WO2020204238A1 - 건설기계 - Google Patents

건설기계 Download PDF

Info

Publication number
WO2020204238A1
WO2020204238A1 PCT/KR2019/004108 KR2019004108W WO2020204238A1 WO 2020204238 A1 WO2020204238 A1 WO 2020204238A1 KR 2019004108 W KR2019004108 W KR 2019004108W WO 2020204238 A1 WO2020204238 A1 WO 2020204238A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
boom
work
unit
control
location information
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/004108
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
김동수
김미옥
Original Assignee
볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
김동수
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비, 김동수 filed Critical 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
Priority to EP19923217.4A priority Critical patent/EP3951072A4/en
Priority to PCT/KR2019/004108 priority patent/WO2020204238A1/ko
Priority to US17/601,141 priority patent/US20220170238A1/en
Priority to KR1020217033390A priority patent/KR102631345B1/ko
Priority to CN201980095169.0A priority patent/CN113661294B/zh
Publication of WO2020204238A1 publication Critical patent/WO2020204238A1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E02F9/2214—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing the shock generated at the stroke end
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller

Definitions

  • the present invention relates to a construction machine, and more particularly, by controlling the spool based on a boom control angle value, a boom impact that can minimize vibration due to impact, extend the service life of equipment, and reduce operator fatigue. It relates to a construction machine having a relaxation function.
  • excavators are various types of work such as excavation work for digging the ground at construction sites, loading work to transport soil, digging work to make a foundation, crushing work to dismantle buildings, grading work to clear the ground, and even work to select the ground. It is a construction machine that performs.
  • a construction machine (1) such as an excavator includes a lower vehicle (2), an upper swing body (3), which is pivotably installed on the lower vehicle (2), and an upper swing body (3). It is provided with a working device (4) that is operably installed on the top and bottom direction.
  • the working device 4 is formed of a multi-joint, and the rear end is rotatably supported by the upper pivot 3, and the rear end is rotatably supported by the front end of the boom 4a. (4b) and a bucket 4c rotatably provided on the distal end side of the arm 4b. And hydraulic oil is supplied according to the user's operation of the lever, and the boom cylinder (5, actuator for work), arm cylinder (6, actuator for work), and bucket cylinder (7, actuator for work) are respectively connected to the boom (4a), the arm (4b) and Operate the bucket 4c.
  • Such a construction machine 1 operates the working devices 4 such as the boom 4a, the arm 4b, and the bucket 4c through respective manual control levers, but these working devices 4 are Since it is connected by and rotates, it requires a considerable effort of the operator to operate the working device 4 to work on a predetermined area.
  • a shock absorption device and method thereof for excavator is proposed in Korean Patent Publication No. 10-0974275.
  • the boom shock relief device disclosed in this Korean patent ('275) is to prevent the occurrence of impact, and the boom cylinder is placed in a predetermined position of the boom cylinder.
  • a proximity sensor capable of detecting the rotation angle is installed, and a separate driving device capable of controlling the control valve is used to control the hydraulic oil supplied to the boom cylinder according to a detection signal from the proximity sensor.
  • the control unit determines the distance the bucket end is away from the work surface as a distance error, and controls the boom to offset the distance error (Fig. 2). . That is, when operating the arm in, the boom-up operation is performed to reduce the distance error (-) when the bucket end is at the bottom of the work surface, or the boom is used to reduce the distance error (+) when the bucket end is at the top of the work surface. Down operation is performed.
  • the boom-up operation or the boom-down operation needs to be performed quickly and repeatedly according to the distance error, but the driver with insufficient driving experience cannot delicately manipulate the operation lever. This occurs, and such an impact increases the operator's work fatigue, thereby reducing work efficiency, as well as reducing the durability of the equipment and shortening the service life.
  • the present invention is to solve the problems of the prior art described above, and an object of the present invention is to minimize vibration due to shock by controlling the spool based on the boom control angle value, extend the service life of the equipment, and operate the driver. It is to provide a construction machine with a boom impact relief function that can reduce fatigue.
  • an aspect of the present invention is a lower running body; An upper turning body rotatably supported on the lower running body; A working device including a boom, an arm and a bucket actuated by respective hydraulic cylinders, and supported by the upper pivot; A control valve for controlling the boom cylinder; An electronic proportional pressure reducing valve for controlling the spool of the control valve; An operation lever for outputting an operation signal corresponding to an operation amount of a driver; A work setting unit that provides a work mode and a target work surface setting function by a driver; A location information providing unit for collecting and/or calculating location information of a work device and location information of a set work surface according to a work mode setting of the work setting unit; And an electronic control unit for calculating and outputting a boom pilot pressure for the electronic proportional pressure reducing valve, wherein the electronic control unit includes an operation signal of the operation lever and position information collected and/or calculated by the position information providing unit. It provides a construction machine that is configured to control the operation of the boom by utilizing.
  • the electronic control unit sets the position of the bucket end as a first point, sets the joint position of the boom and the arm as a second point, and sets the first point and the second point. It may be a construction machine, which is configured to set an angle between a connected virtual straight line and the work surface as a boom control angle value.
  • the electronic control unit may be a construction machine, configured to calculate the boom control angle value and compare the calculated boom control angle value with a set reference value.
  • the electronic control unit when the boom control angle value is less than a set reference value, determines as a boom-up control section and allows only a boom-up operation, and when the boom control angle value is greater than a set reference value, It may be a construction machine that is configured to allow only a boom-down operation by determining as a boom-down control section.
  • the electronic control unit may be a construction machine, wherein the reference value is 90°.
  • the electronic control unit determines the boom control angle value to a boom angle value that is a tangent angle between the first point and the second point, and an inclination angle value of the work surface. It may be a construction machine, which is configured to calculate as an added value.
  • the location information providing unit includes: a location measurement unit for measuring location information of construction machines, a posture measurement unit for measuring posture information of construction machines and positions of each work device, and the position measurement unit And it may be a construction machine configured to include at least one of a coordinate calculation unit that calculates coordinates based on the position information measured from the posture measurement unit.
  • the electronic proportional pressure reducing valve is configured to generate hydraulic pressure in response to an electrical signal of the electronic control unit and transmit the generated hydraulic pressure to the control valve to operate the spool in the control valve.
  • It can be a construction machine.
  • the operation lever may be a construction machine, which is an electric joystick and is configured to generate an electric signal in proportion to a driver's operation amount and provide it to the electronic control unit.
  • the work setting unit includes a plurality of work mode setting functions that can be set according to the needs of the driver, and terrain information and location provided from the location information providing unit according to the work mode setting It may be a construction machine, configured to display at least one of information and posture information of a construction machine on a display screen.
  • the spool of the control valve is controlled based on the boom control angle value, so that shock due to the switching operation of the boom-up and the boom-down can be prevented.
  • the driver can easily manipulate the working device regardless of the driving experience.
  • FIG. 1 is a perspective view showing the basic configuration of a construction machine according to the prior art.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a movement of a boom when operating an arm in a construction machine according to the prior art.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a boom impact relaxation function of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a movement of a boom during an arm in operation of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flow chart showing a control method of a boom impact relaxation function of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • the construction machine 100 is supported by the lower running body 10, the upper rotating body 20 supported so as to be rotatable on the lower running body 10, and the upper rotating body 20 It is provided with a working device (30).
  • the working device 30 includes a boom 31, an arm 32 and a bucket 33 actuated by respective hydraulic cylinders.
  • the construction machine 100 has a boom shock mitigation function that minimizes a shock due to switching between boom-down and boom-up during tracking work performed along a work surface. .
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a boom impact relaxation function of a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a movement of a boom when operating an arm in a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • Figure 5 is a flow chart showing a control method of the boom impact relaxation function of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • a construction machine 100 having a boom impact relief function is a lower running body 10, an upper turning supported so as to be rotatable on the lower running body 10
  • a working device 30 including a sieve 20, a boom 31 operated by each hydraulic cylinder, an arm 32 and a bucket 33, and supported by the upper pivot 20, a boom cylinder ( 40), a control valve 200 for controlling the control valve 200, an electronic proportional pressure reducing valve 300 for controlling the spool of the control valve 200, an operation lever 400 for outputting an operation signal corresponding to an operation amount of the driver, a working mode, and
  • a job setting unit 500 that provides a target work surface setting function, and a location information system that collects and/or calculates the location information of the work device and the location information of the set work surface according to the work mode setting of the work setting unit 500 It includes a study 600, and an electronic control unit 700 for calculating and outputting the boom pilot pressure for the electronic proportional pressure reducing valve 300.
  • the electronic control unit 700 uses the operation signal of the operation lever 400 and the position information collected and/or calculated by the position information providing unit 600. It is configured to determine whether it is a boom-up or boom-down section, and to control to allow only a boom-up motion in the boom-up section and only a boom-down motion in the boom-down section.
  • the control valve 200 is a member that opens and closes a flow path by a spool moving in the axial direction by receiving pressure. That is, the control valve 200 serves to switch the supply direction of hydraulic oil supplied by the hydraulic pump, which is a hydraulic source, to the boom cylinder 40 side.
  • the control valve 200 is connected to a hydraulic pump through a hydraulic pipe, and induces supply of hydraulic oil from the hydraulic pump to the boom cylinder 40.
  • the electronic proportional pressure reducing valve 300 is an electronically operated valve, and may include a solenoid unit generating an electromagnetic force and a valve unit used as a flow path for a fluid.
  • the electronic proportional pressure reducing valve 300 generates hydraulic pressure in response to an electrical signal applied by the electronic control unit 700, and the generated hydraulic pressure is transmitted from the electronic proportional pressure reducing valve 300 to the control valve 200.
  • the hydraulic pressure from the electronic proportional pressure reducing valve 300 moves the spool in the control valve 200 axially.
  • the boom-up supplied to the spool of the control valve 200 according to an electrical signal input from the electronic control unit 700 Variablely adjust the signal pressure.
  • the boom-down supplied to the spool of the control valve 200 according to an electrical signal input from the electronic control unit 700 Variablely adjust the signal pressure.
  • the operation lever 400 may be a hydraulic joystick or an electric joystick, and may preferably be an electric joystick that generates an electric signal in proportion to the operator's operation amount and provides it to the electronic control unit 700.
  • the location information providing unit 600 receives a signal transmitted from a GPS (Global Positioning System) satellite and measures the location information of the construction machine 100, and the position measurement unit 610, the attitude information and the boom of the construction equipment 100 (31), based on the posture measuring unit 620 for measuring the position of at least one of the arm 32 and the bucket 33, and the position measuring unit and the position information measured from the posture measuring unit It may include at least one of the coordinate calculator 630 that calculates coordinates.
  • GPS Global Positioning System
  • the location measurement unit 610 may include a receiver capable of receiving a signal transmitted from a GPS satellite, and measures location information of the construction machine 100 from the received signal.
  • the posture measurement unit 620 uses a plurality of inertial measurement units (IMU), angle sensors, etc. to position at least one of the boom 31, the arm 32, and the bucket 33, and / Or the posture, and the body tilt of the construction machine 100 is measured.
  • IMU inertial measurement units
  • the coordinate calculation unit 630 uses the position information measured from the position measurement unit 610 and the posture measurement unit 620 to use at least one of the boom 31, the arm 32, and the bucket 33 ( x, y, z) is calculated.
  • the location information providing unit 600 may further include a mapping unit that maps topographic information around the work location and construction information on the work location to the calculated coordinates.
  • the mapping unit adjusts and maps the position and/or posture of each work device 30 measured by the posture measuring unit and the tilt of the body of the construction machine 100 according to each axis calculated by the coordinate calculating unit.
  • the work setting unit 500 may have a work mode setting function that can be variously set according to a driver's needs, such as a work area limit mode and a swing position control mode.
  • the work setting unit 500 displays at least one of topographic information, location information, and posture information of the construction machine 100 provided from the location information providing unit 600 on the screen of the display 510 according to the work mode setting. Accordingly, the driver can set the work mode and easily work using information displayed on the display 510 screen according to the set mode.
  • the electronic control unit 700 When an operation signal of the operation lever 400 is input, the electronic control unit 700 receives position information from the position information providing unit 600 and determines whether it is a boom-up or boom-down control section. Then, the electronic control unit 700 outputs a current signal for controlling the control valve 200 to the electronic proportional pressure reducing valve 300.
  • the operation method of the construction machine having a boom impact relaxation function according to the present invention is as follows.
  • the driver sets an active control mode on the work setting unit 500 and operates the arm in operation lever 400 for tracking work on the work surface.
  • the location information providing unit 600 collects and/or calculates the location information of the work device 30 and the set work surface, and provides it to the electronic control unit 700.
  • the electronic control unit 700 calculates a current boom angle value and a set work surface inclination value according to the positions of the boom 31, arm 32, and bucket 33 using the provided position information, A boom control angle value is calculated by reflecting the boom angle value and the set work surface angle.
  • the boom angle value refers to an angle formed by a base surface and a virtual straight line connecting the joints of the bucket 33 and the arm 32.
  • the set angle of inclination of the work surface means an angle between the reference plane and the work surface.
  • the boom control angle value refers to an angle between the working surface and the virtual straight line connecting the joint of the bucket 33 and the arm 32.
  • the electronic control unit 700 compares the calculated boom control angle value with a preset reference value.
  • the electronic control unit 700 determines it as a boom up control range and controls only the boom up operation. Similarly, when the boom control angle value is greater than the reference value, the electronic control unit 700 determines it as a boom down control range and controls only the boom down operation.
  • the electronic control unit 700 determines a boom up pilot pressure corresponding to the BU Required cylinder flow value required for booming according to the operation of the operation lever 400 in an electronic proportion to the boom-up side. Input to the pressure reducing valve 300. Similarly, in the boom-down control section, the electronic control unit 700 booms the boom down pilot pressure corresponding to the value of the BD required cylinder flow required when booming according to the operation of the operation lever 400. It is input to the electronic proportional pressure reducing valve 300 on the down side.
  • the electronic proportional pressure reducing valve 300 generates hydraulic pressure in response to the flow control pilot pressure input from the electronic control unit 700, and the generated hydraulic pressure is supplied to the spool of the control valve 200. That is, the electronic proportional pressure reducing valve 300 supplies hydraulic pressure to the spool of the control valve 200 so that a boom-up operation is performed when a boom-up pilot pressure is input from the electronic control unit 700. Likewise, the electronic proportional pressure reducing valve 300 supplies hydraulic pressure to the spool of the control valve 200 so that the boom-down operation is performed when the boom-down pilot pressure is input.
  • the electronic control unit 700 does not give a boom-up signal in a situation where a boom-down signal is to be given during tracking work on the work surface, and does not give a boom-down signal in a situation where a boom-up signal is given, and thus, due to switching between boom-down and boom-up. It can prevent the generated impact.
  • the electronic control unit 700 utilizes the location information provided from the location information providing unit 600 to determine the current boom angle value ( ⁇ 1 ) according to the location of each work device and the set work surface inclination angle (work). Surface angle) value ( ⁇ 2 ) is calculated, and the boom control angle value ( ⁇ 3 ) is calculated by reflecting the boom angle value ( ⁇ 1 ) and the set inclination angle value ( ⁇ 2 ) of the working surface. Calculate.
  • the electronic control unit 700 may set the position of the end of the bucket 33 as the first point P1 and the joint position of the arm 32 as the second point P2.
  • the boom angle value ⁇ 1 refers to an angle formed by a virtual straight line K connecting the reference plane and the first point P1 and the second point P2. That is, the boom angle value means a tangent angle between the first point P1 and the second point P2.
  • set work surface inclination angle value ( ⁇ 2 ) refers to an angle formed between the reference plane and the set work surface.
  • the boom control angle value ⁇ 3 refers to an angle formed by the set working surface and an imaginary straight line K connecting the first point P1 and the second point P2.
  • the boom control angle value ⁇ 3 is calculated by reflecting the boom angle value ⁇ 1 and the set inclination angle value ⁇ 2 of the work surface. That is, the boom control angle value ⁇ 3 may be a sum of the boom angle value ⁇ 1 and the set inclination angle value ⁇ 2 of the work surface.
  • the boom 31 needs to be controlled to perform a boom-up operation so that the end of the bucket 33 does not invade the work surface.
  • the second position (W2) is a reference position at which the boom control angle value ( ⁇ 3 ) becomes 90°, and the boom control angle value ( ⁇ 3 ) at this time is the boom up control range and the boom down. It becomes the reference value ( ⁇ t ) for determining the boom down control range.
  • the boom control angle value ( ⁇ 3 ) is the sum of the boom angle value ( ⁇ 1 ) and the set inclination angle value ( ⁇ 2 ) of the working surface. As, it has a value smaller than 90°, which is the reference value ( ⁇ t ). That is, it means that the end of the bucket 33 is in the boom up control range.
  • the electronic control unit 700 allows only the boom-up operation. That is, the boom up pilot pressure corresponding to the BU Required cylinder flow value required at the time of booming according to the operation of the operation lever 400 is input to the electronic proportional pressure reducing valve 300 on the boom-up side. .
  • the electronic proportional pressure reducing valve 300 supplies hydraulic pressure to the spool of the control valve 200 so that a boom-up operation is performed when a boom-up pilot pressure is input from the electronic control unit 700.
  • control valve 200 allows a flow rate to flow into the piston-side chamber of the boom cylinder 40, and accordingly, the boom 31 is raised due to the extensional drive of the boom cylinder 40.
  • a boom-down signal when a boom-up signal is given during tracking work on a work surface, a boom-down signal is not provided, thereby preventing an impact caused by switching between the boom-down and the boom-up.
  • the driver performs an arm-in operation to move the end of the bucket 33 in the second position W2 inward.
  • the boom 31 needs to be controlled to perform a boom-down operation so that the end of the bucket 33 does not deviate from the work surface.
  • the boom control angle value ⁇ 3 is the boom angle value ⁇ 1 and the set work surface inclination angle value As the sum of ( ⁇ 2 ), it has a value greater than 90°, which is the reference value ( ⁇ t ). That is, it means that the end of the bucket 33 is in the boom down control range.
  • the electronic control unit 700 allows only the boom-down operation. That is, only the boom down pilot pressure corresponding to the value of the BD required cylinder flow value when booming according to the operation of the operation lever 400 is transferred to the electronic proportional pressure reducing valve 300 on the boom down side. Input.
  • the electronic proportional pressure reducing valve 300 supplies hydraulic pressure to the spool of the control valve 200 so that a boom-down operation is performed when a boom-down pilot pressure is input from the electronic control unit 700.
  • control valve 200 causes the flow rate to flow to the rod-side chamber of the boom cylinder 40, and accordingly, the boom 31 descends due to the contraction driving of the boom cylinder 40.
  • the spool of the control valve 200 is controlled based on the boom control angle value, so that an impact due to the switching operation of the boom 31 can be prevented. Accordingly, durability of the construction machine 100 is increased, and work fatigue of a driver due to vibration is reduced, thereby improving workability.
  • a driver with sufficient driving experience or a driver with insufficient driving experience can easily manipulate the working device 30.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예는 하부주행체, 상기 하부주행체 상에서 회전 가능하도록 지지되는 상부선회체, 각각의 유압 실린더에 의해 작동하는 붐, 아암 및 버킷을 포함하며 상기 상부선회체에 의해 지지되는 작업장치, 붐 실린더를 제어하는 컨트롤밸브, 상기 컨트롤밸브의 스풀을 제어하는 전자비례감압밸브, 운전자의 조작량에 대응되는 조작신호를 출력하는 조작레버, 작업모드 및 목표 작업표면 설정기능을 제공하는 작업설정부, 상기 작업설정부의 작업모드 설정에 따라 작업장치의 위치정보 및 설정된 작업표면의 위치정보를 수집 및/또는 계산하는 위치정보 제공부; 및 상기 전자비례감압밸브에 대한 붐 파일럿 압력을 연산 및 출력하는 전자제어부를 포함하되, 상기 전자제어부는, 상기 조작레버의 조작신호와 상기 위치정보 제공부에 의해 수집 및/또는 계산된 위치정보를 활용하여 붐의 동작을 제어하도록 구성되는, 건설기계를 제공한다.

Description

건설기계
본 발명은 건설기계에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 붐 컨트롤 앵글 값에 기초하여 스풀을 제어함으로써 충격으로 인한 진동을 최소화하고, 장비의 사용수명을 연장하며, 운전자의 작업피로를 줄일 수 있는 붐 충격 완화 기능을 갖는 건설기계에 관한 것이다.
일반적으로 굴삭기는 건설 현장 등에서 땅을 파는 굴삭 작업, 토사를 운반하는 적재 작업, 기초를 만들기 위한 터파기 작업, 건물을 해체하는 파쇄 작업, 지면을 정리하는 정지 작업, 지면을 고르는 고르기 작업 등 다양한 작업을 수행하는 건설기계이다.
도 1을 참조하면, 굴삭기와 같은 건설기계(1)는 하부주행체(2)와, 하부주행체(2) 상에 선회 가능하게 설치되는 상부선회체(3)와, 상부선회체(3) 상에 상하 방향으로 작동 가능하게 설치되는 작업장치(4)를 구비한다.
또한, 작업장치(4)는, 다관절로 형성되어, 후단부가 상부선회체(3)에 회전 가능하게 지지된 붐(4a)과, 붐(4a)의 선단에 후단부가 회전 가능하게 지지된 아암(4b)과, 아암(4b)의 선단측에 회전 가능하게 설치된 버킷(4c)을 구비한다. 그리고 사용자의 레버 조작에 따라 작동유가 공급되고, 붐 실린더(5, 작업용 액추에이터)와 아암 실린더(6, 작업용 액추에이터)와 버킷 실린더(7, 작업용 액추에이터)가 각각 붐(4a), 아암(4b) 및 버킷(4c)을 작동시킨다.
이와 같은 건설기계(1)는 붐(4a), 아암(4b), 버킷(4c) 등의 작업장치(4)를 각각의 수동조작레버를 통해 작동하고 있으나, 이러한 작업장치(4)는 각각 관절부에 의해 연결되어 회전운동을 하는 것이기 때문에 작업장치(4)를 각각 조작하여 소정의 영역을 작업하는 것은 작업자의 상당한 노력을 필요로 한다.
그러므로, 이와 같은 작업을 용이하게 하기 위하여 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법(Shock absorption device and method thereof for excavator)이 한국 특허공보 제10-0974275호에 제안되어 있다. 이 한국특허('275)에 개시된 붐 충격 완화장치는 조작레버(control lever)의 조작으로 굴삭기의 붐을 최대 높이로 상승시키는 경우에, 충격 발생 방지를 위해서, 붐 실린더의 소정위치에 붐 실린더의 회동각도를 검출할 수 있는 근접센서를 설치하고, 근접센서로부터의 검출신호에 따라 붐 실린더에 공급되는 작동유를 제어할 수 있도록 컨트롤밸브를 제어할 수 있는 별도의 구동장치를 사용하고 있다.
또한, 작업표면(work surface)을 따라 수행되는 종래의 트랙킹 작업의 경우, 제어부는 버킷 끝단이 작업표면과 떨어진 거리를 거리 오차로 판단하고, 상기 거리 오차를 상쇄하도록 붐을 제어한다(도 2). 즉, 아암 인 조작시 버킷 끝단이 작업 표면의 하부에 있을 때의 거리 오차(-)를 줄이기 위해 붐업 작동이 수행되거나 버킷 끝단이 작업 표면의 상부에 있을 때의 거리 오차(+)를 줄이기 위해 붐다운 작동이 수행된다.
이처럼, 붐업 작동 또는 붐다운 작동은 상기 거리 오차에 따라 신속하고, 반복적으로 수행될 필요가 있는데, 운전경험이 부족한 운전자는 조작레버를 섬세하게 조작할 수 없어 급조작시 작업장치의 관성에 의한 충격이 발생하게 되고, 이러한 충격은 운전자의 작업 피로도를 가중시켜 작업효율을 떨어뜨리게 될 뿐만 아니라 장비의 내구성이 떨어져 사용수명이 단축되는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 붐 컨트롤 앵글 값에 기초하여 스풀을 제어함으로써 충격으로 인한 진동을 최소화하고, 장비의 사용수명을 연장하며, 운전자의 작업피로를 줄일 수 있는 붐 충격 완화 기능을 갖는 건설기계를 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 측면은 하부주행체; 상기 하부주행체 상에서 회전 가능하도록 지지되는 상부선회체; 각각의 유압 실린더에 의해 작동하는 붐, 아암 및 버킷을 포함하며, 상기 상부선회체에 의해 지지되는 작업장치; 붐 실린더를 제어하는 컨트롤밸브; 상기 컨트롤밸브의 스풀을 제어하는 전자비례감압밸브; 운전자의 조작량에 대응되는 조작신호를 출력하는 조작레버; 운전자의 의한 작업모드 및 목표 작업표면 설정기능을 제공하는 작업설정부; 상기 작업설정부의 작업모드 설정에 따라 작업장치의 위치정보 및 설정된 작업표면의 위치정보를 수집 및/또는 계산하는 위치정보 제공부; 및 상기 전자비례감압밸브에 대한 붐 파일럿 압력을 연산 및 출력하는 전자제어부를 포함하되, 상기 전자제어부는, 상기 조작레버의 조작신호와 상기 위치정보 제공부에 의해 수집 및/또는 계산된 위치정보를 활용하여 붐의 동작을 제어하도록 구성되는, 건설기계를 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 버킷 끝단의 위치를 제1 포인트로 설정하고, 붐과 아암의 관절 위치를 제2 포인트로 설정하며, 상기 제1 포인트와 상기 제2 포인트를 잇는 가상의 직선과 상기 작업표면이 이루는 각도를 붐 컨트롤 앵글 값으로 설정하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 상기 붐 컨트롤 앵글 값을 계산하고, 계산된 상기 붐 컨트롤 앵글 값을 설정된 기준값과 비교하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 상기 붐 컨트롤 앵글 값이 설정된 기준값보다 작은 경우에는 붐업 컨트롤 구간으로 판단하여 붐업 동작만 허용하고, 상기 붐 컨트롤 앵글 값이 설정된 기준값보다 큰 경우에는 붐다운 컨트롤 구간으로 판단하여 붐다운 동작만 허용하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 상기 기준값은 90°인, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 상기 붐 컨트롤 앵글 값을 상기 제1 포인트와 상기 제2 포인트 사이의 탄젠트 각도(tangent angle)인 붐 앵글 값과 상기 작업표면의 기울기 앵글 값을 더한 값으로 계산하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 위치정보 제공부는, 건설기계의 위치정보를 측정하는 위치 측정부, 건설기계의 자세 정보와 각각의 작업장치의 위치를 측정하는 자세 측정부 및 상기 위치 측정부와 상기 자세 측정부로부터 측정된 위치 정보를 토대로 좌표를 산출하는 좌표 산출부 중 적어도 하나를 포함하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자비례감압밸브는, 상기 전자제어부의 전기적 신호에 대응하여 유압을 발생시키고, 발생된 유압을 상기 컨트롤밸브로 전달하여 컨트롤밸브 내의 스풀을 동작시키도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 조작레버는, 전기식 조이스틱으로서 운전자의 조작량에 비례하여 전기적 신호를 발생시켜 전자제어부에 제공하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 작업설정부는, 운전자의 필요에 따라 설정할 수 있는 복수의 작업모드 설정기능을 구비하고, 상기 작업모드 설정에 따라 상기 위치정보 제공부로부터 제공받은 지형 정보, 위치 정보 및 건설기계의 자세 정보 중 적어도 하나를 디스플레이 화면에 표시하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 붐 컨트롤 앵글 값에 기초하여 컨트롤밸브의 스풀이 제어됨으로써 붐업과 붐다운의 스위칭 동작으로 인한 충격이 방지될 수 있다.
또한, 건설기계의 내구성이 높아지고, 진동으로 인한 운전자의 작업피로가 줄어들어 작업성이 향상될 수 있다.
그리고, 운전자는 운전 경험과 무관하게 작업장치를 용이하게 조작할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 종래기술에 따른 건설기계의 기본구성을 도시한 사시도이다.
도 2는 종래기술에 따른 건설기계의 아암 인(arm in) 조작시 붐의 움직임을 나타내는 개략도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 붐 충격 완화 기능의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 아암 인(arm in) 조작시 붐의 움직임을 나타내는 개략도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 붐 충격 완화 기능의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
이하 도 1 내지 도 5를 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 실시 형태에 따른 건설기계(100)는 하부주행체(10), 상기 하부주행체(10) 상에서 회전 가능하도록 지지되는 상부선회체(20) 및 상기 상부선회체(20)에 의해 지지되는 작업장치(30)를 구비한다. 작업장치(30)는 각각의 유압 실린더에 의해 작동하는 붐(31), 아암(32) 및 버킷(33)을 포함한다.
또한, 본 발명의 실시 형태에 따른 건설기계(100)는, 작업표면(work surface)을 따라 수행되는 트랙킹 작업시 붐다운과 붐업의 스위칭으로 인한 충격(shock)을 최소화하는 붐 충격 완화 기능을 갖는다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 붐 충격 완화 기능의 개략도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 아암 인(arm in) 조작시 붐의 움직임을 나타내는 개략도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 붐 충격 완화 기능의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 3내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 형태에 따른 붐 충격 완화 기능을 갖는 건설기계(100)는 하부주행체(10), 상기 하부주행체(10) 상에서 회전 가능하도록 지지되는 상부선회체(20), 각각의 유압 실린더에 의해 작동하는 붐(31), 아암(32) 및 버킷(33)을 포함하며 상기 상부선회체(20)에 의해 지지되는 작업장치(30), 붐 실린더(40)를 제어하는 컨트롤밸브(200), 상기 컨트롤밸브(200)의 스풀을 제어하는 전자비례감압밸브(300), 운전자의 조작량에 대응되는 조작신호를 출력하는 조작레버(400), 작업모드 및 목표 작업표면 설정기능을 제공하는 작업설정부(500), 상기 작업설정부(500)의 작업모드 설정에 따라 작업장치의 위치정보 및 설정된 작업표면의 위치정보를 수집 및/또는 계산하는 위치정보 제공부(600), 및 상기 전자비례감압밸브(300)에 대한 붐 파일럿 압력을 연산 및 출력하는 전자제어부(700)를 포함한다.
이 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 전자제어부(700)는, 상기 조작레버(400)의 조작신호와 상기 위치정보 제공부(600)에 의해 수집 및/또는 계산된 위치정보를 활용하여 붐업 또는 붐다운 구간인지를 판단하고, 붐업 구간에서는 붐업 동작만 허용하고 붐다운 구간에서는 붐다운 동작만 허용하도록 제어하도록 구성된다.
컨트롤밸브(200)는 압력을 받아 축선방향으로 이동하는 스풀에 의해 유로를 개폐하는 부재이다. 즉, 컨트롤밸브(200)는 유압원인 유압펌프에 의해 공급되는 작동유의 공급 방향을 붐 실린더(40) 측으로 전환하는 역할을 한다. 컨트롤밸브(200)는 유압 배관을 통하여 유압펌프와 연결되며, 유압펌프에서 붐 실린더(40)로의 작동유 공급을 유도한다.
전자비례감압밸브(300, Proportional pressure reducing valve)는 전자 조작 방식의 밸브로서, 전자력을 발생시키는 솔레노이드부 및 유체의 유로로 이용되는 밸브부로 구성될 수 있다.
전자비례감압밸브(300)가 전자제어부(700)에 의해 인가되는 전기적 신호에 대응하여 유압을 생성하고, 생성된 유압이 전자비례감압밸브(300)로부터 컨트롤밸브(200)에 전달된다. 전자비례감압밸브(300)로부터의 유압은 컨트롤밸브(200) 내의 스풀을 축선이동시킨다.
보다 구체적으로, 전자비례감압밸브(300)는 전자제어부(700)에 의해 붐업 컨트롤 구간이라고 판단되는 경우 상기 전자제어부(700)로부터의 전기적신호 입력에 따라 컨트롤밸브(200)의 스풀에 공급되는 붐업 신호압력을 가변조절한다. 또한, 전자비례감압밸브(300)는 전자제어부(700)에 의해 붐다운 컨트롤 구간이라고 판단되는 경우 상기 전자제어부(700)로부터의 전기적신호 입력에 따라 컨트롤밸브(200)의 스풀에 공급되는 붐다운 신호압력을 가변조절한다.
조작레버(400)는 유압식 조이스틱 또는 전기식 조이스틱(Electric Joystick)일 수 있으며, 바람직하게는 운전자의 조작량에 비례하여 전기적 신호를 발생시켜 전자제어부(700)에 제공하는 전기식 조이스틱일 수 있다.
위치정보 제공부(600)는 GPS(Global Positioning System) 위성이 송출하는 신호를 수신하여 건설기계(100)의 위치정보를 측정하는 위치 측정부(610), 건설기계(100)의 자세 정보와 붐(31), 아암(32) 및 버킷(33) 중 적어도 하나의 위치를 측정하는 자세 측정부(620) 및 상기 위치 측정부와 상기 자세 측정부로부터 측정된 위치 정보를 토대로 건설기계(100)의 좌표를 산출하는 좌표 산출부(630) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
위치 측정부(610)는 GPS 위성이 송출하는 신호를 수신할 수 있는 수신기를 구비할 수 있고, 수신한 신호로부터 건설기계(100)의 위치 정보를 측정한다.
자세 측정부(620)는 복수의 관성 측정 장치(Inertial measurement unit, IMU), 앵글 센서(Angle senor) 등을 이용하여 붐(31), 암(32) 및 버킷(33) 중 적어도 하나의 위치 및/또는 자세, 그리고 건설기계(100)의 본체 기울기 등을 측정한다.
좌표 산출부(630)는 상기 위치 측정부(610)와 상기 자세 측정부(620)로부터 측정된 위치 정보를 이용하여 붐(31), 암(32) 및 버킷(33) 중 적어도 하나의 좌표(x, y, z)를 산출한다.
또한, 위치정보 제공부(600)는 작업 위치 주변의 지형 정보 및 작업 위치에 대한 시공 정보를 산출된 좌표에 맵핑하는 맵핑부를 더 구비할 수 있다. 상기 맵핑부는 자세 측정부에서 측정된 각각의 작업장치(30)의 위치 및/또는 자세 그리고 건설기계(100)의 본체 기울기 등을 상기 좌표 산출부에서 계산된 각 축에 따라 조정하여 맵핑한다.
작업설정부(500)는 작업구역 제한(Work area limit) 모드, 스윙 포지션 컨트롤(Swing position control) 모드 등 운전자의 필요에 따라 다양하게 설정할 수 있는 작업모드 설정기능을 구비할 수 있다.
작업설정부(500)는 상기 작업모드 설정에 따라, 위치정보 제공부(600)로부터 제공받은 지형 정보, 위치 정보 및 건설기계(100)의 자세 정보 중 적어도 하나를 디스플레이(510) 화면에 표시한다. 이에 따라, 운전자는 작업모드를 설정하고, 설정된 모드에 따라 디스플레이(510) 화면에 표시된 정보들을 이용하여 용이하게 작업할 수 있다.
전자제어부(700, Electronic Control Unit)는 조작레버(400)의 조작신호가 입력되면 위치정보 제공부(600)로부터 위치정보를 제공받아 붐업 또는 붐다운 컨트롤 구간인지를 판단한다. 그 다음, 전자제어부(700)는 전자비례감압밸브(300)에 컨트롤밸브(200) 제어를 위한 전류신호를 출력한다.
즉, 본 발명에 따른 붐 충격 완화 기능이 활성화(active)되면, 상기 위치정보 제공부(600)를 통해 다양한 위치 정보들이 전자제어부(700)로 입력되고, 상기 전자제어부(700)는 취합된 정보를 토대로 붐(31)의 움직임을 제어하게 된다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 붐 충격 완화 기능을 갖는 건설기계의 동작 방식은 다음과 같다.
먼저, 운전자가 작업설정부(500) 상에서 활성 제어 모드(Active control Mode)를 설정하고, 작업표면에 대한 트랙킹 작업을 위해 아암 인(Arm in) 조작레버(400)를 조작한다. 그러면, 위치정보 제공부(600)가 작업장치(30) 및 설정된 작업표면(work surface)의 위치정보를 수집 및/또는 계산하고, 이를 전자제어부(700)에 제공한다.
전자제어부(700)는 제공된 위치정보를 활용하여 붐(31), 아암(32) 및 버킷(33)의 위치에 따른 현재의 붐 앵글(Boom angle) 값과 설정된 작업표면의 기울기 값을 계산하고, 상기 붐 앵글 값과 상기 설정된 작업표면의 기울기 값(work surface angle)을 반영하여 붐 컨트롤 앵글(Boom control angle) 값을 계산한다.
여기서, 붐 앵글 값은 버킷(33) 끝단 및 아암(32)의 관절을 잇는 가상의 직선과 기준면(base surface)이 이루는 각도를 의미한다. 설정된 작업표면의 기울기 앵글 값은 기준면과 상기 작업표면이 이루는 각도를 의미한다. 붐 컨트롤 앵글 값은 버킷(33) 끝단 및 아암(32)의 관절을 잇는 가상의 직선과 작업표면이 이루는 각도를 의미한다.
그 다음, 전자제어부(700)는 계산된 붐 컨트롤 앵글 값을 기 설정된 기준값과 비교한다.
전자제어부(700)는 붐 컨트롤 앵글 값이 기준값보다 작을 때에는 붐업 컨트롤 구간(Boom up control range)으로 판단하고, 붐업 동작만 가능하도록 제어한다. 마찬가지로, 전자제어부(700)는 붐 컨트롤 앵글 값이 기준값보다 클 때에는 붐업 컨트롤 구간(Boom down control range)으로 판단하고, 붐다운 동작만 가능하도록 제어한다.
그리고, 전자제어부(700)는 붐업 컨트롤 구간에서는 조작레버(400) 작동에 따라 붐업시 요구되는 실린더 유량(BU Required cylinder flow) 값에 해당되는 붐업 파일럿 압력(Boom up pilot pressure)을 붐업측 전자비례감압밸브(300)로 입력한다. 마찬가지로, 전자제어부(700)는 붐다운 컨트롤 구간에서는 상기 조작레버(400) 작동에 따라 붐다운시 요구되는 실린더 유량(BD Required cylinder flow) 값에 해당되는 붐업 파일럿 압력(Boom down pilot pressure)을 붐다운측 전자비례감압밸브(300)로 입력한다.
전자비례감압밸브(300)는 상기 전자제어부(700)로부터 입력받은 유량 제어 파일럿 압력에 대응하여 유압을 생성하고, 생성된 유압은 컨트롤밸브(200)의 스풀에 공급된다. 즉, 전자비례감압밸브(300)는 상기 전자제어부(700)로부터 붐업 파일럿 압력을 입력 받으면 붐업 작동이 수행되도록 컨트롤밸브(200)의 스풀에 유압을 공급한다. 마찬가지로, 전자비례감압밸브(300)는 붐다운 파일럿 압력을 입력 받으면 붐다운 작동이 수행되도록 컨트롤밸브(200)의 스풀에 유압을 공급한다.
붐업 작동이 되도록 컨트롤밸브(200)의 스풀에 유압이 공급되면 붐 실린더(40)의 피스톤측 챔버로 유량이 흐르게 되고, 이에 따라 붐(31)은 붐 실린더(40)의 신장구동으로 인해 상승하게 된다. 마찬가지로, 붐다운 작동이 되도록 컨트롤밸브(200)의 스풀에 유압이 공급되면 붐 실린더(40)의 로드측 챔버로 유량이 흐르게 되고, 이에 따라 붐(31)은 붐 실린더(40)의 수축구동으로 인해 하강하게 된다.
즉, 전자제어부(700)는 작업표면에 대한 트랙킹 작업시 붐다운 신호를 줄 상황에서는 붐업 신호를 주지 않고, 붐업 신호를 줄 상황에서는 붐다운 신호를 주지 않음으로써, 붐다운과 붐업의 스위칭으로 인해 발생되는 충격을 방지할 수 있다.
도 4를 참조하여, 일 실시예에 따라 아암(32) 인 동작시 전자제어부(700)의 붐(31) 제어 방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
전자제어부(700)는 위치정보 제공부(600)로부터 제공된 위치정보를 활용하여 각각의 작업장치의 위치에 따른 현재의 붐 앵글(Boom angle) 값(θ1)과 설정된 작업표면의 기울기 앵글(work surface angle) 값(θ2)을 계산하고, 상기 붐 앵글 값(θ1)과 상기 설정된 작업표면의 기울기 앵글 값(θ2)을 반영하여 붐 컨트롤 앵글(Boom control angle) 값(θ3)을 계산한다.
일 실시예에 따르면, 전자제어부(700)는 버킷(33) 끝단의 위치를 제1 포인트(P1)로 설정하고, 아암(32)의 관절 위치를 제2 포인트(P2)로 설정할 수 있다.
여기서, 붐 앵글 값(θ1)은 기준면과 상기 제1 포인트(P1) 및 상기 제2 포인트(P2)를 잇는 가상의 직선(K)이 이루는 각도를 의미한다. 즉, 상기 붐 앵글 값은 상기 제1 포인트(P1)와 상기 제2 포인트(P2) 사이의 탄젠트 각도(tangent angle)를 의미한다.
또한, 설정된 작업표면의 기울기 앵글 값(θ2)은 기준면과 상기 설정된 작업표면이 이루는 각도를 의미한다.
이 때, 붐 컨트롤 앵글 값(θ3)은 상기 설정된 작업표면과 상기 제1 포인트(P1)와 상기 제2 포인트(P2)를 잇는 가상의 직선(K)이 이루는 각도를 의미한다.
그리고, 상기 붐 컨트롤 앵글 값(θ3)은 상기 붐 앵글 값(θ1)과 상기 설정된 작업표면의 기울기 앵글 값(θ2)을 반영하여 계산된다. 즉, 상기 붐 컨트롤 앵글 값(θ3)은 상기 붐 앵글 값(θ1)과 상기 설정된 작업표면의 기울기 앵글 값(θ2)을 합산한 값이 될 수 있다.
계속 도 4 및 도 5를 참조하면, 건설기계(100)가 설정된 작업표면을 따라 트랙킹 작업을 하는 상황에서 운전자는 현재 제1 위치(W1)에 있는 버킷(33) 끝단을 제2 위치(W2)로 이동시키기 위해 아암 인 조작을 수행하게 된다.
이 때, 붐(31)은 버킷(33) 끝단이 상기 작업표면을 침범하지 않기 위해 붐업 동작을 수행하도록 제어될 필요가 있다.
여기서, 제2 위치(W2)는 붐 컨트롤 앵글 값(θ3)이 90°가 되는 기준 위치로서, 이 때의 붐 컨트롤 앵글 값(θ3)이 붐업 컨트롤 구간(Boom up control range)과 붐다운 컨트롤 구간(Boom down control range)을 판단하는 기준값(θt)이 된다.
버킷(33) 끝단이 제1 위치(W1)에 있을 때, 붐 컨트롤 앵글 값(θ3)은 상기 붐 앵글 값(θ1)과 상기 설정된 작업표면의 기울기 앵글 값(θ2)을 합산한 값으로서, 기준값(θt)인 90° 보다 작은 값을 가지게 된다. 즉, 버킷(33) 끝단이 붐업 컨트롤 구간(Boom up control range)에 있음을 의미한다.
이에 따라, 전자제어부(700)는 붐업 작동만 가능하도록 허용한다. 즉, 상기 조작레버(400) 작동에 따라 붐업시 요구되는 실린더 유량(BU Required cylinder flow) 값에 해당되는 붐업 파일럿 압력(Boom up pilot pressure)을 붐업측 전자비례감압밸브(300)로 입력하게 된다.
또한, 전자비례감압밸브(300)는 상기 전자제어부(700)로부터 붐업 파일럿 압력을 입력 받으면 붐업 작동이 수행되도록 컨트롤밸브(200)의 스풀에 유압을 공급한다.
이에 따라, 컨트롤밸브(200)는 붐 실린더(40)의 피스톤측 챔버로 유량이 흐르게 하고, 이에 따라 붐(31)은 붐 실린더(40)의 신장구동으로 인해 상승하게 된다.
즉, 본 발명에 따르면 작업표면에 대한 트랙킹 작업시 붐업 신호를 줄 상황에서는 붐다운 신호를 주지 않음으로써, 붐다운과 붐업의 스위칭으로 인해 발생되는 충격을 방지할 수 있다.
계속해서 건설기계(100)가 설정된 작업표면을 따라 트랙킹 작업을 하는 상황에서 운전자는 제2 위치(W2)에 있는 버킷(33) 끝단을 안쪽으로 이동시키기 위해 아암 인 조작을 수행하게 된다.
이 때, 붐(31)은 버킷(33) 끝단이 작업표면으로부터 벗어나지 않기 위해 붐다운 동작을 수행하도록 제어될 필요가 있다.
버킷(33) 끝단이 제2 위치(W2)를 넘어 안쪽으로 아암 인 조작이 수행될 때, 붐 컨트롤 앵글 값(θ3)은 상기 붐 앵글 값(θ1)과 상기 설정된 작업표면의 기울기 앵글 값(θ2)을 합산한 값으로서, 기준값(θt)인 90° 보다 큰 값을 가지게 된다. 즉, 버킷(33) 끝단이 붐다운 컨트롤 구간(Boom down control range)에 있음을 의미한다.
이에 따라, 전자제어부(700)는 붐다운 동작만 가능하도록 허용한다. 즉, 상기 조작레버(400) 작동에 따라 붐다운시 요구되는 실린더 유량(BD Required cylinder flow) 값에 해당되는 붐다운 파일럿 압력(Boom down pilot pressure)만을 붐다운측 전자비례감압밸브(300)로 입력하게 된다.
또한, 전자비례감압밸브(300)는 상기 전자제어부(700)로부터 붐다운 파일럿 압력을 입력 받으면 붐다운 작동이 수행되도록 컨트롤밸브(200)의 스풀에 유압을 공급한다.
이에 따라, 컨트롤밸브(200)는 붐 실린더(40)의 로드측 챔버로 유량이 흐르게 하고, 이에 따라 붐(31)은 붐 실린더(40)의 수축구동으로 인해 하강하게 된다.
즉, 본 발명에 따르면 작업표면에 대한 트랙킹 작업시 붐다운 신호를 줄 상황에서는 붐업 신호를 주지 않음으로써, 붐다운과 붐업의 스위칭으로 인해 발생되는 충격을 방지할 수 있다.
이처럼, 붐 컨트롤 앵글 값에 기초하여 컨트롤밸브(200)의 스풀이 제어됨으로써 붐(31)의 스위칭 동작으로 인한 충격이 방지될 수 있다. 이에 따라, 건설기계(100)의 내구성이 높아지고, 진동으로 인한 운전자의 작업피로가 줄어들어 작업성이 향상될 수 있다.
그리고, 운전 경험이 충분한 운전자 또는 운전 경험이 충분하지 못한 운전자도 작업장치(30)를 용이하게 조작할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
부호의 설명
100 : 건설기계
10 : 하부주행체
20 : 상부선회체
30 : 작업장치
31 : 붐
32 : 아암
33 : 버킷
40 : 붐 실린더(작업용 액추에이터)
50 : 아암 실린더(작업용 액추에이터)
60 : 버킷 실린더(작업용 액추에이터)
200 : 컨트롤밸브
300 : 전자비례감압밸브
400 : 조작레버
500 : 작업설정부
510 : 디스플레이
600 : 위치정보 제공부
610 : 위치 측정부
620 : 자세 측정부
630 : 좌표 산출부
700 : 전자제어부
P1 : 제1 포인트
P2 : 제2 포인트
W1 : 제1 위치
W2 : 제2 위치
θ1 : 붐 앵글 값
θ2 : 작업표면의 기울기 값
θ3 : 붐 컨트롤 앵글 값
θt : 기준값

Claims (10)

  1. 하부주행체;
    상기 하부주행체 상에서 회전 가능하도록 지지되는 상부선회체;
    각각의 유압 실린더에 의해 작동하는 붐, 아암 및 버킷을 포함하며, 상기 상부선회체에 의해 지지되는 작업장치;
    붐 실린더를 제어하는 컨트롤밸브;
    상기 컨트롤밸브의 스풀을 제어하는 전자비례감압밸브;
    운전자의 조작량에 대응되는 조작신호를 출력하는 조작레버;
    작업모드 및 목표 작업표면 설정기능을 제공하는 작업설정부;
    상기 작업설정부의 작업모드 설정에 따라 작업장치의 위치정보 및 설정된 작업표면의 위치정보를 수집 및/또는 계산하는 위치정보 제공부; 및
    상기 전자비례감압밸브에 대한 붐 파일럿 압력을 연산 및 출력하는 전자제어부를 포함하되,
    상기 전자제어부는, 상기 조작레버의 조작신호와 상기 위치정보 제공부에 의해 수집 및/또는 계산된 위치정보를 활용하여 붐의 동작을 제어하도록 구성되는, 건설기계.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어부는, 버킷 끝단의 위치를 제1 포인트로 설정하고, 붐과 아암의 관절 위치를 제2 포인트로 설정하며,
    상기 제1 포인트와 상기 제2 포인트를 잇는 가상의 직선과 상기 작업표면이 이루는 각도를 붐 컨트롤 앵글 값으로 설정하도록 구성되는, 건설기계.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 전자제어부는, 상기 붐 컨트롤 앵글 값을 계산하고, 계산된 상기 붐 컨트롤 앵글 값을 설정된 기준값과 비교하도록 구성되는, 건설기계.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 전자제어부는, 상기 붐 컨트롤 앵글 값이 설정된 기준값보다 작은 경우에는 붐업 컨트롤 구간으로 판단하여 붐업 동작만 허용하고, 상기 붐 컨트롤 앵글 값이 설정된 기준값보다 큰 경우에는 붐다운 컨트롤 구간으로 판단하여 붐다운 동작만 허용하도록 구성되는, 건설기계.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 기준값은 90°인, 건설기계.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 전자제어부는, 상기 붐 컨트롤 앵글 값을 상기 제1 포인트와 상기 제2 포인트 사이의 탄젠트 각도(tangent angle)인 붐 앵글 값과 상기 작업표면의 기울기 앵글 값을 더한 값으로 계산하도록 구성되는, 건설기계.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 위치정보 제공부는, 건설기계의 위치정보를 측정하는 위치 측정부, 건설기계의 자세 정보와 각각의 작업장치의 위치를 측정하는 자세 측정부 및 상기 위치 측정부와 상기 자세 측정부로부터 측정된 위치 정보를 토대로 좌표를 산출하는 좌표 산출부 중 적어도 하나를 포함하도록 구성되는, 건설기계.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 전자비례감압밸브는, 상기 전자제어부의 전기적 신호에 대응하여 유압을 발생시키고, 발생된 유압을 상기 컨트롤밸브로 전달하여 컨트롤밸브 내의 스풀을 동작시키도록 구성되는, 건설기계.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 조작레버는, 전기식 조이스틱으로서 운전자의 조작량에 비례하여 전기적 신호를 발생시켜 전자제어부에 제공하도록 구성되는, 건설기계.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 작업설정부는, 운전자의 필요에 따라 설정할 수 있는 복수의 작업모드 설정기능을 구비하고, 상기 작업모드 설정에 따라 상기 위치정보 제공부로부터 제공받은 지형 정보, 위치 정보 및 건설기계의 자세 정보 중 적어도 하나를 디스플레이 화면에 표시하도록 구성되는, 건설기계.
PCT/KR2019/004108 2019-04-05 2019-04-05 건설기계 WO2020204238A1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP19923217.4A EP3951072A4 (en) 2019-04-05 2019-04-05 CONSTRUCTION EQUIPMENT
PCT/KR2019/004108 WO2020204238A1 (ko) 2019-04-05 2019-04-05 건설기계
US17/601,141 US20220170238A1 (en) 2019-04-05 2019-04-05 Construction equipment
KR1020217033390A KR102631345B1 (ko) 2019-04-05 2019-04-05 건설기계
CN201980095169.0A CN113661294B (zh) 2019-04-05 2019-04-05 建筑设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2019/004108 WO2020204238A1 (ko) 2019-04-05 2019-04-05 건설기계

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020204238A1 true WO2020204238A1 (ko) 2020-10-08

Family

ID=72667294

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2019/004108 WO2020204238A1 (ko) 2019-04-05 2019-04-05 건설기계

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220170238A1 (ko)
EP (1) EP3951072A4 (ko)
KR (1) KR102631345B1 (ko)
CN (1) CN113661294B (ko)
WO (1) WO2020204238A1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102685684B1 (ko) * 2018-11-14 2024-07-15 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 쇼벨, 쇼벨의 제어장치
KR102665944B1 (ko) * 2023-09-26 2024-05-14 주식회사 수산씨에스엠 천공 가능 여부를 알려주는 스마트 천공기
KR102665945B1 (ko) * 2023-09-26 2024-05-14 주식회사 수산씨에스엠 스마트 천공기의 천공 우선순위 결정 방법
KR102665946B1 (ko) * 2023-09-26 2024-05-14 주식회사 수산씨에스엠 스마트 천공기의 자세 제어 방법 및 이의 방법이 적용된 스마트 천공기

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07180173A (ja) * 1993-12-24 1995-07-18 Komatsu Ltd 作業機械の制御装置
JPH08302754A (ja) * 1995-05-10 1996-11-19 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機のブーム速度制御装置
JPH11190042A (ja) * 1997-12-26 1999-07-13 Hitachi Constr Mach Co Ltd 自動運転ショベル
KR100335361B1 (ko) * 1994-04-30 2002-08-28 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 굴삭기의평탄작업제어장치및방법
KR20020085663A (ko) * 2001-05-09 2002-11-16 현대건설주식회사 굴삭기의 실시간 작업시스템
KR100974275B1 (ko) 2007-12-17 2010-08-06 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5704429A (en) * 1996-03-30 1998-01-06 Samsung Heavy Industries Co., Ltd. Control system of an excavator
JP4734214B2 (ja) * 2006-10-23 2011-07-27 日立建機株式会社 油圧ショベルのフロント位置合わせ制御装置
US9746329B2 (en) * 2006-11-08 2017-08-29 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Systems and methods for augmenting an inertial navigation system
JP5389100B2 (ja) * 2011-04-19 2014-01-15 日立建機株式会社 建設機械の電動駆動装置
DE112012006937T5 (de) * 2012-09-25 2015-06-11 Volvo Construction Equipment Ab Automatisches Planiersystem für Baumaschine und Verfahren zum Steuern desselben
CN105121751B (zh) 2014-04-24 2018-04-27 株式会社小松制作所 作业车辆
US9739038B2 (en) * 2014-06-04 2017-08-22 Komatsu Ltd. Posture computing apparatus for work machine, work machine, and posture computation method for work machine

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07180173A (ja) * 1993-12-24 1995-07-18 Komatsu Ltd 作業機械の制御装置
KR100335361B1 (ko) * 1994-04-30 2002-08-28 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 굴삭기의평탄작업제어장치및방법
JPH08302754A (ja) * 1995-05-10 1996-11-19 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機のブーム速度制御装置
JPH11190042A (ja) * 1997-12-26 1999-07-13 Hitachi Constr Mach Co Ltd 自動運転ショベル
KR20020085663A (ko) * 2001-05-09 2002-11-16 현대건설주식회사 굴삭기의 실시간 작업시스템
KR100974275B1 (ko) 2007-12-17 2010-08-06 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3951072A4

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220037404A (ko) 2022-03-24
US20220170238A1 (en) 2022-06-02
CN113661294A (zh) 2021-11-16
EP3951072A1 (en) 2022-02-09
EP3951072A4 (en) 2022-12-14
KR102631345B1 (ko) 2024-02-01
CN113661294B (zh) 2023-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020204238A1 (ko) 건설기계
US7293376B2 (en) Grading control system
CN112482486B (zh) 铲土机
JP7571358B2 (ja) 作業機械及び作業機械による作業を支援する支援装置
WO2013051737A1 (ko) 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템
WO2014092355A1 (ko) 조이스틱 컨트롤 기반의 건설장비 자동 제어 시스템 및 방법
GB2420617A (en) Excavator work linkage position determining system
US20230066218A1 (en) Construction equipment
WO2013103157A2 (ko) 건설기계용 덤프 구동 제어방법
JP4108328B2 (ja) 作業現場における作業機械の表示を行うための方法及び装置
JPWO2019031511A1 (ja) ショベル、ショベルの表示装置及びショベルの表示方法
WO2017034259A1 (ko) 건설기계 및 건설기계의 제어 방법
CN114026296B (zh) 施工机械、施工机械的显示装置及施工机械的管理装置
WO2020204240A1 (ko) 건설기계
CN118668780A (zh) 挖土机
JP3156872B2 (ja) 建設機械の自動制御装置
WO2023014540A1 (en) Control of a hydraulic system of a construction machine
CN113454292A (zh) 挖土机
WO2023234746A1 (ko) 머신 가이던스 프로그램 및 이를 이용하는 굴착기
EP4411688A1 (en) Management system
JPH09270945A (ja) 遠隔操縦機械のカメラ視野角制御装置
WO2022240208A1 (ko) 굴삭기 제어 시스템 및 이를 이용한 굴삭기 제어 방법
EP4174232A1 (en) Construction equipment
JPH10245865A (ja) 油圧ショベル
KR20200066600A (ko) 건설기계

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19923217

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019923217

Country of ref document: EP

Effective date: 20211105