WO2020193154A1 - Verfahren und steuereinrichtung zum steuern eines landwirtschaftlichen fahrzeugs - Google Patents

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WO2020193154A1
WO2020193154A1 PCT/EP2020/056608 EP2020056608W WO2020193154A1 WO 2020193154 A1 WO2020193154 A1 WO 2020193154A1 EP 2020056608 W EP2020056608 W EP 2020056608W WO 2020193154 A1 WO2020193154 A1 WO 2020193154A1
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path
agricultural
section
determining
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PCT/EP2020/056608
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Tommy Ikonen
Muralidhar ARAVA
Jan-Frederik Kuhn
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ZF Friedrichshafen AG
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ZF Friedrichshafen AG
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory

Definitions

  • the invention relates to a method, a control device and a control system for controlling an agricultural vehicle on an agricultural area.
  • the invention also relates to an agricultural vehicle with such a control system.
  • an agricultural vehicle can drive automatically on an agricultural land. At least one driving dynamics component of the agricultural vehicle can be controlled automatically.
  • the invention relates in one aspect to a method for controlling an agricultural vehicle on an agricultural area. One or more steps of the method can be carried out automatically.
  • the control of the agricultural vehicle on the agricultural area can include tracking of the agricultural vehicle.
  • the lane guidance of the agricultural vehicle can be based on following or driving off a lane or a trajectory with the agricultural vehicle.
  • the lane can be a predetermined lane.
  • the trajectory can be a predetermined trajectory.
  • the agricultural vehicle can thus be automatically guided or controlled along the lane or the trajectory.
  • a lateral distance or an offset to the lane or to the trajectory can be determined and corrected.
  • the agricultural vehicle can thus be controlled automatically on the agricultural area in an advantageous manner.
  • Controlling the agricultural vehicle on the agricultural area can include controlling the driving dynamics of the agricultural vehicle.
  • Controlling the driving dynamics can include controlling the transverse dynamics of the agricultural vehicle.
  • controlling the agricultural vehicle can include controlling the longitudinal dynamics of the agricultural vehicle.
  • Controlling the agricultural vehicle can include steering the agricultural vehicle on the agricultural area.
  • the agricultural vehicle can be controlled transversely dynamically.
  • the control of the agricultural vehicle can accelerate or drive the agricultural vehicle on the agricultural area aufwei sen.
  • the agricultural vehicle can be controlled longitudinally dynamically.
  • the agricultural vehicle can be an agricultural or forestry machine, an agricultural or forestry device or an agricultural or forestry utility vehicle.
  • the agricultural vehicle can be an agricultural tractor, for example a tractor.
  • the agricultural vehicle can also be an agricultural work vehicle, for example a harvesting machine.
  • the usable agricultural area can be an agricultural or forestry area to be cultivated.
  • the agricultural area can have a field, a field with planted or harvested crops, a meadow or a forest.
  • waypoint information is determined along a path for driving the agricultural area with the agricultural vehicle.
  • the path can be the lane or the trajectory.
  • the waypoint information along the path may include a plurality of waypoints along the path.
  • the plurality of waypoints can have at least two waypoints.
  • the waypoints can be waypoints arranged equidistantly along the path.
  • the way points can be waypoints with a curvature-based point spacing along the Act path.
  • waypoints with a point spacing can be determined which is smaller than a point spacing of waypoints in a straight section of the path.
  • the waypoint information along the path can be determined in a coordinate system.
  • the coordinate system can be a vehicle-related or a usable area-related coordinate system.
  • a determination of at least one geometric abstraction of at least one section of the path ahead in the direction of travel of the agricultural vehicle is carried out based on the determined waypoint information.
  • the geometric abstraction from the at least one section of the path lying ahead can be a selection of the specific waypoint information.
  • the geometric abstraction of the at least one section of the path lying ahead can furthermore be a geometric simplification or parameterization of the specific waypoint information.
  • the geometric abstraction from the at least one section of the path lying ahead can be a mathematical or geometric function or curve for approximating the specific path information.
  • the waypoint information can have mathematical support points for this purpose.
  • the geometric abstraction from the at least one section of the path lying ahead can be a routing element or a routing parameter based on the determined waypoint information.
  • the section of the path can comprise a part or area of the path.
  • the section of the path can be a straight or curved section of the path. If the section of the path is a straight line section, a straight line, for example, can be determined as the geometric abstraction. If the section of the path is a curved section, an arc of a circle or a clothoid, for example, can be determined as the geometric abstraction.
  • at least one driving dynamics component of the agricultural vehicle is actuated based on the determined at least one geometric abstraction for driving the path with the agricultural vehicle.
  • the geometric abstraction can be requested from a driving dynamics control in order to control the at least one driving dynamics component.
  • the geometric abstraction can be transmitted as a control command to a driving dynamics control in order to control the at least one driving dynamics component.
  • the driving dynamics component of the agricultural vehicle can be a longitudinal dynamics component or a transverse dynamics component of the agricultural vehicle.
  • the lateral dynamics component can have at least one component of a steering system of the agricultural vehicle.
  • the longitudinal dynamics component can have at least one component from a drive or from a braking system of the agricultural vehicle.
  • the driving dynamics component can furthermore have at least one component from a drive train of the agricultural vehicle.
  • waypoint information for driving on the agricultural area can be transmitted to a control device of the agricultural vehicle for controlling the at least one driving dynamics component of the agricultural vehicle.
  • waypoint information can be transmitted variably and flexibly with the invention.
  • the waypoint information and the geometric abstraction can be determined continuously or cyclically, for example at a predefined time interval.
  • the at least one driving dynamics component can also be controlled continuously or cyclically based on such continuous or cyclical determination steps.
  • Exemplary advantages of the inventions relate to data management for the automated control of an agricultural vehicle.
  • the geometric Abstraction can require a (temporary) storage of waypoint information for controlling the at least one driving dynamics component that requires less memory.
  • a buffering of waypoint information for controlling the at least one driving dynamics component can also require a lower buffer requirement.
  • a communication of waypoint information for controlling the at least one driving dynamics component can also result in a lower communication load in a communication channel for transmitting the geometric abstraction. For example, when the geometric abstraction is transferred via a CAN bus to the control device or to the driving dynamics component of the agricultural vehicle, a bus load in the CAN bus can be reduced.
  • waypoint information can be transmitted by determining the at least one geometric abstraction as a function of a geometric complexity of the path to be traveled by the agricultural vehicle.
  • the complexity of the path to be traveled can for example have a curvature profile of the path to be traveled.
  • a path, which is discretely defined by individual waypoints, for driving on the agricultural area can be parameterized by determining the geometric abstraction.
  • a determination accuracy of the path can be increased and, on the other hand, a determination data volume of the path can be reduced.
  • the waypoint information along the path can furthermore be interpolated or extrapolated when determining the at least one geometric abstraction.
  • the activation of the at least one driving dynamics component of the agricultural vehicle can include a comparison of the geometric abstraction of the section of the path with a current position of the agricultural vehicle on the agricultural area.
  • the location can have a position or an orientation of the agricultural vehicle on the agricultural area.
  • a lateral distance between the agricultural vehicle and the path to be traveled can be determined based on such a comparison.
  • an orientation deviation of the agricultural vehicle from the path to be traveled can be determined based on such a comparison.
  • the control of the at least one driving dynamics component of the agricultural vehicle can include a correction of the lateral distance or the orientation deviation.
  • the at least one driving dynamics component of the agricultural vehicle can be controlled based on a curvature of the at least one section of the path ahead in the direction of travel of the agricultural vehicle, which can be derived from the specific at least one geometric abstraction.
  • the at least one driving dynamics component of the agricultural vehicle can be activated based on a steering angle calculated from the curvature for steering the agricultural vehicle.
  • One embodiment of the method has as a further step the detection of at least one section of a line on the agricultural area. At least one of the determining steps can thus be carried out as a function of the at least one recorded section of the line.
  • the waypoint information can be determined along the at least one detected section of the line. As an alternative or in addition, the waypoint information can be determined in parallel or offset to the at least one recorded section of the line.
  • the path can correspond to the at least one detected section of the line, wherein the path can run at least in sections along the at least one detected section of the line. Alternatively or additionally, the path can run parallel or offset to the at least one recorded section of the line.
  • the at least one geometric abstraction can be based on at least one recorded section of a line. At least one geometric abstraction of at least one detected section of a line lying ahead in the direction of travel of the agricultural vehicle can be determined. The step of controlling can be based on the determined at least one geometric abs- traction can be performed by the at least one detected section of the line ahead in the direction of travel of the agricultural vehicle.
  • the at least one section of a line on the agricultural area can be detected with a surroundings detection sensor system.
  • the environment detection sensor system can be mounted on the agricultural vehicle.
  • the waypoint information can be recorded with the surroundings detection sensors.
  • the waypoint information can also be derived from measurement data from the surroundings detection sensors.
  • the environment detection sensor system can have a distance-measuring sensor. Alternatively or additionally, the surroundings detection sensor system can have a camera.
  • the distance-measuring sensor can also be designed as a scanning sensor.
  • the distance-measuring sensor can be, for example, a laser scanner, a radar measuring device or an ultrasonic measuring device.
  • the laser scanner, the radar measuring device or the ultrasonic measuring device can be designed as a two-dimensional or three-dimensional scanning sensor.
  • the camera can be designed as an RGB camera or as a multispectral camera.
  • the waypoint information can be derived from a point cloud of the agricultural area recorded with the laser scanner or with the radar measuring device, for example with methods of pattern recognition.
  • the waypoint information can be derived from an image captured with the camera, for example using image processing methods.
  • the method can thus, based on the step of acquiring the at least one section of the line, also have a recognition of the at least one section of the line in the measurement data acquired by the surroundings acquisition sensor system.
  • the at least one section of the line can have a straight course section or a curved course section.
  • the at least one section of the line to be detected on the agricultural area can be a linear elevation or depression on the agricultural area.
  • the line to be detected or the at least one section of the line to be detected on the agricultural area can also be an edge, a (raised or lowered) course, a border or a channel act on the agricultural land.
  • the channel can, for example, be a vehicle lane in vegetation or on a surface of the agricultural area. In the case of an elevated course, it can be a swath, for example.
  • the at least one section of the line to be detected can also be a vegetation line or a terrain line.
  • the vegetation line can be a mowing edge or a cutting edge on a field, for example.
  • the terrain line can, for example, be a cultivator edge in a field.
  • a further embodiment of the method has as a further step a detection of a position of the agricultural vehicle on the agricultural area with at least one component of a satellite positioning system.
  • the component of the satellite positioning system can be, for example, a GNSS receiver.
  • At least one of the determination steps can thus be carried out as a function of a predefined path for driving on the agricultural area and the detected position of the agricultural vehicle.
  • the waypoint information can have vehicle positions to be traveled in a coordinate system of the satellite positioning system. Alternatively or additionally, the waypoint information can be determined offset to the vehicle positions to be driven.
  • the path can have the vehicle positions, wherein the path can run at least in sections along the vehicle positions. Alternatively or in addition, the path can be offset from the vehicle positions.
  • the at least one geometric abstraction can be based on the vehicle positions to be driven off. At least one geometric abstraction of at least one vehicle position lying ahead in the direction of travel of the agricultural vehicle can be determined. The actuation step can be carried out based on the specific at least one geometric abstraction of the at least one vehicle position ahead in the direction of travel of the agricultural vehicle.
  • the step of determining waypoint information includes determining at least one coordinate of a waypoint to be traveled along the path.
  • the waypoint information can have waypoint coordinates.
  • the waypoint information can be determined in a vehicle coordinate system or in a vehicle-related coordinate system.
  • the vehicle coordinate system can be a coordinate system that travels with the agricultural vehicle.
  • the waypoint information can also be determined in a usable area coordinate system or in a usable area-related coordinate system.
  • the useful area coordinate system can be a spatially fixed coordinate system, for example a coordinate system of a satellite positioning system.
  • the waypoint information can include location information of at least one waypoint to be traveled.
  • the waypoint information can have height information from at least one waypoint to be traveled.
  • a waypoint to be traveled along the path can have two-dimensional or positional coordinates in one of the described coordinate systems.
  • a waypoint to be driven along the path can have three-dimensional coordinates in one of the coordinate systems described.
  • the three-dimensional coordinates can have the two-dimensional or positional coordinates and height information.
  • the step of determining waypoint information includes determining at least one travel speed of the agricultural vehicle for traveling on the path.
  • the waypoint information can, in addition to location information about a waypoint to be traveled, also have meta information about the waypoint to be traveled.
  • the meta information can be information that does not define the position or height of a waypoint.
  • the meta information can be information on how this waypoint is to be traveled by the agricultural vehicle.
  • the travel speed of the agricultural vehicle for traveling on a waypoint is an example of such meta information.
  • Other examples can be a Acceleration of the agricultural vehicle when driving on the waypoint or a steering configuration when driving on the waypoint.
  • the step of determining waypoint information includes determining the waypoint information in a vehicle-related coordinate system.
  • the waypoint information and the geometric abstraction can thus be determined in a local coordinate system.
  • a coordinate transformation can therefore advantageously be dispensed with when the method is carried out.
  • the step of determining the at least one geometric abstraction comprises selecting waypoint information from the waypoint information determined along the path along the at least one section of the path. According to such a selection, at least one waypoint can be selected from the determined waypoint information. At least two waypoints, for example three or four waypoints, can be selected in order to determine the geometric abstraction. Depending on the number of selected waypoints, these can be approximated with a polynomial of the appropriate order.
  • the geometric abstraction can have at least one selected waypoint based on which the at least one driving dynamics component of the agricultural vehicle can be controlled. Thus, for controlling the at least one driving dynamics component of the agricultural vehicle, point-by-point transfer of waypoint information can be carried out.
  • not all of the waypoint information or all of the waypoints of a path for controlling the agricultural vehicle can be transmitted, but rather only at least one selected point that can be used to control the at least one driving dynamics component.
  • the step of determining the at least one geometric abstraction includes calculating a mathematical waypoint course function for the at least one section of the path.
  • the at least one section of the path can thus be based on the waypoint information tion can be mathematically approximated along the section of the path.
  • the mathematical waypoint course function can have an interpolation or extrapolation of the determined waypoint information which is located in the at least one section of the path.
  • the mathematical waypoint curve function can have a polynomial or a spline, which can be derived as mathematical support points based on the waypoint information.
  • the activation of the at least one driving dynamics component of the agricultural vehicle can thus be based on mathematical parameters or coefficients of the waypoint progression function.
  • the step of determining the at least one geometric abstraction includes calculating curvature information relating to the at least one section of the path.
  • the curvature information can have a curvature or a radius of the at least one section of the path.
  • a steering angle for controlling the at least one driving dynamics component can be calculated based on the curvature or the radius.
  • the steering angle can be a current or future steering angle. The activation of the at least one driving dynamics component can thus also take place based on curvature.
  • the step of determining the at least one geometric abstraction includes determining at least one geometric abstraction from at least one section of the path that is ahead in the direction of travel of the agricultural vehicle and is spaced apart from the agricultural vehicle.
  • the forward and spaced portion of the path may define a look-ahead area along the path to be traveled.
  • the spaced portion of the path may be defined by a distance from the agricultural vehicle to the spaced portion.
  • the distance can be a forecast horizon from which the geometric abstraction is determined.
  • the ahead and spaced portion can be further defined by a further distance from the agricultural vehicle to a portion end of the ahead and spaced portion of the path.
  • the further distance can be a preview limit. your up to which the leading spaced portion of the path along the path can be defined.
  • the geometrical abstraction can thus be a geometrical abstraction in areas running ahead along the path. Up to the spaced-apart section of the path, information on a path to be traveled can already be buffered.
  • a further embodiment of the method has, as a further step, a determination of the at least one section of the path ahead in the direction of travel of the agricultural vehicle and spaced apart from the agricultural vehicle as a function of a current travel speed of the agricultural vehicle. At least one of the two described distances for defining the spaced-apart section ahead can thus be defined as a function of the current travel speed of the agricultural vehicle.
  • the spaced apart section of the path ahead can, the greater the travel speed of the agricultural vehicle, be defined at a greater distance from the agricultural vehicle along the path in the direction of travel in front of it.
  • the step of determining the at least one geometric abstraction includes determining two geometric abstractions from two different sections of the path lying ahead in the direction of travel of the agricultural vehicle.
  • a section of the two sections can thus be taken into account for controlling a transverse dynamic component of the agricultural vehicle in the control step.
  • the other section of the two sections can thus also be taken into account for controlling a longitudinal dynamics component of the agricultural vehicle in the controlling step.
  • a first geometric abstraction in one section of the two sections can be taken into account for steering the agricultural vehicle when driving a steering system for the agricultural vehicle.
  • the other section of the two sections can also be taken into account for controlling a drive of the agricultural vehicle.
  • the respective control can be a current or future control for a corresponding steering or driving of the vehicle.
  • At least one of the two different sections of the path lying ahead can be defined at a distance from the vehicle in the direction of travel of the vehicle in front of it.
  • the two different sections lying ahead can also overlap or be spaced from one another.
  • One section of the two sections for controlling the transverse dynamic component of the agricultural vehicle can be defined less spaced from the agricultural vehicle than the other section of the two sections for controlling the longitudinal dynamic component of the agricultural vehicle.
  • a steering system can be controlled or regulated.
  • a travel speed or acceleration of the agricultural vehicle can be controlled or regulated.
  • At least one of the two sections can be defined as a function of a current driving dynamics variable, for example a current driving speed. The distance between at least one of the two sections can also be determined in this way.
  • control device for performing the steps of the method according to the preceding aspect.
  • the control device can be the control device for controlling the at least one driving dynamics component of the agricultural vehicle.
  • the control device has a determination unit for determining waypoint information along a path for driving on an agricultural area.
  • the control device also has an abstraction unit for determining at least one geometric abstraction of at least one section of the path ahead in the direction of travel of the agricultural vehicle based on the determined waypoint information.
  • a determination unit for determining the at least one geometric abstraction can be the determination unit for Determining the waypoint information and having the abstraction unit for determining the at least one geometric abstraction.
  • the units described can be an integral part of the control device.
  • the control device also has an interface for outputting a control command for controlling at least one driving dynamics component of the agricultural vehicle based on the determined at least one geometric abstraction for driving the path.
  • the interface for outputting the control command can be connected to at least one of a transverse dynamic component and a longitudinal dynamic component of the agricultural vehicle.
  • the interface can be connected to a steering system or to a steering control device or to a drive or to a drive control device.
  • the invention relates in a further aspect to a control system with a control device according to the preceding aspect.
  • the control system has at least one driving dynamics control device for receiving a control command output by the control device.
  • the control command is one of the control commands described.
  • the driving dynamics control device can be a transverse dynamics control device for controlling transverse dynamics of the agricultural vehicle.
  • the driving dynamics control device can be a longitudinal dynamics control device for controlling longitudinal dynamics of the agricultural vehicle.
  • the transverse dynamics control device can be a control device for controlling the steering of the agricultural vehicle or a steering control of the agricultural vehicle.
  • the longitudinal dynamics control device can be a control device for controlling the drive of the agricultural vehicle or a drive control of the agricultural vehicle.
  • the invention relates to an agricultural vehicle with a control system according to the preceding aspect for controlling the agricultural economic vehicle on an agricultural area.
  • the agricultural vehicle can be one of the agricultural vehicles described.
  • the agricultural vehicle can be designed as an automated agricultural vehicle.
  • the agricultural vehicle can be operated in an automated operation or autonomously on the agricultural land.
  • Fig. 1 shows a plan view of an agricultural vehicle with a control system and a control device according to a respective embodiment of the invention on an agricultural area to explain a procedural rens for controlling the agricultural vehicle according to an embodiment of the invention.
  • Fig. 2 shows a flowchart of method steps for performing the method for controlling the agricultural vehicle according to an embodiment of the invention.
  • the lateral offset 3 is a set lateral offset 3 or a lateral offset 3 to be corrected.
  • the lateral offset 3 corresponds to an abscissa in a vehicle coordinate system 19 of the agricultural vehicle 10.
  • the path 15 for driving on the agricultural area 2 is defined by a plurality of waypoints 15 ′ along the path 15.
  • the waypoints 15 ' define the path 15 to be traveled.
  • the ordinate of the vehicle coordinate system 19 corresponds to the direction of travel 11.
  • Development Long of the path 15, two sections 6, 8 lying ahead are defined along the path 15 in the embodiment shown.
  • the first section 6 is defined in the direction of travel 1 1 of the agricultural vehicle 1 0 at a distance from this.
  • From the second section 8 is defined in the direction of travel 11 of the agricultural vehicle 10 also spaced apart from this, the second section 8 in the direction of travel 11 of the agricultural vehicle 10 also being defined at a distance from the first section 6. Both sections 6, 8 have a respective geometric abstraction 30 of the path 15.
  • the geometric abstraction 30 of the first section 6 has a selection of waypoint coordinates 32 of the waypoints 15 'of the path 15.
  • the second section 8 has a curvature 34 of the second section 8 as a geometric abstraction 30.
  • the curvature 34 is calculated based on a selection of waypoints 15 ′ in the second section 8.
  • a steering controller 13 is controlled by a control device 40 of the agricultural vehicle 10.
  • the waypoints 15 ' are not transmitted along the path 15 from the control device 40 to the steering controller 13, but rather the geometric abstraction 30 of the first section 6.
  • the control device 40 transmits based on the geometric abstraction 30 of the first Section 6 sends a control command to the steering controller 13 via an output interface 42 for controlling the steering 12.
  • a drive 16 of the agricultural vehicle 10 To control a drive 16 of the agricultural vehicle 10, at least the geometric abstraction 30 of the second section 8 is transmitted to a drive controller 17.
  • the drive control 17 controls the drive 16 of the agricultural vehicle 10 based on the at least one geometric abstraction 30 of the section 8 Drive 16 to drive control 17.
  • the control device 40, the steering control 13 and the drive control 17 form a control system 50 for controlling the longitudinal dynamics and transverse dynamics of the agricultural vehicle 10.
  • Fig. 2 shows method steps S1 to S4 for controlling the agricultural vehicle 10 shown in Fig. 1 on the agricultural area 2.
  • the steps S1 to S4 can be repeated continuously in a loop.
  • Line detection takes place in a first step S1.
  • the path 15 shown in FIG. 1 is detected with a surroundings detection sensor system of the agricultural vehicle 10, not shown in FIG. 1.
  • the path 15 is the ridge of a swath on the agricultural utility surface 2, which the agricultural vehicle 10 is laterally offset, as shown in FIG. 1, is to travel.
  • a path is determined in a second step S2.
  • waypoint information is determined.
  • the waypoints 15 ′ shown in FIG. 2 along the path 15 recorded in the first step S1 are determined.
  • an abstraction determination is carried out in a further second substep S2b of the second step S2.
  • the geometrical abstractions 30 of the two sections 6, 8 of the path 15 to be traveled ahead in the direction of travel 11 of the vehicle 10 are determined.
  • step S3 driving dynamics control is carried out.
  • the steering controller 13 for steering the agricultural vehicle 10 is activated based on at least one of the geometric abstractions 30.
  • the drive controller 17 for driving the agricultural vehicle 10 based on at least one of the geometric abstractions 30 is also controlled with the control device 40.
  • the agricultural area 2 is traveled with the agricultural vehicle 10 based on the third step S3. Refers to agricultural land

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Abstract

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Steuern eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. Entlang eines zu befahrenden Pfads wird Wegpunktinformation bestimmt und basierend darauf eine geometrische Abstraktion von einem zu befahrenden Abschnitt des Pfads bestimmt. Basierend auf der geometrischen Abstraktion wird zumindest eine Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs angesteuert. Die Erfindung beschreibt zudem eine Steuereinrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens, ein Steuerungssystem mit einer solchen Steuereinrichtung und ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit diesem Steuerungssystem.

Description

Verfahren und Steuereinrichtung zum Steuern eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Steuereinrichtung und ein Steuerungssystem zum Steuern eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutz fläche. Die Erfindung betrifft zudem ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem derarti gen Steuerungssystem.
Es ist bekannt, dass ein landwirtschaftliches Fahrzeug automatisiert auf einer landwirt schaftlichen Nutzfläche fahren kann. Dabei kann zumindest eine Fahrdynamikkompo nente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs automatisiert gesteuert werden.
Die Erfindung bezieht sich in einem Aspekt auf ein Verfahren zum Steuern eines land wirtschaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. Ein oder mehrere Schritt des Verfahrens können automatisiert durchgeführt werden.
Das Steuern des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann eine Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs aufweisen. Die Spurführung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ein Folgen beziehungsweise Abfahren von einer Fahrspur oder einer Trajektorie mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug aufweisen oder darauf basieren. Bei der Fahrspur kann es sich um eine vorbestimmte Fahrspur handeln. Bei der Trajektorie kann es sich um eine vorbestimmte Trajektorie handeln. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so entlang der Fahrspur oder der Trajektorie automatisiert geführt beziehungsweise gesteuert werden. Für das Steuern des landwirt schaftlichen Fahrzeugs kann beispielsweise ein lateraler Abstand beziehungsweise ein Versatz zur Fahrspur beziehungsweise zur Trajektorie bestimmt und korrigiert werden. Für das Steuern des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann auch beispielsweise eine Orientierungsabweichung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zur Fahrspur oder zur Trajektorie bestimmt und korrigiert werden. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann so in vorteilhafter Weise automatisch auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche gesteuert wer den. Bei dem Steuern des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche ist es somit nicht erforderlich, dass das landwirtschaftliche Fahrzeug aktiv von einem Fahrer gesteuert wird. Das Steuern des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann ein Steuern der Fahrdynamik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs aufweisen. Das Steuern der Fahrdynamik kann ein Steuern der Querdynamik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Steuern des landwirtschaftli chen Fahrzeugs ein Steuern der Längsdynamik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs aufweisen. Das Steuern des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ein Lenken des land wirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Dabei kann das landwirtschaftliche Fahrzeug querdynamisch gesteuert werden. Das Steuern des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ein Beschleunigen beziehungsweise Antrei ben des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufwei sen. Dabei kann das landwirtschaftliche Fahrzeug längsdynamisch gesteuert werden.
Bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug kann es sich um eine landwirtschaftliche oder forstwirtschaftliche Maschine, ein landwirtschaftliches oder forstwirtschaftliches Gerät oder ein landwirtschaftliches oder forstwirtschaftliches Nutzfahrzeug handeln. Es kann sich bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug um ein landwirtschaftliches Zugfahrzeug handeln, beispielsweise um einen Traktor. Es kann sich bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug auch um ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug handeln, beispielsweise um eine Erntemaschine. Bei der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann es sich um eine zu bewirtschaftende landwirtschaftliche oder forstwirtschaftliche Fläche handeln. Bei spielsweise kann die landwirtschaftliche Nutzfläche ein Acker, ein Feld mit angepflanz ten oder abgeernteten Nutzpflanzen, eine Wiese oder einen Wald aufweisen.
In einem Schritt des Verfahrens wird ein Bestimmen von Wegpunktinformation entlang eines Pfads zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche mit dem landwirtschaftli chen Fahrzeug durchgeführt. Bei dem Pfad kann es sich um die Fahrspur oder um die Trajektorie handeln.
Die Wegpunktinformation entlang des Pfads kann eine Vielzahl von Wegpunkten ent lang des Pfads aufweisen. Die Vielzahl von Wegpunkten kann mindestens zwei Weg punkte aufweisen. Bei den Wegpunkten kann es sich um entlang des Pfads äquidistant angeordnete Wegpunkte handeln. Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei den Weg punkten um Wegpunkte mit einem krümmungsbasierten Punktabstand entlang des Pfads handeln. So können beispielsweise in einem kreisbogenförmigen Abschnitt des Pfads Wegpunkte mit einem Punktabstand bestimmt werden, welcher kleiner ist als ein Punktabstand von Wegpunkten in einem geradlinigen Abschnitt des Pfads. Die Weg punktinformation entlang des Pfads kann in einem Koordinatensystem bestimmt wer den. Bei dem Koordinatensystem kann es sich um ein fahrzeugbezogenes oder um nutzflächenbezogenes Koordinatensystem handeln.
In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird ein Bestimmen von mindestens einer ge ometrischen Abstraktion von mindestens einem in Fahrtrichtung des landwirtschaftli chen Fahrzeugs vorausliegenden Abschnitt des Pfads basierend auf der bestimmten Wegpunktinformation durchgeführt.
Bei der geometrischen Abstraktion von dem mindestens einen vorausliegenden Ab schnitt des Pfads kann es sich um eine Auswahl der bestimmten Wegpunktinformation handeln. Bei der geometrischen Abstraktion von dem mindestens einen vorausliegen den Abschnitt des Pfads kann es sich ferner um eine geometrische Vereinfachung be ziehungsweise Parametrisierung der bestimmten Wegpunktinformation handeln. Alter nativ oder zusätzlich kann es sich bei der geometrischen Abstraktion von dem mindes tens einen vorausliegenden Abschnitt des Pfads um eine mathematische beziehungs weise geometrische Funktion oder Kurve zur Approximation der bestimmten Weg punktinformation handeln. Die Wegpunktinformation kann hierfür mathematische Stütz punkte aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei der geometrischen Abs traktion von dem mindestens einen vorausliegenden Abschnitt des Pfads um ein Tras sierungselement beziehungsweise um einen Trassierungsparameter basierend auf dem bestimmten Wegpunktinformation handeln.
Der Abschnitt des Pfads kann einen Teil beziehungsweise Bereich des Pfads aufwei sen. Bei dem Abschnitt des Pfads kann es sich um einen geradlinigen oder gekrümm ten Abschnitt des Pfads handeln. Handelt es sich bei dem Abschnitt des Pfads um ei nen geradlinigen Abschnitt, kann als geometrische Abstraktion beispielsweise eine Ge rade bestimmt werden. Handelt es sich bei dem Abschnitt des Pfads um einen ge krümmten Abschnitt, kann als geometrische Abstraktion beispielsweise ein Kreisbogen oder eine Klothoide bestimmt werden. In einem weiteren Schritt des Verfahrens wird ein Ansteuern von zumindest einer Fahr dynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs basierend auf der bestimmten mindestens einen geometrischen Abstraktion zum Abfahren des Pfads mit dem land wirtschaftlichen Fahrzeug durchgeführt. Die geometrische Abstraktion kann hierfür von einer Fahrdynamiksteuerung angefordert werden, um die zumindest eine Fahrdynamik komponente anzusteuern. Alternativ dazu kann die geometrische Abstraktion als Steu erbefehl an eine Fahrdynamiksteuerung übertragen werden, um die zumindest eine Fahrdynamikkomponente anzusteuern.
Bei der Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann es sich um eine Längsdynamikkomponente oder um eine Querdynamikkomponente des landwirt schaftlichen Fahrzeugs handeln. Die Querdynamikkomponente kann mindestens ein Bauteil einer Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs aufweisen. Die Längsdyna mikkomponente kann mindestens ein Bauteil von einem Antrieb oder von einer Brems anlage des landwirtschaftlichen Fahrzeugs aufweisen. Die Fahrdynamikkomponente kann ferner mindestens ein Bauteil von einem Antriebsstrang des landwirtschaftlichen Fahrzeugs aufweisen.
Im Rahmen der Erfindung kann Wegpunktinformation zum Befahren der landwirtschaft lichen Nutzfläche an eine Steuereinrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum Ansteuern von der zumindest einen Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs übertragen werden. Basierend auf der bestimmten mindestens einen geo metrischen Abstraktion, welche auf der Wegpunktinformation basiert, kann Wegpunktin formation mit der Erfindung variabel und flexibel übertragen werden. Die Wegpunktin formation und die geometrische Abstraktion können kontinuierlich beziehungsweise zyklisch, beispielsweise in einem vordefinierten zeitlichen Abstand, bestimmt werden. Auch die zumindest eine Fahrdynamikkomponente kann basierend auf derart kontinu ierlich beziehungsweise zyklisch durchgeführten Bestimmungsschritten kontinuierlich beziehungsweise zyklisch angesteuert werden.
Beispielhafte Vorteile der Erfindungen beziehen sich auf ein Datenmanagement zum automatisierten Ansteuern eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs. Mit der geometrischen Abstraktion kann ein (Zwischen-)Speichern von Wegpunktinformation zum Ansteuern von der zumindest einen Fahrdynamikkomponente einen geringeren Speicherbedarf benötigen. Mit der geometrischen Abstraktion kann zudem ein Puffern von Wegpunktin formation zum Ansteuern von der zumindest einen Fahrdynamikkomponente einen ge ringeren Pufferbedarf benötigen. Mit der geometrischen Abstraktion kann ferner ein Kommunizieren von Wegpunktinformation zum Ansteuern von der zumindest einen Fahrdynamikkomponente eine geringere Kommunikationslast in einem Kommunikati onskanal zum Übertragen der geometrischen Abstraktion zur Folge haben. Beispiels weise kann so beim Übertragen von der geometrischen Abstraktion über einen CAN- Bus an die Steuereinrichtung beziehungsweise an die Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs eine Bus-Last in dem CAN-Bus verringert werden.
Im Rahmen der Erfindung kann Wegpunktinformation durch das Bestimmen der min destens einen geometrischen Abstraktion in Abhängigkeit von einer geometrischen Komplexität des abzufahrenden Pfads des landwirtschaftlichen Fahrzeugs übertragen werden. Die Komplexität des abzufahrenden Pfads kann beispielsweise einen Krüm mungsverlauf des abzufahrenden Pfads aufweisen. Mit der Erfindung kann ein durch einzelne Wegpunkte diskret definierter Pfad zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche durch das Bestimmen der geometrischen Abstraktion parametrisiert werden. So kann einerseits eine Bestimmungsgenauigkeit des Pfads erhöht werden und ande rerseits ein Bestimmungsdatenvolumen des Pfads verringert werden. Die Wegpunktin formation entlang des Pfads kann beim Bestimmen von der mindestens einen geomet rischen Abstraktion ferner interpoliert oder extrapoliert werden. So muss zum automati sierten Steuern des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum Abfahren des Pfads in vorteil hafter Weise nicht die gesamte vorbestimmte Wegpunktinformation des abzufahrenden Pfads verwendet werden.
Das Ansteuern von der zumindest einen Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftli chen Fahrzeugs kann ein Vergleichen von der geometrischen Abstraktion des Ab schnitts des Pfads mit einer aktuellen Lage des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Die Lage kann eine Position beziehungswei se eine Orientierung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche aufweisen. Zum Ansteuern der zumindest einen Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann basierend auf einem derartigen Vergleich ein lateraler Abstand des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum abzufahrenden Pfad be stimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann basierend auf einem derartigen Ver gleich eine Orientierungsabweichung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum abzufah renden Pfad bestimmt werden. Das Ansteuern von der zumindest einen Fahrdynamik komponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann ein Korrigieren des lateralen Ab stands beziehungsweise der Orientierungsabweichung aufweisen.
Die zumindest eine Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann basierend auf einer Krümmung von dem mindestens einen in Fahrtrichtung des land wirtschaftlichen Fahrzeugs vorausliegenden Abschnitts des Pfads, welche aus der be stimmten mindestens einen geometrischen Abstraktion abgeleitet werden kann, ange steuert werden. Die zumindest eine Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann basierend auf einem aus der Krümmung berechneten Lenkwinkel zum Lenken des landwirtschaftlichen Fahrzeugs angesteuert werden.
Eine Ausführungsform des Verfahrens weist als einen weiteren Schritt ein Erfassen von zumindest einem Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche auf. Zu mindest einer der Schritte des Bestimmens kann so in Abhängigkeit von dem zumindest einen erfassten Abschnitt der Linie durchgeführt werden. Die Wegpunktinformation kann entlang dem zumindest einen erfassten Abschnitt der Linie bestimmt werden. Al ternativ oder zusätzlich kann die Wegpunktinformation parallel beziehungsweise ver setzt zu dem zumindest einen erfassten Abschnitt der Linie bestimmt werden. Der Pfad kann dem zumindest einen erfassten Abschnitt der Linie entsprechen, wobei der Pfad zumindest abschnittsweise entlang dem zumindest einen erfassten Abschnitt der Linie verlaufen kann. Alternativ oder zusätzlich kann der Pfad parallel beziehungsweise ver setzt zu dem zumindest einen erfassten Abschnitt der Linie verlaufen.
Die mindestens eine geometrische Abstraktion kann auf zumindest einem erfassten Abschnitt einer Linie basieren. Es kann mindestens eine geometrische Abstraktion von mindestens einem in Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs vorausliegen den, zumindest einen erfassten Abschnitts einer Linie bestimmt werden. Der Schritt des Ansteuerns kann basierend auf der bestimmten mindestens einen geometrischen Abs- traktion von dem mindestens einen in Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs vorausliegenden zumindest einen erfassten Abschnitts der Linie durchgeführt werden.
Der zumindest eine Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann mit einer Umfelderfassungssensorik erfasst werden. Die Umfelderfassungssensorik kann auf dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angebracht sein. Die Wegpunktinformation kann mit der Umfelderfassungssensorik erfasst werden. Die Wegpunktinformation kann auch aus Messdaten der Umfelderfassungssensorik abgeleitet werden.
Die Umfelderfassungssensorik kann einen distanzmessenden Sensor aufweisen. Alter nativ oder zusätzlich kann die Umfelderfassungssensorik eine Kamera aufweisen. Der distanzmessende Sensor kann auch als ein scannender Sensor ausgebildet sein. Bei dem distanzmessenden Sensor kann es sich beispielsweise um einen Laserscanner, ein Radarmessgerät oder um ein Ultraschallmessgerät handeln. Der Laserscanner, das Radarmessgerät oder das Ultraschallmessgerät kann als ein zweidimensional oder dreidimensional scannender Sensor ausgebildet sein. Die Kamera kann als eine RGB- Kamera oder als eine Multispektralkamera ausgebildet sein. Die Wegpunktinformation kann aus einer mit dem Laserscanner oder mit dem Radarmessgerät erfassten Punkt wolke der landwirtschaftlichen Nutzfläche, beispielsweise mit Methoden der Musterer kennung, abgeleitet werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Wegpunktinformation aus einem mit der Kamera erfassten Bild, beispielsweise mit Methoden der Bildverar beitung, abgeleitet werden. Das Verfahren kann somit basierend auf dem Schritt des Erfassens von dem zumindest einen Abschnitt der Linie auch ein Erkennen von dem zumindest einen Abschnitt der Linie in den von der Umfelderfassungssensorik erfassten Messdaten aufweisen.
Der zumindest eine Abschnitt der Linie kann einen geradlinigen Verlaufsabschnitt oder einen gekrümmten Verlaufsabschnitt aufweisen. Bei dem zu erfassenden zumindest einen Abschnitt der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann es sich um eine linienförmige Erhöhung oder Vertiefung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei der zu erfassenden Linie beziehungsweise bei dem zu erfassenden zumindest ei nen Abschnitt der Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche kann es sich ferner um eine Kante, einen (erhöhten oder vertieften) Verlauf, eine Grenze oder um eine Rinne auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei der Rinne kann es sich beispiels weise um eine Fahrzeugspur in einem Bewuchs oder auf einer Geländeoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche handeln. Bei einem erhöhten Verlauf kann es sich bei spielsweise um einen Schwad handeln. Bei dem zu erfassenden zumindest einen Ab schnitt der Linie kann es sich ferner um eine Vegetationslinie oder um eine Geländelinie handeln. Bei der Vegetationslinie kann es sich beispielsweise um eine Mähkante oder um eine Schnittkante auf einem Feld handeln. Bei der Geländelinie kann es sich bei spielsweise um eine Grubberkante auf einem Acker handeln.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist als einen weiteren Schritt ein Er fassen von einer Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der landwirtschaftli chen Nutzfläche mit zumindest einer Komponente eines Satellitenpositionierungssys tems auf. Bei der Komponente des Satellitenpositionierungssystems kann es sich bei spielsweise um einen GNSS-Empfänger handeln. Zumindest einer der Schritte des Bestimmens kann so in Abhängigkeit von einem vordefinierten Pfad zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche und der erfassten Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs durchgeführt werden. Die Wegpunktinformation kann abzufahrende Fahr zeugpositionen in einem Koordinatensystem des Satellitenpositionierungssystems auf weisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Wegpunktinformation versetzt zu den abzu fahrenden Fahrzeugpositionen bestimmt werden. Der Pfad kann die Fahrzeugpositio nen aufweisen, wobei der Pfad zumindest abschnittsweise entlang den Fahrzeugpositi onen verlaufen kann. Alternativ oder zusätzlich kann der Pfad versetzt zu den Fahr zeugpositionen verlaufen.
Die mindestens eine geometrische Abstraktion kann auf den abzufahrenden Fahrzeug positionen basieren. Es kann mindestens eine geometrische Abstraktion von mindes tens einer in Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs vorausliegenden Fahr zeugposition bestimmt werden. Der Schritt des Ansteuerns kann basierend auf der be stimmten mindestens einen geometrischen Abstraktion von der mindestens einen in Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs vorausliegenden Fahrzeugposition durchgeführt werden. In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Bestimmens von Wegpunktinformation ein Bestimmen von mindestens einer Koordinate eines zu befahrenden Wegpunkts entlang des Pfads auf. Die Wegpunktinformation kann Weg punktkoordinaten aufweisen. Die Wegpunktinformation kann in einem Fahrzeugkoordi natensystem beziehungsweise in einem fahrzeugbezogenen Koordinatensystem be stimmt werden. Bei dem Fahrzeugkoordinatensystem kann es sich um ein mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug mitfahrendes Koordinatensystem handeln. Die Weg punktinformation kann ferner in einem Nutzflächenkoordinatensystem beziehungsweise in einem nutzflächenbezogenen Koordinatensystem bestimmt werden. Bei dem Nutzflä chenkoordinatensystem kann es sich um ein räumlich festes Koordinatensystem, bei spielsweise um ein Koordinatensystem eines Satellitenpositionierungssystems, han deln.
Die Wegpunktinformation kann Lageinformation von mindestens einem zu befahrenden Wegpunkt aufweisen. Zusätzlich kann die Wegpunktinformation Höheninformation von mindestens einem zu befahrenden Wegpunkt aufweisen. Ein zu befahrender Wegpunkt entlang des Pfads kann zweidimensionale beziehungsweise lagemäßige Koordinaten in einem der beschriebenen Koordinatensysteme aufweisen. Alternativ kann ein zu befah render Wegpunkt entlang des Pfads dreidimensionale Koordinaten in einem der be schriebenen Koordinatensysteme aufweisen. Die dreidimensionalen Koordinaten kön nen die zweidimensionalen beziehungsweise lagemäßigen Koordinaten und Höhenin formation aufweisen.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Bestimmens von Wegpunktinformation ein Bestimmen von mindestens einer Fahrtgeschwindigkeit des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum Befahren des Pfads auf. Die Wegpunktinfor mation kann zusätzlich zu einer Lageinformation von einem zu befahrenden Wegpunkt auch Metainformation zu dem zu befahrenden Wegpunkt aufweisen. Bei der Metainfor mation kann es sich um Information handeln, welche nicht die Lage oder Höhe eines Wegpunkts definiert. Bei der Metainformation kann es sich um Information handeln, wie dieser Wegpunkt mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug befahren werden soll. Die Fahrtgeschwindigkeit des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zum Befahren eines Weg punkts ist ein Beispiel für eine derartige Metainformation. Weitere Beispiele können eine Beschleunigung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beim Befahren des Wegpunkts oder eine Lenkungskonfiguration beim Befahren des Wegpunkts sein.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Bestimmens von Wegpunktinformation ein Bestimmen der Wegpunktinformation in einem fahrzeug bezogenen Koordinatensystem auf. Die Wegpunktinformation und die geometrische Abstraktion können somit in einem lokalen Koordinatensystem bestimmt werden. Somit kann in vorteilhafter Weise beim Durchführen des Verfahrens auf eine Koordinaten transformation verzichtet werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Bestimmens von der mindestens einen geometrischen Abstraktion ein Auswahlen von Wegpunktin formation aus der entlang des Pfads bestimmten Wegpunktinformation entlang des mindestens einen Abschnitts des Pfads auf. Gemäß einer derartigen Auswahl kann mindestens ein Wegpunkt aus der bestimmten Wegpunktinformation ausgewählt wer den. Es können mindestens zwei Wegpunkte, beispielsweise drei oder vier Wegpunkte, ausgewählt werden, um die geometrische Abstraktion, zu bestimmen. Entsprechend der Anzahl an ausgewählten Wegpunkte können diese mit einem Polynom entsprechender Ordnung approximiert werden. Die geometrische Abstraktion kann mindestens einen ausgewählten Wegpunkt aufweisen, basierend auf welchem die zumindest eine Fahr dynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs angesteuert werden kann. Somit kann zum Ansteuern von der zumindest einen Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs ein punktweises Übertragen von Wegpunktinformation durchgeführt werden. Somit kann in vorteilhafter Weise nicht die gesamte Wegpunktin formation beziehungsweise alle Wegpunkte eines Pfads zum Steuern des landwirt schaftlichen Fahrzeugs übertragen werden, sondern lediglich mindestens ein ausge wählter Punkt, welcher zum Ansteuern von der zumindest einen Fahrdynamikkompo nente verwendet werden kann.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Bestimmens von der mindestens einen geometrischen Abstraktion ein Berechnen von einer mathe matischen Wegpunktverlaufsfunktion für den mindestens einen Abschnitt des Pfads auf. Der mindestens eine Abschnitt des Pfads kann so basierend auf der Wegpunktinforma- tion entlang des Abschnitts des Pfads mathematisch approximiert werden. Die mathe matische Wegpunktverlaufsfunktion kann eine Interpolation beziehungsweise Extrapola tion der bestimmten Wegpunktinformation, welche in dem mindestens einen Abschnitt des Pfads liegt, aufweisen. Die mathematische Wegpunktverlaufsfunktion kann ein Po lynom oder einen Spline aufweisen, welche basierend auf der Wegpunktinformation als mathematische Stützstellen abgeleitet werden können. Somit kann das Ansteuern von der zumindest einen Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf mathematischen Parametern beziehungsweise Koeffizienten von der Wegpunktver lauf sfunktion basieren.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Bestimmens von der mindestens einen geometrischen Abstraktion ein Berechnen von einer Krüm mungsinformation zu dem mindestens einen Abschnitt des Pfads auf. Die Krümmungs information kann eine Krümmung beziehungsweise einen Radius des mindestens einen Abschnitts des Pfads aufweisen. Basierend auf der Krümmung beziehungsweise dem Radius kann ein Lenkwinkel zum Ansteuern von der zumindest einen Fahrdynamik komponente berechnet werden. Bei dem Lenkwinkel kann es sich um einen aktuellen oder zukünftigen Lenkwinkel handeln. Das Ansteuern von der zumindest einen Fahrdy namikkomponente kann somit auch krümmungsbasiert erfolgen.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Bestimmens von der mindestens einen geometrischen Abstraktion ein Bestimmen von mindestens einer geometrischen Abstraktion von mindestens einem in Fahrtrichtung des landwirt schaftlichen Fahrzeugs vorausliegenden und zum landwirtschaftlichen Fahrzeug beab- standeten Abschnitt des Pfads auf. Der vorausliegende und beabstandete Abschnitt des Pfads kann einen Vorausschaubereich entlang des abzufahrenden Pfads definieren.
Der beabstandete Abschnitt des Pfads kann durch eine Entfernung von dem landwirt schaftlichen Fahrzeug zu dem beabstandeten Abschnitt definiert werden. Bei der Ent fernung kann es sich um einen Vorausschauhorizont handeln, ab welchem die geomet rische Abstraktion bestimmt wird. Der vorausliegende und beabstandete Abschnitt kann ferner durch eine weitere Entfernung vom landwirtschaftlichen Fahrzeug bis zu einem Abschnittsende des vorausliegenden und beabstandeten Abschnitt des Pfads definiert werden. Bei der weiteren Entfernung kann es sich um eine Vorausschaugrenze han- dein, bis zu welcher der vorausliegende beabstandete Abschnitt des Pfads entlang des Pfads definiert werden kann. Bei der geometrischen Abstraktion kann es sich somit um eine entlang des Pfads vorauseilende bereichsweise geometrische Abstraktion handeln. Bis zu dem beabstandeten Abschnitt des Pfads kann Information zu einem abzufahren den Pfad bereits gepuffert werden.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist als einen weiteren Schritt ein Be stimmen von dem mindestens einen in Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahr zeugs vorausliegenden und zum landwirtschaftlichen Fahrzeug beabstandeten Ab schnitt des Pfads in Abhängigkeit von einer aktuellen Fahrtgeschwindigkeit des land wirtschaftlichen Fahrzeugs auf. Zumindest eine der beiden beschriebenen Entfernun gen zum Definieren des vorausliegenden beabstandeten Abschnitts kann so in Abhän gigkeit von der aktuellen Fahrtgeschwindigkeit des landwirtschaftlichen Fahrzeugs defi niert werden. Der vorausliegende beabstandete Abschnitt des Pfads kann, je größer die Fahrtgeschwindigkeit des landwirtschaftlichen Fahrzeugs ist, in einer umso größeren Entfernung zum landwirtschaftlichen Fahrzeug entlang des Pfads in Fahrtrichtung vor diesem definiert werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist der Schritt des Bestimmens von der mindestens einen geometrischen Abstraktion ein Bestimmen von zwei geomet rischen Abstraktionen von zwei in Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs vorausliegenden, verschiedenen Abschnitten des Pfads auf. Ein Abschnitt der beiden Abschnitte kann so zum Ansteuern einer Querdynamikkomponente des landwirtschaftli chen Fahrzeugs im Schritt des Ansteuerns berücksichtigt werden. Der andere Abschnitt der beiden Abschnitte kann so ferner zum Ansteuern von einer Längsdynamik komponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs im Schritt des Ansteuerns berücksich tigt werden.
Eine erste geometrische Abstraktion in dem einen Abschnitt der beiden Abschnitte kann zum Lenken des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beim Ansteuern von einer Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs berücksichtigt werden. Der andere Abschnitt der beiden Abschnitte kann ferner zum Ansteuern von einem Antrieb des landwirtschaftli chen Fahrzeugs berücksichtigt werden. Das jeweilige Ansteuern kann ein aktuelles oder zukünftiges Ansteuern für ein entsprechendes Lenken oder Antreiben des Fahrzeugs sein.
Mindestens einer der beiden vorausliegenden, verschiedenen Abschnitte des Pfads kann beabstandet zum Fahrzeug in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor diesem definiert werden. Die beiden vorausliegenden, verschiedenen Abschnitte können sich ferner überlappen oder zueinander beabstandet sein. Der eine Abschnitt der beiden Abschnit te zum Ansteuern der Querdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs kann weniger beabstandet zum landwirtschaftlichen Fahrzeug definiert werden als der andere Abschnitt der beiden Abschnitte zum Ansteuern von der Längsdynamikkompo nente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs. Somit kann basierend auf einem näher an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug liegenden, ersten Vorausschaubereich beziehungs weise in einem Nahbereich eine Lenkung gesteuert beziehungsweise geregelt werden. Zudem kann basierend auf einem weiter entfernteren, zweiten Vorausschaubereich be ziehungsweise Fernbereich dagegen eine Fahrtgeschwindigkeit beziehungsweise Be schleunigung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs gesteuert beziehungsweise geregelt werden. Mindestens einer der beiden Abschnitte kann in Abhängigkeit einer aktuellen Fahrdynamikgröße, beispielsweise einer aktuellen Fahrtgeschwindigkeit, festgelegt werden. Es kann auch der Abstand von mindestens einem der beiden Abschnitt derart festgelegt werden.
Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf eine Steuereinrichtung zum Durchführen der Schritte des Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt. Bei der Steuereinrichtung kann es sich um die Steuereinrichtung zum Ansteuern von der zu mindest einen Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs handeln.
Die Steuereinrichtung weist eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen von Wegpunktin formation entlang eines Pfads zum Befahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche auf. Die Steuereinrichtung weist zudem eine Abstraktionseinheit zum Bestimmen von min destens einer geometrischen Abstraktion von mindestens einem in Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs vorausliegenden Abschnitt des Pfads basierend auf der bestimmten Wegpunktinformation auf. Eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen von der mindestens einen geometrischen Abstraktion kann die Bestimmungseinheit zum Bestimmen von der Wegpunktinformation und die Abstraktionseinheit zum Bestimmen von der mindestens einen geometrischen Abstraktion aufweisen. Die beschriebenen Einheiten können ein integraler Bestandteil der Steuereinrichtung sein.
Die Steuereinrichtung weist zudem eine Schnittstelle zum Ausgeben eines Steuerbe fehls zum Ansteuern von zumindest einer Fahrdynamikkomponente des landwirtschaft lichen Fahrzeugs basierend auf der bestimmten mindestens einen geometrischen Abs traktion zum Abfahren des Pfads auf. Die Schnittstelle zum Ausgeben des Steuerbe fehls kann mit mindestens einer von einer Querdynamikkomponente und einer Längs dynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs verbunden sein. Beispielswei se kann die Schnittstelle mit einer Lenkung beziehungsweise mit einer Lenkungssteu ereinrichtung oder mit einem Antrieb beziehungsweise mit einer Antriebssteuereinrich tung verbunden sein.
Die Erfindung bezieht sich in einem weiteren Aspekt auf ein Steuerungssystem mit ei ner Steuereinrichtung nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Steuerungssystem weist mindestens eine Fahrdynamiksteuereinrichtung zum Empfangen von einem von der Steuereinrichtung ausgegebenen Steuerbefehl auf. Bei dem Steuerbefehl handelt es sich um einen der beschriebenen Steuerbefehle.
Bei der Fahrdynamiksteuereinrichtung kann es sich um eine Querdynamiksteuereinrich tung zum Steuern einer Querdynamik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs handeln. Al ternativ oder zusätzlich kann es sich bei der Fahrdynamiksteuereinrichtung um eine Längsdynamiksteuereinrichtung zum Steuern von einer Längsdynamik des landwirt schaftlichen Fahrzeugs handeln. Bei der Querdynamiksteuereinrichtung kann es sich um eine Steuereinrichtung zum Steuern der Lenkung des landwirtschaftlichen Fahr zeugs beziehungsweise um eine Lenkungssteuerung des landwirtschaftlichen Fahr zeugs handeln. Bei der Längsdynamiksteuereinrichtung kann es sich um eine Steuer einrichtung zum Steuern des Antriebs des landwirtschaftlichen Fahrzeugs beziehungs weise um eine Antriebssteuerung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs handeln.
Die Erfindung betrifft in einem weiteren Aspekt ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem Steuerungssystem nach dem vorhergehenden Aspekt zum Steuern des landwirt- schaftlichen Fahrzeugs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. Bei dem landwirt schaftlichen Fahrzeug kann es sich um eines der beschriebenen landwirtschaftlichen Fahrzeuge handeln.
Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann als ein automatisiertes landwirtschaftliches Fahrzeug ausgebildet sein. Das landwirtschaftliche Fahrzeug kann auf der landwirt schaftlichen Nutzfläche in einem automatisierten Betrieb beziehungsweise autonom betrieben werden.
Fig. 1 zeigt in einer Draufsicht ein landwirtschaftliches Fahrzeug mit einem Steuerungs system und einer Steuereinrichtung nach einer jeweiligen Ausführungsform der Erfindung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche zum Erläutern eines Verfah rens zum Steuern des landwirtschaftlichen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungs form der Erfindung.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm von Verfahrensschritten zum Durchführen des Verfah rens zum Steuern des landwirtschaftlichen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungs form der Erfindung.
Fig. 1 zeigt ein landwirtschaftliches Fahrzeug 10 beim Befahren einer landwirtschaftli chen Nutzfläche 2. Das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 befährt die landwirtschaftliche Nutzfläche 2 entlang eines Pfads 15, wobei das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 aktuell einen lateralen Versatz 3 zum Pfad 15 aufweist. Der laterale Versatz 3 ist ein eingestell ter lateraler Versatz 3 oder ein zu korrigierender lateraler Versatz 3. Der laterale Ver satz 3 entspricht einer Abszisse in einem Fahrzeugkoordinatensystem 19 des landwirt schaftlichen Fahrzeugs 10.
Der Pfad 15 zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2 ist durch eine Vielzahl von Wegpunkten 15' entlang des Pfads 15 definiert. In einer Ausführungsform definie ren die Wegpunkte 15' den abzufahrenden Pfad 15. In Fahrtrichtung 1 1 vor dem land wirtschaftlichen Fahrzeug 10 liegen bereits gepufferte Wegpunkte 18, basierend auf welchen das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 den Pfad 15 aktuell und versetzt abfährt. Die Ordinate des Fahrzeugkoordinatensystems 19 entspricht der Fahrtrichtung 1 1 . Ent- lang des Pfad 15 sind in der gezeigten Ausführungsform zwei vorausliegende Abschnit te 6, 8 entlang des Pfads 15 definiert. Der erste Abschnitt 6 ist in Fahrtrichtung 1 1 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 1 0 beabstandet zu diesem definiert. Der zweite Ab schnitt 8 ist in Fahrtrichtung 1 1 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 auch beab standet zu diesem definiert, wobei der zweite Abschnitt 8 in Fahrtrichtung 1 1 des land wirtschaftlichen Fahrzeugs 10 zudem beabstandet zum ersten Abschnitt 6 definiert ist. Beide Abschnitte 6, 8 weisen eine jeweilige geometrische Abstraktion 30 des Pfads 15 auf.
Die geometrische Abstraktion 30 des ersten Abschnitts 6 weist eine Auswahl von Weg punktkoordinaten 32 der Wegpunkte 15‘ des Pfads 15 auf. Der zweite Abschnitt 8 weist als geometrische Abstraktion 30 eine Krümmung 34 des zweiten Abschnitts 8 auf. Die Krümmung 34 ist basierend auf einer Auswahl von Wegpunkten 15' in dem zweiten Ab schnitt 8 berechnet.
Zum Ansteuern von einer Lenkung 12 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10, welche in der gezeigten Ausführungsform als eine Vorderachslenkung ausgebildet ist, wird eine Lenkungssteuerung 13 von einer Steuereinrichtung 40 des landwirtschaftlichen Fahr zeugs 10 angesteuert. Zum Ansteuern der Lenkung 12 über die Lenkungssteuerung 13 werden nicht die Wegpunkte 15' entlang des Pfads 15 von der Steuereinrichtung 40 zur Lenkungssteuerung 13 übertragen, sondern die geometrische Abstraktion 30 des ersten Abschnitts 6. Die Steuereinrichtung 40 übermittelt basierend auf der geometrischen Abstraktion 30 des ersten Abschnitts 6 über eine Ausgabeschnittstelle 42 zum Ansteu ern der Lenkung 12 einen Steuerbefehl an die Lenkungssteuerung 13.
Zum Ansteuern von einem Antrieb 16 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 wird zu mindest die geometrische Abstraktion 30 des zweiten Abschnitts 8 an eine Antriebs steuerung 17 übertragen. Die Antriebssteuerung 17 steuert basierend auf der zumin dest einen geometrischen Abstraktion 30 des Abschnitts 8 den Antrieb 16 des landwirt schaftlichen Fahrzeugs 10. Die Steuereinrichtung 40 übermittelt basierend auf der ge ometrischen Abstraktion 30 des zweiten Abschnitts 8 über die Ausgabeschnittstelle 42 einen weiteren Steuerbefehl zum Steuern des Antriebs 16 an die Antriebssteuerung 17. Die Steuereinrichtung 40, die Lenkungssteuerung 13 und die Antriebssteuerung 17 bil den ein Steuerungssystem 50 zum Steuern der Längsdynamik und Querdynamik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10.
Fig. 2 zeigt Verfahrensschritte S1 bis S4 zum Steuern des in Fig. 1 gezeigten landwirt schaftlichen Fahrzeugs 10 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 2. Die Schrit te S1 bis S4 sind in einer Schleife kontinuierlich wiederholbar.
In einem ersten Schritt S1 erfolgt eine Linienerfassung. In diesem Schritt S1 wird der in Fig. 1 gezeigte Pfad 15 mit einer in Fig. 1 nicht gezeigten Umfelderfassungssensorik des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 erfasst. In einer Ausführungsform handelt es sich bei dem Pfad 15 um den Grat eines Schwads auf der landwirtschaftlichen Nutzflä che 2, welchen das landwirtschaftliche Fahrzeug 10 lateral versetzt, wie in Fig. 1 ge zeigt, abfahren soll.
In einem zweiten Schritt S2 erfolgt eine Pfadbestimmung. In einem ersten Unter schritt S2a des zweiten Schritts S2 erfolgt eine Wegpunktinformationsbestimmung. Die in Fig. 2 gezeigten Wegpunkte 15' entlang des im ersten Schritt S1 erfassten Pfads 15 werden bestimmt. Basierend auf den bestimmten Wegpunkten 15' entlang des Pfads 15 wird in einem weiteren zweiten Unterschritt S2b des zweiten Schritts S2 eine Abstrakti onsbestimmung durchgeführt. In diesem zweiten Unterschritt S2b werden die geometri schen Abstraktionen 30 der zwei in Fahrtrichtung 11 des Fahrzeugs 10 vorausliegenden Abschnitte 6, 8 des abzufahrenden Pfads 15 bestimmt.
In einem weiteren dritten Schritt S3 wird eine Fahrdynamikansteuerung durchgeführt.
Mit der in Fig. 1 gezeigten Steuereinrichtung 40 wird die Lenkungssteuerung 13 zum Lenken des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 basierend auf zumindest einer der geo metrischen Abstraktionen 30 angesteuert. In diesem dritten Schritt S3 wird zudem mit der Steuereinrichtung 40 die Antriebssteuerung 17 zum Antreiben des landwirtschaftli chen Fahrzeugs 10 basierend auf zumindest einer der geometrischen Abstraktionen 30 angesteuert. In einem weiteren vierten Schritt S4 wird die landwirtschaftliche Nutzflä che 2 mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug 10 basierend auf dem dritten Schritt S3 abgefahren. Bezuqszeichen landwirtschaftliche Nutzfläche
3 Versatz
6, 8 vorausliegender Abschnitt
10 landwirtschaftliches Fahrzeug
11 Fahrtrichtung
12 Lenkung
13 Lenkungssteuerung
15 Pfad
15' Wegpunkt
16 Antrieb
17 Antriebssteuerung
18 gepufferte Wegpunkte
19 Fahrzeugkoordinatensystem
30 geometrische Abstraktion
32 Wegpunktkoordinaten
34 Krümmung
40 Steuereinrichtung
42 Ausgabeschnittstelle
50 Steuerungssystem
51 Linienerfassung
52 Pfadbestimmung
S2a Wegpunktinformationsbestimmung
S2b Abstraktionsbestimmung
53 Fahrdynamikansteuerung
54 Nutzflächenbefahrung

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Steuern eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) auf einer landwirt schaftlichen Nutzfläche (2), mit den Schritten:
- Bestimmen (S2a) von Wegpunktinformation entlang eines Pfads (15) zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) mit dem landwirtschaftlichen Fahrzeug (10),
- Bestimmen (S2b) von mindestens einer geometrischen Abstraktion (30) von mindes tens einem in Fahrtrichtung (11 ) des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) vorausliegen den Abschnitts (6) des Pfads (15) basierend auf der bestimmten Wegpunktinformation, und
- Ansteuern (S3) von zumindest einer Fahrdynamikkomponente des landwirtschaftli chen Fahrzeugs (10) basierend auf der bestimmten mindestens einen geometrischen Abstraktion (30) zum Abfahren (S4) des Pfads (15) mit dem landwirtschaftlichen Fahr zeug (10).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , mit dem weiteren Schritt eines Erfassens (S1 ) von zu mindest einem Abschnitt einer Linie auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2), wobei zumindest einer der Schritte des Bestimmens (S2a, S2b) in Abhängigkeit von dem zu mindest einen erfassten Abschnitts der Linie durchgeführt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, mit dem weiteren Schritt eines Erfassens (S1 ) von einer Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) mit zumindest einer Komponente eines Satellitenpositionierungssystems, wobei zumindest einer der Schritte des Bestimmens (S2a, S2b) in Abhängigkeit von einem vordefinierten Pfad zum Befahren der landwirtschaftlichen Nutzfläche (2) und der erfassten Position des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) durchgeführt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Best immens (S2a) von Wegpunktinformation ein Bestimmen von mindestens einer Koordi nate eines zu befahrenden Wegpunkts (15‘) entlang des Pfads (15) aufweist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Best immens (S2a) von Wegpunktinformation ein Bestimmen von mindestens einer Fahrtge- schwindigkeit des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) zum Befahren des Pfads (15) aufweist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Best immens (S2a) von Wegpunktinformation ein Bestimmen der Wegpunktinformation in einem fahrzeugbezogenen Koordinatensystem (19) aufweist.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Best immens (S2b) von der mindestens einen geometrischen Abstraktion (30) ein Auswahlen von Wegpunktinformation aus der entlang des Pfads (15) bestimmten Wegpunktinfor- mation entlang des mindestens einen Abschnitts (6) des Pfads (15) aufweist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Best immens (S2b) von der mindestens einen geometrischen Abstraktion (30) ein Berechnen von einer mathematischen Wegpunktsverlaufsfunktion für den mindestens einen Ab schnitt (6) des Pfads (15) aufweist.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Best immens (S2b) von der mindestens einen geometrischen Abstraktion (30) ein Berechnen von einer Krümmungsinformation zu dem mindestens einen Abschnitt (6) des
Pfads (15) aufweist.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Bestimmens (S2b) von der mindestens einen geometrischen Abstraktion (30) ein Be stimmen von mindestens einer geometrischen Abstraktion (30) von mindestens einem in Fahrtrichtung (1 1 ) des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) vorausliegenden und zum landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) beabstandeten Abschnitts (6) des Pfads (15) auf weist.
1 1 . Verfahren nach Anspruch 10, mit dem weiteren Schritt eines Bestimmens von dem mindestens einem in Fahrtrichtung (1 1 ) des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) voraus liegenden und zum landwirtschaftlichen Fahrzeug (10) beabstandeten Abschnitts (6) des Pfads (15) in Abhängigkeit von einer aktuellen Fahrtgeschwindigkeit des landwirt schaftlichen Fahrzeugs (10).
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Best immens (S2b) von der mindestens einen geometrischen Abstraktion (30) ein Bestim men von zwei geometrischen Abstraktionen (30) von zwei in Fahrtrichtung (1 1 ) des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) vorausliegenden, verschiedenen Abschnitten (6, 8) des Pfads (15) aufweist, wobei ein Abschnitt (6) der beiden Abschnitte (6, 8) zum An steuern einer Querdynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) und der andere Abschnitt (8) der beiden Abschnitte (6, 8) zum Ansteuern von einer Längs dynamikkomponente des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) im Schritt des Ansteu- erns (S3) berücksichtigt wird.
13. Steuereinrichtung (40) zum Durchführen der Schritte eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einer Bestimmungseinheit zum Bestimmen von Wegpunktinformation entlang eines Pfads (15) zum Befahren einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (2), einer Abstraktionseinheit zum Bestimmen von mindestens einer geomet rischen Abstraktion von mindestens einem in Fahrtrichtung (1 1 ) des landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) vorausliegenden Abschnitt (6) des Pfads (15) basierend auf der be stimmten Wegpunktinformation, und einer Schnittstelle (42) zum Ausgeben eines Steu erbefehls zum Ansteuern von zumindest einer Fahrdynamikkomponente des landwirt schaftlichen Fahrzeugs (10) basierend auf der bestimmten mindestens einen geometri schen Abstraktion zum Abfahren des Pfads (15).
14. Steuerungssystem (50) mit einer Steuereinrichtung (40) nach Anspruch 13 und mindestens einer Fahrdynamiksteuereinrichtung (13, 17) zum Empfangen von einem von der Steuereinrichtung (40) nach Anspruch 13 ausgegebenen Steuerbefehls.
15. Landwirtschaftliches Fahrzeug (10) mit einem Steuerungssystem (50) nach An spruch 14 zum Steuern eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs (10) auf einer landwirt schaftlichen Nutzfläche (2).
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