WO2020045232A1 - 地図生成装置及び地図生成プログラム - Google Patents

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WO2020045232A1
WO2020045232A1 PCT/JP2019/032846 JP2019032846W WO2020045232A1 WO 2020045232 A1 WO2020045232 A1 WO 2020045232A1 JP 2019032846 W JP2019032846 W JP 2019032846W WO 2020045232 A1 WO2020045232 A1 WO 2020045232A1
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landmark
segment
common
unit
setting
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横田　稔
泰典 片山
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Denso Corp
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • G08G1/13—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station the indicator being in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram

Definitions

  • the present disclosure relates to a map generation device and a map generation program.
  • Patent Literature 1 discloses a method of calculating a center line of a road using a traveling locus of a vehicle based on GPS (Global Positioning System) coordinates.
  • Patent Document 1 has a problem in that if the number of samples is small, the accuracy cannot be increased, and a large number of samples are required to increase the accuracy, because of the large variation in GPS coordinates. is there. Under such circumstances, a mechanism for generating a map with high accuracy even with a small number of samples is required.
  • the present disclosure aims to appropriately generate a high-accuracy map with a small number of samples.
  • the segment acquisition unit acquires a segment including a lane marking and a landmark on a road.
  • the common landmark setting unit sets a common landmark common to other segments in the acquired segment.
  • the marking line setting unit sets the marking line in the segment using the set common landmark.
  • the map data generating unit identifies the lane marking in the set segment as a lane marking on the map and generates map data.
  • a lane marking in the segment is set using a common landmark common to other segments, and the lane marking in the set segment is defined as a lane marking on the map.
  • Map data is generated specifically. Rather than using GPS coordinates having large variations, a common landmark is used to set a lane marking in a segment, and the set lane marking is specified as a lane marking on the map to generate map data. Even with the number of samples, a highly accurate map can be appropriately generated.
  • FIG. 1 is a functional block diagram illustrating an entire configuration of a map generation system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of a control unit in the server
  • FIG. 3 is a flowchart (part 1)
  • FIG. 4 is a flowchart (Part 2).
  • FIG. 5 is a diagram showing a mode in which the signs are arranged side by side
  • FIG. 6 is a diagram showing a mode of setting an integrated landmark
  • FIG. 7 is a diagram showing an aspect of setting a common landmark.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a state before the direction of the segment is corrected, FIG.
  • FIG. 9 is a diagram (part 1) illustrating a mode in which the direction of the segment is being corrected.
  • FIG. 10 is a diagram (part 2) illustrating a state in which the direction of the segment is being corrected.
  • FIG. 11 is a diagram (part 3) illustrating a state in which the direction of the segment is being corrected.
  • FIG. 12 is a diagram showing a state after correcting the direction of the segment,
  • FIG. 13 is a diagram showing a mode of correcting the segment size and the linear distortion,
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an aspect of setting a lane marking;
  • FIG. 15 is a diagram illustrating a process of determining the overlapping of the positions of a plurality of segments.
  • FIG. 16 is a functional block diagram of a common landmark setting unit.
  • FIG. 16 is a functional block diagram of a common landmark setting unit.
  • FIG. 17 is a flowchart (part 3).
  • FIG. 18 is a diagram (part 1) illustrating a vector between landmarks.
  • FIG. 19 is a diagram (part 2) illustrating an inter-landmark vector.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating an aspect of setting a common landmark.
  • FIG. 21 is a diagram illustrating a landmark vector (part 3).
  • FIG. 22 is a diagram (part 4) illustrating an inter-landmark vector.
  • FIG. 23 is a diagram showing an aspect of setting a common landmark
  • FIG. 24 is a diagram (part 1) illustrating a process of setting a common landmark
  • FIG. 25 is a diagram (part 2) illustrating a process of setting a common landmark.
  • FIG. 26 is a diagram (part 3) illustrating a process of setting a common landmark;
  • FIG. 3) illustrating a process of setting a common landmark
  • FIG. 27 is a diagram (part 4) illustrating a process of setting a common landmark.
  • FIG. 28 is a flowchart (part 4).
  • FIG. 29 is a diagram (part 1) illustrating a process of setting a lane marking;
  • FIG. 30 is a diagram (part 2) for explaining the processing for setting the lane markings;
  • FIG. 31 is a diagram (part 3) for explaining the processing for setting the lane markings.
  • the map generation system 1 is configured so that data communication can be performed between an in-vehicle device 2 mounted on a vehicle side and a server 3 (corresponding to a map generation device) disposed on a network side. ing.
  • the in-vehicle device 2 and the server 3 are in a plural-to-one relationship, and the server 3 can perform data communication with the in-vehicle devices 2.
  • the in-vehicle device 2 includes a control unit 4, a data communication unit 5, an image data input unit 6, and a storage device 7, and each functional block is configured to be able to perform data communication via the internal bus 8.
  • the control unit 4 includes a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and an I / O (Input / Output).
  • the microcomputer executes a process corresponding to the computer program by executing the computer program stored in the non-transitional substantial storage medium, and controls the overall operation of the vehicle-mounted device 2.
  • the data communication unit 5 controls data communication with the server 3.
  • the in-vehicle camera 9 is provided separately from the in-vehicle device 2, captures an image of the front of the vehicle, and outputs the captured image data to the in-vehicle device 2.
  • the image data input unit 6 outputs the input image data to the control unit 4.
  • the control unit 4 is generated from a vehicle position measured using a GPS signal received by a GPS (Global Positioning System) receiver, a time at which the vehicle position was measured, and image data input from the on-board camera 9.
  • the data including the segment is stored in the storage device 7 periodically as probe data.
  • the control unit 4 reads the probe data from the storage device 7 every time a predetermined time elapses or every time the traveling distance of the vehicle reaches the predetermined distance, and transmits the read probe data from the data communication unit 5 to the server 3. .
  • a segment is generated from image data captured by the vehicle-mounted camera 9.
  • a segment is generated from survey data acquired by a measuring device different from the vehicle-mounted camera 9. May be.
  • the image data and the survey data may be used together, and a segment may be generated from the image data and the survey data.
  • the server 3 includes a control unit 10, a data communication unit 11, and a storage device 12, and each functional block is configured to be able to perform data communication via the internal bus 13.
  • the control unit 10 is configured by a microcomputer having a CPU, a ROM, a RAM, and an I / O.
  • the microcomputer executes a process corresponding to the computer program by executing the computer program stored in the non-transitional substantial storage medium, and controls the overall operation of the server 3.
  • Computer programs executed by the microcomputer include a map generation program.
  • the data communication unit 11 controls data communication with the on-vehicle device 2.
  • the storage device 12 includes a probe data storage unit 12a that stores probe data, and a map data storage unit 12b that stores map data.
  • the control unit 10 stores the received probe data in the probe data storage unit 12a. That is, since the in-vehicle device 2 and the server 3 are in a plural-to-one relationship, the control unit 10 stores the plurality of probe data received from the plurality of in-vehicle devices 2 in the probe data storage unit 12a.
  • the control unit 10 stores the generated map data in the map data storage unit 12b.
  • the control unit 10 reads the map data stored in the map data storage unit 12b, and distributes the read map data from the data communication unit 11 to the vehicle-mounted device 2.
  • the control unit 10 includes a segment acquisition unit 10a, an integrated landmark setting unit 10b, a position correction unit 10c, an overlap determination unit 10d, a common landmark setting unit 10e, and a direction correction unit 10f.
  • the segment acquisition unit 10a reads the probe data stored in the probe data storage unit 12a of the storage device 12, and acquires a segment from the read probe data.
  • the segment is a unit including a division line painted on the road, landmarks indicating marks such as signs and signboards installed on the road, and a traveling locus of the vehicle.
  • the segment acquisition unit 10a considers that there is a landmark that cannot be set as a common landmark when performing processing for setting a common landmark as described later, and includes as many landmarks as possible. It is desirable to get the segment that is.
  • the segment acquisition unit 10a compares the number of landmarks included in the segment with a predetermined number, sets a segment including a predetermined number or more of landmarks as an acquisition target, and includes a predetermined number or more of landmarks. A segment that does not need to be acquired need not be acquired. In addition, the segment acquisition unit 10a determines the detection accuracy of the landmark, and sets a segment including a predetermined number or more of landmarks whose detection level is equal to or higher than a predetermined level as an acquisition target, and detects a landmark whose detection level is equal to or higher than a predetermined level. A segment that is not included in a predetermined number or more may not be an acquisition target.
  • the predetermined number and the predetermined level may be fixed values, or may be variable values determined according to, for example, the traveling position of the vehicle or the traveling environment. That is, if the predetermined number is set to a large value while the vehicle is traveling in an area where the number of landmarks is relatively small, the number of segments that can be acquired may become too small. Therefore, the predetermined number is set to a small value. It is desirable. Conversely, if the predetermined number is set to a small value while the vehicle is traveling in an area where the number of landmarks is relatively large, the number of segments that can be acquired may become excessive, so the predetermined number may be increased. It is desirable to set by value. The same applies to the predetermined level.
  • the predetermined level is set to a high level while the vehicle is running in an environment where the detection environment is relatively poor due to the weather or the like, there is a possibility that the number of segments that can be acquired will be too small. Therefore, it is desirable to set the predetermined level at a low level. On the contrary, if the predetermined level is set at a low level while the vehicle is running in an environment in which the detection environment is relatively favorable, there is a possibility that the number of segments that can be acquired may become excessive, so that the predetermined level may be increased. It is desirable to set at the level.
  • the integrated landmark setting unit 10b integrates a plurality of landmarks in the acquired segment and sets an integrated landmark.
  • the position correcting unit 10c corrects the position of the segment according to the GPS coordinates at both ends of the acquired segment.
  • the overlap determination unit 10d determines the overlap of the corrected position of the segment. That is, when it is determined that there are a plurality of segments having the same GPS coordinates at both ends of the segment, the overlap determination unit 10d determines that the plurality of segments overlap.
  • the common landmark setting unit 10e sets a common landmark common to other segments in the segment whose overlap has been determined when the overlap of the segment positions is determined by the overlap determination unit 10d.
  • the direction correcting unit 10f corrects the direction of the segment according to the set position of the common landmark. Specifically, the direction correction unit 10f calculates the center of gravity of the common landmark, approximates the plane, calculates the normal vector to the plane, calculates the average of the center of gravity as the average center of gravity, and calculates the normal vector. Is calculated as the average normal vector. The direction correction unit 10f translates the segment in parallel with respect to the average center-of-gravity point and rotationally moves with respect to the average normal vector. The direction correction unit 10f corrects the direction of the segment by rotating and moving the segment around the average normal vector so as to minimize the sum of squares of the error of the common landmark.
  • the landmark position averaging unit 10g averages the position of the landmark in the segment whose direction has been corrected.
  • the size correction unit 10h corrects the segment size according to the averaged landmark positions.
  • the linear distortion correction unit 10i corrects the linear distortion of the segment according to the averaged landmark position.
  • the division line setting unit 10j determines the partition line in the segment whose size and linear distortion have been corrected. Set.
  • the map data generating unit 10k identifies the set marking line as the marking line on the map and generates map data.
  • the map data distribution unit 101 distributes the generated map data from the data communication unit 11 to the vehicle-mounted device 2.
  • the control unit 10 when starting the map generation process, the control unit 10 reads a plurality of probe data stored in the probe data storage unit 12a of the storage device 12, and acquires a plurality of segments from the read plurality of probe data. (S1, corresponding to a segment acquisition procedure).
  • the control unit 10 sets integrated landmarks in the acquired segments (S2). That is, as shown in FIG. 5, for example, when a plurality of signs A1 to A5 are juxtaposed on a road, the control unit 10 integrates the landmarks of the juxtaposed signs A1 to A5, As shown in FIG. 6, it is set as an integrated landmark.
  • the control unit 10 is not limited to integrating the landmarks of a plurality of signs, and may integrate the landmarks of a plurality of signs, or may integrate the landmarks of the signs and the landmarks of the signs in a mixed manner. You may.
  • the control unit 10 corrects the position of the segment according to the GPS coordinates (S3), and determines the overlap of the positions of the plurality of segments (S4). Supplementary information about the process of determining the overlap of the positions of the plurality of segments will be described later.
  • the control unit 10 sets a common landmark (S5, corresponding to a common landmark setting procedure). That is, as shown in FIG. 7, when there is a single landmark or an integrated landmark common to a plurality of segments, the control unit 10 converts the common single landmark or the integrated landmark to a common landmark.
  • a common landmark S5
  • the control unit 10 needs to set four or more common landmarks in consideration of specifying a three-dimensional position, and it is necessary that at least four common landmarks are not on the same plane. In addition, it is desirable that the control unit 10 sets the common landmarks in a scattered state rather than a dense state in the segment.
  • the control unit 10 shifts to a direction correction process (S6), and corrects the direction of the segment according to the set position of the common landmark. That is, as shown in FIG. 8, the control unit 10 corrects the direction of the segment according to the position of the common landmark.
  • the control unit 10 calculates the center of gravity of the common landmark, approximates the plane (S21), and calculates the normal vector to the plane (S22), as shown in FIG.
  • the control unit 10 calculates the average of the centroid points as the average centroid point (S23), calculates the average of the normal vectors as the average normal vector (S24), and sets the segment to the average centroid point. In parallel with this, it moves in parallel (S25) and rotates with respect to the average normal vector (S26).
  • the control unit 10 rotates the segment around the average normal vector so as to minimize the sum of squares of the error of the common landmark (S27), and ends the orientation correction processing.
  • the control unit 10 obtains a segment whose orientation has been corrected as shown in FIG. 12 by ending the orientation correction process.
  • the control unit 10 averages the positions of the landmarks as shown in FIG. 13 (S7). After averaging the positions of the landmarks, the control unit 10 determines whether all the acquired segments have been processed (S8). When it is determined that all the acquired segments have not been processed and there is an unprocessed segment (S8: NO), the control unit 10 returns to Step S4 and repeats Step S4 and subsequent steps. When it is determined that all the acquired segments have been processed and there is no unprocessed segment (S8: YES), the control unit 10 corrects the segment size and linear distortion according to the averaged landmark position. (S9).
  • the control unit 10 After correcting the segment size and the linear distortion, the control unit 10 sets a lane marking as shown in FIG. 14 (S10, corresponding to a lane marking setting procedure). Supplementary information about the processing for setting the lane markings will be described later.
  • the control unit 10 sets the lane markings, the control unit 10 identifies the set lane markings as lane markings on the map to generate map data (S11, corresponding to a map generation procedure), and ends the map generation processing.
  • control unit 10 stores the map data thus generated in the map data storage unit 12b of the storage device 12. Further, the control unit 10 reads the map data stored in the map data storage unit 12b, and distributes the read map data from the data communication unit 11 to the vehicle-mounted device 2.
  • the conditions under which the control unit 10 distributes the map data may be any conditions. For example, when a map data distribution request is received, the map data distribution request is transmitted to the vehicle-mounted device 2 that has transmitted the map data distribution request. Or may be distributed periodically to an unspecified number of in-vehicle devices 2.
  • the processing (S4) for determining the overlapping of the positions of the plurality of segments is supplemented with reference to FIG.
  • the control unit 10 first determines the position overlap between the segments 1 and 2, and generates the segments from the segments 1 and 2. The positions of the landmarks are averaged in the segment 1 '(S7).
  • the control unit 10 subsequently determines the overlapping of the positions of the segments 1 'and 3, and generates the segments from the segments 1' and 3
  • the positions of the landmarks are averaged in the segment 2 '(S7).
  • the control unit 10 When determining that the segment 4 exists as an unprocessed segment (S8: NO), the control unit 10 subsequently determines the position overlap between the segments 2 'and 4, and generates the segment generated from the segments 2 and 4. In 3 ', the positions of the landmarks are averaged (S7). Thereafter, the control unit 10 processes all of the acquired plurality of segments, and repeats the above-described processing until it determines that there is no unprocessed segment.
  • segment 1 and segment 2 are acquired as a plurality of segments.
  • Segments 1 and 2 are substantially the same area, and landmarks 1 to 5 of segment 1 (see FIG. 18) and landmarks 1 to 5 of segment 2 (see FIG. 19) are the same landmark.
  • the landmarks 1 to 5 are included in both the segment 1 and the segment 2, while the landmark 6 is included only in the segment 1.
  • the landmarks 1 to 6 may be either a single landmark or an integrated landmark.
  • the common landmark setting unit 10e sets a common landmark by performing pattern matching on the distribution of a plurality of landmarks.
  • the common landmark setting unit 10e includes a reference landmark setting unit 21a, an inter-landmark vector calculation unit 21b, a candidate setting unit 21c, and a setting unit 21d.
  • the reference landmark setting unit 21a sets any of a plurality of landmarks included in the segment as a reference landmark.
  • the landmark-to-landmark vector calculation unit 21b compares the landmark set as the reference landmark with respect to all the remaining landmarks not set as the reference landmark. The relative distance and direction from the mark are calculated, and the landmark vector is calculated.
  • the candidate setting unit 21c calculates the inter-landmark vector for the landmark included in the segment 1 by the inter-landmark vector calculation unit 21b, and calculates the inter-landmark vector for the landmark included in the segment 2 between the landmarks.
  • the vector calculation unit 21b calculates the calculated landmark vectors.
  • the setting unit 21d sets one common landmark candidate for one reference landmark by the candidate setting unit 21c, and sets another common landmark candidate for another reference landmark by the candidate setting unit 21c. Then, the set one common landmark candidate is compared with another common landmark candidate to set a common landmark.
  • the control unit 10 sets a reference landmark in the segment 1 (S31, corresponding to a reference landmark setting procedure), and calculates a landmark vector (S32, corresponding to a landmark vector calculation procedure). That is, as shown in FIG. 18, the control unit 10 sets, for example, the landmark 1 among the landmarks 1 to 6 as the reference landmark in the segment 1.
  • the control unit 10 calculates a relative distance and a direction from the landmark 1 set as the reference landmark for all the remaining landmarks 2 to 6 not set as the reference landmark, and calculates a landmark inter-vector. I do.
  • the control unit 10 sets a reference landmark in the segment 2 (S33, corresponding to a reference landmark setting procedure), and calculates a landmark vector (S34, corresponding to a landmark vector calculation procedure). That is, as shown in FIG. 19, the control unit 10 sets, for example, the landmark 1 among the landmarks 1 to 5 in the segment 2 as the reference landmark, similarly to the segment 1. The control unit 10 calculates the relative distance and direction from the landmark 1 set as the reference landmark to all the remaining landmarks 2 to 5 not set as the reference landmark, and calculates the landmark inter-vector. calculate.
  • the control unit 10 sets common landmark candidates based on the distribution of landmarks in the segments 1 and 2 (S35, corresponding to a candidate setting procedure). That is, as shown in FIG. 20, the control unit 10 calculates the landmark vector calculated for the landmark of the segment 1 based on the landmark 1 which is the reference landmark, The error is determined by comparing the calculated landmark vector. For example, when the control unit 10 uses the landmark vector calculated for the landmark of the segment 1 as a reference, the control unit 10 calculates a circular error range centered on the positions of the landmarks 2 to 6 of the segment 1 as follows. This is set based on the magnitude of the landmark vector. The control unit 10 sets the error range relatively large if the size of the landmark vector is relatively large, and sets the error range relatively small if the size of the landmark vector is relatively small. Set.
  • the controller 10 determines whether or not the landmarks 2 to 5 of the segment 2 are within the set error range. judge. In the example of FIG. 20, the control unit 10 determines that, for example, the landmarks 2, 4, and 5 of the segment 2 exist within a circular error range centered on the positions of the landmarks 2, 4, and 5 of the segment 1, respectively. However, it is determined that the landmark 3 of the segment 2 does not exist within the circular error range centered on the position of the landmark 3 of the segment 1.
  • the control unit 10 determines whether or not all the landmarks 2 to 5 of the segment 2 are within the error range, and determines the landmark set as the reference landmark and the landmark existing within the error range. Set as a common landmark candidate. In the example of FIG. 20, the control unit 10 sets the landmark 1 set as the reference landmark and the landmarks 2, 4, and 5 existing within the error range as common landmark candidates. The control unit 10 excludes the landmarks 3 not existing in the error range from the common landmark candidates, and also excludes the landmarks 6 present in the segment 1 but not in the segment 2 from the common landmark candidates. In the above, the case where the landmark vector calculated for the landmark of the segment 1 is used as a reference has been described. However, the landmark vector calculated for the landmark of the segment 2 may be used as a reference. The control unit 2 sets the landmarks 1, 2, 4, and 5 as common landmark candidates even when the landmark vector calculated for the landmark of the segment 2 is used as a reference.
  • the control unit 10 changes the reference landmark for the segment 1 and the segment 2, and repeats the above processing.
  • the control unit 10 sets another reference landmark in the segment 1 (S36, corresponding to a reference landmark setting procedure), and calculates a landmark vector (S37, corresponding to a landmark vector calculation procedure). That is, as shown in FIG. 21, the control unit 10 sets, for example, the landmark 5 among the landmarks 1 to 6 as the reference landmark in the segment 1.
  • the control unit 10 calculates relative distances and directions from the landmarks 5 set as the reference landmarks to all the remaining landmarks 1 to 4 and 6 not set as the reference landmarks. Calculate the vector.
  • the control unit 10 sets another reference landmark in the segment 2 (S38, corresponding to a reference landmark setting procedure), and calculates a landmark vector (S39, corresponding to a landmark vector calculation procedure). That is, as shown in FIG. 22, the control unit 10 sets, for example, the landmark 5 among the landmarks 1 to 5 in the segment 2 as the reference landmark, similarly to the segment 1. The control unit 10 calculates a relative distance and a direction from the landmark 5 set as the reference landmark for all the remaining landmarks 1 to 4 not set as the reference landmark, and calculates a landmark inter-vector. Do
  • the control unit 10 sets common landmark candidates based on the distribution of landmarks in the segments 1 and 2 (S40, corresponding to a candidate setting procedure). That is, as shown in FIG. 23, the control unit 10 calculates the landmark vector calculated for the landmark of the segment 1 and the landmark of the segment 2 based on the landmark 5 which is the reference landmark. An error is determined by comparing the obtained landmark-to-landmark vector. For example, if the landmark vector calculated for the landmark of the segment 1 is used as a reference, the control unit 10 sets a circular error range centered on the positions of the landmarks 1 to 4 and 6 of the segment 1. Is set based on the magnitude of the landmark vector. Also in this case, the control unit 10 sets the error range relatively large if the size of the landmark vector is relatively large, and sets the error range if the size of the landmark vector is relatively small. Set relatively small.
  • the controller 10 determines whether the landmarks 1 to 4 of the segment 2 exist within the set error range. Is determined. In the example of FIG. 23, the control unit 10 determines that, for example, the landmarks 1, 2, and 4 of the segment 2 exist within a circular error range centered on the positions of the landmarks 1, 2, and 4 of the segment 1, respectively. However, it is determined that the landmark 3 of the segment 2 does not exist within the circular error range centered on the position of the landmark 3 of the segment 1.
  • the control unit 10 determines whether or not all of the landmarks 1 to 4 of the segment 2 are within the error range, and determines the landmark set as the reference landmark and the landmark existing within the error range. Set as a common landmark candidate. In the example of FIG. 23, the control unit 10 sets the landmark 5 set as a reference landmark and the landmarks 1, 2, 4 existing within the error range as common landmark candidates. The control unit 10 excludes the landmarks 3 not existing in the error range from the common landmark candidates, and also excludes the landmarks 6 present in the segment 1 but not in the segment 2 from the common landmark candidates. Also in this case, the case has been described in which the landmark vector calculated for the landmark of the segment 1 is used as a reference, but the vector between landmarks calculated for the landmark of the segment 2 may be used as a reference. The control unit 2 sets the landmarks 1, 2, 4, and 5 as common landmark candidates even when the landmark vector calculated for the landmark of the segment 2 is used as a reference.
  • the control unit 10 When the control unit 10 sets a common landmark candidate when the landmark 1 is set as the reference landmark and sets a common landmark candidate when the landmark 5 is set as the reference landmark, the control unit 10 It is determined whether or not to perform (S41). For example, the control unit 10 determines that the common landmark candidate when the landmark 1 is the reference landmark and the common landmark candidate when the landmark 5 is the reference landmark are completely matched. It is determined. If the number of common landmark candidates to be compared is relatively small, the control unit 10 assumes that they completely match, and if the number of common landmark candidates to be compared is relatively large, Instead of the condition that they completely match, a condition that the matching rate is equal to or higher than a predetermined ratio may be used.
  • the control unit 10 determines that both match (S41: YES), the control unit 10 sets the common landmark candidate as a common landmark (S42, corresponding to a setting procedure).
  • the control unit 10 determines that the common landmark candidates when the landmark 1 is the reference landmark are the landmarks 1, 2, 4, 5, and that the landmark 5 is the reference landmark.
  • the common landmark candidates at this time are also the landmarks 1, 2, 4, and 5. Since both match, as shown in FIG. Is set as a common landmark.
  • control unit 10 determines that the two do not match (S41: NO) If the control unit 10 determines that the two do not match (S41: NO), the control unit 10 returns to step S36 and repeats step S36 and subsequent steps. That is, the control unit 10 changes the reference landmark for the segment 1 and the segment 2, and repeats the above processing. That is, the control unit 10 sets the landmarks 2 to 4 other than the landmarks 1 and 5 among the landmarks 1 to 5 as reference landmarks.
  • control unit 10 determines that the common landmark candidates when the landmark 1 is the reference landmark are the landmarks 1, 2, 4, and 5, and the common landmark candidates when the landmark 5 is the reference landmark. If it is determined that the landmarks are the landmarks 1, 2, 3, and 5, the reference landmarks are changed for the segments 1 and 2, for example, the landmark 2 is set as the reference landmark, and the common landmark candidate is set.
  • the control unit 10 determines that the common landmark candidates when the landmark 2 is the reference landmark are the landmarks 1, 2, 4, and 5, the common landmark when the landmark 1 is the reference landmark is determined. Since the candidate and the common landmark candidate when the landmark 2 is set as the reference landmark match, as shown in FIG. 25, the landmarks 1, 2, 4, and 5, which are the common landmark candidates, are matched. Set as a common landmark.
  • the control unit 10 determines that the common landmark candidate when the landmark 2 is the reference landmark is the landmarks 1, 2, 3, and 5, the control unit 10 determines the common landmark when the landmark 5 is the reference landmark. Since the landmark candidate matches the common landmark candidate when the landmark 2 is used as the reference landmark, as shown in FIG. 5 is set as a common landmark.
  • the matching common landmark candidate when a common landmark candidate matches in two reference landmarks, the matching common landmark candidate is set as a common landmark.
  • the matching common landmark candidate may be set as a common landmark.
  • the common landmark candidates are the landmarks 1, 2, 4, and 5, and the control unit 10 sets the landmark 5 as the reference landmark.
  • the common landmark candidates at that time are the landmarks 1, 2, 4, and 5
  • the common landmark candidates when the landmark 2 is set as the reference landmark are the landmarks 1, 2, 4, and 5
  • the landmarks 1, 2, 4, and 5, which are the common landmark candidates that match each other may be set as the common landmark. That is, the number of times of changing the reference landmark, which is a condition for setting the common landmark, may be set arbitrarily. By increasing the number of times, accuracy can be improved.
  • the control unit 10 sets an initial value k to the number of divisions (S51), divides a point group that can be a division line into clusters by the k-mean method, and sets division lines (S52). That is, as shown in FIGS. 29 and 30, the control unit 10 sets an initial value k to the number of divisions, divides a point group that can be a division line into clusters by the k-mean method, and sets division lines.
  • the control unit 10 calculates the distance between adjacent dividing lines as the distance between cluster averages (S53), compares the calculated distance between cluster averages with the set distance, and sets the distances between all cluster averages.
  • control unit 10 determines whether it is longer than the distance (S54). If the control unit 10 determines that the distance between all cluster averages is not greater than or equal to the set distance (S54: NO), it subtracts the number of divisions (S55), returns to step S52, and repeats step S52 and subsequent steps.
  • the control unit 10 determines that the distance between all the cluster averages is equal to or greater than the set distance (S54: YES), the control unit 10 specifies a lane marking candidate (S56), and assigns a cluster number to the identified lane marking candidate. (S57). After allocating the cluster number, the control unit 10 acquires the maximum position and the minimum position of the point group as shown in FIG. 31 (S58), and the maximum position line corresponding to the maximum position and the minimum position corresponding to the minimum position. A line and a bisector dividing the range from the maximum position line to the minimum position line by the number of clusters are calculated (S59). The control unit 10 calculates a center line between adjacent lines of the calculated maximum position line, minimum position line, and bisector, and sets the calculated center line as a division line (S60).
  • the server 3 sets a lane marking in the segment using a common landmark common to other segments in a segment generated from the camera image captured by the on-vehicle camera 9, and sets the lane marking in the set segment.
  • Map data is generated by specifying the lane markings on the map. Instead of using GPS coordinates with large variations, a common landmark is used to set the lane markings in the segment, and the averaged lane markings are specified as lane markings on the map. A high map can be generated appropriately.
  • the server 3 performs pattern matching on the distribution of a plurality of landmarks to set a common landmark. By performing the pattern matching method, a common landmark can be set.
  • the server 3 sets an integrated landmark in which a plurality of landmarks are integrated in a segment, and sets a common landmark using not only a single landmark but also an integrated landmark.
  • an integrated landmark By using an integrated landmark, the accuracy of setting a common landmark can be improved, and a situation in which a different landmark is erroneously set as a common landmark can be avoided.
  • the position of the segment is corrected, the overlap of the position of the segment is determined, and the common landmark is set according to the determination result.
  • the direction of the segment is corrected according to the position of the common landmark.
  • the direction of the segment can be appropriately corrected.
  • the server 3 averages the position of the landmark in the segment and corrects the size of the segment according to the averaged position of the landmark. By averaging the position of the landmark, the size of the segment can be appropriately corrected.
  • the server 3 averages the position of the landmark in the segment and corrects the linear distortion of the segment according to the averaged position of the landmark. By averaging the position of the landmark, the linear distortion of the segment can be appropriately corrected.
  • the server 3 distributes the map data to the vehicle-mounted device 2.
  • the on-vehicle device 2 can appropriately perform vehicle control using the highly accurate map data distributed from the server 3.
  • the configuration in which the probe data including the segment is transmitted to the server 3 every time a predetermined time elapses or the traveling distance of the vehicle reaches the predetermined distance has been described.
  • the number of detections is determined, and if the number of detected landmarks is equal to or more than a predetermined value, probe data including a segment is transmitted to the server 3. May not be transmitted to the server 3. That is, for example, the number of detected landmarks may not be equal to or greater than a predetermined value due to the presence of a preceding vehicle or the like. If the server 3 is assumed to be discarded without being processed, the probe data may not be transmitted to the server 3. By not transmitting probe data unnecessary for the server 3 from the vehicle-mounted device 2, the communication cost can be reduced and the load on the network can be reduced.
  • control unit and the technique according to the present disclosure are realized by a dedicated computer provided by configuring a processor and a memory programmed to execute one or a plurality of functions embodied by a computer program. May be.
  • control unit and the technique described in the present disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits.
  • control unit and the method according to the present disclosure may be implemented by a combination of a processor and a memory programmed to perform one or more functions and a processor configured with one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured.
  • the computer program may be stored in a computer-readable non-transitional tangible recording medium as instructions to be executed by a computer.

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Abstract

サーバ（３）は、道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部（１０ａ）と、セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部（１０ｅ）と、共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定部（１０ｊ）と、区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部（１０ｋ）と、を備える。

Description

地図生成装置及び地図生成プログラム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１８年８月３１日に出願された日本出願番号２０１８－１６３０７６号及び２０１９年８月１日に出願された日本出願番号２０１９－１４２２５５号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、地図生成装置及び地図生成プログラムに関する。
　車両側からプローブ情報を取得し、その取得したプローブ情報を用いて地図を生成する地図生成装置が供されている。例えば特許文献１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）座標による車両の走行軌跡を用いて道路の中心線を算出する手法が開示されている。
特許第５０６４８７０号公報
　特許文献１に開示されている手法では、ＧＰＳ座標のばらつきが大きいという事情から、サンプル数が少ないと精度を高めることができず、精度を高めるには多くのサンプル数が必要になるという問題がある。このような事情から、少ないサンプル数でも精度の高い地図を生成する仕組みが求められている。
　本開示は、少ないサンプル数でも精度の高い地図を適切に生成することを目的とする。
　本開示の一態様によれば、セグメント取得部は、道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得する。共通ランドマーク設定部は、セグメントがセグメント取得部により取得されると、その取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する。区画線設定部は、共通ランドマークが共通ランドマーク設定部により設定されると、その設定された共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する。地図データ生成部は、セグメント中の区画線が区画線設定部により設定されると、その設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する。
　道路上の区画線とランドマークとを含むセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定し、その設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成するようにした。ばらつきが大きいＧＰＳ座標を用いるのではなく、共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定し、その設定した区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成することで、少ないサンプル数でも精度の高い地図を適切に生成することができる。
　本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、一実施形態の地図生成システムの全体構成を示す機能ブロック図であり、 図２は、サーバにおける制御部の機能ブロック図であり、 図３は、フローチャート（その１）であり、 図４は、フローチャート（その２）であり、 図５は、標識が並設されている態様を示す図であり、 図６は、統合ランドマークを設定する態様を示す図であり、 図７は、共通ランドマークを設定する態様を示す図であり、 図８は、セグメントの向きを補正する前の態様を示す図であり、 図９は、セグメントの向きを補正する途中の態様を示す図（その１）であり、 図１０は、セグメントの向きを補正する途中の態様を示す図（その２）であり、 図１１は、セグメントの向きを補正する途中の態様を示す図（その３）であり、 図１２は、セグメントの向きを補正した後の態様を示す図であり、 図１３は、セグメントのサイズ及び線形歪みを補正する態様を示す図であり、 図１４は、区画線を設定する態様を示す図であり、 図１５は、複数のセグメントの位置の重なりを判定する処理を説明する図であり、 図１６は、共通ランドマーク設定部の機能ブロック図であり、 図１７は、フローチャート（その３）であり、 図１８は、ランドマーク間ベクトルを示す図（その１）であり、 図１９は、ランドマーク間ベクトルを示す図（その２）であり、 図２０は、共通ランドマークを設定する態様を示す図であり、 図２１は、ランドマーク間ベクトルを示す図（その３）であり、 図２２は、ランドマーク間ベクトルを示す図（その４）であり、 図２３は、共通ランドマークを設定する態様を示す図であり、 図２４は、共通ランドマークを設定する処理を説明する図（その１）であり、 図２５は、共通ランドマークを設定する処理を説明する図（その２）であり、 図２６は、共通ランドマークを設定する処理を説明する図（その３）であり、 図２７は、共通ランドマークを設定する処理を説明する図（その４）であり、 図２８は、フローチャート（その４）であり、 図２９は、区画線を設定する処理を説明する図（その１）であり、 図３０は、区画線を設定する処理を説明する図（その２）であり、 図３１は、区画線を設定する処理を説明する図（その３）である。
　以下、一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、地図生成システム１は、車両側に搭載されている車載機２と、ネットワーク側に配置されているサーバ３（地図生成装置に相当する）とがデータ通信可能に構成されている。車載機２とサーバ３とは複数対一の関係にあり、サーバ３は複数の車載機２との間でデータ通信可能である。
　車載機２は、制御部４と、データ通信部５と、画像データ入力部６と、記憶装置７とを備え、各機能ブロックが内部バス８を介してデータ通信可能に構成されている。制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載機２の動作全般を制御する。
　データ通信部５は、サーバ３との間のデータ通信を制御する。車載カメラ９は、車載機２とは別体に設けられており、車両前方を撮影し、その撮影した画像データを車載機２に出力する。画像データ入力部６は、車載カメラ９から画像データを入力すると、その入力した画像データを制御部４に出力する。制御部４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機により受信されたＧＰＳ信号を用いて測位された車両位置と、その車両位置が測位された時刻と、車載カメラ９から入力した画像データから生成されたセグメントとを含むデータをプローブデータとして定期的に記憶装置７に記憶させる。制御部４は、例えば所定時間が経過する毎や車両の走行距離が所定距離に到達する毎に記憶装置７からプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部５からサーバ３に送信させる。尚、本実施形態では、車載カメラ９により撮影された画像データからセグメントが生成される場合を例示しているが、車載カメラ９とは別の測定機器により取得された測量データからセグメントが生成されても良い。又、画像データと測量データとが併用され、画像データと測量データとからセグメントが生成されても良い。
　サーバ３は、制御部１０と、データ通信部１１と、記憶装置１２とを備え、各機能ブロックが内部バス１３を介してデータ通信可能に構成されている。制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、サーバ３の動作全般を制御する。マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムには地図生成プログラムが含まれる。
　データ通信部１１は、車載機２との間のデータ通信を制御する。記憶装置１２は、プローブデータを記憶するプローブデータ記憶部１２ａと、地図データを記憶する地図データ記憶部１２ｂとを備える。制御部１０は、車載機２からプローブデータがデータ通信部１１により受信されると、その受信されたプローブデータをプローブデータ記憶部１２ａに記憶させる。即ち、車載機２とサーバ３とが複数対一の関係にあるので、制御部１０は、複数の車載機２から受信された複数のプローブデータをプローブデータ記憶部１２ａに記憶させる。又、制御部１０は、後述するように地図データを生成すると、その生成した地図データを地図データ記憶部１２ｂに記憶させる。制御部１０は、地図データ記憶部１２ｂに記憶されている地図データを読出し、その読出した地図データをデータ通信部１１から車載機２に配信させる。
　図２に示すように、制御部１０は、セグメント取得部１０ａと、統合ランドマーク設定部１０ｂと、位置補正部１０ｃと、重なり判定部１０ｄと、共通ランドマーク設定部１０ｅと、向き補正部１０ｆと、ランドマーク位置平均化部１０ｇと、サイズ補正部１０ｈと、線形歪み補正部１０ｉと、区画線設定部１０ｊと、地図データ生成部１０ｋと、地図データ配信部１０ｌとを備える。これらの機能のブロックは、マイクロコンピュータが実行する地図生成プログラムの処理に該当する。
　セグメント取得部１０ａは、記憶装置１２のプローブデータ記憶部１２ａに記憶されているプローブデータを読出し、その読出したプローブデータからセグメントを取得する。セグメントは、道路上にペイントされている区画線と、道路上に設置されている標識や看板等の目印を示すランドマークと、車両の走行軌跡とを含む単位である。ここで、セグメント取得部１０ａは、後述するように共通ランドマークを設定する処理を行う際に共通ランドマークとして設定不能なランドマークが存在することを考慮し、できる限り多くのランドマークが含まれているセグメントを取得するのが望ましい。即ち、セグメント取得部１０ａは、セグメントに含まれるランドマークの個数を所定個数と比較し、所定個数以上のランドマークが含まれているセグメントを取得対象とし、所定個数以上のランドマークが含まれていないセグメントを取得対象としなくても良い。又、セグメント取得部１０ａは、ランドマークの検出精度を判定し、検出レベルが所定レベル以上のランドマークが所定個数以上含まれているセグメントを取得対象とし、検出レベルが所定レベル以上のランドマークが所定個数以上含まれていないセグメントを取得対象としなくても良い。
　ここで、所定個数や所定レベルは、固定値でも良いし、例えば車両の走行位置や走行環境等に応じて決定する可変値でも良い。即ち、ランドマークの個数が比較的少ない地域を車両が走行中では、所定個数を大きい値で設定すると、取得対象になり得るセグメントが過少になる虞があるので、所定個数を小さい値で設定することが望ましい。これとは反対に、ランドマークの個数が比較的多い地域を車両が走行中では、所定個数を小さい値で設定すると、取得対象になり得るセグメントが過多になる虞があるので、所定個数を大きい値で設定することが望ましい。所定レベルについても同様であり、例えば天候等の影響により検出環境が比較的劣悪な環境下で車両が走行中では、所定レベルを高いレベルで設定すると、取得対象になり得るセグメントが過少になる虞があるので、所定レベルを低いレベルで設定することが望ましい。これとは反対に、検出環境が比較的良好な環境下で車両が走行中では、所定レベルを低いレベルで設定すると、取得対象になり得るセグメントが過多になる虞があるので、所定レベルを高いレベルで設定することが望ましい。
　統合ランドマーク設定部１０ｂは、セグメントがセグメント取得部１０ａにより取得されると、その取得されたセグメント中において複数のランドマークを統合し、統合ランドマークを設定する。
　位置補正部１０ｃは、セグメントがセグメント取得部１０ａにより取得されると、その取得されたセグメントの両端のＧＰＳ座標にしたがって当該セグメントの位置を補正する。重なり判定部１０ｄは、セグメントの位置が位置補正部１０ｃにより補正されると、その補正されたセグメントの位置の重なりを判定する。即ち、重なり判定部１０ｄは、セグメントの両端のＧＰＳ座標が一致するセグメントが複数存在すると判定すると、それらの複数のセグメントが重なっていると判定する。
　共通ランドマーク設定部１０ｅは、セグメントの位置の重なりが重なり判定部１０ｄにより判定されると、その重なりが判定されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する。
　向き補正部１０ｆは、共通ランドマークが共通ランドマーク設定部１０ｅにより設定されると、その設定された共通ランドマークの位置にしたがってセグメントの向きを補正する。具体的には、向き補正部１０ｆは、共通ランドマークの重心点を計算して平面近似し、その平面に対する法線ベクトルを計算し、重心点の平均を平均重心点として計算すると共に法線ベクトルの平均を平均法線ベクトルとして計算する。向き補正部１０ｆは、セグメントを平均重心点に対して平行移動すると共に平均法線ベクトルに対して回転移動する。向き補正部１０ｆは、共通ランドマークの誤差の二乗和が最小となるようにセグメントを平均法線ベクトル周りに回転移動することで、セグメントの向きを補正する。
　ランドマーク位置平均化部１０ｇは、セグメントの向きが向き補正部１０ｆにより補正されると、その向きが補正されたセグメント中においてランドマークの位置を平均化する。サイズ補正部１０ｈは、ランドマークの位置がランドマーク位置平均化部１０ｇにより平均化されると、その平均化されたランドマークの位置にしたがってセグメントのサイズを補正する。線形歪み補正部１０ｉは、ランドマークの位置がランドマーク位置平均化部１０ｇにより平均化されると、その平均化されたランドマークの位置にしたがってセグメントの線形歪みを補正する。
　区画線設定部１０ｊは、セグメントのサイズがサイズ補正部１０ｈにより補正され、セグメントの線形歪みが線形歪み補正部１０ｉにより補正されると、そのサイズ及び線形歪みが補正されたセグメント中の区画線を設定する。地図データ生成部１０ｋは、区画線が区画線設定部１０ｊにより設定されると、その設定された区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する。地図データ配信部１０ｌは、地図データが地図データ生成部１０ｋにより生成されると、その生成された地図データをデータ通信部１１から車載機２に配信させる。
　次に、上記した構成の作用について図３から図３１を参照して説明する。
　サーバ３において、制御部１０は、地図生成処理を開始すると、記憶装置１２のプローブデータ記憶部１２ａに記憶されている複数のプローブデータを読出し、その読出した複数のプローブデータから複数のセグメントを取得する（Ｓ１、セグメント取得手順に相当する）。制御部１０は、複数のセグメントを取得すると、その取得した複数のセグメントにおいて統合ランドマークを設定する（Ｓ２）。即ち、制御部１０は、図５に示すように、例えば道路上に複数の標識Ａ１～Ａ５が並設されている場合に、その並設されている標識Ａ１～Ａ５のランドマークを統合し、図６に示すように、統合ランドマークとして設定する。尚、制御部１０は、複数の標識のランドマークを統合することに限らず、複数の看板のランドマークを統合しても良いし、標識のランドマークと看板のランドマークとを混在して統合しても良い。
　制御部１０は、ＧＰＳ座標にしたがってセグメントの位置を補正し（Ｓ３）、複数のセグメントの位置の重なりを判定する（Ｓ４）。複数のセグメントの位置の重なりを判定する処理については補足を後述する。制御部１０は、複数のセグメントの位置の重なりを判定すると、共通ランドマークを設定する（Ｓ５、共通ランドマーク設定手順に相当する）。即ち、制御部１０は、図７に示すように、複数のセグメント間で共通する単独のランドマークや統合ランドマークが存在する場合に、その共通する単独のランドマークや統合ランドマークを共通ランドマークとして設定する。共通ランドマークを設定する処理については補足を後述する。尚、制御部１０は、３次元位置を特定することを考慮すると、４個以上の共通ランドマークを設定する必要があり、少なくとも４個の共通ランドマークが同一平面でないことが必要である。又、制御部１０は、共通ランドマークをセグメント内で密集した状態よりも散在した状態で設定することが望ましい。
　制御部１０は、共通ランドマークを設定すると、向き補正処理に移行し（Ｓ６）、その設定した共通ランドマークの位置にしたがってセグメントの向きを補正する。即ち、制御部１０は、図８に示すように、共通ランドマークの位置にしたがってセグメントの向きを補正する。
　制御部１０は、向き補正処理を開始すると、図９に示すように、共通ランドマークの重心点を計算して平面近似し（Ｓ２１）、その平面に対する法線ベクトルを計算する（Ｓ２２）。制御部１０は、図１０に示すように、重心点の平均を平均重心点として計算し（Ｓ２３）、法線ベクトルの平均を平均法線ベクトルとして計算し（Ｓ２４）、セグメントを平均重心点に対して平行移動し（Ｓ２５）、平均法線ベクトルに対して回転移動する（Ｓ２６）。制御部１０は、図１１に示すように、共通ランドマークの誤差の二乗和が最小となるようにセグメントを平均法線ベクトル周りに回転移動し（Ｓ２７）、向き補正処理を終了する。制御部１０は、向き補正処理を終了することで、図１２に示すように、向きを補正したセグメントを取得する。
　制御部１０は、向き補正処理を終了すると、図１３に示すように、ランドマークの位置を平均化する（Ｓ７）。制御部１０は、ランドマークの位置を平均化すると、取得した全てのセグメントを処理済みであるか否かを判定する（Ｓ８）。制御部１０は、取得した全てのセグメントを処理済みでなく、未処理のセグメントが存在すると判定すると（Ｓ８：ＮＯ）、ステップＳ４に戻り、ステップＳ４以降を繰り返す。制御部１０は、取得した全てのセグメントを処理済みであり、未処理のセグメントが存在しないと判定すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、その平均化したランドマークの位置にしたがってセグメントのサイズ及び線形歪みを補正する（Ｓ９）。
　制御部１０は、セグメントのサイズ及び線形歪みを補正すると、図１４に示すように、区画線を設定する（Ｓ１０、区画線設定手順に相当する）。区画線を設定する処理については補足を後述する。制御部１０は、区画線を設定すると、その設定した区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成し（Ｓ１１、地図生成手順に相当する）、地図生成処理を終了する。
　これ以降、制御部１０は、このようにして生成した地図データを記憶装置１２の地図データ記憶部１２ｂに記憶させる。又、制御部１０は、地図データ記憶部１２ｂに記憶されている地図データを読出し、その読出した地図データをデータ通信部１１から車載機２に配信させる。尚、制御部１０が地図データを配信させる条件はどのような条件であっても良く、例えば地図データの配信要求が受信された場合に当該地図データの配信要求を送信した車載機２に配信させても良いし、不特定多数の車載機２に定期的に配信させても良い。
　上記した複数のセグメントの位置の重なりを判定する処理（Ｓ４）について図１５を参照して補足する。制御部１０は、図１５に示すように、例えば複数のセグメントとしてセグメント１～４を取得すると、最初にセグメント１とセグメント２とについて位置の重なりを判定し、セグメント１とセグメント２とから生成したセグメント１´においてランドマークの位置を平均化する（Ｓ７）。制御部１０は、未処理のセグメントとしてセグメント３が存在すると判定すると（Ｓ８：ＮＯ）、続いてセグメント１´とセグメント３とについて位置の重なりを判定し、セグメント１´とセグメント３とから生成したセグメント２´においてランドマークの位置を平均化する（Ｓ７）。制御部１０は、未処理のセグメントとしてセグメント４が存在すると判定すると（Ｓ８：ＮＯ）、続いてセグメント２´とセグメント４とについて位置の重なりを判定し、セグメント２とセグメント４とから生成したセグメント３´においてランドマークの位置を平均化する（Ｓ７）。これ以降、制御部１０は、取得した複数の全てのセグメントを処理し、未処理のセグメントが存在しないと判定するまで上記した処理を繰り返す。
　次に、上記した共通ランドマークを設定する処理（Ｓ５）について図１６から図２７を参照して補足する。ここでは、複数のセグメントとしてセグメント１及びセグメント２を取得した場合を説明する。セグメント１とセグメント２とは略同一の領域であり、セグメント１のランドマーク１～５（図１８参照）とセグメント２のランドマーク１～５（図１９参照）とは同一のランドマークである。ランドマーク１～５は、セグメント１とセグメント２との両方に含まれるが、ランドマーク６は、セグメント１のみに含まれる。ランドマーク１～６は、単独のランドマーク及び統合ランドマークのうち何れであっても良い。
　制御部１０において、共通ランドマーク設定部１０ｅは、複数のランドマークの分布をパターンマッチングし、共通ランドマークを設定する。共通ランドマーク設定部１０ｅは、図１６に示すように、基準ランドマーク設定部２１ａと、ランドマーク間ベクトル算出部２１ｂと、候補設定部２１ｃと、設定部２１ｄとを有する。
　基準ランドマーク設定部２１ａは、セグメントに含まれる複数のランドマークのうち何れかを基準ランドマークとして設定する。ランドマーク間ベクトル算出部２１ｂは、基準ランドマークが基準ランドマーク設定部２１ａにより設定されると、基準ランドマークとして設定されなかった残りの全てのランドマークに対し、基準ランドマークとして設定されたランドマークからの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出する。
　候補設定部２１ｃは、セグメント１に含まれるランドマークに対してランドマーク間ベクトルがランドマーク間ベクトル算出部２１ｂにより算出され、セグメント２に含まれるランドマークに対してランドマーク間ベクトルがランドマーク間ベクトル算出部２１ｂにより算出されると、それら算出されたランドマーク間ベクトルを比較して共通ランドマーク候補を設定する。
　設定部２１ｄは、一の基準ランドマークに対して一の共通ランドマーク候補が候補設定部２１ｃにより設定され、他の基準ランドマークに対して他の共通ランドマーク候補が候補設定部２１ｃにより設定されると、それら設定された一の共通ランドマーク候補と他の共通ランドマーク候補とを比較して共通ランドマークを設定する。
　以下、具体的に図１７から図２７を参照して説明する。制御部１０は、セグメント１において基準ランドマークを設定し（Ｓ３１、基準ランドマーク設定手順に相当する）、ランドマーク間ベクトルを算出する（Ｓ３２、ランドマーク間ベクトル算出手順に相当する）。即ち、制御部１０は、図１８に示すように、セグメント１においてランドマーク１～６のうち例えばランドマーク１を基準ランドマークとして設定する。制御部１０は、基準ランドマークとして設定しなかった残りの全てのランドマーク２～６について、その基準ランドマークとして設定したランドマーク１からの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出する。
　制御部１０は、セグメント２において基準ランドマークを設定し（Ｓ３３、基準ランドマーク設定手順に相当する）、ランドマーク間ベクトルを算出する（Ｓ３４、ランドマーク間ベクトル算出手順に相当する）。即ち、制御部１０は、図１９に示すように、セグメント２においてランドマーク１～５のうちセグメント１と同じく例えばランドマーク１を基準ランドマークとして設定する。制御部１０は、基準ランドマークとして設定しなかった残りの全てのランドマーク２～５に対し、その基準ランドマークとして設定したランドマーク１からの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出する。
　制御部１０は、セグメント１とセグメント２におけるランドマークの分布に基づいて共通ランドマーク候補を設定する（Ｓ３５、候補設定手順に相当する）。即ち、制御部１０は、図２０に示すように、基準ランドマークであるランドマーク１を基準とし、セグメント１のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルと、セグメント２のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルとを比較して誤差を判定する。制御部１０は、例えばセグメント１のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルを基準とする場合であれば、セグメント１のランドマーク２～６の位置を中心とする円形状の誤差範囲を、ランドマーク間ベクトルの大きさに基づいて設定する。制御部１０は、ランドマーク間ベクトルの大きさが相対的に大きければ、誤差範囲を相対的に大きく設定し、ランドマーク間ベクトルの大きさが相対的に小さければ、誤差範囲を相対的に小さく設定する。
　制御部１０は、セグメント１のランドマーク２～６の位置を中心とする円形状の誤差範囲を設定すると、その設定した誤差範囲内にセグメント２のランドマーク２～５が存在するか否かを判定する。図２０の例示では、制御部１０は、例えばセグメント２のランドマーク２，４，５については、それぞれセグメント１のランドマーク２，４，５の位置を中心とする円形状の誤差範囲内に存在すると判定するが、セグメント２のランドマーク３については、セグメント１のランドマーク３の位置を中心とする円形状の誤差範囲内に存在しないと判定する。
　制御部１０は、セグメント２のランドマーク２～５の全てについて誤差範囲内に存在するか否かを判定し、基準ランドマークして設定したランドマークと、誤差範囲内に存在するランドマークとを共通ランドマーク候補として設定する。図２０の例示では、制御部１０は、基準ランドマークして設定したランドマーク１と、誤差範囲内に存在するランドマーク２，４，５とを共通ランドマーク候補として設定する。制御部１０は、誤差範囲内に存在しないランドマーク３を共通ランドマーク候補から外し、セグメント１に存在するがセグメント２に存在しないランドマーク６も共通ランドマーク候補から外す。尚、以上は、セグメント１のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルを基準とする場合を説明したが、セグメント２のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルを基準としても良い。制御部２は、セグメント２のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルを基準とする場合でも、ランドマーク１，２，４，５を共通ランドマーク候補として設定することになる。
　制御部１０は、セグメント１及びセグメント２について、基準ランドマークを変更し、上記した処理を繰り返す。制御部１０は、セグメント１において別の基準ランドマークを設定し（Ｓ３６、基準ランドマーク設定手順に相当する）、ランドマーク間ベクトルを算出する（Ｓ３７、ランドマーク間ベクトル算出手順に相当する）。即ち、制御部１０は、図２１に示すように、セグメント１においてランドマーク１～６のうち例えばランドマーク５を基準ランドマークとして設定する。制御部１０は、基準ランドマークとして設定しなかった残りの全てのランドマーク１～４，６に対し、その基準ランドマークとして設定したランドマーク５からの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出する。
　制御部１０は、セグメント２において別の基準ランドマークを設定し（Ｓ３８、基準ランドマーク設定手順に相当する）、ランドマーク間ベクトルを算出する（Ｓ３９、ランドマーク間ベクトル算出手順に相当する）。即ち、制御部１０は、図２２に示すように、セグメント２においてランドマーク１～５のうちセグメント１と同じく例えばランドマーク５を基準ランドマークとして設定する。制御部１０は、基準ランドマークとして設定しなかった残りの全てのランドマーク１～４について、その基準ランドマークとして設定したランドマーク５からの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出する
　制御部１０は、セグメント１とセグメント２におけるランドマークの分布に基づいて共通ランドマーク候補を設定する（Ｓ４０、候補設定手順に相当する）。即ち、制御部１０は、図２３に示すように、基準ランドマークであるランドマーク５を基準とし、セグメント１のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルとセグメント２のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルとを比較して誤差を判定する。制御部１０は、例えばセグメント１のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルを基準とする場合であれば、セグメント１のランドマーク１～４，６の位置を中心とする円形状の誤差範囲を、ランドマーク間ベクトルの大きさに基づいて設定する。この場合も、制御部１０は、ランドマーク間ベクトルの大きさが相対的に大きければ、誤差範囲を相対的に大きく設定し、ランドマーク間ベクトルの大きさが相対的に小さければ、誤差範囲を相対的に小さく設定する。
　制御部１０は、セグメント１のランドマーク１～４，６の位置を中心とする円形状の誤差範囲を設定すると、その設定した誤差範囲内にセグメント２のランドマーク１～４が存在するか否かを判定する。図２３の例示では、制御部１０は、例えばセグメント２のランドマーク１，２，４については、それぞれセグメント１のランドマーク１，２，４の位置を中心とする円形状の誤差範囲内に存在すると判定するが、セグメント２のランドマーク３については、セグメント１のランドマーク３の位置を中心とする円形状の誤差範囲内に存在しないと判定する。
　制御部１０は、セグメント２のランドマーク１～４の全てについて誤差範囲内に存在するか否かを判定し、基準ランドマークして設定したランドマークと、誤差範囲内に存在するランドマークとを共通ランドマーク候補として設定する。図２３の例示では、制御部１０は、基準ランドマークして設定したランドマーク５と、誤差範囲内に存在するランドマーク１，２，４とを共通ランドマーク候補として設定する。制御部１０は、誤差範囲内に存在しないランドマーク３を共通ランドマーク候補から外し、セグメント１に存在するがセグメント２に存在しないランドマーク６も共通ランドマーク候補から外す。この場合も、セグメント１のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルを基準とする場合を説明したが、セグメント２のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルを基準としても良い。制御部２は、セグメント２のランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルを基準とする場合でも、ランドマーク１，２，４，５とを共通ランドマーク候補として設定することになる。
　制御部１０は、このようにしてランドマーク１を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補を設定し、ランドマーク５を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補を設定すると、両者が一致するか否かを判定する（Ｓ４１）。制御部１０は、例えばランドマーク１を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補とランドマーク５を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補とが完全に一致したことを条件として両者が一致すると判定する。尚、制御部１０は、比較対象とする共通ランドマーク候補の個数が相対的に少なければ、完全に一致したことを条件とし、比較対象とする共通ランドマーク候補の個数が相対的に多ければ、完全に一致したことを条件とする代わりに、一致率が所定割合以上であることを条件としても良い。
　制御部１０は、両者が一致すると判定すると（Ｓ４１：ＹＥＳ）、共通ランドマーク候補を共通ランドマークとして設定する（Ｓ４２、設定手順に相当する）。図２０及び図２３の例示では、制御部１０は、ランドマーク１を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補がランドマーク１，２，４，５であり、ランドマーク５を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補もランドマーク１，２，４，５であり、両者が一致するので、図２４に示すように、一致した共通ランドマーク候補であるランドマーク１，２，４，５を共通ランドマークとして設定する。
　制御部１０は、両者が一致しないと判定すると（Ｓ４１：ＮＯ）、ステップＳ３６に戻り、ステップＳ３６以降を繰り返す。即ち、制御部１０は、セグメント１及びセグメント２について基準ランドマークを変更し、上記した処理を繰り返す。即ち、制御部１０は、ランドマーク１～５のうちランドマーク１，５以外のランドマーク２～４を基準ランドマークとして設定する。
　制御部１０は、例えばランドマーク１を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補がランドマーク１，２，４，５であり、ランドマーク５を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補がランドマーク１，２，３，５であると判定すると、セグメント１及びセグメント２について基準ランドマークを変更し、例えばランドマーク２を基準ランドマークとして設定し、共通ランドマーク候補を設定する。
　制御部１０は、ランドマーク２を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補がランドマーク１，２，４，５であると判定すると、ランドマーク１を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補と、ランドマーク２を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補とが一致するので、図２５に示すように、その一致した共通ランドマーク候補であるランドマーク１，２，４，５を共通ランドマークとして設定する。
　又、制御部１０は、ランドマーク２を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補がランドマーク１，２，３，５であると判定すると、ランドマーク５を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補と、ランドマーク２を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補とが一致するので、図２６に示すように、その一致した共通ランドマーク候補であるランドマーク１，２，３，５を共通ランドマークとして設定する。
　尚、以上は、２つの基準ランドマークにおいて共通ランドマーク候補が一致した場合に、その一致した共通ランドマーク候補で共通ランドマークとして設定する構成を説明したが、３つ以上の基準ランドマークにおいて共通ランドマーク候補が一致した場合に、その一致した共通ランドマーク候補で共通ランドマークとして設定する構成でも良い。制御部１０は、図２７に示すように、例えばランドマーク１を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補がランドマーク１，２，４，５であり、ランドマーク５を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補がランドマーク１，２，４，５であり、ランドマーク２を基準ランドマークとしたときの共通ランドマーク候補がランドマーク１，２，４，５であると判定すると、その一致した共通ランドマーク候補であるランドマーク１，２，４，５を共通ランドマークとして設定する構成でも良い。即ち、共通ランドマークを設定する条件とする基準ランドマークを変更する回数に任意として良く、その回数を多くすることで、正確性を高めることができる。
　次に、上記した区画線を設定する処理（Ｓ１０）について図２８から図３１を参照して補足する。制御部１０は、初期値ｋを分割数に設定し（Ｓ５１）、区画線になり得る点群をｋ－ｍｅａｎ法でクラスタ分割し、分割線を設定する（Ｓ５２）。即ち、制御部１０は、図２９及び図３０に示すように、初期値ｋを分割数に設定し、区画線になり得る点群をｋ－ｍｅａｎ法でクラスタ分割し、分割線を設定する。制御部１０は、隣接する分割線同士の距離をクラスタ平均間の距離として計算し（Ｓ５３）、その計算したクラスタ平均間の距離と設定距離とを比較し、全てのクラスタ平均間の距離が設定距離以上であるか否かを判定する（Ｓ５４）。制御部１０は、全てのクラスタ平均間の距離が設定距離以上でないと判定すると（Ｓ５４：ＮＯ）、分割数を減算し（Ｓ５５）、ステップＳ５２に戻り、ステップＳ５２以降を繰り返す。
　制御部１０は、全てのクラスタ平均間の距離が設定距離以上であると判定すると（Ｓ５４：ＹＥＳ）、区画線候補を特定し（Ｓ５６）、その特定した区画線候補に対してクラスタ番号を割り当てる（Ｓ５７）。制御部１０は、クラスタ番号を割り当てると、図３１に示すように、点群の最大位置及び最小位置を取得し（Ｓ５８）、最大位置に対応する最大位置線と、最小位置に対応する最小位置線と、その最大位置線から最小位置線までの範囲をクラスタ数で等分する等分線を算出する（Ｓ５９）。制御部１０は、その算出した最大位置線、最小位置線、等分線の隣接する線同士の中心線を算出し、その算出した中心線を区画線として設定する（Ｓ６０）。
　以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
　サーバ３において、車載カメラ９により撮影されたカメラ画像から生成されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定し、その設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成するようにした。ばらつきが大きいＧＰＳ座標を用いるのではなく、共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定し、その平均化した区画線を地図上の区画線と特定することで、少ないサンプル数でも精度の高い地図を適切に生成することができる。
　又、サーバ３において、複数のランドマークの分布をパターンマッチングし、共通ランドマークを設定するようにした。パターンマッチングの手法を行うことで、共通ランドマークを設定することができる。
　又、サーバ３において、セグメント中において複数のランドマークを統合した統合ランドマークを設定し、単独のランドマークを用いるだけでなく統合ランドマークも用いて共通ランドマークを設定するようにした。統合ランドマークを用いることで、共通ランドマークを設定する精度を高めることができ、異なるランドマークを共通ランドマークとして誤って設定してしまう事態を未然に回避することができる。
　又、サーバ３において、セグメントの位置を補正し、セグメントの位置の重なりを判定し、その判定結果にしたがって共通ランドマークを設定するようにした。セグメントの位置を補正し、セグメントの位置の重なりを判定することで、共通ランドマークを設定する精度を高めることができ、異なるランドマークを共通ランドマークとして誤って設定してしまう事態を未然に回避することができる。
　又、サーバ３において、共通ランドマークの位置にしたがってセグメントの向きを補正するようにした。共通ランドマークの位置を用いることで、セグメントの向きを適切に補正することができる。
　又、サーバ３において、セグメント中においてランドマークの位置を平均化し、その平均化したランドマークの位置にしたがってセグメントのサイズを補正するようにした。ランドマークの位置を平均化することで、セグメントのサイズを適切に補正することができる。
　又、サーバ３において、セグメント中においてランドマークの位置を平均化し、その平均化したランドマークの位置にしたがってセグメントの線形歪みを補正するようにした。ランドマークの位置を平均化することで、セグメントの線形歪みを適切に補正することができる。
　又、サーバ３において、地図データを車載機２に配信するようにした。地図データを車載機２に配信することで、車載機２において、サーバ３から配信された精度の高い地図データを用いて車両制御を適切に行うことができる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
　車載機２において、例えば所定時間が経過する毎や車両の走行距離が所定距離に到達する毎に、セグメントを含むプローブデータをサーバ３に送信する構成を例示したが、セグメントに含まれるランドマークの検出数を判定し、ランドマークの検出数が所定値以上であれば、セグメントを含むプローブデータをサーバ３に送信するが、ランドマークの検出数が所定値以上でなければ、セグメントを含むプローブデータをサーバ３に送信しない構成としても良い。即ち、例えば先行車両の存在等によりランドマークの検出数が所定値以上でない場合もあり、ランドマークの検出数が所定値以上でないセグメントを含むプローブデータをサーバ３に送信しても、そのプローブデータをサーバ３が処理対象とせずに破棄することが想定される場合には、そのプローブデータをサーバ３に送信しない構成としても良い。サーバ３にとって不必要なプローブデータを車載機２から送信しないことで、通信コストを低減することができ、ネットワークの負荷を低減することができる。
　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

Claims (13)

  1. 　道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部（１０ａ）と、
    　前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部（１０ｅ）と、
    　前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定部（１０ｊ）と、
    　前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部（１０ｋ）と、を備える地図生成装置。
  2. 　前記共通ランドマーク設定部は、複数のランドマークの分布をパターンマッチングし、共通ランドマークを設定する請求項１に記載した地図生成装置。
  3. 　前記共通ランドマーク設定部は、
    　セグメントに含まれる複数のランドマークのうち何れかを基準ランドマークとして設定する基準ランドマーク設定部（２１ａ）と、
    　基準ランドマークとして設定されなかった残りの全てのランドマークに対して基準ランドマークとして設定されたランドマークからの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出するランドマーク間ベクトル算出部（２１ｂ）と、
    　一のセグメントに含まれるランドマークに対して算出された一のランドマーク間ベクトルと、他のセグメントに含まれるランドマークに対して算出された他のランドマーク間ベクトルとを用いて共通ランドマーク候補を設定する候補設定部（２１ｃ）と、
    　一の基準ランドマークに対して設定された一の共通ランドマーク候補と、他の基準ランドマークに対して設定された他の共通ランドマーク候補とを用いて共通ランドマークを設定する設定部（２１ｄ）と、を備える請求項２に記載した地図生成装置。
  4. 　前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において複数のランドマークを統合した統合ランドマークを設定する統合ランドマーク設定部（１０ｂ）を備え、
    　前記共通ランドマーク設定部は、前記統合ランドマーク設定部により設定された統合ランドマークを用いて共通ランドマークを設定する請求項１から３の何れか一項に記載した地図生成装置。
  5. 　前記セグメント取得部により取得されたセグメントの位置を補正する位置補正部（１０ｃ）と、
    　前記位置補正部により補正されたセグメントの位置の重なりを判定する重なり判定部（１０ｄ）と、を備え、
    　前記共通ランドマーク設定部は、前記重なり判定部の判定結果にしたがって共通ランドマークを設定する請求項１から４の何れか一項に記載した地図生成装置。
  6. 　前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークの位置にしたがってセグメントの向きを補正する向き補正部（１０ｆ）を備える請求項１から５の何れか一項に記載した地図生成装置。
  7. 　前記向き補正部は、共通ランドマークの重心点を計算して平面近似し、その平面に対する法線ベクトルを計算し、重心点の平均を平均重心点として計算すると共に法線ベクトルの平均を平均法線ベクトルとして計算し、セグメントを平均重心点に対して平行移動すると共に平均法線ベクトルに対して回転移動し、共通ランドマークの誤差の二乗和が最小となるようにセグメントを平均法線ベクトル周りに回転移動することで、セグメントの向きを補正する請求項６に記載した地図生成装置。
  8. 　セグメント中においてランドマークの位置を平均化するランドマーク位置平均化部（１０ｇ）と、
    　前記ランドマーク位置平均化部により平均化されたランドマークの位置にしたがってセグメントのサイズを補正するサイズ補正部（１０ｈ）と、を備える請求項１から７の何れか一項に記載した地図生成装置。
  9. 　ランドマークの位置を平均化するランドマーク位置平均化部（１０ｇ）と、
    　前記ランドマーク位置平均化部により平均化されたランドマークの位置にしたがってセグメントの線形歪みを補正する線形歪み補正部（１０ｉ）と、を備える請求項１から７の何れか一項に記載した地図生成装置。
  10. 　前記地図データ生成部により生成された地図データを配信する地図データ配信部（１０ｌ）を備える請求項１から９の何れか一項に記載した地図生成装置。
  11. 　セグメントに含まれる複数のランドマークのうち何れかを基準ランドマークとして設定する基準ランドマーク設定部（２１ａ）と、
    　基準ランドマークとして設定されなかった残りの全てのランドマークに対し、基準ランドマークとして設定されたランドマークからの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出するランドマーク間ベクトル算出部（２１ｂ）と、
    　一のセグメントに含まれるランドマークに対して算出されたランドマーク間ベクトルと、他のセグメントに含まれるランドマークに対して算出されたランドマーク間ベクトルとを用いて、共通ランドマーク候補を設定する候補設定部（２１ｃ）と、
    　一の基準ランドマークに対して設定された一の共通ランドマーク候補と、他の基準ランドマークに対して設定された他の共通ランドマーク候補とを用いて、共通ランドマークを設定する設定部（２１ｄ）と、を備える地図生成装置。
  12. 　地図データを生成する地図生成装置（３）の制御部（１０）に、
    　道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
    　前記セグメント取得手順により取得したセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
    　前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定手順と、
    　前記区画線設定部により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させる地図生成プログラム。
  13. 　セグメントに含まれる複数のランドマークのうち何れかを基準ランドマークとして設定する基準ランドマーク設定手順と、
    　基準ランドマークとして設定しなかった残りの全てのランドマークに対し、基準ランドマークとして設定したランドマークからの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出するランドマーク間ベクトル算出手順と、
    　一のセグメントに含まれるランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルと、他のセグメントに含まれるランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルとを用いて、共通ランドマーク候補を設定する候補設定手順と、
    　一の基準ランドマークに対して設定した一の共通ランドマーク候補と、他の基準ランドマークに対して設定した他の共通ランドマーク候補とを用いて、共通ランドマークを設定する設定手順と、を実行させる地図生成プログラム。
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