図、図１９（ｂ）は切断状態のエンドエフェクタの概略断面図、図１９（ｃ）は、同軸電極の配置が異なる切断機構の概略断面図。同軸電極と同軸ケーブルとの変形接続例の電極概略を示すエンドエフェクタの概略断面図。図２０（ａ）は図１９（ａ）と逆接続の側断面図、図２０（ｂ）は図１７（ｂ）と逆接続の部分縦断面図。図１７のエンドエフェクタの変形例のエンドエフェクタの概略説明図。図２１（ａ）は図１６におけるＨ－Ｈ矢視の側断面図、図２１（ｂ）はエンドエフェクタの部分縦断面図、図２１（ｃ）は図１６におけるＩ－Ｉ矢視の拡大平面図。別の実施例の鉗子の概略説明図。図２２（ａ）は同軸電極を備えた図１の鉗子の背面図、図２２（ｂ）は同軸電極を備えた図７の鉗子の正面図、図２２（ｃ）は同軸電極を備えた図１２の鉗子の正面図。さらに別の実施例の鉗子の概略説明図。図２３（ａ）は電極を備えていない図１の鉗子の背面図、図２３（ｂ）は電極を備えていない図７の鉗子の正面図、図２３（ｃ）は電極を備えていない図１２の鉗子の正面図。エンドエフェクタにおける電極からのマイクロ波照射による実験結果の概略イメージによる説明図。他の実施例における医療機器の概略説明図。他の実施例における遠隔手術システムの概略図。遠隔手術システムにおける手術装置の概略説明図。遠隔手術システムに関する説明図。

　以下、図面を参照しつつ、本発明における実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品及び構成要素には同一の符号を付す。本実施形態は、たとえば、以下のような開示を含む。

　［構成１］
　開閉可能に組付けられた第１当接部材（１４，１４ａ，１４ｂ）及び第２当接部材（１１６，１１６ａ，１１９ｂ）と、前記第１当接部材（１４，１４ａ，１４ｂ）を前記第２当接部材（１１６，１１６ａ，１１９ｂ）に向かって回動し、前記第１当接部材（１４，１４ａ，１４ｂ）と前記第２当接部材（１１６，１１６ａ，１１９ｂ）とを対象部位（Ｂ）に当接させる当接機構（１７，１７ａ）と、該当接機構（１７，１７ａ）により前記第１当接部材（１４，１４ａ，１４ｂ）と前記第２当接部材（１１６，１１６ａ，１１９ｂ）とが前記対象部位（Ｂ）に当接した状態において、上記対象部位（Ｂ）を切断する切断機構（１０，１０Ｘ，１９）とを有する切断器、鉗子、又は医療機器（１，１Ｘ，１Ｙ，１０ａ，１０ｂ，２２０）。この構成によれば、板材、パイプ、棒、組織体などの外部部材を把持し、把持した部材を切断することが可能となる。また、把持した状態において把持された部材に加熱、マイクロ波等のエネルギー照射等を施して加工した後、切断部材で切断することが可能となる。切断器としての多くの利用が可能となる。

［構成２］
　前記第１当接部材（１４，１４ａ）及び前記第２当接部材（１１６，１１６ａ）を、前記対象部位（Ｂ）を把持する第１把持部材（１４，１４ａ，１４ｂ）及び第２把持部材（１１６，１１６ａ）とするとともに、前記当接機構（１７，１７ａ）は、前記第１把持部材（１４，１４ａ）を前記第２把持部材（１１６，１１６ａ）に向かって回動し、前記第１把持部材（１４，１４ａ）と前記第２把持部材（１１６，１１６ａ）とで前記対象部位（Ｂ）を把持する把持機構（１７，１７ａ）とし、前記第１把持部材（１４，１４ａ）に併設された切断部材（１５，１５ａ，１５Ｙ）が設けられ、前記把持機構（１７，１７ａ）により前記第１把持部材（１４，１４ａ）と前記第２把持部材（１１６，１１６ａ）とで前記対象部位（Ｂ）を把持した状態において、前記切断部材（１５，１５ａ，１５Ｙ）を前記第１把持部材（１４，１４ａ）に沿って回動又はスライド等の移動をさせ、前記第２把持部材（１１６，１１６ａ）と接合することにより前記対象部位（Ｂ）を切断する構成１に記載の切断器、鉗子、又は医療機器（１，１Ｘ，１Ｙ，１０ａ，２２０）及び同機器による把持・切断方法。

［構成３］
　前記第１把持部材（１４，１４ａ）において前記対象部位（Ｂ）を把持する把持箇所及び前記切断部材（１５，１５ａ，１５Ｙ）における切断刃の近傍のうち少なくとも一方と、前記第２把持部材（１１６，１１６ａ）において前記対象部位（Ｂ）を把持する把持箇所とに、電磁波を照射するための電極（２０，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）が設けられた構成１又は構成２に記載の切断器、鉗子、又は医療機器（１，１Ｘ，１Ｙ，１０ａ，１０ｂ，２２０）、及び同機器により生体組織を把持・凝固・切断する方法。

［構成４］
　前記電極（２０）は、中心電極（２１）と、絶縁体を介して該中心電極（２１）を囲繞する外側電極（２３）とが備えられた同軸電極（２０）であり、前記電磁波を照射する照射装置（３０）と前記電極（２０）とを接続する同軸ケーブル（４０）を複数に並列分岐させるとともに、前記同軸ケーブル（４０）の中心導体（４１）と外部導体（４３）に前記同軸電極（２０）のそれぞれが同極又は逆極性に電気的に接続された構成３に記載の切断器、鉗子、又は医療機器（１，１Ｘ，１Ｙ，１０ａ，１０ｂ，２２０）及び同機器による把持・凝固・切断方法。

［構成５］
　構成２から構成４までのうちのいずれかに記載の切断器（１，１Ｘ，１Ｙ）を備え、前記第１把持部材（１４，１４ａ）と第２把持部材（１１６，１１６ａ）はそれぞれ第１顎部材（１４，１４ａ）と第２顎部材（１１６，１１６ａ）であり、該第１顎部材（１４，１４ａ）を該第２顎部材（１１６）に向かって回動させることにより対象部位（Ｂ）を把持・凝固する駆動機構と、該駆動機構及び切断機構を操作するひとつの操作部（１３）とが備えられ、該操作部（１３）の一連の操作により、前記生体組織（Ｂ）を第１顎部材（１４，１４ａ）と第２顎部材（１１６，１１６ａ）とにより把持してから、切断機構（１０，１０Ｘ）が切断する鉗子（１，１Ｘ，１Ｙ，１０ａ）、及び同機器による把持・凝固・切断方法。

　この構成の場合、前記操作部（１３）の操作によって、把持するまで前記把持機構（１７，１７ａ）及び前記切断機構（１０，１０Ｘ）が共に稼働し、前記操作部（１３）のさらなる操作によって、前記対象部位（Ｂ）を把持する把持状態の前記把持機構（１７，１７ａ）に対して前記切断機構（１０，１０Ｘ）が差動する差動機構（１４２，１６Ｘ，１６Ｙ）を備えても良い。また、前記操作部（１３）の一連操作による差動機構（１４２，１６Ｘ，１６Ｙ）の稼働を利用者に通知する通知部（１１８，１２３）を備えても良い。

［構成６］
　前記第１当接部材と前記第２当接部材とは前記対象部位（Ｂ）に当接する当接箇所に前記対象部位（Ｂ）を切断する切断刃（１５３ａ，１５３ｂ）が設けられた第１切断部材（１４ｂ）と前記第２切断部材（１１９ｂ）であり、前記当接機構は、前記第１切断部材（１４ｂ）と前記第２切断部材（１１９ｂ）によって前記対象部位（Ｂ）に当接を切断する前記切断機構（１９）であり、前記第１切断部材（１４ｂ）と前記第２切断部材（１１９ｂ）における前記切断刃（１５３ａ，１５３ｂ）に沿って、電磁波を照射するための電極（２０）が設けられた構成１に記載の切断器、鉗子、又は医療機器（１０ｂ，２２０）。

［構成７］
　前記電極（２０）は、中心電極（２１）と、絶縁体を介して該中心電極（２１）を囲繞する外側電極（２３）とが備えられた同軸電極（２０）であり、前記電磁波を照射する照射装置（３０）と前記電極（２０）とを接続する同軸ケーブル（４０）を複数に並列分岐させ、前記同軸ケーブル（４０）の中心導体と外部導体に前記同軸電極（２０）のそれぞれが同極又は逆極性に電気的に接続された構成６に記載の切断器、鉗子、又は医療機器（１０ｂ，２２０）。前記第１切断部材（１４ｂ）と前記第２切断部材（１１９ｂ）によって生体組織を凝固、切断、離間の機能を有する。

［構成８］
　前記鉗子（１，１Ｘ，１Ｙ，１０ａ，１０ｂ）に設けられた前記電極（２０）はマイクロ波照射用の電極（２０）であるとともに、それぞれの前記鉗子（１，１Ｘ，１Ｙ）に、マイクロ波照射ユニットが設けられ、各電極（２０）に前記同軸ケーブル（４０）から印加されるマイクロ波の周期が同一である手術システム（２００）。

［構成９］
　前記切断器（１０ａ，１０ｂ）に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニット（２１０ａ）と、リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニット（２１０ａ）と前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニット（ＣＰＵ）と、該演算ユニットからの出力に基づき前記切断器（１０ａ，１０ｂ）の前記第１当接部材（１４，１４ａ，１４ｂ）と前記第２当接部材（１１６，１１６ａ，１１９ｂ）により対象部位（Ｂ）に当接及び／又は切断する駆動信号、及び／又は前記電極（２０，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）からの前記電磁波を照射する照射信号を発生する出力ユニット（２１０ａ）とを備えたロボット（２１０）。

［構成１０］
　マスタ制御ユニット（２０２）の操作によりコマンドを生成するステップと、上記コマンドによりロボット（２１０）のアーム組立体（２１２）を処置位置に移動するステップと、ロボット（２１０）のアーム組立体（２１２）に取り付けられたツール（２１７）を処置位置に移動するステップと、前記ツール（２１７）の先端に取り付けられた前記切断器（１０ａ，１０ｂ）の動きと電磁波の照射を制御するステップとを有するロボット制御方法。

［構成１１］
　複数の操作者のステーションとなる複数の外科医コンソール（２０１）と、複数の操作者により操作されるマスタ制御ユニット（２０２）と、患者側カートである、構成９に記載のロボット（２１０）とを有する手術システム（２００）。

　以下の実施例は、本発明の切断器の一例として医療機器に利用した記載とし、以下、前記鉗子としての実施例を記載するが、本発明は医療機器に限定されない切断器を提供する。

　例えば、図１は第１実施例の開状態の鉗子１の説明図である。図１（ａ）は鉗子１の正面図を示し、図１（ｂ）は鉗子１における切断機構１０の部分平面図を示し、図１（ｃ）は図１（ｂ）の切断機構１０の部分正面図を示している。　
　図２は図１の鉗子１の背面図を示している。

　図３は図１の鉗子１の概略説明図を示している。図３（ａ）は図２におけるＡ－Ａ矢視の側断面図を示し、図３（ｂ）は鉗子１の部分縦断面図を示し、図３（ｃ）は図３（ｂ）におけるＢ－Ｂ矢視の電極部の拡大図を示している。

　図４は図１の鉗子１の把持状態の説明図を示している。図４（ａ）は鉗子１における把持機構１７を閉じた把持状態の正面図を示し、図４（ｂ）は同状態の鉗子１の背面図を示している。　
　図５は図１の鉗子１の切断状態の説明図を示している。図５（ａ）は鉗子１における切断機構１０の切断カッタ１５を閉じた切断状態の正面図を示し、図５（ｂ）は同状態の鉗子１の背面図を示している。

　図６は鉗子１における切断機構１０の把持状態及び切断状態の説明図を示している。図６（ａ）は把持機構１７で把持する前の図２におけるＡ－Ａ矢視の側断面図を示し、図６（ｂ）は把持機構１７で血管Ｂを把持した状態の図４（ｂ）におけるＣ－Ｃ矢視の側断面図を示し、図６（ｃ）は切断カッタ１５で血管Ｂで切断した状態の図５（ｂ）におけるＤ－Ｄ矢視の側断面図を示している。

　図１～図６において、鉗子１は、本体フレーム１１と、スライドフレーム１２、トリガハンドル１３、上顎部１４、切断カッタ１５、及びバネ１６を備えている。　
　本体フレーム１１は、鈍角状に交差する二辺で概略構成され、二辺のうち一方をトリガハンドル１３とともに操作部として機能する固定ハンドルフレーム１１１とし、他方を基準フレーム１１２としている。なお、このように構成された本体フレーム１１は、ステンレスなどの金属で構成されている。

　固定ハンドルフレーム１１１の端部には、鉗子１を操作する利用者の指を挿入する指輪部１１３を備えている。　
　また、固定ハンドルフレーム１１１と基準フレーム１１２とが鈍角状に交差する部分を角部１１４とし、基準フレーム１１２における基部（上述の角部１１４の近傍）には、後述するトリガハンドル１３を軸支する支持軸１１５を備えている。

　さらに、基準フレーム１１２の先端側Ｆの端部には、トリガハンドル１３と協働して、施術対象となる血管Ｂなどの対象部位を把持する把持機構１７を構成する下顎部１１６を設けている。下顎部１１６は、正面視において先端側Ｆに向かって先細り形状で構成している。なお、下顎部１１６はジョーともいう。　
　また、基準フレーム１１２の先端側Ｆには、上顎部１４及び切断カッタ１５を軸支する先端支持軸１１７を設けている。

　さらに、基準フレーム１１２における長手方向Ｌの中間部分の上面には、スライドフレーム１２の底面に向かって突出するクリック凸部１１８を設けている。　
　クリック凸部１１８は、スライドフレーム１２の底面に向かって突出する正面視三角形状であるが、基端側Ｒの傾斜面が先端側Ｆの傾斜面より傾斜角度が急勾配である正面視略直角三角形状で形成している。また、スライドフレーム１２の底面に向かって突出する正面視三角形状であるクリック凸部１１８は、所定の力で下方にたわむように支持されている。

　スライドフレーム１２は、本体フレーム１１における基準フレーム１１２に沿って長手方向Ｌにスライド可能に設けられ、本体フレーム１１と同素材で角柱状に構成されている。　
　スライドフレーム１２の基端側Ｒ（図１の左側）には、トリガハンドル１３の先端部を軸支する上支持軸１２１を設けている。

　また、スライドフレーム１２の先端側（図１の左側）には、上顎部１４と切断カッタ１５とを軸支する先端上支持軸１２２を設けている。　
　さらに、スライドフレーム１２における長手方向Ｌの中間部分の底面には、基準フレーム１１２の上面に向かって突出するクリック凸部１２３を設けている。

　クリック凸部１２３は、基準フレーム１１２の上面に向かって突出する正面視三角形状であるが、クリック凸部１１８と長手方向Ｌに対向する先端側Ｆの傾斜面が基端側Ｒの傾斜面より傾斜角度が急勾配である正面視略直角三角形状で形成している。また、基準フレーム１１２の上面に向かって突出する正面視三角形状であるクリック凸部１２３は、所定の力で上方にたわむように支持されている。　
　クリック凸部１２３は三角形状に限らず、利用者にクリック音、振動を通知する機能を提供する多角形状、半円形状など、他の形状であっても良い。

　なお、クリック凸部１１８とクリック凸部１２３とは、初期状態（開状態）の鉗子１において、基準フレーム１１２やスライドフレーム１２の長手方向Ｌにわずかに離間して配置されている。

　トリガハンドル１３は、基準フレーム１１２に沿ってスライドフレーム１２をスライドさせるための操作部であり、下端に利用者の指を挿入する指輪部１３１を備えている。　
　また、トリガハンドル１３の上端近傍には、本体フレーム１１の支持軸１１５に枢動可能に軸支される枢軸部１３２を備え、枢軸部１３２のさらに上方にスライドフレーム１２の上支持軸１２１に枢動可能に軸支される上枢軸部１３３を備えている。

　固定ハンドルフレーム１１１とトリガハンドル１３の間には、スライドフレーム１２及びトリガハンドル１３の自動復帰のための圧縮コイルバネ１３ａが設けられている（図５では図示省略）。なお、圧縮コイルバネ１３ａは、仕様によって省いてもよい。

　上顎部１４は、スライドフレーム１２の先端側Ｆの端部に設けられ、本体フレーム１１の下顎部１１６とともに把持機構１７を構成する。なお、上顎部１４はジョーともいう。　
　上顎部１４の基端部（図１における左側）には、本体フレーム１１の先端支持軸１１７に軸支される被軸部１４１と、被軸部１４１の上方においてスライドフレーム１２の先端上支持軸１２２に軸支される回動軸受部１４２を備えている。なお、図１（ａ）において四角で囲った部分の拡大図である図１（ｃ）に示すように、回動軸受部１４２は、先端上支持軸１２２を遊嵌する長孔形状で形成している。

　また、上顎部１４の背面側における先端側には、背面側に突出し、上顎部１４の背面側の側面に沿って回動する切断カッタ１５が上顎部１４の上面より上方に突出することを規制する突出規制部１４３を備えている。

　図１及び図２に示すとおり、切断カッタ１５は、上顎部１４の背面側に配置され、本体フレーム１１の先端支持軸１１７に軸支される被軸部１５１と、被軸部１５１の上方においてスライドフレーム１２の先端上支持軸１２２に軸支される回動軸部１５２を備えている。このように構成された切断カッタ１５は下側の端部に沿って切断刃１５３が形成されている。また、切断カッタ１５は、板状であり、被軸部１５１を軸に、上顎部１４の側面に沿って回動するように構成されている。

　バネ１６は、上顎部１４の正面側に沿って配置され、上顎部１４と切断カッタ１５とを付勢するように構成している。　
　詳述すると、バネ１６は、先端上支持軸１２２に外嵌するトーションばねであり、一方のアームを上顎部１４に嵌合させ、他方のアームを切断カッタ１５の一部に嵌合している。そのため、バネ１６は、上顎部１４と切断カッタ１５とが先端上支持軸１２２を中心として近接する側に向かって差動回転すると、上顎部１４と切断カッタ１５とが互いに離間する回転方向に付勢するように構成している。

　このように構成された鉗子１において、本体フレーム１１の先端側Ｆの端部に設けた下顎部１１６と、本体フレーム１１に対して先端支持軸１１７で基部が軸支された上顎部１４とで、対象部位を把持する把持機構１７を構成している。　
　また、把持機構１７で把持された対象部位を、上顎部１４の側面に沿って回動して切断する切断カッタ１５は、把持機構１７とともに切断機構１０を構成している。

　なお、鉗子１には、照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）が設けられるとともに、マイクロ波を発振するマイクロ波発信器３０と照射用電極２４とを接続する同軸ケーブル４０が接続されている。　
　具体的には、上顎部１４には照射用電極２４ａ、下顎部１１６には照射用電極２４ｂ、切断カッタ１５の内部には照射用電極２４ｃが設けられ、同軸ケーブル４０が接続されている。なお、図示省略されるが、上顎部１４、切断カッタ１５及び下顎部１１６に配置される照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）は、外側に絶縁層が配置され、上顎部１４、切断カッタ１５及び下顎部１１６と絶縁されている。

　同軸ケーブル４０は、図３（ｂ）の拡大断面図に示すように、中央導体４１、中央導体４１を挟んで、絶縁体４２、外側導体４３及び絶縁被覆４４で構成され、中心から径外側に向かってこの順で配置されている。　
　中央導体４１は、同軸ケーブル４０の中心に配置された線状の導体であり、適宜の径の単一導体であってもよいし、複数の芯線で構成してもよい。

　絶縁体４２は、絶縁体４２は、中央導体４１の外側を囲繞し、中央導体４１と４３とを絶縁する樹脂製であり、所定の肉厚を有する円筒状である。　
　外側導体４３は、絶縁体４２の外周面に沿って設けられた編組線で構成している。

　絶縁被覆４４は、絶縁性を有する被覆であり、外側導体４３の外側を囲繞している。　
　このように、中心側から中央導体４１、絶縁体４２、外側導体４３及び絶縁被覆４４がこの順で配置された同軸ケーブル４０は適宜の可撓性を有している。

　図３に示すとおり照射用電極２４ａと照射用電極２４ｃは同軸ケーブル４０の中央導体４１に接続され、照射用電極２４ｂは外側導体４３に接続され、照射用電極２４ａ，２４ｃから電磁波（マイクロ波）が照射用電極２４ｂに照射されるよう構成されている。また電極構造は、図１６及び図１７のように同軸構造にしても良く、接続の極性も図２０のように異極接続構造としてもよい。

　上顎部１４と切断カッタ１５の照射用電極２４ａ，２４ｃの第１電極部、及び下顎部１１６に設けた照射用電極２４ｂの第２電極部は、一方が同軸ケーブル４０の中央導体４１と接続され、他方が外側導体４３と接続されることとなる。このように、照射用電極２４ａ，２４ｃが設けられた鉗子１は、照射用電極２４ａ，２４ｃの第１電極部と照射用電極２４ｂの第２電極部の一方から他方に向かってマイクロ波を照射することができる。これにより、下顎部１１６と上顎部１４で構成する把持機構１７で把持した対象部位に対してマイクロ波を照射させて凝固させることができる。また、必要により、照射用電極２４ｃを照射用電極２４ｂに電気的に接続して、上顎部１４と切断カッタ１５の間でマイクロ波を照射して生体組織を凝固させる構成としてもよい。

　各要素が上述のように構成された鉗子１の動作について以下で説明する。　
　本体フレーム１１の指輪部１１３とトリガハンドル１３の指輪部１３１に指を挿入した利用者によって、支持軸１１５に軸支された枢軸部１３２を回動中心として、トリガハンドル１３を固定ハンドルフレーム１１１に近づける方向（図１においてトリガハンドル１３の下方が左側に移動する方向）に回動させる。

　枢軸部１３２を中心としてトリガハンドル１３が固定ハンドルフレーム１１１に近づく方向に回動すると、枢軸部１３２より上方に突出する上枢軸部１３３は、先端側（図１において右側）に向かって移動する。上枢軸部１３３が先端側Ｆに移動すると、上枢軸部１３３を上支持軸１２１で軸支するスライドフレーム１２は、基準フレーム１１２に沿って先端側Ｆにスライド移動する。

　スライドフレーム１２が先端側Ｆに移動すると、上顎部１４の回動軸受部１４２を軸支する先端上支持軸１２２も先端側Ｆに移動することとなる。そして、下方の被軸部１４１が本体フレーム１１の先端支持軸１１７に軸支され、その上方の回動軸受部１４２が先端上支持軸１２２に軸支された上顎部１４は、先端上支持軸１２２が先端側Ｆに移動するため、先端支持軸１１７を中心として、先端側Ｆが下顎部１１６に近づく方向に枢動することとなる（図４参照）。

　また、上述したように、切断カッタ１５は下方の被軸部１５１が本体フレーム１１の先端支持軸１１７に軸支され、その上方の回動軸部１５２が先端上支持軸１２２に軸支されている。そのため、先端上支持軸１２２の先端側Ｆへの移動に伴い、切断カッタ１５は、先端支持軸１１７を中心として、上顎部１４とともに、先端側Ｆが下顎部１１６に近づく方向に枢動することとなる（図４参照）。

　このとき、切断カッタ１５の上端は、上顎部１４の突出規制部１４３によって規制されているため、上述のように、先端上支持軸１２２の先端側Ｆへの移動に伴い、切断カッタ１５は、先端支持軸１１７を中心として、上顎部１４とともに、先端側Ｆが下顎部１１６に近づく方向に枢動するものの、上顎部１４の枢動より切断カッタ１５の枢動が遅れたとしても、突出規制部１４３によって、上顎部１４と切断カッタ１５とは共に枢動することとなる。

　これにより、図６（ａ）に示すような初期状態（開状態）において上顎部１４と下顎部１１６の間に生体組織における対象部位である血管Ｂを配置し、図６（ｂ）に示すように、下顎部１１６の上面と上顎部１４の底面とで血管Ｂを挟み込むことで、下顎部１１６と上顎部１４とで構成する把持機構１７で血管Ｂを把持することができる。

　なお、長孔形状で形成された回動軸受部１４２には、先端上支持軸１２２が遊嵌しているものの、バネ１６によって上顎部１４と切断カッタ１５とは下顎部１１６から離間する方向に付勢されているため、先端上支持軸１２２は回動軸受部１４２内を移動することなく、上述のように、上顎部１４と切断カッタ１５とが回動することとなる。

　このとき、基準フレーム１１２の上面に設けたクリック凸部１１８と、スライドフレーム１２の底面に設けたクリック凸部１２３とは、初期状態（開状態）において長手方向Ｌに離間していたが、図４（ｂ）におけるＡ部分の拡大図に示すように、基準フレーム１１２に対するスライドフレーム１２の先端側Ｆへのスライド移動によって長手方向Ｌに近接し、当接することとなる。

　なお、上述のように、トリガハンドル１３を操作して、上顎部１４が下顎部１１６に近接した図４及び図６（ｂ）に示す状態を、血管Ｂなどの対象部位を把持機構１７で把持する把持状態という。　
　この把持状態から更にトリガハンドル１３を固定ハンドルフレーム１１１に近接させる方向に操作すると、スライドフレーム１２は基準フレーム１１２に対して更に先端側Ｆに移動することとなる。

　さらに、スライドフレーム１２が先端側Ｆに移動すると、切断カッタ１５は、図５（ｂ）に図示するように、先端支持軸１１７を中心として、切断刃１５３が下顎部１１６の上面を越えて枢動することとなる。　
　これにより、図６（ｃ）に示すように、切断カッタ１５が上顎部１４の側面に沿って移動し、把持機構１７で把持した血管Ｂを、切断カッタ１５の切断刃１５３で切断することができる。

　なお、上述のように、トリガハンドル１３のさらなる操作によって、図５（ｂ）に図示するように、切断刃１５３が下顎部１１６の上面を越えるように切断カッタ１５が回動した状態を切断状態という。

　しかしながら、上顎部１４は、バネ１６の上面に当接しており、スライドフレーム１２がさらにスライドしても回動することができない。その分、長孔状の回動軸受部１４２内を先端上支持軸１２２が移動し、上顎部１４に対してスライドフレーム１２が相対移動することとなる。

　上述のように、さらなるスライドフレーム１２の移動によって、切断カッタ１５はさらに回動するものの、回動軸受部１４２を先端上支持軸１２２が移動して上顎部１４は回動しないため、つまり、長孔状の回動軸受部１４２を先端上支持軸１２２が移動する差動機構によって、先端支持軸１１７を中心に上顎部１４と切断カッタ１５とは回転方向に差動することとなる。この上顎部１４と切断カッタ１５との差動によってバネ１６は縮む方向に変形している。よって、トリガハンドル１３を操作する力を開放すると、図１に示す圧縮コイルバネ１３ａの圧縮が開放され、スライドフレーム１２が基端側Ｒに移動し、バネ１６の付勢力によって、切断カッタ１５の開口方向への移動と共に上顎部１４も、すなわち両部材１４，１５が協働して図１の開口状態に自動復帰する。

　なお、バネ１６の付勢力等によって、切断カッタ１５の開口方向への枢動が上顎部１４の開口方向への枢動より早かったとしても、切断カッタ１５の上端は突出規制部１４３で規制されているため、上顎部１４と切断カッタ１５とは共に開口方向への枢動することとなり、切断カッタ１５の上部が上顎部１４の上面より上方に突出することを防止できる。

　また、この切断状態では、上述の把持状態において当接したクリック凸部１１８とクリック凸部１２３とは、図５（ｂ）におけるＡ部分の拡大図に示すように。クリック凸部１１８とクリック凸部１２３とは撓みながら、一方が他方を乗り越えるため、クリック感が生じる。このクリック感は、本体フレーム１１やトリガハンドル１３を介して利用者に伝わるため、利用者は、切断状態となった認識する、つまり、トリガハンドル１３の一連操作において、把持状態から切断状態に移行したことをクリック凸部１１８，１２３が利用者に通知することができる。

　なお、トリガハンドル１３を操作する力を開放し、スライドフレーム１２が基端側Ｒに移動して初期状態（開状態）に戻る際には、傾斜角度が緩やかな面側から越えるため、急勾配な傾斜面同士が乗り越える場合のようなクリック感は生じない。

　上述のように、鉗子１は、把持機構１７を構成する上顎部１４と下顎部１１６とによる血管Ｂ等の対象部位の把持、及び把持状態の切断カッタ１５によって対象部位の切断を、トリガハンドル１３による一連の操作で行うことができる。そして、トリガハンドル１３の一連の操作による対象部位の把持・切断の間に、対象部位にマイクロ波を照射用電極２４から照射して凝結させることができる。

　また、先端上支持軸１２２を遊嵌する長孔状の回動軸受部１４２による差動機構を備えているため、トリガハンドル１３の一連操作において、把持機構１７による把持の後、切断カッタ１５によって対象部位の切断を行うことができる。さらには、トリガハンドル１３の一連操作おける把持状態から切断状態への移行をクリック凸部１１８，１２３によって利用者に通知する通知部を提供することができる。

　なお、該通知部は、クリック凸部１１８，１２３に代えて、移動センサを取り付け、電子信号又へ光信号により利用者に通知する構造としてもよい。本実施例によれば、把持、凝固、切断の何れか単独又は組み合わせの多機能鉗子を提供できる。

　続いて、第２実施例の鉗子１Ｘは、図７～図１１に示す。　
　なお、図７は第２実施例の鉗子１Ｘの正面図を示している。図８は図７の鉗子１Ｘの説明図を示している。図８（ａ）は鉗子１Ｘの背面図を示し、図８（ｂ）は鉗子１Ｘにおける切断機構側の側面図を示している。

　図９は図８の鉗子１Ｘの背面図を示している。図８（ｂ）におけるＥ－Ｅ矢視の部分断面図を示している。　
　図１０は把持状態の鉗子１Ｘの説明図を示している。図１０（ａ）は把持状態の鉗子１Ｘの正面図を示し、図１０（ｂ）は同状態の鉗子１Ｘの背面図を示し、図１０（ｃ）は同状態の鉗子１Ｘにおける切断機構側の側面図を示し、図１０（ｄ）は図１０（ｃ）におけるＦ－Ｆ矢視の部分断面図を示している。

　図１１は切断状態の鉗子１Ｘの説明図を示している。図１１（ａ）は切断状態の鉗子１Ｘの正面図を示し、図１１（ｂ）は同状態の鉗子１Ｘの背面図を示し、図１１（ｃ）は同状態の鉗子１Ｘにおける切断機構側の側面図を示し、図１１（ｄ）は図１１（ｃ）におけるＧ－Ｇ矢視の部分断面図を示している。

　なお、以下における鉗子１Ｘの説明において、鉗子１と同様の構成については同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。　
　鉗子１Ｘは、本体フレーム１１Ｘと、第１スライドプレート１２Ｘａと、第２スライドプレート１２Ｘｂと、トリガハンドル１３Ｘ、上顎部１４、切断カッタ１５、及びコイルバネ１６Ｘとを備えている。

　本体フレーム１１の基準フレーム１１２の上面をスライドフレーム１２が長手方向Ｌにスライドした鉗子１に対して、鉗子１Ｘは、基準フレーム１１２に対して第１スライドプレート１２Ｘａと第２スライドプレート１２Ｘｂとがスライドして、上顎部１４と切断カッタ１５とが回動するように構成している。

　詳述すると、本体フレーム１１Ｘは、固定ハンドルフレーム１１１と基準フレーム１１２とで構成した本体フレーム１１と同様に、鈍角状に交差する固定ハンドルフレーム１１１と基準フレーム１１２Ｘとで構成している。

　スライドフレーム１２が上面に沿ってスライドした基準フレーム１１２に対して、基準フレーム１１２Ｘは、背面側の上半部分に、第１スライドプレート１２Ｘａと第２スライドプレート１２Ｘｂとがスライドするスライド溝（図示省略）が形成されている。

　第１スライドプレート１２Ｘａと第２スライドプレート１２Ｘｂとは板状に構成され、基準フレーム１１２Ｘに設けられたスライド溝に、厚み方向に積層され、独立してスライド可能に収納されている。

　第１スライドプレート１２Ｘａの基端側Ｒには、トリガハンドル１３Ｘに設けた上枢軸部１３３を軸支する中段支持軸１２１Ｘａを設けるとともに、先端側Ｆには、切断カッタ１５を軸支する先端上支持軸１２２Ｘａを設けている。

　第２スライドプレート１２Ｘｂの先端側Ｆには、切断カッタ１５を軸支する先端上支持軸１２２Ｘａを設けている。また、基端側Ｒには、コイルバネ１６Ｘが当接するともに、コイルバネ１６Ｘの内部を挿通する挿通軸１６１Ｘが挿通する当接リング部１２４Ｘｂを備えている。　
　このように構成された第２スライドプレート１２Ｘｂは、第１スライドプレート１２Ｘａに比べて、後述するコイルバネ１６Ｘの長さ程度、基端側Ｒが短くなる長さで形成されている。

　また、基準フレーム１１２Ｘに設けられたスライド溝に、厚み方向に積層されて配置された第１スライドプレート１２Ｘａと第２スライドプレート１２Ｘｂとは、第１スライドプレート１２Ｘａが背面側となるように配置されている。そのため、第２スライドプレート１２Ｘｂは、基準フレーム１１２Ｘと第１スライドプレート１２Ｘａとに、表裏方向に挟まれる態様となる。

　なお、第１スライドプレート１２Ｘａと第２スライドプレート１２Ｘｂには、基準フレーム１１２Ｘのスライド溝に設けられたスライドフレーム１１２Ｘａが遊嵌する、長手方向Ｌに長い長孔状の規制孔１２３Ｘを設けている。

　トリガハンドル１３Ｘは、枢軸部１３２と、枢軸部１３２より上端側に上枢軸部１３３が設けられたトリガハンドル１３と比べ、枢軸部１３２Ｘ及び上枢軸部１３３Ｘに加え、上枢軸部１３３Ｘより上方に上段枢軸部１３４Ｘを備えている。さらに、トリガハンドル１３Ｘの上段枢軸部１３４Ｘには、挿通軸１６１Ｘを有する押圧ブロック１３５Ｘを回動自在に備えている。なお、本体フレーム１１Ｘの固定ハンドルフレーム１１１とトリガハンドル１３Ｘとの間に、鉗子１で説明した圧縮コイルバネ１３ａを設けてもよい。

　挿通軸１６１Ｘは、コイルバネ１６Ｘの内部を挿通するとともに、当接リング部１２４Ｘｂに挿通される。なお、挿通軸１６１Ｘの先端側Ｆの端部には、当接リング部１２４Ｘｂより径大なフランジ部１６２Ｘを備えている。

　このように各要素が構成された鉗子１Ｘは、トリガハンドル１３Ｘを操作すると、枢軸部１３２Ｘを回動軸として、上枢軸部１３３Ｘ及び上段枢軸部１３４Ｘは先端側Ｆに移動する。　
　上枢軸部１３３Ｘが先端側Ｆに移動すると、上枢軸部１３３Ｘを軸支する中段支持軸１２１Ｘａを有する第１スライドプレート１２Ｘａは、基準フレーム１１２Ｘに対して先端側Ｆにスライド移動する。

　第１スライドプレート１２Ｘａが先端側Ｆに移動すると、先端上支持軸１２２Ｘａで回動軸部１５２を軸支する切断カッタ１５は、先端支持軸１１７で軸支される被軸部１５１を軸として上顎部１４の側面に沿って回動する（図１０参照）。

　これに対し、上段枢軸部１３４Ｘが先端側Ｆに移動すると、上段枢軸部１３４Ｘに回動自在に備えた押圧ブロック１３５Ｘも先端側Ｆに移動する。　
　押圧ブロック１３５Ｘが移動すると、挿通軸１６１Ｘが挿通されたコイルバネ１６Ｘを先端側Ｆに押圧する。押圧ブロック１３５Ｘによって先端側Ｆに押圧されたコイルバネ１６Ｘの先端側Ｆは当接リング部１２４Ｘｂに当接しているため、当接リング部１２４Ｘｂを先端側Ｆに押圧し、第２スライドプレート１２Ｘｂを移動させることとなる。

　第２スライドプレート１２Ｘｂが先端側Ｆに移動すると、下方の被軸部１４１が本体フレーム１１Ｘの先端支持軸１１７に軸支され、その上方の回動軸受部１４２が先端上支持軸１２２Ｘｂに軸支された上顎部１４は、先端上支持軸１２２Ｘｂが先端側Ｆに移動する。これにより、先端支持軸１１７を中心として、先端側Ｆが下顎部１１６に近づく方向に枢動して、下顎部１１６と上顎部１４とで構成する把持機構１７で血管Ｂなどの対象部位を把持できる把持状態となる（図１０参照）。

　なお、トリガハンドル１３Ｘの操作によって先端側Ｆに移動する第１スライドプレート１２Ｘａと第２スライドプレート１２Ｘｂとは、上枢軸部１３３Ｘを軸支する第１スライドプレート１２Ｘａより、枢軸部１３２Ｘからの距離が上枢軸部１３３Ｘより長い上段枢軸部１３４Ｘを軸支する第２スライドプレート１２Ｘｂのスライド量が大きくなる。

　この把持状態から更にトリガハンドル１３Ｘを固定ハンドルフレーム１１１に近接させる方向に操作すると、第１スライドプレート１２Ｘａは基準フレーム１１２に対して更に先端側Ｆに移動することとなる。

　さらに、第１スライドプレート１２Ｘａが先端側Ｆに移動すると、切断カッタ１５は、図１１（ｂ）におけるＢ部分の拡大図に図示するように、先端支持軸１１７を中心として、切断刃１５３が下顎部１１６の上面を越えて枢動することとなる。　
　これにより、切断カッタ１５が上顎部１４に沿って移動し、把持機構１７で把持した血管Ｂを、切断カッタ１５の切断刃１５３で切断することができる切断状態となる。

　しかしながら、上顎部１４は、下顎部１１６の上面に当接しており、第２スライドプレート１２Ｘｂがさらにスライドしても回動することができない。　
　トリガハンドル１３Ｘがさらに固定ハンドルフレーム１１１に近接させる方向に操作されると、上段枢軸部１３４Ｘも先端側Ｆに移動し、上段枢軸部１３４Ｘとともに、押圧ブロック１３５Ｘも先端側Ｆに移動する。しかしながら、上述したように、上顎部１４が更に回動できないため、第２スライドプレート１２Ｘｂもスライドすることができない。

　よって、スライドできない第２スライドプレート１２Ｘｂの当接リング部１２４Ｘｂと押圧ブロック１３５Ｘは、コイルバネ１６Ｘが縮んで近接することとなる。つまり、コイルバネ１６Ｘが縮むことで当接リング部１２４Ｘｂと押圧ブロック１３５Ｘとが差動し、トリガハンドル１３Ｘがさらに固定ハンドルフレーム１１１に近接させる方向に操作されることで、切断カッタ１５は回動するが、上顎部１４は回動しない差動が生じることができる。

　上述のように、さらなるトリガハンドル１３Ｘの操作によって切断カッタ１５と上顎部１４とが差動する切断状態において、コイルバネ１６Ｘが縮む方向に変形している。よって、トリガハンドル１３Ｘを操作する力を開放すると、コイルバネ１６Ｘの付勢力によって、押圧ブロック１３５Ｘを介してトリガハンドル１３Ｘが拡がる方向に移動することなる。

　なお、第１スライドプレート１２Ｘａと第２スライドプレート１２Ｘｂの対向面に、上述の鉗子１におけるクリック凸部１１８とクリック凸部１２３と同様の構成を備えてもよい。この場合であっても、一方が他方を乗り越える際に生じるクリック感によって、利用者に切断状態となったことを認識させることができる。

　上述のように、鉗子１Ｘも、鉗子１と同様に、把持機構１７を構成する上顎部１４と下顎部１１６とによる血管Ｂ等の対象部位の把持、及び把持状態の切断カッタ１５によって対象部位の切断を、トリガハンドル１３による一連の操作で行うことができる。そして、トリガハンドル１３の一連の操作による対象部位の把持・切断の間に、対象部位にマイクロ波を照射用電極２４から照射して凝結させることができる。

　また、コイルバネ１６Ｘが縮むことによる差動機構を備えているため、トリガハンドル１３の一連操作において、把持機構１７による把持の後、切断カッタ１５によって対象部位の切断を行うことができる。

　なお、鉗子１Ｘにおける上顎部１４に、切断カッタ１５が、上顎部１４の上面より突出することを規制する突出規制部１４３を設けてもよい。これにより、切断カッタ１５が上顎部１４の上面より突出することがなく、安全に使用することができる。

　続いて、第３実施例の鉗子１Ｙについて、図１２～図１５に基づいて説明する。

　なお、図１２は第３実施例の鉗子１Ｙの正面図を示し、図１３は図１２の鉗子１Ｙの背面図を示している。

　図１４は把持状態の鉗子１Ｙの説明図を示している。図１４（ａ）は把持状態の鉗子１Ｙの正面図を示し、図１４（ｂ）は同状態の鉗子１Ｙの背面図を示している。　
　図１５は切断状態の鉗子１Ｙの説明図を示している。図１５（ａ）は切断状態の鉗子１Ｙの正面図を示し、図１５（ｂ）は同状態の鉗子１Ｙの背面図を示している。

　なお、以下における鉗子１Ｙの説明において、鉗子１や鉗子１Ｘと同様の構成については同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。　
　鉗子１Ｙは、本体フレーム１１Ｙと、第１スライドプレート１２Ｙａと、第２スライドプレート１２Ｙｂと、トリガハンドル１３Ｙ、上顎部１４、及びスライドカッタ１５Ｙ、及びコイルバネ１６Ｙとを備えている。

　本体フレーム１１の基準フレーム１１２の上面をスライドフレーム１２が長手方向Ｌにスライドした鉗子１に対して、鉗子１Ｙは、基準フレーム１１２Ｙに対して第２スライドプレート１２Ｙｂがスライドして上顎部１４が回動し、スライドカッタ１５Ｙを先端側Ｆの端部に設けた第１スライドプレート１２Ｙａのスライドに伴ってスライドカッタ１５Ｙがスライドして切断するように構成している。

　詳述すると、本体フレーム１１Ｙは、固定ハンドルフレーム１１１と基準フレーム１１２とで構成した本体フレーム１１と同様に、鈍角状に交差する固定ハンドルフレーム１１１と基準フレーム１１２Ｙとで構成している。

　スライドフレーム１２が上面に沿ってスライドした基準フレーム１１２と同様に、基準フレーム１１２Ｙの上面に沿って第１スライドプレート１２Ｙａと第２スライドプレート１２Ｙｂとがスライドするように構成されている。なお、基準フレーム１１２Ｙには、上面に沿ってスライドする第１スライドプレート１２Ｙａと第２スライドプレート１２Ｙｂとを、スライド可能に規制する規制枠１２４Ｙを備えている。

　第１スライドプレート１２Ｙａと第２スライドプレート１２Ｙｂとは板状に構成されるとともに、厚み方向に積層され、基準フレーム１１２Ｙの上面に沿って、独立してスライド可能に規制枠１２４Ｙによって規制されている。

　第１スライドプレート１２Ｙａの先端側Ｆの端部にはスライドカッタ１５Ｙが設けられるとともに、中間部分には、後述するアーム１８Ｙの駆動軸１８１Ｙを軸支する上支持軸１２１Ｙａを備えている。　
　先端に上顎部１４が連結された第２スライドプレート１２Ｙｂの中間部分には、後述するアーム１８Ｙの駆動軸１８１Ｙを軸支する上支持軸１２１Ｙｂを設けている。

　上支持軸１２１Ｙｂは、長手方向Ｌに長い長孔形状であり、駆動軸１８１Ｙを長手方向Ｌに移動可能に軸支することができる。また、上支持軸１２１Ｙｂの内部において、駆動軸１８１Ｙの先端側Ｆには、駆動軸１８１Ｙを基端側Ｒ（図１２において左側）に付勢するコイルバネ１６Ｙが配置されている。

　トリガハンドル１３Ｙは、基準フレーム１１２Ｙに軸支される枢軸部１３２の上方に、第１スライドプレート１２Ｙａ及び第２スライドプレート１２Ｙｂから上方に突出する態様で上枢軸部１３３Ｙを設けている。　
　上枢軸部１３３Ｙには、先端側Ｆ且つ下方に傾斜するアーム１８Ｙが連結されており、アーム１８Ｙの先端に上述の駆動軸１８１Ｙを備えている。

　このように各要素が構成された鉗子１Ｙは、トリガハンドル１３Ｙを操作すると、枢軸部１３２Ｙを回動軸として、上枢軸部１３３Ｙは先端側Ｆに移動する。　
　上枢軸部１３３Ｙが先端側Ｆに移動すると、上枢軸部１３３Ｙに連結されたアーム１８Ｙも傾斜角度が変化しながら先端側Ｆに移動する。アーム１８Ｙが傾斜角度が変化しながら先端側Ｆに移動すると、アーム１８Ｙの駆動軸１８１Ｙを上支持軸１２１Ｙａで軸支する第１スライドプレート１２Ｙａは、基準フレーム１１２Ｙに対して先端側Ｆにスライド移動する。

　第１スライドプレート１２Ｙａが先端側Ｆに移動すると、第１スライドプレート１２Ｙａの先端側Ｆに設けられたスライドカッタ１５Ｙも基準フレーム１１２Ｙにおける下顎部１１６の上面に沿って先端側Ｆに移動する。しかしながら、先端側Ｆに移動するスライドカッタ１５Ｙの切断刃１５３が、図１４（ａ）におけるＡ部分の拡大図に示すように、上顎部１４の中間部分に係らない程度まで移動する。

　また、上枢軸部１３３Ｙの先端側Ｆへの移動に伴って上述したように、傾斜角度が変化しながらアーム１８Ｙが先端側Ｆに移動すると、駆動軸１８１Ｙが上支持軸１２１Ｙｂに遊嵌され、コイルバネ１６Ｙに沿って基端側Ｒに付勢されているため、図１４（ｂ）におけるＢ部分の拡大図に示すように、第２スライドプレート１２Ｙｂも先端側Ｆに移動することとなる。

　第２スライドプレート１２Ｙｂが先端側Ｆに移動すると、下方の被軸部１４１が本体フレーム１１Ｙの先端支持軸１１７に軸支され、その上方の回動軸受部１４２が先端上支持軸１２２Ｙｂに軸支された上顎部１４は、先端上支持軸１２２Ｙｂが先端側Ｆに移動する。これにより、先端支持軸１１７を中心として、先端側Ｆが下顎部１１６に近づく方向に枢動して、下顎部１１６と上顎部１４とで構成する把持機構１７で血管Ｂなどの対象部位を把持できる把持状態となる（図１４参照）。

　この把持状態から更にトリガハンドル１３Ｙを固定ハンドルフレーム１１１に近接させる方向に操作すると、第１スライドプレート１２Ｙａは基準フレーム１１２に対して更に先端側Ｆに移動することとなる。

　さらに、第１スライドプレート１２Ｙａが先端側Ｆに移動すると、第１スライドプレート１２Ｙａの先端に設けたスライドカッタ１５Ｙは、図１５（ａ）に図示するように、先端支持軸１１７を中心として、切断刃１５３Ｙが上顎部１４の先端面近傍まで移動することとなる。　
　これにより、スライドカッタ１５Ｙが基準フレーム１１２Ｙに沿って移動し、把持機構１７で把持した血管Ｂを、スライドカッタ１５Ｙの切断刃１５３で切断することができる切断状態となる。

　しかしながら、上顎部１４は、下顎部１１６の上面に当接しており、第２スライドプレート１２Ｙｂがさらにスライドしても回動することができない。　
　トリガハンドル１３Ｙがさらに固定ハンドルフレーム１１１に近接させる方向に操作されると、上枢軸部１３３Ｙに軸支されたアーム１８Ｙの駆動軸１８１Ｙも先端側Ｆに移動する。しかしながら、上述したように、第２スライドプレート１２Ｙｂは先端側Ｆにスライドできない。そのため、駆動軸１８１Ｙを基端側Ｒに付勢するコイルバネ１６Ｙの付勢力に抗して、駆動軸１８１Ｙはコイルバネ１６Ｙを先端側Ｆに押圧して縮ませる。つまり、図１５（ａ）におけるＡ部分の拡大図である図１５（ｂ）に示すように、トリガハンドル１３Ｙがさらに固定ハンドルフレーム１１１に近接させる方向に操作され、コイルバネ１６Ｙが縮むことで、スライドカッタ１５Ｙは先端側Ｆにスライド移動するが、上顎部１４は回動しない差動が生じることができる。

　上述のように、さらなるトリガハンドル１３Ｙの操作によってスライドカッタ１５Ｙと上顎部１４とが差動する切断状態において、コイルバネ１６Ｙが縮む方向に変形している。よって、トリガハンドル１３Ｙを操作する力を開放すると、圧縮コイルバネ１３ａの付勢力によって、アーム１８Ｙを介してトリガハンドル１３Ｙが拡がる方向に移動することなる。

　なお、第１スライドプレート１２Ｙａと第２スライドプレート１２Ｙｂの対向面に、上述の鉗子１におけるクリック凸部１１８とクリック凸部１２３と同様の構成を備えてもよい。この場合であっても、一方が他方を乗り越える際に生じるクリック感によって、利用者に切断状態となったことを認識させることができる。

　上述のように、鉗子１Ｙも、鉗子１や鉗子１Ｘと同様に、把持機構１７を構成する上顎部１４と下顎部１１６とによる血管Ｂ等の対象部位の把持、及び把持状態の対象部位のスライドカッタ１５Ｙによる切断を、トリガハンドル１３による一連の操作で行うことができる。そして、トリガハンドル１３の一連の操作による対象部位の把持・切断の間に、対象部位にマイクロ波を照射用電極２４から照射して凝結させることができる。

　また、コイルバネ１６Ｘが縮むことによる差動機構を備えているため、トリガハンドル１３の一連操作において、把持機構１７による把持の後、スライドカッタ１５Ｙによって対象部位の切断を行うことができる。

　次に、第４実施例として、生体組織にマイクロ波照射のためのエンドエフェクタ１０ａについて、図１６及び図１７に基づいて説明する。前述の鉗子１，１Ｘ，１Ｙはいずれも電磁波を照射する照射用電極２４を備えており、本実施例において具体的な電極構造を説明する。

　図１６は第４実施例のエンドエフェクタ１０ａの概略正面図を示している。

　図１７は図１６のエンドエフェクタ１０ａの概略説明図を示している。図１７（ａ）は図１６におけるＨ－Ｈ矢視の側断面図を示し、図１７（ｂ）はエンドエフェクタ１０ａの部分縦断面図を示し、図１７（ｃ）は図１６におけるＩ－Ｉ矢視の拡大平面図を示している。

　エンドエフェクタ１０ａは、ハサミ型多機能手術機器に用いるものであり、上述の鉗子１における切断機構１０に対応している。そのため、上述の鉗子１における構成と同様の構成については同様の符号を付している。また、本実施例におけるエンドエフェクタは、前述の切断器、切断機構、鉗子を構成し得るものであり、他の同様な構成を含む。

　なお、図１６及び図１７において、エンドエフェクタ１０ａの先端側Ｆの一部を図示している。　
　エンドエフェクタ１０ａは、ハサミ型多機能手術機器に取付けられる管状の支持具１００の先端に設けられた蛇腹状の可撓部１０１を貫通する基準軸１１ａ（切断機構１０における基準フレーム１１２に対応）と、先端に上顎部１４ａ（切断機構１０における上顎部１４に対応）及び切断カッタ１５ａ（切断機構１０における切断カッタ１５に対応）が設けられる可動フレーム１２ａ（切断機構１０におけるスライドフレーム１２に対応）とがある。

　なお、基準軸１１ａ及び可動フレーム１２ａにおいて、可撓性を有する可撓部１０１の内部に対応する箇所は可動する可撓部１０１に追従して変形可能な可撓性を有するように構成されているが、駆動としてワイヤーを用いてもよい。

　このように構成されたエンドエフェクタ１０ａにおける上顎部１４ａ及び切断カッタ１５ａの動作については、上述の鉗子１における切断機構１０の上顎部１４及び切断カッタ１５と同様であり、基準軸１１ａに対して可動フレーム１２ａを長手方向Ｌに移動することで、基準軸１１ａの先端側Ｆの端部に設けた下顎部１１６ａと上顎部１４ａとで構成する把持機構１７ａで対象部位を把持するとともに、切断カッタ１５で切断することができる。

　なお、上顎部１４ａの背面側における先端側には、背面側に突出し、上顎部１４ａの背面側の側面に沿って回動する切断カッタ１５ａが上顎部１４ａの上面より上方に突出することを規制する突出規制部１４３を備えている。これにより、切断カッタ１５ａの開口方向への枢動が上顎部１４ａの開口方向への枢動より早かったとしても、切断カッタ１５ａの上端は突出規制部１４３で規制されており、上顎部１４ａと切断カッタ１５ａとは共に開口方向への枢動することとなり、切断カッタ１５ａの上部が上顎部１４ａの上面より上方に突出することを防止できる。

　このように構成されたエンドエフェクタ１０ａにおける下顎部１１６ａの上面と、上顎部１４ａの底面には、長手方向Ｌに沿う同軸電極２０を備えている。　
　また、エンドエフェクタ１０ａには、マイクロ波を照射するマイクロ波発信器３０と同軸電極２０とを接続する同軸ケーブル４０が接続されている。なお、マイクロ波発信器３０は、エンドエフェクタ１０ａの内部に設けてもよい。

　同軸ケーブル４０は、図１６におけるＡ部分の拡大断面図に示すように、中央導体４１、中央導体４１を挟んで、絶縁体４２、外側導体４３及び絶縁被覆４４で構成され、中心から径外側に向かってこの順で配置されるとともに、適宜の可撓性を有している。

　上顎部１４ａの底面及び下顎部１１６ａの上面に設けた同軸電極２０は、図１７（ａ）におけるＡ部分の拡大図に示すように、中央導体２１と、半円断面状の半円絶縁体２２、半円絶縁体２２の外側に配置される半円管状の半円管導体２３とで構成している。

　このように構成された同軸電極２０は、図１７（ａ）に図示するように、半円柱状で所定長さに構成されており、図１７（ｃ）の図示のとおり、上顎部１４ａの底面及び下顎部１１６ａの上面において、フラット面が対向するように長手方向に沿って配置されている。なお、図示省略されるが、上顎部１４ａ及び下顎部１１６ａに配置される同軸電極２０は、外側に絶縁層が配置され、上顎部１４ａ及び下顎部１１６ａと絶縁されている。

　そして、図１７（ｂ）に示すように、上顎部１４ａ及び下顎部１１６ａに設けられたそれぞれの同軸電極２０の中央導体２１と、同軸ケーブル４０の中央導体４１が接続され、同軸電極２０の半円管導体２３と同軸ケーブル４０の外側導体４３が接続され、同極接続となっている。必要であれば、図２０の様に一方を逆極性に接続してもよい。

　このように、同軸ケーブル４０を介してマイクロ波発信器３０と接続された同軸電極２０は、マイクロ波発信器３０が稼働すると、同軸ケーブル４０を介して同軸電極２０の中央導体２１と半円管導体２３との間にマイクロ波を照射することができる。

　把持機構１７ａで対象部位である血管Ｂを把持した把持状態で同軸電極２０からマイクロ波を照射すると、把持機構１７ａで把持された血管Ｂはマイクロ波によって凝結する。そして、血管Ｂにおいて、同軸電極２０から照射されたマイクロ波で凝結した部分を切断カッタ１５ａで切断することができる。本実施例の変形例として、図１６にエンドエフェクタ１０ａ内に電子モジュール３１を内蔵する実施例を示す。

　前述のマイクロ波発信器３０をエンドエフェクタ１０ａに内蔵させる例であるが、図２５のマイクロ波照射モジュール２２２を組み込む、又は、図２７（ｂ）に示す手術装置２２１の電子回路を適宜組み込む電子モジュールとしてもよい。エンドエフェクタ１０ａに電子モジュール３１を設けることにより、医療機器の小型化が可能となり、手術の利便性を高める。

　続いて、第５実施例のエンドエフェクタ１０ｂについて、図１８及び図１９とともに説明する。　
　図１８は第５実施例のエンドエフェクタ１０ｂの概略説明図を示している。図１８（ａ）は通常状態のエンドエフェクタ１０ｂの概略正面図を示し、図１８（ｂ）は切断状態のエンドエフェクタ１０ｂの概略正面図を示している。

　図１９はエンドエフェクタ１０ｂの概略説明図を示している。図１９（ａ）は通常状態のエンドエフェクタ１０ｂにおける切断機構の概略断面図を示し、図１９（ｂ）は切断状態のエンドエフェクタ１０ｂの概略断面図を示し、図１９（ｃ）は、同軸電極の配置が異なる切断機構の概略断面図を示している。

　図１６の下顎部１１６ａと上顎部１４ａとで構成する把持機構１７ａに、さらに切断カッタ１５ａを備え、把持機構１７ａで把持した対象部位を切断カッタ１５ａで切断するエンドエフェクタ１０ａに対し、図１８のエンドエフェクタ１０ｂは、基準軸１１ｂの先端に、下顎部１１６ａの代わりに固定刃１１９ｂが設けられ、上顎部１４ａの代わりに可動刃１４ｂを備え、切断機構１９を構成している。

　このように構成したエンドエフェクタ１０ｂは、基準軸１１ｂに対して可動フレーム１２ｂを先端側Ｆに移動させることにより、可動フレーム１２ｂに連結された可動刃１４ｂが、基準軸１１ｂに設けられた先端支持軸１１７ｂで軸支された被軸部１４１ｂを中心として、固定刃１１９ｂに近接する方向に回動する。そして、図１８（ｂ）及び図１９（ｂ）に示すように、固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂとが閉じて、それぞれに設けた切断刃１５３ｂ，１５３ａで対象部位を切断することができる。

　このように構成したエンドエフェクタ１０ｂにおける固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂとの対向する側の側面には、同軸電極２０を備えている。そして、図１９（ａ）に示すように、固定刃１１９ｂ及び可動刃１４ｂの側面に設けたそれぞれの同軸電極２０の中央導体２１と同軸ケーブル４０の中央導体４１とを電気的に接続し、同軸電極２０の半円管導体２３と同軸ケーブル４０の外側導体４３とを電気的に接続している。

　そのため、エンドエフェクタ１０ｂにおける切断機構１９では、固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂの側面に設けた同軸電極２０からマイクロ波を照射することができる。

　このように構成したエンドエフェクタ１０ｂでは、固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂとの間に対象部位である血管Ｂを配置した状態で、固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂとのそれぞれからマイクロ波を照射する。これにより、固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂとの間に配置した血管Ｂは凝結する。そして、血管Ｂにおいて凝結した部位を、可動刃１４ｂを稼働させて切断機構１９で切断することができる。

　なお、可動刃１４ｂと基準軸１１ｂとに血管Ｂを当接させて、同軸電極２０からマイクロ波を照射させることで効率よく血管Ｂを凝結させることができるものの、可動刃１４ｂや固定刃１１９ｂと血管Ｂがわずかに離間していてもよい。

　また、エンドエフェクタ１０ｂでは、図１９（ａ），（ｂ）に示すように、固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂの対向する側面に同軸電極２０を備えたが、図１９（ｃ）に示すように、固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂにおいて離間する側である外側の側面に同軸電極２０を配置してもよい。

　さらには、エンドエフェクタ１０ｂでは、上述したように、固定刃１１９ｂ及び可動刃１４ｂの側面にそれぞれに設けた同軸電極２０の中央導体２１と同軸ケーブル４０の中央導体４１とを電気的に接続し、同軸電極２０の半円管導体２３と同軸ケーブル４０の外側導体４３とを電気的に接続している。

　これに対し、図２０（ａ）に示すように、固定刃１１９ｂ及び可動刃１４ｂの側面にそれぞれに設けた同軸電極２０の一方の中央導体２１と同軸ケーブル４０の外側導体４３とを電気的に接続し、同軸電極２０の半円管導体２３と同軸ケーブル４０の中央導体４１とを電気的に接続してもよい。この場合、固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂの側面にそれぞれ設けた同軸電極２０における極性が逆になる。

　この場合も、マイクロ波発信器３０を稼働させると、固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂの側面にそれぞれ設けた同軸電極２０において、中央導体２１と半円管導体２３との間でマイクロ波を照射できるとともに、極性が逆になった一方の同軸電極２０の中央導体２１と他方の中央導体２１、並びに一方の同軸電極２０の半円管導体２３と他方の同軸電極２０の半円管導体２３との間においてもマイクロ波が照射することとなる。

　また、図１７（ｂ）に示すエンドエフェクタ１０ａは、図２０（ｂ）に示すように、下顎部１１６ａと上顎部１４ａとの対向面のそれぞれに設けた同軸電極２０を逆極性となるように接続して構成してもよい。

　さらには、図示省略するが、エンドエフェクタ１０ａにおいて、下顎部１１６ａと上顎部１４ａとの対向面に加え、切断カッタ１５ａの側面にも同軸電極２０を設けてもよいし、上顎部１４ａに同軸電極２０を設けず、下顎部１１６ａの上面と切断カッタ１５ａの側面とに同軸電極２０を設けてもよい。さらには、図２４（ｆ）～図２４（ｈ）に図示するように、上顎部１４ａと下顎部１１６ａの対向面との一方にのみ同軸電極２０を設けてもよい。

　また、図２１に示すように、エンドエフェクタ１０ａにおける上顎部１４及び下顎部１１６ａに設けた同軸電極２０の代わりに、上述の照射用電極２４ａ，２４ｂを備えてもよい。さらに、切断カッタ１５の側面に照射用電極２４ｃを設けてもよい。なお、図２１（ａ）は照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ）を備えたエンドエフェクタ１０ａの縦断面図を示し、図２１（ｂ）は照射用電極２４を備えたエンドエフェクタ１０ａの一部拡大縦断面図を示している。

　さらにまた、図２２に示すように、上述の鉗子１，１Ｘ，１Ｙにおける上顎部１４、切断カッタ１５及び下顎部１１６のうち少なくともひとつに、同軸ケーブル４０によってマイクロ波発信器３０に接続された同軸電極２０を設けてもよい。

　なお、図２２（ａ）は上顎部１４及び下顎部１１６に同軸電極２０を設けた鉗子１の正面図を示している。図２２（ｂ）は上顎部１４及び下顎部１１６に同軸電極２０を設けた鉗子１Ｘの正面図を示し、図２２（ｃ）は上顎部１４及び下顎部１１６に同軸電極２０を設けた鉗子１Ｙの正面図を示している。このように、上顎部１４及び下顎部１１６で構成する把持機構１７に同軸電極２０を備えた鉗子１，１Ｘ，１Ｙは、トリガハンドル１３を操作して把持機構１７で把持した対象部位に対して両方の同軸電極２０からマイクロ波を照射して凝固させてから、カッタ１５，１５Ｙで対象部位を切断することができる。

　なお、図２２では、把持機構１７を構成する上顎部１４及び下顎部１１６の両方に同軸電極２０を備えたが、上顎部１４及び下顎部１１６の一方に同軸電極２０を備えてもよいし、カッタ１５，１５Ｙに同軸電極２０を備えてもよい。

　さらにまた、図２３に示すように、仕様によっては、切断器として、上述の鉗子１，１Ｘ，１Ｙにおける上顎部１４、切断カッタ１５及び下顎部１１６に、同軸電極２０や照射用電極２４を設けなくてもよい。

　なお、図２３（ａ）は上顎部１４、切断カッタ１５及び下顎部１１６に同軸電極２０や照射用電極２４を設けていない鉗子１の正面図を示している。図２３（ｂ）は上顎部１４、切断カッタ１５及び下顎部１１６に同軸電極２０や照射用電極２４を設けていない鉗子１Ｘの正面図を示し、図２３（ｃ）は上顎部１４、切断カッタ１５及び下顎部１１６に同軸電極２０や照射用電極２４を設けていない鉗子１Ｙの正面図を示している。

　図２４は、同軸電極２０から照射したマイクロ波による凝固を確認した確認試験の模式図である。具体的には、卵白内でエンドエフェクタ１０ｂの固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂとに設けた同軸電極２０からマイクロ波を照射するとともに、凝固卵白Ｍを切断した試験状況を図２４（ａ）～図２４（ｅ）に示している。また、エンドエフェクタ１０ａにおける下顎部１１６ａにのみ同軸電極２０を設けた、いわゆる片刃に同軸電極２０を設けた場合の試験状況を図２４（ｆ）～図２４（ｈ）に示している。

　図２４（ａ）に示すように、両刃に同軸電極２０を設けたエンドエフェクタ１０ｂを卵白内に配置し、マイクロ波発信器３０を稼働させて両刃に設けた同軸電極２０からマイクロ波を照射すると、図２４（ｂ）に示すように、切断機構１９を構成する固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂとの間において、同軸電極２０同士の間隔が狭い基部側から凝固が始まり凝固卵白Ｍが形成される。

　両刃に設けた同軸電極２０からのマイクロ波の照射を続けると、図２４（ｃ）に示すように、凝固卵白Ｍは、固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂに設けた同軸電極２０に沿って拡大していく。そして、切断機構１９を構成する固定刃１１９ｂに対して可動刃１４ｂを回動させると、図２４（ｄ）に示すように、固定刃１１９ｂと可動刃１４ｂに設けた切断刃によって凝固卵白Ｍを切断することができる。

　なお、切断刃による凝固卵白Ｍの切断の際に固定刃１１９ｂ及び可動刃１４ｂに備えた同軸電極２０からマイクロ波を照射しながら切断してもよいし、同軸電極２０からマイクロ波を照射せずに切断してもよい。

　そして、図２４（ｅ）に示すように、切断機構１９を構成する可動刃１４ｂを開き、凝固卵白Ｍを切断した箇所に対して矢印方向に進め、再度同軸電極２０からマイクロ波を照射すると、図２４（ｂ）に示すように、凝固卵白Ｍが形成される。これを繰り返すことによって、エンドエフェクタ１０ｂにおける切断機構１９で例えば血管Ｂにおける凝固された部分を切断できることが確認できた。この結果は手術において出血による血溜まりの中での止血機能低下を抑えると推測される。

　なお、エンドエフェクタ１０ａにおける下顎部１１６ａと上顎部１４ａとの両方に同軸電極２０を設けた場合、あるいは、下顎部１１６ａと切断カッタ１５ａに同軸電極２０を設けた場合、さらには、下顎部１１６ａ、上顎部１４ａ及び切断カッタ１５ａの全部に同軸電極２０を設けた場合も、上述の両刃に同軸電極２０を設けたエンドエフェクタ１０ｂと同様に、エンドエフェクタ１０ａにおける切断機構１９で例えば血管Ｂにおける凝固された部分を切断することができる。

　これに対し、エンドエフェクタ１０ａにおいて切断機構１９を構成する下顎部１１６ａと上顎部１４ａの一方にのみ同軸電極２０を設けた片刃電極であるエンドエフェクタ１０ａの場合は、図２４（ｇ）に示すように、片刃に設けた同軸電極２０からマイクロ波を照射することで凝固卵白Ｍが形成され、片刃に設けた同軸電極２０に沿って拡大した凝固卵白Ｍを切断カッタ１５ａで切断することができる。しかしながら、図２４（ｃ）に示すように、両刃に同軸電極２０を設けた場合に比べ、凝固卵白Ｍの形成速度は遅く、形成される凝固卵白Ｍの大きさは小さくなる。

　なお、マイクロ波を照射するエンドエフェクタ１０ａやエンドエフェクタ１０ｂなどの手術機器は煙や、ミストを出すことが少なく、止血機能も強力で、鏡視下手術やロボット手術など閉鎖空間での手術支援に最適である。しかし、出血が多い場合の血液溜まり内止血や、液体中の止血力は他のエネルギー機器と同様に減弱する。

　上述の効果確認試験では、図示省略するが、両刃の一方に同軸電極２０における中央導体２１と半円管導体２３のうち一方の導体を配置して電極とし、両刃の他方に同軸電極２０における中央導体２１と半円管導体２３のうち他方の導体を配置して電極としたエンドエフェクタの場合、両刃の一方の電極から他方に設けた電極に向かってマイクロ波を照射するため、空気中では開いた刃の間に挟んだ組織の中間部分から凝固が始まるものの、卵白中ではマイクロ波を照射する側の電極部分にのみ凝固が進み、他方の電極において周囲の卵白を凝固する速度はかなり遅れ、止血力が減弱することも確認できた。

　これに対し、上述したように、エンドエフェクタ１０ｂにおける両刃のそれぞれに備えた同軸電極２０でマイクロ波を照射する場合は両刃に備えた同軸電極２０から凝固が進み（図２４（ｂ），（ｃ）参照）、空中の倍の時間経過で卵白が凝固して凝固卵白Ｍが形成できた。また、両刃のうち一方にのみ同軸電極２０を備えたエンドエフェクタ１０ａの場合、凝固卵白Ｍは形成されるものの、全面的な凝固卵白Ｍの形成は３倍の時間をかけても完成しなかった。このように、凝固卵白Ｍの形成に影響がある同軸電極２０の配置については使用環境や施術対象に合わせて選択せればよい。

　図２５は本発明の他の実施例における医療機器２２０を示す。図２５（ａ）において、医療機器２２０は、図１６～図２４の実施例で説明されたようなハサミ型多機能手術機器（医療用処理具）のエンドエフェクタ１０ａを駆動する手術装置２２１を含んでいる。なお、エンドエフェクタ１０ａの代わりに、医療機器２２０にエンドエフェクタ１０ｂを備えてもよい。

　手術装置２２１は、照射器及び増幅器などのマイクロ波制御回路を含むマイクロ波照射モジュール２２２と、レバー２２３の手動操作によりエンドエフェクタ１０ａを駆動するメカ機構の駆動ユニット２２４を含んでいる。具体的には、図１～図１５に示した鉗子のトリガハンドル１３をレバー２２３とし、トリガハンドル１３からエンドエフェクタ１０ａ，１０ｂに至るメカ機構を手術装置２２１に組み入れても良い。

　照射器を有するマイクロ波照射モジュール２２２は、手術装置２２１内に設けているが、必要によりシャフト部２２５の内部に、又は手首機能を有する屈曲部２２６（図１６の可撓部１０１など）に、若しくはエンドエフェクタ１０ａ（図１及び図２、又は図１６（ａ）の電子モジュール３１）に設けることにより、医療機器２２０を超小型化することが可能となる。

　操作者がマニュアルで手術装置２２１のグリップ部のレバー２２３を把持操作することにより、駆動ユニット２２４が図１６のエンドエフェクタ１０ａを、シャフト部２２５を介して操作する構成である。

　手術装置２２１にはアダプタ２２７から電源の供給を受ける。手術装置２２１に含まれるマイクロ波照射モジュール２２２は従来の据え置き型や肩掛け型、内蔵型以外にロボット本体に設置された照射器に直接間接的に繋がるように構成してもよい。

　上記実施例において、マイクロ波の照射は、エンドエフェクタ１０ａの下顎部１１６と上顎部１４（以下において、鉗子両刃という）で把持する時に凝固するのではなく、下顎部１１６に対して上顎部１４が回動する際に対象部位である生体組織を凝固しても組織の凝固止血切断は可能となる。さらに、エンドエフェクタ１０ａにおける把持機構１７ａで生体組織を把持して切断カッタ１５で切る際にマイクロ波を照射してもよい。

　このような鉗子であれば組織を開排、把持して邪魔なものを除け、術野を整備する操作に把持機能を使うことができ、しかも凝固切断したい部分を鉗子で把持し、そのまま凝固切断することが可能である。凝固と切断の操作が複数にわたる組織把持し直しや、挟み込みのし直しにはならず、一度挟んだものを１連の握りこみで操作を完成することになる。したがって、手術操作が把持、凝固、切断を一つのデバイスのままで実行可能になる。　
　一般的な切除手術の１連操作全てであり、単独の器具で切除手術を完遂でき、他器具との取り替えが不要となる。

　本実施例の変形例として、マイクロ波照射モジュール２２２に実行プログラムメモリを設け、駆動ユニット２２４を実行プログラムにより制御される電動のメカ機構とする構成としてもよい。動作としては、レバー２２３を把持すると、レバー２２３の位置データに基づいて、実行プログラムが駆動ユニット２２４を可動させ、図１のエンドエフェクタ１０ａの構成とすることで、スライドフレーム１２を移動させることにより上顎部１４を切断カッタ１５（図２参照）と協働して下顎部１１６の方向に回動させ、前記プログラムにより、マイクロ波信号を照射用電極２４に送り、マイクロ波を照射することで生体組織を凝固させることができる。

　レバー２２３を更に把持すると、前述のとおり前記位置データに従って前記プログラムにより可動フレーム１２ａが更に前進し、前記生体組織を上顎部１４ａと下顎部１１６ａで把持する。　
　レバー２２３を更に把持すると、レバーの位置データにより上記プログラムにより可動フレーム１２ａが更なる前進をして切断カッタ１５のみを回動させることにより、凝固した上記生体組織を切断する。切断した後、レバー２２３を解放することにより、レバーの位置データに基づき、医療機器２２０は初期状態（開状態）に戻る構成とする。

　図２５（ｂ）は、図２５（ａ）に図示する医療機器２２０を複数備えた手術システムの概略図であり、それぞれの内部構成は、図２５（ａ）と同様であるが、医療機器２２０の各マイクロ波照射モジュール２２２には、更に、お互いのマイクロ波の波長を同期させるユニットが含まれており、アダプタ２２７を介して又は無線で同期させている。

　そのため、二つの医療機器２２０を一人又は二人の操作者により患者内で操作するときに、双方のマイクロ波の波長が同期していることにより、二つの医療機器２２０間でスパークなどの発生を防ぐことができ、安全性が高まる。

　図２６は、本発明の一実施例における、遠隔手術システム２００を示す。遠隔手術システム２００は、２人の操作者Ｄ（Ｄ１、Ｄ２）のそれぞれのステーションとなる外科医コンソール２０１、操作者Ｄにより操作されるマスタ制御ユニット２０２、視角・コアカート２４０，患者側カートである患者側カート２１０のロボットを有する。

　外科医コンソール２０１は、手術部位の画像が操作者Ｄに表示されるビューア２０１ａを備える。外科医コンソール２０１を使用する場合、操作者Ｄ１及び／又はＤ２は、一般的には、外科医コンソールの椅子に座り、自身の両目をビューア２０１ａの前に合わせ、マスタ制御ユニット２０２を片手に把持する。

　遠隔手術システム２００では、操作者２人が同時に操作することができるが、操作者一人でも操作することができる。操作者２人が同時に操作する場合は２者の連携操作が可能となり、全体の患者の手術時間を短縮できる利点がある。外科医コンソール２０１及びマスタ制御ユニット２０２は、必要によりそれぞれ３台以上設けるシステムにしてもよい。

　患者側カート２１０のロボットは、患者に隣接して設置される。使用中、患者側カート２１０は、手術を必要とする患者の近くに設置される。患者側カート２１０のロボットは、外科手術中は固定されるが移動できるように台座２１１にはキャスタを備える。外科医コンソール２０１は、患者側カートと同じ手術室内で使用されるが、患者側カート２１０から遠隔に設置してもよい。

　患者側カート２１０は、４つのロボットアーム組立体２１２を含むが、ロボットアーム組立体２１２の数は任意である。各ロボットアーム組立体２１２は、３次元移動を可能にする駆動装置２１３に接続され駆動制御される構造としている。

　表示器２１４は手術に関連する画像データを表示する。駆動装置２１３は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２により制御される。ロボットアーム組立体２１２のマニピュレータ部分の動きは、マスタ制御ユニット２０２の操作によって制御される。

　４つのロボットアーム組立体２１２のうちひとつのロボットアーム組立体２１２ａには、内視鏡などの画像取込み機器２１５が配置される。画像取込み機器２１５の遠隔端部に視認カメラ２１６を含んでいる。細長いシャフト状の画像取込み機器２１５によって、患者（図示省略）の手術侵入ポートを通して視認カメラ２１６を挿入することが可能になる。　
　画像取込み機器２１５は、その視認カメラ２１６に取り込まれた画像を表示するために、外科医コンソール２０１のビューア２０１ａに動作可能に接続される。

　他のロボットアーム組立体２１２の各々は、着脱可能な手術器具であるツール２１７をそれぞれ支持および含むリンク装置である。ロボットアーム組立体２１２のツール２１７は、それぞれエンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）を含む。

　ツール２１７は、患者の手術侵入ポートを通してエンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）挿入することを可能にするように、細長いシャフトを有する。エンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）の動きは、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２によって制御される。

　ツール２１７として、エンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）にマイクロ波照射用の電極（２０，２４）とマイクロ波照射ユニットが使われる場合、それぞれエンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）から照射されるマイクロ波の波長を同期させる構成としている。

　例えば、一人又は二人の操作者Ｄにより患者内で複数のツール２１７を操作するときに、照射されるマイクロ波の波長が同期していることにより、複数のツール２１７間又は複数のエンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）間でスパークなどの発生を防ぐことができ、安全性が高められる。同時に複数のエンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）を操作することは高度の手術のみならず手術時間を短縮できる。

　図２７は、図２６の遠隔手術システム２００のロボットアーム組立体２１２に装填され得るツール２１７を手術装置の代表例として構成を示す。他のロボットアーム組立体２１２に装着されるツール２１７は同様の構成でもよいし、他の構成の手術装置であってもよい。

　図２７（ａ）は、ツール２１７の平面図を示す。ツール２１７は、ハサミ型多機能手術機器のエンドエフェクタ１０ａ、屈曲部２２６、シャフト部２２５、ツール２１７を駆動制御・モニタする手術装置２２１、ロボットに結合するコネクタ２２８を有する。屈曲部２２６はエフェクタの操作角度の自由度を増し、ロボット制御の精度が向上する。

　図２７（ｂ）は図２７（ａ）のツール２１７の内部構成を示す。図１６のスライド軸に直結するエンドエフェクタ１０ａを、シャフト部２２５を介して駆動する手術装置２２１、手術装置２２１を制御する患者側カート２１０のロボットで構成される医療システムを示す。

　エンドエフェクタ１０ａは開閉可能に保持された回動可能な第１把持部材と固定第２把持部材と、該第１把持部材と該第２部材に併設された可動な切断部材とを有する切断器を備える。エンドエフェクタ１０ａと接続される手術装置２２１はツール２１７との整合ユニット２３１，反射波モニタ２３２，手術装置内の信号を制御する制御回路２３３，ツール２１７のシャフト部２２５を介してツール２１７の切断器を機械的に駆動するアンプとマイクロ波発生の照射器を有する照射・駆動ユニット２３４、患者側カート２１０のロボットとの信号インターフェース２３５を有する。

　図２８にも動作説明しているが、患者側カート２１０のロボットは、手術装置２２１と信号インターフェース２３５とコネクタ２２８を介して有線及び／又は無線で接続されており、患者側カート２１０のロボットの内部には、マスタ制御ユニット２０１からの操作信号を受信する入力ユニット２１０ａと、操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットＣＰＵと、該演算ユニットからの出力に基づき手術装置２２１を介してエンドエフェクタ１０ａの前記第１把持部材と前記切断部材を駆動する駆動信号を発生する出力ユニット２１０ａを備えている。前記入力ユニットと前記出力ユニットは、入出力ユニット２１０ａ（Ｉ／Ｏ）で構成される。

　図２８は、遠隔手術システム２００の説明図であり。図２８（ａ）は各ユニットとの接続関係を示すブロック図であり、図２８（ｂ）は遠隔手術システム２００の動作フロー図である。

　視覚・コアカート２４０は、画像取込み機器に関連する機能を有する。手術のために遠隔手術システム２００を起動すると、外科医は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２を操作し、外科医が２名の場合は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２も操作し（ステップＳ１）、操作により生成されたコマンドは、視覚・コアカート２４０に送信される（ステップＳ２）。　
　次いで、視覚・コアカート２４０は、信号を解釈し、所望のロボットアーム組立体２１２を患者の手術領域に移動をさせる（ステップＳ３）。

　次に選択されたロボットアーム組立体２１２に取り付けられたツール２１７を細長いパイプを通して患者に挿入し（ステップＳ４）、上記実施例のエンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）に、組織体を把持・凝固・切断の動作をさせて（ステップＳ５）、生体組織の手術を完了させる。

　なお、ステップＳ５における生体組織を把持・凝固・切断の動作は、エンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）の動作であるが、電極からマイクロ波を照射しながら、生体組織に対して凝固、把持、及び切断を行う動作パターン１、生体組織を把持してから、電極からマイクロ波を照射して凝固させるとともに、電極からマイクロ波を照射しながら切断する動作パターン２、並びに電極からマイクロ波を照射しながら生体組織を把持するとともに凝固するものの、電極からのマイクロ波の照射を停止して切断する動作パターン３の３つの動作パターンがある。これら３つの動作パターンは、手術内容に応じて選択的に取り得る構成としている。また、ツール２１７で把持又は凝固し、他のツール２１７で切断するなど図２６の複数のツールで分担して動作するパターンとしてもよい。

　本実施例における、組織体の凝固・把持・切断の動作は、図２５の実施例の変形例として述べたレバー２２３の位置データに基づくエンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）の制御動作の代わりに、ロボット２１０からの制御信号に基づくエンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）の動作にすることで、同様の制御動作フローが得られる。

　上述の実施例及び実施態様は、鉗子及び医療器具など、医療を例に記載したが、本発明は上記記載に限定されることなく、対象部位として、物の一部だけでなく、部材であってもよく、対象部材を把持／当接し、切断できる汎用の切断器を含む。また、鉗子の電極から照射するエネルギー波は、マイクロ波に限らず、その他の電磁波を含めてよい。

　例えば、上述のように、鉗子１等における切断機構１０やエンドエフェクタ１０ａでは、下顎部１１６及び上顎部１４で把持機構１７を構成し、把持機構１７で把持した血管Ｂ等の対象部位を切断カッタ１５で切断するように構成したが、図６（ｄ）に示すように、下顎部１１６及び上顎部１４で構成する把持機構１７を、切断カッタ１５を挟んで両側に備え、二組の把持機構１７で把持した間の対象部位を切断カッタ１５で切断するように構成してもよい。

　また、本発明の鉗子又はエンドエフェクタで水平移動は軸移動に限らず、エンドエフェクタの位置、角度の自由度を高めるため、ワイヤーで繋げた構造としてもよい。生体組織を把持、凝固、切断を行わせるための上顎部と切断カッタを移動させるバネ機構は実施例に限らず任意の位置に設けてもよい。

　また、電極や刃先以外は腐食、スパークを防ぐため適宜、絶縁コーテイングしてもよい。上記実施例では、両把持部材（上下顎部、両刃）刃の間にある組織を両サイドから凝固可能としている。エンドエフェクタにマイクロ波を供給する同軸ケーブルの分割部位は、複数の関節の動きを制約せず複数のロボット関節をしなやかなケーブルにて超えてエネルギーを送る構造が可能となる。

　また、金属製の刃を使うことで、剛性、形を自在に設計できる。本発明の鉗子、エンドエフェクタを有する医療機器は、ＭＲ画像誘導下で使え、マイクロ波エネルギーを鏡視下やロボットハンドのみならず、血管内外科や胎児外科に導入可能となる

　本発明の鉗子又はエンドエフェクタで水平移動は軸移動に限らず、エンドエフェクタの位置、角度の自由度を高めるため、ワイヤーで繋げた構造としてもよい。　
　生体組織を把持、凝固、切断を行わせるための上顎部と切断カッタを移動させるバネ機構は実施例に限らず任意の位置に設けてもよい。また、電極や刃先以外は腐食、スパークを防ぐため適宜、絶縁コーテイングしてもよい。

　上記実施例では、両把持部材（上下顎部、両刃）刃の間にある組織を両サイドから凝固可能とする。エンドエフェクタにマイクロ波を供給する同軸ケーブルの分割部位は、複数の関節の動きを制約せず複数のロボット関節をしなやかなケーブルにて超えてエネルギーを送ることが可能となる。

　また、金属製の刃を使うことで、剛性、形を自在に設計できる。本発明の鉗子、エンドエフェクタを有する医療機器は、ＭＲ画像誘導下で使え、マイクロ波エネルギーを鏡視下やロボットハンドのみならず、血管内外科や胎児外科に導入可能となる。

　本発明の実施形態は、全ての点で例示であり、本発明の範囲は特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれる。

１，１Ｘ，１Ｙ…鉗子
１０，１０Ｘ…切断機構
１０ａ，１０ｂ…エンドエフェクタ
１１，１１Ｘ，１１Ｙ…本体フレーム
１１ａ，１１ｂ…基準軸
１２…上スライド軸
１２ａ，１２ｂ…可動軸
１２Ｘａ，１２Ｙａ…第１スライドプレート
１２Ｘｂ，１２Ｙｂ…第２スライドプレート
１３，１３Ｘ，１３Ｙ…トリガハンドル
１４，１４ａ…上顎部
１４ｂ…可動刃
１５，１５ａ…切断カッタ
１５Ｙ…スライドカッタ
１６…バネ
１６Ｘ，１６Ｙ…コイルバネ
１７，１７ａ…把持機構
１８Ｙ…アーム
１９…切断機構
２０…同軸電極
２１…中央導体
２２…半円絶縁体
２３…半円管導体
２４ａ，２４ｂ，２４ｃ…（照射）電極
３０…マイクロ波発信器
３１…電子モジュール
３５…コアカート
４０…同軸ケーブル
４１…中央導体
４２…絶縁体
４３…外側導体
４４…絶縁被覆
１００…支持具
１０１…可撓部
１１１…固定ハンドルフレーム
１１２，１１２Ｘ，１１２Ｙ…基準フレーム
１１２Ｘａ…スライドフレーム
１１３，１３１…指輪部
１１４…角部
１１５…支持軸
１１６，１１６ａ…下顎部分
１１７，１１７ｂ…先端支持軸
１１８，１２３…クリック凸部
１１９ｂ…固定刃
１２１，１２１Ｙａ，１２１Ｙｂ…上支持軸
１２１Ｘａ…中段支持軸
１２２，１２２Ｘａ，１２２Ｙｂ…先端上支持軸
１２２Ｘｂ…当接リング部
１２３Ｘ…規制孔
１２４Ｙ…規制枠
１３２，１３２Ｘ，１３２Ｙ…枢軸部
１３３，１３３Ｘ，１３３Ｙ…上枢軸部
１３４Ｘ…上段枢軸部
１３５Ｘ…押圧ブロック
１４１，１４１ｂ，１５１…被軸部
１４２，１５２…回動軸部
１４３…突出規制部
１５３，１５３ａ，１５３ｂ，１５３Ｙ…切断刃
１６１Ｘ…挿通軸
１６２Ｘ…フランジ部
１８１Ｙ…駆動軸
２００…遠隔手術システム
２０１…外科医コンソール
２０１ａ…ビューア
２０２…マスタ制御ユニット
２１０…患者側カート
２１０ａ・・・入出力ユニット
２１１…台座
２１２，２１２ａ…ロボットアーム組立体
２１３…駆動装置
２１４…表示器
２１５…画像取込み機器
２１６…視認カメラ
２１７…ツール
２２０…医療機器
２２１…手術装置
２２２…マイクロ波照射モジュール
２２３…レバー
２２４…駆動ユニット
２２５…シャフト部
２２６…屈曲部
２２７…アダプタ
２２８…コネクタ
２３１…整合ユニット
２３２…反射波モニタ
２３３…制御回路
２３４…駆動ユニット
２３５…信号インターフェース
２４０…コアカート
Ｂ…血管
Ｄ，Ｄ１…操作者
Ｆ…先端側
Ｌ…長手方向
Ｍ…凝固卵白
Ｒ…基端側

Claims

　開閉可能に組付けられた第１当接部材及び第２当接部材と、
前記第１当接部材を前記第２当接部材に向かって回動し、前記第１当接部材と前記第２当接部材とを対象部位に当接させる当接機構と、
該当接機構により前記第１当接部材と前記第２当接部材とが前記対象部位に当接した状態において、上記対象部位を切断する切断機構とを有する
切断器。
　前記第１当接部材及び前記第２当接部材を、前記対象部位を把持する第１把持部材及び第２把持部材とするとともに、前記当接機構は、前記第１把持部材を前記第２把持部材に向かって回動し、前記第１把持部材と前記第２把持部材とで前記対象部位を把持する把持機構とし、
前記第１把持部材に併設された切断部材が設けられ、
前記把持機構により前記第１把持部材と前記第２把持部材とで前記対象部位を把持した状態において、前記切断部材を前記第１把持部材に沿って移動させ、前記第２把持部材と接合することにより前記対象部位を切断する
請求項１に記載の切断器。
　前記把持機構により前記対象部位が把持されている状態において、
前記切断機構は、
前記第１把持部材の回動と同方向に前記切断部材を回動させ、前記第２把持部材と接合することにより上記対象部位を切断する構成とする
請求項２に記載の切断器。
　前記第１把持部材に、同方向に回動する前記切断部材が切断方向と逆方向に前記第１把持部材を越えて突出することを規制する突出規制部を設けた
請求項３に記載の切断器。
　前記把持機構により前記対象部位が把持されている状態において、
前記切断機構は、
前記切断部材を前記第２把持部材に沿ってスライド前進させ、前記切断部材により前記対象部位を切断する構成である
請求項２に記載の切断器。
　前記第１把持部材において前記対象部位を把持する把持箇所及び前記切断部材における切断刃の近傍のうち少なくとも一方と、前記第２把持部材において前記対象部位を把持する把持箇所とに、電磁波を照射するための電極が設けられた
請求項２から請求項５までのうちいずれかに記載の切断器。
　前記電極は、
中心電極と、絶縁体を介して該中心電極を囲繞する外側電極とが備えられた同軸電極であり、
前記電磁波を照射する照射装置と前記電極とを接続する同軸ケーブルを複数に並列分岐させるとともに、前記同軸ケーブルの中心導体と外部導体に前記同軸電極のそれぞれが電気的に接続された
請求項６に記載の切断器。
　前記同軸電極は、前記同軸ケーブルに対して逆極性に接続された
請求項７に記載の切断器。
　請求項２から請求項５までのうちのいずれかに記載の切断器を備え、
前記対象部位は生体組織であるとともに、
前記第１把持部材と第２把持部材はそれぞれ第１顎部材と第２顎部材であり、
該第１顎部材を該第２顎部材に向かって回動させることにより前記生体組織を把持・凝固する駆動機構と、
前記駆動機構及び前記切断機構を操作するひとつの操作部とが備えられ、
該操作部の一連の操作により、前記生体組織を第１顎部材と第２顎部材とにより把持してから、切断機構が切断する
鉗子。
　請求項６から請求項８までのうちのいずれかに記載の切断器を備え、
前記対象部位は生体組織であるとともに、
前記第１把持部材と第２把持部材はそれぞれ第１顎部材と第２顎部材であり、
該第１顎部材を該第２顎部材に向かって回動させることにより前記生体組織を把持・凝固する駆動機構と、
前記駆動機構及び前記切断機構を操作するひとつの操作部とが備えられ、
前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させ、
該操作部の一連の操作により、前記生体組織を第１顎部材と第２顎部材とにより把持してから、切断機構が切断する
鉗子。
　前記操作部の操作によって、前記対象部位を把持するまで前記把持機構及び前記切断機構が共に稼働し、
前記操作部のさらなる操作によって、前記対象部位を把持する把持状態の前記把持機構に対して前記切断機構が差動する差動機構が備えられた
請求項９又は請求項１０に記載の鉗子。
　前記操作部の一連操作による差動機構の稼働を利用者に通知する通知部が設けられた
請求項１１に記載の鉗子。
　前記第１当接部材と前記第２当接部材とは前記対象部位に当接する当接箇所に前記対象部位を切断する切断刃が設けられた第１切断部材と前記第２切断部材であり、
該当接機構は、前記第１切断部材と前記第２切断部材によって前記対象部位に当接を切断する前記切断機構であり、
前記第１切断部材と前記第２切断部材における前記切断刃に沿って、電磁波を照射するための電極が設けられた
請求項１に記載の切断器。
　前記電極は、
中心電極と、絶縁体を介して該中心電極を囲繞する外側電極とが備えられた同軸電極であり、
前記電磁波を照射する照射装置と前記電極とを接続する同軸ケーブルを複数に並列分岐させ、前記同軸ケーブルの中心導体と外部導体に前記同軸電極のそれぞれが電気的に接続された
請求項１３に記載の切断器。
　前記同軸電極は、前記同軸ケーブルに対して逆極性に接続された
請求項１４に記載の切断器。
　請求項１３から請求項１５までのうちいずれかに記載の切断器を備え、
前記対象部位は生体組織であるとともに、
前記第１当接部材と第２当接部材はそれぞれ第１顎部材と第２顎部材であり、
該第１顎部材を該第２顎部材に向かって回動させることにより前記生体組織に当接させ、前記生体組織を凝固させるとともに、切断する駆動機構と、
前記駆動機構を操作する操作部とが備えられ、
該操作部の一連の操作により、前記生体組織に第１顎部材と第２顎部材とを当接させるとともに凝固させ、切断機構が切断する
鉗子。
　請求項１０又は請求項１６に記載の鉗子を有する複数の医療機器を備え
　それぞれの前記鉗子に設けられた前記電極はマイクロ波照射用の電極であるとともに、
それぞれの前記鉗子に、マイクロ波照射ユニットが設けられ、
各電極に前記同軸ケーブルから印加されるマイクロ波の周期が同一である
手術システム。
　請求項９、請求項１０、及び請求項１６のうちのいずれかに記載の鉗子と、
該鉗子の前記把持機構と前記切断機構を駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された医療用ロボットとを有する
医療システム。
　請求項２から請求項５までのうちのいずれかに記載の切断器を用い、
前記第１把持部材を前記第２把持部材に向かって回動し、前記第１把持部材と前記第２把持部材とで前記対象部位を把持する工程と、
　前記第１把持部材に併設された前記切断部材を前記第１把持部材に沿って移動させ、前記第２把持部材と接合することにより前記把持された対象部位を切断する工程を有する
把持・切断方法。
　前記切断する工程において、前記第１把持部材に併設された前記切断部材を前記第２把持部材の方向へ回動、又は前記第２把持部材に沿ってスライド前進させる
請求項１９に記載の把持・切断方法。
　可動軸に連結された回動可能な上顎部材と、
本体フレームに支えられた静止下顎部材と、
前記上顎部材に併設され、前記上顎部材と前記下顎部材に係合する回動可能な切断部材と、
前記上顎部材の前記下顎部材と対面する面に設けられた第１電極と、
前記下顎部材の前記上顎部材と対面する面に設けられた第２電極と、
前記切断部材の刃先又は近傍に設けられた第３電極と、
前記第１電極と前記第２電極と前記第３電極に接続された同軸ケーブルと、
屈曲可能な覆い形状の可撓部とを有する
エンドエフェクタ。
　請求項１から請求項８までのうちいずれかに記載された切断器に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、
リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、
前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、
該演算ユニットからの出力に基づき前記器の前記第１当接部材と前記第２当接部材により前記対象部位に当接及び／又は前記対象部位を切断する駆動信号を発生する出力ユニットとを備えた
ロボット。
　請求項６から請求項８まで及び請求項１３から請求項１５までのうちいずれかに記載された切断器に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、
リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、
前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、
該演算ユニットからの出力に基づき前記切断器の前記第１当接部材と前記第２当接部材により対象部位に当接及び／又は切断する駆動信号、及び／又は前記電極からの前記電磁波を照射する照射信号を発生する出力ユニットとを備えた
ロボット。
　請求項２２又は請求項２３に記載のロボットを備え、
前記出力ユニットは、前記器を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供する
手術用医療ロボット。
　マスタ制御ユニットの操作によりコマンドを生成するステップと、
上記コマンドによりロボットアーム組立体を処置位置に移動するステップと、
ロボットアーム組立体に取り付けられたツールを処置位置に移動するステップと、
前記ツールの先端に取り付けられた請求項９、請求項１０、及び請求項１６のうちのいずれかに記載の鉗子の動きと電磁波照射を制御するステップとを有する
ロボット制御方法。
　複数の操作者のステーションとなる複数の外科医コンソールと、
複数の操作者により操作されるマスタ制御ユニットと、
患者側カートである、請求項２２又は請求項２３に記載のロボットとを有する
手術システム。
　ひとつの操作部と、
開閉可能に組付けられた第１把持部材及び第２把持部材と、
前記第１把持部材に併設された切断部材と、
前記操作部の移動に応じて、前記第１把持部材を前記第２把持部材に向かって回動し、前記第１把持部材と前記第２把持部材により生体組織を把持する把持機構と、
該把持機構により前記生体組織が把持された状態において、前記操作部の更なる移動に応じて、前記切断部材を前記第１把持部材に沿って移動させ、前記第２把持部材と接合することにより前記把持された生体組織を切断する切断機構とを有する
切断器。
　前記操作部の操作によって、前記対象部位を把持するまで前記把持機構及び前記切断機構が共に稼働し、
前記操作部のさらなる操作によって、前記対象部位を把持する把持状態の前記把持機構に対して前記切断機構が差動する差動機構が備えられた
請求項２７に記載の切断器。