WO2020154834A1 - 一种外部负载的控制方法、设备、无人飞行器及终端设备 - Google Patents

一种外部负载的控制方法、设备、无人飞行器及终端设备 Download PDF

Info

Publication number
WO2020154834A1
WO2020154834A1 PCT/CN2019/073372 CN2019073372W WO2020154834A1 WO 2020154834 A1 WO2020154834 A1 WO 2020154834A1 CN 2019073372 W CN2019073372 W CN 2019073372W WO 2020154834 A1 WO2020154834 A1 WO 2020154834A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
external load
action
aerial vehicle
unmanned aerial
action data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2019/073372
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
刘启明
陈超彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Priority to CN201980005067.5A priority Critical patent/CN111247496A/zh
Priority to PCT/CN2019/073372 priority patent/WO2020154834A1/zh
Publication of WO2020154834A1 publication Critical patent/WO2020154834A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Definitions

  • the present invention relates to the field of control technology, in particular to a control method, equipment, unmanned aerial vehicle and terminal equipment of an external load.
  • External loads refer to equipment that the unmanned aerial vehicle does not have but can be mounted on the unmanned aerial vehicle to achieve specific functions.
  • effective support and convenient use of external loads often determine whether drones can meet the needs of the industry.
  • the embodiments of the present invention provide an external load control method, equipment, unmanned aerial vehicle and terminal equipment, which realize the automatic execution of tasks of the unmanned aerial vehicle and improve the task execution efficiency of the unmanned aerial vehicle.
  • an embodiment of the present invention provides a method for controlling an external load, wherein the external load is communicatively connected with an unmanned aerial vehicle and applied to an unmanned aerial vehicle, and the method includes:
  • the action data is transparently transmitted to the external load, so that the external The load executes the action task indicated by the action data.
  • the embodiment of the present invention provides another external load control method, which is applied to the terminal equipment communicatively connected with the unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle is communicatively connected with the external load, and the flight is determined by detecting the user's flight route planning operation.
  • the flight route and the action data are sent to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle is determined to reach the action position point during the flight on the flight route, the action data Transparently transmitted to the external load.
  • an embodiment of the present invention provides a control device for an external load, wherein the external load is communicatively connected to an unmanned aerial vehicle and applied to an unmanned aerial vehicle, and the device includes a memory and a processor;
  • the memory is used to store program instructions
  • the processor is configured to call the program instructions, and when the program instructions are executed, to perform the following operations:
  • the action data is transparently transmitted to the external load, so that the external The load executes the action task indicated by the action data.
  • the embodiment of the present invention provides another external load control device, which is applied to a terminal device that is communicatively connected with an unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle is communicatively connected to an external load, and the device includes: a memory and a processor;
  • the memory is used to store program instructions
  • the processor calls the program instructions stored in the memory to execute the following steps:
  • the flight route and the action data are sent to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle is determined to reach the action position point during the flight on the flight route, the action data Transparently transmitted to the external load.
  • an embodiment of the present invention provides an unmanned aerial vehicle, including:
  • Fuselage The power system configured on the fuselage to provide flight power for the unmanned aerial vehicle
  • the power system includes: blades and motors, which are used to drive the blades to rotate;
  • the processor is configured to obtain the flight route of the unmanned aerial vehicle, the flight route including action position points; obtain the action data of the external load corresponding to the action position points; when the unmanned aerial vehicle is in the During the flight on the flight route, when it is determined that the UAV reaches the action position point, the action data is transparently transmitted to the external load, so that the external load performs the action indicated by the action data task.
  • an embodiment of the present invention provides a terminal device, including: a memory and a processor;
  • the processor is configured to determine a flight route by detecting a user's flight route planning operation, wherein the flight route includes an action location point; and by detecting the user's action configuration operation, it is determined that the external load corresponds to the action location point
  • the action data send the flight route and the action data to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle is flying on the flight route, when it is determined to reach the action position point, the The action data is transparently transmitted to the external load.
  • an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the above-mentioned first or second aspect is implemented. method.
  • the control device of the external load can obtain the flight route of the unmanned aerial vehicle, and obtain the action data of the external load corresponding to the action position point in the flight route, so as to determine that the unmanned aerial vehicle is on the flight route When the flight reaches the action position point, the action data is transparently transmitted to the external load, so that the external load executes the action task indicated by the action data.
  • the external load of the unmanned aerial vehicle is realized to automatically perform the action task, and the efficiency of the external load to perform the action task is improved.
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram of an external load control system provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of an external load control method provided by an embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is a composition diagram of an external load control system provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a method for controlling an external load according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of an action data configuration interactive interface provided by an embodiment of the present invention.
  • Figure 6 is a schematic structural diagram of an external load control device provided by an embodiment of the present invention.
  • Fig. 7 is a schematic structural diagram of another external load control device provided by an embodiment of the present invention.
  • the method for controlling an external load provided in the embodiments of the present invention may be executed by a control system of an external load.
  • the control system of the external load includes an external load, a terminal device, and an unmanned aerial vehicle.
  • a communication connection can be established between them for two-way communication, and the external load can establish a communication connection with the UAV aircraft.
  • the external load may be a third-party load.
  • the manufacturer of the third-party load is different from the manufacturer of the unmanned aerial vehicle. Common external loads include cameras, spraying devices, etc.
  • the external load may be a fixed load of an unmanned aerial vehicle.
  • the external load may be mounted on the UAV.
  • the terminal device may be installed on the unmanned aerial vehicle.
  • the terminal device may be spatially independent of the unmanned aerial vehicle.
  • the terminal device may be a component of an unmanned aerial vehicle, that is, the unmanned aerial vehicle includes a terminal device.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of an external load control system provided by an embodiment of the present invention.
  • the control system of the external load includes: a terminal device 11, an unmanned aerial vehicle 12, and an external load 13.
  • the unmanned aerial vehicle 12 and the terminal device 11 can establish a communication connection through a wireless communication connection.
  • a communication connection between the UAV 12 and the terminal device 11 may also be established through a wired communication connection.
  • the unmanned aerial vehicle 12 may be a rotary-wing aircraft, for example, a four-rotor aircraft, a hexa-rotor aircraft, an eight-rotor aircraft, or a fixed-wing aircraft.
  • the UAV 12 includes a power system 121, and the power system 121 is used to provide power for the UAV 12 to fly.
  • the external load 13 can establish a communication connection with the unmanned aerial vehicle 12.
  • the external load 13 can be a device mounted on the unmanned aerial vehicle 12 that can implement a specific behavior. Common actions include, but are not limited to, camera photography, video recording, zooming, pan-tilt rotation, spraying device spraying pesticides, etc.
  • the terminal device 11 may detect the flight route planning operation of the user, and determine the flight route according to the detected flight route planning operation of the user, wherein the flight route includes action location points.
  • the flight route planning operation may include, but is not limited to, clicking, sliding, and other user operations for planning a flight route.
  • the terminal device 11 may send the determined flight route to the unmanned aerial vehicle 12 so that the unmanned aerial vehicle 12 can obtain the flight route of the unmanned aerial vehicle 12 from the terminal device 11.
  • the terminal device 11 may detect the user's action configuration operation to determine the action data of the external load 13 corresponding to the action position point on the flight route according to the action configuration operation.
  • the unmanned aerial vehicle 12 may obtain the movement data corresponding to the movement position point of the external load 13 sent by the terminal device 11. During the flight of the unmanned aerial vehicle 12 on the flight route, when it is determined that the unmanned aerial vehicle 12 reaches the action position point, the action data may be transparently transmitted to the external load 13, so that The external load 13 executes the action task indicated by the action data.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a method for controlling an external load according to an embodiment of the present invention.
  • the method may be executed by a control device of an external load, and the control device of the external load is set in an unmanned aerial vehicle.
  • the specific explanation of the UAV is as described above.
  • the method of the embodiment of the present invention includes the following steps.
  • control device of the external load may obtain the flight route of the unmanned aerial vehicle from a terminal device that establishes a communication connection with the unmanned aerial vehicle, wherein the flight route includes an action position point.
  • the action location point is a location point on the flight path of the UAV configured by the user.
  • the action location point may be any one or more waypoints in the flight route configured by the user.
  • the action position point may be determined according to the waypoint in the flight route.
  • the action position point may be an inflection point in the flight route preset by the user, and the inflection point is none. The point where the flight deviation angle of the human aircraft is greater than the preset angle threshold.
  • the action location point may be determined according to the flight time in the flight route.
  • the action location point may be a pre-set unmanned aerial vehicle flying in the flight route. The waypoint reached at the preset time.
  • the action position point may also be determined according to other methods such as flight speed, flight acceleration, etc., which is not specifically limited in the embodiment of the present invention.
  • the user can independently configure the action location point, which improves the flexibility of configuring the action location and improves the user experience.
  • the flight route is determined by a terminal device that establishes a communication connection with the UAV according to a user's flight route planning operation on the terminal device.
  • the terminal device may include an application program for setting a flight route, and the flight route may be determined according to a user's flight route planning operation on the terminal device application program.
  • the unmanned aerial vehicle when the flight state parameters of the unmanned aerial vehicle meet a preset flight state condition, the unmanned aerial vehicle reaches the action position point.
  • the flight status parameters include, but are not limited to, any one or more of the flight speed of the unmanned aerial vehicle, the acceleration of the unmanned aerial vehicle, the attitude of the unmanned aerial vehicle, and the attitude of the load of the unmanned aerial vehicle. .
  • the flight status parameter is the flight speed of an unmanned aerial vehicle
  • the flight speed of the unmanned aerial vehicle is greater than or equal to a preset speed threshold, it can be determined that the unmanned aerial vehicle reaches the action position point.
  • the control device of the external load can obtain the action data corresponding to the action position of the external load sent by the terminal device that establishes a communication connection with the UAV, where the explanation of the action data is as As mentioned earlier.
  • the external load may include any one or more of a photographing device and a spraying device that implement specific actions.
  • control device of the external load may also obtain the index information of the external load sent by the terminal device.
  • the action data may be transparently transmitted to the external load indicated by the index information.
  • different action data can be transparently transmitted to the external loads indicated by different index information, so that multiple external loads on the same UAV can automatically execute the action tasks indicated by the action data, thereby increasing the external load. The efficiency of performing motion tasks.
  • the index information of the external load may include identification information of the external load and/or port index information of a communication port between the UAV and the external load.
  • the identification information of the external load is used to identify some specific load information, and is composed of part or all of the load information.
  • Each item of information is an identification item. The more identification items, the greater the identification range. Narrow, the smaller the corresponding load.
  • the identification information may include any one or more of the load type, load name, manufacturer, model, function, and serial number. For example, assuming that the existing identification information is: load type: PTZ, manufacturer: XXX, then the load corresponding to the identification information is: PTZ manufactured by XXX manufacturer.
  • the index information of the external load includes, but is not limited to, as shown in Table 1:
  • the port index information may include the port number of the port connected to the external load on the unmanned aerial vehicle, the port number of the port connected to the expansion board on the unmanned aerial vehicle, and the One or more of the port number of the port connected to the external load on the expansion board, the number of the expansion board, and the port number of the port connected to another expansion board on the expansion board, wherein the expansion board Used to connect with at least two of the unmanned aerial vehicle, external load, and another expansion board.
  • the expansion board includes a master expansion board and several slave expansion boards, wherein the master expansion board can be connected to an unmanned aerial vehicle using a standard interface, and the master expansion board can be connected to a slave expansion board. Connection, the slave expansion board can be connected with other slave expansion boards, and each slave expansion board is connected in turn through a bus.
  • each expansion board has a number of load interfaces, through which the load interface is connected to the corresponding external load.
  • the number of external load ports can be arbitrarily expanded through the expansion board without increasing the ports of the unmanned aerial vehicle, which improves the flexibility of expanding the external load ports and realizes that multiple external loads on an unmanned aerial vehicle can be
  • the respective action tasks are automatically executed at the same or different action positions, thereby improving the efficiency of the external load in executing the action tasks.
  • Figure 3 is a composition diagram of an external load control system provided by an embodiment of the present invention.
  • the external load control system includes a terminal device 31 and an unmanned aerial vehicle. 32.
  • the main expansion board 331 uses a bus to establish a communication connection with the slave expansion board 332 through a port connected to the slave expansion board 332.
  • the main expansion board 331 includes one or more ports connected to an external load, and each port can be connected to an external load.
  • the main expansion board 331 includes at least one port connected to the slave expansion board 332.
  • the slave expansion board 332 includes one or more ports connected to other slave expansion boards.
  • control device of the external load may obtain the index information sent by the external load, and send the index information to the terminal device, so that the terminal device displays the index information.
  • the index information of the external load is as described above, and will not be repeated here.
  • the control device of the external load may compare the obtained index information of the external load with the index information stored locally.
  • the obtained index information of the external load matches the locally stored index information, the index information may be sent to the terminal device so that the terminal device displays the index information; if the comparison is obtained If the index information of the external load does not match the index information stored locally, a prompt message may be sent to the terminal device to prompt the user that the index information does not match.
  • the index information may be displayed in the application program of the terminal device, which is not specifically limited in the embodiment of the present invention.
  • the control device of the external load may also acquire the identification information sent by the external load, and combine the identification information Sent to the terminal device so that the terminal device displays an action data configuration interactive interface that matches the identification information of the external load, wherein the action data is configured by the terminal device by detecting that the user configures the action data Generated by the action configuration operation of the interactive interface.
  • the action data configuration interactive interface includes, but is not limited to, downloading functional configuration files, configuring the flight route of the unmanned aerial vehicle, configuring the action data of external loads, performing user configuration item check and feedback, uploading and downloading Any one or more functions such as user configuration.
  • the control device of the external load may send the identification information photographing device to the terminal device, so that The terminal device displays an action data configuration interactive interface matched with the photographing device.
  • the action data may be packaged by the terminal device according to the data structure indicated by the identification information.
  • the action data is packaged by the terminal device according to the description format (that is, the data structure) in the load function description file of the external load corresponding to the identification information.
  • the load function description file stores the interactive interface configuration parameters of each external load, and the interactive interface configuration parameters can be displayed on the action data configuration interactive interface in the form of functional controls, so that the user can select The function control on the action data configuration interactive interface determines the configuration parameters of the interactive interface.
  • control device of the external load may detect the movement after acquiring the movement data corresponding to the movement position of the external load sent by the terminal device that establishes a communication connection with the UAV Whether the data is legal, if it is legal, execute step S203.
  • the control device of the external load detects whether the motion data is legal, it can detect whether the identification information matches the external load actually connected, whether the port is legal, whether the motion data is valid, etc. . Through this embodiment, it is possible to prevent the action data from matching an invalid external load, thereby improving the efficiency of the external load in executing the action data.
  • control device of the external load may transmit the motion data when it is determined that the UAV arrives at the action position point during the flight of the UAV on the flight route. To the external load so that the external load executes the action task indicated by the action data.
  • the action data is transparently transmitted to the pan/tilt head, so that the pan/tilt head performs the motion task of rotating downward at a pitch angle of 50° indicated by the motion data.
  • control device of the external load may transparently transmit the action data to the external load corresponding to the port index information, so that the port index information The corresponding external load executes the action task indicated by the action data.
  • the control device of the external load may transparently transmit the action data corresponding to the port number 2 to the external load corresponding to the port number 2. So that the external load corresponding to the port number 2 executes the action task indicated by the action data. If the external load corresponding to the port number 2 is a camera, and the action task indicated by the action data is video recording, the camera can execute the video recording action task.
  • control device of the external load acquires the identification information of the external load, when the unmanned aerial vehicle is flying on the flight route, it is determined that the unmanned aerial vehicle arrives at the When the action location point, the control device of the external load may transparently transmit the action data to the external load corresponding to the identification information, so that the external load corresponding to the identification information executes the action task indicated by the action data.
  • the control device of the external load may transparently transmit the action data corresponding to the spraying device to all the spraying devices of the expansion board, so that the spraying device executes the action task indicated by the action data. If the action task indicated by the action data corresponding to the spraying device is spraying pesticides, the spraying device may perform the action task of spraying pesticides.
  • control device of the external load acquires the identification information of the external load and the port index information of the communication port between the unmanned aerial vehicle and the external load.
  • the control device of the external load may transparently transmit the action data corresponding to the identification information and port index information to The external load corresponding to the port index information enables the external load corresponding to the identification information and the port index information to perform the action task indicated by the action data.
  • the identification information of the external load and the port index information of the communication port between the UAV and the external load acquired by the control device of the external load are expansion board 1-port number 2-cloud
  • the control device of the external load may be connected with the expansion board 1-port
  • the action data corresponding to No. 2-PTZ is transparently transmitted to the PTZ corresponding to the expansion board 1-Port No. 2, so that the PTZ corresponding to the expansion board 1-Port No. 2 executes the action data instruction The action task.
  • the pan/tilt head can perform the motion task of the pitch angle being rotated downward by 30° .
  • the control device of the external load on the UAV when it is determined that the UAV arrives at the action position point, the control device of the external load on the UAV does not need to control the action. Data analysis only needs to send the action data to an external load, so that the external load parses the action data and executes the action task indicated by the action data.
  • the control device for the external load on the UAV when it is determined that the UAV reaches the action position point, the control device for the external load on the UAV
  • the action data can be parsed, and the parsed action data can be called to control the external load to execute the action task indicated by the parsed action data.
  • the control device of the external load can obtain the flight route of the unmanned aerial vehicle, and obtain the action data of the external load corresponding to the action position point in the flight route, so as to determine that the unmanned aerial vehicle is on the flight route
  • the action data is transparently transmitted to the external load, so that the external load executes the action task indicated by the action data.
  • the external load of the UAV is realized to automatically perform the action task, and the efficiency of the external load to perform the action task is improved.
  • Figure 4 is a schematic flow chart of a method for controlling an external load provided by an embodiment of the present invention. The method can be executed by a control device of an external load. On the terminal equipment connected to the aircraft in communication, the specific explanation of the terminal equipment is as described above. Specifically, the method of the embodiment of the present invention includes the following steps.
  • S401 Determine a flight route by detecting a user's flight route planning operation, where the flight route includes action location points.
  • the external load control device can determine the flight route by detecting the user's flight route planning operation, where the flight route includes action position points.
  • the control device for the external load may include an application program for planning a flight route, and the control device for the external load may detect a user's status on the application program for planning a flight route.
  • the flight route planning operation determines the flight route.
  • S402 Determine the action data of the external load corresponding to the action position point by detecting the action configuration operation of the user.
  • control device of the external load may determine the action data of the external load corresponding to the action position point by detecting the action configuration operation of the user.
  • the external load includes any one or more of a photographing device and a spraying device that implement specific actions.
  • the action location point may be determined according to a waypoint in the flight route. In some embodiments, the action location point is a waypoint in the flight route. The specific implementation of determining the action position point is as described above, and will not be repeated here.
  • the control device of the external load may send index information of the external load to the unmanned aerial vehicle.
  • the index information of the external load may include identification information of the external load and/or port index information of a communication port between the UAV and the external load.
  • the identification information includes any one or more of the load type, load name, manufacturer, model, function, and serial number. The specific implementation is as described above and will not be repeated here.
  • the port index information includes the port number of the port connected to the external load on the UAV, the port number of the port connected to the expansion board on the UAV, and the expansion board.
  • One or more of the port number of the port connected to the external load on the board, the number of the expansion board, and the port number of the port connected to another expansion board on the expansion board, wherein the expansion board uses For the connection with at least two of the unmanned aerial vehicle, the external load, and another expansion board, the specific implementation is as described above and will not be repeated here.
  • the control device of the external load may obtain the identification information of the external load, and display and The action data configuration interactive interface matching the identification information of the external load, and the action data is determined by detecting a user's action configuration operation on the action data configuration interactive interface.
  • control device of the external load when the control device of the external load displays the action data matching the identification information of the external load according to the identification information and configures the interactive interface, it may obtain the matching with the identification information according to the identification information.
  • the interactive interface configures parameters, and generates and displays the action data configuration interactive interface according to the interactive interface configuration parameters.
  • control device of the external load when it obtains the interactive interface configuration parameters matching the identification information according to the identification information, it may obtain from the local storage device of the terminal device according to the identification information The interactive interface configuration parameters; or, according to the identification information, a request is made to a server that is in communication with the terminal device to obtain the interactive interface configuration parameters.
  • control device of the external load may obtain the configuration parameters of the interactive interface from the local storage device of the terminal device, and display the configuration parameters of the interactive interface in the form of a function control, so that the user can
  • the interactive interface configuration parameters are determined by selecting the functional controls on the action data configuration interactive interface.
  • Figure 5 is used as an example to illustrate.
  • Figure 5 is a schematic diagram of an action data configuration interactive interface provided by an embodiment of the present invention. As shown in Figure 5, it includes three interface configuration parameters: function 51, parameter 52, and range 53.
  • the user can Select the function controls for photo 511, video 512, and focus 513 in function 51, select the function controls for number of frames 521, time 522, and focal length 523 in parameter 52, and set the number of frames range 531, time range 532, and focal length range in range 53 533.
  • the photographing corresponds to the number of pictures
  • the video recording corresponds to the time
  • the focusing corresponds to the focal length.
  • control device of the external load may pack the action data according to the data structure indicated by the identification information, and when sending the flight route and the action data to the unmanned aerial vehicle , Sending the flight route and packaged action data to the unmanned aerial vehicle.
  • the data structure indicated by the identification information refers to the data structure of the interactive interface configuration parameters obtained from the local storage device of the terminal device according to the identification information.
  • the load function description file is stored in the local storage device of the terminal device, and the interactive interface configuration parameters may be stored in the load function description file local to the terminal device.
  • the control device of the external load obtains the configuration parameters of the interactive interface matching the identification information according to the identification information, it may obtain the information from the load function description file in the local storage device of the terminal device according to the identification information.
  • the interactive interface configuration parameters corresponding to the identification information.
  • the data structure of the configuration parameters of the interactive interface is determined according to the description format in the load function description file.
  • S403 Send the flight route and the action data to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle is determined to reach the action position point during the flight on the flight route, the The action data is transparently transmitted to the external load.
  • control device of the external load may send the flight route and the motion data to the unmanned aerial vehicle, so that the unmanned aerial vehicle will arrive when it is flying on the flight route.
  • the action data is transparently transmitted to the external load.
  • control device of the external load may send index information of the external load to the unmanned aerial vehicle, and send the flight route and the motion data to the unmanned aerial vehicle to When it is determined that the unmanned aerial vehicle has reached the action position point during the flight on the flight route, the action data is transparently transmitted to the external load indicated by the index information.
  • the unmanned aerial vehicle when the flight state parameters of the unmanned aerial vehicle meet a preset flight state condition, the unmanned aerial vehicle reaches the action position point.
  • the flight status parameters may include, but are not limited to, any one of the flight speed of the unmanned aerial vehicle, the flight acceleration of the unmanned aerial vehicle, the attitude of the unmanned aerial vehicle, and the attitude of the load of the unmanned aerial vehicle. Or multiple.
  • the control device of the external load can determine the flight route by detecting the user's flight route planning operation, and by detecting the user's action configuration operation to determine the position of the external load corresponding to the action position point on the flight route Action data, and send the flight route and the action data to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle is flying on the flight route, when it is determined to reach the action position point,
  • the action data is transparently transmitted to the external load, so that the external load executes the action task corresponding to the action data.
  • the external load can automatically execute the action task, and the efficiency of the external load in executing the action task can be improved.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an external load control device provided by an embodiment of the present invention.
  • the device includes a memory 601, a processor 602, and a data interface 603;
  • the memory 601 may include a volatile memory (volatile memory); the memory 601 may also include a non-volatile memory (non-volatile memory); the memory 601 may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • the processor 602 may be a central processing unit (CPU).
  • the processor 602 may further include a hardware chip.
  • the aforementioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof.
  • the foregoing PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), or any combination thereof.
  • the processor 602 is configured to call the program instructions, and when the program instructions are executed, to perform the following operations:
  • the action data is transparently transmitted to the external load, so that the external The load executes the action task indicated by the action data.
  • processor 602 is further configured to:
  • processor 602 transparently transmits the action data to the external load, it is specifically used to:
  • processor 602 is further configured to:
  • the index information is sent to the terminal device, so that the terminal device displays the index information.
  • the index information of the external load includes identification information of the external load and/or port index information of a communication port between the UAV and the external load.
  • the processor 602 obtains the action data of the external load corresponding to the action position point, it is further configured to:
  • the identification information is sent to the terminal device, so that the terminal device displays an action data configuration interactive interface matching the identification information of the external load, wherein the action data is the terminal device's
  • the action data configuration interactive interface is generated by the action configuration operation.
  • the action data is packaged by the terminal device according to the data structure indicated by the identification information.
  • the identification information includes any one or more of load type, load name, manufacturer, model, function, and serial number.
  • the port index information includes the port number of the port connected to the external load on the unmanned aerial vehicle, the port number of the port connected to the expansion board on the unmanned aerial vehicle, and the connection between the expansion board and the One or more of the port number of the port connected to the external load, the number of the expansion board, and the port number of the port connected to another expansion board on the expansion board, wherein the expansion board is used to communicate with the At least two connections among UAV, external load, and another expansion board.
  • processor 602 is further configured to:
  • the acquired index information of the external load matches the locally stored index information, sending the index information to a terminal device, so that the terminal device displays the index information;
  • a prompt message is sent to the terminal device to prompt the user that the index information does not match.
  • the action position point is determined according to the waypoint in the flight route.
  • the action location point is a waypoint in the flight route.
  • the unmanned aerial vehicle reaches the action position point.
  • the external load includes any one or more of a photographing device and a spraying device that implement specific actions.
  • the control device of the external load can obtain the flight route of the unmanned aerial vehicle, and obtain the action data of the external load corresponding to the action position point in the flight route, so as to determine that the unmanned aerial vehicle is on the flight route When the flight reaches the action position point, the action data is transparently transmitted to the external load, so that the external load executes the action task indicated by the action data.
  • the external load of the unmanned aerial vehicle can automatically execute the action task, and the efficiency of the action task performed by the external load is improved.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of another external load control device provided by an embodiment of the present invention.
  • the device includes a memory 701, a processor 702, and a data interface 703;
  • the memory 701 may include a volatile memory (volatile memory); the memory 701 may also include a non-volatile memory (non-volatile memory); the memory 701 may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • the processor 702 may be a central processing unit (CPU).
  • the processor 702 may further include a hardware chip.
  • the aforementioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof.
  • the foregoing PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), or any combination thereof.
  • the processor 702 is configured to call the program instructions, and when the program instructions are executed, to perform the following operations:
  • the flight route and the action data are sent to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle is determined to reach the action position point during the flight on the flight route, the action data Transparently transmitted to the external load.
  • processor 702 is further configured to:
  • the processor 702 sends the flight route and the action data to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle is flying on the flight route, when it is determined to reach the action position point,
  • the action data is transparently transmitted to the external load, it is specifically used for:
  • the flight route and the action data are sent to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle is determined to reach the action position point during the flight on the flight route, the action data Transparently transmit to the external load indicated by the index information.
  • the index information of the external load includes identification information of the external load and/or port index information of a communication port between the UAV and the external load.
  • the processor 702 determines the action data of the external load corresponding to the action position point, it is further used to:
  • the action data is determined by detecting a user's action configuration operation on the action data configuration interactive interface.
  • processor 702 displays the action data matching the identification information of the external load according to the identification information to configure the interactive interface, it is specifically configured to:
  • the action data configuration interactive interface is generated and displayed according to the interactive interface configuration parameters.
  • processor 702 obtains an interactive interface configuration parameter matching the identification information according to the identification information, it is specifically configured to:
  • the identification information request the server connected in communication with the terminal device to obtain the configuration parameters of the interactive interface.
  • processor 702 is further configured to:
  • the processor 702 sends the flight route and the motion data to the UAV, it is specifically used for:
  • the flight route and the packaged action data are sent to the unmanned aerial vehicle.
  • the identification information includes any one or more of load type, load name, manufacturer, model, function, and serial number.
  • the port index information includes the port number of the port connected to the external load on the unmanned aerial vehicle, the port number of the port connected to the expansion board on the unmanned aerial vehicle, and the connection between the expansion board and the One or more of the port number of the port connected to the external load, the number of the expansion board, and the port number of the port connected to another expansion board on the expansion board, wherein the expansion board is used to communicate with the At least two connections among UAV, external load, and another expansion board.
  • the action position point is determined according to the waypoint in the flight route.
  • the action location point is a waypoint in the flight route.
  • the unmanned aerial vehicle reaches the action position point.
  • the external load includes any one or more of a photographing device and a spraying device that implement specific actions.
  • the control device of the external load can determine the flight route by detecting the user's flight route planning operation, and by detecting the user's action configuration operation to determine the position of the external load corresponding to the action position point on the flight route Action data, and send the flight route and the action data to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle is flying on the flight route, when it is determined to reach the action position point,
  • the action data is transparently transmitted to the external load, so that the external load executes the action task corresponding to the action data.
  • the external load can automatically execute the action task and improve the efficiency of the external load to perform the action task.
  • the embodiment of the present invention also provides an unmanned aerial vehicle, including: a fuselage: a power system configured on the fuselage to provide flight power for the unmanned aerial vehicle; the power system includes: blades, a motor, and Drive the blades to rotate; the processor is used to obtain the flight path of the unmanned aerial vehicle, the flight path includes action position points; obtain the action data of the external load corresponding to the action position points; During the flight of the human aircraft on the flight route, when it is determined that the unmanned aircraft reaches the action position point, the action data is transparently transmitted to the external load, so that the external load executes the The action task indicated by the action data.
  • processor is also used for:
  • the processor transparently transmits the action data to the external load, it is specifically used to:
  • processor is also used for:
  • the index information is sent to the terminal device, so that the terminal device displays the index information.
  • the index information of the external load includes identification information of the external load and/or port index information of a communication port between the UAV and the external load.
  • the processor obtains the action data of the external load corresponding to the action position point, it is further configured to:
  • the identification information is sent to the terminal device, so that the terminal device displays an action data configuration interactive interface matching the identification information of the external load, wherein the action data is the terminal device's
  • the action data configuration interactive interface is generated by the action configuration operation.
  • the action data is packaged by the terminal device according to the data structure indicated by the identification information.
  • the identification information includes any one or more of load type, load name, manufacturer, model, function, and serial number.
  • the port index information includes the port number of the port connected to the external load on the unmanned aerial vehicle, the port number of the port connected to the expansion board on the unmanned aerial vehicle, and the connection between the expansion board and the One or more of the port number of the port connected to the external load, the number of the expansion board, and the port number of the port connected to another expansion board on the expansion board, wherein the expansion board is used to communicate with the At least two connections among UAV, external load, and another expansion board.
  • processor is also used for:
  • the acquired index information of the external load matches the locally stored index information, sending the index information to a terminal device, so that the terminal device displays the index information;
  • a prompt message is sent to the terminal device to prompt the user that the index information does not match.
  • the action position point is determined according to the waypoint in the flight route.
  • the action location point is a waypoint in the flight route.
  • the unmanned aerial vehicle reaches the action position point.
  • the external load includes any one or more of a photographing device and a spraying device that implement specific actions.
  • the unmanned aerial vehicle can obtain the flight route of the unmanned aerial vehicle and the movement data corresponding to the action position points in the flight route of the external load, so that when it is determined that the unmanned aerial vehicle arrives on the flight route At the point of the action position, the action data is transparently transmitted to the external load, so that the external load executes the action task indicated by the action data.
  • the external load of the UAV can automatically perform the action task, and the efficiency of the external load to perform the action task is improved.
  • the embodiment of the present invention also provides a terminal device.
  • the terminal device includes a processor for determining a flight route by detecting a user's flight route planning operation, wherein the flight route includes action position points; by detecting the user's action
  • the configuration operation determines the action data of the external load corresponding to the action position point; sends the flight route and the action data to the unmanned aerial vehicle, so that the unmanned aerial vehicle is on the flight route
  • the movement data is transparently transmitted to the external load.
  • processor is also used for:
  • the processor sends the flight route and the action data to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle determines to reach the action position point during the flight on the flight route,
  • the action data is transparently transmitted to the external load, it is specifically used for:
  • the flight route and the action data are sent to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle is determined to reach the action position point during the flight on the flight route, the action data Transparently transmit to the external load indicated by the index information.
  • the index information of the external load includes identification information of the external load and/or port index information of a communication port between the UAV and the external load.
  • the processor determines the action data of the external load corresponding to the action position point, it is further configured to:
  • the action data is determined by detecting a user's action configuration operation on the action data configuration interactive interface.
  • the processor displays the action data matching the identification information of the external load and configures the interactive interface according to the identification information, it is specifically configured to:
  • the action data configuration interactive interface is generated and displayed according to the interactive interface configuration parameters.
  • the processor obtains the interactive interface configuration parameters matching the identification information according to the identification information, it is specifically configured to:
  • the identification information request the server connected in communication with the terminal device to obtain the configuration parameters of the interactive interface.
  • processor is also used for:
  • the processor sends the flight route and the motion data to the UAV, it is specifically used for:
  • the flight route and the packaged action data are sent to the unmanned aerial vehicle.
  • the identification information includes any one or more of load type, load name, manufacturer, model, function, and serial number.
  • the port index information includes the port number of the port connected to the external load on the unmanned aerial vehicle, the port number of the port connected to the expansion board on the unmanned aerial vehicle, and the connection between the expansion board and the One or more of the port number of the port connected to the external load, the number of the expansion board, and the port number of the port connected to another expansion board on the expansion board, wherein the expansion board is used to communicate with the At least two connections among UAV, external load, and another expansion board.
  • the action position point is determined according to the waypoint in the flight route.
  • the action location point is a waypoint in the flight route.
  • the unmanned aerial vehicle reaches the action position point.
  • the external load includes any one or more of a photographing device and a spraying device that implement specific actions.
  • the terminal device can determine the flight route by detecting the user's flight route planning operation, and determine the action data of the external load corresponding to the action position point on the flight route by detecting the user's action configuration operation, And sending the flight route and the action data to the unmanned aerial vehicle, so that when the unmanned aerial vehicle is flying on the flight route, when it is determined to reach the action position point, the action The data is transparently transmitted to the external load, so that the external load executes the action task corresponding to the action data.
  • the external load can automatically execute the action task, and the efficiency of the external load in executing the action task can be improved.
  • the embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the method described in the embodiment of the present invention is implemented, and the present invention can also be implemented.
  • the device of the corresponding embodiment of the invention will not be repeated here.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the device described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or memory of the device.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the device, such as a plug-in hard disk equipped on the device, a Smart Media Card (SMC), or a Secure Digital (SD) card. , Flash Card, etc.
  • the computer-readable storage medium may also include both an internal storage unit of the device and an external storage device.
  • the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the terminal.
  • the computer-readable storage medium can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种外部负载（13）的控制方法，其中所述外部负载与无人飞行器（12）通信连接，该方法包括：获取所述无人飞行器的飞行航线，所述飞行航线包括动作位置点；获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。还涉及所述外部负载的控制设备、无人飞行器、终端设备及存储介质。所述方法和设备实现了无人飞行器的外部负载自动执行动作任务，并提高了外部负载执行动作任务的效率。

Description

一种外部负载的控制方法、设备、无人飞行器及终端设备 技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种外部负载的控制方法、设备、无人飞行器及终端设备。
背景技术
在无人飞行器行业应用领域，任务的执行往往依托于外部负载，外部负载是指无人飞行器本身不具备但是可以挂载在无人飞行器上实现特定功能的设备。对于无人飞行器行业应用领域而言，对外部负载的有效支持和便捷使用往往决定了无人机能否满足该行业的需求。
目前，在无人飞行器行业应用领域，对外部负载的使用仍然依赖于人工操控，而无法借助无人飞行器地面站系统实现外部负载的任务自动执行，导致任务执行效率不高。因此，如何更有效地提无人飞行器的执行任务的效率具有十分重要的意义。
发明内容
本发明实施例提供了一种外部负载的控制方法、设备、无人飞行器及终端设备，实现了无人飞行器自动执行任务，提高了无人飞行器的任务执行效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种外部负载的控制方法，其中，所述外部负载与无人飞行器通信连接，应用于无人飞行器，所述方法包括：
获取所述无人飞行器的飞行航线，所述飞行航线包括动作位置点；
获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；
在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
第二方面，本发明实施例提供了另一种外部负载的控制方法，应用于与无人飞行器通信连接的终端设备，无人飞行器与外部负载通信连接，通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点；
通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述动作位置点对 应的动作数据；
将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载。
第三方面，本发明实施例提供了一种外部负载的控制设备，其中，所述外部负载与无人飞行器通信连接，应用于无人飞行器，所述设备包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
获取所述无人飞行器的飞行航线，所述飞行航线包括动作位置点；
获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；
在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
第四方面，本发明实施例提供了另一种外部负载的控制设备，应用于与无人飞行器通信连接的终端设备，无人飞行器与外部负载通信连接，所述设备包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，调用存储器中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点；
通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；
将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载。
第五方面，本发明实施例提供了一种无人飞行器，包括：
机身：配置在机身上的动力系统，用于为无人飞行器提供飞行动力；
所述动力系统包括：桨叶、电机，用于驱动桨叶转动；
处理器，用于获取所述无人飞行器的飞行航线，所述飞行航线包括动作位置点；获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
第六方面，本发明实施例提供了一种终端设备，包括：存储器和处理器；
所述处理器，用于通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点；通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载。
第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面所述的方法。
本发明实施例中，外部负载的控制设备可以获取无人飞行器的飞行航线，以及获取外部负载的与飞行航线中的动作位置点对应的动作数据，从而当确定无人飞行器在所述飞行航线上飞行到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。通过这种实施方式，实现了无人飞行器的外部负载自动执行动作任务，并提高了外部负载执行动作任务的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种外部负载的控制系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种外部负载的控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种外部负载的控制系统的组成图；
图4是本发明实施例提供的一种外部负载的控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种动作数据配置交互界面的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种外部负载的控制设备的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的另一种外部负载的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中提供的外部负载的控制方法可以由一种外部负载的控制系统执行，所述外部负载的控制系统包括外部负载、终端设备和无人飞行器，所述终端设备和无人飞行器之间可以建立通信连接，以进行双向通信，所述外部负载可以与无人机飞行器建立通信连接。在某些实施例中，所述外部负载可以是第三方负载，所述第三方负载的生产厂家与无人飞行器的生产厂家不相同，常见的外部负载包括：相机、喷洒装置等。在某些实施例中，所述外部负载可以是无人飞行器的固定负载。在某些实施例中，所述外部负载可以挂载在所述无人飞行器上。在某些实施例中，所述终端设备可以安装在所述无人飞行器上，在某些实施例中，所述终端设备可以在空间上独立于所述无人飞行器，在某些实施例中，所述终端设备可以是无人飞行器的部件，即所述无人飞行器包括终端设备。
下面结合附图1对本发明实施例提供的外部负载的控制系统进行示意性说明。
具体请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种外部负载的控制系统的结构示意图。所述外部负载的控制系统包括：终端设备11、无人飞行器12、外部负载13。其中，无人飞行器12和终端设备11之间可以通过无线通信连接方式建立通信连接。其中，在某些特定的场景下，所述无人飞行器12和终端设备11之间也可以通过有线通信连接方式建立通信连接。所述无人飞行器12可以为旋翼型飞行器，例如，四旋翼飞行器、六旋翼飞行器、八旋翼飞行 器，也可以是固定翼飞行器等飞行器。所述无人飞行器12包括动力系统121，所述动力系统121用于为无人飞行器12提供飞行的动力。所述外部负载13可以与无人飞行器12建立通信连接，在某些实施例中，所述外部负载13可以是无人飞行器12上挂载的可以实现特定行为动作的设备，所述特定行为动作常见的包括但不限于相机拍照、录像、变焦、云台转动、喷洒装置喷洒农药等动作。
本发明实施例中，所述终端设备11可以检测用户的飞行航线规划操作，并根据检测到的用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点。在某些实施例中，所述飞行航线规划操作可以包括但不限于点击、滑动等用于规划飞行航线的用户操作。所述终端设备11可以将确定的所述飞行航线发送给无人飞行器12，以使无人飞行器12可以从终端设备11获取到无人飞行器12的飞行航线。所述终端设备11可以检测用户的动作配置操作，以根据所述动作配置操作确定外部负载13的与所述飞行航线上的动作位置点对应的动作数据。所述无人飞行器12可以获取到所述终端设备11发送的所述外部负载13的与所述动作位置点对应的动作数据。所述无人飞行器12在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器12到达所述动作位置点时，可以将所述动作数据透传给所述外部负载13，以使所述外部负载13执行所述动作数据指示的动作任务。
下面结合附图对本发明实施例提供的外部负载的控制方法进行示意性说明。
具体请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种外部负载的控制方法的流程示意图，所述方法可以由外部负载的控制设备执行，所述外部负载的控制设备设置于无人飞行器上，其中，所述无人飞行器的具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S201：获取无人飞行器的飞行航线，所述飞行航线包括动作位置点。
本发明实施例中，外部负载的控制设备可以从与无人飞行器建立通信连接的终端设备上获取到所述无人飞行器的飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点。
在一些实施例中，所述动作位置点是用户配置的在无人飞行器的飞行航线 上的位置点。在某些实施例中，所述动作位置点可以是用户配置的在所述飞行航线中的任意一个或多个航点。在某些实施例中，所述动作位置点可以是根据所述飞行航线中的航点确定的，例如，所述动作位置点可以是用户预先设置的飞行航线中的拐点，所述拐点为无人飞行器飞行偏移角度大于预设角度阈值的点。在某些实施例中，所述动作位置点可以是根据在所述飞行航线中的飞行时间确定的，例如，所述动作位置点可以是用户预先设置的无人飞行器在所述飞行航线中飞行预设时间到达的航点。在其他实施例中，所述动作位置点还可以根据飞行速度、飞行加速度等其他方式确定得到，本发明实施例不做具体限定。通过这种实施方式可以实现用户自主配置动作位置点，提高了配置动作位置的灵活性，提升了用户体验。
在一些实施例中，所述飞行航线是与所述无人飞行器建立通信连接的终端设备根据用户在所述终端设备上的飞行航线规划操作确定得到的。在某些实施例中，所述终端设备上可以包括设置飞行航线的应用程序，所述飞行航线可以是根据用户在所述终端设备的应用程序上的飞行航线规划操作确定得到的。通过这种实施方式可以实现用户自主规划飞行航线，提高飞行航线规划的灵活性，提升了用户体验。
在一个实施例中，当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。在某些实施例中，所述飞行状态参数包括但不限于无人飞行器的飞行速度、无人飞行器的加速度、无人飞行器的姿态、无人飞行器的负载的姿态中的任意一种或多种。例如，假设所述飞行状态参数为无人飞行器的飞行速度，当所述无人飞行器的飞行速度大于或等于预设速度阈值时，可以确定所述无人飞行器到达所述动作位置点。
S202：获取外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据。
本发明实施例中，外部负载的控制设备可以获取与所述无人飞行器建立通信连接的终端设备发送的外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据，其中，所述动作数据的解释如前所述。在某些实施例中，所述外部负载可以包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
在一个实施例中，所述外部负载的控制设备还可以获取终端设备发送的所述外部负载的索引信息，所述外部负载的控制设备在将所述动作数据透传给所述外部负载时，可以将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。通 过这种实施方式，可以将不同的动作数据透传给不同的索引信息指示的外部负载，以便实现同一个无人飞行器上的多个外部负载自动执行动作数据指示的动作任务，提高了外部负载执行动作任务的效率。
在一些实施例中，所述外部负载的索引信息可以包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。
在某些实施例中，所述外部负载的标识信息用于标识某些特定负载的信息，由负载信息的一部分或全部构成，每一项信息就是一个标识项，标识项越多则标识范围越窄，对应的负载越少。在某些实施例中，所述标识信息可以包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项或多项。例如，假设现有标识信息为：负载类型：云台，厂家：XXX，则该标识信息对应的负载为：XXX厂家生产的云台。
在某些实施例中，所述外部负载的索引信息包括但不限于如表1所示：
表1
Figure PCTCN2019073372-appb-000001
在某些实施例中，所述端口索引信息可以包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口 号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接。
在某些实施例中，所述扩展板包括一个主扩展板和若干个从扩展板，其中所述主扩展板可以使用标准接口和无人飞行器连接，所述主扩展板可以与一个从扩展板连接，所述从扩展板可以与其他从扩展板连接，各从扩展板之间通过总线依次连接。其中，每个扩展板均有若干个负载接口，通过该负载接口与对应的外部负载连接。在某些实施例中，通过扩展板可以任意扩展外部负载的端口数量而无需增加无人飞行器的端口，提高了扩展外部负载端口的灵活性，实现了一个无人飞行器上的多个外部负载可以在相同或不同的动作位置点自动执行各自的动作任务，从而提高了外部负载执行动作任务的效率。
具体可以图3为例进行说明，图3是本发明实施例提供的一种外部负载的控制系统的组成图，如图3所示，所述外部负载的控制系统包括终端设备31、无人飞行器32、主扩展板331、从扩展板332，其中，所述终端设备31与所述无人飞行器32之间建立通信连接，所述无人飞行器32与主扩展板331通过标准接口建立通信连接，所述主扩展板331利用总线通过与从扩展板332连接的端口与从扩展板332建立通信连接。所述主扩展板331上包括一个或多个与外部负载连接的端口，且每个端口可与一个外部负载相连。所述主扩展板331上包括至少一个与从扩展板332连接的端口。所述从扩展板332上包括一个或多个与其他从扩展板相连的端口。
在一个实施例中，所述外部负载的控制设备可以获取所述外部负载发送的索引信息，并将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息。其中，所述外部负载的索引信息如前所述，此处不再赘述。
在一个实施例中，所述外部负载的控制设备在获取到所述外部负载发送的索引信息后，可以将获取到的所述外部负载的索引信息与本地存储的索引信息进行比较，如果比较得到获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息相匹配，则可以将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息；如果比较得到获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息不匹配，则可以向所述终端设备发送提示信息以提示用户索引信息不匹配。在某些实施例中，所述索引信息可以显示于所述终端设备的应 用程序中，本发明实施例不做具体限定。
在一个实施例中，所述外部负载的控制设备在获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之前，还可以获取所述外部负载发送的标识信息，并将所述标识信息发送给所述终端设备，以使所述终端设备显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面，其中，所述动作数据是所述终端设备通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作生成的。在某些实施例中，所述动作数据配置交互界面包括但不限于下载功能配置文件、配置无人飞行器的飞行航线、配置外部负载的动作数据、执行用户配置项的检查并反馈、上传和下载用户配置等任意一种或多种功能。
例如，假设所述外部负载的控制设备获取到所述外部负载发送的标识信息为为拍摄装置，则所述外部负载的控制设备可以将所述标识信息拍摄装置发送给所述终端设备，以使所述终端设备显示与所述拍摄装置匹配的动作数据配置交互界面。
在一个实施例中，所述动作数据可以是所述终端设备按照所述标识信息指示的数据结构打包得到的。在某些实施例中，所述动作数据是所述终端设备按照所述标识信息对应的外部负载的负载功能描述文件中的描述格式(即数据结构)进行打包得到的。在某些实施例中，所述负载功能描述文件中存储了各外部负载的交互界面配置参数，所述交互界面配置参数可以功能控件的形式显示在动作数据配置交互界面上，以便用户可以通过选取所述动作数据配置交互界面上的功能控件确定交互界面配置参数。
在一个实施例中，所述外部负载的控制设备在获取到与所述无人飞行器建立通信连接的终端设备发送的外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之后，可以检测所述动作数据是否合法，如果合法则执行步骤S203。在某些实施例中，所述外部负载的控制设备在检测所述动作数据是否合法时，可以检测所述标识信息与实际连接的外部负载是否匹配、检测端口是否合法、检测动作数据是否有效等。通过这种实施方式可以避免动作数据与无效的外部负载匹配，从而提高外部负载执行动作数据的效率。
S203：在无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
本发明实施例中，外部负载的控制设备可以在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
例如，假设外部负载为云台，如果所述动作数据为向下旋转50°俯仰角，则在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述云台，以使所述云台执行所述动作数据指示的向下旋转50°俯仰角的动作任务。
在一个实施例中，如果外部负载的控制设备获取到所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息，则在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，所述外部负载的控制设备可以将所述动作数据透传给所述端口索引信息对应的外部负载，以使所述端口索引信息对应的外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
例如，假设所述外部负载的控制设备获取到的所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息为端口号2，则在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，所述外部负载的控制设备可以将与端口号2对应的动作数据透传给所述端口号2对应的外部负载，以使与所述端口号2对应的外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。如果所述端口号2对应的外部负载为拍摄装置，且动作数据指示的动作任务为录像，则所述拍摄装置可以执行所述录像的动作任务。
在一个实施例中，如果外部负载的控制设备获取到所述外部负载的标识信息，则在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，所述外部负载的控制设备可以将所述动作数据透传给所述标识信息对应的外部负载，以使所述标识信息对应的外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
例如，假设所述外部负载的控制设备获取到的所述外部负载的标识信息为喷洒装置，则在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，所述外部负载的控制设备可以将与喷洒装置对应的动作数据透传给所有扩展板的喷洒装置，以使与所述喷洒装置执行所 述动作数据指示的动作任务。如果所述喷洒装置对应的动作数据指示的动作任务为喷洒农药，则所述喷洒装置可以执行所述喷洒农药的动作任务。
在一个实施例中，如果外部负载的控制设备获取到所述外部负载的标识信息和所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息，则在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，所述外部负载的控制设备可以将与所述标识信息和端口索引信息对应的动作数据透传给所述端口索引信息对应的外部负载，以使与所述标识信息和端口索引信息对应的外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
例如，假设所述外部负载的控制设备获取到的所述外部负载的标识信息和所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息为扩展板1-端口号2-云台，则在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，所述外部负载的控制设备可以将与扩展板1-端口号2-云台对应的动作数据透传给所述扩展板1-端口号2对应的-云台，以使与所述扩展板1-端口号2对应的-云台执行所述动作数据指示的动作任务。如果所述扩展板1-端口号2对应的-云台的动作数据指示的动作任务为俯仰角向下旋转30°，则所述云台可以执行所述俯仰角向下旋转30°的动作任务。
在一个实施例中，当所述外部负载是第三方负载时，在确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，所述无人飞行器上的外部负载的控制设备不需要对所述动作数据进行解析，只需要将所述动作数据发送给外部负载，以使外部负载解析所述动作数据，并执行所述动作数据所指示的动作任务。
在一个实施例中，当所述外部负载是所述无人飞行器上的固有负载时，在确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，所述无人飞行器上的外部负载的控制设备可以对所述动作数据进行解析，并调用解析后的动作数据控制所述外部负载执行解析后的动作数据所指示的动作任务。
本发明实施例中，外部负载的控制设备可以获取无人飞行器的飞行航线，以及获取外部负载的与飞行航线中的动作位置点对应的动作数据，从而当确定无人飞行器在所述飞行航线上飞行到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。通过这种实施方式，实现无人飞行器的外部负载自动执行动作任务，并提高了外 部负载执行动作任务的效率。
具体请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种外部负载的控制方法的流程示意图，所述方法可以由外部负载的控制设备执行，所述外部负载的控制设备设置于与无人飞行器通信连接的终端设备上，其中，所述终端设备的具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点。
本发明实施例中，外部负载的控制设备可以通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点。在某些实施例中，所述外部负载的控制设备中可以包括用于规划飞行航线的应用程序，所述外部负载的控制设备可以通过检测用户在所述用于规划飞行航线的应用程序上的飞行航线规划操作确定飞行航线。
S402：通过检测用户的动作配置操作确定外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据。
本发明实施例中，外部负载的控制设备可以通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据。在某些实施例中，所述外部负载包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
在某些实施例中，所述动作位置点可以是根据所述飞行航线中的航点确定的。在某些实施例中，所述动作位置点为所述飞行航线中的航点。所述确定动作位置点的具体实施例如前所述，此处不再赘述。
在一个实施例中，所述外部负载的控制设备可以将所述外部负载的索引信息发送给所述无人飞行器。在某些实施例中，所述外部负载的索引信息可以包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。在某些实施例中，所述标识信息包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项或多项，具体实施例如前所述，此处不再赘述。在某些实施例中，所述端口索引信息包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的 编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接，具体实施例如前所述，此处不再赘述。
在一个实施例中，所述外部负载的控制设备在确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之前，可以获取所述外部负载的标识信息，并根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面，以及通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作确定所述动作数据。
在一个实施例中，所述外部负载的控制设备在根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面时，可以根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数，并根据所述交互界面配置参数生成并显示所述动作数据配置交互界面。
在一个实施例中，所述外部负载的控制设备在根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数时，可以根据所述标识信息从所述终端设备的本地存储装置中获取所述交互界面配置参数；或者，根据所述标识信息向与所述终端设备通信连接的服务器请求获取所述交互界面配置参数。
在某些实施例中，所述外部负载的控制设备可以从所述终端设备的本地存储装置中获取所述交互界面配置参数，并通过功能控件的形式显示所述交互界面配置参数，以便用户可以通过选取所述动作数据配置交互界面上的功能控件确定交互界面配置参数。
具体可以图5为例进行说明，图5是本发明实施例提供的一种动作数据配置交互界面的示意图，如图5所示包括功能51、参数52、范围53三种界面配置参数，用户可以在功能51选取拍照511、录像512、对焦513的功能控件，在参数52中选取张数521、时间522、焦距523的功能控件，在范围53中设置张数范围531、时间范围532、焦距范围533。其中，所述拍照与张数对应，所述录像与时间对应，所述对焦与焦距对应。
在一个实施例中，所述外部负载的控制设备可以按照所述标识信息指示的数据结构对所述动作数据打包，并在将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器时，将所述飞行航线和打包后的动作数据发送给所述无人飞行器。在某些实施例中，所述标识信息指示的数据结构是指根据所述标识信息从 所述终端设备的本地存储装置中获取的所述交互界面配置参数的数据结构。
在一些实施例中，所述终端设备的本地存储装置中存储了负载功能描述文件，所述交互界面配置参数可以存储在所述终端设备本地的负载功能描述文件中。所述外部负载的控制设备在根据标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数时，可以根据所述标识信息从所述终端设备的本地存储装置中的负载功能描述文件中获取与所述标识信息对应的交互界面配置参数。在某些实施例中，所述交互界面配置参数的数据结构是根据所述负载功能描述文件中的描述格式确定的。
S403：将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载。
本发明实施例中，外部负载的控制设备可以将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载。
在一个实施例中，所述外部负载的控制设备可以将所述外部负载的索引信息发送给所述无人飞行器，并将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。
在一个实施例中，当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。在某些实施例中，所述飞行状态参数可以包括但不限于无人飞行器的飞行速度、无人飞行器的飞行加速度、无人飞行器的姿态、无人机飞行器的负载的姿态中的任意一种或多种。
本发明实施例中，外部负载的控制设备可以通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，并通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述飞行航线上的动作位置点对应的动作数据，以及将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据对应的动作任务。通过这种实施方式，可以实现外部负载自动执行动作任务，提高外部负载执行动作任务的效率。
请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种外部负载的控制设备的结构示意图，所述设备包括存储器601、处理器602和数据接口603；
所述存储器601可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器601也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器601还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器602可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器602还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述处理器602，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
获取所述无人飞行器的飞行航线，所述飞行航线包括动作位置点；
获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；
在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
进一步地，所述处理器602，还用于：
获取终端设备发送的所述外部负载的索引信息；
所述处理器602将所述动作数据透传给所述外部负载时，具体用于：
将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。
进一步地，所述处理器602，还用于：
获取所述外部负载发送的索引信息；
将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息。
进一步地，所述外部负载的索引信息包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。
进一步地，所述处理器602获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之前，还用于：
获取所述外部负载发送的标识信息；
将所述标识信息发送给所述终端设备，以使所述终端设备显示与所述外部 负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面，其中，所述动作数据是所述终端设备通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作生成的。
进一步地，所述动作数据是所述终端设备按照所述标识信息指示的数据结构打包得到的。
进一步地，所述标识信息包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项或多项。
进一步地，所述端口索引信息包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接。
进一步地，所述处理器602，还用于：
将获取到的所述外部负载的索引信息与本地存储的索引信息进行比较；
如果获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息相匹配，则将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息；
如果获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息不匹配，则向所述终端设备发送提示信息以提示用户索引信息不匹配。
进一步地，所述动作位置点是根据所述飞行航线中的航点确定的。
进一步地，所述动作位置点为所述飞行航线中的航点。
进一步地，当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。
进一步地，所述外部负载包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
本发明实施例中，外部负载的控制设备可以获取无人飞行器的飞行航线，以及获取外部负载的与飞行航线中的动作位置点对应的动作数据，从而当确定无人飞行器在所述飞行航线上飞行到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。通过这种实施方式，实现无人飞行器的外部负载自动执行动作任务，并提高了外部负载执行动作任务的效率。
请参见图7，图7是本发明实施例提供的另一种外部负载的控制设备的结构示意图，所述设备包括存储器701、处理器702和数据接口703；
所述存储器701可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器701也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器701还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器702可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器702还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述处理器702，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点；
通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；
将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载。
进一步地，所述处理器702，还用于：
将所述外部负载的索引信息发送给所述无人飞行器；
所述处理器702将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载时，具体用于：
将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。
进一步地，所述外部负载的索引信息包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。
进一步地，所述处理器702确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的 动作数据之前，还用于：
获取所述外部负载的标识信息；
根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面；
通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作确定所述动作数据。
进一步地，所述处理器702根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面时，具体用于：
根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数；
根据所述交互界面配置参数生成并显示所述动作数据配置交互界面。
进一步地，所述处理器702根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数时，具体用于：
根据所述标识信息从所述终端设备的本地存储装置中获取所述交互界面配置参数；或者，
根据所述标识信息向与所述终端设备通信连接的服务器请求获取所述交互界面配置参数。
进一步地，所述处理器702，还用于：
按照所述标识信息指示的数据结构对所述动作数据打包；
所述处理器702将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器时，具体用于：
将所述飞行航线和打包后的动作数据发送给所述无人飞行器。
进一步地，所述标识信息包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项或多项。
进一步地，所述端口索引信息包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接。
进一步地，所述动作位置点是根据所述飞行航线中的航点确定的。
进一步地，所述动作位置点为所述飞行航线中的航点。
进一步地，当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。
进一步地，所述外部负载包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
本发明实施例中，外部负载的控制设备可以通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，并通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述飞行航线上的动作位置点对应的动作数据，以及将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据对应的动作任务。通过这种实施方式，可以实现外部负载自动执行动作任务，提高外部负载执行动作任务的效率
本发明实施例还提供了一种无人飞行器，包括：机身：配置在机身上的动力系统，用于为无人飞行器提供飞行动力；所述动力系统包括：桨叶、电机，用于驱动桨叶转动；处理器，用于获取所述无人飞行器的飞行航线，所述飞行航线包括动作位置点；获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
进一步地，所述处理器，还用于：
获取终端设备发送的所述外部负载的索引信息；
所述处理器将所述动作数据透传给所述外部负载时，具体用于：
将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。
进一步地，所述处理器，还用于：
获取所述外部负载发送的索引信息；
将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息。
进一步地，所述外部负载的索引信息包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。
进一步地，所述处理器获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之前，还用于：
获取所述外部负载发送的标识信息；
将所述标识信息发送给所述终端设备，以使所述终端设备显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面，其中，所述动作数据是所述终端设备通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作生成的。
进一步地，所述动作数据是所述终端设备按照所述标识信息指示的数据结构打包得到的。
进一步地，所述标识信息包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项或多项。
进一步地，所述端口索引信息包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接。
进一步地，所述处理器，还用于：
将获取到的所述外部负载的索引信息与本地存储的索引信息进行比较；
如果获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息相匹配，则将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息；
如果获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息不匹配，则向所述终端设备发送提示信息以提示用户索引信息不匹配。
进一步地，所述动作位置点是根据所述飞行航线中的航点确定的。
进一步地，所述动作位置点为所述飞行航线中的航点。
进一步地，当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。
进一步地，所述外部负载包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
本发明实施例中，无人飞行器可以获取无人飞行器的飞行航线，以及获取外部负载的与飞行航线中的动作位置点对应的动作数据，从而当确定无人飞行器在所述飞行航线上飞行到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。通过这种实施方式，实现无人飞行器的外部负载自动执行动作任务，并提高了外部负载执 行动作任务的效率。
本发明实施例还提供了一种终端设备，所述终端设备包括处理器，用于通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点；通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载。
进一步地，所述处理器，还用于：
将所述外部负载的索引信息发送给所述无人飞行器；
所述处理器将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载时，具体用于：
将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。
进一步地，所述外部负载的索引信息包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。
进一步地，所述处理器确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之前，还用于：
获取所述外部负载的标识信息；
根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面；
通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作确定所述动作数据。
进一步地，所述处理器根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面时，具体用于：
根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数；
根据所述交互界面配置参数生成并显示所述动作数据配置交互界面。
进一步地，所述处理器根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互 界面配置参数时，具体用于：
根据所述标识信息从所述终端设备的本地存储装置中获取所述交互界面配置参数；或者，
根据所述标识信息向与所述终端设备通信连接的服务器请求获取所述交互界面配置参数。
进一步地，所述处理器，还用于：
按照所述标识信息指示的数据结构对所述动作数据打包；
所述处理器将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器时，具体用于：
将所述飞行航线和打包后的动作数据发送给所述无人飞行器。
进一步地，所述标识信息包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项或多项。
进一步地，所述端口索引信息包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接。
进一步地，所述动作位置点是根据所述飞行航线中的航点确定的。
进一步地，所述动作位置点为所述飞行航线中的航点。
进一步地，当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。
进一步地，所述外部负载包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
本发明实施例中，终端设备可以通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，并通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述飞行航线上的动作位置点对应的动作数据，以及将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据对应的动作任务。通过这种实施方式，可以实现外部负载自动执行动作任务，提高外部负载执行动作任务的效率。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中描述的方法，也可实现本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (79)

  1. 一种外部负载的控制方法，其中，所述外部负载与无人飞行器通信连接，其特征在于，应用于无人飞行器，所述方法包括：
    获取所述无人飞行器的飞行航线，所述飞行航线包括动作位置点；
    获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；
    在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取终端设备发送的所述外部负载的索引信息；
    所述将所述动作数据透传给所述外部负载，包括：
    将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述外部负载发送的索引信息；
    将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息。
  4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，
    所述外部负载的索引信息包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之前，还包括：
    获取所述外部负载发送的标识信息；
    将所述标识信息发送给所述终端设备，以使所述终端设备显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面，其中，所述动作数据是所述终端设备通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作生成的。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述动作数据是所述终端设备按照所述标识信息指示的数据结构打包得到的。
  7. 根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项或多项。
  8. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
    所述端口索引信息包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接。
  9. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将获取到的所述外部负载的索引信息与本地存储的索引信息进行比较；
    如果获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息相匹配，则将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息；
    如果获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息不匹配，则向所述终端设备发送提示信息以提示用户索引信息不匹配。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作位置点是根据所述飞行航线中的航点确定的。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作位置点为所述飞行航线中的航点。
  12. 根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，
    当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。
  13. 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述外部负载包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
  14. 一种外部负载的控制方法，应用于与无人飞行器通信连接的终端设备，无人飞行器与外部负载通信连接，其特征在于，包括：
    通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点；
    通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；
    将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述外部负载的索引信息发送给所述无人飞行器；
    所述将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，包括：
    将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，
    所述外部负载的索引信息包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之前，还包括：
    获取所述外部负载的标识信息；
    根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置 交互界面；
    通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作确定所述动作数据。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面，包括：
    根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数；
    根据所述交互界面配置参数生成并显示所述动作数据配置交互界面。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数，包括：
    根据所述标识信息从所述终端设备的本地存储装置中获取所述交互界面配置参数；或者，
    根据所述标识信息向与所述终端设备通信连接的服务器请求获取所述交互界面配置参数。
  20. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    按照所述标识信息指示的数据结构对所述动作数据打包；
    所述将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，包括：
    将所述飞行航线和打包后的动作数据发送给所述无人飞行器。
  21. 根据权利要求17-20任一项所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项或多项。
  22. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，
    所述端口索引信息包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞 行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接。
  23. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述动作位置点是根据所述飞行航线中的航点确定的。
  24. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述动作位置点为所述飞行航线中的航点。
  25. 根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，
    当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。
  26. 根据权利要求14-22任一项所述的方法，其特征在于，所述外部负载包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
  27. 一种外部负载的控制设备，其中，所述外部负载与无人飞行器通信连接，其特征在于，应用于无人飞行器，所述设备包括存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储程序指令；
    所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
    获取所述无人飞行器的飞行航线，所述飞行航线包括动作位置点；
    获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；
    在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
  28. 根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：
    获取终端设备发送的所述外部负载的索引信息；
    所述处理器将所述动作数据透传给所述外部负载时，具体用于：
    将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。
  29. 根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：
    获取所述外部负载发送的索引信息；
    将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息。
  30. 根据权利要求28或29所述的设备，其特征在于，
    所述外部负载的索引信息包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。
  31. 根据权利要求30所述的设备，其特征在于，所述处理器获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之前，还用于：
    获取所述外部负载发送的标识信息；
    将所述标识信息发送给所述终端设备，以使所述终端设备显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面，其中，所述动作数据是所述终端设备通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作生成的。
  32. 根据权利要求31所述的设备，其特征在于，所述动作数据是所述终端设备按照所述标识信息指示的数据结构打包得到的。
  33. 根据权利要求30-32任一项所述的设备，其特征在于，所述标识信息包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项或多项。
  34. 根据权利要求30所述的设备，其特征在于，
    所述端口索引信息包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接。
  35. 根据权利要求28或29所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    将获取到的所述外部负载的索引信息与本地存储的索引信息进行比较；
    如果获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息相匹配，则将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息；
    如果获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息不匹配，则向所述终端设备发送提示信息以提示用户索引信息不匹配。
  36. 根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述动作位置点是根据所述飞行航线中的航点确定的。
  37. 根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述动作位置点为所述飞行航线中的航点。
  38. 根据权利要求36或37所述的设备，其特征在于，
    当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。
  39. 根据权利要求27-35任一项所述的设备，其特征在于，所述外部负载包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
  40. 一种外部负载的控制设备，应用于与无人飞行器通信连接的终端设备，无人飞行器与外部负载通信连接，其特征在于，所述设备包括：存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储程序指令；
    所述处理器，调用存储器中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
    通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点；
    通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；
    将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞 行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载。
  41. 根据权利要求40所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    将所述外部负载的索引信息发送给所述无人飞行器；
    所述处理器将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载时，具体用于：
    将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。
  42. 根据权利要求41所述的设备，其特征在于，
    所述外部负载的索引信息包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。
  43. 根据权利要求42所述的设备，其特征在于，所述处理器确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之前，还用于：
    获取所述外部负载的标识信息；
    根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面；
    通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作确定所述动作数据。
  44. 根据权利要求43所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面时，具体用于：
    根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数；
    根据所述交互界面配置参数生成并显示所述动作数据配置交互界面。
  45. 根据权利要求44所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数时，具体用于：
    根据所述标识信息从所述终端设备的本地存储装置中获取所述交互界面配置参数；或者，
    根据所述标识信息向与所述终端设备通信连接的服务器请求获取所述交互界面配置参数。
  46. 根据权利要求43所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    按照所述标识信息指示的数据结构对所述动作数据打包；
    所述处理器将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器时，具体用于：
    将所述飞行航线和打包后的动作数据发送给所述无人飞行器。
  47. 根据权利要求43-46任一项所述的设备，其特征在于，所述标识信息包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项或多项。
  48. 根据权利要求42所述的设备，其特征在于，
    所述端口索引信息包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接。
  49. 根据权利要求40所述的设备，其特征在于，所述动作位置点是根据所述飞行航线中的航点确定的。
  50. 根据权利要求40所述的设备，其特征在于，所述动作位置点为所述飞行航线中的航点。
  51. 根据权利要求49或50所述的设备，其特征在于，
    当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。
  52. 根据权利要求40-48任一项所述的设备，其特征在于，所述外部负载包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
  53. 一种无人飞行器，其特征在于，包括：
    机身：配置在机身上的动力系统，用于为无人飞行器提供飞行动力；
    所述动力系统包括：桨叶、电机，用于驱动桨叶转动；
    处理器，用于获取所述无人飞行器的飞行航线，所述飞行航线包括动作位置点；获取所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；在所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中，当确定所述无人飞行器到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载，以使所述外部负载执行所述动作数据指示的动作任务。
  54. 根据权利要求53所述的飞行器，其特征在于，所述处理器，还用于：
    获取终端设备发送的所述外部负载的索引信息；
    所述处理器将所述动作数据透传给所述外部负载时，具体用于：
    将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。
  55. 根据权利要求53所述的飞行器，其特征在于，所述处理器，还用于：
    获取所述外部负载发送的索引信息；
    将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息。
  56. 根据权利要求54或55所述的飞行器，其特征在于，
    所述外部负载的索引信息包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。
  57. 根据权利要求56所述的飞行器，其特征在于，所述处理器获取所述外 部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之前，还用于：
    获取所述外部负载发送的标识信息；
    将所述标识信息发送给所述终端设备，以使所述终端设备显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面，其中，所述动作数据是所述终端设备通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作生成的。
  58. 根据权利要求57所述的飞行器，其特征在于，所述动作数据是所述终端设备按照所述标识信息指示的数据结构打包得到的。
  59. 根据权利要求54-58任一项所述的飞行器，其特征在于，所述标识信息包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项或多项。
  60. 根据权利要求54所述的飞行器，其特征在于，
    所述端口索引信息包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接。
  61. 根据权利要求54或55所述的飞行器，其特征在于，所述处理器，还用于：
    将获取到的所述外部负载的索引信息与本地存储的索引信息进行比较；
    如果获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息相匹配，则将所述索引信息发送给终端设备，以使所述终端设备显示所述索引信息；
    如果获取到的所述外部负载的索引信息与所述本地存储的索引信息不匹配，则向所述终端设备发送提示信息以提示用户索引信息不匹配。
  62. 根据权利要求53所述的飞行器，其特征在于，所述动作位置点是根据所述飞行航线中的航点确定的。
  63. 根据权利要求53所述的飞行器，其特征在于，所述动作位置点为所述飞行航线中的航点。
  64. 根据权利要求62或63所述的飞行器，其特征在于，
    当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。
  65. 根据权利要求53-61任一项所述的飞行器，其特征在于，所述外部负载包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
  66. 一种终端设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
    所述处理器，用于通过检测用户的飞行航线规划操作确定飞行航线，其中，所述飞行航线包括动作位置点；通过检测用户的动作配置操作确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据；将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载。
  67. 根据权利要求66所述的终端设备，其特征在于，所述处理器，还用于：
    将所述外部负载的索引信息发送给所述无人飞行器；
    所述处理器将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述外部负载时，具体用于：
    将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器在所述飞行航线上飞行的过程中当确定到达所述动作位置点时，将所述动作数据透传给所述索引信息指示的外部负载。
  68. 根据权利要求67所述的终端设备，其特征在于，
    所述外部负载的索引信息包括所述外部负载的标识信息和/或所述无人飞行器与所述外部负载之间的通信端口的端口索引信息。
  69. 根据权利要求68所述的终端设备，其特征在于，所述处理器确定所述外部负载的与所述动作位置点对应的动作数据之前，还用于：
    获取所述外部负载的标识信息；
    根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面；
    通过检测用户对所述动作数据配置交互界面的动作配置操作确定所述动作数据。
  70. 根据权利要求69所述的终端设备，其特征在于，所述处理器根据所述标识信息显示与所述外部负载的标识信息匹配的动作数据配置交互界面时，具体用于：
    根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数；
    根据所述交互界面配置参数生成并显示所述动作数据配置交互界面。
  71. 根据权利要求70所述的终端设备，其特征在于，所述处理器根据所述标识信息获取与所述标识信息匹配的交互界面配置参数时，具体用于：
    根据所述标识信息从所述终端设备的本地存储装置中获取所述交互界面配置参数；或者，
    根据所述标识信息向与所述终端设备通信连接的服务器请求获取所述交互界面配置参数。
  72. 根据权利要求69所述的终端设备，其特征在于，所述处理器，还用于：
    按照所述标识信息指示的数据结构对所述动作数据打包；
    所述处理器将所述飞行航线和所述动作数据发送给所述无人飞行器时，具体用于：
    将所述飞行航线和打包后的动作数据发送给所述无人飞行器。
  73. 根据权利要求69-72任一项所述的终端设备，其特征在于，所述标识信息包括负载的类型、负载名称、生产厂家、型号、功能、序列号中的任意一项 或多项。
  74. 根据权利要求68所述的终端设备，其特征在于，
    所述端口索引信息包括所述无人飞行器上与所述外部负载连接的端口的端口号、所述无人飞行器上与扩展板连接的端口的端口号、所述扩展板上与所述外部负载连接的端口的端口号、扩展板的编号、所述扩展板上与另一个扩展板连接的端口的端口号中的一种或多种，其中，所述扩展板用于与所述无人飞行器、外部负载、另一个扩展板中的至少两个连接。
  75. 根据权利要求66所述的终端设备，其特征在于，所述动作位置点是根据所述飞行航线中的航点确定的。
  76. 根据权利要求66所述的终端设备，其特征在于，所述动作位置点为所述飞行航线中的航点。
  77. 根据权利要求75或76所述的终端设备，其特征在于，
    当所述无人飞行器的飞行状态参数满足预设飞行状态条件时，所述无人飞行器到达所述动作位置点。
  78. 根据权利要求66-74所述的终端设备，其特征在于，所述外部负载包括拍摄装置、喷洒装置中的任意一种或多种实现特定行为动作的设备。
  79. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至26任一项所述方法。
PCT/CN2019/073372 2019-01-28 2019-01-28 一种外部负载的控制方法、设备、无人飞行器及终端设备 Ceased WO2020154834A1 (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201980005067.5A CN111247496A (zh) 2019-01-28 2019-01-28 一种外部负载的控制方法、设备、无人飞行器及终端设备
PCT/CN2019/073372 WO2020154834A1 (zh) 2019-01-28 2019-01-28 一种外部负载的控制方法、设备、无人飞行器及终端设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/073372 WO2020154834A1 (zh) 2019-01-28 2019-01-28 一种外部负载的控制方法、设备、无人飞行器及终端设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020154834A1 true WO2020154834A1 (zh) 2020-08-06

Family

ID=70875643

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2019/073372 Ceased WO2020154834A1 (zh) 2019-01-28 2019-01-28 一种外部负载的控制方法、设备、无人飞行器及终端设备

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111247496A (zh)
WO (1) WO2020154834A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114594672B (zh) * 2022-03-07 2025-05-27 珠海格力电器股份有限公司 控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160070261A1 (en) * 2014-09-10 2016-03-10 Appareo Systems, Llc Automated flight control system for unmanned aerial vehicles
CN105867404A (zh) * 2016-05-20 2016-08-17 张爱军 一种无人机测量土石方的设备及方法
EP3327529A1 (en) * 2016-11-29 2018-05-30 Airbus Defence and Space SA Control station for unmanned air vehicles and working procedure
CN108319297A (zh) * 2018-04-04 2018-07-24 湖南丰茂植保机械有限公司 一种智能声波害虫诱杀系统
CN108469835A (zh) * 2018-03-26 2018-08-31 华南农业大学 一种基于Ubuntu的提高无人机飞行效率的控制系统和方法
CN108881825A (zh) * 2018-06-14 2018-11-23 华南农业大学 基于Jetson TK1的水稻杂草无人机监控系统及其监控方法
CN109032172A (zh) * 2018-07-05 2018-12-18 深圳数翔地理科技有限公司 一种无人机自动农药喷洒系统和方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080162472A1 (en) * 2006-12-28 2008-07-03 Motorola, Inc. Method and apparatus for voice searching in a mobile communication device
CN107562755A (zh) * 2016-06-30 2018-01-09 深圳市多尼卡电子技术有限公司 飞行数据的管理方法及系统
CN107074377B (zh) * 2016-12-29 2019-06-25 深圳市大疆创新科技有限公司 一种控制方法、装置、设备及无人机
CN107402855A (zh) * 2017-06-30 2017-11-28 郑州云海信息技术有限公司 一种硬盘的检测方法、装置及服务器
CN107943082A (zh) * 2017-12-01 2018-04-20 亿航智能设备（广州）有限公司 无人机飞控方法、装置和计算机可读介质
CN108491439B (zh) * 2018-02-12 2022-07-19 中国人民解放军63729部队 一种基于历史数据统计特性的遥测缓变参数自动判读方法
CN109002055B (zh) * 2018-06-11 2021-05-18 广州中科云图智能科技有限公司 一种基于无人机的高精度自动巡检方法及系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160070261A1 (en) * 2014-09-10 2016-03-10 Appareo Systems, Llc Automated flight control system for unmanned aerial vehicles
CN105867404A (zh) * 2016-05-20 2016-08-17 张爱军 一种无人机测量土石方的设备及方法
EP3327529A1 (en) * 2016-11-29 2018-05-30 Airbus Defence and Space SA Control station for unmanned air vehicles and working procedure
CN108469835A (zh) * 2018-03-26 2018-08-31 华南农业大学 一种基于Ubuntu的提高无人机飞行效率的控制系统和方法
CN108319297A (zh) * 2018-04-04 2018-07-24 湖南丰茂植保机械有限公司 一种智能声波害虫诱杀系统
CN108881825A (zh) * 2018-06-14 2018-11-23 华南农业大学 基于Jetson TK1的水稻杂草无人机监控系统及其监控方法
CN109032172A (zh) * 2018-07-05 2018-12-18 深圳数翔地理科技有限公司 一种无人机自动农药喷洒系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111247496A (zh) 2020-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017181512A1 (zh) 无人机的飞行控制方法和装置
CN106412046A (zh) 一站多机控制方法、装置和系统
US10852724B2 (en) Customizable waypoint missions
WO2019173981A1 (zh) 一种无人机控制方法、设备、无人机、系统及存储介质
US12142151B2 (en) Flight log uploading method, device, mobile terminal and unmanned aerial vehicle
CN108924520B (zh) 传输控制方法、装置、控制器、拍摄设备及飞行器
CN108780321B (zh) 用于设备姿态调整的方法、设备、系统和计算机可读存储介质
JP2024096828A (ja) 無人飛行体のフライト管理サーバ及びフライト管理システム
WO2020019106A1 (zh) 云台和无人机控制方法、云台及无人机
CN111279691A (zh) 多负载多路图传方法、控制系统和终端、无人机和服务器
WO2019127344A1 (zh) 控制云台复位的方法和装置、云台、无人飞行器
WO2017181513A1 (zh) 无人机的飞行控制方法和装置
US20210294327A1 (en) System and method for movable object control
WO2020154948A1 (zh) 一种负载的控制方法及装置
US11620913B2 (en) Movable object application framework
CN111247496A (zh) 一种外部负载的控制方法、设备、无人飞行器及终端设备
US11820488B2 (en) Image capturing method
WO2020154996A1 (zh) 无人机的负载的任务管理方法及设备
US20210048813A1 (en) Load control methods, mobile platforms, and computer-readable storage media
CN209070404U (zh) 负载控制电路及可移动平台
WO2021087724A1 (zh) 一种控制方法、控制设备、可移动平台及控制系统
CN111247791A (zh) 一种负载的控制方法、装置及控制设备
CN113148163B (zh) 一种基于飞行器的功能控制方法及装置
CN111226181A (zh) 一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台
CN112106007A (zh) 一种无人机的管理方法、设备、无人机、系统及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19912780

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19912780

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1