WO2020246282A1 - 無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法 - Google Patents

無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法 Download PDF

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達也 志賀
公一 山下
克生 粟森
田中　大輔
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2800/00—Features related to particular types of vehicles not otherwise provided for
    • B60Q2800/10—Autonomous vehicles

Definitions

  • This disclosure relates to an unmanned vehicle control system and an unmanned vehicle control method.
  • Unmanned vehicles may be used at wide-area work sites such as mines.
  • the unmanned vehicle can be operated in either a manual mode in which the vehicle is operated by the driver's driving operation or an automatic mode in which the vehicle is operated unmanned without the driving operation of the driver.
  • unmanned vehicles At the work site, not only unmanned vehicles but also manned vehicles operate.
  • the unmanned vehicle When the unmanned vehicle is provided with a blinker, the worker on the manned vehicle can recognize the traveling direction of the unmanned vehicle. On the other hand, if the blinker does not operate correctly, the worker in the manned vehicle cannot correctly recognize the traveling direction of the unmanned vehicle.
  • the present disclosure includes a traveling course data acquisition unit that acquires traveling course data including blinker data that controls a blinker provided in an unmanned vehicle, and an operation data acquisition unit that acquires operation data of a blinker operating device provided in the unmanned vehicle.
  • a traveling course data acquisition unit that acquires traveling course data including blinker data that controls a blinker provided in an unmanned vehicle
  • an operation data acquisition unit that acquires operation data of a blinker operating device provided in the unmanned vehicle.
  • the blinkers of an unmanned vehicle can be operated correctly.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing an example of a control system, an unmanned vehicle, and a manned vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing an example of a work site according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a functional block diagram showing an example of the management device and the control device according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the control method of the unmanned vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of a computer system.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing an example of a control system 1, an unmanned vehicle 2, and a manned vehicle 9 according to the present embodiment.
  • the unmanned vehicle 2 refers to a vehicle that can be operated unmanned without being driven by a driver.
  • the unmanned vehicle 2 operates at the work site.
  • the control system 1 includes a management device 3 and a communication system 4.
  • the management device 3 includes a computer system and is installed in, for example, a mine control facility 5.
  • the communication system 4 carries out communication between the management device 3 and the unmanned vehicle 2.
  • the wireless communication device 6 is connected to the management device 3.
  • the communication system 4 includes a wireless communication device 6.
  • the management device 3 and the unmanned vehicle 2 wirelessly communicate with each other via the communication system 4.
  • the unmanned vehicle 2 operates at the work site based on the travel course data from the management device 3.
  • the unmanned vehicle 2 includes a blinker 20, a traveling device 21, a vehicle body 22 supported by the traveling device 21, a dump body 23 supported by the vehicle body 22, and a control device 30.
  • the blinker 20 is a direction indicator that displays the traveling direction of the unmanned vehicle 2.
  • the blinkers 20 are arranged at the front portion and the rear portion of the vehicle body 22, respectively. By operating the blinker 20, the traveling direction of the unmanned vehicle 2 is notified to the surroundings.
  • the blinker 20 includes a blinker lamp.
  • the operation of the blinker 20 includes lighting or blinking of the blinker lamp. Stopping the operation of the blinker 20 includes turning off the blinker lamp.
  • the blinker 20 includes a right blinker lamp that lights up or blinks when the unmanned vehicle 2 turns right, and a left blinker lamp that lights up or blinks when the unmanned vehicle 2 turns left.
  • the right turn signal lamp is arranged on the right side of the vehicle body 22.
  • the left turn signal lamp is arranged on the left side of the vehicle body 22. Further, the blinker 20 can be turned on by a hazard in which the right blinker lamp and the left blinker lamp are lit or blink at the same time.
  • the traveling device 21 includes a driving device 24 for driving the traveling device 21, a braking device 25 for braking the traveling device 21, a steering device 26 for adjusting the traveling direction, and wheels 27.
  • the unmanned vehicle 2 self-propells due to the rotation of the wheels 27.
  • the wheel 27 includes a front wheel 27F and a rear wheel 27R. Tires are mounted on the wheels 27.
  • the drive device 24 generates a driving force for accelerating the unmanned vehicle 2.
  • the drive device 24 includes an internal combustion engine such as a diesel engine.
  • the drive device 24 may include an electric motor.
  • the power generated by the drive device 24 is transmitted to the rear wheels 27R.
  • the braking device 25 generates a braking force for decelerating or stopping the unmanned vehicle 2.
  • the steering device 26 can adjust the traveling direction of the unmanned vehicle 2.
  • the traveling direction of the unmanned vehicle 2 includes the direction of the front portion of the vehicle body 22.
  • the steering device 26 adjusts the traveling direction of the unmanned vehicle 2 by steering the front wheels 27F.
  • the control device 30 is arranged in the unmanned vehicle 2.
  • the control device 30 can communicate with the management device 3 existing outside the unmanned vehicle 2.
  • the control device 30 outputs an accelerator command for operating the drive device 24, a brake command for operating the brake device 25, and a steering command for operating the steering device 26.
  • the drive device 24 generates a driving force for accelerating the unmanned vehicle 2 based on the accelerator command output from the control device 30.
  • the brake device 25 generates a braking force for decelerating the unmanned vehicle 2 based on the brake command output from the control device 30.
  • the steering device 26 generates a force for changing the direction of the front wheels 27F in order to drive the unmanned vehicle 2 straight or turn based on the steering command output from the control device 30.
  • the unmanned vehicle 2 includes a position detecting device 28 that detects the position of the unmanned vehicle 2.
  • the position of the unmanned vehicle 2 is detected using a global navigation satellite system (GNSS: Global Navigation Satellite System).
  • the Global Navigation Satellite System includes the Global Positioning System (GPS).
  • GPS Global Positioning System
  • the global navigation satellite system detects the absolute position of the unmanned vehicle 2 defined by the coordinate data of latitude, longitude, and altitude.
  • the position of the unmanned vehicle 2 defined in the global coordinate system is detected by the global navigation satellite system.
  • the global coordinate system is a coordinate system fixed to the earth.
  • the position detection device 28 includes a GNSS receiver and detects the absolute position (coordinates) of the unmanned vehicle 2.
  • the unmanned vehicle 2 is equipped with a wireless communication device 29.
  • Communication system 4 includes a wireless communication device 29.
  • the wireless communication device 29 can wirelessly communicate with the management device 3.
  • the manned vehicle 9 is operated by the driving operation of the operator.
  • the manned vehicle 9 has a driver's cab on which the worker board.
  • the manned vehicle 9 includes a control device 90 and a wireless communication device 91.
  • the communication system 4 includes a wireless communication device 91.
  • the wireless communication device 91 can wirelessly communicate with the management device 3.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing an example of a work site according to the present embodiment.
  • the work site is a mine or a quarry
  • the unmanned vehicle 2 is a dump truck that travels on the work site and transports cargo.
  • a mine is a place or place of business where minerals are mined.
  • Examples of the cargo carried to the unmanned vehicle 2 include ore or earth and sand excavated in a mine or a quarry.
  • the unmanned vehicle 2 travels at least a part of the mine workshop PA and the runway HL leading to the workshop PA.
  • the workplace PA includes at least one of a loading site LPA and a lumberyard DPA.
  • the road HL includes the intersection IS.
  • Loading area LPA refers to the area where the loading work for loading the unmanned vehicle 2 is carried out.
  • a loading machine 7 such as a hydraulic excavator operates.
  • the lumber yard DPA is an area where the discharge work is carried out in which the cargo is discharged from the unmanned vehicle 2.
  • a crusher 8 is provided in the lumber yard DPA.
  • the target travel path Cr is set in the travel path HL and the workplace PA.
  • the unmanned vehicle 2 travels on the travel path HL according to the target travel path Cr.
  • the target travel path Cr includes the target travel path Cr1 and the target travel path Cr2.
  • the unmanned vehicle 2 travels from the loading yard DPA to the loading yard LPA according to the target traveling route Cr1 and travels from the loading yard LPA to the loading yard DPA according to the target traveling route Cr2.
  • FIG. 3 is a functional block diagram showing an example of the management device 3, the control device 30, and the control device 90 according to the present embodiment.
  • the control device 30 can communicate with the management device 3 via the communication system 4.
  • the management device 3 has a communication unit 3A and a running course data generation unit 3B.
  • the communication unit 3A receives the data transmitted from the control device 30 via the communication system 4. Further, the communication unit 3A transmits data to the control device 30 via the communication system 4.
  • the travel course data generation unit 3B generates travel course data including the target travel route Cr of the unmanned vehicle 2.
  • the running course data includes a plurality of point PIs set at intervals.
  • the target travel path Cr is defined by a line connecting a plurality of point PIs.
  • the target traveling speed and the target traveling direction of the unmanned vehicle 2 are set for each of the plurality of point PIs.
  • the traveling course data includes the blinker data for controlling the blinker 20.
  • the blinker data is set for each of the plurality of point PIs.
  • the blinker data indicates the operating conditions of the blinker 20 when the unmanned vehicle 2 passes the point PI.
  • the blinker data includes operation start data for starting the operation of the right blinker lamp, operation start data for starting the operation of the left blinker lamp, operation stop data for stopping the operation of the right blinker lamp, and left blinker lamp. Includes operation stop data for stopping the operation of.
  • the travel course data generation unit 3B outputs the generated travel course data to the communication unit 3A.
  • the communication unit 3A transmits the travel course data to the control device 30 of the unmanned vehicle 2.
  • the unmanned vehicle 2 operates unmanned based on the driving course data regardless of the driving operation of the driver in the driver's cab of the unmanned vehicle 2 and the manual mode. It can operate in either automatic mode. That is, the unmanned vehicle 2 is switched between the automatic mode and the manual mode.
  • the control device 30 is connected to each of the blinker operation device 31 and the travel operation device 32.
  • Each of the blinker operating device 31 and the traveling operating device 32 is provided in the unmanned vehicle 2.
  • the unmanned vehicle 2 is provided with a driver's cab on which the driver boarded in the manual mode.
  • Each of the blinker operating device 31 and the traveling operating device 32 is arranged in the driver's cab of the unmanned vehicle 2.
  • the blinker operating device 31 is operated to operate and stop the blinker 20.
  • the driver or worker who has boarded the driver's cab of the unmanned vehicle 2 can operate the blinker operating device 31.
  • the blinker operating device 31 includes a blinker lever capable of operating and stopping the blinker 20.
  • the blinker operation device 31 includes a hazard switch that lights the blinker 20 as a hazard. In the manual mode, the driver or the operator can operate the blinker operating device 31 to operate the blinker 20.
  • the traveling operation device 32 is operated for operating and stopping the operation of the traveling device 21.
  • the driver or worker who has boarded the driver's cab of the unmanned vehicle 2 can operate the traveling operation device 32.
  • the travel control device 32 includes an accelerator pedal for arbitrating the output of the drive device 24, a brake pedal for operating the brake device 25, and a steering wheel for operating the steering device 26. In the manual mode, the driver or the operator can operate the traveling operation device 32 to operate the traveling device 21.
  • the control device 30 includes a communication unit 30A, a travel course data acquisition unit 30B, an operation data acquisition unit 30C, a blinker control unit 30D, and a travel control unit 30E.
  • the communication unit 30A transmits data to the management device 3 via the communication system 4. Further, the communication unit 30A receives the data transmitted from the management device 3 via the communication system 4.
  • the traveling course data acquisition unit 30B acquires the traveling course data including the blinker data for controlling the blinker 20 provided in the unmanned vehicle 2 transmitted from the management device 3.
  • the operation data acquisition unit 30C acquires the operation data of the blinker operation device 31 provided in the unmanned vehicle 2. Further, the operation data acquisition unit 30C acquires the operation data of the traveling operation device 32 provided in the unmanned vehicle 2.
  • the blinker control unit 30D controls the blinker 20 of the unmanned vehicle 2.
  • the blinker control unit 30D controls the operation of the blinker 20.
  • the blinker control unit 30D controls the blinker 20 based on the blinker data included in the travel course data.
  • the blinker control unit 30D controls the blinker 20 based on the blinker data included in the travel course data acquired by the travel course data acquisition unit 30B.
  • the blinker control unit 30D controls the blinker 20 based on the operation data generated by operating the blinker operation device 31.
  • the blinker control unit 30D converts the blinker data into the blinker data. Based on this, the blinker 20 is controlled.
  • the blinker control unit 30D does not depend on the operation data of the blinker operation device 31, but the travel course data acquisition unit.
  • the blinker 20 is controlled based on the blinker data acquired by the 30B. That is, in the automatic mode, when the traveling course data acquisition unit 30B acquires the blinker data and the operation data acquisition unit 30C acquires the operation data of the blinker operation device 31, the blinker control unit 30D does not depend on the operation data.
  • the blinker 20 is controlled based on the data.
  • the blinker operating device 31 may be operated.
  • the unmanned vehicle 2 when the unmanned vehicle 2 is driven in the automatic mode for the first time at a work site, the unmanned vehicle 2 may be driven in the automatic mode while the driver is on the unmanned vehicle 2.
  • the driver may accidentally touch the blinker operating device 31 and the blinker operating device 31 may move. ..
  • the blinker operating device 31 may move due to the vibration of the vehicle body 22. In this way, even when the blinker operation device 31 is operated in the automatic mode, the blinker control unit 30D controls the blinker 20 based on the blinker data transmitted from the management device 3.
  • the blinker control unit 30D uses the operation data of the blinker operation device 31. Instead, the blinker 20 is controlled based on the blinker data transmitted from the management device 3.
  • the blinker control unit 30D manages more than the operation data of the blinker operation device 31.
  • the blinker 20 may be controlled by giving priority to the blinker data transmitted from the device 3.
  • the travel control unit 30E controls the travel device 21 of the unmanned vehicle 2.
  • the travel control unit 30E controls the travel of the unmanned vehicle 2.
  • the travel control unit 30E controls the travel of the unmanned vehicle 2 based on the operation data generated by the operation of the travel operation device 32.
  • the traveling control unit 30E controls the traveling of the unmanned vehicle 2 based on the traveling course data acquired by the traveling course data acquisition unit 30B.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of a control method for the unmanned vehicle 2 according to the present embodiment.
  • the unmanned vehicle 2 is set to the manual mode (step SA1).
  • the blinker operating device 31 may be operated in the manual mode. For example, when the unmanned vehicle 2 is moved to the parking lot for maintenance, the driver may move the unmanned vehicle 2 to the parking lot while operating the blinker operating device 31 and the traveling operating device 32.
  • the operation data acquisition unit 30C acquires the operation data of the blinker operation device 31 (step SA2).
  • the blinker control unit 30D controls the blinker 20 based on the operation data acquired by the operation data acquisition unit 30C (step SA3).
  • Unmanned vehicle 2 is set to automatic mode (step SA4).
  • the travel course data generation unit 3B generates travel course data including blinker data.
  • the communication unit 3A transmits the generated travel course data to the control device 30 of the unmanned vehicle 2 via the communication system 4.
  • the travel course data acquisition unit 30B acquires the travel course data (step SA5).
  • the unmanned vehicle 2 set in the automatic mode starts operation based on the traveling course data.
  • the travel control unit 30E controls the travel device 21 so that the unmanned vehicle 2 travels according to the target travel path Cr defined by the travel course data.
  • the blinker control unit 30D controls the blinker 20 based on the blinker data included in the travel course data (step SA6).
  • the blinker control unit 30D In the automatic mode, if the blinker operation device 31 is operated and the operation data acquisition unit 30C acquires the operation data, but the unmanned vehicle 2 is operating based on the travel course data, the blinker control unit 30D The blinker 20 is controlled based on the blinker data. That is, in the automatic mode, when both the operation data of the blinker operation device 31 and the blinker data are acquired by the control device 30, the blinker control unit 30D uses the blinker data instead of the operation data of the blinker operation device 31. Based on this, the blinker 20 is controlled.
  • the control device 30 displays both the operation data of the blinker operation device 31 and the blinker data from the management device 3.
  • the blinker 20 is controlled based on the blinker data transmitted from the management device 3.
  • the control device 30 can correctly operate the blinker 20 of the unmanned vehicle 2.
  • the blinker operating device 31 may be operated for some reason. If the blinker 20 is controlled based on the operation data of the blinker operating device 31, the blinker 20 may not operate correctly. For example, when the traveling course data acquisition unit 30B acquires the traveling course data for turning the unmanned vehicle 2 to the left while the blinker operating device 31 is operated to operate the right blinker lamp, the blinker operating device 31 is in the automatic mode. If the operation data of the above is prioritized, the right turn signal lamp will be activated while the unmanned vehicle 2 is turning left. As described above, if the blinker 20 does not operate correctly in the automatic mode, the worker on the manned vehicle 9 or another worker existing at the work site cannot correctly recognize the traveling direction of the unmanned vehicle 2. there is a possibility.
  • the blinker 20 when the unmanned vehicle 2 operates based on the traveling course data, even if the blinker operating device 31 is operated, the blinker 20 is controlled based on the blinker data included in the traveling course data. To. Since the blinker 20 is controlled based on the blinker data conforming to the target travel path Cr, the blinker 20 can be correctly operated so as to conform to the target travel path Cr.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of the computer system 1000.
  • the computer system 1000 includes a processor 1001 such as a CPU (Central Processing Unit), a main memory 1002 including a non-volatile memory such as a ROM (Read Only Memory) and a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory). It has a storage 1003 and an interface 1004 including an input / output circuit.
  • the functions of the management device 3 and the functions of the control device 30 described above are stored in the storage 1003 as a program.
  • the processor 1001 reads the program from the storage 1003, expands it into the main memory 1002, and executes the above-described processing according to the program.
  • the program may be distributed to the computer system 1000 via the network.
  • the computer system 1000 acquires the traveling course data including the blinker data for controlling the blinker 20 provided in the unmanned vehicle 2 and the operation data of the blinker operating device 31 provided in the unmanned vehicle 2 according to the above-described embodiment.
  • the unmanned vehicle 2 operates based on the traveling course data
  • the blinker 20 can be controlled based on the blinker data.
  • the unmanned vehicle 2 is switched between the automatic mode and the manual mode.
  • the unmanned vehicle 2 does not have to be switched between the automatic mode and the manual mode.
  • the manned vehicle 9 is operated as the unmanned vehicle 2
  • the blinker operating device 31 when the operation data is acquired, the blinker control unit 30D controls the blinker 20 based on the blinker data acquired by the traveling course data acquisition unit 30B.
  • At least a part of the functions of the control device 30 of the unmanned vehicle 2 may be provided in the management device 3, or at least a part of the functions of the management device 3 is provided in the control device 30. May be good.
  • the traveling course data is generated in the management device 3, and the unmanned vehicle 2 travels according to the traveling course data transmitted from the management device 3.
  • the control device 30 of the unmanned vehicle 2 may generate travel course data. That is, the control device 30 may have a traveling course data generation unit. Further, each of the management device 3 and the control device 30 may have a travel course data generation unit.
  • the unmanned vehicle 2 is a dump truck which is a kind of transport vehicle.
  • the unmanned vehicle 2 may be a work machine including a work machine such as a hydraulic excavator or a bulldozer.
  • operation data acquisition unit 30D ... blinker control unit, 30E ... Travel control unit, 31 ... Turn signal operation device, 32 ... Travel operation device, 90 ... Control device, 91 ... Wireless communication device, Cr ... Target travel route, Cr1 ... Target travel route, Cr2 ... Target travel route, HL ... Travel Road, PA ... workshop, DPA ... earth removal site, LPA ... loading site.

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  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

無人車両の制御システムは、無人車両に設けられるウインカーを制御するウインカーデータを含む走行コースデータを取得する走行コースデータ取得部と、前記無人車両に設けられるウインカー操作装置の操作データを取得する操作データ取得部と、前記無人車両が前記走行コースデータに基づいて動作するときに、前記操作データ取得部により前記操作データが取得された場合、前記走行コースデータ取得部により取得された前記ウインカーデータに基づいて前記ウインカーを制御するウインカー制御部と、を備える。

Description

無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法
　本開示は、無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法に関する。
　鉱山のような広域の作業現場において無人車両が使用される場合がある。無人車両は、運転者の運転操作により稼働する手動モードと、運転者の運転操作によらずに無人で稼働する自動モードとのいずれか一方で稼動することができる。
特開２０１５－０５６１３４号公報
　作業現場においては、無人車両のみならず有人車両も稼働する。無人車両にウインカーが設けられている場合、有人車両に搭乗している作業者は、無人車両の進行方向を認識することができる。一方、ウインカーが正しく作動しないと、有人車両に搭乗している作業者は、無人車両の進行方向を正しく認識することができない。
　本開示は、無人車両に設けられるウインカーを制御するウインカーデータを含む走行コースデータを取得する走行コースデータ取得部と、前記無人車両に設けられるウインカー操作装置の操作データを取得する操作データ取得部と、前記無人車両が前記走行コースデータに基づいて動作するときに、前記操作データ取得部により前記操作データが取得された場合、前記走行コースデータ取得部により取得された前記ウインカーデータに基づいて前記ウインカーを制御するウインカー制御部と、を備える、無人車両の制御システムが提供される。
　本開示によれば、無人車両のウインカーを正しく作動させることができる。
図１は、実施形態に係る管制システム、無人車両、及び有人車両の一例を模式的に示す図である。 図２は、実施形態に係る作業現場の一例を模式的に示す図である。 図３は、実施形態に係る管理装置及び制御装置の一例を示す機能ブロック図である。 図４は、実施形態に係る無人車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図５は、コンピュータシステムの一例を示すブロック図である。
　以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
［管制システム］
　図１は、本実施形態に係る管制システム１、無人車両２、及び有人車両９の一例を模式的に示す図である。無人車両２とは、運転者による運転操作によらずに、無人で稼動することができる車両をいう。無人車両２は、作業現場において稼働する。
　管制システム１は、管理装置３と、通信システム４とを備える。管理装置３は、コンピュータシステムを含み、例えば鉱山の管制施設５に設置される。通信システム４は、管理装置３と無人車両２との間で通信を実施する。管理装置３に無線通信機６が接続される。通信システム４は、無線通信機６を含む。管理装置３と無人車両２とは、通信システム４を介して無線通信する。
［無人車両］
　無人車両２は、管理装置３からの走行コースデータに基づいて、作業現場において稼働する。無人車両２は、ウインカー２０と、走行装置２１と、走行装置２１に支持される車両本体２２と、車両本体２２に支持されるダンプボディ２３と、制御装置３０とを備える。
　ウインカー２０は、無人車両２の進行方向を表示する方向指示器である。ウインカー２０は、車両本体２２の前部及び後部のそれぞれに配置される。ウインカー２０が作動することにより、無人車両２の進行方向が周囲に報知される。ウインカー２０は、ウインカーランプを含む。ウインカー２０の作動は、ウインカーランプの点灯又は点滅を含む。ウインカー２０の作動停止は、ウインカーランプの消灯を含む。ウインカー２０は、無人車両２が右折するときに点灯又は点滅する右ウインカーランプと、無人車両２が左折するときに点灯又は点滅する左ウインカーランプとを含む。右ウインカーランプは、車両本体２２の右部に配置される。左ウインカーランプは、車両本体２２の左部に配置される。また、ウインカー２０は、右ウインカーランプと左ウインカーランプとが同時に点灯又は点滅するハザード点灯することができる。
　走行装置２１は、走行装置２１を駆動する駆動装置２４と、走行装置２１を制動するブレーキ装置２５と、走行方向を調整する操舵装置２６と、車輪２７とを有する。
　車輪２７が回転することにより、無人車両２は自走する。車輪２７は、前輪２７Ｆと後輪２７Ｒとを含む。車輪２７にタイヤが装着される。
　駆動装置２４は、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４は、ディーゼルエンジンのような内燃機関を含む。なお、駆動装置２４は、電動機を含んでもよい。駆動装置２４で発生した動力が後輪２７Ｒに伝達される。ブレーキ装置２５は、無人車両２を減速又は停止させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、無人車両２の走行方向を調整可能である。無人車両２の走行方向は、車両本体２２の前部の向きを含む。操舵装置２６は、前輪２７Ｆを操舵することによって、無人車両２の走行方向を調整する。
　制御装置３０は、無人車両２に配置される。制御装置３０は、無人車両２の外部に存在する管理装置３と通信可能である。制御装置３０は、駆動装置２４を作動するためのアクセル指令、ブレーキ装置２５を作動するためのブレーキ指令、及び操舵装置２６を作動するためのステアリング指令を出力する。駆動装置２４は、制御装置３０から出力されたアクセル指令に基づいて、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４の出力が調整されることにより、無人車両２の走行速度が調整される。ブレーキ装置２５は、制御装置３０から出力されたブレーキ指令に基づいて、無人車両２を減速させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、制御装置３０から出力されたステアリング指令に基づいて、無人車両２を直進又は旋回させるために前輪２７Ｆの向きを変えるための力を発生する。
　また、無人車両２は、無人車両２の位置を検出する位置検出装置２８を備える。無人車両２の位置が、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global　Navigation　Satellite　System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global　Positioning　System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される無人車両２の絶対位置を検出する。全地球航法衛星システムにより、グローバル座標系において規定される無人車両２の位置が検出される。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置検出装置２８は、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人車両２の絶対位置（座標）を検出する。
　また、無人車両２は、無線通信機２９を備える。通信システム４は、無線通信機２９を含む。無線通信機２９は、管理装置３と無線通信可能である。
［有人車両］
　有人車両９は、作業者の運転操作により稼働する。有人車両９は、作業者が搭乗する運転室を有する。また、有人車両９は、制御装置９０と、無線通信機９１とを備える。通信システム４は、無線通信機９１を含む。無線通信機９１は、管理装置３と無線通信可能である。
［作業現場］
　図２は、本実施形態に係る作業現場の一例を模式的に示す図である。本実施形態において、作業現場は鉱山又は採石場であり、無人車両２は作業現場を走行して積荷を運搬するダンプトラックである。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。無人車両２に運搬される積荷として、鉱山又は採石場において掘削された鉱石又は土砂が例示される。
　無人車両２は、鉱山の作業場ＰＡ及び作業場ＰＡに通じる走行路ＨＬの少なくとも一部を走行する。作業場ＰＡは、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方を含む。走行路ＨＬは、交差点ＩＳを含む。
　積込場ＬＰＡとは、無人車両２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場ＬＰＡにおいて、油圧ショベルのような積込機７が稼働する。排土場ＤＰＡとは、無人車両２から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場ＤＰＡには、例えば破砕機８が設けられる。
　走行路ＨＬ及び作業場ＰＡに目標走行経路Ｃｒが設定される。無人車両２は、目標走行経路Ｃｒに従って、走行路ＨＬを走行する。目標走行経路Ｃｒは、目標走行経路Ｃｒ１と、目標走行経路Ｃｒ２とを含む。例えば、無人車両２は、目標走行経路Ｃｒ１に従って排土場ＤＰＡから積込場ＬＰＡに走行し、目標走行経路Ｃｒ２に従って積込場ＬＰＡから排土場ＤＰＡに走行する。
［管理装置及び制御装置］
　図３は、本実施形態に係る管理装置３、制御装置３０、及び制御装置９０の一例を示す機能ブロック図である。制御装置３０は、通信システム４を介して管理装置３と通信可能である。
　管理装置３は、通信部３Ａと、走行コースデータ生成部３Ｂとを有する。
　通信部３Ａは、通信システム４を介して制御装置３０から送信されたデータを受信する。また、通信部３Ａは、通信システム４を介して制御装置３０にデータを送信する。
　走行コースデータ生成部３Ｂは、無人車両２の目標走行経路Ｃｒを含む走行コースデータを生成する。図２に示したように、走行コースデータは、間隔をあけて設定された複数のポイントＰＩを含む。目標走行経路Ｃｒは、複数のポイントＰＩを結ぶラインによって規定される。複数のポイントＰＩのそれぞれに、無人車両２の目標走行速度及び目標走行方位が設定される。また、走行コースデータは、ウインカー２０を制御するためのウインカーデータを含む。ウインカーデータは、複数のポイントＰＩのそれぞれに設定される。ウインカーデータは、無人車両２がポイントＰＩを通過するときにウインカー２０の作動条件を示す。ウインカーデータは、右ウインカーランプの作動を開始させるための作動開始データ、左ウインカーランプの作動を開始させるための作動開始データ、右ウインカーランプの作動を停止させるための作動停止データ、及び左ウインカーランプの作動を停止させるための作動停止データを含む。走行コースデータ生成部３Ｂは、生成した走行コースデータを通信部３Ａに出力する。通信部３Ａは、走行コースデータを無人車両２の制御装置３０に送信する。
　本実施形態において、無人車両２は、無人車両２の運転室に搭乗した運転者の運転操作により稼働する手動モードと、運転者の運転操作によらずに走行コースデータに基づいて無人で稼働する自動モードとのいずれか一方で稼動することができる。すなわち、無人車両２は、自動モードと手動モードとに切換えられる。
　制御装置３０は、ウインカー操作装置３１及び走行操作装置３２のそれぞれと接続される。ウインカー操作装置３１及び走行操作装置３２のそれぞれは、無人車両２に設けられる。無人車両２には、手動モードにおいて運転者が搭乗する運転室が設けられる。ウインカー操作装置３１及び走行操作装置３２のそれぞれは、無人車両２の運転室に配置される。
　ウインカー操作装置３１は、ウインカー２０の作動及び作動停止のために操作される。無人車両２の運転室に搭乗した運転者又は作業者は、ウインカー操作装置３１を操作することができる。ウインカー操作装置３１は、ウインカー２０の作動及び作動停止を実行可能なウインカーレバーを含む。また、ウインカー操作装置３１は、ウインカー２０をハザード点灯させるハザードスイッチを含む。手動モードにおいて、運転者又は作業者は、ウインカー操作装置３１を操作して、ウインカー２０を作動させることができる。
　走行操作装置３２は、走行装置２１の作動及び作動停止のために操作される。無人車両２の運転室に搭乗した運転者又は作業者は、走行操作装置３２を操作することができる。走行操作装置３２は、駆動装置２４の出力を調停するためのアクセルペダル、ブレーキ装置２５を作動させるためのブレーキペダル、及び操舵装置２６を作動させるためのステアリングホイールを含む。手動モードにおいて、運転者又は作業者は、走行操作装置３２を操作して、走行装置２１を作動させることができる。
　制御装置３０は、通信部３０Ａと、走行コースデータ取得部３０Ｂと、操作データ取得部３０Ｃと、ウインカー制御部３０Ｄと、走行制御部３０Ｅとを有する。
　通信部３０Ａは、通信システム４を介して管理装置３にデータを送信する。また、通信部３０Ａは、通信システム４を介して管理装置３から送信されたデータを受信する。
　走行コースデータ取得部３０Ｂは、管理装置３から送信された、無人車両２に設けられているウインカー２０を制御するウインカーデータを含む走行コースデータを取得する。
　操作データ取得部３０Ｃは、無人車両２に設けられるウインカー操作装置３１の操作データを取得する。また、操作データ取得部３０Ｃは、無人車両２に設けられる走行操作装置３２の操作データを取得する。
　ウインカー制御部３０Ｄは、無人車両２のウインカー２０を制御する。ウインカー制御部３０Ｄは、ウインカー２０の作動を制御する。ウインカー制御部３０Ｄは、無人車両２が走行コースデータに基づいて動作する場合において、走行コースデータに含まれるウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。
　例えば、無人車両２が自動モードにおいて、ウインカー制御部３０Ｄは、走行コースデータ取得部３０Ｂにより取得された走行コースデータに含まれるウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。
　無人車両２が手動モードにおいて、ウインカー制御部３０Ｄは、ウインカー操作装置３１が操作させることにより生成された操作データに基づいて、ウインカー２０を制御する。
　走行コースデータ取得部３０Ｂがウインカーデータを取得し操作データ取得部３０Ｃが操作データを取得した場合、すなわち、ウインカーデータ及び操作データの両方が同時に取得された場合、ウインカー制御部３０Ｄは、ウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。
　例えば、無人車両２が自動モードにおいて操作データ取得部３０Ｃがウインカー操作装置３１の操作データを取得した場合、ウインカー制御部３０Ｄは、ウインカー操作装置３１の操作データによらずに、走行コースデータ取得部３０Ｂが取得したウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。すなわち、自動モードにおいて、走行コースデータ取得部３０Ｂがウインカーデータを取得し操作データ取得部３０Ｃがウインカー操作装置３１の操作データを取得した場合、ウインカー制御部３０Ｄは、操作データによらずに、ウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。
　例えば、無人車両２が走行コースデータに基づいて動作する場合において、ウインカー操作装置３１が操作されてしまう可能性がある。例えば、作業現場において無人車両２を初めて自動モードで走行させる場合、運転者が無人車両２に搭乗した状態で、無人車両２を自動モードで走行させる場合がある。運転者が無人車両２に搭乗した状態で、無人車両２を自動モードで走行させた場合、運転者がウインカー操作装置３１に誤って触れてしまい、ウインカー操作装置３１が動いてしまう可能性がある。また、例えば車両本体２２の振動により、ウインカー操作装置３１が動いてしまう可能性がある。このように、自動モードにおいて、ウインカー操作装置３１が操作されてしまった場合においても、ウインカー制御部３０Ｄは、管理装置３から送信されたウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。すなわち、無人車両２が走行コースデータに基づいて動作する場合において、操作データ取得部３０Ｃがウインカー操作装置３１の操作データを取得した場合、ウインカー制御部３０Ｄは、ウインカー操作装置３１の操作データによらずに、管理装置３から送信されたウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。
　なお、操作データ取得部３０Ｃによりウインカー操作装置３１の操作データが取得されている状態で、手動モードから自動モードに切換えられた場合、ウインカー制御部３０Ｄは、ウインカー操作装置３１の操作データよりも管理装置３から送信されたウインカーデータを優先させて、ウインカー２０を制御してもよい。
　走行制御部３０Ｅは、無人車両２の走行装置２１を制御する。走行制御部３０Ｅは、無人車両２の走行を制御する。無人車両２が手動モードにおいて、走行制御部３０Ｅは、走行操作装置３２が操作させることにより生成された操作データに基づいて、無人車両２の走行を制御する。無人車両２が自動モードにおいて、走行制御部３０Ｅは、走行コースデータ取得部３０Ｂにより取得された走行コースデータに基づいて、無人車両２の走行を制御する。
［制御方法］
　図４は、本実施形態に係る無人車両２の制御方法の一例を示すフローチャートである。例えば無人車両２のメンテナンス等において、無人車両２が手動モードに設定される（ステップＳＡ１）。
　手動モードにおいてウインカー操作装置３１が操作される場合がある。例えばメンテナンスのために無人車両２を駐機場に移動する場合、運転者は、ウインカー操作装置３１及び走行操作装置３２を操作しながら無人車両２を駐機場に移動する場合がある。操作データ取得部３０Ｃは、ウインカー操作装置３１の操作データを取得する（ステップＳＡ２）。
　ウインカー制御部３０Ｄは、操作データ取得部３０Ｃが取得した操作データに基づいて、ウインカー２０を制御する（ステップＳＡ３）。
　無人車両２が自動モードに設定される（ステップＳＡ４）。
　管理装置３において、走行コースデータ生成部３Ｂは、ウインカーデータを含む走行コースデータを生成する。通信部３Ａは、生成された走行コースデータを、通信システム４を介して無人車両２の制御装置３０に送信する。
　制御装置３０において、走行コースデータ取得部３０Ｂは、走行コースデータを取得する（ステップＳＡ５）。
　自動モードに設定されている無人車両２は、走行コースデータに基づいて、稼働を開始する。走行制御部３０Ｅは、走行コースデータによって規定される目標走行経路Ｃｒに従って無人車両２が走行するように、走行装置２１を制御する。ウインカー制御部３０Ｄは、走行コースデータに含まれるウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する（ステップＳＡ６）。
　自動モードにおいて、ウインカー操作装置３１が操作され、操作データ取得部３０Ｃが操作データを取得しても、無人車両２が走行コースデータに基づいて動作している場合には、ウインカー制御部３０Ｄは、ウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。すなわち、自動モードにおいて、ウインカー操作装置３１の操作データ及びウインカーデータの両方が制御装置３０に取得されている場合、ウインカー制御部３０Ｄは、ウインカー操作装置３１の操作データによらずに、ウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。
［効果］
　以上説明したように、本実施形態によれば、無人車両２が走行コースデータに基づいて動作する場合において、制御装置３０がウインカー操作装置３１の操作データ及び管理装置３からのウインカーデータの両方を取得した場合、管理装置３から送信されたウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。これにより、制御装置３０は、無人車両２のウインカー２０を正しく作動させることができる。
　上述のように、無人車両２が走行コースデータに基づいて動作する場合において、何らかの理由により、ウインカー操作装置３１が操作されてしまう可能性がある。ウインカー操作装置３１の操作データに基づいてウインカー２０が制御されてしまうと、ウインカー２０は正しく作動しない可能性がある。例えば、ウインカー操作装置３１が右ウインカーランプを作動させるように操作されている状態で、無人車両２を左折させる走行コースデータを走行コースデータ取得部３０Ｂが取得した場合、自動モードにおいてウインカー操作装置３１の操作データが優先されてしまうと、無人車両２が左折しながら右ウインカーランプが作動してしまうこととなる。このように、自動モードにおいてウインカー２０が正しく作動しないと、有人車両９に搭乗している作業者又は作業現場に存在する他の作業者は、無人車両２の進行方向を正しく認識することができない可能性がある。
　本実施形態においては、無人車両２が走行コースデータに基づいて動作する場合において、ウインカー操作装置３１が操作されてしまっても、ウインカー２０は、走行コースデータに含まれるウインカーデータに基づいて制御される。ウインカー２０は、目標走行経路Ｃｒに適合したウインカーデータに基づいて制御されるので、目標走行経路Ｃｒに適合するように、正しく作動することができる。
［コンピュータシステム］
　図５は、コンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の管理装置３、制御装置３０、及び制御装置９０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置３の機能及び制御装置３０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
　コンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、無人車両２に設けられるウインカー２０を制御するウインカーデータを含む走行コースデータを取得することと、無人車両２に設けられるウインカー操作装置３１の操作データを取得することと、無人車両２が走行コースデータに基づいて動作するときに、操作データが取得された場合、ウインカーデータに基づいてウインカー２０を制御することと、を実行することができる。
［その他の実施形態］
　上述の実施形態においては、無人車両２が自動モードと手動モードとに切換えられることとした。無人車両２は自動モードと手動モードとに切換えられなくてもよい。例えば、有人車両９を無人車両２として動作させる場合など、自動モードと手動モードとが存在しない無人車両２においても、無人車両２が走行コースデータに基づいて動作するときに、ウインカー操作装置３１の操作データが取得された場合、ウインカー制御部３０Ｄは、走行コースデータ取得部３０Ｂにより取得されたウインカーデータに基づいて、ウインカー２０を制御する。
　なお、上述の実施形態において、無人車両２の制御装置３０の機能の少なくとも一部が管理装置３に設けられてもよいし、管理装置３の機能の少なくとも一部が制御装置３０に設けられてもよい。
　なお、上述の実施形態においては、走行コースデータが管理装置３において生成され、無人車両２は管理装置３から送信された走行コースデータに従って走行することとした。無人車両２の制御装置３０が走行コースデータを生成してもよい。すなわち、制御装置３０が走行コースデータ生成部を有してもよい。また、管理装置３及び制御装置３０のそれぞれが走行コースデータ生成部を有してもよい。
　なお、上述の実施形態においては、無人車両２が運搬車両の一種であるダンプトラックであることとした。無人車両２は、例えば油圧ショベル又はブルドーザのような作業機を備える作業機械でもよい。
　１…管制システム、２…無人車両、３…管理装置、３Ａ…通信部、３Ｂ…走行コースデータ生成部、４…通信システム、５…管制施設、６…無線通信機、７…積込機、８…破砕機、９…有人車両、２０…ウインカー、２１…走行装置、２２…車両本体、２３…ダンプボディ、２４…駆動装置、２５…ブレーキ装置、２６…操舵装置、２７…車輪、２７Ｆ…前輪、２７Ｒ…後輪、２８…位置検出装置、２９…無線通信機、３０…制御装置、３０Ａ…通信部、３０Ｂ…走行コースデータ取得部、３０Ｃ…操作データ取得部、３０Ｄ…ウインカー制御部、３０Ｅ…走行制御部、３１…ウインカー操作装置、３２…走行操作装置、９０…制御装置、９１…無線通信機、Ｃｒ…目標走行経路、Ｃｒ１…目標走行経路、Ｃｒ２…目標走行経路、ＨＬ…走行路、ＰＡ…作業場、ＤＰＡ…排土場、ＬＰＡ…積込場。

Claims (3)

  1. 　無人車両に設けられるウインカーを制御するウインカーデータを含む走行コースデータを取得する走行コースデータ取得部と、
    　前記無人車両に設けられるウインカー操作装置の操作データを取得する操作データ取得部と、
    　前記無人車両が前記走行コースデータに基づいて動作するときに、前記操作データ取得部により前記操作データが取得された場合、前記走行コースデータ取得部により取得された前記ウインカーデータに基づいて前記ウインカーを制御するウインカー制御部と、を備える、
    　無人車両の制御システム。
  2. 　前記走行コースデータに基づいて前記無人車両の走行を制御する走行制御部を備える、
    　請求項１に記載の無人車両の制御システム。
  3. 　無人車両に設けられるウインカーを制御するウインカーデータを含む走行コースデータを取得することと、
    　前記無人車両に設けられるウインカー操作装置の操作データを取得することと、
    　前記無人車両が前記走行コースデータに基づいて動作するときに、前記操作データが取得された場合、前記ウインカーデータに基づいて前記ウインカーを制御することと、を含む、
    　無人車両の制御方法。
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