WO2020141747A1

WO2020141747A1 - 이동 로봇 및 그의 동작 방법

Info

Publication number: WO2020141747A1
Application number: PCT/KR2019/017347
Authority: WO
Inventors: 박준아; 이현중; 주재용
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2019-01-03
Filing date: 2019-12-10
Publication date: 2020-07-09
Also published as: KR20200087362A; KR102315925B1

Abstract

본 개시는 객체를 운반하는 이동 로봇 및 이동 로봇이 객체를 운반하는 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 이동 로봇이 객체를 운반하는 방법에 있어서, 상기 이동 로봇에 포함된 수납부에 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하는 동작; 상기 수납된 제1 객체가 미리 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하는 동작; 상기 수납된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는 경우, 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동하는 동작; 및 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지에서 상기 제1 객체를 고객에게 제공하는 동작; 을 포함하는 방법이 개시된다.

Description

이동 로봇 및 그의 동작 방법

본 개시는 작업 공간 내에서 스스로 주행 가능한 이동 로봇 및 그의 동작 방법에 관련된 것이다. 구체적으로, 본 개시는 객체를 운반하는 이동 로봇 및 그의 동작 방법에 관한 것이다.

스스로 주행 가능한 이동 로봇은 자율 이동 로봇(AMR:Autonomous Mobile Robot)이라는 이름으로, 산업 분야 및 유통 분야에서 많이 사용되고 있다. 예를 들어, 공장 내에서 사용되는 로봇은 미리 설정된 반복 작업을 수행하거나, 무거운 물체를 운반함으로써 제품 생산성을 향상 시킬 수 있으며, 물류 창고 내에서 사용되는 로봇은 복수의 아이템으로 이루어진 상품 패키지들을 주소 정보에 따라 스스로 정리할 수 있다.

자율 이동 로봇은 복수의 센서들을 이용하여 이동을 위한 작업 공간을 인식할 수 있고, 인식된 작업 공간 내에서 스스로 주행 경로를 결정하며, 결정된 주행 경로에 따라 스스로 이동할 수 있다. 따라서, 이동 로봇이 주행 중 장애물에 부딪히거나, 주행 중인 다른 로봇과의 충돌을 방지하기 위한 기술개발이 활발히 이루어지고 있다.

최근, 자율 이동 로봇의 자율 주행 기능에 더하여, 고객을 원하는 목적지로 안내하는 기능, 대상 물건을 운반하는 기능을 추가함으로써 자율 이동 로봇을 백화점이나 소매점에서 사용하기 위한 시도가 이루어지고 있고, 자율 이동 로봇의 활용 가능성을 고려할 때 그 전망은 밝은 편이다.

하지만, 현재 소매점 등에서 구현된 자율 이동 로봇은 고객의 문의에 대한 답변을 제공하는 등과 같이 한정적인 기능만을 제공할 뿐이며, 각 매장 별로 고객에게 필요한 기능을 충분히 제공하지 못하는 문제점이 있다. 또한, 현재의 자율 이동 로봇은 기능적인 부분에 집중 할 뿐, 사용자와의 인터랙션에 있어서 사용자의 감정 또는 감성을 충분히 반영하지 못하는 문제점이 있다.

일 실시 예에 따르면, 객체를 운반하는 이동 로봇이 제공될 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 주문 정보에 따라 결정되는 목적지로, 스스로 주행 가능한 이동 로봇이 제공될 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇에 포함된 수납부에 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하는 동작; 상기 수납된 제1 객체가 미리 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하는 동작; 상기 수납된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는 경우, 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동하는 동작; 및 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지에서 상기 제1 객체를 고객에게 제공하는 동작; 을 포함하는 이동 로봇이 객체를 운반하는 방법이 제공될 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 상기 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하는 동작은 상기 제1 객체가 거치되는 트레이가 상기 수납부에 부착되었는지 여부를 감지하는 동작; 상기 트레이가 부착된 경우, 상기 트레이의 무게를 감지하는 동작; 및 상기 트레이가 상기 수납부에 부착되었는지 여부 및 상기 트레이의 무게를 이용하여 상기 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하는 동작; 을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 수납된 제1 객체가 상기 주문 정보에 포함된 상기 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하는 동작은 상기 이동 로봇의 사용자 입력부 및 상기 이동 로봇의 통신부 중 적어도 하나를 이용하여 상기 주문 정보를 수신하는 동작; 상기 제1 객체가 거치되는 상기 트레이의 제1 식별 코드 및 상기 제1 객체에 포함된 제2 식별 코드 중 적어도 하나를 이용하여 상기 수납된 제1 객체를 식별하는 동작; 및 상기 식별된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하는 동작; 을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 결정된 목적지로 이동하는 동작은 상기 이동 로봇의 외부로부터 소정의 오디오 신호를 감지하는 동작; 상기 오디오 신호가 감지되면, 상기 감지된 오디오 신호에 기초하여 상기 이동 로봇의 주행 경로를 결정하는 동작; 및 상기 결정된 주행 경로에 기초하여 상기 결정된 목적지로 이동하는 동작; 을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 결정된 목적지로 이동하는 동작은 상기 소정의 오디오 신호가 감지되지 않는 경우, 상기 이동 로봇이 수행 중인 기능의 특성에 기초하여, 상기 주행 경로를 결정하는 동작; 을 더 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 주행 경로를 결정하는 동작은 상기 감지된 소정의 오디오 신호로부터 피치, 하모니, 음량, 템포, 리듬 및 멜로디 중 적어도 하나를 포함하는 오디오 특성을 결정하는 동작; 상기 결정된 오디오 특성과 매칭되는 모션 패턴을 기 저장된 모션 테이블로부터 결정하는 동작; 및 상기 결정된 모션 패턴을 이용하여 상기 주행경로를 결정하는 동작; 을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 목적지로 이동하는 동작은 상기 이동 로봇이 이동하는 바닥면의 상태를 식별하는 동작; 상기 식별된 바닥면 상태에 따라 상기 결정된 주행 경로를 수정하는 동작; 및 상기 수정된 주행 경로에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 동작; 을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 목적지로 이동하는 동작은 상기 이동 로봇의 작업 공간에 대한 지도를 생성하는 동작; 상기 작업 공간 내 적어도 하나의 장애물을 검출하는 동작; 상기 생성된 지도에서, 상기 검출된 적어도 하나의 장애물의 위치를 이용하여 상기 이동 로봇의 이동 가능 공간을 추정하는 동작; 상기 추정된 이동 가능 공간, 상기 이동 로봇의 크기 및 상기 이동 로봇의 회전 각도에 기초하여 상기 주행 경로를 수정하는 동작; 및 상기 수정된 주행 경로에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 동작; 을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 제1 객체를 상기 고객에게 제공하는 동작은 상기 목적지에 도달하였는지 여부를 결정하는 동작; 상기 이동 로봇이 상기 목적지에 도달하면, 상기 수납된 제1 객체에 관한 정보를 출력하는 동작; 및 상기 수납된 제1 객체에 관한 정보를 출력 후, 상기 제1 객체를 상기 고객에게 제공하는 동작; 을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 제1 객체를 고객에게 제공하는 동작은 상기 수납부가 상기 고객을 향하도록 상기 이동 로봇의 방향을 회전하는 동작; 및 상기 이동 로봇의 방향이 회전된 상태에서 상기 객체를 상기 고객에게 제공하는 동작; 을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 목적지에 도달하였는지 여부를 결정하는 동작은 상기 고객의 테이블 번호 및 상기 고객의 안면 인식 결과 중 적어도 하나를 상기 주문 정보와 비교함으로써 상기 고객을 식별하는 동작; 상기 식별된 고객이 기 설정된 범위 내에 위치하는지 여부를 결정하는 동작; 및 상기 식별된 고객이 기 설정된 범위 내에 위치하는 경우, 상기 목적지에 도달한 것으로 결정하는 동작; 을 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 방법은 상기 제1 객체가 상기 고객에게 제공되면, 상기 제공된 제1 객체와 관련되는 추가 주문을 접수하는 동작; 및 상기 접수된 추가 주문에 대한 결제 서비스를 제공하는 동작; 을 더 포함할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 이동 로봇은 기 설정된 발광 패턴 및 발광 색상에 따라 발광하는 발광부를 포함하고, 상기 발광 패턴 및 상기 발광 색상은, 상기 목적지로 이동하는 동작 및 상기 제1 객체를 상기 고객에게 제공하는 동작 마다 서로 달라질 수 있다.

또한, 상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 개시의 또 다른 실시 예에 의하면, 객체를 운반하는 이동 로봇은 통신 인터페이스; 상기 객체를 수납하기 위한 수납부; 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 구동부; 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써 상기 이동 로봇을 제어하는 프로세서; 를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 수납부에 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하고, 상기 수납된 제1 객체가 미리 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하고, 상기 수납된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는 경우, 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지에서 상기 제1 객체를 고객에게 제공하도록 상기 수납부를 제어하는, 객체를 운반하는 이동 로봇이 제공될 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 프로세서는, 상기 제1 객체가 거치되는 트레이가 상기 수납부에 부착되었는지 여부를 감지하고, 상기 트레이가 부착된 경우, 상기 트레이의 무게를 감지하고, 상기 감지된 트레이가 상기 수납부에 부착되었는지 여부 및 상기 트레이의 무게를 이용하여 상기 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 프로세서는, 상기 이동 로봇의 사용자 입력부 및 상기 이동 로봇의 통신부 중 적어도 하나를 이용하여 상기 주문 정보를 수신하고, 상기 제1 객체가 거치되는 상기 트레이의 제1 식별 코드 및 상기 제1 객체에 포함된 제2 식별 코드 중 적어도 하나를 이용하여 상기 수납된 제1 객체를 식별하고, 상기 식별된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 상기 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 프로세서는, 상기 이동 로봇의 외부로부터 소정의 오디오 신호를 감지하고, 상기 오디오 신호가 감지되면, 상기 감지된 오디오 신호에 기초하여 상기 이동 로봇의 주행 경로를 결정하고, 상기 결정된 주행 경로에 기초하여 상기 결정된 목적지로 이동할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 프로세서는, 상기 소정의 오디오 신호가 감지되지 않는 경우, 상기 이동 로봇이 수행 중인 기능의 특성에 기초하여 상기 주행 경로를 결정할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 상기 프로세서는, 상기 감지된 소정의 오디오 신호로부터 피치, 하모니, 음량, 템포, 리듬 및 멜로디 중 적어도 하나를 포함하는 오디오 특성을 결정하고, 상기 결정된 오디오 특성과 매칭되는 모션 패턴을 기 저장된 모션 테이블로부터 결정하고, 상기 결정된 모션 패턴을 이용하여 상기 주행 경로를 결정할 수 있다.

또한, 상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 개시의 또 다른 실시 예에 따라, 이동 로봇에 포함된 수납부에 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하는 동작; 상기 수납된 제1 객체가 미리 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하는 동작; 상기 수납된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는 경우, 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동하는 동작; 및 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지에서 상기 제1 객체를 고객에게 제공하는 동작을 수행하도록 하는 명령어들을 포함하는, 컴퓨터 프로그램이 제공될 수 있다.

본 개시에 따른 이동 로봇 및 그의 동작 방법에 따르면, 매장 별로 고객에게 필요한 기능이 제공될 수 있다. 또한, 본 개시에 따른 이동 로봇 및 그의 동작 방법에 따르면 사용자의 감정이 반영된 응답이 제공될 수 있다.

도 1은 일 실시 예에 따른, 이동 로봇이 매장 내에서 객체를 운반하는 방법을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 2는 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 객체를 운반하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 3은 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하는 방법을 세부적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 4는 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 구조를 설명하기 위한 도면이다.

도 5는 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 목적지로 이동하는 방법을 세부적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 6은 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 오디오 신호에 따라 주행 경로를 결정하는 방법을 세부적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 7은 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 바닥면의 상태에 기초하여 주행 경로를 수정하는 방법을 세부적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 8은 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 생성한 작업 공간에 대한 정보에 기초하여 결정된 주행 경로를 수정하는 방법을 세부적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 9는 또 다른 실시 예에 따른 이동 로봇이 객체를 운반하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 10은 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 감지된 오디오 신호에 따라 제공할 수 있는 기능들의 실시 예를 나타내는 도면이다.

도 11은 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 목적지에서 제1 객체를 고객에게 제공하는 방법을 세부적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 12는 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 목적지에 도달하였는지 여부를 결정하는 방법을 세부적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 13은 또 다른 실시 예에 따른 이동 로봇이 제1 객체를 운반하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 14는 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 제1 객체를 운반하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 15는 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 제1 객체를 운반하는 동작을 시계열적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 16은 또 다른 실시 예에 따른 이동 로봇이 목적지를 안내하거나 제품을 추천하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 17은 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 제품을 추천하기 위한 방법을 세부적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 18은 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 동작과 연계되는 이동 로봇 내 발광부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.

도 19는 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 통신 방법을 세부적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 20은 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 블록도를 나타내는 도면이다.

도 21은 일 실시 예에 따른 이동 로봇이 서버를 이용하여 제1 객체를 운반하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 22는 일 실시 예에 따른 서버의 블록도를 나타내는 도면이다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇에 포함된 수납부에 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하는 동작; 상기 수납된 제1 객체가 미리 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하는 동작; 상기 수납된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는 경우, 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동하는 동작; 및 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지에서 상기 제1 객체를 고객에게 제공하는 동작; 을 포함하는, 이동 로봇이 객체를 운반하는 방법이 제공될 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 객체를 운반하는 이동 로봇에 있어서, 통신 인터페이스; 상기 객체를 수납하기 위한 수납부; 상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 구동부; 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써 상기 이동 로봇을 제어하는 프로세서; 를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 수납부에 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하고, 상기 수납된 제1 객체가 미리 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하고, 상기 수납된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는 경우, 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지에서 상기 제1 객체를 고객에게 제공하도록 상기 수납부를 제어하는, 객체를 운반하는 이동 로봇이 제공될 수 있다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명의 일 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

도 1은 일 실시 예에 따른, 이동 로봇(1000)이 매장 내에서 객체를 운반하는 방법을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.

본 개시에 따른 이동 로봇(1000)은 적어도 하나의 객체를 수납하기 위한 수납부를 포함하고, 이동 로봇 내 수납부를 이용하여 객체를 목적지까지 이동할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇에 포함된 수납부에 제1 객체를 수납하고, 제1 객체를 수납한 상태에서 목적지까지 이동할 수 있다.

도 1을 참조하여, 이동 로봇(1000)이 음식점에서 객체를 운반하는 경우를 실시 예로 설명하기로 한다. 이동 로봇(1000)은 음식점 직원으로부터 제공되는 음식을 수납부에 수납하고, 음식이 수납된 상태에서, 수납된 음식을 주문한 고객이 위치하는 목적지로 이동함으로써, 목적지에서 수납된 음식을 고객에게 제공할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 운반 대상이 되는 음식을 음식점 직원으로부터 직접 제공받을 수도 있지만, 음식점 내 자동화된 기기 설비를 통하여 음식을 제공 받을 수도 있다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇 내에 포함된 음성 인식 알고리즘을 통하여, 매장 직원의 "서빙해줘"와 같은 음성을 인식할 수 있고, 인식된 매장 직원의 음성에 따라 음식의 운반을 시작할 수 있다. 또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 적어도 하나의 오디오 신호를 출력하기 위한 스피커를 포함할 수 있고, 이동 로봇(1000)은 주문 정보에 따라 결정된 목적지에서 고객에게 음식을 제공하기에 앞서, "주문 하신 음식 나왔습니다"와 같은 음성을 고객에게 제공할 수 있다.

S210에서, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇에 포함된 수납부에 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 객체를 운반하기 위한 수납부 내에 적어도 하나의 이미지 센서, 무게 센서, 온도 센서 및 접촉 센서 등을 포함할 수 있고, 수납부 내에 포함된 이미지 센서, 무게 센서, 온도 센서 및 접촉 센서 중 적어도 하나를 이용하여 제1 객체가 수납부에 수납되었는지 여부를 확인할 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 객체가 거치되는 트레이에 포함된 제1 식별 코드 및 트레이 상에 거치되는 객체에 부착된 제2 식별 코드 중 적어도 하나를 이용하여 객체를 식별할 수도 있다. 또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 수납부 내에 포함된 카메라를 이용하여 트레이 상 거치되는 객체를 촬영하고, 객체 인식 학습 모델을 이용함으로써 촬영된 객체를 식별할 수도 있다. 본 명세서에서 기술되는 객체 인식 학습 모델은 여러 계층을 가진 깊은 신경망(Neural Network) 구조를 가지는 딥러닝 알고리즘에 기초하여 학습되는 신경망 기반 학습 모델로써, 합성곱 신경망(Convolutional Neural Network), DNN(Deep Neural Network), RNN(Recurrent Neural Network), BRDNN(Bidirectional Recurrent Deep Neural Network)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

S220에서, 이동 로봇(1000)은 수납된 제1 객체가 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 매장 내 고객 주문을 관리하는 시스템 또는 서버로부터 고객이 주문한 객체에 대한 정보를 포함하는 주문 정보를 수신할 수 있고, 수신된 주문 정보에 포함된 객체와 수납된 객체가 매칭되는지 여부를 결정할 수 있다.

또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 사용자 입력부 및 이동 로봇의 통신부 중 적어도 하나를 이용하여 주문 정보를 수신하고, 제1 객체가 거치되는 트레이의 제1 식별 코드 및 제1 객체의 제2 식별 코드 중 적어도 하나를 이용하여 수납된 제1 객체를 식별하며, 식별된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정할 수 있다.

S230에서, 이동 로봇(1000)은 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)이 매장 내 고객 주문을 관리하는 시스템 또는 서버로부터 수신하는 주문 정보는 고객이 주문한 객체와 관련된 정보뿐만이 아니라, 고객이 주문한 객체가 운반될 목적지에 대한 정보를 더 포함할 수 있다. 이동 로봇(1000)은 수신된 주문 정보에 포함된 목적지에 대한 정보를 이용하여 수납된 제1 객체의 목적지를 결정하고, 제1 객체가 수납된 상태에서, 결정된 목적지로 이동할 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 주문 정보에 포함된 목적지에 대한 정보는 고객이 위치하는 테이블의 위치와 관련된 정보를 포함할 수 있다. 또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)이 수신하는 주문 정보는 제1 객체를 주문한 고객을 식별하기 위한 고객 식별 정보를 포함할 수 있고, 이동 로봇(1000)은 제1 객체를 주문한 고객의 고객 식별 정보를 이용하여 목적지를 결정하고, 결정된 목적지로 이동할 수 있다. 고객 식별 정보는 고객의 안면 및 음성에 대한 정보를 포함할 수 있다.

S240에서, 이동 로봇(1000)은 목적지에서 제1 객체를 고객에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 도달하였는지 여부를 결정하고, 목적지에 도달하였다고 결정되는 경우, 제1 객체를 주문한 고객을 식별하고, 식별된 고객에게 제1 객체를 제공할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 수납된 제1 객체를 식별된 고객에게 제공하기 위하여, 제1 객체가 거치된 트레이를 수납부의 거치 홈으로부터 자동으로 반출되게 할 수 있다.

S310에서, 이동 로봇(1000)은 제1 객체가 거치되는 트레이가 수납부에 부착되었는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 객체를 운반하기 위한 수납부 내에 적어도 하나의 이미지 센서, 온도 센서 및 접촉 센서 등을 포함할 수 있고, 수납부 내에 포함된 이미지 센서, 무게 센서, 온도 센서 및 접촉 센서 중 적어도 하나를 이용하여 제1 객체가 거치되는 트레이가 수납부에 부착되었는지 여부를 감지할 수 있다.

S320에서, 이동 로봇(1000)은 트레이가 수납부에 부착된 경우, 트레이의 무게를 감지할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 수납부 내에 포함된 적어도 하나의 무게 센서를 이용하여 객체가 거치된 트레이의 무게를 감지할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 수납부 내에 트레이가 고정되는 거치 홈 및 거치 레일을 포함할 수 있고, 거치 홈 및 거치 레일에 적어도 하나의 무게 센서를 포함할 수도 있다.

S330에서, 이동 로봇(1000)은 트레이가 수납부에 부착되었는지 여부 및 감지된 트레이의 무게를 이용하여 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 트레이가 수납부에 부착된 상태이고, 트레이가 수납부에 부착된 상태에서 감지되는 트레이의 무게가 객체가 거치되지 않은 트레이의 무게를 기 설정된 임계치 이상 초과하는 경우, 제1 객체가 수납된 것으로 결정할 수 있다. 즉, 이동 로봇(1000)은 객체가 거치되지 않은 트레이의 무게에 대한 정보를 미리 저장할 수 있고, 현재 감지되는 트레이의 무게와 미리 저장된 객체가 거치되지 않은 트레이의 무게를 비교할 수 있다.

또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 제1 객체가 거치되는 트레이의 제1 식별 코드 및 제1 객체의 제2 식별 코드 중 적어도 하나를 이용하여 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인할 수도 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 식별 코드를 인식하기 위한 근거리 센서등을 포함할 수 있고, 식별 코드와의 근거리 통신을 통하여 트레이 또는 제1 객체의 식별 코드를 인식할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 제1 객체의 제2 식별 코드는 제1 객체의 포장지에 인쇄 또는 부착될 수 있으며, 트레이의 제1 식별 코드는 트레이 내에 포함되거나, 트레이의 겉면의 적어도 일부에 인쇄 또는 부착될 수 있다.

도 4는 일 실시 예에 따른 이동 로봇(1000)의 구조를 설명하기 위한 도면이다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 상단부(420), 바디(440) 및 하단부(460)로 구분될 수 있다. 예를 들어, 본 개시에 따른 이동 로봇(1000)은 제1 디스플레이(422), 제2 디스플레이(미도시), 제3 디스플레이(424), 수납부(442) 및 구동부(462)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 제1 디스플레이(422)는 이동 로봇(1000)의 상단부에 위치하고, 이동 로봇의 눈과 관련된 이미지를 표시할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇은 소정의 오디오 신호를 감지하고, 감지된 오디오 신호에 따라 서로 다른 표정을 나타내는 눈과 관련된 이미지를 표시할 수 있다. 제2 디스플레이는 이동 로봇(1000)의 바디(440)부분에 위치하고, 고객이 주문한 제1 객체와 관련된 정보 및 주문한 제1 객체의 결제를 위한 정보 등을 표시할 수 있다. 제3 디스플레이(424)는 기 설정된 발광 패턴 및 발광 색상에 따라 발광하는 적어도 하나의 LED를 포함할 수 있고, 발광 패턴 및 발광 색상은 이동 로봇(1000)의 동작 특성에 따라 달라질 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 수납부(442)는 객체가 거치되는 적어도 하나의 트레이(444)를 고정하기 위한 거치 홈(446) 및 거치 레일을 포함할 수 있고, 거치 홈 또는 거치 레일에 고정된 트레이를 이용하여 객체를 수납할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 트레이가 고정되는 거치 홈 내지 거치 레일 은 트레이의 무게를 감지하기 위한 무게 센서, 트레이의 접촉을 감지하기 위한 접촉 센서를 포함할 수 있고, 이동 로봇(1000)은 무게 센서 및 접촉 센서 중 적어도 하나를 이용하여 트레이의 부착 상태를 감지할 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 수납부(442)는 제1 객체를 이동 로봇의 외부 공간과 분리하기 위한 수납 커버(448)를 더 포함할 수 있다. 이동 로봇(1000)은 수납 커버를 이용하여 객체를 운반하는 동안 객체의 온도를 유지하거나, 수납된 객체에 이물질들이 유입되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 이동 로봇(1000)은 수납 커버를 이용하여 제1 객체를 주문한 사람이 아닌 다른 사람이 제1 객체를 가져가는 것을 방지할 수 있다.

구동부(462)는 이동 로봇(1000)의 이동(운행)에 이용되는 구성들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 구동부(462)는 하단부(460)에 고정되는 4개의 바퀴(464)를 각각 회전 구동 시키는 모터, 모터에서 발생되는 동력을 바퀴로 전달하기 위한 벨트등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

S510에서, 이동 로봇(1000)은 적어도 하나의 마이크로폰을 이용하여, 이동 로봇의 외부로부터 소정의 오디오 신호를 감지할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 매장 내에서 재생되는 음악 신호 또는 고객으로부터 제공되는 음악 신호를 수신할 수 있다. 본 명세서에서 기술되는 오디오 신호는 음악 신호뿐만 아니라 고객의 음성 신호를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 수신된 오디오 신호로부터, 기 설정된 소정의 오디오 신호를 추출할 수도 있다.

S520에서, 이동 로봇(1000)은 감지된 소정의 오디오 신호에 기초하여 주행 경로를 결정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 소정의 오디오 신호와 매칭되는 소정의 모션 패턴에 대한 정보가 저장된 모션 테이블을 포함할 수 있고, 감지된 오디오 신호와 매칭되는 모션 패턴을 모션 테이블로부터 결정하고, 결정된 모션 패턴을 이용하여 주행 경로를 결정할 수 있다. 즉, 본 개시에 따른 이동 로봇(1000)은 감지되는 오디오 신호에 따라 서로 다른 주행 경로를 결정할 수 있다. 구체적으로, 이동 로봇(1000)은 리듬 및 템포가 빠른 음악과 관련된 오디오 신호가 감지되는 경우보다 리듬 및 템포가 느린 음악과 관련된 오디오 신호가 감지되는 경우, 더 완만한 주행 곡선을 포함하는 주행 경로를 결정할 수 있다.

S530에서, 이동 로봇(1000)은 결정된 주행 경로에 기초하여 목적지로 이동할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 작업 공간에 대한 지도를 생성하고, 작업 공간 내 적어도 하나의 장애물을 검출하며, 생성된 지도에서 검출된 적어도 하나의 장애물의 위치를 이용하여 이동 로봇의 이동 가능 공간을 추정하고, 추정된 이동 가능 공간을 이용하여 주행 경로를 결정할 수 있다.

또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 소정의 오디오 신호가 감지되지 않는 경우, 이동 로봇이 수행중인 기능의 특성에 기초하여 주행 경로를 결정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 소정의 오디오 신호가 감지되지 않는 상태에서, 매장 내 빈 테이블로 고객을 안내하는 기능을 수행하는 경우, 목적지까지(예컨대 빈 테이블이 있는 위치) 최단 거리가 되도록 주행 경로를 결정할 수 있다. 하지만, 이동 로봇(1000)은 소정의 오디오 신호가 감지되지 않는 상태에서, 제1 객체를 운반하는 기능을 수행하는 경우, 고객의 편의를 위해, 장애물이 최대한 적게 검출되는 경로를 주행 경로로 설정할 수 있다. 즉 본 명세서에서 이동 로봇의 기능의 특성은 이동 로봇이 수행하는 동작을 분류하기 위한 정보를 포함할 수 있다.

도 6은 일 실시 예에 따른 이동 로봇(1000)이 오디오 신호에 따라 주행 경로를 결정하는 방법을 세부적으로 설명하기 위한 도면이다.

S610에서, 이동 로봇(1000)은 감지된 오디오 신호로부터 오디오 특성을 결정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 감지된 소정의 오디오 신호로부터 피치, 하모니, 음량, 템포, 리듬 및 멜로디 중 적어도 하나를 포함하는 오디오 특성을 결정할 수 있다. 즉, 이동 로봇(1000)은 감지된 소정의 오디오 신호의 피치, 하모니, 음량, 템포, 리듬 및 멜로디 중 적어도 하나에 따라 서로 다른 오디오 특성을 결정할 수 있다.

S620에서, 이동 로봇(1000)은 결정된 오디오 특성과 매칭되는 모션 패턴을 기 저장된 모션 테이블로부터 결정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 오디오 특성과 매칭되는 모션 패턴들이 저장된 모션 테이블을 메모리에 저장할 수 있다. 본 명세서에서 개시되는 모션 테이블은 오디오 특성에 매칭되는 복수의 모션 패턴들을 저장할 수 있고, 저장된 모션 패턴들은 각각의 모션 패턴들에 할당된 고유의 모션 ID에 기초하여 구분될 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 경쾌한 음악과 관련된 오디오 신호가 감지되는 경우, 이동 로봇(1000)의 이동 방향, 회전 각도 및 이동 속도의 변화가 큰 모션 패턴(예컨대, 지그 재그 경로)을 결정할 수 있지만, 리듬 및 템포가 느린 음악과 관련된 오디오 신호(예컨대 발라드)가 감지되는 경우, 이동 로봇(1000)의 이동 방향, 회전 각도 및 이동 속도의 변화가 작은 모션 패턴(예컨대 완만한 곡선)을 결정할 수 있다.

S630에서, 이동 로봇(1000)은 결정된 모션 패턴에 따라 주행 경로를 결정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 현재 이동 로봇의 위치를 출발 지점으로 하고, 목적지를 종점으로 하는 구간을 검출하고, 검출된 구간에서 결정된 모션 패턴에 따라 주행이 가능한지 여부를 결정할 수 있다. 이동 로봇은 검출된 구간에서 결정된 모션 패턴에 따라 주행이 가능하지 않은 경우, 결정된 모션 패턴에 따라 이동 로봇의 주행이 가능한, 다른 구간을 검출할 수 있다.

또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 검출된 구간에서 결정된 모션 패턴에 따라 주행이 가능하지 않은 경우, 검출된 구간을 복수의 소 구간으로 분할하고, 분할된 소 구간에서 모션 패턴이 적용될 수 없는 구간을 검출할 수 있다. 이동 로봇(1000)은 검출된 모션 패턴이 적용될 수 없는 구간 내 이동 로봇의 주행 경로를 수정하고, 주행 경로가 수정된, 모션 패턴이 적용될 수 없는 소 구간의 주행 경로와 모션 패턴이 적용 가능한 소 구간 내 주행 경로를 연결함으로써, 출발 지점과 목적지를 종점으로 하는 구간 내 전체 주행 경로를 결정할 수 있다. 즉, 이동 로봇(1000)은 이동 가능한 주행 경로 내, 최대한 모션 패턴에 따른 경로를 반영함으로써, 이동 로봇(1000)의 주행 경로가 모션 패턴과 유사해지도록 주행 경로를 결정할 수 있다.

S710에서, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇이 이동하는 바닥면의 상태를 식별할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇의 바닥면의 상태를 센싱하기 위해, 바닥면의 상태를 촬영할 수 있는 적어도 하나의 이미지 센서, 바닥면과 이동 로봇(1000)의 하단부와의 거리를 측정할 수 있는 근거리 센서 및 접촉 센서 등을 포함할 수 있고, 포함된 적어도 하나의 이미지 센서, 근거리 센서 및 접촉 센서 중 적어도 하나를 이용하여 바닥면의 상태를 식별할 수 있다.

또 다른 실시 예에 의하면 이동 로봇(1000)은 광도전 셀, 포토 다이오드, 포토 트랜지스터, 전하 결합 소자(CCD, Charge-Coupled Device) 및 씨모스(CMOS, complementary metal-oxide semiconductor)와 같은 센서를 이용하여 바닥면을 향하여 광을 방출하고, 방출된 광이 바닥면으로부터 반사되어 수신되는 반사 광을 수신함으로써 바닥면의 상태를 식별할 수 있다. 본 명세서에서 기술되는 바닥면의 상태는 바닥면의 재질 및 바닥면 상의 함몰 구역의 존재 여부를 포함할 수 있다.

예를 들어, 바닥면의 재질은 표면의 거칠기 및 바닥면의 경도등을 포함할 수 있다. 또한, 이동 로봇은 복수의 센서로부터 출력되는 전기적 신호 사이의 비율을 연산하고, 연산된 비율을 기초로 바닥면의 재질을 식별할 수 있다. 또한, 이동 로봇(1000)은 복수의 센서에서 출력된 전기적 신호 각각을 소정의 기준 값과 비교하여 바닥면에 함몰된 구역이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다.

S720에서, 이동 로봇(1000)은 식별된 바닥면의 상태에 따라 주행 경로를 수정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 결정된 주행 경로 상 바닥면이 심하게 함몰된 구역이 존재하는 경우, 함몰된 바닥면을 피할 수 있는, 다른 주행 경로를 결정할 수 있다. S730에서, 이동 로봇(1000)은 수정된 주행 경로에 기초하여 목적지로 이동할 수 있다.

S810에서, 이동 로봇(1000)은 적어도 하나의 영상 센서(CMOS 또는 CCD) 및 거리 센서(적외선 센서 또는 레이저 센서)를 이용하여 이동로봇의 작업 공간에 대한 지도를 생성할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 영상 센서로부터 획득되는 영상으로부터 추출된 특징점 및 각 특징점을 식별하는 특징점 기술자를 포함하는 특징점 지도를 생성할 수 있다. 여기서 특징점은 사물의 모서리 또는 코너와 같이 형상을 특정할 수 있는 점을 의미할 수 있다. 이동 로봇(1000)은 생성된 특징점 지도를 이용하여 작업 공간에 대한 지도를 생성할 수 있다.

S820에서, 이동 로봇(1000)은 작업 공간 내 적어도 하나의 장애물을 검출할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 생성된 작업 공간에 대한 지도 내의 특징점 및 특징점을 식별하는 특징점 기술자를 이용하여 작업 공간 내 적어도 하나의 장애물을 검출할 수 있다. 또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 생성된 지도와는 별도로, 적어도 하나의 영상 센서 및 거리 센서를 이용하여 실시 간으로 이동 로봇(1000) 주변의 장애물을 검출할 수 있다. 본 명세서에서 기술되는 장애물은 실시간으로 위치가 가변 되는 이동 장애물 및 실시간으로 위치가 가변 되지 않는 고정 장애물을 포함할 수 있다.

S830에서, 이동 로봇(1000)은 생성된 지도에서, 검출된 적어도 하나의 장애물의 위치를 이용하여 이동 로봇의 이동 가능 공간을 추정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 생성된 지도에서 장애물의 위치를 검출하고, 검출된 장애물의 위치로부터 기 설정된 반경에 해당하는 영역을 장애물 영역으로 결정하며, 결정된 장애물 영역을 생성된 지도 에서 제거함으로써 이동 가능 공간을 추정할 수 있다.

S840에서, 이동 로봇(1000)은 추정된 이동 가능 공간, 이동 로봇의 크기 및 이동 로봇의 회전 각도에 기초하여 주행 경로를 수정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 감지된 오디오 신호로부터 오디오 특성을 결정하고, 결정된 오디오 특성에 대응되는 모션 패턴을 결정할 수 있다. 또한, 이동 로봇(1000)은 결정된 모션 패턴을 이용하여 주행 경로를 결정할 수 있는데, 결정된 주행 경로는 추정된 이동 가능 공간, 이동 로봇의 크기, 이동 로봇의 회전 각도, 이동 로봇의 회전 반경 및 이동 로봇의 부피에 기초하여 수정될 수 있다.

본 명세서에서 이동 로봇이 주행 경로를 수정하는 것은, 오디오 특성에 따라 결정된 모션 패턴은 그대로 유지하면서, 이동 로봇의 이동 방향, 이동 속도, 회전 각도, 회전 반경 등을 수정하는 것일 수 있다. 또 다른 실시 예에 따르면, 이동 로봇의 주행 경로는 복수의 모션 프로파일로써 결정될 수 있고, 모션 프로파일은 이동 로봇의 주행 특성을 결정하기 위한 복수의 모션 파라미터를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 모션 파라미터들은 이동 로봇의 이동 속도, 이동 방향, 회전 각도 및 회전 반경을 결정하기 위한 파라미터들을 포함할 수 있다. S850에서, 이동 로봇(1000)은 수정된 주행 경로에 기초하여 목적지로 이동할 수 있다.

S912에서, 이동 로봇(1000)은 오디오 신호를 감지할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 적어도 하나의 마이크로 폰을 포함하고, 마이크로 폰을 이용하여 이동 로봇(1000)의 외부로부터 오디오 신호를 감지할 수 있다. 또한, 이동 로봇(1000)은 감지된 오디오 신호 중, 미리 설정된 소정의 오디오 신호를 추출할 수 있다.

S914에서, 이동 로봇(1000)은 소정의 오디오 신호가 감지되지 않는 경우, 미리 설정된 기능을 수행하고 있는 상태인지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 현재 결정된 주행 경로 또는 프로세서에 의해 최종적으로 수행된 동작과 관련된 인스트럭션들을 이용하여 현재 수행중인 이동 로봇의 기능을 결정할 수 있다. S916에서, 이동 로봇(1000)은 오디오 신호가 감지되지 않고, 소정의 이동 로봇(1000)의 기능을 수행 중이지 않은 경우, 이동 로봇(1000) 주변의 사람을 검출하고, 검출된 사람을 추적(Tracking)할 수 있다.

S918에서, 이동 로봇(1000)은 감지된 오디오 신호로부터 오디오 특성을 결정할 수 있다. S918에서 이동 로봇(1000)이 결정하는 오디오 특성은 도 6의 S610에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

S920에서, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇이 현재 기능을 수행하고 있는 상태로 결정되는 경우, 현재 수행중인 기능의 기능 특성을 결정할 수 있다. 본 명세서에서 개시되는 기능 특성은 이동 로봇이 수행하는 동작들의 특성에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 현재 이동 로봇이 제1 객체를 운반하는 상태인지 여부 및 제1 객체를 고객에게 제공하는 상태인지 여부를 결정하고, 제1 객체를 운반하는 상태의 모션 패턴과 제2 객체를 고객에게 제공하는 상태의 모션 패턴을 다르게 결정할 수 있다.

S922에서, 이동 로봇(1000)은 오디오 신호가 감지되지 않고, 기 설정된 기능을 수행하고 있지 않은 상태인 경우, 이동 로봇(1000)의 주변의 사람을 검출하고, 검출된 사람을 추적할 수 있다.

S924에서, 이동 로봇(1000)은 감지된 오디오 신호로부터 결정된 오디오 특성을 이용하여 모션 패턴을 결정한다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 오디오 신호가 감지되지 않는 경우, 이동 로봇의 기능 특성에 기초하여 모션 패턴을 결정할 수 있다. 이동 로봇(1000)은 오디오 특성과 매칭되는 모션 패턴들이 저장된 모션 테이블을 메모리에 저장할 수 있다. 본 명세서에서 개시되는 모션 테이블은 오디오 특성에 매칭되는 복수의 모션 패턴들을 각각의 모션 패턴들에 할당된 고유의 모션 ID를 이용하여 저장할 수 있다. 본 명세서에서 모션 ID는 모션 테이블에 저장된 모션 패턴들을 식별하기 위한 정보일 수 있다.

S926에서, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇의 작업 공간에 대한 지도를 생성하고, 생성된 지도로부터 장애물을 검출할 수 있다. S926에서 이동 로봇(1000)이 작업 공간에 대한 지도를 생성하는 과정은 도 8의 S810에 대응될 수 있으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다. 이동 로봇(1000)은 현재 인식되는 이동 로봇 주변의 작업 공간으로부터 실시간으로 장애물을 검출할 수도 있지만, 생성된 지도의 특징점 및 특징점 기술자를 이용하여 장애물을 검출할 수도 있다.

S928에서, 이동 로봇(1000)은 생성된 지도에서 검출된 적어도 하나의 장애물의 위치를 이용하여 이동 로봇의 이동 가능 공간을 추정할 수 있다. S928은 도 6의 S830에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

S930에서, 이동 로봇(1000)은 작업 공간에 대해 생성된 지도, 작업 공간 내에서 검출된 적어도 하나의 장애물 및 추정된 이동 가능 공간을 이용하여 모션 파라미터를 결정할 수 있다. 본 명세서에서 이동 로봇(1000)이 결정하는 모션 파라미터는 이동 로봇의 출발지점과 목적지를 연결하는 구간에서 이동 로봇이 이동 가능한 공간의 좌표에 대한 파라미터, 이동 가능한 주행 경로에서 이동 로봇의 속도, 이동 로봇의 방향, 이동 로봇의 회전 각도 및 이동 로봇의 회전 반경에 대한 파라미터를 포함할 수 있다.

S932에서, 이동 로봇(1000)은 결정된 모션 파라미터를 이용하여 주행 경로를 결정할 수 있다. 본 명세서, 이동 로봇의 주행 경로는 복수의 모션 프로파일로써 결정될 수 있고, 모션 프로파일은 이동 로봇의 주행 특성을 결정하기 위한 복수의 모션 파라미터를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 모션 패턴들이 미리 저장되는 모션 패턴 데이터베이스(960)로부터 결정된 모션 패턴을 이용하여 주행 경로를 결정할 수 있다.

S934에서, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇이 이동하는 바닥면의 상태를 결정할 수 있다. S934에서 이동 로봇(1000)이 바닥면의 상태를 결정하는 구성은 도 7의 S710에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

S936에서, 이동 로봇(1000)은 결정된 바닥면의 상태에 기초하여 주행 경로를 수정할 수 있다. 본 명세서에서 이동 로봇(1000)은 모션 프로파일 내 모션 파라미터를 조정함으로써 주행 경로를 수정할 수 있다. S938에서, 이동 로봇(1000)은 수정된 주행 경로에 기초하여, 목적지로 이동할 수 있다.

이동 로봇(1000)은 수납된 제1 객체를 목적지로 이동함에 있어서, 음악과 관련된 오디오 신호가 감지되는 경우, 감지된 오디오 신호로부터 결정되는 오디오 특성과 매칭되는 기 저장된 모션 패턴을 결정하고, 결정된 모션 패턴을 이용하여 주행 경로를 결정하며 결정된 주행 경로에 따라 목적지로 이동할 수 있다.

또 다른 실시 예에 따른, 이동 로봇(1000)은 객체를 주문한 고객에게 스트레칭 가이드(974)서비스를 제공할 수도 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 스트레칭 가이드 서비스 실행을 위한 신호를 고객, 이동 로봇(1000)과 연결되는 다른 이동 로봇 및 이동 로봇(1000)과 연결되는 이동 로봇 제어 시스템으로부터 수신하고, 수신된 신호에 따라 스트레칭 가이드를 위한 기 설정된 모션 패턴에 따라 동작할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 고객으로부터 "스트레칭 가이드 해줘"라는 사용자 음성 신호가 감지되는 경우, 좌우 또는 앞뒤로 기울어지는 동작을 반복하여 수행할 수 있다.

또 다른 실시 예에 따르면, 이동 로봇(1000)은 소정의 오디오 신호가 감지되는 경우, 뮤직 테라피(976) 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 감지된 오디오 신호로부터 오디오 특성을 결정하고, 결정된 오디오 특성과 매칭되는 모션 패턴을 결정하고, 결정된 모션 패턴에 기초하여 이동함으로써 고객이 심적 안정감을 느끼게 할 수 있다.

또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 목적지에 도달하였는지 여부를 결정하고, 목적지에 도달한 경우 식별된 고객에게 수납된 객체를 제공할 수 있다. 본 개시에 따른 이동 로봇(1000)은 수납된 객체를 고객에게 제공 시, 객체 운반 모션(978) 서비스를 함께 제공할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 결정된 목적지에서 고객에게 수납된 객체를 제공 시, 고객이 쉽게 수납된 객체를 획득하게 하기 위하여, 이동 로봇의 수납부가 고객을 향하도록 회전할 수 있다.

S1110에서, 이동 로봇(1000)은 목적지에 도달하였는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 주문 정보에 따라 결정된 목적지의 좌표, 주문 정보 내 고객 식별 정보에 따른 고객이 식별되는 지 여부 등에 기초하여 이동 로봇(1000)이 목적지에 도달하였는지 여부를 결정할 수 있다.

S1120에서, 이동 로봇(1000)은 목적지에 도달한 경우, 수납된 제1 객체에 관한 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 목적지에서 식별된 고객에게 수납된 제1 객체를 제공하기에 앞서, 수납된 제1 객체와 관련된 정보를 먼저 출력함으로써, 고객이 주문한 객체가 맞는지 여부를 확인하도록 할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)이 출력하는 제1 객체에 관한 정보는 제1 객체에 대한 이미지, 제1 객체에 대한 가격, 제1 객체와 함께 주문한 다른 객체에 대한 이미지등을 포함할 수 있다.

S1130에서, 이동 로봇(1000)은 수납된 제1 객체에 관한 정보를 출력 후, 수납부가 고객을 향하도록 이동 로봇의 방향을 회전할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 목적지에서 고객을 식별하고, 식별된 고객의 위치를 결정하며, 현재 이동 로봇이 향하는 방향을 결정하고, 결정된 이동 로봇의 방향 및 식별된 고객의 위치에 기초하여 이동 로봇을 회전시킬 수 있다.

S1140에서, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇의 방향이 회전된 상태에서 수납된 제1 객체를 고객에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇을 회전시킴으로써 수납부가 고객을 향하는 경우, 수납부의 수납 커버를 오픈하거나, 수납 커버를 오픈한 상태에서, 객체가 거치된 트레이를 반출시킴으로써 고객에게 수납된 제1 객체를 제공할 수 있다.

S1210에서, 이동 로봇(1000)은 고객의 테이블 번호 및 고객의 안면 인식 결과 중 적어도 하나를 주문 정보와 비교함으로써 고객을 식별할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)이 수신하는 주문 정보는 고객을 식별하기 위한 고객 식별 정보 및 객체를 주문한 고객의 테이블 번호에 대한 정보를 포함할 수 있고, 고객 식별 정보는 고객의 안면 이미지 및 고객의 음성에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이동 로봇(1000)은 주문 정보에 따라 결정된 목적지에 근접하면, 이동 로봇 주변을 촬영하거나 센싱함으로써 고객의 테이블 번호 또는 이동 로봇 주변의 고객의 안면 이미지를 획득할 수 있다. 이동 로봇(1000)은 획득된 고객의 테이블 번호 및 고객의 안면 인식 결과 중 적어도 하나를 미리 수신된 주문 정보에 포함된 테이블 번호 및 고객의 안면 이미지에 대한 정보와 비교함으로써 고객을 식별할 수 있다.

S1220에서, 이동 로봇(1000)은 식별된 고객이 기 설정된 범위 내에 위치하는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 고객의 손이 닿을 수 없거나, 수납된 제1 객체를 고객에게 제공할 수 없는 거리에서, 제1 객체를 주문한 고객을 식별할 수 있다. 따라서, 이동 로봇(1000)이 고객이 손이 닿을 수 없는 거리에서 고객에게 제1 객체를 제공하는 동작을 수행하지 않도록, 이동 로봇(1000)은 고객이 이미 식별된 경우라도, 식별된 고객이 이동 로봇(1000)으로부터 기 설정된 범위 내에 위치하는지 여부를 결정할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 적어도 하나의 이미지 센서, 초음파 센서 및 거리 센서를 이용하여 고객과 이동 로봇 사이의 거리를 결정할 수 있고, 결정된 고객과 이동 로봇 사이의 거리가 기 설정된 범위 내인지 여부를 결정할 수 있다.

S1230에서, 이동 로봇(1000)은 식별된 고객이 기 설정된 범위 내에 위치하는 경우, 목적지에 도달한 것으로 결정할 수 있다. 즉, 이동 로봇(1000)은 주문 정보에 따라 결정된 목적지 부근에서, 고객을 식별하고, 식별된 고객이 이동 로봇으로부터 기 설정된 범위 내에 위치하는 경우에 최종적으로, 목적지에 도달한 것으로 결정하고, 수납된 제1 객체를 고객에게 제공할 수 있다.

S1310에서, 이동 로봇(1000)은 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인할 수 있다. S1310은 도 2의 S210에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다. S1320에서, 이동 로봇(1000)은 수납된 제1 객체가 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정할 수 있다. S1320은 도 2의 S220에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

S1330에서, 이동 로봇(1000)은 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동할 수 있다. S1330은 도 2의 S230에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다. S1340에서, 이동 로봇(1000)은 목적지에서 수납된 제1 객체를 고객에게 제공할 수 있다. S1340은 도 2의 S240에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

S1350에서, 이동 로봇(1000)은 수납된 제1 객체를 고객에게 제공한 후, 제공된 제1 객체와 관련된 추가 주문을 접수할 수 있다. 예를 들어, 매장을 이용하는 고객은 주문한 제1 객체와 관련된 추가 객체를 주문을 원하는 경우가 많기 때문에, 이동 로봇(1000)은 수납된 제1 객체와 관련된 추가 주문을 접수하기 위한 동작을 실행할 수 있다.

S1360에서, 이동 로봇(1000)은 고객으로부터 제1 객체와 관련된 추가 주문이 접수되는 경우, 접수된 추가 주문에 대한 결제 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 매장 내 고객이 테이블을 배정 받고 이미 앉아있는 상태에서, 새로 결제를 하기 위하여 매장 내 카운터로 이동해야 한다면, 불편을 초래할 수 있으므로, 이동 로봇(1000)은 고객이 위치하는 장소에서 추가 주문을 위한 결제 서비스를 제공할 수 있다.

S1410에서, 이동 로봇(1000)은 매장 직원 또는 매장 내 객체 관리 시스템으로부터 운반 대상 객체를 수납할 수 있다. S1420에서, 이동 로봇(1000)은 객체를 수납한 상태에서, 미리 수신된 주문 정보에 따라 결정되는 목적지로 객체를 운반할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 객체를 운반하기 위하여, 이동 시, 스피커를 통하여 효과음을 출력하거나, 이동 로봇(1000)의 디스플레이를 통하여 기 설정된 모션 그래픽을 제공할 수 있다.

S1430에서, 이동 로봇(1000)은 주문 정보에 따라 결정된 목적지에 도달한 경우, 수납된 객체에 관한 정보를 출력할 수 있다. S1430은 도 11의 S1120에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다. S1440에서, 이동 로봇(1000)은 수납된 객체를 고객에게 제공하기에 앞서, 수납부가 고객을 향하도록, 이동 로봇의 방향을 회전시킬 수 있다. S1440은 도 11의 S1140에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

S1450에서, 이동 로봇(1000)은 수납된 객체를 고객에게 제공하기에 앞서, 수납된 객체에 관한 정보를 출력할 수 있다. S1450은 도 11의 S1120에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다. 본 개시에 따른 이동 로봇(1000)이 수납된 제1 객체에 관한 정보를 출력하는 동작과 수납부가 고객을 향하도록 이동 로봇의 방향을 회전시키는 동작은 필요에 따라, 동작 순서가 변경되어 수행될 수도 있다.

S1460에서, 이동 로봇(1000)은 수납된 제1 객체를 고객에게 제공한 후, 제1 객체와 관련된 추가 주문을 접수할 수 있다. S1460은 도 13의 S1350에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

S1480에서, 이동 로봇(1000)은 접수된 추가 주문에 대한 결제 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 접수된 추가 주문에 대한 결제 서비스를 모바일 페이로 진행하는 경우, 모바일 페이를 태그하기 위한 위치를 디스플레이 화면 상에 표시할 수 있고, 디스플레이 화면 상 태깅하는 사용자 입력을 수신함으로써 결제 서비스를 완료할 수 있다.

S1490에서, 이동 로봇(1000)은 접수된 추가 주문에 대한 결제 서비스가 완료되는 경우, 결제 완료 알림을 출력할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 접수된 추가 주문에 대한 결제가 완료되는 경우, "결제 되었습니다"와 같은 음성을 스피커를 통하여 출력할 수 있다.

본 개시에 따른 이동 로봇(1000)이 객체를 운반하는 방법의 각 단계를 수행함에 있어, 이동 로봇(1000)의 스피커 또는 디스플레이를 통하여 출력되는 보이스 인터랙션 및 디스플레이 화면 내용은 다음과 같다.

S1561에서, 이동 로봇(1000)은 전원을 켜기(ON) 위한 신호를 수신하고, 수신된 신호를 이용하여 이동 로봇 내의 전원부로부터 전원을 공급 받을 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)이 전원을 공급 받는 중 또는 전원이 OFF 된 상태에서 이동 로봇의 디스플레이에는 빈 화면(1581)이 표시될 수 있다.

S1562에서, 이동 로봇(1000)은 주문 정보를 수신하기 위해 대기 할 수 있다. 주문 정보를 수신하기 위한 대기 상태에서, 이동 로봇(1000)은 디스플레이 화면에 대기 상태를 나타내는 대기 모션을 디스플레이 할 수 있다.

S1563에서, 이동 로봇(1000)은 주문 정보를 수신하고, 객체를 수납한 후, 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동할 수 있다. 이동 로봇(1000)은 결정된 목적지로 이동하는 동안, 디스플레이 화면 상, 주문 정보에 따른 테이블 주문 번호 및 이동 상태를 나타내는 이동 모션을 디스플레이 할 수 있다.

S1564에서, 이동 로봇(1000)은 주문 정보에 따라 결정된 목적지에 도달한 것으로 결정하면, 수납된 객체를 식별된 고객에게 제공할 수 있다. 이동 로봇(1000)은 목적지에 도달한 것으로 결정하면, 수납된 객체에 관한 정보를 고객에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 "MR,XXX, 주문하신 샌드위치와 커피가 나왔습니다"라는 음성을 스피커를 통하여 출력할 수 있다. 또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 주문 정보에 따른 목적지에 도달한 것으로 결정하면, 수납부에 포함된 적어도 하나의 온도 센서를 이용하여 수납부에 포함된 객체의 온도를 측정하고, 측정된 온도가 기 설정된 온도 이상인 경우, "커피 온도가 조금 높네요, 뜨거우니 조심하세요"와 같은 음성을 스피커를 통하여 출력할 수 있다.

또한, 이동 로봇(1000)은 목적지에 도달한 것으로 결정한 후, 수납된 객체를 제공함에 있어, 디스플레이 화면 상에 수납된 객체와 관련된 이미지를 표시할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 목적지에 도달한 것으로 결정되면, 아메리카노 1 및 어니언베이글 1과 같은 텍스트 정보와 함께 아메리카노 및 어니언 베이글 이미지를 함께 디스플레이 화면상에 표시할 수 있다.

S1565에서, 이동 로봇(1000)은 수납된 객체를 고객에게 제공한 후, 고객으로부터 추가 주문을 접수할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 수납된 객체와 관련된 추가 주문을 접수할 수도 있지만, 수납된 객체와 관련되지 않은 추가 주문을 접수할 수도 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 객체를 고객에게 제공한 후, "디저트 메뉴 드시겠어요?"와 같은 음성을 스피커를 통하여 출력하거나, "디저트 메뉴 드시겠어요?"와 같은 텍스트 이미지를 디스플레이 화면상에 출력할 수 있다. 또한, 이동 로봇(1000)은 추가 주문 접수 서비스를 제공하면서 함께, 디스플레이 화면상에 추천 메뉴에 대한 정보를 디스플레이 할 수 있다.

S1566에서, 이동 로봇(1000)은 추가 주문을 위한 추천 메뉴를 제공하고, 제공된 추천 메뉴 중 적어도 하나의 메뉴를 선택하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 제공된 추천 메뉴들 중, 치즈 케??을 선택하는 "치즈 케?? 하나 주문 할게"와 같은 사용자 음성 입력을 수신할 수 있다. 이동 로봇(1000)은 치즈 케??을 선택하는 사용자 음성 입력이 수신되면 치즈 케??와 관련된 이미지를 디스플레이 상 화면에 표시할 수 있다.

S1567에서, 이동 로봇(1000)은 추천된 메뉴들 중 적어도 하나의 메뉴를 선택하는 사용자 입력이 수신되면, 선택된 메뉴에 대한 결제 서비스를 제공할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 모바일 결제를 이용하여 결제 서비스를 진행하는 경우, "폰을 태깅해서 결제해주세요"와 같은 음성을 스피커를 통하여 출력하거나 "폰을 태깅해서 결제해주세요"와 같은 텍스트 이미지를 디스플레이 화면을 통하여 출력할 수 있다. S1567에서, 이동 로봇(1000)은 접수된 추가 주문에 대한 고객의 결제가 완료되는 경우 "결제되었습니다. 감사합니다"와 같은 음성을 스피커를 통하여 출력하거나 "결제되었습니다. 감사합니다"와 같은 텍스트 이미지를 디스플레이 화면을 통하여 출력할 수 있다.

또한, 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 객체를 운반하는 방법을 수행함에 있어서, 다양한 사용자 인터페이스를 제공할 수 있고, 제공되는 사용자 인터페이스의 특징은 다음과 같다. 예를 들어, S1561 및 S1562에서, 이동 로봇(1000)은 디스플레이 화면을 통하여 모션 그래픽(1591, 1592)를 사용자 인터페이스로써 제공할 수 있고, S1563 및 S1564에서, 이동 로봇(1000)은 안내 문구 모션 그래픽(1593)을 디스플레이 화면상에 제공할 수 있다.

S1565에서, 이동 로봇(1000)은 추가 주문을 접수를 위한 모션 그래픽(1595)을 디스플레이 화면에 제공할 수 있고, S1566에서, 이동 로봇(1000)은 추천 메뉴들 중 적어도 하나의 메뉴를 선택하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 선택된 메뉴를 표시하기 위한 모션 그래픽(1596)을 디스플레이 화면에표시할 수 있다. S1567에서, 이동 로봇(100)은 접수된 추가 주문에 대한 결제 서비스를 제공하기 위해, 결제 태그 모션(1597)을 사용자 인터페이스로써, 디스플레이 화면상에 제공할 수 있다.

또 다른 실시 예에 따른 이동 로봇(1000)은 객체를 운반하는 방법을 수행할 수도 있지만, 목적지 안내(1660) 및 제품 추천(1670) 기능을 수행할 수도 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 "삼성 모바일 스토어"와 같은 특정 매장 위치를 문의하는 "삼성 모바일 스토어가 어디니?"와 같은 음성 입력을 고객으로부터 수신하고, "삼성 모바일 스토어"에 도달하기 위한 안내 경로를 결정하며, 결정된 안내 경로에 따라 고객을 삼성 모바일 스토어로 안내할 수 있다. 이동 로봇(1000)은 삼성 모바일 스토어에 도착한 경우, "삼성 모바일 스토어에 도착 하였습니다"와 같은 음성을 스피커를 통하여 출력할 수 있다.

또 다른 실시 예에 따른 이동 로봇(1000)은 제품 추천 방법을 수행할 수도 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 카메라를 이용하여 고객이 착용한 제품을 촬영함으로써 고객이 착용한 제품을 식별하고, 식별된 제품과 관련된 추천 부속품들을 제공할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇의 카메라로부터 기 설정된 거리에 위치하는 고객이 착용한 전자 시계를 촬영함으로써, 고객의 전자 시계의 제품 코드를 식별하고, 식별된 제품 코드를 이용하여 전자 시계에 조립 가능한 추천 스트랩들을 색상 별로 검색한 후, "착용하고 계신 갤럭시 워치는 다양한 스트랩 컬러가 있어요"와 같은 음성을 스피커를 통하여 출력할 수 있다.

또한, 이동 로봇(1000)은 스피커를 통하여 출력한 음성에 응답하는 고객의 응답을 수신하고, 수신된 응답에 기초한 관련 정보를 디스플레이 화면상에 제공할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)은 고객으로부터 "한번 보여줘봐"와 같은 음성 입력을 수신하는 경우, 식별된 제품 코드에 기초하여, 고객이 착용한 전자 시계와 호환될 수 있는 스트랩에 관한 정보를 디스플레이 화면에 제공할 수 있다.

도 16에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 따른 이동 로봇은 객체를 운반하는 방법을 수행할 수도 있지만, 목적지 안내(1660) 및 제품 추천(1670) 기능을 수행할 수도 있다. 도 16에서, 본 개시에 따른 이동 로봇(1000)이 목적지 안내(1660) 및 제품 추천(1670) 기능을 수행 시, 이동 로봇의 디스플레이 화면상 표시되는 이미지는 다음과 같다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)이 목적지 안내(1660) 기능을 수행함에 있어, "삼성 모바일 스토어"가 목적지인 경우, 이동 로봇(1000)은 기본 안내 화면(1760)으로써, 삼성 모바일 스토어와 관련된 이미지를 디스플레이 상에 표시할 수 있다.

또한, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇의 카메라로부터 기 설정된 거리에 위치하는 고객이 착용한 전자 시계를 촬영함으로써, 고객의 전자 시계의 제품 코드를 식별하고, 식별된 제품 코드를 이용하여 인식한 고객의 착용 제품과 관련된 이미지(1770)를 디스플레이 상 화면에 표시할 수 있다. 또한, 이동 로봇(1000)은 전자 시계에 조립 가능한 추천 스트랩들을 색상 별로 검색한 후, 인식한 고객의 착용 제품을 디스플레이 상 화면에 표시함과 함께, "착용하고 계신 갤럭시 워치는 다양한 스트랩 컬러가 있어요"와 같은 음성을 스피커를 통하여 출력할 수 있다.

또한, 이동 로봇(1000)은 고객으로부터 "한번 보여줘봐"와 같은 음성 입력을 수신하는 경우, 식별된 제품 코드에 기초하여, 고객이 착용한 전자 시계와 호환될 수 있는 스트랩에 관한 정보를 디스플레이 화면에 표시(1780)할 수 있다. 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 고객이 착용한 전자 시계와 호환될 수 있는 스트랩에 관한 정보를 디스플레이 화면에 제공함과 함께 "블랙 외에 실버와 블루, 그레이 칼라도 멋지답니다"와 같은 음성을 스피커를 통하여 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따른 이동 로봇(1000)은 객체를 운반하는 방법 외에, 목적지 안내(1660) 및 제품 추천(1670) 기능을 수행하는 경우, 디스플레이 화면의 도메인을 변경하거나, 디스플레이 화면 내 레이아웃을

본 개시에 따른 이동 로봇(1000)은 기 설정된 발광 패턴 및 발광 색상에 따라 발광하는 발광부를 포함할 수 있고, 발광 패턴 및 발광 색상은 이동 로봇(1000)이 목적지로 이동하는 동작 및 제1 객체를 고객에게 제공하는 동작 마다 서로 달라질 수 있다. 본 개시에 따른 발광 색상은 RGB 컬러(1864)를 포함할 수 있고, 발광 패턴은 발광부에 포함된 광원이 깜빡이는 주기 및 유지 시간에 대한 정보를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 의하면 본 개시에 따른 발광부는 적어도 광원으로써, 적어도 하나의 LED를 포함할 수 있고, 발광부 내 LED들은 적어도 2개 이상의 열로 발광부내 위치할 수 있다. 또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)의 발광부는 도 4에서 전술한 제3 디스플레이(424)내에 위치하거나, 수납부(442)내에 위치할 수 있다.

예를 들어, 본 개시에 따른 이동 로봇(1000)의 동작은 크게 구동 관련(1860) 동작 및 수납 관련(1880) 동작으로 분류될 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1000)의 동작 모드(1862)가 이동에 해당하는 경우, 이동 로봇의 발광부는 (250, 168, 0) RGB 컬러로, 2초 간격으로 부드럽게 깜빡일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 이동 로봇이 이동하는 동안, 발광부는 OFF 상태에서 최대 출력까지 도달하는 시간은 약 1초로 마련될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)이 정지 모드인 경우, 발광부는 (249, 46, 54) RGB 컬러로 발광할 수 있다. 구체적으로, 이동 로봇(1000)은 정지 모드에서, 발광부 내 LED 전체가 1초 동안 점차 밝아졌다가, 최대 출력으로 1초 유지 후 OFF 상태로 진입할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)이 오른쪽 방향으로 제자리 회전하는 경우, 발광부는 (255, 218, 98) RGB 컬러로 발광함과 함께, 발광부 내 복수의 LED 라인들이 오른쪽에서 왼쪽 방향으로 연속적으로 밝아질 수 있다. 또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)이 왼쪽 방향으로 제자리 회전하는 경우, 발광부는 (255, 218, 98) RGB 컬러로 발광함과 함께, 발광부 내 복수의 LED 라인들이 왼쪽에서 오른쪽 방향으로 연속적으로 밝아질 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)의 발광부는 이동 로봇의 수납부내 위치함으로써, 음식을 수납하는 동안, 발광 색상을 (0, 0, 0) RGB 컬러에서 (255, 246, 212) RGB 컬러로 변환함과 함께, OFF 상태에서 최대 출력까지 0.5초동안 밝아 질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)의 발광부는 이동 로봇의 수납부내 위치함으로써, 음식을 제공하는 동안, 발광 색상을 (255, 246, 212) RGB 컬러에서 (0, 0, 0) RGB 컬러로 변환함과 함께, 최대 출력에서 OFF 상태에서 0.5초 시간 동안 어두워 질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시에 따른 이동 로봇(1000)은 이동 로봇의 눈과 관련된 이미지가 표시되는 제1 디스플레이 및 이동 로봇의 기능과 관련된 이미지 또는 수납된 제1 객체와 관련된 이미지가 디스플레이 되는 제2 디스플레이를 포함할 수 있다. 본 개시에 따른 이동 로봇(1000)은 상단부의 제1 디스플레이에 표시되는 눈과 관련된 이미지를 이용하여 이동 로봇의 표정을 표시할 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)의 상단부의 제1 디스플레이와 이동 로봇의 바디 부분의의 제2 디스플레이는 서로 다른 애플리케이션에 의해 동작할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇 상단부의 제1 디스플레이는 안드로이드 애플리케이션(1960)에 의해 동작하고, 이동 로봇 바디부의 제2 디스플레이는 윈도우 애플리케이션(1970)에 의해 동작할 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)의 제1 디스플레이를 포함하는 상단부 및 제2 디스플레이를 포함하는 바디부는 비동기식으로 양방향 정보를 송수신할 수 있다. 이를 위하여, 이동 로봇(1000)의 상단부는 UDP 클라이언트(UDP Client, 1962) 및 UDP 서버(UDP Server, 1960)을 포함하고, 이동 로봇의 바디부는 UDP 클라이언트(UDP Client, 1972) 및 UDP 서버(UDP Server, 1972)를 포함할 수 있다. 또한, 바디부는 근거리 통신을 위한 별도의 근거리 통신부(1976)를 포함할 수 있다.

구체적으로, 이동 로봇(1000)의 움직임 또는 이동 로봇의 상단부에 포함된 제1 디스플레이 상의 이동 로봇 표정 변화에 따라, 바디부의 제2 디스플레이에 표시될 컨텐츠를 변경할 필요가 있는 경우, 이동 로봇(1000)은 상단부의 UDP Client(1962) 및 바디부의 UDP Server(1972)를 연결하는 Socket UDP 1(1950)을 통하여 제2 디스플레이에 디스플레이 될 컨텐츠와 관련된 정보를 전송할 수 있다. 즉, 이동 로봇(1000)은 이동 로봇의 이동, 이동 로봇의 표정이 변화하는 경우 및 이동 로봇의 기능 특성에 따라 미리 설정된 이벤트가 발생하는 경우, 바디부의 제2 디스플레이상의 컨텐츠를 변경할 수 있고, 제2 디스플레이 상의 컨텐츠 변경을 위한 정보는 상단부의 UDP Client(1962) 및 바디부의 UDP Server(1972)를 연결하는 Socket UDP 1(1950)을 통하여 단방향으로 전송될 수 있다.

또한, 이동 로봇(1000)의 근거리 통신(Near Field Communication) 또는 바디부의 제2 디스플레이상을 터치하는 사용자 입력에 따라, 상단부의 제1 디스플레이상 디스플레이되는 컨텐츠를 변경할 필요가 있는 경우, 이동 로봇(1000)은 바디부의 UDP Client(1974) 및 상단부의 UDP Server(1960)를 연결하는 Socket UDP 2(1960)을 통하여 제1 디스플레이에 디스플레이 될 컨텐츠와 관련된 정보를 전송할 수 있다. 즉, 이동 로봇(1000)은 제2 디스플레이상의 NFC 태깅(예컨대, 주문된 객체에 대해 결제 서비스를 진행하는 경우)이 발생하는 경우, 제2 디스플레이상 일부를 터치하는 사용자의 터치 입력이 수신되는 경우, 상단부의 제1 디스플레이를 통하여 효과음을 출력할 필요가 있는 경우, 상단부의 제1 디스플레이 상의 컨텐츠를 변경할 수 있고, 제1 디스플레이 상의 컨텐츠 변경을 위한 정보는 바디부의 UDP Client(1974) 및 상단부의 UDP Server(1960)를 연결하는 Socket UDP 2(1950)을 통하여 단방향으로 전송될 수 있다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 상단부의 제1 디스플레이 및 바디부의 제2 디스플레이를 제어 하기 위한 프로세서를 상단부 및 바디부 각각에 포함할 수 도 있다. 즉, 본 개시에 따른 이동 로봇은 상단부에 UDP 클라이언트(UDP Client, 1962) 및 UDP 서버(UDP Server, 1960)을 포함하고, 이동 로봇의 바디부에 UDP 클라이언트(UDP Client, 1972) 및 UDP 서버(UDP Server, 1972)를 포함함으로써 비동기식 양방향으로 이벤트를 발생시키는 정보를 전송함으로써 안정적으로 이동 로봇의 기능을 수행할 수 있다. 또한, 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇의 상단부 및 하단부 사이에서 송수신되는 정보는 1Byte(Char) 명령어로 구성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 입력부(1100), 출력부(1200), 프로세서(1300), 메모리(1400), 센싱부(1500), 카메라(1600), 통신 인터페이스(1700), 구동부(1800) 및 수납부(1900)를 포함할 수 있다. 그러나 도시된 구성 요소가 모두 필수구성요소인 것은 아니다. 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 이동 로봇(1000)이 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해서도 이동 로봇(1000)은 구현될 수 있다. 예를 들어, 도 20에 도시된 구성에 더하여 전원 공급부(미도시)를 더 포함할 수도 있다. 각 구성에 대해 차례로 살펴보기로 한다.

입력부(1100)는 사용자가 이동 로봇(1000)을 제어하기 위한 데이터를 입력하는 수단을 의미한다. 예를 들어, 입력부(1100)에는 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(접촉식 정전 용량 방식, 압력식 저항막 방식, 적외선 감지 방식, 표면 초음파 전도 방식, 적분식 장력 측정 방식, 피에조 효과 방식 등), 조그 휠, 조그 스위치 및 마이크로폰 등이 있을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

예를 들어, 입력부(1100)는 이동 로봇(1000)이 스피커를 통하여 고객에게 제공한 추가 주문 메뉴들 중 적어도 하나의 메뉴를 선택하는 사용자 음성 입력을 수신하고, 수신된 사용자 음성 입력을 프로세서(13000)로 전송할 수 있다. 또 다른 실시 예에 의하면, 입력부(1100)는 이동 로봇(1000)이 디스플레이 화면을 통하여, 고객에게 제공한 추가 주문 메뉴들 중 하나를 선택하는 사용자 터치 입력을 수신하고, 수신된 사용자 터치 입력을 프로세서(1300)로 전송할 수 있다.

또한 일 실시 예에 의하면, 이동 로봇의 마이크로폰은, 외부의 음향 신호를 입력 받아 전기적인 음성 데이터로 처리한다. 예를 들어, 마이크로폰은 이동 로봇의 외부의 오디오 신호 및 사용자의 음성 입력을 수신할 수 있다. 마이크로폰은 외부의 오디오 신호를 입력 받는 과정에서 발생 되는 잡음(noise)을 제거하기 위한 다양한 잡음 제거 알고리즘을 이용할 수 있다.

출력부(1200)는 출력부(1200)는, 오디오 신호 또는 비디오 신호 또는 진동 신호를 출력할 수 있으며, 출력부(1200)는 디스플레이부, 음향 출력부 및 진동 모터를 포함할 수 있다.

디스플레이부는 이동 로봇(1000)에서 처리되는 정보를 표시 출력하기 위한 화면을 포함한다. 일 실시 예에 의하면 디스플레이부는 제1 디스플레이, 제2 디스플레이 및 제3 디스플레이를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 디스플레이(422)는 이동 로봇(1000)의 상단부에 위치하고, 이동 로봇의 눈과 관련된 이미지를 표시할 수 있다. 제2 디스플레이는 이동 로봇(1000)의 바디(440)부분에 위치하고, 고객이 주문한 제1 객체와 관련된 정보 및 주문한 제1 객체의 결제를 위한 정보 등을 표시할 수 있다. 제3 디스플레이(424)는 기 설정된 발광 패턴 및 발광 색상에 따라 발광하는 적어도 하나의 LED를 포함할 수 있고, 발광 패턴 및 발광 색상은 이동 로봇(1000)의 동작 특성에 따라 달라질 수 있다.

음향 출력부는 적어도 하나의 스피커를 포함할 수 있다. 예를 들어, 음향 출력부는 통신 인터페이스(1700)로부터 수신되거나 메모리(1400)에 저장된 오디오 데이터를 출력한다. 또한, 음향 출력부는 이동 로봇(1000)에서 수행되는 기능(예를 들어, 호신호 수신음, 메시지 수신음, 알림음)과 관련된 음향 신호를 출력한다.

메모리(1400)는, 프로세서(1300)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 이동 로봇(1000)으로 입력되거나 이동 로봇(1000)으로부터 출력되는 데이터를 저장할 수도 있다. 또한, 메모리(1400)는 이동 로봇(1000)이 결정한 주행 경로에 대한 정보, 모션 패턴들 각각에 할당되는 모션 ID를 이용하여, 오디오 특성과 매칭되는 모션 패턴들, 모션 패턴 데이터 베이스 및 바닥면 학습 데이터 베이스들을 더 저장할 수 있다.

또한, 메모리(1400)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.

메모리(1400)에 저장된 프로그램들은 그 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 분류할 수 있는데, 예를 들어, UI 모듈, 터치 스크린 모듈, 알림 모듈, 주행 모듈, 객체 수납 모듈 등으로 분류될 수 있다. UI 모듈은, 애플리케이션 별로 이동 로봇 (1000)과 연동되는 특화된 UI, GUI 등을 제공할 수 있다. 터치 스크린 모듈은 사용자의 터치 스크린 상의 터치 제스처를 감지하고, 터치 제스처에 관한 정보를 프로세서(1300)로 전달할 수 있다. 일부 실시예에 따른 터치 스크린 모듈은 터치 코드를 인식하고 분석할 수 있다. 터치 스크린 모듈은 컨트롤러를 포함하는 별도의 하드웨어로 구성될 수도 있다.

알림 모듈은 이동 로봇(1000)의 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 발생할 수 있다. 이동 로봇(1000)에서 발생되는 이벤트의 예로는 호 신호 수신, 메시지 수신, 키 신호 입력, 일정 알림, 결제 완료 알림, 객체 운반 완료 알림 등이 있다. 알림 모듈은 디스플레이부를 통해 비디오 신호 형태로 알림 신호를 출력할 수도 있고, 음향 출력부를 통해 오디오 신호 형태로 알림 신호를 출력할 수도 있고, 진동 모터를 통해 진동 신호 형태로 알림 신호를 출력할 수도 있다.

센싱부(1500)는 이동 로봇(1000)의 상태 또는 이동 로봇(1000) 주변의 상태를 감지하고, 감지된 정보를 프로세서(1300)로 전달할 수 있다. 센싱부(1500)는 이동 로봇(1000)의 사양 정보, 이동 로봇(1000)의 상태 정보, 이동 로봇(1000)의 주변 환경 정보, 사용자의 상태 정보 및 사용자의 디바이스 사용 이력 정보 중 일부를 생성하는데 이용될 수 있다.

센싱부(1500)는, 지자기 센서(Magnetic sensor), 가속도 센서(Acceleration sensor), 온/습도 센서, 적외선 센서, 자이로스코프 센서, 위치 센서(예컨대, GPS), 기압 센서, 근접 센서, 무게 센서 및 RGB 센서(illuminance sensor), 근거리 센서, 접촉 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 각 센서들의 기능은 그 명칭으로부터 당업자가 직관적으로 추론할 수 있으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

카메라(1600)는 이동 로봇(1000)의 주변을 촬영할 수 있다. 카메라(1600)는 이동 로봇(1000)이 청소를 하는 도중에, 이동 로봇(1000)의 주변 또는 바닥을 실시간으로 촬영할 수 있다.

통신 인터페이스(1700)는 서버(2000) 및 외부 기기와의 통신을 위한 하나 이상의 통신 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 인터페이스 (1700)는, 근거리 통신부, 이동 통신부를 포함할 수 있다. 근거리 통신부(short-range wireless communication unit)는, 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication unit), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이동 통신부는, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 여기에서, 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.

구동부(1800)는 이동 로봇(1000)을 이동시키기 위한 적어도 하나의 구동 바퀴를 포함할 수 있다. 구동부(1800)는 구동 바퀴에 연결되어 구동 바퀴를 회전시키는 구동 모터를 포함할 수 있다. 구동 바퀴는 로봇 청소 장치의 본체의 좌, 우 측에 각각 구비된 좌륜 및 우륜을 포함할 수 있다. 좌륜과 우륜은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 이 경우, 좌륜과 우륜의 회전 속도에 차이를 두어 이동 로봇(1000)의 주행 방향을 좌측 또는 우측으로 전환할 수 있다.

수납부(1900)는 운반 대상 객체를 수납할 수 있다. 본 개시에 따른 수납부(1900)는 센싱부(1500)와 연동될 수 있다. 또 다른 실시 예에 의하면, 센싱부(1500)에 포함된 무게 센서, 온도 센서, 접촉 센서 및 근거리 센서 등은 수납부(1900)내에 위치하여 객체가 거치되는 트레이의 부착 상태를 감지하는데 사용되거나, 객체를 식별하는데 사용될 수 있다. 수납부(1900)는 도 4의 수납부(442)에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

일 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)은 서버(2000)를 이용함으로써 객체를 운반하는 방법을 수행할 수 있다.

S2110에서, 이동 로봇(1000)은 매장 내 직원 또는 객체를 관리하는 시스템으로부터 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인할 수 있다. S2110은 도 2의 S210에 대응될 수 있으므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

S2112에서, 서버(2000)는 매장 내 객체를 관리하는 시스템으로부터 주문 정보를 수신할 수 있다. S2113에서, 이동 로봇(1000)은 제1 객체가 수납되었음을 확인하는 정보를 서버(2000)로 전송할 수 있다.

S2114에서, 서버(2000)는 수납확인 정보를 이동 로봇(1000)으로부터 수신하고, 수납 확인이 완료되면, 주문 정보를 이동 로봇(1000)으로 전송할 수 있다. S2115에서, 주문 정보는 기 설정된 통신 채널을 통하여, 서버(2000)에서 이동 로봇(1000)으로 전송될 수 있다.

S2116에서, 이동 로봇(1000)은 서버(2000)로부터 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 식별된 제1 객체를 비교할 수 있다. S2117에서, 이동 로봇(1000)은 서버(2000)로부터 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 수납부에 수납된 제1 객체를 비교함으로써 매칭되는지 여부를 결정할 수 있다.

S2117에서, 이동 로봇(1000)은 수납부에 수납된 제1 객체와 주문 정보에 포함된 제2 객체를 비교한 결과에 기초하여, 결정된 매칭 결과에 대한 정보를 서버(2000)로 전송할 수 있다.

S2118에서, 이동 로봇(1000)은, 수납된 제1 객체가 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는 경우, 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동할 수 있다. S2119에서, 이동 로봇(1000)은 주문 정보에 따라 결정된 목적지에 도달하였는지 여부를 결정하고, 목적지에 도달한 경우, 목적지 도달 완료 알림을 서버(2000)로 전송할 수 있다.

S2120에서, 이동 로봇(1000)은 목적지에서 고객을 식별하고, 식별된 고객에게 수납된 제1 객체를 제공할 수 있다. S2121에서, 이동 로봇(1000)은 수납된 제1 객체를 고객에게 제공한 후, 제1 객체 제공 완료 알림을 서버(2000)로 전송할 수 있다.

S2122에서, 서버(2000)는 제1 객체 제공 완료 알림을 수신 한 후, 결제 관련 정보를 이동 로봇(1000)으로 전송할 수 있다. S2123에서, 결제 관련 정보는 기 설정된 통신 채널을 통하여, 서버(2000)에서 이동 로봇(1000)으로 전송될 수 있다.

S2124에서, 이동 로봇(1000)은 서버(2000)로부터 수신한 결제 관련 정보를 이용하여 고객에게 결제 서비스를 제공할 수 있다. S2125에서, 이동 로봇(1000)은 고객의 결제가 완료되는 경우, 결제 완료 알림을 서버(2000)로 전송할 수 있다.

또 다른 실시 예에 의하면, 이동 로봇(1000)에 수납된 객체와 주문 정보에 포함된 객체가 매칭되는지 여부를 비교하는 과정은 서버(2000)상에서 수행될 수도 있다.

도 22는 일 실시 예에 따른 서버(2000)의 블록도를 나타내는 도면이다.

본 개시에 따른 서버(2000)는 통신부(2100), 데이터베이스(Data Base, 2200) 및 프로세서(2300)를 포함할 수 있다.

통신부(2100)는 이동 로봇(1000)과 통신을 하게 하는 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있다. 통신부(2100)는 이동 로봇(1000)으로부터 객체 수납 확인 정보, 수납부에 수납된 객체와 주문 정보에 포함된 객체가 일치하는지 여부에 관한 정보, 객체 제공 완료 알림, 결제 완료 알림과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 또한, 통신부(21000)는 주문 정보 및 결제 관련 정보를 이동 로봇(1000)으로 전송할 수 있다.

DB(2200)는 매장 내 직원 또는 매장 내 객체를 관리하는 시스템으로부터 수신된 주문 정보, 주문된 객체에 대한 결제 관련 정보, 객체를 주문한 고객의 고객 식별 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 데이터 베이스(2200)는 주문된 객체와 관련된 이미지, 주문된 객체와 관련된 다른 객체에 대한 정보들을 더 저장할 수 있다.

프로세서(2300)는 통상적으로 서버(2000)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(2300)는, 서버(2000)의 DB(2200)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, DB(2200) 및 통신부(2100) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(2300)는 DB(2200)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 도 1 내지 도21에서의 이동 로봇(1000)의 동작의 일부를 수행할 수 있다.

일부 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다.

또한, 본 명세서에서, "부"는 프로세서 또는 회로와 같은 하드웨어 구성(hardware component), 및/또는 프로세서와 같은 하드웨어 구성에 의해 실행되는 소프트웨어 구성(software component)일 수 있다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims

이동 로봇이 객체를 운반하는 방법에 있어서,

상기 이동 로봇에 포함된 수납부에 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하는 동작;

상기 수납된 제1 객체가 미리 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하는 동작;

상기 수납된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는 경우, 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동하는 동작; 및

상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지에서 상기 제1 객체를 고객에게 제공하는 동작; 을 포함하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하는 동작은

상기 제1 객체가 거치되는 트레이가 상기 수납부에 부착되었는지 여부를 감지하는 동작;

상기 트레이가 부착된 경우, 상기 트레이의 무게를 감지하는 동작; 및

상기 트레이가 상기 수납부에 부착되었는지 여부 및 상기 트레이의 무게를 이용하여 상기 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하는 동작; 을 포함하는 것인, 방법.
제1항에 있어서, 상기 수납된 제1 객체가 상기 주문 정보에 포함된 상기 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하는 동작은

상기 이동 로봇의 사용자 입력부 및 상기 이동 로봇의 통신부 중 적어도 하나를 이용하여 상기 주문 정보를 수신하는 동작;

상기 제1 객체가 거치되는, 상기 수납부 내의 트레이의 제1 식별 코드 및 상기 제1 객체에 포함된 제2 식별 코드 중 적어도 하나를 이용하여 상기 수납된 제1 객체를 식별하는 동작; 및

상기 식별된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하는 동작; 을 포함하는 것인, 방법.
제1항에 있어서, 상기 결정된 목적지로 이동하는 동작은

상기 이동 로봇의 외부로부터 소정의 오디오 신호를 감지하는 동작;

상기 오디오 신호가 감지되면, 상기 감지된 오디오 신호에 기초하여 상기 이동 로봇의 주행 경로를 결정하는 동작; 및

상기 결정된 주행 경로에 기초하여 상기 결정된 목적지로 이동하는 동작; 을 포함하는 것인 방법.
제4항에 있어서, 상기 결정된 목적지로 이동하는 동작은

상기 소정의 오디오 신호가 감지되지 않는 경우, 상기 이동 로봇이 수행 중인 기능의 특성에 기초하여, 상기 주행 경로를 결정하는 동작; 을 더 포함하는 것인, 방법.
제4항에 있어서, 상기 주행 경로를 결정하는 동작은

상기 감지된 소정의 오디오 신호로부터 피치, 하모니, 음량, 템포, 리듬 및 멜로디 중 적어도 하나를 포함하는 오디오 특성을 결정하는 동작;

상기 결정된 오디오 특성과 매칭되는 모션 패턴을 기 저장된 모션 테이블로부터 결정하는 동작; 및

상기 결정된 모션 패턴을 이용하여 상기 주행 경로를 결정하는 동작; 을 포함하는 것인, 방법.
제4항에 있어서, 상기 목적지로 이동하는 동작은

상기 이동 로봇이 이동하는 바닥면의 상태를 식별하는 동작;

상기 식별된 바닥면 상태에 따라 상기 결정된 주행 경로를 수정하는 동작; 및

상기 수정된 주행 경로에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 동작; 을 포함하는 것인, 방법.
제4항에 있어서, 상기 목적지로 이동하는 동작은

상기 이동 로봇의 작업 공간에 대한 지도를 생성하는 동작;

상기 작업 공간 내 적어도 하나의 장애물을 검출하는 동작;

상기 생성된 지도에서, 상기 검출된 적어도 하나의 장애물의 위치를 이용하여 상기 이동 로봇의 이동 가능 공간을 추정하는 동작;

상기 추정된 이동 가능 공간, 상기 이동 로봇의 크기 및 상기 이동 로봇의 회전 각도에 기초하여 상기 주행 경로를 수정하는 동작; 및

상기 수정된 주행 경로에 기초하여 상기 목적지로 이동하는 동작; 을 포함하는 것인, 방법.
제1항에 있어서, 상기 제1 객체를 상기 고객에게 제공하는 동작은

상기 목적지에 도달하였는지 여부를 결정하는 동작;

상기 이동 로봇이 상기 목적지에 도달하면, 상기 수납된 제1 객체에 관한 정보를 출력하는 동작; 및

상기 수납된 제1 객체에 관한 정보를 출력 후, 상기 제1 객체를 상기 고객에게 제공하는 동작; 을 포함하는 것인, 방법.
제9항에 있어서, 상기 제1 객체를 고객에게 제공하는 동작은

상기 수납부가 상기 고객을 향하도록 상기 이동 로봇의 방향을 회전하는 동작; 및

상기 이동 로봇의 방향이 회전된 상태에서 상기 객체를 상기 고객에게 제공하는 동작; 을 포함하는 것인, 방법.
제9항에 있어서, 상기 목적지에 도달하였는지 여부를 결정하는 동작은

상기 고객의 테이블 번호 및 상기 고객의 안면 인식 결과 중 적어도 하나를 상기 주문 정보와 비교함으로써 상기 고객을 식별하는 동작;

상기 식별된 고객이 기 설정된 범위 내에 위치하는지 여부를 결정하는 동작; 및

상기 식별된 고객이 기 설정된 범위 내에 위치하는 경우, 상기 목적지에 도달한 것으로 결정하는 동작; 을 포함하는 것인, 방법.
제1항에 있어서, 상기 방법은

상기 제1 객체가 상기 고객에게 제공되면, 상기 제공된 제1 객체와 관련되는 추가 주문을 접수하는 동작; 및

상기 접수된 추가 주문에 대한 결제 서비스를 제공하는 동작; 을 더 포함하는 것인, 방법.
제1항에 있어서,

상기 이동 로봇은 기 설정된 발광 패턴 및 발광 색상에 따라 발광하는 발광부를 포함하고,

상기 발광 패턴 및 상기 발광 색상은, 상기 목적지로 이동하는 동작 및 상기 제1 객체를 상기 고객에게 제공하는 동작 마다 서로 달라지는 것인, 방법.
객체를 운반하는 이동 로봇에 있어서,

통신 인터페이스;

상기 객체를 수납하기 위한 수납부;

상기 이동 로봇의 이동을 제어하는 구동부;

하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및

상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써 상기 이동 로봇을 제어하는 프로세서; 를 포함하고,

상기 프로세서는, 상기 수납부에 제1 객체가 수납되었는지 여부를 확인하고,

상기 수납된 제1 객체가 미리 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는지 여부를 결정하고,

상기 수납된 제1 객체가 상기 수신된 주문 정보에 포함된 제2 객체와 매칭되는 경우, 상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지로 이동하도록 상기 구동부를 제어하고,

상기 주문 정보에 따라 결정된 목적지에서 상기 제1 객체를 고객에게 제공하도록 상기 수납부를 제어하는 것인, 이동 로봇.
제1항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.