JP2022175438A - 施術器、当該施術器を備えたロボット、ロボットの操作方法、医療用ロボット、医療システム、エンドエフェクタ、医療用ツール、鉗子、鑷子、把持・凝固方法、把持・切断方法、及び携帯用手術器 - Google Patents

Abstract

【課題】液体、水溜まりあるいは、血溜まりなどの中で電磁波を照射しても、電磁波を対象部位に漏らさず確実に作用させることができる施術器、当該施術器を備えたロボット、ロボットの操作方法、医療用ロボット、医療システム、エンドエフェクタ、医療用ツール、鉗子、鑷子、把持・凝固方法、把持・切断方法、及び携帯用手術器を提供すること。【解決手段】血管Ｂに当接させる上顎部１４と、上顎部１４に対して、開閉可能に組付けられ、血管Ｂに当接させる下顎部１１６と、上顎部１４に対して下顎部１１６を回動させるトリガハンドル１３とを有する鉗子１において、上顎部１４及び下顎部１１６における血管Ｂに当接する当接箇所の各々に、高周波（マイクロ波）を照射するための照射用電極２４を設けるとともに、照射用電極２４同士が対向する状態において、照射用電極２４の両側方に、他方に向かって突出するとともに、柔軟性を有する樹脂凸部５０を設けた。【選択図】図１

Description

本発明は、対象部位に当接して把持する施術器に関し、特に把持、切開、剥離、凝固（止血）、切断手術操作が可能な当該施術器を備えたロボット、ロボットの操作方法、医療用ロボット、医療システム、エンドエフェクタ、医療用ツール、鉗子、鑷子、把持・凝固方法、把持・切断方法、及び携帯用手術器に関する。

例えば、摘出手術における基本的操作は、剥離に続き、把持、凝固（止血）、切断操作の繰り返しである。そして、特許文献１に記載の鉗子のように、生体組織（対象部位）を把持した状態や切断する際に、生体組織（対象部位）に当接する当接箇所や切断刃に設けた電極から対象部位に対して高周波の電磁波を照射して凝固したり、切断したりする。

特開２０１７－０６０８４６号公報

しかしながら、例えば、手術中における止血操作は、電極から電磁波（マイクロ波などの高周波）を照射して血液を凝固させるものの、液体、水溜まりあるいは、血溜まりなどの中では止血力が弱まる。
これは、液体や血液など誘電率が高い物質と接触した状態で電磁波を照射すると電磁波が液体や血液に吸収されて減衰し、出血部の止血効果が低下することとなる。

そこで、本発明は、液体、水溜まりあるいは、血溜まりなどの中で電磁波を照射しても、電磁波を対象部位に漏らさず確実に作用させることができる施術器、当該施術器を備えたロボット、ロボットの操作方法、医療用ロボット、医療システム、エンドエフェクタ、医療用ツール、鉗子、鑷子、把持・凝固方法、把持・切断方法、及び携帯用手術器を提供することを課題としている。

この発明は、対象部位に当接させる第１当接部と、該第１当接部に対して、開閉可能に組付けられ、前記対象部位に当接させる第２当接部と、前記第１当接部に対して前記第２当接部を回動させる当接部回動手段とを有する施術器であって、前記第１当接部及び前記第２当接部における前記対象部位に当接する当接箇所の各々に、電磁波を照射するための電極が設けられるとともに、前記電極同士が対向する状態において、前記電極の両側方に、他方の当接部に向かって突出する突出部が設けられたことを特徴とする。

この発明により、液体、水溜まりあるいは、血溜まりなどの中で電磁波を照射しても、電磁波を対象部位に漏らさず確実に作用させることができる。
詳述すると、前記第１当接部及び前記第２当接部における前記対象部位に当接する当接箇所の各々に設けられた電極の両側方に、他方の当接部に向かって突出する突出部が設けられているため、当接部を対象部位に当接させて把持した状態において、電磁波を照射するための電極が両側方の突出部によって、液体、水溜まりあるいは、血溜まりなどの中において遮蔽される。つまり、電極が液体、水溜まりあるいは、血溜まりなどの中で露出することを防止でき、確実に対象部位に対して減衰されることなく電磁波を照射することができる。

なお、突出部は、第１当接部と第２当接部の両方において、電極の側方に一対の突出部を設けてもよいし、第１当接部と第２当接部の一方において、電極の側方に一対の突出部を設けてもよいし、さらに、第１当接部と第２当接部の一方において、電極の側方の一方に突出部を設け、他方の当接部における電極の側方の他方に突出部を設けて、対向状態において前記電極の両側方に設けられる構成であってもよい。

また、突出部は、当接部が当接する対象部位に対して突出部が密着し、電極の両側方に配置された突出部によって遮蔽できれば、剛性を有する剛性素材で構成されてもよいし、柔軟性を有する柔軟性素材で構成されてもよいし、剛性素材と柔軟性素材とが組み合わされて構成されてもよい。

この発明の態様として、前記突出部は、柔軟性を有する柔軟性樹脂で構成されてもよい。
この発明により、突出部は、柔軟性を有するため、当接部が当接する対象部位に対して突出部がより密着し、電極の両側方に配置された突出部によって遮蔽性を向上することができる。また、変形性及び耐久性の高い突出部を形成することができる。

またこの発明の態様として、前記電極は、前記第１当接部及び前記第２当接部の長手方向に沿って設けられ、前記突出部は、前記長手方向に沿って設けられてもよい。
この発明により、前記長手方向に沿って設けられた突出部によって、長手方向に沿って形成された電極に対する遮蔽性をより高めて、電極から照射する電磁波を確実に作用させることができる。

またこの発明の態様として、前記突出部は、前記第１当接部において前記第２当接部と対向する箇所に設けられ、前記第２当接部は、閉状態において、前記突出部同士の間に進入してもよい。
この発明により、対象部位とともに第２当接部が前記突出部同士の間に進入するため、突出部による電極の遮蔽性はより向上し、対象部位に対して電磁波をより確実に照射することができる。

またこの発明の態様として、前記第２当接部は、前記第１当接部に対向する先端に前記電極を配置されるとともに、前記先端に向かって幅が先細り形状であってもよい。
この発明により、対象部位とともに第２当接部を前記突出部同士の間に進入しやすくなる。

またこの発明の態様として、先細り形状である前記第２当接部の基端側の角度が、前記突出部同士の間隔より広角であってもよい。
この発明により、対象部位とともに前記突出部同士の間に第２当接部を割り込ませて進入させると、第２当接部が突出部と噛み込み、突出部は幅方向外側に変形し、突出部による電極の遮蔽性をさらに向上し、対象部位に対して電磁波をさらに確実に照射することができる。

またこの発明の態様として、前記突出部は、前記第１当接部及び前記第２当接部における他方の当接部と対向する箇所において幅方向の両側に設けられてもよい。
またこの発明の態様として、前記第１当接部に設けられた一対の前記突出部と、
前記第２当接部に設けられた一対の前記突出部とが対向してもよい。

またこの発明の態様として、前記第１当接部に設けられた前記突出部と、前記第２当接部に設けられた前記突出部とのうち一方が他方の幅方向における外側に配置されてもよい。
これらの発明により、第１当接部と第２当接部の他方の当接部と対向する箇所における幅方向の両側に設けられた突出部同士に略囲まれた空間内で対象部位に対して電極から電磁波を照射することができる。

なお、上述の前記第１当接部に設けられた前記突出部と、前記第２当接部に設けられた前記突出部とのうち一方が他方の幅方向における外側に配置されるとは、前記第１当接部と前記第２当接部に設けられた一対の前記突出部の一方の内側に他方の一対の突出部が配置されてもよいし、前記第１当接部と前記第２当接部に設けられた前記突出部の一方と他方とが幅方向に交互に並ぶように配置されてもよい。

またこの発明の態様として、前記電極は、中心電極と、絶縁体を介して該中心電極を囲繞する外側電極とが備えられた同軸電極であり、前記電磁波を照射する照射装置と前記電極とを接続する同軸ケーブルを複数に並列分岐させるとともに、前記同軸ケーブルの中心導体と外部導体に前記同軸電極のそれぞれが電気的に接続されてもよい。
この発明により、同軸電極から電磁波を照射して対象部位に作用させることができる。

またこの発明の態様として、前記同軸電極は、前記同軸ケーブルに対して逆極性に接続されてもよい。
この発明により、第１当接部と第２当接部のいずれ一方の同軸電極の中心導体から他方の同時電極の外側電極との間で電磁波を照射して対象部位に作用させることができる。

またこの発明の態様として、前記第１当接部及び前記第２当接部の少なくとも一方は、前記他方と協働して前記対象部位を切断する切断刃で構成されてもよい。
この発明により、他方の当接部と切断刃で対象部位を切断することができる

またこの発明の態様として、前記切断刃に前記電極及び前記突出部が設けられてもよい。
この発明により、切断刃と他方の当接部との間で、突出部によって遮蔽された電極から電磁波を照射して、例えば血液を凝固してから血管を切断刃で切断するなど、対象部位に対する電磁波の照射と、対象部位の切断とを行うことができる

またこの発明の態様として、前記第１当接部及び前記第２当接部の少なくとも一方と協働して前記対象部位を切断する切断刃と、前記第１当接部及び前記第２当接部の少なくとも一方に対して前記切断刃を回動させる切断刃回動手段とが設けられてもよい。
この発明により、例えば、第１当接部と第２当接部とで対象部位を把持した状態で切断刃により対象部位を切断することができる。

またこの発明の態様として、前記切断刃に前記電極及び前記突出部が設けられてもよい。
この発明により、第１当接部と第２当接部とで対象部位を把持した状態で、切断刃と当接部との間で、突出部によって遮蔽された電極から電磁波を照射して、例えば血液を凝固してから血管を切断刃で切断するなど、対象部位に対する電磁波の照射と、対象部位の切断とを行うことができる

またこの発明は、上述の施術器と、前記当接部回動手段を駆動する駆動ユニットと、該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された医療用ロボットとを有する医療システムである。
またこの発明は、上述の施術器に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、該演算ユニットからの出力に基づき前記当接部回動手段によって前記第１当接部と前記第２当接部により前記対象部位を把持する把持駆動信号を発生する出力ユニットとを備えたロボット、あるいは上述の施術器に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、該演算ユニットからの出力に基づき前記当接部回動手段によって前記第１当接部と前記第２当接部により前記対象部位を把持する把持駆動信号及び／又は前記切断刃回動手段の長手方向の移動によって前記切断刃で前記対象部位を切断する切断駆動信号を発生する出力ユニットとを備えたロボットである。

またこの発明は、上述のロボットを備え、前記出力ユニットは、前記施術器を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供する医療用ロボットである。
またこの発明は、上述のロボットを備え、前記出力ユニットは、前記施術器を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供し、前記駆動ユニットに駆動信号を印加することによって、対象部位を把持した状態で、前記対象部位を、凝固するように構成された医療システム、あるいは、上述のロボットを備え、前記出力ユニットは、前記施術器を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供し、前記駆動ユニットに駆動信号を印加することによって、対象部位を把持した状態で、前記対象部位を、凝固及び切断するように構成された医療システムである。

またこの発明は、上述の施術器と、前記施術器における少なくとも前記第２当接部をロボットアームの先端に取付ける取付部と、ロボットアーム側において前記当接部回動手段を駆動する駆動機構と接続する当接部側接続部とが備えられたエンドエフェクタ、あるいは、上述の施術器と、前記施術器における少なくとも前記第２当接部をロボットアームの先端に取付ける取付部と、ロボットアーム側において前記当接部回動手段を駆動する駆動機構と接続する当接部側接続部と、ロボットアーム側において前記切断刃回動手段を駆動する駆動機構と接続する切断刃側接続部とが備えられたエンドエフェクタである。

またこの発明は、上述のエンドエフェクタと、該エンドエフェクタを駆動する駆動ユニットとが備えられ、前記駆動ユニットは、前記第１当接部と前記第２当接部とを駆動することにより、把持機能、凝固機能、及び開排機能のうち少なくともひとつを選択的に提供する医療用ツール、あるいは上述のエンドエフェクタと、該エンドエフェクタを駆動する駆動ユニットとが備えられ、前記駆動ユニットは、前記第１当接部と前記第２当接部と前記切断刃を組み合わせ駆動することにより、穿孔機能、把持機能、凝固機能、切断機能、及び開排機能のうち少なくともひとつを選択的に提供する医療用ツールである。

またこの発明は、上述の施術器を備え、前記対象部位は生体組織であるとともに、前記当接部回動手段を駆動操作する把持操作部が備えられ、前記把持操作部を操作して前記生体組織を前記第１当接部と前記第２当接部とで把持し、前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させる鉗子又は鑷子、あるいは、上述の施術器を備え、前記対象部位は生体組織であるとともに、前記当接部回動手段を駆動操作する把持操作部と、前記切断刃回動手段を駆動操作する切断操作部とが備えられ、前記把持操作部を操作して前記生体組織を前記第１当接部と前記第２当接部とで把持し、前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させ、前記切断操作部を操作して前記生体組織を切断刃で切断する鉗子又は鑷子である。

またこの発明は、上述の鉗子又は上述の鑷子を用い、前記当接部回動手段を操作して前記第２当接部を前記第１当接部に向かって回動し、前記第１当接部と前記第２当接部とで前記対象部位を把持する工程と、前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させる工程とを行う把持・凝固方法、あるいは、上述の鉗子又は上述の鑷子を用い、前記当接部回動手段を操作して前記第２当接部を前記第１当接部に向かって回動し、前記第１当接部と前記第２当接部とで前記対象部位を把持する工程と、前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させる工程と、前記切断刃回動手段を操作して前記第１当接部に併設された前記切断刃を前記第１当接部に沿って移動させ、前記第２当接部と接合することにより前記把持及び凝固された対象部位を切断する工程を有する把持・切断方法である。

またこの発明は、上述の施術器が備えられ、前記当接部回動手段を駆動する把持側駆動部と、前記切断刃回動手段を駆動する切断側駆動部とが備えられ、前記把持側駆動部によって駆動する前記当接部回動手段により前記第１当接部を回動させて切断対象となる生体組織を把持した状態において、前記切断側駆動部によって駆動する前記切断刃回動手段により前記切断刃を回動させ、前記第１当接部又は前記第２当接部と接合することにより前記生体組織を切断する携帯用手術器である。

またこの発明は、上述の施術器を備えたロボットに対し、有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットがリアルタイムに操作信号を受信し、演算ユニットが、受信した前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行すると、該演算ユニットからの出力に基づき前記当接部回動手段によって前記第１当接部と前記第２当接部により前記対象部位を把持するロボットの操作方法である。

またこの発明は、上述の施術器を備えたロボットに対し、有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットがリアルタイムに操作信号を受信し、演算ユニットが、受信した前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行すると、該演算ユニットからの出力に基づき前記当接部回動手段によって前記第１当接部と前記第２当接部により前記対象部位を把持する及び／又は前記切断刃回動手段の長手方向の移動によって前記対象部位を切断するロボットの操作方法である。
これらの発明により、液体、水溜まりあるいは、血溜まりなどの中で電磁波を照射しても、電磁波を漏らさず対象部位に集中的且つ確実に作用させることができる。

この発明によれば、液体、水溜まりあるいは、血溜まりなどの中で電磁波を照射しても、電磁波を対象部位に漏らさず確実に作用させることができる施術器、当該施術器を備えたロボット、ロボットの操作方法、医療用ロボット、医療システム、エンドエフェクタ、医療用ツール、鉗子、鑷子、把持・凝固方法、把持・切断方法、及び携帯用手術器を提供することができる。

第１実施例の開状態の鉗子の正面図。 図１の鉗子の概略説明図。図２（ａ）は図１におけるＡ－Ａ矢視の側断面図、図２（ｂ）は鉗子の部分縦断面図、図２（ｃ）は図２（ｂ）におけるＢ－Ｂ矢視の電極部の拡大図。 図１の鉗子の把持状態の説明図。図３（ａ）は鉗子における把持機構を閉じた把持状態の正面図、図３（ｂ）は開状態の図１におけるＡ－Ａ矢視の側断面図、図３（ｃ）は把持状態の図１におけるＡ－Ａ矢視の側断面図。 第２実施例の開状態の鉗子の説明図。図４（ａ）は鉗子の正面図、図４（ｂ）は鉗子における切断機構の部分平面図、図４（ｃ）は図４（ｂ）の切断機構の部分正面図。 図４の鉗子の概略説明図。図５（ａ）は図４におけるＣ－Ｃ矢視の側断面図、図５（ｂ）は鉗子の部分縦断面図、図５（ｃ）は図５（ｂ）におけるＤ－Ｄ矢視の電極部の拡大図。 図４の鉗子における把持機構を閉じた把持状態の正面図。 図４の鉗子における切断機構の切断カッタを閉じた切断状態の正面図。 鉗子における切断機構の把持状態及び切断状態の説明図。図８（ａ）は把持機構で把持する前の図４におけるＣ－Ｃ矢視の側断面図、図８（ｂ）は把持機構で対象部位を把持した状態の図６におけるＥ－Ｅ矢視の側断面図、図８（ｃ）は切断カッタで対象部位を切断した状態の図７におけるＦ－Ｆ矢視の側断面図。 第３実施例の鑷子の概略図。 第３実施例の鑷子における把持機構の概略説明図。 第３実施例の鑷子における把持機構の概略説明図。 第４実施例のエンドエフェクタの概略正面図。 図１２のエンドエフェクタの概略説明図。図１３（ａ）は図１２におけるＨ－Ｈ矢視の側断面図、図１３（ｂ）はエンドエフェクタの部分縦断面図、図１３（ｃ）は図１２におけるＩ－Ｉ矢視の拡大平面図。 第５実施例のエンドエフェクタの概略正面図。 図１４のエンドエフェクタの概略説明図。図１５（ａ）は図１４におけるＪ－Ｊ矢視の側断面図、図１５（ｂ）はエンドエフェクタの部分縦断面図、図１５（ｃ）は図１４におけるＫ－Ｋ矢視の拡大平面図。 他の実施例における医療機器の概略説明図。 他の実施例における遠隔手術システムの概略図。 遠隔手術システムにおける手術装置の概略説明図。 遠隔手術システムに関する説明図。 他の実施例における鉗子の機能構成概略図。

以下、図面を参照しつつ、本発明における実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品及び構成要素には同一の符号を付す。本実施形態は、たとえば、以下のような開示を含む。
以下の実施例は、本発明の施術具の一例として医療機器に利用した記載とし、以下、前記鉗子としての実施例を記載するが、本発明は医療機器に限定されない施術具を提供する。

例えば、図１は第１実施例の開状態の鉗子１の正面図である。
図２は図１の鉗子１の概略説明図を示している。図２（ａ）は図１におけるＡ－Ａ矢視の側断面図を示し、図２（ｂ）は鉗子１の部分縦断面図を示し、図２（ｃ）は図２（ｂ）におけるＢ－Ｂ矢視の電極部の拡大図を示している。

図３は図１の鉗子１の把持状態の説明図を示している。図３（ａ）は鉗子１における把持機構１７を閉じた把持状態の正面図を示し、図３（ｂ）は開状態の図１におけるＡ－Ａ矢視の側断面図を示し、図３（ｃ）は把持状態の図１におけるＡ－Ａ矢視の側断面図を示している。

なお、鉗子１における基準フレーム１１２の長手方向を長手方向Ｌとし、長手方向Ｌにおいて、本体フレーム１１に対して把持機構１７が配置された側を先端側Ｆ、把持機構１７に対して本体フレーム１１が配置された側を基端側Ｒとしている。さらに、図１において長手方向Ｌに直交する方向を高さ方向Ｈとし、高さ方向Ｈにおける上側を上方Ｈｕ、下側を下方Ｈｄとしている。図２（ｂ），（ｃ）において長手方向Ｌ及び高さ方向Ｈに直交する方向を幅方向Ｗとしている。

図１～図３において、鉗子１は、本体フレーム１１と、スライドフレーム１２、トリガハンドル１３、及び上顎部１４を備えている。
本体フレーム１１は、鈍角状に交差する二辺で概略構成され、二辺のうち一方をトリガハンドル１３とともに操作部として機能する固定ハンドルフレーム１１１とし、他方を基準フレーム１１２としている。なお、このように構成された本体フレーム１１は、ステンレスなどの金属で構成されている。

固定ハンドルフレーム１１１の端部には、鉗子１を操作する利用者の指を挿入する指輪部１１３を備えている。
また、固定ハンドルフレーム１１１と基準フレーム１１２とが鈍角状に交差する部分を角部１１４とし、基準フレーム１１２における基部（上述の角部１１４の近傍）には、後述するトリガハンドル１３を軸支する支持軸１１５を備えている。

さらに、基準フレーム１１２の先端側Ｆの端部には、トリガハンドル１３と協働して、施術対象となる血管Ｂなどの対象部位を把持する把持機構１７を構成する下顎部１１６を設けている。なお、下顎部１１６はジョーともいう。

下顎部１１６は、ステンレスなどの金属で構成された基準フレーム１１２の先端に配置され、柔軟性を有する樹脂製であり、図２（ｂ）に示すように、基準フレーム１１２より、高さ方向Ｈの厚みが薄く形成されている。

また、下顎部１１６の上方向Ｈｕの面（上顎部１４と対向する側の面）には、樹脂凸部５０と後述する照射用電極２４ｂとが設けられている。
照射用電極２４ｂの構造については後述するが、バネ１６の上面の幅方向Ｗの中央に配置された照射用電極２４ｂの幅方向Ｗの両側に樹脂凸部５０が設けられている。

樹脂凸部５０は、幅方向Ｗの外側が上方向Ｈｕに向かって延びるとともに、幅方向Ｗの内側の脚（内側面５１）が傾斜し、上方向Ｈｕに向かって、つまり対向する上顎部１４に向かって突出する、断面台形状で形成されている。
樹脂凸部５０は、下顎部１１６と同様に、柔軟性を有する樹脂製であり、下顎部１１６と一体で構成されてもよいし、別体で構成されて固定してもよい。

また、内側面５１には、照射用電極２４ｄが設けられている。
なお、照射用電極２４ｂ，２４ｄ及び樹脂凸部５０は長手方向Ｌに所定長さで形成されている。

基準フレーム１１２の先端側Ｆには、上顎部１４を軸支する先端支持軸１１７を設けている。
さらに、基準フレーム１１２における長手方向Ｌの中間部分の上面には、スライドフレーム１２の底面に向かって突出するクリック凸部１１８を設けている。

クリック凸部１１８は、スライドフレーム１２の底面に向かって突出する正面視三角形状であるが、基端側Ｒの傾斜面が先端側Ｆの傾斜面より傾斜角度が急勾配である正面視略直角三角形状で形成している。また、スライドフレーム１２の底面に向かって突出する正面視三角形状であるクリック凸部１１８は、所定の力で下方に撓むように支持されている。

スライドフレーム１２は、本体フレーム１１における基準フレーム１１２に沿って長手方向Ｌにスライド可能に設けられ、本体フレーム１１と同素材で角柱状に構成されている。
スライドフレーム１２の基端側Ｒ（図１の左側）には、トリガハンドル１３の先端部を軸支する上支持軸１２１を設けている。

また、スライドフレーム１２の先端側（図１の左側）には、上顎部１４を軸支する先端上支持軸１２２を設けている。
さらに、スライドフレーム１２における長手方向Ｌの中間部分の底面には、基準フレーム１１２の上面に向かって突出するクリック凸部１２３を設けている。

クリック凸部１２３は、基準フレーム１１２の上面に向かって突出する正面視三角形状であるが、クリック凸部１１８と長手方向Ｌに対向する先端側Ｆの傾斜面が基端側Ｒの傾斜面より傾斜角度が急勾配である正面視略直角三角形状で形成している。また、基準フレーム１１２の上面に向かって突出する正面視三角形状であるクリック凸部１２３は、所定の力で上方に撓むように支持されている。
クリック凸部１２３は三角形状に限らず、利用者にクリック音、振動を通知する機能を提供する多角形状、半円形状など、他の形状であっても良い。

なお、クリック凸部１１８とクリック凸部１２３とは、初期状態（開状態）の鉗子１において、基準フレーム１１２やスライドフレーム１２の長手方向Ｌにわずかに離間して配置されている。

トリガハンドル１３は、基準フレーム１１２に沿ってスライドフレーム１２をスライドさせるための操作部であり、下端に利用者の指を挿入する指輪部１３１を備えている。
また、トリガハンドル１３の上端近傍には、本体フレーム１１の支持軸１１５に枢動可能に軸支される枢軸部１３２を備え、枢軸部１３２のさらに上方にスライドフレーム１２の上支持軸１２１に枢動可能に軸支される上枢軸部１３３を備えている。

固定ハンドルフレーム１１１とトリガハンドル１３の間には、スライドフレーム１２及びトリガハンドル１３の自動復帰のための圧縮コイルバネ１３ａが設けられている。なお、圧縮コイルバネ１３ａは、仕様によって省いてもよい。

上顎部１４は、スライドフレーム１２の先端側Ｆの端部に設けられ、本体フレーム１１の下顎部１１６とともに把持機構１７を構成する。なお、上顎部１４はジョーともいう。
上顎部１４の基端部（図１における左側）には、本体フレーム１１の先端支持軸１１７に軸支される被軸部１４１と、被軸部１４１の上方においてスライドフレーム１２の先端上支持軸１２２に軸支される回動軸受部１４２を備えている。

上顎部１４は、図２（ａ）、図３（ｂ）及び図３（ｃ）に示すように、上方向Ｈｕに配置され、断面略正方形状の上顎本体部分１４ｕと、下方向Ｈｄに向かって先細りとなる断面等脚台形状の上顎台形部分１４ｄとで構成されている。

なお、上顎台形部分１４ｄの脚（傾斜側面）の傾斜角度（高さ方向Ｈに対する傾斜角度）は、樹脂凸部５０の内側面５１の傾斜角度より大きく（広角を）形成している。
上顎本体部分１４ｕは樹脂凸部５０の先端同士の間隔より広い幅方向Ｗの長さで形成している。

上顎本体部分１４ｕの下方向Ｈｄの端面である底面部分には照射用電極２４ａが配置され、上顎台形部分１４ｄの側面にも照射用電極２４ｃが配置されている。
また、上顎部１４の先端側Ｆには、下顎部１１６に向かって突出する先端突部１４４を備えている。先端突部１４４は、図３に示す把持状態において、下顎部１１６の先端側Ｆに被さり、上顎部１４と下顎部１１６との境界を先端側Ｆから塞ぐように構成している。なお、先端突部１４４は設けない構成であってもよい。

このように構成された鉗子１において、本体フレーム１１の先端側Ｆの端部に設けた下顎部１１６と、本体フレーム１１に対して先端支持軸１１７で基部が軸支された上顎部１４とで、対象部位を把持する把持機構１７を構成している。

なお、鉗子１には、照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ）が設けられるとともに、高周波（マイクロ波）を発振する高周波（マイクロ波）発信器３０と照射用電極２４とを接続する同軸ケーブル４０が接続されている。

具体的には、上述したように、上顎部１４における上顎台形部分１４ｄの底面に照射用電極２４ａ、上顎台形部分１４ｄの側面に照射用電極２４ｃ、下顎部１１６の上面に照射用電極２４ｂ、樹脂凸部５０の内側面５１に照射用電極２４ｄが設けられ、同軸ケーブル４０が接続されている。

そして、上顎部１４における上顎台形部分１４ｄの底面に設けられた照射用電極２４ａは他方に向かって突出する凸状電極で構成され、及び下顎部１１６の上面に設けられた照射用電極２４ｂは照射用電極２４ａの凸状に対応する凹状となる凹状電極で構成されている。また、上顎台形部分１４ｄの側面に設けられた照射用電極２４ｃ、及び樹脂凸部５０の内側面５１に設けられた照射用電極２４ｄは板状の電極で構成されている。

なお、照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ）は、長手方向Ｌに所定の長さで形成されている。また、図示省略されるが、上顎部１４、及び下顎部１１６に配置される照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ）は、上顎部１４、及び下顎部１１６との間に絶縁層が配置され、上顎部１４、及び下顎部１１６と絶縁されている。

同軸ケーブル４０は、図２（ｂ）の拡大断面図に示すように、中央導体４１、中央導体４１を挟んで、絶縁体４２、外側導体４３及び絶縁被覆４４で構成され、中心から径外側に向かってこの順で配置されている。
中央導体４１は、同軸ケーブル４０の中心に配置された線状の導体であり、適宜の径の単一導体であってもよいし、複数の芯線で構成してもよい。

絶縁体４２は、中央導体４１の外側を囲繞し、中央導体４１と４３とを絶縁する樹脂製であり、所定の肉厚を有する円筒状である。
外側導体４３は、絶縁体４２の外周面に沿って設けられた編組線で構成している。

絶縁被覆４４は、絶縁性を有する被覆であり、外側導体４３の外側を囲繞している。
このように、中心側から中央導体４１、絶縁体４２、外側導体４３及び絶縁被覆４４がこの順で配置された同軸ケーブル４０は適宜の可撓性を有している。

図２に示すとおり照射用電極２４ａ，２４ｂは同軸ケーブル４０の中央導体４１に接続され、照射用電極２４ｃ，２４ｄは外側導体４３に接続され、照射用電極２４ａ，２４ｂから電磁波（高周波（マイクロ波））が照射用電極２４ｂ，２４ｄに照射されるよう構成されている。また、電極構造は、図１５のように同軸構造にしても良く、接続の極性を異極接続構造としてもよい。

詳しくは、上顎部１４の照射用電極２４ａ，２４ｃの第１電極部、及び下顎部１１６に設けた照射用電極２４ｂ，２４ｄの第２電極部は、一方が同軸ケーブル４０の中央導体４１と接続され、他方が外側導体４３と接続されることとなる。

このように、照射用電極２４が設けられた鉗子１は、照射用電極２４ａ，２４ｃの第１電極部と照射用電極２４ｂ，２４ｄの第２電極部の一方から他方に向かって高周波（マイクロ波）を照射することができる。これにより、下顎部１１６と上顎部１４で構成する把持機構１７で把持した対象部位に対して高周波（マイクロ波）を照射させて凝固させることができる。

また、必要により、照射用電極２４ａを照射用電極２４ｄ、照射用電極２４ｃを照射用電極２４ｂに電気的に接続して、上顎部１４とバネ１６の間で高周波（マイクロ波）を照射して生体組織を凝固させる構成としてもよい。

各要素が上述のように構成された鉗子１の動作について以下で説明する。
本体フレーム１１の指輪部１１３とトリガハンドル１３の指輪部１３１に指を挿入した利用者によって、支持軸１１５に軸支された枢軸部１３２を回動中心として、トリガハンドル１３を固定ハンドルフレーム１１１に近づける方向（図１においてトリガハンドル１３の下方が左側に移動する方向）に回動させる。

枢軸部１３２を中心としてトリガハンドル１３が固定ハンドルフレーム１１１に近づく方向に回動すると、枢軸部１３２より上方に突出する上枢軸部１３３は、先端側（図１において右側）に向かって移動する。上枢軸部１３３が先端側Ｆに移動すると、上枢軸部１３３を上支持軸１２１で軸支するスライドフレーム１２は、基準フレーム１１２に沿って先端側Ｆにスライド移動する。

スライドフレーム１２が先端側Ｆに移動すると、上顎部１４の回動軸受部１４２を軸支する先端上支持軸１２２も先端側Ｆに移動することとなる。そして、下方の被軸部１４１が本体フレーム１１の先端支持軸１１７に軸支され、その上方の回動軸受部１４２が先端上支持軸１２２に軸支された上顎部１４は、先端上支持軸１２２が先端側Ｆに移動するため、先端支持軸１１７を中心として、先端側Ｆが下顎部１１６に近づく方向に枢動することとなる（図３参照）。

これにより、図３（ｂ）に示すような初期状態（開状態）において上顎部１４と下顎部１１６の間に生体組織における対象部位である血管Ｂを配置し、図３（ｃ）に示すように、樹脂凸部５０同士の間に上顎部１４の上顎台形部分１４ｄが挿入するように閉じて血管Ｂを挟み込むことで、下顎部１１６と上顎部１４とで構成する把持機構１７で血管Ｂを把持することができる。

このとき、上顎台形部分１４ｄの脚（傾斜側面）の傾斜角度（高さ方向Ｈに対する傾斜角度）が、樹脂凸部５０の内側面５１の傾斜角度より大きく（広角を）形成しているため、また上顎本体部分１４ｕの幅方向Ｗの長さを樹脂凸部５０同士の幅方向Ｗの間隔より広く形成しているため、図３（ｃ）に示すように、下顎部１１６は上方向Ｈｕに凸となる向きで湾曲し、樹脂凸部５０の先端側が幅方向Ｗに開くように変形する。

つまり、樹脂凸部５０は、上顎台形部分１４ｄの形状に沿って変形するため、上顎台形部分１４ｄの傾斜側面と樹脂凸部５０の内側面５１とが略平行に対向する。上顎台形部分１４ｄの傾斜側面と樹脂凸部５０の内側面５１とが略平行に対向すると、上顎台形部分１４ｄの傾斜側面に設けた照射用電極２４ｃと内側面５１に設けた照射用電極２４ｄも略平行に対向することとなる。そして、その間に血管Ｂが配置されることとなる。
このとき、下顎部１１６及び樹脂凸部５０は、柔軟性を有する樹脂製であるため、把持する血管Ｂを損傷することなく、挟み込むことができる。

また、このとき、基準フレーム１１２の上面に設けたクリック凸部１１８と、スライドフレーム１２の底面に設けたクリック凸部１２３とは、初期状態（開状態）において長手方向Ｌに離間していたが、図１におけるＡ部分の拡大図に示すように、基準フレーム１１２に対するスライドフレーム１２の先端側Ｆへのスライド移動によって長手方向Ｌに近接し、当接することとなる。

なお、上述のように、トリガハンドル１３を操作して、上顎部１４の上顎台形部分１４ｄが下顎部１１６の樹脂凸部５０同士の間に挿入された図３（ｃ）に示す状態を、血管Ｂなどの対象部位を把持機構１７で把持する把持状態という。
この把持状態で照射用電極２４から、把持機構１７で把持された血管Ｂに高周波（マイクロ波）を照射することで、血管Ｂを凝結することができる。

このとき、上顎部１４と下顎部１１６と対向する箇所において幅方向Ｗの両側に設けられた樹脂凸部５０同士に略囲まれた空間内において血管Ｂに対して照射用電極２４から高周波（マイクロ波）を照射して、血管Ｂを効率よく凝結することができる。

なお、トリガハンドル１３を操作する力を開放すると、図１に示す圧縮コイルバネ１３ａの圧縮が開放され、スライドフレーム１２が基端側Ｒに移動し、上顎部１４は図１の開口状態に自動復帰する。

なお、トリガハンドル１３を操作する力を開放し、スライドフレーム１２が基端側Ｒに移動して初期状態（開状態）に戻る際には、傾斜角度が緩やかな面側から越えるため、急勾配な傾斜面同士が乗り越える場合のようなクリック感は生じない。

上述のように、鉗子１は、把持機構１７を構成する上顎部１４と下顎部１１６とによる血管Ｂ等の対象部位の把持を、トリガハンドル１３による操作で行うことができる。そして、トリガハンドル１３の操作によって対象部位を把持している間に、対象部位に高周波（マイクロ波）を照射用電極２４から照射して凝結させることができる。

具体的には、血管Ｂに当接させる上顎部１４と、上顎部１４に対して、開閉可能に組付けられ、血管Ｂに当接させる下顎部１１６と、上顎部１４に対して下顎部１１６を回動させるトリガハンドル１３とを有する鉗子１は、上顎部１４及び下顎部１１６における血管Ｂに当接する当接箇所の各々に、高周波（マイクロ波）を照射するための照射用電極２４が設けられるとともに、照射用電極２４同士が対向する状態において、照射用電極２４の両側方に、他方に向かって突出するとともに、柔軟性を有する樹脂凸部５０が設けられているため、血溜まりなどの中で高周波（マイクロ波）を照射しても、高周波（マイクロ波）を血管Ｂに確実に作用させることができる。

詳述すると、鉗子１は、上顎部１４及び下顎部１１６における血管Ｂに当接する当接箇所の各々に設けられた照射用電極２４の両側方に、他方に向かって突出するとともに、柔軟性を有する樹脂凸部５０が設けられている。そのため、上顎部１４及び下顎部１１６で血管Ｂを把持する把持状態において、高周波（マイクロ波）を照射するための照射用電極２４が両側方の樹脂凸部５０によって、血溜まりなどの中において遮蔽され、つまり、照射用電極２４が血溜まりなどの中で露出することを防止し、確実に血管Ｂに対して減衰されることなく高周波（マイクロ波）を照射することができる。

なお、通知部として機能するクリック凸部１１８，１２３に代えて、移動センサを取り付け、電子信号又へ光信号により利用者に通知する構造としてもよい。本実施例によれば、把持、及び凝固のいずれか単独又は組み合わせの多機能鉗子を提供できる。

続いて、第２実施例の鉗子１Ｓについて図４から図８とともに説明する。なお、図４は第２実施例の開状態の鉗子１Ｓの説明図である。図４（ａ）は鉗子１Ｓの正面図を示し、図４（ｂ）は鉗子１Ｓにおける切断機構１０の部分平面図を示し、図４（ｃ）は図４（ｂ）の切断機構１０の部分正面図を示している。

図５は図４の鉗子１Ｓの概略説明図を示している。図５（ａ）は図４におけるＣ－Ｃ矢視の側断面図を示し、図５（ｂ）は鉗子１Ｓの部分縦断面図を示し、図５（ｃ）は図５（ｂ）におけるＤ－Ｄ矢視の電極部の拡大図を示している。

図６は図４の鉗子１Ｓにおける把持機構１７Ｓを閉じた把持状態の正面図を示している。
図７は図４の鉗子１Ｓにおける切断機構１０の切断カッタ１５を閉じた切断状態の正面図を示している。

図８は鉗子１Ｓにおける切断機構１０の把持状態及び切断状態の説明図を示している。図８（ａ）は把持機構１７Ｓで把持する前の図４におけるＣ－Ｃ矢視の側断面図を示し、図８（ｂ）は把持機構１７Ｓで血管Ｂを把持した状態の同側断面図を示し、図８（ｃ）は切断カッタ１５で血管Ｂを切断した状態の同側断面図を示している。
なお、以下の鉗子１Ｓの説明において、上述の鉗子１における構成と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。

図４～図８に示す、鉗子１Ｓは、鉗子１の構成に加え、切断カッタ１５、及びバネ１６を備えている。
基準フレーム１１２の先端側Ｆの端部には、トリガハンドル１３と協働して、施術対象となる血管Ｂなどの対象部位を把持する把持機構１７Ｓを構成する下顎部１１６Ｓを設けている。下顎部１１６Ｓは、正面視において先端側Ｆに向かって先細り形状で構成している。なお、下顎部１１６Ｓはジョーともいう。
下顎部１１６Ｓは、柔軟性を有する樹脂製である上述の下顎部１１６と異なり、基準フレーム１１２の先端側Ｆの一部で構成している。

そして、下顎部１１６の上方向Ｈｕの面、つまり上面には、後述する照射用電極２４ｂと、照射用電極２４ｂの幅方向Ｗの両側に樹脂凸部５０Ｓを設けている。
樹脂凸部５０Ｓは、断面台形状で形成された樹脂凸部５０と異なり、高さ方向Ｈより幅方向Ｗに長い断面長方形状で形成され、樹脂凸部５０と同様に、柔軟性を有する樹脂製である。
なお、照射用電極２４ｂ及び樹脂凸部５０Ｓは長手方向Ｌに所定の長さで形成している。

また、基準フレーム１１２の先端側Ｆに設けられた先端支持軸１１７は、上顎部１４Ｓに加えて切断カッタ１５を軸支するように構成されている。
スライドフレーム１２の先端側（図４の左側）に設けた先端上支持軸１２２は、上顎部１４Ｓに加えて切断カッタ１５を軸支するように構成されている。

上顎部１４Ｓは、スライドフレーム１２の先端側Ｆの端部に設けられ、本体フレーム１１の下顎部１１６Ｓとともに把持機構１７Ｓを構成する。なお、上顎部１４Ｓはジョーともいう。

上顎部１４Ｓは、上述の上顎部１４と異なり、断面矩形状であり、下方向Ｈｄの面、つまり底面に、対向する下顎部１１６Ｓに向かって突出する樹脂凸部５０Ｓを備えている。
樹脂凸部５０Ｓは、下顎部１１６の上面に設けた樹脂凸部５０と同じ構成であるため、その説明は省略する。なお、下顎部１１６Ｓの上面に設けた樹脂凸部５０Ｓと上顎部１４Ｓの底面に設けた樹脂凸部５０Ｓとが対向するように配置されている。

上顎部１４Ｓの基端部（図４における左側）には、上述の上顎部１４と同様に、被軸部１４１と、先端上支持軸１２２に軸支される回動軸受部１４２Ｓとを備えているが、図４（ａ）において四角で囲った部分の拡大図である図４（ｃ）に示すように、回動軸受部１４２Ｓは、上述の絶縁体４２と異なり、先端上支持軸１２２を遊嵌する長孔形状で形成している。

上顎部１４Ｓにおける幅方向Ｗの内部には、回動可能に切断カッタ１５を収容する収容溝１４３を設けている。
また、上顎部１４Ｓにおける先端側Ｆに上顎部１４に設けた先端突部１４４を設けてもよい。

図４に示すとおり、切断カッタ１５は、上顎部１４Ｓの内部の収容溝１４３に収容され、本体フレーム１１の先端支持軸１１７に軸支される被軸部１５１と、被軸部１５１の上方においてスライドフレーム１２の先端上支持軸１２２に軸支される回動軸部１５２を備えている。このように構成された切断カッタ１５は下側の端部に沿って切断刃１５３が形成されている。また、切断カッタ１５は、板状であり、被軸部１５１を軸に、上顎部１４Ｓの内部の収容溝１４３において回動するように構成されている。

バネ１６は、上顎部１４Ｓの正面側に沿って配置され、上顎部１４Ｓと切断カッタ１５とを付勢するように構成している。
詳述すると、バネ１６は、先端上支持軸１２２に外嵌するトーションばねであり、一方のアームを上顎部１４Ｓに嵌合させ、他方のアームを切断カッタ１５の一部に嵌合している。そのため、バネ１６は、上顎部１４Ｓと切断カッタ１５とが先端上支持軸１２２を中心として近接する側に向かって差動回転すると、上顎部１４Ｓと切断カッタ１５とが互いに離間する回転方向に付勢するように構成している。

このように構成された鉗子１Ｓにおいて、本体フレーム１１の先端側Ｆの端部に設けた下顎部１１６Ｓと、本体フレーム１１に対して先端支持軸１１７で基部が軸支された上顎部１４Ｓとで、対象部位を把持する把持機構１７Ｓを構成している。
また、把持機構１７Ｓで把持された対象部位を、上顎部１４Ｓの内部の収容溝１４３において回動して切断する切断カッタ１５は、把持機構１７Ｓとともに切断機構１０を構成している。

なお、鉗子１Ｓには、照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ）が設けられるとともに、高周波（マイクロ波）を発振する高周波（マイクロ波）発信器３０と照射用電極２４とを接続する同軸ケーブル４０が接続されている。
具体的には、上顎部１４Ｓには照射用電極２４ａ、下顎部１１６Ｓには照射用電極２４ｂが設けられ、同軸ケーブル４０が接続されている。

なお、図示省略されるが、上顎部１４Ｓ及び下顎部１１６Ｓに配置される照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ）は、他方に向かって突出する凸状電極で構成されるとともに、長手方向Ｌに所定の長さで形成されている。さらに、上顎部１４Ｓ及び下顎部１１６Ｓに配置される照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ）は外側に絶縁層が配置され、上顎部１４Ｓ、切断カッタ１５及び下顎部１１６Ｓと絶縁されている。

図５に示すとおり照射用電極２４ａは同軸ケーブル４０の中央導体４１に接続され、照射用電極２４ｂは外側導体４３に接続され、照射用電極２４ａから電磁波（高周波（マイクロ波））が照射用電極２４ｂに照射されるよう構成されている。また電極構造は、図１５のように同軸構造様に分枝にしても良く、接続の極性を異極接続構造としてもよい。

各要素が上述のように構成された鉗子１Ｓの動作について以下で説明する。
本体フレーム１１の指輪部１１３とトリガハンドル１３の指輪部１３１に指を挿入した利用者によって、支持軸１１５に軸支された枢軸部１３２を回動中心として、トリガハンドル１３を固定ハンドルフレーム１１１に近づける方向（図４においてトリガハンドル１３の下方が左側に移動する方向）に回動させる。

枢軸部１３２を中心としてトリガハンドル１３が固定ハンドルフレーム１１１に近づく方向に回動すると、枢軸部１３２より上方に突出する上枢軸部１３３は、先端側（図４において右側）に向かって移動する。上枢軸部１３３が先端側Ｆに移動すると、上枢軸部１３３を上支持軸１２１で軸支するスライドフレーム１２は、基準フレーム１１２に沿って先端側Ｆにスライド移動する。

スライドフレーム１２が先端側Ｆに移動すると、上顎部１４Ｓの回動軸受部１４２Ｓを軸支する先端上支持軸１２２も先端側Ｆに移動することとなる。そして、下方の被軸部１４１が本体フレーム１１の先端支持軸１１７に軸支され、その上方の回動軸受部１４２Ｓが先端上支持軸１２２に軸支された上顎部１４Ｓは、先端上支持軸１２２が先端側Ｆに移動するため、先端支持軸１１７を中心として、先端側Ｆが下顎部１１６Ｓに近づく方向に枢動することとなる（図６参照）。

また、上述したように、切断カッタ１５は下方の被軸部１５１が本体フレーム１１の先端支持軸１１７に軸支され、その上方の回動軸部１５２が先端上支持軸１２２に軸支されている。そのため、先端上支持軸１２２の先端側Ｆへの移動に伴い、切断カッタ１５は、先端支持軸１１７を中心として、上顎部１４Ｓとともに、先端側Ｆが下顎部１１６Ｓに近づく方向に枢動することとなる（図６参照）。

これにより、図８（ａ）に示すような初期状態（開状態）において上顎部１４Ｓと下顎部１１６Ｓの間に生体組織における対象部位である血管Ｂを配置し、図８（ｂ）に示すように、下顎部１１６Ｓの上面と上顎部１４Ｓの底面とで血管Ｂを挟み込むことで、下顎部１１６Ｓと上顎部１４Ｓとで構成する把持機構１７Ｓで血管Ｂを把持することができる。

このとき、対向する下顎部１１６Ｓの上面に設けた樹脂凸部５０Ｓと上顎部１４Ｓの底面に設けた樹脂凸部５０Ｓとで血管Ｂを挟み込むことができる。なお、樹脂凸部５０Ｓは、柔軟性を有する樹脂製であるため、把持する血管Ｂを損傷することなく、挟み込むことができる。

なお、長孔形状で形成された回動軸受部１４２Ｓには、先端上支持軸１２２が遊嵌しているものの、バネ１６によって上顎部１４Ｓと切断カッタ１５とは下顎部１１６Ｓから離間する方向に付勢されているため、先端上支持軸１２２は回動軸受部１４２Ｓ内を移動することなく、上述のように、上顎部１４Ｓと切断カッタ１５とが回動することとなる。

このとき、基準フレーム１１２の上面に設けたクリック凸部１１８と、スライドフレーム１２の底面に設けたクリック凸部１２３とは、初期状態（開状態）において長手方向Ｌに離間していたが、図６におけるＡ部分の拡大図に示すように、基準フレーム１１２に対するスライドフレーム１２の先端側Ｆへのスライド移動によって長手方向Ｌに近接し、当接することとなる。

なお、上述のように、トリガハンドル１３を操作して、上顎部１４Ｓが下顎部１１６Ｓに近接した図６及び図８（ｂ）に示す状態を、血管Ｂなどの対象部位を把持機構１７Ｓで把持する把持状態という。

このとき、上顎部１４Ｓと下顎部１１６Ｓと対向する箇所において幅方向Ｗの両側に設けられた樹脂凸部５０Ｓ同士に略囲まれた空間内において血管Ｂに対して照射用電極２４から高周波（マイクロ波）を照射して、血管Ｂを効率よく凝結することができる。

この把持状態からさらにトリガハンドル１３を固定ハンドルフレーム１１１に近接させる方向に操作すると、スライドフレーム１２は基準フレーム１１２に対してさらに先端側Ｆに移動することとなる。

さらに、スライドフレーム１２が先端側Ｆに移動すると、切断カッタ１５は、図７に図示するように、先端支持軸１１７を中心として、切断刃１５３が下顎部１１６Ｓの照射用電極２４ｂに当接するまで枢動することとなる。
これにより、図８（ｃ）に示すように、切断カッタ１５が上顎部１４Ｓの側面に沿って移動し、把持機構１７Ｓで把持した血管Ｂを、切断カッタ１５の切断刃１５３で切断することができる。

なお、上述のように、トリガハンドル１３のさらなる操作によって、図７（ｂ）に図示するように、切断刃１５３が下顎部１１６Ｓの照射用電極２４ｂに当接するまで切断カッタ１５が回動した状態を切断状態という。

しかしながら、上顎部１４Ｓは、バネ１６の上面に当接しており、スライドフレーム１２がさらにスライドしても回動することができない。その分、長孔状の回動軸受部１４２Ｓ内を先端上支持軸１２２が移動し、上顎部１４Ｓに対してスライドフレーム１２が相対移動することとなる。

上述のように、さらなるスライドフレーム１２の移動によって、切断カッタ１５はさらに回動するものの、回動軸受部１４２Ｓを先端上支持軸１２２が移動して上顎部１４Ｓは回動しないため、つまり、長孔状の回動軸受部１４２Ｓを先端上支持軸１２２が移動する差動機構によって、先端支持軸１１７を中心に上顎部１４Ｓと切断カッタ１５とは回転方向に差動することとなる。

この上顎部１４Ｓと切断カッタ１５との差動によってバネ１６は縮む方向に変形している。
よって、トリガハンドル１３を操作する力を開放すると、図４に示す圧縮コイルバネ１３ａの圧縮が開放され、スライドフレーム１２が基端側Ｒに移動し、バネ１６の付勢力によって、切断カッタ１５の開口方向への移動とともに上顎部１４Ｓも、すなわち上顎部１４Ｓ及び切断カッタ１５が協働して図４の開口状態に自動復帰する。

また、この切断状態では、上述の把持状態において当接したクリック凸部１１８とクリック凸部１２３とは、図７（ｂ）におけるＡ部分の拡大図に示すように、クリック凸部１１８とクリック凸部１２３とは撓みながら、一方が他方を乗り越えるため、クリック感が生じる。

このクリック感は、本体フレーム１１やトリガハンドル１３を介して利用者に伝わるため、利用者は、切断状態となった認識する、つまり、トリガハンドル１３の一連操作において、把持状態から切断状態に移行したことをクリック凸部１１８，１２３が利用者に通知することができる。

なお、トリガハンドル１３を操作する力を開放し、スライドフレーム１２が基端側Ｒに移動して初期状態（開状態）に戻る際には、傾斜角度が緩やかな面側から越えるため、急勾配な傾斜面同士が乗り越える場合のようなクリック感は生じない。

上述のように、鉗子１Ｓは、把持機構１７Ｓを構成する上顎部１４Ｓと下顎部１１６Ｓとによる血管Ｂ等の対象部位の把持、及び把持状態の切断カッタ１５によって対象部位の切断を、トリガハンドル１３による一連の操作で行うことができる。そして、トリガハンドル１３の一連の操作による対象部位の把持・切断の間に、対象部位に高周波（マイクロ波）を照射用電極２４から照射して凝結させることができる。

また、血管Ｂに当接させる上顎部１４Ｓと、上顎部１４Ｓに対して、開閉可能に組付けられ、血管Ｂに当接させる下顎部１１６Ｓと、上顎部１４Ｓに対して下顎部１１６Ｓを回動させるトリガハンドル１３とを有する鉗子１Ｓは、上顎部１４Ｓ及び下顎部１１６Ｓにおける血管Ｂに当接する当接箇所の各々に、高周波（マイクロ波）を照射するための照射用電極２４が設けられるとともに、照射用電極２４同士が対向する状態において、照射用電極２４の両側方に、他方に向かって突出するとともに、柔軟性を有する樹脂凸部５０Ｓが設けられているため、照射面が液に接することが無く、血溜まりなどの中で高周波（マイクロ波）を照射しても、高周波（マイクロ波）を血管Ｂに確実に作用させることができる。

詳述すると、鉗子１Ｓは、上顎部１４Ｓ及び下顎部１１６Ｓにおける血管Ｂに当接する当接箇所の各々に設けられた照射用電極２４の両側方に、他方に向かって突出するとともに、柔軟性を有する樹脂凸部５０Ｓが設けられているため、上顎部１４Ｓ及び下顎部１１６Ｓで血管Ｂを把持する把持状態において、高周波（マイクロ波）を照射するための照射用電極２４が両側方の樹脂凸部５０Ｓによって、血溜まりなどの中において遮蔽され、つまり、照射用電極２４が血溜まりなどの中で露出することを防止し、確実に血管Ｂに対して減衰されることなく高周波（マイクロ波）を照射することができる。

また、先端上支持軸１２２を遊嵌する長孔状の回動軸受部１４２Ｓによる差動機構を備えているため、トリガハンドル１３の一連操作において、把持機構１７Ｓによる把持の後、切断カッタ１５によって対象部位の切断を行うことができる。
さらには、トリガハンドル１３の一連操作おける把持状態から切断状態への移行をクリック凸部１１８，１２３によって利用者に通知する通知部を提供することができる。

なお、通知部として機能するクリック凸部１１８，１２３に代えて、移動センサを取り付け、電子信号又へ光信号により利用者に通知する構造としてもよい。本実施例によれば、把持、凝固、切断のいずれか単独又は組み合わせの多機能鉗子を提供できる。

続いて、第３実施例の鑷子１Ｔについて、図９から図１１とともに説明する。
図９は鑷子１Ｔの概略図を示し、図１０、図１１は鑷子１Ｔにおける把持機構の概略説明図を示している。

詳しくは、図１０（ａ）は図９におけるＧ―Ｇ矢視断面図である開状態の把持機構１７Ｔの概略断面図を示し、図１０（ｂ）は把持状態の把持機構１７Ｔの概略断面図を示している。また、図１０（ｃ）は別の実施形態の開状態の把持機構１７Ｔの概略断面図を示し、図１０（ｄ）は把持状態の把持機構１７Ｔの概略断面図を示している。

また、図１１（ａ）はさらに別の実施形態の開状態の把持機構１７Ｔの概略断面図を示し、図１１（ｂ）は把持状態の把持機構１７Ｔの概略断面図を示している。また、図１１（ｃ）はさらにまた別の実施形態の開状態の把持機構１７Ｔの概略断面図を示し、図１１（ｄ）は把持状態の把持機構１７Ｔの概略断面図を示している。

なお、以下の鑷子１Ｔの説明において、上述の鉗子１，１Ｓにおける構成と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。
また、鑷子１Ｔにおける把持アーム２７の長手方向を長手方向Ｌとし、長手方向Ｌにおいて、把持アーム２７において固定部２６が配置された側を基端側Ｒ、把持アーム２７において先端部２８が配置された側を先端側Ｆとしている。さらに、一対の把持アーム２７の対向方向を幅方向Ｗとし、長手方向Ｌ及び幅方向Ｗに直交する方向を高さ方向Ｈとしている。さらに、高さ方向Ｈにおける上側を上方Ｈｕ、下側を下方Ｈｄとしている。

鑷子１Ｔは、接続電極２５を有する固定部２６と、固定部２６から長手方向Ｌに延びる一つの把持アーム２７とを有し、一対の把持アーム２７のそれぞれの先端側Ｆに設けた先端部２８で対象部位を把持する把持機構１７Ｔを構成している。

把持アーム２７は、所定の幅と厚みを有する略帯状のステンレス製の略帯状体で構成され、長手方向Ｌにおける中間部分に上方向Ｈｕに折れ曲がる中折れ部２７ａを有している。
なお、中折れ部２７ａより基端側Ｒの固定部２６との間をホールド部２７ｂとし、中折れ部２７ａより先端側Ｆを把持操作部２７ｃとしている。そのため、利用者は、ホールド部２７ｂをホールドして、ペンホールド式に鑷子１Ｔを持ち、把持操作部２７ｃを操作することで、先端部２８で対象部位を把持することができる。

一対の把持アーム２７における先端側Ｆに設けた先端部２８の対向する面には、高さ方向Ｈの中央にそれぞれ照射用電極２４を備え、その両側に樹脂凸部５０Ｔを備えている。
樹脂凸部５０Ｔは、下顎部１１６の上面に設けた樹脂凸部５０と同じ構成であるため、その説明は省略する。なお、先端部２８の対向面に設けた樹脂凸部５０Ｓ同士は対向するように配置されている。

先端部２８に設けた照射用電極２４ａは、他方に向かって突出する凸状電極で構成されるとともに、固定部２６に設けた接続電極２５と電気的に接続されており、同軸ケーブル４０を介して高周波（マイクロ波）発信器３０と接続することで照射用電極２４ａ同士の間に高周波（マイクロ波）を照射することができる。

より具体的には、一対の接続電極２５の一方を中央導体４１と接続し、他方の接続電極２５を外側導体４３と接続することで、一対の照射用電極２４ａの一方は中央導体４１と接続され、他方の照射用電極２４ａは外側導体４３と接続される。したがって、一対の照射用電極２４ａ同士の間に高周波（マイクロ波）を照射することができる。
なお、電極構造は、図１５のように同軸構造に分岐しても良く、接続の極性もように異極接続構造としてもよい。

各要素が上述のように構成された鑷子１Ｔの動作について以下で説明する。
ホールド部２７ｂをホールドして、ペンホールド式に鑷子１Ｔを持った利用者によって、固定部２６を回動中心として、把持操作部２７ｃ同士を近づける方向に回動させる。

これにより、図１０（ａ）に示すような初期状態（開状態）において先端部２８同士の間に生体組織における対象部位である血管Ｂを配置し、図１０（ｂ）に示すように、先端部２８同士を近づけて血管Ｂを挟み込むことで、把持アーム２７の先端部２８で構成する把持機構１７で血管Ｂを把持することができる。
このとき、先端部２８における対向面に設けた樹脂凸部５０Ｔは、柔軟性を有する樹脂製であるため、把持する血管Ｂを損傷することなく、挟み込むことができる。

なお、上述のように、把持操作部２７ｃを操作して、先端部２８に設けた樹脂凸部５０Ｔ同士の間に血管Ｂが挿入された図１０（ｂ）に示す状態を、血管Ｂなどの対象部位を把持機構１７Ｔで把持する把持状態という。
この把持状態で照射用電極２４から、先端部２８で把持された血管Ｂに高周波（マイクロ波）を照射することで、血管Ｂを凝結することができる。

このとき、先端部２８同士が対向する箇所において高さ方向Ｈの両側に設けられた樹脂凸部５０Ｔ同士に略囲まれた空間内において血管Ｂに対して照射用電極２４から高周波（マイクロ波）を照射して、血管Ｂを効率よく凝結することができる。

なお、上述の説明では、一対の先端部２８のそれぞれに設けた樹脂凸部５０Ｔ同士が把持状態で対向するように配置したが、図１０（ｃ），（ｄ）に示すように、一対の先端部２８の一方にだけ樹脂凸部５０Ｔを備えてもよい。

さらには、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、両方の先端部２８に樹脂凸部５０Ｔを備えるものの、樹脂凸部５０Ｔを高さ方向Ｈより幅方向Ｗの長さが長い断面長方形状に形成し、一方の先端部２８に設けた樹脂凸部５０Ｔ同士の高さ方向Ｈの間隔を、他方の先端部２８に設けた樹脂凸部５０Ｔ同士の間隔より広く形成してもよい。

この場合、図１１（ｂ）に示すように、把持状態において、高さ方向Ｈの間隔が狭い側の一対の樹脂凸部５０Ｔが、高さ方向Ｈの間隔が広い側の一対の樹脂凸部５０Ｔ同士の間に配置されることとなる。これにより、把持状態において、一方の先端部２８に設けた樹脂凸部５０Ｔと他方の先端部２８に設けた樹脂凸部５０Ｔとが高さ方向Ｈに重なり合う状態となる。

さらまた、図１１（ｃ），（ｄ）に示すように、両方の先端部２８に樹脂凸部５０Ｔを備えるものの、樹脂凸部５０Ｔを高さ方向Ｈより幅方向Ｗの長さが長い断面長方形状に形成し、両方の先端部２８に設けた樹脂凸部５０Ｔ同士の高さ方向Ｈの間隔を同じ形成するものの、高さ方向Ｈの配置を樹脂凸部５０Ｔの高さ方向Ｈの厚み分ずらして配置してもよい。

この場合、図１１（ｄ）に示すように、把持状態において、高さ方向Ｈにおいて一対の樹脂凸部５０Ｔの間に他方の一対の樹脂凸部５０Ｔのひとつが配置されることとなる。これにより、把持状態において、一方の先端部２８に設けた樹脂凸部５０Ｔと他方の先端部２８に設けた樹脂凸部５０Ｔとが高さ方向Ｈに重なり合う状態となる。
なお、上述の先端部２８における樹脂凸部５０Ｔの形状や配置のバリエーションについては、上述の鉗子１Ｓにおける樹脂凸部５０Ｓに適用することができる。

互いに開閉可能に組付けられ、血管Ｂに当接させる先端部２８と、先端部２８の同士を回動させる把持アーム２７とを有する鑷子１Ｔは、先端部２８における血管Ｂに当接する当接箇所の各々に、高周波（マイクロ波）を照射するための照射用電極２４が設けられるとともに、照射用電極２４同士が対向する状態において、照射用電極２４の両側方に、他方に向かって突出するとともに、柔軟性を有する樹脂凸部５０Ｔが設けられているため、血溜まりなどの中で高周波（マイクロ波）を照射しても液への漏れが少なく、高周波（マイクロ波）を血管Ｂに確実に作用させることができる。

詳述すると、鑷子１Ｔは、先端部２８における血管Ｂに当接する当接箇所の各々に設けられた照射用電極２４の両側方に、他方に向かって突出するとともに、柔軟性を有する樹脂凸部５０Ｔが設けられているため、先端部２８で血管Ｂを把持する把持状態において、高周波（マイクロ波）を照射するための照射用電極２４が両側方の樹脂凸部５０Ｔによって、血溜まりなどの中において遮蔽され、つまり、照射用電極２４が血溜まりなどの中で露出することを防止し、確実に血管Ｂに対して減衰されることなく高周波（マイクロ波）を照射することができる。
なお、鑷子１Ｔにおける一方の先端部２８の先端側Ｆに、鉗子１の上顎部１４に設けた先端突部１４４を設けてもよい。

次に、第４実施例として、生体組織に高周波（マイクロ波）照射のためのエンドエフェクタ１０ａについて、図１２及び図１３に基づいて説明する。前述の鉗子１は電磁波を照射する照射用電極２４を備えており、本実施例において具体的な電極構造を説明する。

図１２は第４実施例のエンドエフェクタ１０ａの概略正面図を示している。
図１３は図１２のエンドエフェクタ１０ａの概略説明図を示している。図１３（ａ）は図１２におけるＨ－Ｈ矢視の側断面図を示し、図１３（ｂ）はエンドエフェクタ１０ａの部分縦断面図を示し、図１３（ｃ）は図１２におけるＩ－Ｉ矢視の拡大平面図を示している。

エンドエフェクタ１０ａは、ハサミ型多機能手術機器に用いるものであり、上述の鉗子１における把持機構１７に対応している。そのため、上述の鉗子１における構成と同様の構成については同じ符号を付してその説明を省略している。また、本実施例におけるエンドエフェクタは、前述の施術具、鉗子を構成し得るものであり、他の同様な構成を含む。

なお、図１２及び図１３において、エンドエフェクタ１０ａの先端側Ｆの一部を図示している。
エンドエフェクタ１０ａは、ハサミ型多機能手術機器に取付けられる管状の支持具１００の先端に設けられた蛇腹状の可撓部１０１を貫通する基準軸１１ａ（把持機構１７における基準フレーム１１２に対応）と、先端に上顎部１４ａ（把持機構１７における上顎部１４に対応）が設けられる可動フレーム１２ａ（把持機構１７におけるスライドフレーム１２に対応）とがある。

なお、基準軸１１ａ及び可動フレーム１２ａにおいて、可撓性を有する可撓部１０１の内部に対応する箇所は可動する可撓部１０１に追従して変形可能な可撓性を有するように構成されているが、駆動としてワイヤーを用いてもよい。

このように構成されたエンドエフェクタ１０ａにおける上顎部１４ａの動作については、上述の鉗子１における把持機構１７の上顎部１４と同様であり、基準軸１１ａに対して可動フレーム１２ａを長手方向Ｌに移動することで、基準軸１１ａの先端側Ｆの端部に設けた下顎部１１６ａと上顎部１４ａとで構成する把持機構１７ａで対象部位を把持することができる。

下顎部１１６ａは、ステンレスなどの金属で構成された基準軸１１ａの先端に設けられているが、柔軟性を有する樹脂製であり、図１３（ｂ）に示すように、基準軸１１ａより、高さ方向Ｈの厚みが薄く形成されている。

なお、下顎部１１６ａの上方向Ｈｕの面（上顎部１４と対向する側の面）には、樹脂凸部５０ａと後述する照射用電極２４ｂとが設けられている。
樹脂凸部５０ａは、下顎部１１６ａの上面の幅方向Ｗの中央に配置された照射用電極２４ｂの幅方向Ｗの両側に設けられている。

樹脂凸部５０ａは、樹脂凸部５０と同様に、幅方向Ｗの外側が上方向Ｈｕに向かって延びるとともに、幅方向Ｗの内側の脚（内側面５１）が傾斜し、上方向Ｈｕに向かって、つまり対向する上顎部１４に向かって突出する、断面台形状で形成されている。

樹脂凸部５０ａは、樹脂凸部５０と同様に、柔軟性を有する樹脂製であり、下顎部１１６ａと一体で構成されてもよいし、別体で構成されて固定してもよい。
また、内側面５１には、照射用電極２４ｄが設けられている。

このように構成されたエンドエフェクタ１０ａにおける下顎部１１６ａと、上顎部１４ａには長手方向Ｌに沿う照射用電極２４（２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ）を備えている。
なお、上顎部１４ａに備えた照射用電極２４ａは他方に向かって突出する凸状電極で構成され、及び下顎部１１６に備えた照射用電極２４ｂは照射用電極２４ａの凸状に対応する凹状となる凹状電極で構成されている。

また、エンドエフェクタ１０ａには、高周波（マイクロ波）を照射する高周波（マイクロ波）発信器３０と照射用電極２４とを接続する同軸ケーブル４０が接続されている。なお、高周波（マイクロ波）発信器３０は、エンドエフェクタ１０ａの内部に設けてもよい。

そして、図１３（ｂ）に示すように、上顎部１４ａ及び下顎部１１６ａに設けられたそれぞれの照射用電極２４ａ，２４ｃと、同軸ケーブル４０の中央導体４１が接続され、照射用電極２４ｂ，２４ｄと同軸ケーブル４０の外側導体４３が接続され、同極接続となっている。必要であれば、一方を逆極性に接続してもよい。

このように、同軸ケーブル４０を介して高周波（マイクロ波）発信器３０と接続された照射用電極２４は、高周波（マイクロ波）発信器３０が稼働すると、同軸ケーブル４０を介して照射用電極２４ａ，２４ｃと、照射用電極２４ｂ，２４ｄとの間に高周波（マイクロ波）を照射することができる。

このとき、上顎部１４ａと下顎部１１６ａと対向する箇所において幅方向Ｗの両側に設けられた樹脂凸部５０ａ同士に略囲まれた空間内において血管Ｂに対して照射用電極２４から高周波（マイクロ波）を照射して、血管Ｂを効率よく凝結することができる。

把持機構１７ａで対象部位である血管Ｂを把持した把持状態で照射用電極２４から高周波（マイクロ波）を照射すると、把持機構１７ａで把持された血管Ｂは高周波（マイクロ波）によって凝結する。なお、本実施例の変形例として、図１２にエンドエフェクタ１０ａ内に電子モジュール３１を内蔵する実施例を示す。

前述の高周波（マイクロ波）発信器３０をエンドエフェクタ１０ａに内蔵させる例であるが、高周波（マイクロ波）照射モジュール２２２（図１６参照）を組み込む、又は、図１８（ｂ）に示す手術装置２２１の電子回路を適宜組み込む電子モジュールとしてもよい。エンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）に電子モジュール３１を設けることにより、医療機器の小型化が可能となり、手術の利便性を高める。
なお、図示省略するが、エンドエフェクタ１０ａ（１０ｂ）において、上顎部１４ａと下顎部１１６ａの対向面との一方にのみ照射用電極２４を設けてもよい。

次に、第５実施例として、生体組織に高周波（マイクロ波）照射のためのエンドエフェクタ１０ｂについて、図１４及び図１５に基づいて説明する。前述の鉗子１Ｓは電磁波を照射する照射用電極２４を備えており、本実施例において具体的な電極構造を説明する。

図１４は第５実施例のエンドエフェクタ１０ｂの概略正面図を示している。
図１５は図１４のエンドエフェクタ１０ｂの概略説明図を示している。図１５（ａ）は図１４におけるＪ－Ｊ矢視の側断面図を示し、図１５（ｂ）はエンドエフェクタ１０ｂの部分縦断面図を示し、図１５（ｃ）は図１４におけるＫ－Ｋ矢視の拡大平面図を示している。
なお、上述の第４実施例のエンドエフェクタ１０ａと同様の構成については同じ符号を付してその説明を省略する。

エンドエフェクタ１０ｂは、ハサミ型多機能手術機器に用いるものであり、上述の鉗子１Ｓにおける切断機構１０に対応している。そのため、上述の鉗子１Ｓにおける構成と同様の構成については同じ符号を付してその説明を省略している。また、本実施例におけるエンドエフェクタは、前述の施術具、切断機構、鉗子を構成し得るものであり、他の同様な構成を含む。

なお、図１４及び図１５において、エンドエフェクタ１０ｂの先端側Ｆの一部を図示している。
エンドエフェクタ１０ｂは、エンドエフェクタ１０ａと同様に、基準軸１１ａ、上顎部１４ｂ並びに可動フレーム１２ａを備えるとともに、切断カッタ１５ｂ及び同軸電極２０をさらに備えている。

このように構成されたエンドエフェクタ１０ｂにおける上顎部１４ｂ及び切断カッタ１５ｂの動作については、上述の鉗子１Ｓにおける切断機構１０の上顎部１４ｂ及び切断カッタ１５と同様であり、基準軸１１ａに対して可動フレーム１２ａを長手方向Ｌに移動することで、基準軸１１ａの先端側Ｆの端部に設けた下顎部１１６ａと上顎部１４ｂとで構成する把持機構１７ｂで対象部位を把持するとともに、切断カッタ１５ｂで切断することができる。

このように構成されたエンドエフェクタ１０ｂにおける下顎部１１６ａの上面と、上顎部１４ｂの底面には、長手方向Ｌに沿う同軸電極２０を備えている。
また、エンドエフェクタ１０ｂには、高周波（マイクロ波）を照射する高周波（マイクロ波）発信器３０と同軸電極２０とを接続する同軸ケーブル４０が接続されている。なお、高周波（マイクロ波）発信器３０は、エンドエフェクタ１０ｂの内部に設けてもよい。

同軸ケーブル４０は、図１４におけるＡ部分の拡大断面図に示すように、中央導体４１、中央導体４１を挟んで、絶縁体４２、外側導体４３及び絶縁被覆４４で構成され、中心から径外側に向かってこの順で配置されるとともに、適宜の可撓性を有している。

上顎部１４ｂの底面及び下顎部１１６ａの上面に設けた同軸電極２０は、図１５（ａ）に示すように、中央導体２１と、半円断面状の半円絶縁体２２、半円絶縁体２２の外側に配置される半円管状の半円管導体２３とで構成している。

このように構成された同軸電極２０は、図１５（ａ）に図示するように、半円柱状で所定長さに構成されており、図１５（ｃ）の図示のとおり、上顎部１４ｂの底面及び下顎部１１６ａの上面において、フラット面が対向するように長手方向に沿って配置されている。
なお、図示省略されるが、上顎部１４ｂ及び下顎部１１６ａに配置される同軸電極２０は、外側に絶縁層が配置され、上顎部１４ｂ及び下顎部１１６ａと絶縁されている。

そして、図１５（ｂ）に示すように、上顎部１４ｂ及び下顎部１１６ａに設けられたそれぞれの同軸電極２０の中央導体２１と、同軸ケーブル４０の中央導体４１が接続され、同軸電極２０の半円管導体２３と同軸ケーブル４０の外側導体４３が接続され、同極接続となっている。必要であれば、一方を逆極性に接続してもよい。

このように、同軸ケーブル４０を介して高周波（マイクロ波）発信器３０と接続された同軸電極２０は、高周波（マイクロ波）発信器３０が稼働すると、同軸ケーブル４０を介して同軸電極２０の中央導体２１と半円管導体２３との間に高周波（マイクロ波）を照射することができる。

把持機構１７ｂで対象部位である血管Ｂを把持した把持状態で同軸電極２０から高周波（マイクロ波）を照射すると、把持機構１７ｂで把持された血管Ｂは高周波（マイクロ波）によって凝結する。
このとき、上顎部１４ｂと下顎部１１６ａと対向する箇所において幅方向Ｗの両側に設けられた樹脂凸部５０Ｓ同士に略囲まれた空間内において血管Ｂに対して照射用電極２４から高周波（マイクロ波）を照射して、血管Ｂを効率よく凝結することができる。

そして、血管Ｂにおいて、同軸電極２０から照射された高周波（マイクロ波）で凝結した部分を切断カッタ１５ｂで切断することができる。本実施例の変形例として、図１４にエンドエフェクタ１０ｂ内に電子モジュール３１を内蔵する実施例を示す。

前述の高周波（マイクロ波）発信器３０をエンドエフェクタ１０ｂに内蔵させる例であるが、高周波（マイクロ波）照射モジュール２２２（図１６参照）を組み込む、又は、図１８（ｂ）に示す手術装置２２１の電子回路を適宜組み込む電子モジュールとしてもよい。エンドエフェクタ１０ｂに電子モジュール３１を設けることにより、医療機器の小型化が可能となり、手術の利便性を高める。

なお、図示省略するが、エンドエフェクタ１０ｂにおいて、下顎部１１６ａと上顎部１４ｂとの対向面に加え、切断カッタ１５ｂの側面にも同軸電極２０を設けてもよいし、上顎部１４ｂに同軸電極２０を設けず、下顎部１１６ａの上面と切断カッタ１５ａの側面とに同軸電極２０を設けてもよい。さらには、上顎部１４ｂと下顎部１１６ａの対向面との一方にのみ同軸電極２０を設けてもよい。

以下において、図１６に示す、本発明の他の実施例における医療機器２２０について説明する。
図１６（ａ）において、医療機器２２０は、図１４及び図１５の実施例で説明されたようなハサミ型多機能手術機器（医療用処理具）のエンドエフェクタ１０ｂを駆動する手術装置２２１を含んでいる。なお、エンドエフェクタ１０ｂの代わりに、医療機器２２０にエンドエフェクタ１０ａを備えてもよい。

手術装置２２１は、照射器及び増幅器などの高周波（マイクロ波）制御回路を含む高周波（マイクロ波）照射モジュール２２２と、レバー２２３の手動操作によりエンドエフェクタ１０ｂを駆動するメカ機構の駆動ユニット２２４を含んでいる。具体的には、図４～図８に示した鉗子１Ｓのトリガハンドル１３をレバー２２３とし、トリガハンドル１３からエンドエフェクタ１０ｂ，１０ｂに至るメカ機構を手術装置２２１に組み入れても良い。

照射器を有する高周波（マイクロ波）照射モジュール２２２は、手術装置２２１内に設けているが、必要によりシャフト部２２５の内部に、又は手首機能を有する屈曲部２２６（図１４の可撓部１０１など）に、若しくはエンドエフェクタ１０ｂ（図４の電子モジュール３１）に設けることにより、医療機器２２０を超小型化することが可能となる。

操作者がマニュアルで手術装置２２１のグリップ部のレバー２２３を把持操作することにより、駆動ユニット２２４が図１４のエンドエフェクタ１０ｂを、シャフト部２２５を介して操作する構成である。

手術装置２２１にはアダプタ２２７から電源の供給を受ける。手術装置２２１に含まれる高周波（マイクロ波）照射モジュール２２２は従来の据え置き型や肩掛け型、内蔵型以外にロボット本体に設置された照射器に直接間接的に繋がるように構成してもよい。

上記実施例において、高周波（マイクロ波）の照射は、エンドエフェクタ１０ｂの下顎部１１６ｂと上顎部１４ｂ（以下において、鉗子両刃という）で把持する時に凝固するのではなく、下顎部１１６ｂに対して上顎部１４ｂが回動する際に対象部位である生体組織を凝固しても組織の凝固止血切断は可能となる。
さらに、エンドエフェクタ１０ｂにおける把持機構１７ｂで生体組織を把持して切断カッタ１５ｂで切る際に高周波（マイクロ波）を照射してもよい。

このような鉗子であれば組織を開排、把持して邪魔なものを除け、術野を整備する操作に把持機能を使うことができ、しかも凝固切断したい部分を鉗子で把持し、そのまま凝固切断することが可能である。凝固と切断の操作が複数にわたる組織把持し直しや、挟み込みのし直しにはならず、一度挟んだものを１連の握りこみで操作を完成することになる。したがって、手術操作が把持、凝固、切断を一つのデバイスのままで実行可能になる。
一般的な切除手術の１連操作全てであり、単独の器具で切除手術を完遂でき、他器具との取り替えが不要となる。

本実施例の変形例として、高周波（マイクロ波）照射モジュール２２２に実行プログラムメモリを設け、駆動ユニット２２４を実行プログラムにより制御される電動のメカ機構とする構成としてもよい。動作としては、レバー２２３を把持すると、レバー２２３の位置データに基づいて、実行プログラムが駆動ユニット２２４を可動させ、図１４のエンドエフェクタ１０ｂの構成とすることで、スライドフレーム１２を移動させることにより上顎部１４ｂを切断カッタ１５ｂ（図５参照）と協働して下顎部１１６ｂの方向に回動させ、前記プログラムにより、高周波（マイクロ波）信号を照射用電極２４に送り、高周波（マイクロ波）を照射することで生体組織を凝固させることができる。

レバー２２３をさらに把持すると、前述のとおり前記位置データに従って前記プログラムにより可動フレーム１２ａがさらに前進し、前記生体組織を上顎部１４ｂと下顎部１１６ｂで把持する。
レバー２２３をさらに把持すると、レバーの位置データにより上記プログラムにより可動フレーム１２ａが更なる前進をして切断カッタ１５ｂのみを回動させることにより、凝固した上記生体組織を切断する。切断した後、レバー２２３を解放することにより、レバーの位置データに基づき、医療機器２２０は初期状態（開状態）に戻る構成とする。

図１６（ｂ）は、図１６（ａ）に図示する医療機器２２０を複数備えた手術システムの概略図であり、それぞれの内部構成は、図１６（ａ）と同様であるが、医療機器２２０の各高周波（マイクロ波）照射モジュール２２２には、さらに、お互いの高周波（マイクロ波）の波長を同期させるユニットが含まれており、アダプタ２２７を介して又は無線で同期させている。

そのため、二つの医療機器２２０を一人又は二人の操作者により患者内で操作するときに、双方の高周波（マイクロ波）の波長が同期していることにより、二つの医療機器２２０間でスパークなどの発生を防ぐことができ、安全性が高まる。

図１７は、本発明の一実施例における、遠隔手術システム２００を示す。遠隔手術システム２００は、２人の操作者Ｄ（Ｄ１、Ｄ２）のそれぞれのステーションとなる外科医コンソール２０１、操作者Ｄにより操作されるマスタ制御ユニット２０２、視角・コアカート２４０，患者側カートである患者側カート２１０のロボットを有する。

外科医コンソール２０１は、手術部位の画像が操作者Ｄに表示されるビューア２０１ａを備える。外科医コンソール２０１を使用する場合、操作者Ｄ１及び／又はＤ２は、一般的には、外科医コンソールの椅子に座り、自身の両目をビューア２０１ａの前に合わせ、マスタ制御ユニット２０２を片手に把持する。

遠隔手術システム２００では、操作者２人が同時に操作することができるが、操作者一人でも操作することができる。操作者２人が同時に操作する場合は２者の連携操作が可能となり、全体の患者の手術時間を短縮できる利点がある。外科医コンソール２０１及びマスタ制御ユニット２０２は、必要によりそれぞれ３台以上設けるシステムにしてもよい。

患者側カート２１０のロボットは、患者に隣接して設置される。使用中、患者側カート２１０は、手術を必要とする患者の近くに設置される。患者側カート２１０のロボットは、外科手術中は固定されるが移動できるように台座２１１にはキャスタを備える。外科医コンソール２０１は、患者側カートと同じ手術室内で使用されるが、患者側カート２１０から遠隔に設置してもよい。

患者側カート２１０は、４つのロボットアーム組立体２１２を含むが、ロボットアーム組立体２１２の数は任意である。各ロボットアーム組立体２１２は、３次元移動を可能にする駆動装置２１３に接続され駆動制御される構造としている。

表示器２１４は手術に関連する画像データを表示する。駆動装置２１３は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２により制御される。ロボットアーム組立体２１２のマニピュレータ部分の動きは、マスタ制御ユニット２０２の操作によって制御される。

４つのロボットアーム組立体２１２のうちひとつのロボットアーム組立体２１２ａには、内視鏡などの画像取込み機器２１５が配置される。画像取込み機器２１５の遠隔端部に視認カメラ２１６を含んでいる。細長いシャフト状の画像取込み機器２１５によって、患者（図示省略）の手術侵入ポートを通して視認カメラ２１６を挿入することが可能になる。
画像取込み機器２１５は、その視認カメラ２１６に取り込まれた画像を表示するために、外科医コンソール２０１のビューア２０１ａに動作可能に接続される。

他のロボットアーム組立体２１２の各々は、着脱可能な手術器具であるツール２１７をそれぞれ支持及び含むリンク装置である。ロボットアーム組立体２１２のツール２１７は、それぞれエンドエフェクタ１０ｂ（１０ａ）を含む。

ツール２１７は、患者の手術侵入ポートを通してエンドエフェクタ１０ｂ（１０ａ）挿入することを可能にするように、細長いシャフトを有する。エンドエフェクタ１０ｂ（１０ａ）の動きは、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２によって制御される。

ツール２１７として、エンドエフェクタ１０ｂ（１０ａ）に高周波（マイクロ波）照射用の電極（２０，２４）と高周波（マイクロ波）照射ユニットが使われる場合、それぞれエンドエフェクタ１０ｂ（１０ａ）から照射される高周波（マイクロ波）の波長を同期させる構成としている。

例えば、一人又は二人の操作者Ｄにより患者内で複数のツール２１７を操作するときに、照射される高周波（マイクロ波）の波長が同期していることにより、複数のツール２１７間又は複数のエンドエフェクタ１０ｂ（１０ａ）間でスパークなどの発生を防ぐことができ、安全性が高められる。同時に複数のエンドエフェクタ１０ｂ（１０ａ）を操作することは高度の手術のみならず手術時間を短縮できる。

図１８は、図１７の遠隔手術システム２００のロボットアーム組立体２１２に装填され得るツール２１７を手術装置の代表例として構成を示す。他のロボットアーム組立体２１２に装着されるツール２１７は同様の構成でもよいし、他の構成の手術装置であってもよい。

図１８（ａ）は、ツール２１７の平面図を示す。ツール２１７は、ハサミ型多機能手術機器のエンドエフェクタ１０ｂ、屈曲部２２６、シャフト部２２５、ツール２１７を駆動制御・モニタする手術装置２２１、ロボットに結合するコネクタ２２８を有する。屈曲部２２６はエフェクタの操作角度の自由度を増し、ロボット制御の精度が向上する。

図１８（ｂ）は図１８（ａ）のツール２１７の内部構成を示す。図１４のスライド軸に直結するエンドエフェクタ１０ｂを、シャフト部２２５を介して駆動する手術装置２２１、手術装置２２１を制御する患者側カート２１０のロボットで構成される医療システムを示す。

エンドエフェクタ１０ｂは開閉可能に保持された回動可能な第１把持部材と固定第２把持部材と、該第１把持部材と該第２部材に併設された可動な切断部材とを有する施術具を備える。エンドエフェクタ１０ｂと接続される手術装置２２１はツール２１７との整合ユニット２３１，反射波モニタ２３２，手術装置内の信号を制御する制御回路２３３，ツール２１７のシャフト部２２５を介してツール２１７の施術具を機械的に駆動するアンプと高周波（マイクロ波）発生の照射器を有する照射・駆動ユニット２３４、患者側カート２１０のロボットとの信号インターフェース２３５を有する。

図１９にも動作説明しているが、患者側カート２１０のロボットは、手術装置２２１と信号インターフェース２３５とコネクタ２２８を介して有線及び／又は無線で接続されており、患者側カート２１０のロボットの内部には、マスタ制御ユニット２０２からの操作信号を受信する入力ユニットと、操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットＣＰＵと、該演算ユニットからの出力に基づき手術装置２２１を介してエンドエフェクタ１０ｂの前記第１把持部材と前記切断部材を駆動する駆動信号を発生する出力ユニットを備えている。前記入力ユニットと前記出力ユニットは、入出力ユニット２１０ａ（Ｉ／Ｏ）で構成される。

図１９は、遠隔手術システム２００の説明図であり。図１９（ａ）は各ユニットとの接続関係を示すブロック図であり、図１９（ｂ）は遠隔手術システム２００の動作フロー図である。

視覚・コアカート２４０は、画像取込み機器に関連する機能を有する。手術のために遠隔手術システム２００を起動すると、外科医は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２を操作し、外科医が２名の場合は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２も操作し（ステップＳ１）、操作により生成されたコマンドは、視覚・コアカート２４０に送信される（ステップＳ２）。
次いで、視覚・コアカート２４０は、信号を解釈し、所望のロボットアーム組立体２１２を患者の手術領域に移動をさせる（ステップＳ３）。

次に選択されたロボットアーム組立体２１２に取り付けられたツール２１７を細長いパイプを通して患者に挿入し（ステップＳ４）、上記実施例のエンドエフェクタ１０ｂに、組織体を把持・凝固・切断の動作をさせて（ステップＳ５）、生体組織の手術を完了させる。

なお、ステップＳ５における生体組織を把持・凝固・切断の動作は、エンドエフェクタ１０ｂの動作であるが、電極から高周波（マイクロ波）を照射しながら、生体組織に対して凝固、把持、及び切断を行う第１動作パターン、生体組織を把持してから、電極から高周波（マイクロ波）を照射して凝固させるとともに、電極から高周波（マイクロ波）を照射しながら切断する第２動作パターン、並びに電極から高周波（マイクロ波）を照射しながら生体組織を把持するとともに凝固するものの、電極からの高周波（マイクロ波）の照射を停止して切断する第３動作パターンの３つの動作パターンがある。

これら３つの動作パターンは、手術内容に応じて選択的に取り得る構成としている。また、ツール２１７で把持又は凝固し、他のツール２１７で切断するなど図１７の複数のツールで分担して動作するパターンとしてもよい。

本実施例における、組織体の凝固・把持・切断の動作は、図１６の実施例の変形例として述べたレバー２２３の位置データに基づくエンドエフェクタ１０ｂ（１０ａ）の制御動作の代わりに、患者側カート２１０のロボットからの制御信号に基づくエンドエフェクタ１０ｂ（１０ａ）の動作にすることで、同様の制御動作フローが得られる。

上述の実施例及び実施態様は、鉗子及び医療器具など、医療を例に記載したが、本発明は上記記載に限定されることなく、対象部位として、物の一部だけでなく、部材であってもよく、対象部材を把持／当接し、切断できる汎用の施術具を含む。また、鉗子の電極から照射するエネルギー波は、高周波（マイクロ波）に限らず、その他の電磁波を含めてよい。

例えば、上述のように、鉗子１等における切断機構１０やエンドエフェクタ１０ｂでは、下顎部１１６ｂ及び上顎部１４ｂで把持機構１７ｂを構成し、把持機構１７ｂで把持した血管Ｂ等の対象部位を切断カッタ１５ｂで切断するように構成したが、下顎部１１６ｂ及び上顎部１４ｂで構成する把持機構１７ｂを、切断カッタ１５ｂを挟んで両側に備え、二組の把持機構１７ｂで把持した間の対象部位を切断カッタ１５ｂで切断するように構成してもよい。

また、本発明の鉗子又はエンドエフェクタで水平移動は軸移動に限らず、エンドエフェクタの位置、角度の自由度を高めるため、ワイヤーで繋げた構造としてもよい。生体組織を把持、凝固、切断を行わせるための上顎部と切断カッタを移動させるバネ機構は実施例に限らず任意の位置に設けてもよい。

また、電極や刃先以外は腐食、スパークを防ぐため適宜、絶縁コーテイングしてもよい。上記実施例では、両把持部材（上下顎部、両刃）刃の間にある組織を両サイドから凝固可能としている。エンドエフェクタに高周波（マイクロ波）を供給する同軸ケーブルの分割部位は、複数の関節の動きを制約せず複数のロボット関節をしなやかなケーブルにて超えてエネルギーを送る構造が可能となる。

また、金属製の刃を使うことで、剛性、形を自在に設計できる。本発明の鉗子、エンドエフェクタを有する医療機器は、ＭＲ画像誘導下で使え、高周波（マイクロ波）エネルギーを鏡視下やロボットハンドのみならず、血管内外科や胎児外科に導入可能となる

本発明の鉗子又はエンドエフェクタで水平移動は軸移動に限らず、エンドエフェクタの位置、角度の自由度を高めるため、ワイヤーで繋げた構造としてもよい。
生体組織を把持、凝固、切断を行わせるための上顎部と切断カッタを移動させるバネ機構は実施例に限らず任意の位置に設けてもよい。また、電極や刃先以外は腐食、スパークを防ぐため適宜、絶縁コーテイングしてもよい。

上記実施例では、両把持部材（上下顎部、両刃）刃の間にある組織を両サイドから凝固可能とする。エンドエフェクタに高周波（マイクロ波）を供給する同軸ケーブルの分割部位は、複数の関節の動きを制約せず複数のロボット関節をしなやかなケーブルにて超えてエネルギーを送ることが可能となる。

本発明の実施形態は、全ての点で例示であり、本発明の範囲は特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれる。
例えば、仕様によっては、施術具として、上述の鉗子１，１Ｓにおける上顎部１４、切断カッタ１５及び下顎部１１６に、同軸電極２０や照射用電極２４を設けなくてもよい。

また、上述の鉗子１，１Ｓにおける照射用電極２４ａ，２４ｂの少なくとも一方を同軸電極２０で構成してもよい。この場合、照射用電極２４ａ，２４ｂを同軸電極２０で構成することにより、照射用電極２４ｃ，２４ｄは不要となる。
さらに、上述の鉗子１において上顎部１４の代わりに切断カッタ１５と下顎部１１６とで切断機構１０を構成してもよい。

また駆動ユニット３２の機能を図２０の医療機器の駆動ユニット２２４に、又は図１６に示す手術装置の照射・駆動ユニット２に組み込むことにより、携帯の医療機器、ロボットによる穿孔機能、把持機能、凝固機能、切断機能、開排機能の多機能を容易に提供することができる。

例えば、図１９（ｂ）のフローチャートにおけるステップＳ５において、図１６のツール２１７のエンドエフェクタ１０cに本実施例のエンドエフェクタ部１０Ｄを適用すると、上顎部１４と切断カッタ１５を容易に独立して駆動できるため、図２０に示すように、
（１）上顎部、下顎部、切断カッタをすべて閉じる操作をして使用すれば、平坦面の穿孔切開機能の提供をし、
（２）上顎部と下顎部を合わせる操作をしての把持機能を提供し、
（３）第２の把持機能状態で凝固ボタン操作をして凝固機能を提供し、
（４）切断カッタの操作で切断機能を提供し、
（５）上顎部と下顎部を開閉することにより、開排機能を提供する。
これにより、手術現場で、交換することなく一本の鉗子のツール２１７で多機能の鉗子機能を提供することができる。

すなわち、把持機構と切断機構とを有するエンドエフェクタと、該エンドエフェクタを駆動する駆動ユニットとが備えられ、前記把持機構は、開閉可能に組付けられた第１把持部及び第２把持部と、前記第１把持部を前記第２把持部に向かって回動させる把持部回動手段とを有し、前記切断機構は、前記第１把持部に併設された切断部と、前記切断部を前記第１把持部の回動と同方向に回動させる切断部回動手段とを有し、前記駆動ユニットは、前記第１把持部と前記第２把持部と前記切断部を組み合わせ駆動することにより、穿孔機能、把持機能、凝固機能、切断機能、及び開排機能のうち少なくともひとつを選択的に提供する医療用ツールを提供できる。医療用ツールを単独で使用してもよいし、ロボットからの制御信号で駆動する医療ロボットにも使用できる。また、把持部と切断部を全て閉じ一体化した場合、開窓に使え、この状態から切断部と把持部の一方が一体となって開く場合、開排に使え、ロボットに手術操作を全て記録して残し、人工知能（ＡＩ）の機能を使った手術も可能となる。

なお、上述の説明では、樹脂凸部が柔軟性を有する樹脂製であり、下顎部と一体で構成されてもよいし、別体で構成されて固定してもよいと説明したが、上顎部の形状に対応し、閉じた状態で密閉性が確保できれば、下顎部に設けた凸部は剛性を有する剛性素材であってもよい。

１，１Ｓ，１Ｘ，１Ｙ…鉗子
１Ｔ…鑷子
１０ａ，１０ｂ…エンドエフェクタ
１４，１４Ｓ，１４ａ，１４ｂ…上顎部
１５，１５ａ，１５ｂ…切断カッタ
２０…同軸電極
２１…中央導体
２２…半円絶縁体
２３…半円管導体
２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ…照射用電極
４０…同軸ケーブル
４１…中央導体
４３…外側導体
５０，５０Ｓ，５０Ｔ，５０ａ…樹脂凸部
１１３…指輪部
１１６，１１６Ｓ，１１６ａ，１１６ｂ…下顎部
１４３…突出規制部
１５３…切断刃
２００…遠隔手術システム
２１０ａ…入出力ユニット
２１２ａ…ロボットアーム組立体
２１３…駆動装置
２２０…医療機器
２２１…手術装置
２２３…レバー
２２４，２３４…駆動ユニット
２３５…信号インターフェース
Ｂ…血管
Ｌ…長手方向
Ｗ…幅方向

Claims (34)

1. 対象部位に当接させる第１当接部と、
   該第１当接部に対して、開閉可能に組付けられ、前記対象部位に当接させる第２当接部と、
   前記第１当接部に対して前記第２当接部を回動させる当接部回動手段とを有する施術器であって、
   前記第１当接部及び前記第２当接部における前記対象部位に当接する当接箇所の各々に、電磁波を照射するための電極が設けられるとともに、
   前記電極同士が対向する状態において、前記電極の両側方に、他方の当接部に向かって突出する突出部が設けられた
   施術器。
2. 前記突出部は、柔軟性を有する柔軟性樹脂で構成された
   請求項１に記載の施術器。
3. 前記電極は、前記第１当接部及び前記第２当接部の長手方向に沿って設けられ、
   前記突出部は、前記長手方向に沿って設けられた
   請求項１又は請求項２に記載の施術器。
4. 前記突出部は、前記第１当接部において前記第２当接部と対向する箇所に設けられ、
   前記第２当接部は、閉状態において、前記突出部同士の間に進入する
   請求項１から請求項３までのうちいずれかに記載の施術器。
5. 前記第２当接部は、
   前記第１当接部に対向する先端に前記電極を配置されるとともに、
   前記先端に向かって幅が先細り形状である
   請求項４に記載の施術器。
6. 先細り形状である前記第２当接部の基端側の角度が、
   前記突出部同士の間隔より広角である
   請求項５に記載の施術器。
7. 前記突出部は、前記第１当接部及び前記第２当接部における他方の当接部と対向する箇所において幅方向の両側に設けられた
   請求項１から請求項６までのうちいずれかに記載の施術器。
8. 前記第１当接部に設けられた一対の前記突出部と、
   前記第２当接部に設けられた一対の前記突出部とが対向する
   請求項７に記載の施術器。
9. 前記第１当接部に設けられた前記突出部と、
   前記第２当接部に設けられた前記突出部とのうち一方が他方の幅方向における外側に配置された
   請求項７に記載の施術器。
10. 前記電極は、
    中心電極と、絶縁体を介して該中心電極を囲繞する外側電極とが備えられた同軸電極であり、
    前記電磁波を照射する照射装置と前記電極とを接続する同軸ケーブルを複数に並列分岐させるとともに、前記同軸ケーブルの中心導体と外部導体に前記同軸電極のそれぞれが電気的に接続された
    請求項１から請求項９までのうちいずれかに記載の施術器。
11. 前記同軸電極は、前記同軸ケーブルに対して逆極性に接続された
    請求項１０に記載の施術器。
12. 前記第１当接部及び前記第２当接部の少なくとも一方は、前記他方と協働して前記対象部位を切断する切断刃で構成された
    請求項１から請求項５までのうちいずれかに記載の施術器。
13. 前記切断刃に前記電極及び前記突出部が設けられた
    請求項１２に記載の施術器。
14. 前記第１当接部及び前記第２当接部の少なくとも一方と協働して前記対象部位を切断する切断刃と、
    前記第１当接部及び前記第２当接部の少なくとも一方に対して前記切断刃を回動させる切断刃回動手段とが設けられた
    請求項１から請求項５までのうちいずれかに記載の施術器。
15. 前記切断刃に前記電極及び前記突出部が設けられた
    請求項１４に記載の施術器。
16. 請求項１から請求項１５までのうちいずれかに記載された施術器と、
    前記当接部回動手段を駆動する駆動ユニットと、
    該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された医療用ロボットとを有する
    医療システム。
17. 請求項１から請求項１３までのうちいずれかに記載された施術器に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、
    リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、
    前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、
    該演算ユニットからの出力に基づき前記当接部回動手段によって前記第１当接部と前記第２当接部により前記対象部位を把持する把持駆動信号を発生する出力ユニットとを備えた
    ロボット。
18. 請求項１４又は請求項１５に記載された施術器に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、
    リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、
    前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、
    該演算ユニットからの出力に基づき前記当接部回動手段によって前記第１当接部と前記第２当接部により前記対象部位を把持する把持駆動信号及び／又は前記切断刃回動手段の長手方向の移動によって前記切断刃で前記対象部位を切断する切断駆動信号を発生する出力ユニットとを備えた
    ロボット。
19. 請求項１７又は請求項１８に記載のロボットを備え、
    前記出力ユニットは、前記施術器を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供する
    医療用ロボット。
20. 請求項１７に記載のロボットを備え、
    前記出力ユニットは、前記施術器を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供し、
    前記駆動ユニットに駆動信号を印加することによって、対象部位を把持した状態で、前記対象部位を、凝固するように構成された
    医療システム。
21. 請求項１８に記載のロボットを備え、
    前記出力ユニットは、前記施術器を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供し、
    前記駆動ユニットに駆動信号を印加することによって、対象部位を把持した状態で、前記対象部位を、凝固及び切断するように構成された
    医療システム。
22. 請求項１から請求項１３までのうちいずれかに記載された施術器と、
    前記施術器における少なくとも前記第２当接部をロボットアームの先端に取付ける取付部と、
    ロボットアーム側において前記当接部回動手段を駆動する駆動機構と接続する当接部側接続部とが備えられた
    エンドエフェクタ。
23. 請求項２２に記載のエンドエフェクタと、
    該エンドエフェクタを駆動する駆動ユニットとが備えられ、
    前記駆動ユニットは、
    前記第１当接部と前記第２当接部とを駆動することにより、
    把持機能、凝固機能、及び開排機能のうち少なくともひとつを選択的に提供する
    医療用ツール。
24. 請求項１４又は請求項１５に記載された施術器と、
    前記施術器における少なくとも前記第２当接部をロボットアームの先端に取付ける取付部と、
    ロボットアーム側において前記当接部回動手段を駆動する駆動機構と接続する当接部側接続部と、
    ロボットアーム側において前記切断刃回動手段を駆動する駆動機構と接続する切断刃側接続部とが備えられた
    エンドエフェクタ。
25. 請求項２４に記載のエンドエフェクタと、
    該エンドエフェクタを駆動する駆動ユニットとが備えられ、
    前記駆動ユニットは、
    前記第１当接部と前記第２当接部と前記切断刃を組み合わせ駆動することにより、穿孔機能、把持機能、凝固機能、切断機能、及び開排機能のうち少なくともひとつを選択的に提供する
    医療用ツール。
26. 請求項１から請求項１３までのうちいずれかに記載された施術器を備え、
    前記対象部位は生体組織であるとともに、
    前記当接部回動手段を駆動操作する把持操作部が備えられ、
    前記把持操作部を操作して前記生体組織を前記第１当接部と前記第２当接部とで把持し、
    前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させる
    鉗子。
27. 請求項１４又は請求項１５に記載された施術器を備え、
    前記対象部位は生体組織であるとともに、
    前記当接部回動手段を駆動操作する把持操作部と、
    前記切断刃回動手段を駆動操作する切断操作部とが備えられ、
    前記把持操作部を操作して前記生体組織を前記第１当接部と前記第２当接部とで把持し、
    前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させ、
    前記切断操作部を操作して前記生体組織を切断刃で切断する
    鉗子。
28. 請求項１から請求項１３までのうちいずれかに記載された施術器を備え、
    前記対象部位は生体組織であるとともに、
    前記当接部回動手段を駆動操作する把持操作部が備えられ、
    前記把持操作部を操作して前記生体組織を前記第１当接部と前記第２当接部とで把持し、
    前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させる
    鑷子。
29. 請求項１４又は請求項１５に記載された施術器を備え、
    前記対象部位は生体組織であるとともに、
    前記当接部回動手段を駆動操作する把持操作部と、
    前記切断刃回動手段を駆動操作する切断操作部とが備えられ、
    前記把持操作部を操作して前記生体組織を前記第１当接部と前記第２当接部とで把持し、
    前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させ、
    前記切断操作部を操作して前記生体組織を切断刃で切断する
    鑷子。
30. 請求項２６に記載の鉗子又は請求項２８に記載の鑷子を用い、
    前記当接部回動手段を操作して前記第２当接部を前記第１当接部に向かって回動し、前記第１当接部と前記第２当接部とで前記対象部位を把持する工程と、
    前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させる工程とを行う
    把持・凝固方法。
31. 請求項２７に記載の鉗子又は請求項２９に記載の鑷子を用い、
    前記当接部回動手段を操作して前記第２当接部を前記第１当接部に向かって回動し、前記第１当接部と前記第２当接部とで前記対象部位を把持する工程と、
    前記電極から電磁波を照射して生体組織の少なくとも一部を凝固させる工程と、
    前記切断刃回動手段を操作して前記第１当接部に併設された前記切断刃を前記第１当接部に沿って移動させ、前記第２当接部と接合することにより前記把持及び凝固された対象部位を切断する工程を有する
    把持・切断方法。
32. 請求項１４又は請求項１５に記載された施術器が備えられ、
    前記当接部回動手段を駆動する把持側駆動部と、前記切断刃回動手段を駆動する切断側駆動部とが備えられ、
    前記把持側駆動部によって駆動する前記当接部回動手段により前記第１当接部を回動させて切断対象となる生体組織を把持した状態において、
    前記切断側駆動部によって駆動する前記切断刃回動手段により前記切断刃を回動させ、前記第１当接部又は前記第２当接部と接合することにより前記生体組織を切断する
    携帯用手術器。
33. 請求項１から請求項１１までのうちいずれかに記載された施術器を備えたロボットに対し、有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットがリアルタイムに操作信号を受信し、
    演算ユニットが、受信した前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行すると、
    該演算ユニットからの出力に基づき前記当接部回動手段によって前記第１当接部と前記第２当接部により前記対象部位を把持する
    ロボットの操作方法。
34. 請求項１４又は請求項１５に記載された施術器を備えたロボットに対し、有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットがリアルタイムに操作信号を受信し、
    演算ユニットが、受信した前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行すると、
    該演算ユニットからの出力に基づき前記当接部回動手段によって前記第１当接部と前記第２当接部により前記対象部位を把持する及び／又は前記切断刃回動手段の長手方向の移動によって前記対象部位を切断する
    ロボットの操作方法。

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