JP7388557B2 - 地図処理システム及び地図処理プログラム - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

本出願は、２０２０年７月１０日に出願された日本出願番号２０２０－１１９１９２号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

本開示は、地図処理システム及び地図処理プログラムに関する。

車両側からプローブデータを取得し、その取得したプローブデータに基づいて入力地図を生成し、複数の入力地図を統合して統合入力地図を生成したり、入力地図を位置補正して基準地図を更新したりする地図処理装置が供されている。具体的には、例えばランドマーク等の特徴点の位置情報を含む入力地図を複数生成し、その生成した複数の入力地図に含まれる特徴点をマッチングし、複数の入力地図を重ね合わせて統合入力地図を生成する。又、基準地図に含まれる特徴点と入力地図に含まれる特徴点とをマッチングし、基準地図と入力地図とを重ね合わせて入力地図を位置補正し、基準地図と入力地図との差分を基準地図に反映して当該基準地図を更新する。このように統合入力地図を生成したり基準地図を更新したりする際には、入力地図の精度を高めることが望ましい。例えば特許文献１には、複数の地図間で共通する３点の特徴点を設定し、その設定した３点の特徴点により形成される三角形を補正することで、地図の精度を高める手法が開示されている。

特開２００２－３４１７５７号公報

上記した特許文献１の手法では、重ね合わせる複数の地図の何れにも特徴点が含まれていることが前提である。この場合、特徴点となり得る地物は、標識、看板、区画線、道路端の形状点等の多種多様であり、特徴点の個数が増大すると、その分、特徴点をマッチングする際のデータ量が増大し、計算量が増大する。このような事情から、複数の特徴点を統合して統合特徴点を生成し、統合特徴点をマッチングすることで、計算量を低減させることが考えられる。

統合特徴点をマッチングする構成では、統合特徴点を部分的にしか認識することができない場合がある。統合特徴点を部分的にしか認識することができないと、その統合特徴点を、複数の地図間で共通する統合特徴点であると特定することが不可となる。

本開示は、特徴点をマッチングする際のデータ量を適切に低減させつつ、複数の地図間で共通する特徴点を適切に特定し、地図を適切に処理することを目的とする。

本開示の一態様によれば、特徴量算出部は、地図に含まれる特徴点の特徴量を算出する。統合特徴点生成部は、複数の特徴点を統合して統合特徴点を生成する。統合特徴点マッチング部は、統合特徴点が生成されると、複数の地図間で統合特徴点をマッチングする。特徴点マッチング部は、複数の地図間で単独の特徴点をマッチングする。地図処理部は、統合特徴点のマッチング結果及び単独の特徴点のマッチング結果に基づいて地図を処理する。

複数の特徴点を統合して統合特徴点を生成し、複数の地図間で統合特徴点をマッチングすることで、特徴点をマッチングする際のデータ量を適切に低減させることができる。複数の地図間で統合特徴点をマッチングすることに続いて、複数の地図間で単独の特徴点をマッチングし、統合特徴点のマッチング結果及び単独の特徴点のマッチング結果に基づいて地図を処理することで、複数の地図間で共通する特徴点を適切に特定することができる。これにより、特徴点をマッチングする際のデータ量を適切に低減させつつ、複数の地図間で共通する特徴点を適切に特定することができ、地図を適切に処理することができる。

本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、一実施形態の地図処理システムの全体構成を示す機能ブロック図であり、 図２は、サーバにおける制御部の機能ブロック図であり、 図３は、統合特徴点を生成する態様を説明する図であり、 図４は、統合特徴点をマッチングする態様を説明する図であり、 図５は、道路上の標識が配置されている態様を示す図であり、 図６は、入力地図における特徴点を示す図であり、 図７は、フローチャート（その１）であり、 図８は、フローチャート（その２）であり、 図９は、誤マッチングの可能性がある特徴点を排除する態様を説明する図である。

以下、一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、基準地図に含まれる特徴点と入力地図に含まれる特徴点とをマッチングし、基準地図と入力地図とを重ね合わせて入力地図を位置補正し、基準地図と入力地図との差分を基準地図に反映して当該基準地図を更新する場合について説明する。複数の入力地図に含まれる特徴点をマッチングし、複数の入力地図を重ね合わせて統合入力地図を生成する場合にも適用することができる。即ち、特徴点をマッチングする対象とする複数の地図は、基準地図と入力地図であても良いし、複数の入力地図であっても良い。

図１に示すように、地図処理システム１は、車両側に搭載されている車載機２と、ネットワーク側に配置されているサーバ３とがデータ通信可能に構成されている。車載機２とサーバ３とは複数対一の関係にあり、サーバ３は複数の車載機２との間でデータ通信可能である。

車載機２は、制御部４と、データ通信部５と、画像データ入力部６と、測位データ入力部７と、センサデータ入力部８と、記憶装置９とを備え、各機能ブロックが内部バス１０を介してデータ通信可能に構成されている。制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行し、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載機２の動作全般を制御する。

データ通信部５は、サーバ３との間のデータ通信を制御する。車載カメラ１１は、車載機２とは別体に設けられており、車両前方を撮影し、その撮影した画像データを車載機２に出力する。画像データ入力部６は、車載カメラ１１から画像データを入力すると、その入力した画像データを制御部４に出力する。ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１２は、車載機２とは別体に設けられており、ＧＮＳＳ衛星から送信された衛星信号を受信して測位し、その測位データを車載機２に出力する。測位データ入力部７は、ＧＮＳＳ受信機１２から測位データを入力すると、その入力した測位データを制御部４に出力する。各種センサ１３は、車載機２とは別体に設けられており、例えばミリ波レーダやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）等を含み、計測したセンサデータを車載機２に出力する。センサデータ入力部９は、各種センサ１３からセンサデータを入力すると、その入力したセンサデータを制御部４に出力する。

制御部４は、画像データ、測位データ及びセンサデータに基づいて車両位置、その車両位置が測位された時刻、道路上の標識や看板等のランドマークや区画線の位置等を対応付けてプローブデータを生成し、その生成したプローブデータを記憶装置９に記憶させる。尚、プローブデータには、道路形状、道路特徴、道路幅等の種々の情報や位置関係が含まれていても良い。

制御部４は、例えば所定時間が経過する毎や車両の走行距離が所定距離に到達する毎に記憶装置９からプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部５からサーバ３に送信させる。セグメント単位とは、地図を管理する上で予め決められた単位で道路や領域を区切る単位である。尚、制御部４は、プローブデータをセグメント単位と無関係な単位で読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部５からサーバ３に送信させても良い。セグメント単位と無関係な単位とは、例えばサーバ３から指定される領域の単位である。

サーバ３は、制御部１４と、データ通信部１５と、記憶装置１６とを備え、各機能ブロックが内部バス１７を介してデータ通信可能に構成されている。制御部１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、サーバ３の動作全般を制御する。マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムには地図処理プログラムが含まれる。

データ通信部１５は、車載機２との間のデータ通信を制御する。記憶装置１６は、プローブデータを記憶するプローブデータ記憶部１６ａと、形式変換前の入力地図を記憶する入力地図記憶部１６ｂと、形式変換後の入力地図を記憶する入力地図記憶部１６ｃと、位置補正後の入力地図を記憶する入力地図記憶部１６ｄと、形式変換前の基準地図を記憶する基準地図記憶部１６ｅと、形式変換後の基準地図を記憶する入力地図記憶部１６ｆとを備える。入力地図は、後述する入力地図生成部１４ａによりプローブデータに基づいて生成される地図である。基準地図は、例えば地図サプライヤにより現場が測量されて生成される地図等である。即ち、新規に道路が開通されたこと等により現場のデータが未更新であれば、プローブデータから生成される入力地図にはランドマークや区画線が含まれるが、その現場に対応する基準地図にはランドマークや区画線が含まれない。

図２に示すように、制御部１４は、入力地図生成部１４ａと、形式変換部１４ｂと、特徴量算出部１４ｃと、統合特徴点生成部１４ｄと、統合特徴点マッチング部１４ｅと、特徴点マッチング部１４ｆと、地図処理部１４ｇと、差分検出部１４ｈと、差分反映部１４ｉとを備える。これらの機能のブロックは、マイクロコンピュータが実行する地図処理プログラムの処理に該当する。

入力地図生成部１４ａは、車載機２から送信されたプローブデータがデータ通信部１５により受信されると、その受信されたプローブデータをプローブデータ記憶部１６ａに記憶させる。即ち、車載機２とサーバ３とが複数対一の関係にあるので、制御部１４は、複数の車載機２から受信された複数のプローブデータをプローブデータ記憶部１６ａに記憶させる。入力地図生成部１４ａは、プローブデータ記憶部１６ａからプローブデータを読出し、その読出したプローブデータに基づいて入力地図を生成する。

この場合、入力地図生成部１４ａは、車載機２から送信されたプローブデータがセグメント単位であり、プローブデータがセグメント単位でプローブデータ記憶部１６ａに記憶させていれば、プローブデータ記憶部１６ａに記憶されている複数のプローブデータをそのまま読出し、その読出したプローブデータに基づいて入力地図を生成する。入力地図生成部１４ａは、車載機２から送信されたプローブデータがセグメント単位とは無関係な単位であり、プローブデータがセグメント単位とは無関係な単位でプローブデータ記憶部１６ａに記憶させていれば、プローブデータ記憶部１６ａに記憶されている対象とするセグメントに含まれる複数のプローブデータを読出し、その読出したプローブデータに基づいて入力地図を生成する。

入力地図生成部１４ａは、入力地図を生成すると、その生成した入力地図を入力地図記憶部１６ｂに記憶させる。この場合、入力地図生成部１４ａは、一の入力地図を入力地図記憶部１６ｂに記憶させても良いし、複数の入力地図を統合して統合入力地図を生成し、その生成した統合入力地図を入力地図記憶部１６ｂに記憶させても良い。

入力地図生成部１４ａは、複数の入力地図を統合する場合には、異なる車載機２から送信されたプローブデータを用いても良いし、同じ車載機２から時間差で送信されたプローブデータを用いても良い。又、入力地図生成部１４ａは、複数の入力地図間で共通する特徴点として設定不能な特徴点が存在することを考慮し、できる限り多くの特徴点が含まれているセグメントを取得するのが望ましい。即ち、入力地図生成部１４ａは、セグメントに含まれる特徴点の個数を所定個数と比較し、所定個数以上の特徴点が含まれているセグメントを取得対象とする一方、所定個数以上の特徴点が含まれていないセグメントを取得対象としなくても良い。又、入力地図生成部１４ａは、特徴点の検出精度を判定し、検出レベルが所定レベル以上の特徴点が所定個数以上含まれているセグメントを取得対象とする一方、検出レベルが所定レベル以上の特徴点が所定個数以上含まれていないセグメントを取得対象としなくても良い。

所定個数や所定レベルは、固定値でも良いし、例えば車両の走行位置や走行環境等に応じて決定する可変値でも良い。即ち、特徴点の個数が比較的少ない地域を車両が走行中では、所定個数を大きい値で設定すると、取得対象となり得るセグメントが過少になる虞があるので、所定個数を小さい値で設定することが望ましい。これとは反対に、特徴点の個数が比較的多い地域を車両が走行中では、所定個数を小さい値で設定すると、取得対象となり得るセグメントが過多になる虞があるので、所定個数を大きい値で設定することが望ましい。所定レベルについても同様であり、例えば天候等の影響により検出環境が比較的劣悪な環境下では、所定レベルを高いレベルで設定すると、取得対象となり得るセグメントが過少になる虞があるので、所定レベルを低いレベルで設定することが望ましい。これとは反対に、検出環境が比較的良好な環境下では、所定レベルを低いレベルで設定すると、取得対象となり得るセグメントが過多になる虞があるので、所定レベルを高いレベルで設定することが望ましい。

形式変換部１４ｂは、基準地図記憶部１６ｅに記憶されている基準地図を読出し、その読出した基準地図のデータ形式を変換し、そのデータ形式を変換後の基準地図を基準地図記憶部１６ｆに記憶させる。形式変換部１４ｂは、入力地図記憶部１６ｂに記憶されている入力地図を読出し、その読出した入力地図のデータ形式を変換し、そのデータ形式を変換後の入力地図を入力地図記憶部１６ｃに記憶させる。形式変換部１４ｂは、基準地図及び入力地図のデータ形式を変換し、基準地図及び入力地図のデータフォーマットを揃える。

特徴量算出部１４ｃは、特徴点の特徴量を算出する。特徴点の特徴量は、特徴点の種別、サイズ、位置、周辺地物との位置関係等である。統合特徴点生成部１４ｄは、図３に示すように、基準地図において複数の特徴点を統合して統合特徴点を生成し、入力地図において複数の特徴点を統合して統合特徴点を生成する。複数の特徴点を統合する条件は、統合化するグループ境界内において、例えば（ア）特徴点間の距離が１０．０メートル以下である、（イ）特徴点の種別が一致する、（ウ）高さ方向のサイズ差が１．０メートル以内である、（エ）幅方向のサイズ差が１．０メートル以内である、（オ）法線の方位差が４５．０度以内であること等である。統合特徴点生成部１４ｄは、これら（ア）～（オ）の全てを満たした場合に、統合特徴点を生成する。図３の例示では、統合特徴点生成部１４ｄは、基準地図の特徴点Ａ１～Ａ３が（ア）～（オ）の全てを満たしたことで特徴点Ａ１～Ａ３を統合して統合特徴点を生成し、入力地図の特徴点Ｘ１～Ｘ３が（ア）～（オ）の全てを満たしたことで特徴点Ｘ１～Ｘ３を統合して統合特徴点を生成する。

統合特徴点マッチング部１４ｅは、基準地図及び入力地図において統合特徴点が統合特徴点生成部１４ｄにより生成されると、基準地図と入力地図との間で統合特徴点をマッチングする。統合特徴点マッチング部１４ｅは、（カ）統合特徴点を構成する特徴点数が一致する、（キ）重心間距離が５．０メートル以下である、（ク）統合特徴点の種別が一致する、（ケ）高さ方向のサイズ差が１．０メートル以内である、（コ）幅方向のサイズ差が１．０メートル以内である、（サ）法線の方位差が４５．０度以内であること等を判定し、統合特徴点をマッチングする。

特徴点マッチング部１４ｆは、統合特徴点マッチング部１４ｅによる統合特徴点のマッチングの成否を判定する。図４に示すように、特徴点マッチング部１４ｆは、基準地図の特徴点Ａ１～Ａ３が統合された統合特徴点と入力地図の特徴点Ｘ１～Ｘ３が統合された統合特徴点が（カ）～（サ）の全てを満たすと、統合特徴点のマッチングに成功したと判定する。

ここで、図５に示すように、実世界において道路上に標識Ｐ１～Ｐ５が密集して設置されている場合に、鮮度が異なったり車載カメラ１１の死角が発生したりすると、プローブデータに基づいて生成される入力地図の統合特徴点と、実世界の標識Ｐ１～Ｐ５に基づいて生成される基準地図の統合特徴点とが異なる場合がある。図６に示すように、入力地図Ａでは実世界の標識Ｐ１～Ｐ１が正常に認識されるが、例えば入力地図Ｂでは実世界の標識Ｐ１～Ｐ５のうち標識Ｐ３，Ｐ４が一の標識Ｐ１１と認識され、入力地図Ｃでは実世界の標識Ｐ１～Ｐ５のうち標識Ｐ５が認識されない場合がある。

この場合、基準地図において実世界の標識Ｐ１～Ｐ５に対応する特徴点が統合された統合特徴点と、入力地図Ａにおいて特徴点が統合された統合特徴点とがマッチングされると、
特徴点マッチング部１４ｆは、統合特徴点のマッチングに成功したと判定する。一方、基準地図において実世界の標識Ｐ１～Ｐ５に対応する特徴点が統合された統合特徴点と、入力地図Ｂ，Ｃにおいて特徴点が統合された統合特徴点とがマッチングされると、特徴点マッチング部１４ｆは、統合特徴点のマッチングに失敗したと判定する。

特徴点マッチング部１４ｆは、マッチングに失敗した統合特徴点が存在するか否かを判定し、マッチングに失敗した統合特徴点が存在すると判定すると、その統合特徴点のマッチングに失敗した単独の特徴点を対象とし、基準地図と入力地図との間で単独の特徴点をマッチングする。又、特徴点マッチング部１４ｆは、統合特徴点を生成する対象から外れた単独の特徴点が存在するか否かを判定し、統合特徴点を生成する対象から外れた単独の特徴点が存在すると判定すると、その統合特徴点を生成する対象から外れた単独の特徴点を対象とし、基準地図と入力地図との間で単独の特徴点をマッチングする。特徴点マッチング部１４ｆは、（タ）特徴点間距離が５．０メートル以下である、（チ）特徴点の種別が一致する、（ツ）高さ方向のサイズ差が１．０メートル以内である、（テ）幅方向のサイズ差が１．０メートル以内であること等を判定し、特徴点をマッチングする。

地図処理部１４ｇは、統合特徴点マッチング部１４ｅによる統合特徴点のマッチング結果及び特徴点マッチング部１４ｆによる単独の特徴点のマッチング結果に基づいて入力地図を基準地図に基づいて位置補正する。即ち、地図処理部１４ｇは、基準地図に含まれる特徴点と入力地図に含まれる特徴点とが重なるように基準地図と入力地図とを重ね合わせて入力地図を位置補正する。

差分検出部１４ｈは、少なくとも４個の特徴点の位置が基準地図と入力地図との間で合致したと判定すると、入力地図の位置補正に成功したと判定し、基準地図と入力地図との差分を検出する。この場合、差分検出部１４ｈは、差分として静的情報や動的情報を基準地図に反映する。静的情報は、特徴点に関する特徴点情報、区画線に関する区画線情報、地点の位置情報等である。特徴点情報は、特徴点の位置を示す位置座標、特徴点を識別するＩＤ、特徴点のサイズ、特徴点の形状、特徴点の色、特徴点の種別等である。区画線情報は、区画線の位置を示す位置座標、区画線を識別するＩＤ、破線や実線の種別等である。地点の位置情報は、道路上の地点を示すＧＰＳ座標等である。動的情報は、道路上の車両に関する車両情報であり、例えば車速値、ウインカー作動情報、レーン跨ぎ、舵角値、ヨーレート値、ＧＰＳ座標等である。差分反映部１４ｉは、基準地図と入力地図との差分が差分検出部１４ｈにより検出されると、その検出された差分を基準地図に反映して当該基準地図を更新する。

次に、上記した構成の作用について図７から図９を参照して説明する。
サーバ３において、制御部１４は、入力地図の位置補正処理を開始すると、基準地図記憶部１６ｅに記憶されている記憶地図を読出し、入力地図記憶部１６ｂに記憶されている入力地図を読出し、その読出した基準地図及び入力地図のデータ形式を変換し、データフォーマットを揃える（Ｓ１）。制御部１４は、データ形式を変換後の基準地図を基準地図記憶部１６ｆに記憶させ、データ形式を変換後の入力地図を入力地図記憶部１６ｃに記憶させる（Ｓ２）。

制御部１４は、特徴点のマッチング処理に移行する（Ｓ３）。制御部１４は、特徴点のマッチング処理を開始すると、基準地図及び入力地図に含まれている特徴点の特徴量を算出する（Ｓ１１、特徴量算出手順に相当する）。制御部１４は、基準地図及び入力地図において複数の特徴点を統合化して統合特徴点を生成し（Ｓ１２、統合特徴点生成手順に相当する）、基準地図と入力地図との間で統合特徴点をマッチングする（Ｓ１３、統合特徴点マッチング手順に相当する）。

制御部１４は、マッチングに失敗した統合特徴点が存在するか否かを判定し（Ｓ１４）、マッチングに失敗した統合特徴点が存在すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、その統合特徴点のマッチングに失敗した単独の特徴点を対象とし、基準地図と入力地図との間で単独の特徴点をマッチングする（Ｓ１５）。制御部１４は、統合特徴点を生成する対象から外れた単独の特徴点が存在するか否かを判定し（Ｓ１６）、統合特徴点を生成する対象から外れた単独の特徴点が存在すると判定すると（Ｓ１６：ＹＥＳ）、その統合特徴点を生成する対象から外れた単独の特徴点を対象とし、基準地図と入力地図との間で単独の特徴点をマッチングする（Ｓ１７）。

制御部１４は、統合特徴点のマッチング結果及び単独の特徴点のマッチング結果の中から誤マッチングの可能性がある統合特徴点及び単独の特徴点を排除し（Ｓ１８）、特徴点のマッチング処理を終了する。

制御部１４は、図９に示すように、誤マッチングの可能性がある統合特徴点を排除する場合であれば、基準地図において統合特徴点Ａ～Ｃが生成され、入力地図において統合特徴点Ｗ～Ｚが生成されており、基準地図に対して入力地図が方位角θだけ外れており、基準地図の統合特徴点Ｃに対してマッチングする候補として統合特徴点Ｚ，Ｗがある場合に、ＡＢベクトルとＸＹベクトルとの角度差、ＢＣベクトルとＹＺベクトルとの角度差、ＡＣベクトルとＸＺベクトルとの角度差が何れも方位角θと等しく、ＢＣベクトルとＹＷベクトルとの角度差、ＡＣベクトルとＸＷベクトルとの角度差が何れも方位角θと等しくなければ、誤マッチングの可能性がある統合特徴点Ｗを排除する。制御部１４は、誤マッチングの可能性がある単独の特徴点を排除する場合も、上記した統合特徴点を排除する場合と同様に行う。

制御部１４は、特徴点のマッチング処理を終了すると、基準地図と入力地図との間のオフセット値を算出する（Ｓ４）。制御部１４は、その算出したオフセット値に基づいて入力地図を補正し（Ｓ５、地図処理手順に相当する）、その補正後の入力地図を入力地図記憶部１６ｄに記憶させ（Ｓ６）、入力地図の位置補正処理を終了する。これ以降、制御部１４は、基準地図と入力地図との差分を検出し、その検出した差分を基準地図に反映して当該基準地図を更新する。

尚、以上は、サーバ３において、特徴点の特徴量を算出し、特徴点を統合化して統合特徴点を生成する場合を説明したが、車載機２において、特徴点の特徴量を算出して算出結果をサーバ３に送信したり、特徴点を統合化して統合結果をサーバ３に送信したりしても良い。即ち、サーバ３と車載機２との間で機能をどのように分担しても良い。

以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
サーバ３において、複数の特徴点を統合して統合特徴点を生成し、基準地図と入力地図との間で統合特徴点をマッチングすることで、特徴点をマッチングする際のデータ量を適切に低減させることができる。基準地図と入力地図との間で統合特徴点をマッチングすることに続いて、基準地図と入力地図との間で単独の特徴点をマッチングし、統合特徴点のマッチング結果及び単独の特徴点のマッチング結果に基づいて地図を処理することで、基準地図と入力地図との間で共通する特徴点を適切に特定することができる。これにより、特徴点をマッチングする際のデータ量を適切に低減させつつ、基準地図と入力地図との間で共通する特徴点を適切に特定することができ、入力地図を適切に位置補正することができる。

サーバ３において、統合特徴点のマッチングに失敗した単独の特徴点を対象とし、基準地図と入力地図との間で単独の特徴点をマッチングするようにした。統合特徴点のマッチングに失敗した単独の特徴点をマッチングすることで、基準地図と入力地図との間で共通する特徴点を増やすことができ、共通する特徴点を特定し易くすることができる。

サーバ３において、統合特徴点を生成する対象から外れた単独の特徴点を対象とし、複数の地図間で単独の特徴点をマッチングするようにした。統合特徴点を生成する対象から外れた単独の特徴点をマッチングすることで、基準地図と入力地図との間で共通する特徴点を増やすことができ、共通する特徴点を特定し易くすることができる。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

サーバ３において、所定個数以上の特徴点が含まれていないセグメント、検出レベルが所定レベル以上の特徴点が所定個数以上含まれていないセグメントを取得対象としない構成を例示したが、車載機２において、セグメントを含むプローブデータをサーバ３に送信する条件を設定しても良い。即ち、車載機２において、例えば所定時間が経過する毎や車両の走行距離が所定距離に到達する毎にプローブデータをサーバ３に送信する構成を例示したが、セグメントに含まれる特徴点の検出数を判定し、特徴点の検出数が所定個数以上である場合に限ってプローブデータをサーバ３に送信する構成としても良い。即ち、例えば先行車両の存在等により特徴点の検出数が所定個数以上でない場合もあり、特徴点の検出数が所定個数以上でないセグメントを含むプローブデータをサーバ３に送信しても、そのプローブデータをサーバ３が処理対象とせずに破棄することが想定される場合には、そのプローブデータをサーバ３に送信しない構成としても良い。サーバ３にとって不必要なプローブデータを車載機２から送信しないことで、データ通信の負荷を低減することができる。

Claims (9)

1. 地図に含まれる特徴点の特徴量を算出する特徴量算出部（１４ｃ）と、
   複数の特徴点を統合して統合特徴点を生成する統合特徴点生成部（１４ｄ）と、
   複数の地図間で前記統合特徴点をマッチングする統合特徴点マッチング部（１４ｅ）と、
   複数の地図間で単独の特徴点をマッチングする特徴点マッチング部（１４ｆ）と、
   前記統合特徴点のマッチング結果及び前記特徴点のマッチング結果に基づいて地図を処理する地図処理部（１４ｇ）と、を備える地図処理システム。
2. 前記特徴点マッチング部は、統合特徴点のマッチングに失敗した単独の特徴点を対象とし、複数の地図間で単独の特徴点をマッチングする請求項１に記載した地図処理システム。
3. 前記特徴点マッチング部は、統合特徴点を生成する対象から外れた単独の特徴点を対象とし、複数の地図間で単独の特徴点をマッチングする請求項１又は２に記載した地図処理システム。
4. 前記特徴量算出部は、特徴点の特徴量として、特徴点の種別、サイズ、位置、周辺地物との位置関係のうち少なくとも何れかを算出する請求項１から３の何れか一項に記載した地図処理システム。
5. 前記統合特徴点マッチング部は、統合特徴点を構成する特徴点数、重心間距離、統合特徴点の種別、高さ方向のサイズ差、幅方向のサイズ差、法線の方位差のうち少なくとも何れかに基づいて前記統合特徴点をマッチングする請求項１から４の何れか一項に記載した地図処理システム。
6. 前記特徴点マッチング部は、特徴点間の距離、特徴点の種別、高さ方向のサイズ差、幅方向のサイズ差のうち少なくとも何れかに基づいて前記特徴点をマッチングする請求項１から５の何れか一項に記載した地図処理システム。
7. 前記統合特徴点マッチング部は、複数の入力地図間で前記統合特徴点をマッチングし、
   前記特徴点マッチング部は、複数の入力地図間で前記単独の特徴点をマッチングし、
   前記地図処理部は、複数の入力地図を統合して統合入力地図を生成する請求項１から６の何れか一項に記載した地図処理システム。
8. 前記統合特徴点マッチング部は、入力地図と基準地図との間で前記統合特徴点をマッチングし、
   前記特徴点マッチング部は、入力地図と基準地図との間で前記単独の特徴点をマッチングし、
   前記地図処理部は、入力地図を基準地図に基づいて位置補正する請求項１から６の何れか一項に記載した地図処理システム。
9. 地図処理装置（３）の制御部（１４）に、
   地図に含まれる特徴点の特徴量を算出する特徴量算出手順と、
   複数の特徴点を統合して統合特徴点を生成する統合特徴点生成手順と、
   複数の地図間で前記統合特徴点をマッチングする統合特徴点マッチング手順と、
   複数の地図間で単独の特徴点をマッチングする特徴点マッチング手順と、
   前記統合特徴点のマッチング結果及び前記特徴点のマッチング結果に基づいて地図を処理する地図処理手順と、を実行させる地図処理プログラム。
   
   
   

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