JP6608095B2 - 表示システムおよび表示方法 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、運転者に認識させるべき情報の内容を分類し、分類した内容に応じて、ヘッドアップディスプレイの表示領域を振り分ける車両用情報表示システムが記載されている。ヘッドアップディスプレイの情報が表示されるフロントガラスのうち、前方の走行路を注視する運転者の視線から近い表示領域に重要度の高い情報が表示され、視線から離れた位置の表示領域には重要度の低い情報が表示される。
しかしながら、特許文献1に記載されたシステムでは、リアルタイムな状況のみを判断して情報を分類しているため、歩行者が車両前方に飛び出して自動停止した時点で初めて乗員に歩行者の飛び出しが伝えられる。
このように、従来の技術では、手動運転において運転者が時系列に把握する状況であっても、自動運転においてその状況を乗員に的確に伝えることができない。このため、車両の乗員は、自動運転が正常に機能しているか不安を感じることになる。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1におけるハードウェア構成を示すブロック図である。実施の形態1における車両は、センサ群1およびナビゲーションシステム2dを備える。制御ECU(Electronic Control Unit)2は、センサ群1およびナビゲーションシステム2dから得られた情報に基づいて、制御対象のハードウェアを制御することができる。
表示制御装置3aは、制御ECU2から入力した情報に基づいて、第1の表示装置4a、第2の表示装置4bおよび第3の表示装置4cを制御する。制御ECU2は、センサ群1に含まれる複数のセンサのそれぞれが検出した情報、またはセンサ群1に含まれるカメラが撮像した画像を受信する。
生態センサ1hは、運転者の生態情報を検出するセンサであり、例えば、運転者の脳波を検出する脳波センサおよび運転者の脈拍を検出する脈拍センサといったセンサである。生態センサ1hによって検出された生態情報は、制御ECU2に出力される。
制御ECU2は、車外センサ1mから入力した物体の検出情報に基づいて、車両と物体との距離、および物体の位置を検出する。車両と物体との距離および物体の位置検出は、制御ECU2が行ってもよいが、車外センサ1m自身が行って制御ECU2に検出結果を出力してもよい。
RAM2cは、プロセッサ2aが、プログラムおよび各種情報の展開領域として用いる揮発性記憶装置である。
ROM2bおよびRAM2cは、例えば、半導体記憶装置によって構成され、メモリと呼ぶこともできる。
また、ナビゲーションシステム2dは、外部装置と通信して取得した車両周辺の渋滞情報、通行止め情報といった情報に基づいて、車両の推奨経路を算出してもよい。
ナビゲーションシステム2dは、車両の位置情報および目的地情報に基づいてサーバで算出された推奨経路を受信する装置であってもよい。ナビゲーションシステムは、車両の経路情報を制御ECU2に出力する。
実施の形態1における車両では、第1の表示装置4a、第2の表示装置4bおよび第3の表示装置4cのそれぞれに対して車両の動作状態または車両周囲の状況を表示する機能を有している。
表示制御装置3aは、制御ECU2と同様に、プロセッサ30、ROM31およびRAM32を備えている。
プロセッサ30は、表示制御装置3aにおいて、各種の計算処理を行う計算処理回路であり、プロセッサ、計算処理回路、電気回路またはコントローラと呼ばれるハードウェアである。プロセッサ30は、1つまたは2つ以上の計算処理回路の集合によって構成されている。プロセッサ30は、ROM31からプログラムを読み出し、これらをRAM32に展開して計算処理を実行することができる。
運転者の視線の移動量が第1の表示装置4aの次に少ない第2の表示装置4bには、現在時刻により近い時間範囲に起こり得る車両の状況が表示される。
運転者の視線の移動量が最も多い第3の表示装置4cには、第2の表示装置4bに表示された状況よりも先の時間範囲に起こり得る車両の状況を表示する。
このように、実施の形態1では、運転者から見やすい表示装置の順に、現在時刻に近い時間範囲で起こり得る車両の状況が表示されるので、迅速な処理が必要な情報、もしくはリアルタイムに伝えるべき情報を、運転者に的確に視認させることができる。
表示制御装置3aは、情報取得部6、推定部7および表示制御部8を備える。
情報取得部6は、車両内外の情報を取得する。情報取得部6によって取得される情報には、例えば、車速情報、舵角情報、アクセル操作情報、ブレーキ操作情報、シフトレバー操作情報、ウィンカー操作情報、運転者の視線情報、運転者の生態情報、車両の加速度情報、車両の旋回速度情報、車両の位置情報、車両周囲に存在する物体の検出情報、道路交通情報、車両の経路情報および運転者の個人情報が含まれる。
例えば、推定部7は、情報取得部6によって取得された車両状態に関する情報(位置、速度、加速度、進行方向)と、車両周囲に存在する物体の検出情報とに基づいて、車両と物体の移動軌跡が将来的に干渉するまでの時間を算出する。車両と物体の移動軌跡が干渉するという車両の状況およびこの状況が起こり得る時間は、推定部7から表示制御部8に出力される。
図4は、実施の形態1における時間範囲の概要を示す図であり、現在時刻から先の時間範囲を、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cの3つに分けた場合を示している。
図4において、時間範囲Aは、現在時刻に最も近い時間範囲である。時間範囲Bは、時間範囲Aよりも先の時間を含んでおり、時間範囲Cは、時間範囲Bよりも先の時間を含んでいる。時間範囲Aは、第1の表示装置4aに割り当てられ、時間範囲Bは、第2の表示装置4bに割り当てられ、時間範囲Cは、第3の表示装置4cに割り当てられている。
例えば、運転者にリアルタイムに伝えたい車両の状況、あるいは手動運転に切り替えられたときに運転者に迅速に対処させたい車両の状況は、時間範囲Aが割り当てられた第1の表示装置4aに表示させる。時間範囲Aよりも対処に時間の余裕がある車両の状況は、時間範囲Bが割り当てられた第2の表示装置4bに表示させる。時間範囲Bよりもさらに対処に時間の余裕がある車両の状況は、時間範囲Cが割り当てられた第3の表示装置4cに表示させる。
図5は、実施の形態1に係る表示方法を示すフローチャートであって、車両内外の情報が取得されてから、第1の表示装置4a、第2の表示装置4bおよび第3の表示装置4cのそれぞれに情報が表示されるまでの一連の処理を示している。
まず、情報取得部6は、車両内外の情報を制御ECU2および無線通信装置5から取得する(ステップST1)。車両内外の情報は、例えば、図1で示したセンサ群1、ナビゲーションシステム2dおよび無線通信装置5によって得られた情報である。
例えば、推定部7は、情報取得部6によって取得された車両の経路情報と、車両周囲に存在する物体の検出情報とに基づいて、車両が自動運転される経路の周辺エリア(以下、経路周辺エリアと記載する)と物体の移動軌跡との干渉が起こり得る時間を算出する。
経路周辺エリアと物体との干渉およびこの状況が起こり得る時間は、推定部7から表示制御部8に出力される。
具体的には、表示制御部8は、第2の表示装置4bの表示内容が、第1の表示装置4aに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御し、第3の表示装置4cの表示内容が、第2の表示装置4bに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
例えば、表示制御部8は、推定された車両の状況を、時間範囲Aが割り当てられた第1の表示装置4a、時間範囲Bが割り当てられた第2の表示装置4b、および時間範囲Cが割り当てられた第3の表示装置4cにそれぞれ表示する。
時間範囲Aは、例えば、現在時刻から3秒先の時間範囲である。時間範囲Bは、例えば、現在時刻から10秒先の時間範囲である。時間範囲Cは、例えば、現在時刻から60秒先の時間範囲である。なお、これらの時間範囲は、車両の車種または車両の状況に応じて、秒数の設定が変更可能であるものとする。
推定部7によって車両の右折経路に対向車が10秒以内に干渉すると推定された場合、表示制御部8は、この状況に関する情報を、時間範囲Bが割り当てられた第2の表示装置4bに表示する。
推定部7によって車両の右折経路に対向車が60秒以内に干渉すると推定された場合、表示制御部8は、この状況に関する情報を、時間範囲Cが割り当てられた第3の表示装置4cに表示する。
車両の状況に関する情報とは、この状況を表示するために必要な情報であり、例えば、経路周辺エリアにおける交差点の位置情報、車両と対向車との位置関係、車両および対向車の移動情報が挙げられる。
図6において、マーク10は、車両が自動運転モードであることを示している。
数値情報11は、車両の現在の車両速度を示している。マーク12は、車両が走行している道路の制限速度を示している。
車両の右折経路に対向車が3秒以内に干渉するという状況は、運転者から見やすい第1の表示装置4aに表示されて運転者が容易に視認できる。このため、自動運転モードから手動運転モードに切り替わっても、運転者は、慌てずに車両を一時停止させて、対向車を回避することができる。
図7において、アイコン14は、図6と同様に、対向車を示している。アイコン14aは、歩行者を示している。アイコン16は、表示システム3を搭載した車両を示すアイコンである。経路表示17は、アイコン16が示す車両の走行経路を示している。
車両の乗員は、経路表示17に対するアイコン14の動きを視認することで、車両と対向車がそのまま進行すると互いの移動軌跡が干渉することを把握できる。
さらに、車両の乗員は、経路表示17上のアイコン14aを視認することで、対向車を通過させても車両の進行方向の横断歩道に歩行者が存在することを把握できる。
これにより、車両の乗員は、対向車を通過させるために車両が自動的に停止し、さらに歩行者が横断するまでもう一度車両が自動的に停止することを予期できる。
図8において、アイコン14は、図6と同様に対向車を示しており、アイコン14aは、図7と同様に歩行者を示している。アイコン16は、図7と同様に、表示システム3を搭載した車両を示すアイコンである。これらのアイコンは、交差点画像18上に配置されている。
さらに、車両の乗員は、車両の右折先にある横断歩道上のアイコン14aを視認することで、対向車を通過させても、その先の横断歩道に歩行者が存在することを把握できる。これにより、車両の乗員は、対向車を通過させるために車両が自動的に停止し、さらに歩行者が横断するまでもう一度車両が自動的に停止することを予期できる。
例えば、経路周辺エリアを含む広い領域における車両の状況を示すことが可能である。図8では、円で囲ったアイコン16が、対向車を通過させるために停止する位置と、歩行者を横断させるために停止する位置との両方に記載されている。これにより、車両の乗員は、図8の表示を視認することで、第1の表示装置4aおよび第2の表示装置4bで表示しきれない、車両の挙動の全体像を把握することができる。
第2の表示装置4bのモニタ4b−2には、現在時刻から10秒先までの時間範囲Bに起こり得る車両の状況が表示されるので、経路周辺エリアに11秒後に干渉する前方車両は表示されない。
図9Aおよび図9Bでは、表示制御部8が、時間範囲に応じて表示エリアの縮尺を調整する場合を示したが、画角を調整してもよい。
このように構成することで、より先の時間に(より未来に)起こり得る車両の状況が表示装置に表示されるので、車両の状況を乗員に的確に視認させることができる。
例えば、現在時刻に最も近い時間範囲Aが割り当てられた第1の表示装置4aは、運転者の視線に最も近い位置に設けられ、時間範囲Aよりも先の時間を含む時間範囲Bが割り当てられた第2の表示装置4bは、運転者の視線に次に近い位置に設けられ、時間範囲Bよりも先の時間を含む時間範囲Cが割り当てられた第3の表示装置4cは、運転者の視線から最も離れた位置に設けられる。
このように構成することで、車両に起こり得る将来的な状況を乗員に的確に視認させることができる。
図10は、実施の形態2に係る表示システム3Aの機能構成を示すブロック図である。図10において、図3と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略する。
表示制御装置3a1は、情報取得部6、推定部7および表示制御部8Aを備えている。 表示制御部8Aは、情報取得部6によって取得された情報に基づいて、第1の表示装置4a、第2の表示装置4bおよび第3の表示装置4cの順でより先の時間に起こり得る車両の状況を表示内容が含むように、第1の表示装置4a、第2の表示装置4bおよび第3の表示装置4cのそれぞれの表示内容を制御する。
図11は、実施の形態2に係る表示方法を示すフローチャートであり、車両内外の情報が取得されてから、第1の表示装置4a、第2の表示装置4bおよび第3の表示装置4cのそれぞれに情報が表示されるまでの一連の処理を示している。なお、図11のステップST1aおよびステップST2aの処理は、図5のステップST1およびステップST2と同様であるので説明を省略する。
具体的には、表示制御部8は、第2の表示装置4bの表示内容が、第1の表示装置4aに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御し、第3の表示装置4cの表示内容が、第2の表示装置4bに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
特に、表示制御部8Aは、車両状態、運転席の乗員に関する情報および車両の運転モードのいずれかに基づいて、時間範囲A、時間範囲B、および時間範囲Cのそれぞれを拡張して、第1の表示装置4a、第2の表示装置4bおよび第3の表示装置4cのそれぞれの表示内容を制御する。
車両状態に関する情報は、例えば、車両速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量および設定車間距離のうちの少なくとも一つである。
運転席の乗員に関する情報は、例えば、運転席乗員に関する情報は、運転席乗員の前方注意度合い、運転席乗員の自動運転に対する慣れ度合い、運転席乗員の心理状態、運転席乗員の不安度合い、運転席乗員の年齢および運転席乗員の視力または聴力のうちの少なくとも一つである。
車両の運転モードは、自動運転モードおよび手動運転モードのいずれかである。
車両の走行速度が低速範囲(例えば、0〜20km/h)である場合(ケース1)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
車両の走行速度が中速範囲(例えば、20〜60km/h)である場合(ケース2)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行速度が高速範囲(例えば、60km/h以上)である場合(ケース3)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれをケース2よりも拡張する。
これにより、車両の走行速度が速くなるにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
そこで、表示制御部8Aは、運転席の乗員の前方注意度合いが低下するにつれて、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを拡張してもよい。
例えば、表示制御部8Aは、車内カメラ1gによって得られた運転者の乗員の視線情報に基づいて乗員の視線角度を解析し、解析結果の視線角度が前方の視線角度に合致する度合いを前方注意度合いとして算出する。
前方注意度合いが中範囲(例えば、前方の視線角度に対するずれが平均で20〜60度)である場合(ケース2a)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、初期設定よりも拡張する。
前方注意度合いが低い範囲(例えば、前方の視線角度に対するずれが平均で60度以上)である場合(ケース3a)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2aよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員の前方注意度合いが低下するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
例えば、表示制御部8Aは、運転席の乗員に関する情報から乗車記録を抽出して、乗車回数を基準の乗車回数で規格化した値あるいは乗車時間を基準の乗車時間で規格化した値を、自動運転に対する慣れ度合いとして算出する。
自動運転に対する慣れ度合いが中範囲(例えば、乗車回数が10回以上20回未満に相当する度合い)である場合(ケース2b)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
自動運転に対する慣れ度合いが低い範囲(例えば、乗車回数が0回以上10回未満に相当する度合い)である場合(ケース3b)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2bよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員の自動運転に対する慣れ度合いが低下するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
例えば、表示制御部8Aは、運転席の乗員の生態情報(脳波、脈拍など)に基づいて、乗員の心理状態を数値として算出する。
運転席の乗員の心理状態がやや不快な範囲(例えば、心理状態を示す数値が閾値未満)である場合(ケース2c)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、初期設定よりも拡張する。
運転席の乗員の心理状態が不快な範囲(例えば、心理状態を示す数値がやや不快な範囲よりも小さい)である場合(ケース3c)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2cよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員の心理状態が悪化するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
例えば、表示制御部8Aは、運転席の乗員の生態情報(脳波、脈拍など)に基づいて、乗員の不安度合いを算出する。また、車両に複数の乗員がいる場合、乗員の不安度合いの平均値、あるいは、不安度合いの最大値を、運転席の乗員の不安度合いとしてもよい。
運転席の乗員の不安度合いが中範囲(例えば、不安度合いが閾値以上)である場合(ケース2d)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
運転席の乗員の不安度合いが高い範囲(例えば、不安度合いが中範囲よりも高い)である場合(ケース3d)、表示制御部8Aが、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2dよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員の不安度合いが増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
アクセル操作量が少ない範囲(操作量θaが閾値θbおよび閾値θc(θb<θc)のいずれよりも少ない)である場合(ケース1e)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
アクセル操作量が中範囲(操作量θbが閾値θaより大きく閾値θcより小さい)である場合(ケース2e)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
アクセル操作量が多い範囲(操作量θcが閾値θaおよび閾値θb(θa<θb)のいずれよりも多い)である場合(ケース3e)、表示制御部8Aが、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2eよりも拡張する。
これにより、車両のアクセル操作量が増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
ブレーキ操作量が少ない範囲(操作量θaが閾値θbおよび閾値θc(θb<θc)のいずれよりも少ない)である場合(ケース1f)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
ブレーキ操作量が中範囲(操作量θbが閾値θaより大きく閾値θcより小さい)である場合(ケース2f)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
ブレーキ操作量が多い範囲(操作量θcが閾値θaおよび閾値θb(θa<θb)のいずれよりも多い)である場合(ケース3f)、表示制御部8Aが、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2fよりも拡張する。
これにより、車両のブレーキ操作量が増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
運転席の乗員の年齢が高齢範囲ではない場合(例えば、年齢が65歳未満)(ケース1g)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
運転席の乗員の年齢が前期高齢者範囲(例えば、年齢が65〜75歳)である場合(ケース2g)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
運転席の乗員の年齢が後期高齢者範囲(例えば、年齢が75歳以上)である場合(ケース3g)、表示制御部8Aが、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2gよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員が高齢化するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
運転席の乗員の年齢が高齢範囲ではない場合(例えば、年齢が65歳未満)(ケース1h)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
運転席の乗員の年齢が前期高齢者範囲(例えば、年齢が65〜75歳)である場合(ケース2h)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
運転席の乗員の年齢が後期高齢者範囲(例えば、年齢が75歳以上)である場合(ケース3h)、表示制御部8Aが、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2hよりも拡張する。
これにより、運転席の乗員が高齢化するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
運転席の乗員の視力が通常範囲である場合(例えば、視力が0.7以上)(ケース1i)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
運転席の乗員の視力がやや悪い範囲(例えば、視力が0.3以上0.7未満)である場合(ケース2i)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
運転席の乗員の視力が悪い範囲(例えば、視力が0.3未満)である場合(ケース3i)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2iよりも拡張する。なお、視力は聴力に置き換えてもよい。
これにより、運転席の乗員の視力が低下するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
設定車間距離が短い範囲(例えば、40km/hで走行する車両の設定車間距離が20m未満)である場合(ケース1j)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
設定車間距離が中範囲(例えば、40km/hで走行する車両の設定車間距離が20m以上25m未満)である場合(ケース2j)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
設定車間距離が長い場合(例えば、40km/hで走行する車両の設定車間距離が25m以上)(ケース3j)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2jよりも拡張する。
これにより、設定車間距離が増加するにつれて、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
また、自動運転を開始してから一定時間が経過するまでは、乗員が自動運転車両の挙動に慣れていないことが予想されるため、時間に余裕をもって情報を表示した方がよい。
自動運転から手動運転に切り替わったタイミングでは、運転者が運転に注力する必要があるため、通常の手動運転よりも時間に余裕をもって情報を表示した方がよい。
そこで、表示制御部8Aは、車両の運転モードが手動運転モードである場合、自動運転モードよりも先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように時間範囲を拡張する。
自動運転モードであるが、走行経路が設定されていない場合(ケース2k)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定よりも拡張する。
手動運転モードである場合(ケース3k)、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2kよりも拡張する。
さらに、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられたタイミングにおいて、表示制御部8Aは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれをケース3kよりも拡張する。
これにより、車両の運転モードに応じて、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
そして、表示制御部8Aは、より先の時間に起こり得る車両の状況が表示されるように第2の表示装置4bの表示エリアを調整する。
拡張前の時間範囲Bにおける車両の状況では、図12の左側のモニタ4b−2の画面に示すように、アイコン23が画面の端に表示された状態となる。
すなわち、モニタ4b−2の画面には、アイコン23が示す対向車が、経路表示17が示す走行路を通過してから先の状況を表示できない。
そこで、表示制御部8Aは、より先の時間に起こり得る車両の状況が表示されるように、図12の左側に示すモニタ4b−2の画面における画角を左側にずらし、図12の右側に示すようなモニタ4b−2の画面の表示状態とする。
これにより、図12の右側に示すモニタ4b−2の画面には、アイコン23が、図12の左側に示した画面よりも内側に表示され、アイコン23が示す対向車が、経路表示17が示す走行路を通過してから先の状況も表示可能になる。すなわち、第2の表示装置4bは、時間的に広い表示エリアとなる。
そして、表示制御部8Aは、拡張前の時間範囲における車両の状況が表示されるように表示エリアの画角を左側にずらして、図12の左側に示した画面の表示状態とする。
すなわち、第2の表示装置4bは、時間的に狭い表示エリアとなる。
例えば、表示制御部8Aは、車両が右折している状態であるときに、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを拡張し、拡張された時間範囲における車両の右折方向に関する状況が表示されるように表示装置の表示エリアを調整する。
調整内容としては、表示コンテンツのアングルを右側にずらす、あるいは、表示コンテンツの中心位置を左側にずらすことが考えられる。これにより、車両が曲がる先の状況を時間的に広い表示エリアで表示することができ、運転席の乗員に注意喚起することができる。
このように構成することで、複雑な画像処理を施すことなく、より先の時間に起こり得る車両の状況を表示することができる。
このように構成することで、車両が曲がる方向の状況を時間的に広い表示エリアで表示することができ、運転席の乗員に注意喚起することができる。
このように構成することで、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を、運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
このように構成することで、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を、運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
図13は、実施の形態3に係る表示システム3Bの機能構成を示すブロック図である。図13において、図3と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略する。
表示制御装置3a2は、情報取得部6、推定部7および表示制御部8Bを備える。
表示制御部8Bは、情報取得部6によって取得された車両外部の状況に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを拡張する。
図14は、実施の形態3に係る表示方法を示すフローチャートであり、車両内外の情報が取得されてから、第1の表示装置4a、第2の表示装置4bおよび第3の表示装置4cのそれぞれに情報が表示されるまでの一連の処理を示している。なお、図14のステップST1bおよびステップST2bの処理は、図5のステップST1およびステップST2と同様であるので説明を省略する。
具体的には、表示制御部8は、第2の表示装置4bの表示内容が、第1の表示装置4aに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御し、第3の表示装置4cの表示内容が、第2の表示装置4bに表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
特に、表示制御部8Bは、車両外部の状況に関する情報に基づいて、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを拡張して、第1の表示装置4a、第2の表示装置4bおよび第3の表示装置4cのそれぞれの表示内容を制御する。
車両の状況に関する情報は、例えば、車両の走行エリアの天候、車両の走行路面の摩擦係数、車両の走行エリアの明るさ、車両周囲で検知された対象物の数、車両の走行エリアの視程、運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数、車両の走行路の混雑度合い、車両の走行路の制限速度および車両進行方向の視界を遮る遮蔽物の存在のうちの少なくとも一つである。
車両の走行エリアが晴れで降水量が0である場合(ケース1l)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
車両の走行エリアの降水量が少ない範囲(例えば、降水量が閾値未満)である場合(ケース2l)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行エリアの降水量が多い範囲(例えば、降水量が閾値以上)である場合(ケース3l)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2lよりも拡張する。
これにより、車両の走行エリアの降水量が増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
車両の走行路面の摩擦係数が大きい範囲(例えば、摩擦係数μbが閾値μbおよび閾値μc(μb>μc)よりも大きい)である場合(ケース1m)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
車両の走行路面の摩擦係数が中範囲(例えば、摩擦係数μaが閾値μa未満で閾値μcよりも大きい)である場合(ケース2m)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行路面の摩擦係数が小範囲(例えば、摩擦係数μcが閾値μaおよび閾値μb未満)である場合(ケース3m)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2mよりも拡張する。
これにより、車両の走行路面の摩擦係数が減少するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
車両の走行エリアの明るさが高い範囲(例えば、3000lx以上)である場合(ケース1n)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
車両の走行エリアの明るさが中範囲(例えば、200lx以上3000lx未満)である場合(ケース2n)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行エリアの明るさが低範囲(例えば、200lx未満)である場合(ケース3n)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれをケース2nよりも拡張する。
これにより、車両の走行エリアが暗くなるにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
車両周囲で検知された対象物の数が少ない範囲(例えば、対象物の数Aが閾値Bおよび閾値C未満)である場合(ケース1o)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
車両周囲で検知された対象物の数が中範囲(例えば、対象物の数Aが閾値Bより大きく閾値C未満(B<C))である場合(ケース2o)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両周囲で検知された対象物の数が多い範囲(例えば、対象物の数Aが閾値Bおよび閾値Cより大きい)である場合(ケース3o)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2oよりも拡張する。
これにより、車両周囲で検知された対象物の数が増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
車両の走行エリアの視程が大範囲(例えば、視程1km以上)である場合(ケース1p)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
車両の走行エリアの視程が中範囲(例えば、視程100m以上1km未満)である場合(ケース2p)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行エリアの視程が小範囲(例えば、視程100m未満)である場合(ケース3p)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれをケース2pよりも拡張する。
これにより、車両の走行エリアの視程が減少するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
例えば、表示制御部8Bは、車両が走行しているエリアに基づいて、運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数を分類する。
運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数が少ない範囲(例えば、車両が見晴らしの良い平地あるいは専用道路を走行している)である場合(ケース1q)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数が中範囲(例えば、車両が田舎街を走行している)である場合(ケース2q)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数が多い範囲(例えば、車両が大都市を走行している)である場合(ケース3q)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2qよりも拡張する。
これにより、運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数が増加するにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
例えば、表示制御部8Bは、車両周辺に存在する車両の数に基づいて、車両の走行路の混雑度合いを算出する。
車両の走行路の混雑度合いが低い範囲(例えば、走行路の混雑度合いが1.00未満)である場合(ケース1r)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
車両の走行路の混雑度合いが中範囲(例えば、走行路の混雑度合いが1.00以上1.75未満)である場合(ケース2r)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
車両の走行路の混雑度合いが高い範囲(例えば、走行路の混雑度合いが1.75以上)である場合(ケース3r)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2rよりも拡張する。
これにより、車両の走行路の混雑度合いが高くなるにつれてより先の時間範囲に起こり得る車両の状況を運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
車両が一般道路を走行している場合、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
車両が高速道路を走行していると、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
これにより、車両が高速道路を走行しているときに、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を、運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができ、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
車両進行方向の視界を遮る遮蔽物が存在しない場合、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
車両進行方向の視界を遮る遮蔽物が存在する場合、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを初期設定よりも拡張する。
これにより、乗員の視界が遮蔽されている方向の状況を、時間的に広い表示エリアで表示することができ、運転席の乗員に注意喚起することができる。
例えば、車両が高速道路を走行しているときの天候が雨である場合、これに応じて時間範囲が拡張される。
車両が一般道を走行している場合(ケース1s)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cを初期設定のままとする。
車両が高速道路を走行し降水量が0である場合(ケース2s)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、初期設定よりも拡張する。
車両が高速道路を走行し降水量が多い場合(ケース3s)、表示制御部8Bは、時間範囲A、時間範囲Bおよび時間範囲Cのそれぞれを、ケース2sよりも拡張する。
特に、車両外部の状況に関する情報は、車両の走行エリアの天候悪化、車両の走行路面の摩擦係数の低下、走行エリアの明るさの低下、車両周囲で検知された対象物の増加、車両の走行エリアの視程の減少、車両の運転者の視界に入ると予想される対象物の増加、走行路の混雑化、走行路の制限速度の高速度化および車両の進行方向遠方の視界を遮る遮蔽物の存在のうちの少なくとも一つである。
このように構成することでも、より先の時間範囲に起こり得る車両の状況を、運転席の乗員から見やすい表示装置に表示することができる。これにより、時間的に余裕をもった情報の表示が可能となる。
この場合、表示システム3,3A,3Bは、車両が走行しているときの運転席の乗員の視線から表示装置の位置が遠くなるにつれて、より先の時間に(より未来に)起こり得る車両の状況が表示内容に含まれるように制御する。
例えば、上記実施の形態で示した表示システムが第1の表示装置および第2の表示装置を備える場合、表示制御部は、第2の表示装置の表示内容が、第1の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
また、上記実施の形態で示した表示システムが第1から第4の表示装置を備える場合、表示制御部は、第2の表示装置の表示内容が、第1の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御し、第3の表示装置の表示内容が、第2の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御し、第4の表示装置の表示内容が、第3の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する。
このように構成しても、実施の形態1から実施の形態3のそれぞれで示した効果を得ることができる。
Claims (17)
- 車室内に設けられた複数の表示装置と、
車両内外の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部によって取得された情報に基づいて現在時刻から先の時間に起こり得る車両の状況を推定する推定部と、
前記推定部によって推定された車両の状況を、前記複数の表示装置のうち、第1の表示装置および第2の表示装置に表示し、前記第2の表示装置の表示内容が、前記第1の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御する表示制御部と
を備えたことを特徴とする表示システム。 - 前記第1の表示装置は、前記第2の表示装置よりも車両が走行しているときの運転席の乗員の視線に近い位置に設けられていること
を特徴とする請求項1記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記推定部によって推定された車両の状況を、前記複数の表示装置のうち、第3の表示装置に表示し、前記第3の表示装置の表示内容が、前記第2の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項1記載の表示システム。 - 前記第2の表示装置は、前記第3の表示装置よりも車両が走行しているときの運転席の乗員の視線に近い位置に設けられていること
を特徴とする請求項3記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記情報取得部によって取得された情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項1記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示画角を変更すること
を特徴とする請求項5記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、車両が右左折するときに、車両が曲がる方向においてより先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項1記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記情報取得部によって取得された車両状態に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項5記載の表示システム。 - 前記車両状態に関する情報は、車両速度、アクセル操作量、ブレーキ操作量および設定車間距離のうちの少なくとも一つであること
を特徴とする請求項8記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記情報取得部によって取得された運転席乗員に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項5記載の表示システム。 - 前記運転席乗員に関する情報は、前記運転席乗員の前方注意度合い、前記運転席乗員の自動運転に対する慣れ度合い、前記運転席乗員の心理状態、前記運転席乗員の不安度合い、前記運転席乗員の年齢および前記運転席乗員の視力または聴力のうちの少なくとも一つであること
を特徴とする請求項10記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記情報取得部によって取得された車両の運転モードに基づいて、前記複数の表示装置の表示内容を制御すること
を特徴とする請求項5記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、車両の運転モードが手動運転モードである場合に、自動運転モードよりも先の時間に起こり得る車両の状況が含まれるように前記複数の表示装置の表示内容を制御すること
を特徴とする請求項12記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、車両の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替えられたタイミングにおいて、通常の手動運転モードよりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項12記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、前記情報取得部によって取得された車両外部の状況に関する情報に基づいて、より先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御すること
を特徴とする請求項5記載の表示システム。 - 前記車両外部の状況に関する情報は、車両の走行エリアの天候、車両の走行路面の摩擦係数、車両の走行エリアの明るさ、車両周囲で検知された対象物の数、車両の走行エリアの視程、運転席乗員の視界に入ると予想される物体の数、車両の走行路の混雑度合い、車両の走行路の制限速度および車両進行方向の視界を遮る遮蔽物の存在のうちの少なくとも一つであること
を特徴とする請求項15記載の表示システム。 - 情報取得部が、車両内外の情報を取得するステップと、
推定部が、前記情報取得部によって取得された情報に基づいて現在時刻から先の時間に起こり得る車両の状況を推定するステップと、
表示制御部が、前記推定部によって推定された車両の状況を、前記複数の表示装置のうち、第1の表示装置および第2の表示装置に表示し、前記第2の表示装置の表示内容が、前記第1の表示装置に表示した車両の状況よりも先の時間に起こり得る車両の状況を含むように表示内容を制御するステップと
を備えたことを特徴とする表示方法。
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