WO2020035351A1 - Method for accomplishing an automated border crossing using an autonomous vehicle and autonomous vehicle - Google Patents

Method for accomplishing an automated border crossing using an autonomous vehicle and autonomous vehicle Download PDF

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WO2020035351A1
WO2020035351A1 PCT/EP2019/071098 EP2019071098W WO2020035351A1 WO 2020035351 A1 WO2020035351 A1 WO 2020035351A1 EP 2019071098 W EP2019071098 W EP 2019071098W WO 2020035351 A1 WO2020035351 A1 WO 2020035351A1
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autonomous vehicle
vehicle
border crossing
occupants
identification data
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PCT/EP2019/071098
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Inventor
Marlon Ramon EWERT
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Robert Bosch Gmbh
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    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
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    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0247—Pressure sensors

Definitions

  • the invention relates to a method for carrying out an automated border crossing using an autonomous vehicle, which is set up to drive to a target position without intervention by a driver, a route to the target position being planned by the autonomous vehicle.
  • Another aspect of the invention relates to an autonomous vehicle which is set up to carry out the steps of the method to be carried out by the autonomous vehicle.
  • Autonomous vehicles are vehicles that can automatically drive to a target position without driver intervention.
  • the vehicle drives autonomously, for example, the course of the road, others
  • Longitudinal guidance i.e. the acceleration and braking of the vehicle
  • lateral guidance i.e. the steering of the vehicle.
  • a vehicle is set up to generate an interrogation signal and to receive a transponder signal from a transponder which is, for example, inseparably connected to a passport.
  • a passport number can be transmitted with the transponder signal.
  • a display unit can be provided which represents an image of the person assigned to the passport number. The image is not transmitted via the transponder signal, but is saved in a vehicle system.
  • An external unit is provided for a check, which recognizes the vehicle and transmits an external query signal to the vehicle. In response to the external query signal, the vehicle transmits the data stored on the passports of the vehicle occupants. Stored images of the people assigned to the passports can then be displayed for a check.
  • WO 2004/079498 A2 describes an authentication method in which people in a vehicle are identified using biometric features. At a border crossing, the identity of the vehicle is determined, a telephone number of a telephone in the vehicle is selected and called. The people in the vehicle are then asked to speak on the phone so that speech patterns can be recorded. The speech patterns are compared with previously stored patterns and if there is a match, the border crossing
  • WO 2006/041416 A1 describes a system for inspecting the inside and the outside of a vehicle.
  • the vehicle drives into a secured area and is identified by its license plate.
  • a large number of sensors are provided for an inspection, which record images of the underbody of the vehicle, the vehicle interior and the interior of the trunk.
  • An X-ray unit is provided for inspecting the trunk.
  • a weight distribution of the vehicle is also determined.
  • the images generated with cameras are stored in a database, for example facial recognition for driver identification can also take place.
  • a method for carrying out an automated border crossing using an autonomous vehicle is proposed.
  • the autonomous vehicle is set up to drive to a target position without driver intervention.
  • step a) provision is made in step a) to record identification data on all occupants of the autonomous vehicle.
  • the autonomous vehicle carries out the identification data acquisition.
  • step b) of the method a route to the target position is planned by the autonomous vehicle. The route is checked for a border crossing at which a check of the occupants of the autonomous vehicle is required. A border crossing is also determined on the route if it is recognized that a border crossing is required.
  • the autonomous vehicle follows the planned route to the target position and transmits the identification data together with one in a step c)
  • Vehicle identification to a central facility assigned to the specific border crossing.
  • the autonomous vehicle is identified by a control device at the border crossing.
  • the identification data and / or the vehicle identification are also stored by the central device
  • the signal according to step f) is preferably selected from an enable signal for driving on across the border crossing, a request signal for actuating a checking position and a rejection signal.
  • one or more people get on the autonomous vehicle and select a target position, which is, for example, in another country, so that a border crossing is required.
  • the autonomous vehicle then plans a route to the destination, a border crossing being determined on the route. If several possible border crossings are available, a selection can be made, for example, using criteria such as an expected waiting time, the current traffic situation and a detour required to control the border crossing.
  • step a) of the method A check of the vehicle occupants and / or objects carried is required at the border crossing.
  • identification data relating to all occupants of the autonomous vehicle are recorded in accordance with step a) of the method.
  • the method can take place before or after planning a route according to step b).
  • the identification data for a vehicle occupant include, for example, a serial number of a passport, identity card or a visa, photos of the vehicle occupant and / or information for biometric identification of the vehicle occupant.
  • data such as
  • a serial number of electronic ID cards is read out by the autonomous vehicle.
  • electronic IDs are, for example, electronic passports or electronic ID cards.
  • the electronic ID cards are preferably read out contactlessly using an RFID reader.
  • Biometric data of the vehicle occupants are preferably recorded in order to record identification data.
  • a biometric photo of the face can be taken using an interior camera.
  • Other options include, for example, capturing fingerprints, voice patterns or iris patterns.
  • the detected identification data are preferably stored in a memory of the autonomous vehicle. After completing the automated
  • This identification data can be deleted at the border crossing.
  • the identification data are preferably already recorded when entering the autonomous vehicle. Alternatively or additionally, the detection of the
  • Identification data can also be carried out while driving and / or immediately before the identification data is transmitted in accordance with step c).
  • the detected identification data and / or the vehicle identification are transmitted by the autonomous vehicle to a central facility which is assigned to the specific border crossing.
  • the central device can be a computer device such as a server or a cloud server.
  • a separate central facility can be provided for each border crossing, or a single central facility can be provided for several border crossings or for all border crossings of a country.
  • a Car-to-X communication interface is preferred
  • Vehicle identification is preferred if the distance to the border crossing is less than a predetermined distance.
  • This distance is preferably selected in such a way that the identification data are available before the autonomous vehicle arrives at the particular border crossing of the central facility.
  • this distance can be selected so that the subsequent comparison of the identification data can be completed before the autonomous vehicle reaches the border crossing.
  • the distance can be specified as a fixed distance, for example 100 km, 50 km or 10 km, or taking into account the cruising speed of the autonomous vehicle over a period of time remaining until the border crossing is reached, for example one hour, 30 minutes or 10
  • Identification data and / or vehicle identification are transmitted as soon as the border crossing has been determined and the identification data have been recorded.
  • the identification data and / or the vehicle identification are preferably transmitted via a wireless communication connection, for example via a mobile radio network such as GSM, UMTS or LTE or by means of WLAN or Bluetooth (Car-to-X).
  • a wireless Internet connection can be used to transmit the data.
  • the autonomous vehicle preferably checks the detected identification data in such a way that the number of vehicle occupants with the number of people for whom identification data has been recorded
  • a number of occupied seats of the autonomous vehicle is preferably determined and / or the number of vehicle occupants is determined by facial recognition. If face recognition is carried out, a comparison is preferably carried out such that the detected identification data also belong to the recognized faces. For example, a biometric photo is read from an ID card and the face depicted on it is compared with the faces recognized in the vehicle interior.
  • Border crossing identified This can be done, for example, by reading out the vehicle identification by the control device.
  • the vehicle identification can be read out optically, for example, using a camera, for example by recognizing and reading a license plate. Furthermore, wireless communication can take place between the control device and the autonomous vehicle, the autonomous vehicle transmitting its vehicle identification.
  • the comparison of the identification data and / or the vehicle identification can be carried out before or after step d). If the identification data has already been compared before the vehicle arrives, the result of this comparison can be assigned directly to the autonomous vehicle identified by the control device. If the adjustment has not yet been carried out, this is done this one now. In this case, for example, the vehicle identification read out by the control device can be used to match the previously
  • the identification data of the vehicle occupants which in particular can include a serial number of a passport, identity card or a visa, can be compared with stored official data. In particular, it can be checked whether the respective vehicle occupant has a valid ID and / or a valid visa.
  • vehicle identification can also be used.
  • Official data are compared. In particular, it can be checked whether there are indications for the respective vehicle.
  • a corresponding signal is generated and transmitted to the autonomous vehicle in accordance with step f) of the method.
  • the signal is preferably transmitted wirelessly, for example via a mobile radio network such as GSM, UMTS or LTE or by means of WLAN or Bluetooth (Car-to-X).
  • a wireless internet connection can be used for the transmission of the signal.
  • corresponding signal lights, screens and / or loudspeakers can be arranged at the border crossing.
  • the audiovisual signals are preferably received and evaluated by corresponding sensors arranged on the vehicle.
  • Identify the vehicle according to step a command to control a waiting position is sent.
  • the autonomous vehicle then automatically drives to this waiting position and remains there until the adjustment is complete. This is particularly advantageous if the vehicle is moving during the
  • Adjustment moves on and if the autonomous vehicle continues to move, a border crossing could occur before the comparison is completed and a corresponding signal can be transmitted to the vehicle.
  • an enable signal for driving on via the border crossing is preferred, a request signal for driving one
  • the release signal is sent.
  • the autonomous vehicle If the autonomous vehicle is still in motion, it can continue its journey across the border without interruption. If the autonomous vehicle has been temporarily parked in a waiting position, the autonomous vehicle continues its journey from the waiting position. If a barrier device such as a barrier is arranged at the point of the border crossing, it can be opened for the identified autonomous vehicle.
  • the shut-off device is preferably released automatically, so that, for example, a barrier is opened automatically and after passing through the autonomous one
  • a request signal for actuating a check position is sent to the autonomous vehicle.
  • the autonomous vehicle After receiving the request signal, the autonomous vehicle drives independently to the checking position and waits there. Once at the checking position, the autonomous vehicle or the occupants and / or objects carried are then checked. This control can, for example, be carried out manually by a border guard. After the check is complete, the border official can trigger the release signal or the rejection signal using a control device.
  • control can be automated
  • Test facility take place, for example by permanently installed facilities such as Cameras or devices for screening the autonomous vehicle or by a mobile device such as an autonomous robot that is connected to the central device.
  • a face recognition can in particular be provided for a comparison with the transmitted identification data.
  • the automated test facility can either release the signal or
  • the rejection signal is sent.
  • the occupants of the vehicle are then preferably given a trip to one
  • Target position offered in the country of origin is offered.
  • Rejection signal prevented a further journey by blocking destinations beyond the border crossing.
  • the autonomous vehicle it is preferably provided that the autonomous vehicle
  • Camera recordings of the vehicle occupants, the vehicle interior and / or the trunk are created and transmitted to the central facility.
  • an image of the trunk can be created in this way and transmitted to the central facility for control.
  • the images can, for example, together with the identification data and / or the
  • Vehicle identification are transmitted.
  • the images can only be created and transmitted when the central facility receives a request.
  • Control system but planned by the central facility and transmitted to the autonomous vehicle.
  • the autonomous vehicle is then guided along the trajectory planned by the central facility. After leaving the specified area, the trajectory planning goes back to the
  • Trajectory planning is preferably carried out by the central facility in such a way that the movement of all vehicles in the area around the border crossing is coordinated and congestion and disabilities are thus minimized.
  • Another aspect of the invention is the provision of an autonomous vehicle comprising a control device and a
  • the autonomous vehicle is set up to drive to a target position without driver intervention and is further set up to carry out the steps to be carried out by the autonomous vehicle using one of the methods described. Therefore, features disclosed in the context of one of the methods apply accordingly to the autonomous vehicle and vice versa, those described in the context of the autonomous vehicle apply
  • the autonomous vehicle preferably comprises an RFID reader for reading electronic ID cards.
  • Antennas of the RFID reader are preferably arranged in the area of the doors of the autonomous vehicle, so that the electronic ID cards can be read out when entering the autonomous vehicle.
  • the autonomous vehicle preferably comprises a passenger compartment camera for capturing images of vehicle occupants and / or a trunk camera for capturing images of a trunk content.
  • the cameras can for example be designed as video cameras and depending on
  • Design variant can be permanently mounted or pivoted in the vehicle.
  • the camera can have an adjustable zoom lens.
  • a swiveling arrangement allows specific images of specific areas of the vehicle interior and in particular of the trunk to be created when checked on request.
  • a pivotable design of the camera facilitates the creation of images
  • the cameras in particular the trunk camera, preferably have night vision, for example due to sensitivity to infrared light and illumination in the infrared range.
  • the method according to the invention enables a
  • the automatic drive does not have to be interrupted in this case and no driver involvement is required even when crossing the border or during a border control.
  • ID card controls fully automated by electronic
  • Identification cards of the vehicle occupants are read out by the autonomous vehicle and information stored therein is sent as identification data to a central device assigned to the border crossing.
  • the autonomous vehicle can continue its journey with little or no interruption. Especially at peak times such as
  • the autonomous vehicle advantageously participates in the automated border crossing, for example by comparing the number of occupants with the number of people from whom identification data is available, for example from an electronic passport or an electronic identity card. This prevents that more people than officially announced or fewer people than officially announced cross the border.
  • the autonomous vehicle can support an automated inspection of the vehicle interior and / or the vehicle occupants by creating images of the vehicle occupants or the vehicle interior, the images being transmitted to the central device for inspection.
  • trajectory planning can be carried out by the central facility at the border crossing. This ensures that the autonomous vehicle complies with instructions from the central facility. It also enables the central facility to coordinate traffic in an area around the border crossing, so that traffic jams and disabilities are minimized.
  • the autonomous vehicle can be prevented from continuing by blocking destinations beyond the border crossing or an additional check can be initiated.
  • Such an additional check is advantageously carried out using automated test devices, so that only minimal delays result from the additional check.
  • Figure 1 is a schematic representation of an autonomous vehicle and Figure 2 is an autonomous vehicle near a border crossing.
  • Figure 2 is an autonomous vehicle near a border crossing.
  • FIG. 1 shows an autonomous vehicle 10.
  • the autonomous vehicle 10 comprises a control device 16, which is set up to guide the autonomous vehicle 10 to a target position.
  • the control device 16 with a sensor 19 connected, which acquires data about the surroundings of the autonomous vehicle 10.
  • the control device 16 has connections to actuators which take over lateral guidance, that is to say steering, and longitudinal guidance, that is to say acceleration and braking. These connections are shown schematically in the illustration in FIG. 1, each via a connection to a steering device 12 and to a pedal device 14.
  • the autonomous vehicle 10 shown in the example in FIG. 1 has a total of five seats 20, on each of which a vehicle occupant can take a seat.
  • the autonomous vehicle 10 has an RFID reader 30
  • Identification data are stored in a memory, which is part of the control device 16, for example. To be able to check that of all
  • occupancy sensors 22 can be queried, which are each arranged in the seats 20.
  • a passenger compartment camera 24 and a trunk camera 28 are provided in the embodiment of FIG. 1.
  • the passenger compartment camera 24 is preferably arranged pivotably so that it can create images of each occupant that are suitable for facial recognition. The images can thus include biometric data of the vehicle occupants.
  • the passenger compartment camera 24 is preferably attached at the top center of a rearview mirror so that all occupants can be recognized.
  • the trunk camera 28 is arranged in a trunk 26 of the autonomous vehicle 10 and is set up to take pictures of objects stored in the trunk 26. For this purpose, the trunk camera 28 is set up to illuminate and image the trunk 26 with infrared light.
  • the images created by the passenger compartment camera 24 and the trunk came 28 are preferably sent to the as part of the identification data
  • a destination can be specified by one of the occupants of the autonomous vehicle 10, which the autonomous vehicle 10 automatically and without Intervention controlled by a driver.
  • the control device 16 of the autonomous vehicle 10 plans a route to the target position and checks whether a border crossing is required to reach the target position. If such a border crossing is recognized, a border crossing 100 is determined on the route, compare FIG. 2.
  • identification data recorded for the vehicle occupants and / or vehicle identification are transmitted to a central device 110 which is assigned to the border crossing 100, see FIG. 2
  • control device 16 is connected to a communication device 18.
  • FIG. 2 schematically shows the autonomous vehicle 10 of FIG. 1 in the vicinity of a border crossing 100.
  • the border crossing 100 comprises a barrier 102, with which a trip over the border crossing 100 can be released or blocked. Furthermore, the border crossing 100 is a central one
  • the central device 110 comprises a computing unit 112 and a
  • Communication unit 114 is in particular set up to communicate with autonomous vehicle 10.
  • the communication device 18 of the autonomous vehicle 10, cf. FIG. 1 is set up to communicate with the communication unit 114 of the central device 110.
  • the autonomous vehicle 10 has already transmitted its vehicle identification and the identification data of the vehicle occupants to the central device 110.
  • the autonomous vehicle 10 is now identified by a control device 120 at the border crossing 100.
  • the control device 120 is designed as a camera, which detects a license plate of the autonomous vehicle 10 and receives the vehicle identification therefrom.
  • the central device 110 Following the identification of the autonomous vehicle 10, the central device 110 now carries out a comparison of those already transmitted
  • the autonomous vehicle 10 has already transmitted the identification data to the central device 110, since a predetermined distance 140 from the border crossing 100 was not reached.
  • Vehicle identification takes some time, so that the central device 110 instructs the autonomous vehicle 10 to drive to a waiting position 150 and to wait there for the result of the comparison.
  • Release signal is transmitted to the autonomous vehicle 10 and the barrier 102 is opened.
  • the autonomous vehicle 10 now leads from the
  • the autonomous vehicle 10 continues to drive slowly to the barrier 102 while the adjustment is taking place. If the adjustment is successful, a release signal is also transmitted to the autonomous vehicle 10 by the central device 110 and the barrier 102 is opened. If the comparison takes a longer period of time, the autonomous vehicle 10 can receive an instruction before reaching the barrier 102 to drive to the waiting position 150 and to wait there for the result of the comparison.
  • the central device 110 sends a rejection signal to the autonomous vehicle 10. This then blocks the approach to target positions that are beyond the border crossing 100.
  • the occupants of the autonomous vehicle 10 can now, for example, choose a new destination that lies within the country of origin, or can go to the starting point
  • Device 110 sends a request signal to control a
  • Verification position 130 sent to the autonomous vehicle 10.
  • the autonomous vehicle 10 then automatically drives to the
  • Check position 130 and wait there. At the checking position 130, a more precise check can now be carried out, for example by a border official or by an automated testing device of the border crossing 100

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Abstract

The invention relates to a method for accomplishing an automated border crossing using an autonomous vehicle (10) which is configured to drive to a destination without the intervention of a driver. The method comprises the following steps: a. the autonomous vehicle (10) acquires identification data for all occupants of the autonomous vehicle (10); b. the autonomous vehicle (10) plans a route to the destination, the route being examined for a border crossing at which the occupants of the autonomous vehicle (10) need to be checked and, in the event that a border crossing is recognised, a border crossing point (100) is determined on the route; c. the autonomous vehicle (10) transfers the identification data together with a vehicle identification to a central system (110) assigned to the particular border crossing point (100); d. a checking device (120) at the border crossing point (100) identifies the autonomous vehicle (10); e. the central system (110) compares the identification data and/or the vehicle identification with data stored by the authorities; and f. the central system (110) transmits a signal to the autonomous vehicle (10) depending on the completed comparison in step e). The invention further relates to an autonomous vehicle (10), which is configured to execute the steps of the method to be executed by the autonomous vehicle (10).

Description

Beschreibung  description
Titel title
Verfahren zur Durchführung eines automatisierten Grenzübertritts unter  Procedure for performing an automated border crossing at
Verwendung eines autonomen Fahrzeugs und autonomes Fahrzeug  Use of an autonomous vehicle and autonomous vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines automatisierten Grenzübertritts unter Verwendung eines autonomen Fahrzeugs, welches eingerichtet ist, ohne Eingriff eines Fahrers zu einer Zielposition zu fahren, wobei durch das autonome Fahrzeug eine Route zu der Zielposition geplant wird. Ein Weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein autonomes Fahrzeug, welches zur Durchführung der vom autonomen Fahrzeug auszuführenden Schritte des Verfahrens eingerichtet ist. The invention relates to a method for carrying out an automated border crossing using an autonomous vehicle, which is set up to drive to a target position without intervention by a driver, a route to the target position being planned by the autonomous vehicle. Another aspect of the invention relates to an autonomous vehicle which is set up to carry out the steps of the method to be carried out by the autonomous vehicle.
Stand der Technik State of the art
Autonome Fahrzeuge sind Fahrzeuge, welche ohne den Eingriff eines Fahrers selbsttätig zu einer Zielposition fahren können. Das Fahrzeug fährt dabei autonom, indem es beispielsweise den Straßenverlauf, andere Autonomous vehicles are vehicles that can automatically drive to a target position without driver intervention. The vehicle drives autonomously, for example, the course of the road, others
Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernisse selbstständig erkennt, entsprechend den erfassten Daten Steuerbefehle berechnet und diese an Aktuatoren im Fahrzeug weiterleitet. Über die Aktuatoren werden dann sowohl die Independently recognizes road users and / or obstacles, calculates control commands in accordance with the acquired data and forwards them to actuators in the vehicle. Then both the
Längsführung, also das Beschleunigen und Bremsen des Fahrzeugs, als auch die Querführung, also das Lenken des Fahrzeugs, übernommen. Longitudinal guidance, i.e. the acceleration and braking of the vehicle, as well as lateral guidance, i.e. the steering of the vehicle.
Bestimmte Situationen erfordern derzeit jedoch noch eine Mitwirkung durch den Fahrer des Fahrzeugs. Ein Beispiel für eine solche Situation ist ein However, certain situations currently require the driver's assistance. An example of such a situation is a
Grenzübertritt, an dem eine Passkontrolle erforderlich ist. Border crossing where passport control is required.
Aus DE 102 02 321 B4 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur DE 102 02 321 B4 describes a method and an apparatus for
elektronischen Authentifizierung bekannt. Ein Fahrzeug ist hierbei eingerichtet, ein Abfragesignal zu erzeugen und ein Transpondersignal eines Transponders zu empfangen, der beispielsweise untrennbar mit einem Pass verbunden ist. Mit dem Transpondersignal kann eine Passnummer übertragen werden. Für eine Kontrolle kann eine Anzeigeeinheit vorgesehen sein, die ein Bild der der Passnummer zugeordneten Person darstellt. Das Bild wird dabei nicht über das Transpondersignal übertragen, sondern wird in einem Fahrzeugsystem gespeichert. Für eine Kontrolle ist eine externe Einheit vorgesehen, die das Fahrzeug erkennt und ein externes Abfragesignal an das Fahrzeug übermittelt. Als Reaktion auf das externe Abfragesignal übermittelt das Fahrzeug die auf den Pässen der Fahrzeuginsassen gespeicherten Daten. Für eine Kontrolle können dann gespeicherte Bilder der den Pässen zugeordneten Personen angezeigt werden. known electronic authentication. In this case, a vehicle is set up to generate an interrogation signal and to receive a transponder signal from a transponder which is, for example, inseparably connected to a passport. A passport number can be transmitted with the transponder signal. For one For control purposes, a display unit can be provided which represents an image of the person assigned to the passport number. The image is not transmitted via the transponder signal, but is saved in a vehicle system. An external unit is provided for a check, which recognizes the vehicle and transmits an external query signal to the vehicle. In response to the external query signal, the vehicle transmits the data stored on the passports of the vehicle occupants. Stored images of the people assigned to the passports can then be displayed for a check.
WO 2004/079498 A2 beschreibt ein Authentifizierungsverfahren, bei dem Personen in einem Fahrzeug unter Verwendung biometrischer Merkmale identifiziert werden. Bei einem Grenzübergang wird die Identität des Fahrzeugs bestimmt, eine Telefonnummer eines im Fahrzeug befindlichen Telefons herausgesucht und angerufen. Die Personen im Fahrzeug werden anschließend dazu aufgefordert, in das Telefon zu sprechen, damit Sprachmuster erfasst werden können. Die Sprachmuster werden mit zuvor hinterlegten Mustern abgeglichen und bei einer Übereinstimmung wird der Grenzübergang WO 2004/079498 A2 describes an authentication method in which people in a vehicle are identified using biometric features. At a border crossing, the identity of the vehicle is determined, a telephone number of a telephone in the vehicle is selected and called. The people in the vehicle are then asked to speak on the phone so that speech patterns can be recorded. The speech patterns are compared with previously stored patterns and if there is a match, the border crossing
freigegeben. Approved.
WO 2006/041416 Al beschreibt ein System zur Inspektion des Inneren und des Äußeren eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug fährt dazu in einen gesicherten Bereich ein und wird über sein Nummernschild identifiziert. Für eine Inspektion ist eine Vielzahl von Sensoren vorgesehen, die Bilder vom Unterboden des Fahrzeugs, des Fahrzeuginnenraums und vom Inneren des Kofferraums erfassen. Für das Inspizieren des Kofferraums ist dabei eine Röntgeneinheit vorgesehen. Des Weiteren wird eine Gewichtsverteilung des Fahrzeugs bestimmt. Die mit Kameras erzeugten Bilder werden in einer Datenbank gespeichert, wobei beispielsweise auch eine Gesichtserkennung für die Identifizierung des Fahrers erfolgen kann. WO 2006/041416 A1 describes a system for inspecting the inside and the outside of a vehicle. For this purpose, the vehicle drives into a secured area and is identified by its license plate. A large number of sensors are provided for an inspection, which record images of the underbody of the vehicle, the vehicle interior and the interior of the trunk. An X-ray unit is provided for inspecting the trunk. A weight distribution of the vehicle is also determined. The images generated with cameras are stored in a database, for example facial recognition for driver identification can also take place.
Nachteilig an dem bekannten Stand der Technik ist, dass die bekannten A disadvantage of the known prior art is that the known
Verfahren keine vollständig automatisierte Fahrt zu einem Zielort mit einem autonomen Fahrzeug ermöglichen, wenn hierbei eine Grenzkontrolle erforderlich ist. Offenbarung der Erfindung The procedure does not allow a fully automated drive to a destination with an autonomous vehicle if border control is required. Disclosure of the invention
Es wird ein Verfahren zur Durchführung eines automatisierten Grenzübertritts unter Verwendung eines autonomen Fahrzeugs vorgeschlagen. Das autonome Fahrzeug ist eingerichtet, ohne Eingriff eines Fahrers zu einer Zielposition zu fahren. A method for carrying out an automated border crossing using an autonomous vehicle is proposed. The autonomous vehicle is set up to drive to a target position without driver intervention.
Bei dem Verfahren ist vorgesehen, in einem Schritt a) Identifikationsdaten zu allen Insassen des autonomen Fahrzeugs zu erfassen. Dabei wird das Erfassen der Identifikationsdaten durch das autonome Fahrzeug durchgeführt. In einem Schritt b) des Verfahrens wird durch das autonome Fahrzeug eine Route zu der Zielposition geplant. Die Route wird auf einen Grenzübertritt überprüft, an dem eine Kontrolle der Insassen des autonomen Fahrzeugs erforderlich ist. Es wird zudem ein Grenzübergang auf der Route bestimmt, wenn erkannt wird, dass ein Grenzübertritt erforderlich ist. In the method, provision is made in step a) to record identification data on all occupants of the autonomous vehicle. The autonomous vehicle carries out the identification data acquisition. In step b) of the method, a route to the target position is planned by the autonomous vehicle. The route is checked for a border crossing at which a check of the occupants of the autonomous vehicle is required. A border crossing is also determined on the route if it is recognized that a border crossing is required.
Das autonome Fahrzeug folgt der geplanten Route zur Zielposition und überträgt in einem Schritt c) die Identifikationsdaten zusammen mit einer The autonomous vehicle follows the planned route to the target position and transmits the identification data together with one in a step c)
Fahrzeugidentifikation an eine dem bestimmten Grenzübergang zugeordneten zentralen Einrichtung. Vehicle identification to a central facility assigned to the specific border crossing.
In einem nachfolgenden Schritt d) erfolgt eine Identifizierung des autonomen Fahrzeugs durch eine Kontrolleinrichtung am Grenzübergang. In a subsequent step d), the autonomous vehicle is identified by a control device at the border crossing.
In einem Schritt e) des Verfahrens werden die Identifikationsdaten und/oder die Fahrzeugidentifikation durch die zentrale Einrichtung mit hinterlegten In a step e) of the method, the identification data and / or the vehicle identification are also stored by the central device
Behördendaten abgeglichen. Abhängig von dem Ergebnis des in Schritt e) erfolgten Abgleichs wird ein Signal an das autonome Fahrzeug übermittelt. Official data compared. Depending on the result of the comparison carried out in step e), a signal is transmitted to the autonomous vehicle.
Das Signal gemäß Schritt f) ist bevorzugt ausgewählt aus einem Freigabesignal zur Weiterfahrt über den Grenzübergang, einem Aufforderungssignal zum Ansteuern einer Überprüfungsposition und einem Ablehnungssignal. The signal according to step f) is preferably selected from an enable signal for driving on across the border crossing, a request signal for actuating a checking position and a rejection signal.
Bei dem Verfahren besteigen ein oder mehrere Personen das autonome Fahrzeug und wählen eine Zielposition aus, welche beispielsweise in einem anderen Land liegt, so dass ein Grenzübergang erforderlich ist. Das autonome Fahrzeug plant dann eine Route zum Zielort, wobei ein Grenzübergang auf der Route bestimmt wird. Stehen mehrere mögliche Grenzübergänge zur Verfügung, so kann eine Auswahl beispielsweise unter Verwendung von Kriterien wie eine voraussichtliche Wartezeit, momentane Verkehrssituation und ein für das Ansteuern des Grenzübergangs erforderlicher Umweg erfolgen. In the method, one or more people get on the autonomous vehicle and select a target position, which is, for example, in another country, so that a border crossing is required. The autonomous The vehicle then plans a route to the destination, a border crossing being determined on the route. If several possible border crossings are available, a selection can be made, for example, using criteria such as an expected waiting time, the current traffic situation and a detour required to control the border crossing.
Bei dem Grenzübergang ist eine Kontrolle der Fahrzeuginsassen und/oder von mitgeführten Gegenständen erforderlich. Um diese Kontrolle zu automatisieren, werden gemäß Schritt a) des Verfahrens Identifikationsdaten zu allen Insassen des autonomen Fahrzeugs erfasst. Das Ausführen des Schritts a) des A check of the vehicle occupants and / or objects carried is required at the border crossing. In order to automate this check, identification data relating to all occupants of the autonomous vehicle are recorded in accordance with step a) of the method. Performing step a) of the
Verfahrens kann dabei vor oder nach dem Planen einer Route gemäß Schritt b) erfolgen. The method can take place before or after planning a route according to step b).
Die Identifikationsdaten zu einem Fahrzeuginsassen umfassen beispielsweise eine Seriennummer eines Passes, Personalausweises oder eines Visums, Fotos des Fahrzeuginsassen und/oder Angaben für eine biometrische Identifizierung des Fahrzeuginsassen. The identification data for a vehicle occupant include, for example, a serial number of a passport, identity card or a visa, photos of the vehicle occupant and / or information for biometric identification of the vehicle occupant.
Bevorzugt werden zum Erfassen von Identifikationsdaten Daten wie For the acquisition of identification data, data such as
beispielsweise eine Seriennummer von elektronischen Ausweisen durch das autonome Fahrzeug ausgelesen. Derartige elektronische Ausweise sind beispielsweise elektronische Reisepässe oder elektronische Personalausweise. Das Auslesen der elektronischen Ausweise erfolgt bevorzugt kontaktlos unter Verwendung eines RFID Lesegeräts. For example, a serial number of electronic ID cards is read out by the autonomous vehicle. Such electronic IDs are, for example, electronic passports or electronic ID cards. The electronic ID cards are preferably read out contactlessly using an RFID reader.
Bevorzugt werden zum Erfassen von Identifikationsdaten biometrische Daten der Fahrzeuginsassen erfasst. Beispielsweise kann unter Verwendung einer Innenraumkamera jeweils ein biometrisches Foto des Gesichts aufgenommen werden. Weitere Möglichkeiten umfassen beispielsweise das Erfassen von Fingerabdrücken, Stimmmustern oder Irismustern. Biometric data of the vehicle occupants are preferably recorded in order to record identification data. For example, a biometric photo of the face can be taken using an interior camera. Other options include, for example, capturing fingerprints, voice patterns or iris patterns.
Die erfassten Identifikationsdaten werden bevorzugt in einem Speicher des autonomen Fahrzeugs abgelegt. Nach Abschluss des automatisierten The detected identification data are preferably stored in a memory of the autonomous vehicle. After completing the automated
Grenzübergangs können diese Identifikationsdaten gelöscht werden. Bevorzugt werden die Identifikationsdaten bereits beim Betreten des autonomen Fahrzeugs erfasst. Alternativ oder zusätzlich kann das Erfassen der This identification data can be deleted at the border crossing. The identification data are preferably already recorded when entering the autonomous vehicle. Alternatively or additionally, the detection of the
Identifikationsdaten auch während der Fahrt und/oder unmittelbar vor dem Übertragen der Identifikationsdaten gemäß Schritt c) durchgeführt werden. Identification data can also be carried out while driving and / or immediately before the identification data is transmitted in accordance with step c).
Die erfassten Identifikationsdaten und/oder die Fahrzeugidentifikation werden durch das autonome Fahrzeug an eine zentrale Einrichtung übermittelt, die dem bestimmten Grenzübergang zugeordnet ist. Bei der zentralen Einrichtung kann es sich um eine Computereinrichtung wie einen Server oder einen Cloud-Server handeln. Dabei kann für jeden Grenzübergang eine eigene zentrale Einrichtung vorgesehen sein oder es kann eine einzige zentrale Einrichtung für mehrere Grenzübergänge oder für alle Grenzübergänge eines Landes vorgesehen sein. Hierbei kommt bevorzugt eine Car-to-X Kommunikationsschnittstelle im The detected identification data and / or the vehicle identification are transmitted by the autonomous vehicle to a central facility which is assigned to the specific border crossing. The central device can be a computer device such as a server or a cloud server. A separate central facility can be provided for each border crossing, or a single central facility can be provided for several border crossings or for all border crossings of a country. Here, a Car-to-X communication interface is preferred
Fahrzeug zur Anwendung. Vehicle for use.
Die Übermittlung der erfassten Identifikationsdaten und/oder der The transmission of the recorded identification data and / or the
Fahrzeugidentifikation erfolgt bevorzugt, wenn ein vorgegebener Abstand zum Grenzübergang unterschritten wird. Vehicle identification is preferred if the distance to the border crossing is less than a predetermined distance.
Dieser Abstand ist bevorzugt derart gewählt, dass die Identifikationsdaten vor der Ankunft des autonomen Fahrzeugs an dem bestimmten Grenzübergang der zentralen Einrichtung vorliegen. This distance is preferably selected in such a way that the identification data are available before the autonomous vehicle arrives at the particular border crossing of the central facility.
Des Weiteren kann dieser Abstand so gewählt werden, dass der nachfolgende Abgleich der Identifikationsdaten abgeschlossen werden kann, bevor das autonome Fahrzeug den Grenzübergang erreicht. Dementsprechend kann der Abstand als eine fixe Entfernung vorgegeben werden, beispielsweise 100 km, 50 km oder 10 km, oder unter Berücksichtigung der Reisegeschwindigkeit des autonomen Fahrzeugs über eine bis zum Erreichen des Grenzübergangs verbleibende Zeitdauer, beispielsweise eine Stunde, 30 Minuten oder 10 Furthermore, this distance can be selected so that the subsequent comparison of the identification data can be completed before the autonomous vehicle reaches the border crossing. Accordingly, the distance can be specified as a fixed distance, for example 100 km, 50 km or 10 km, or taking into account the cruising speed of the autonomous vehicle over a period of time remaining until the border crossing is reached, for example one hour, 30 minutes or 10
Minuten, vorgegeben werden. Minutes.
Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die erfassten Alternatively or additionally, it can be provided that the detected
Identifikationsdaten und/oder die Fahrzeugidentifikation übermittelt werden, sobald der Grenzübergang bestimmt wurde und die Identifikationsdaten erfasst wurden. Das Übermiteln der Identifikationsdaten und/oder der Fahrzeugidentifikation erfolgt bevorzugt über eine drahtlose Kommunikationsverbindung, beispielsweise über ein Mobilfunknetz wie GSM, UMTS oder LTE oder mitels WLAN oder Bluetooth (Car-to-X). Des Weiteren kann eine drahtlose Internetverbindung für das Übermiteln der Daten verwendet werden. Identification data and / or vehicle identification are transmitted as soon as the border crossing has been determined and the identification data have been recorded. The identification data and / or the vehicle identification are preferably transmitted via a wireless communication connection, for example via a mobile radio network such as GSM, UMTS or LTE or by means of WLAN or Bluetooth (Car-to-X). Furthermore, a wireless Internet connection can be used to transmit the data.
Bevorzugt erfolgt durch das autonome Fahrzeug eine Überprüfung der Erfassten Identifikationsdaten dahingehend, dass die Anzahl der Fahrzeuginsassen mit der Anzahl von Personen, zu denen Identifikationsdaten erfasst wurden, The autonomous vehicle preferably checks the detected identification data in such a way that the number of vehicle occupants with the number of people for whom identification data has been recorded
übereinstimmt. Bevorzugt wird hierzu eine Anzahl von belegten Sitzen des autonomen Fahrzeugs bestimmt und/oder es wird durch eine Gesichtserkennung die Anzahl der Fahrzeuginsassen bestimmt. Wird eine Gesichtserkennung durchgeführt, so erfolgt bevorzugt ein Abgleich dahingehend, dass die erfassten Identifikationsdaten auch zu den erkannten Gesichtern gehören. Beispielsweise wird hierzu ein biometrisches Foto aus einem Ausweis ausgelesen und das darauf abgebildete Gesicht mit den im Fahrzeuginnenraum erkannten Gesichtern verglichen. matches. For this purpose, a number of occupied seats of the autonomous vehicle is preferably determined and / or the number of vehicle occupants is determined by facial recognition. If face recognition is carried out, a comparison is preferably carried out such that the detected identification data also belong to the recognized faces. For example, a biometric photo is read from an ID card and the face depicted on it is compared with the faces recognized in the vehicle interior.
Hat das autonome Fahrzeug den bestimmten Grenzübergang erreicht, so wird das Fahrzeug gemäß Schrit d) durch eine Kontrolleinrichtung am If the autonomous vehicle has reached the certain border crossing, the vehicle is checked by a control device on step d)
Grenzübergang identifiziert. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die Fahrzeugidentifikation durch die Kontrolleinrichtung ausgelesen wird. Border crossing identified. This can be done, for example, by reading out the vehicle identification by the control device.
Ein Auslesen der Fahrzeugidentifikation kann beispielsweise optisch unter Verwendung einer Kamera erfolgen, indem beispielsweise ein Nummernschild erkannt und gelesen wird. Des Weiteren kann eine drahtlose Kommunikation zwischen der Kontrolleinrichtung und dem autonomen Fahrzeug erfolgen, wobei das autonome Fahrzeug seine Fahrzeugidentifikation übermitelt. The vehicle identification can be read out optically, for example, using a camera, for example by recognizing and reading a license plate. Furthermore, wireless communication can take place between the control device and the autonomous vehicle, the autonomous vehicle transmitting its vehicle identification.
Das Abgleichen der Identifikationsdaten und/oder der Fahrzeugidentifikation kann je nach Ausführungsform des Verfahrens vor oder nach Schrit d) ausgeführt werden. Wurde bereits vor Ankunft des Fahrzeugs das Abgleichen der Identifikationsdaten durchgeführt, so kann das Ergebnis dieses Abgleichs direkt dem durch die Kontrolleinrichtung identifizierten autonomen Fahrzeug zugeordnet werden. Wurde der Abgleich bisher noch nicht ausgeführt, so erfolgt dieser jetzt. Dabei kann beispielsweise die durch die Kontrolleinrichtung ausgelesene Fahrzeugidentifikation verwendet werden, um die zuvor Depending on the embodiment of the method, the comparison of the identification data and / or the vehicle identification can be carried out before or after step d). If the identification data has already been compared before the vehicle arrives, the result of this comparison can be assigned directly to the autonomous vehicle identified by the control device. If the adjustment has not yet been carried out, this is done this one now. In this case, for example, the vehicle identification read out by the control device can be used to match the previously
übermittelten Identifikationsdaten dem identifizierten autonomen Fahrzeug zuzuordnen und den Abgleich zu beginnen. Assign the transmitted identification data to the identified autonomous vehicle and start the comparison.
Bei dem Abgleich können die Identifikationsdaten der Fahrzeuginsassen, die insbesondere eine Seriennummer eines Passes, Personalausweises oder eines Visums umfassen können, mit gespeicherten Behördendaten verglichen werden. Hierbei kann insbesondere überprüft werden, ob der jeweilige Fahrzeuginsasse einen gültigen Ausweis und/oder ein gültiges Visum besitzt. During the comparison, the identification data of the vehicle occupants, which in particular can include a serial number of a passport, identity card or a visa, can be compared with stored official data. In particular, it can be checked whether the respective vehicle occupant has a valid ID and / or a valid visa.
Des Weiteren kann insbesondere auch die Fahrzeugidentifikation mit Furthermore, the vehicle identification can also be used
Behördendaten abgeglichen werden. Dabei kann insbesondere überprüft werden, ob Hinweise zu dem jeweiligen Fahrzeug vorliegen. Official data are compared. In particular, it can be checked whether there are indications for the respective vehicle.
Je nach Ergebnis des Abgleichs wird ein entsprechendes Signal erzeugt und gemäß Schritt f) des Verfahrens an das autonome Fahrzeug übermittelt. Das Signal wird bevorzugt drahtlos übermittelt, beispielsweise über ein Mobilfunknetz wie GSM, UMTS oder LTE oder mittels WLAN oder Bluetooth (Car-to-X). Des Weiteren kann eine drahtlose Internetverbindung für das Übermitteln des Signals verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass Signal audiovisuell zu übermitteln. Hierzu können am Grenzübergang entsprechende Signalleuchten, Bildschirme und/oder Lautsprecher angeordnet sein. Die audiovisuellen Signale werden bevorzugt von entsprechenden am Fahrzeug angeordneten Sensoren empfangen und ausgewertet. Depending on the result of the comparison, a corresponding signal is generated and transmitted to the autonomous vehicle in accordance with step f) of the method. The signal is preferably transmitted wirelessly, for example via a mobile radio network such as GSM, UMTS or LTE or by means of WLAN or Bluetooth (Car-to-X). Furthermore, a wireless internet connection can be used for the transmission of the signal. Alternatively or additionally, it is possible to transmit the signal audiovisually. For this purpose, corresponding signal lights, screens and / or loudspeakers can be arranged at the border crossing. The audiovisual signals are preferably received and evaluated by corresponding sensors arranged on the vehicle.
Bevorzugt wird an das autonome Fahrzeug nach dem Übertragen der Preference is given to the autonomous vehicle after the transfer
Identifikationsdaten und der Fahrzeugidentifikation und/oder nach dem Identification data and vehicle identification and / or after
Identifizieren des Fahrzeugs gemäß Schritt ein Befehl zum Ansteuern einer Warteposition gesendet. Das autonome Fahrzeug fährt dann selbsttätig zu dieser Warteposition und verbleibt dort, bis der Abgleich abgeschlossen ist. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn sich das Fahrzeug während des Identify the vehicle according to step a command to control a waiting position is sent. The autonomous vehicle then automatically drives to this waiting position and remains there until the adjustment is complete. This is particularly advantageous if the vehicle is moving during the
Abgleichens weiterbewegt und es bei gleichbleibender Fortbewegung des autonomen Fahrzeugs zu einem Grenzübertritt kommen könnte, bevor der Vergleich abgeschlossen ist und ein entsprechendes Signal an das Fahrzeug übermittelt werden kann. Als Ergebnis des Vergleichs wird bevorzugt ein Freigabesignal zur Weiterfahrt über den Grenzübergang, ein Aufforderungssignal zum Ansteuern einer Adjustment moves on and if the autonomous vehicle continues to move, a border crossing could occur before the comparison is completed and a corresponding signal can be transmitted to the vehicle. As a result of the comparison, an enable signal for driving on via the border crossing is preferred, a request signal for driving one
Überprüfungsposition oder ein Ablehnungssignal gesendet. Verification position or a rejection signal sent.
Ist ein Abgleichen der Identifikationsdaten und/oder der Fahrzeugidentifikation mit hinterlegten Behördendaten erfolgreich, da beispielsweise keine Hinweise zum Fahrzeug vorliegen und alle Fahrzeuginsassen gültige Ausweise bzw. Visa besitzen, wird das Freigabesignal gesendet. If a comparison of the identification data and / or the vehicle identification with the stored official data is successful, since, for example, there is no information about the vehicle and all vehicle occupants have valid ID cards or visas, the release signal is sent.
Ist das autonome Fahrzeug noch in Bewegung, so kann es seine Fahrt ohne Unterbrechung über die Grenze fortsetzen. Wurde das autonome Fahrzeug vorübergehend auf einer Warteposition abgestellt, so setzt das autonome Fahrzeug seine Fahrt ausgehend von der Warteposition fort. Ist an der Stelle des Grenzübergangs eine Absperreinrichtung wie eine Schranke angeordnet, so kann diese für das identifizierte autonome Fahrzeug geöffnet werden. Bevorzugt erfolgt eine Freigabe der Absperreinrichtung automatisch, so dass beispielsweise eine Schranke automatisch geöffnet und nach Passieren des autonomen If the autonomous vehicle is still in motion, it can continue its journey across the border without interruption. If the autonomous vehicle has been temporarily parked in a waiting position, the autonomous vehicle continues its journey from the waiting position. If a barrier device such as a barrier is arranged at the point of the border crossing, it can be opened for the identified autonomous vehicle. The shut-off device is preferably released automatically, so that, for example, a barrier is opened automatically and after passing through the autonomous one
Fahrzeugs wieder automatisch geschlossen wird. Vehicle is automatically closed again.
Tritt beim Abgleichen der Identifikationsdaten und/oder der Fahrzeugidentifikation ein Fehler auf und/oder ist eine weitere Überprüfung des autonomen Fahrzeugs und/oder der Fahrzeuginsassen erforderlich, so wird ein Aufforderungssignal zum Ansteuern einer Überprüfungsposition an das autonome Fahrzeug gesendet. If an error occurs when comparing the identification data and / or the vehicle identification and / or a further check of the autonomous vehicle and / or the vehicle occupants is required, a request signal for actuating a check position is sent to the autonomous vehicle.
Nach Erhalt des Aufforderungssignals fährt das autonome Fahrzeug selbständig zu der Überprüfungsposition und wartet dort. An der Überprüfungsposition abgekommen wird anschließend eine Kontrolle des autonomen Fahrzeugs bzw. von den Insassen und/oder mitgeführten Gegenständen durchgeführt. Diese Kontrolle kann beispielsweise manuell durch einen Grenzbeamten durchgeführt werden. Nach Abschluss der Kontrolle kann der Grenzbeamte unter Verwendung einer Steuereinrichtung das Freigabesignal oder das Ablehnungssignal auslösen. After receiving the request signal, the autonomous vehicle drives independently to the checking position and waits there. Once at the checking position, the autonomous vehicle or the occupants and / or objects carried are then checked. This control can, for example, be carried out manually by a border guard. After the check is complete, the border official can trigger the release signal or the rejection signal using a control device.
Alternativ oder zusätzlich kann die Kontrolle durch eine automatisierte Alternatively or additionally, the control can be automated
Prüfeinrichtung erfolgen, beispielsweise durch fest installierte Einrichtungen wie Kameras oder Vorrichtungen zum Durchleuchten des autonomen Fahrzeugs oder durch eine mobile Einrichtung wie einem autonomen Roboter, der mit der zentralen Einrichtung in Verbindung steht. Bei der automatischen Kontrolle kann insbesondere eine Gesichtserkennung für einen Abgleich mit den übermittelten Identifikationsdaten vorgesehen sein. Nach Abschluss der Kontrolle kann die automatisierte Prüfeinrichtung entweder das Freigabesignal oder das Test facility take place, for example by permanently installed facilities such as Cameras or devices for screening the autonomous vehicle or by a mobile device such as an autonomous robot that is connected to the central device. In the automatic control, a face recognition can in particular be provided for a comparison with the transmitted identification data. After completion of the inspection, the automated test facility can either release the signal or
Ablehnungssignal auslösen. Trigger rejection signal.
Wird beim Abgleich oder bei einer Kontrolle festgestellt, dass keine Berechtigung für den Grenzübertritt vorliegt, so wird das Ablehnungssignal gesendet. If it is determined during the comparison or during a check that there is no authorization to cross the border, the rejection signal is sent.
Bevorzugt wird den Insassen des Fahrzeugs dann eine Fahrt zu einer  The occupants of the vehicle are then preferably given a trip to one
Zielposition im Ursprungsland angeboten. Target position offered in the country of origin.
Bevorzugt wird durch das autonome Fahrzeug nach Erhalt des Is preferred by the autonomous vehicle after receiving the
Ablehnungssignals eine Weiterfahrt durch das Sperren von Fahrzielen jenseits des Grenzübergangs unterbunden. Rejection signal prevented a further journey by blocking destinations beyond the border crossing.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass durch das autonome Fahrzeug It is preferably provided that the autonomous vehicle
Kameraaufnahmen der Fahrzeuginsassen, des Fahrzeuginnenraums und/oder das Kofferraums erstellt und an die zentrale Einrichtung übermittelt werden. Insbesondere kann auf diese Weise ein Bild des Kofferraums erstellt und für eine Kontrolle an die zentrale Einrichtung übermittelt werden. Die Bilder können beispielsweise zusammen mit den Identifikationsdaten und/oder der Camera recordings of the vehicle occupants, the vehicle interior and / or the trunk are created and transmitted to the central facility. In particular, an image of the trunk can be created in this way and transmitted to the central facility for control. The images can, for example, together with the identification data and / or the
Fahrzeugidentifikation übermittelt werden. Alternativ dazu können die Bilder auch erst bei Erhalt einer Anforderung durch die zentrale Einrichtung erstellt und übermittelt werden. Vehicle identification are transmitted. Alternatively, the images can only be created and transmitted when the central facility receives a request.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass in einem vorgegebenen Bereich um den Grenzübergang eine Trajektorienplanung durch die zentrale Einrichtung erfolgt. Eine Trajektorie, der das autonome Fahrzeug folgen soll, wird innerhalb des vorgegebenen Bereichs somit nicht durch ein fahrzeugeigenes Provision is preferably made for trajectory planning by the central facility in a predetermined area around the border crossing. A trajectory that the autonomous vehicle is supposed to follow is therefore not within the specified range by a vehicle's own
Steuerungssystem, sondern durch die zentrale Einrichtung geplant und an das autonome Fahrzeug übermittelt. Das autonome Fahrzeug wird dann entlang der durch die zentrale Einrichtung geplanten Trajektorie geführt. Nach Verlassen des vorgegebenen Bereichs geht die Trajektorienplanung wieder an das Control system, but planned by the central facility and transmitted to the autonomous vehicle. The autonomous vehicle is then guided along the trajectory planned by the central facility. After leaving the specified area, the trajectory planning goes back to the
Steuerungssystem des autonomen Fahrzeugs über. Bevorzugt erfolgt eine Trajektorienplanung durch die zentrale Einrichtung derart, dass eine Bewegung aller Fahrzeuge in dem Bereich um den Grenzübergang koordiniert wird und damit Staus und Behinderungen minimiert werden. Control system of the autonomous vehicle. Trajectory planning is preferably carried out by the central facility in such a way that the movement of all vehicles in the area around the border crossing is coordinated and congestion and disabilities are thus minimized.
Ein Weiterer Aspekt der Erfindung ist das Bereitstellen eines autonomen Fahrzeugs umfassend eine Steuereinrichtung und eine Another aspect of the invention is the provision of an autonomous vehicle comprising a control device and a
Kommunikationseinrichtung. Das autonome Fahrzeug ist eingerichtet, ohne Eingriff eines Fahrers zu einer Zielposition zu fahren und ist des Weiteren eingerichtet, die durch das autonome Fahrzeug durchzuführenden Schritte eines der beschriebenen Verfahren auszuführen. Daher gelten im Rahmen eines der Verfahren offenbarte Merkmale entsprechend für das autonome Fahrzeug und umgekehrt gelten im Rahmen des autonomen Fahrzeugs beschriebene Communication device. The autonomous vehicle is set up to drive to a target position without driver intervention and is further set up to carry out the steps to be carried out by the autonomous vehicle using one of the methods described. Therefore, features disclosed in the context of one of the methods apply accordingly to the autonomous vehicle and vice versa, those described in the context of the autonomous vehicle apply
Merkmale umgekehrt für die Verfahren. Features reversed for the procedure.
Bevorzugt umfasst das autonome Fahrzeug ein RFID Lesegerät zum Auslesen elektronischer Ausweise. Antennen des RFID Lesegeräts sind bevorzugt im Bereich der Türen des autonomen Fahrzeugs angeordnet, so dass die elektronischen Ausweise beim Betreten des autonomen Fahrzeugs ausgelesen werden können. The autonomous vehicle preferably comprises an RFID reader for reading electronic ID cards. Antennas of the RFID reader are preferably arranged in the area of the doors of the autonomous vehicle, so that the electronic ID cards can be read out when entering the autonomous vehicle.
Bevorzugt umfasst das autonome Fahrzeug eine Passagierraumkamera zum Erfassen von Bildern von Fahrzeuginsassen und/oder eine Kofferraumkamera zum Erfassen von Bildern eines Kofferrauminhalts. Die Kameras können beispielsweise als Videokameras ausgestaltet sein und je nach The autonomous vehicle preferably comprises a passenger compartment camera for capturing images of vehicle occupants and / or a trunk camera for capturing images of a trunk content. The cameras can for example be designed as video cameras and depending on
Ausführungsvariante fest montiert oder schwenkbar im Fahrzeug angeordnet sein. Des Weiteren kann die Kamera über ein einstellbares Zoomobjektiv verfügen. Eine schwenkbare Anordnung erlaubt es bei einer Kontrolle auf Anforderung gezielt Bilder bestimmter Bereiche des Fahrzeuginnenraums und insbesondere des Kofferraums zu erstellen. Des Weiteren erleichtert eine schwenkbare Ausgestaltung der Kamera das Erstellen von Bildern der Design variant can be permanently mounted or pivoted in the vehicle. Furthermore, the camera can have an adjustable zoom lens. A swiveling arrangement allows specific images of specific areas of the vehicle interior and in particular of the trunk to be created when checked on request. Furthermore, a pivotable design of the camera facilitates the creation of images
Fahrzeuginsassen, die eine Gesichtserkennung ermöglichen. Die Kameras, insbesondere die Kofferraumkamera, weisen bevorzugt eine Nachtsichtfähigkeit auf, beispielsweise durch eine Empfindlichkeit für infrarotes Licht und einer Beleuchtung im Infrarotbereich. Vorteile der Erfindung Vehicle occupants that enable facial recognition. The cameras, in particular the trunk camera, preferably have night vision, for example due to sensitivity to infrared light and illumination in the infrared range. Advantages of the invention
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht das Durchführen eines The method according to the invention enables a
automatisierten Grenzübergangs mit einem autonomen Fahrzeug, welches ohne Eingriff eines Fahrers eine Zielposition anfährt. Vorteilhafterweise muss die automatische Fahrt dabei nicht unterbrochen werden und es ist auch beim Grenzübertritt bzw. bei einer Grenzkontrolle keine Mitwirkung eines Fahrers erforderlich. automated border crossing with an autonomous vehicle that approaches a target position without driver intervention. Advantageously, the automatic drive does not have to be interrupted in this case and no driver involvement is required even when crossing the border or during a border control.
In bevorzugten Ausführungsformen des Verfahrens erfolgen notwendige In preferred embodiments of the method, necessary ones are carried out
Kontrollen von Ausweisen vollständig automatisiert, indem elektronische ID card controls fully automated by electronic
Ausweise der Fahrzeuginsassen durch das autonome Fahrzeug ausgelesen und darin gespeicherte Angaben als Identifikationsdaten an eine dem Grenzübergang zugeordnete zentrale Einrichtung gesendet werden. Identification cards of the vehicle occupants are read out by the autonomous vehicle and information stored therein is sent as identification data to a central device assigned to the border crossing.
Verläuft eine automatische Prüfung positiv und werden keine Unstimmigkeiten entdeckt, so kann das autonome Fahrzeug seine Fahrt ohne oder nur mit einer minimalen Unterbrechung fortsetzen. Insbesondere in Stoßzeiten wie zu If an automatic test is positive and no discrepancies are discovered, the autonomous vehicle can continue its journey with little or no interruption. Especially at peak times such as
Ferienbeginn wird auf diese Weise ein Grenzübertritt beschleunigt und wertvolle Zeit eingespart. In this way, the start of the holiday is accelerated at a border crossing and valuable time is saved.
Das autonome Fahrzeug wirkt bei dem automatisierten Grenzübergang vorteilhafterweise mit, indem beispielsweise die Anzahl der Insassen mit der Anzahl der Personen abgeglichen wird, von denen Identifikationsdaten vorliegen, beispielsweise von einem elektronischen Reisepass oder einem elektronischen Personalausweis. Dadurch wird verhindert, dass mehr Personen als offiziell angekündigt oder auch weniger Personen als offiziell angekündigt die Grenze überqueren. The autonomous vehicle advantageously participates in the automated border crossing, for example by comparing the number of occupants with the number of people from whom identification data is available, for example from an electronic passport or an electronic identity card. This prevents that more people than officially announced or fewer people than officially announced cross the border.
Des Weiteren kann das autonome Fahrzeug eine automatisierte Überprüfung des Fahrzeuginnenraums und/oder der Fahrzeuginsassen durch das Erstellen von Bildern der Fahrzeuginsassen bzw. das Fahrzeuginnenraums unterstützen, wobei die Bilder für eine Überprüfung an die zentrale Einrichtung übermittelt werden. In weiteren Ausführungsformen kann eine Trajektorienplanung durch die zentrale Einrichtung des Grenzübergangs erfolgen. Dadurch wird sichergestellt, dass das autonome Fahrzeug sich konform zu Anweisungen der zentralen Einrichtung verhält. Zudem wird es der zentralen Einrichtung ermöglicht, den Verkehr in einem Bereich um den Grenzübergang zu koordinieren, sodass Staus und Behinderungen minimiert werden. Furthermore, the autonomous vehicle can support an automated inspection of the vehicle interior and / or the vehicle occupants by creating images of the vehicle occupants or the vehicle interior, the images being transmitted to the central device for inspection. In further embodiments, trajectory planning can be carried out by the central facility at the border crossing. This ensures that the autonomous vehicle complies with instructions from the central facility. It also enables the central facility to coordinate traffic in an area around the border crossing, so that traffic jams and disabilities are minimized.
Werden Unstimmigkeiten festgestellt, kann eine Weiterfahrt des autonomen Fahrzeugs durch Sperren von Fahrzielen jenseits des Grenzübergangs unterbunden werden oder es kann eine zusätzliche Überprüfung eingeleitet werden. Vorteilhafterweise wird eine solche zusätzliche Überprüfung unter Verwendung von automatisierten Prüfeinrichtungen durchgeführt, so dass nur minimale Verzögerungen durch die zusätzliche Überprüfung entstehen. If discrepancies are found, the autonomous vehicle can be prevented from continuing by blocking destinations beyond the border crossing or an additional check can be initiated. Such an additional check is advantageously carried out using automated test devices, so that only minimal delays result from the additional check.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the following description.
Es zeigen Show it
Figur 1 eine schematische Darstellung eines autonomen Fahrzeugs und Figur 2 ein autonomes Fahrzeug in der Nähe eines Grenzübergangs. Ausführungsformen der Erfindung Figure 1 is a schematic representation of an autonomous vehicle and Figure 2 is an autonomous vehicle near a border crossing. Embodiments of the invention
In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche oder ähnliche Komponenten oder Elemente mit gleichen In the following description of the exemplary embodiments of the invention, identical or similar components or elements with the same
Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Komponenten oder Elemente in Einzelfällen verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Reference numerals denote, a repeated description of these components or elements is omitted in individual cases. The figures represent the subject matter of the invention only schematically.
Figur 1 zeigt ein autonomes Fahrzeug 10. Das autonome Fahrzeug 10 umfasst eine Steuereinrichtung 16, welche eingerichtet ist, das autonome Fahrzeug 10 zu einer Zielposition zu führen. Dazu ist die Steuereinrichtung 16 mit einem Sensor 19 verbunden, der Daten über die Umgebung des autonomen Fahrzeugs 10 erfasst. Des Weiteren verfügt die Steuereinrichtung 16 über Verbindungen zu Aktuatoren, welche eine Querführung, also das Lenken, sowie die Längsführung, also das Beschleunigen und Abbremsen, übernehmen. Diese Verbindungen sind in der Darstellung der Figur 1 schematisch über jeweils eine Verbindung zu einer Lenkeinrichtung 12 und zu einer Pedaleinrichtung 14 dargestellt. FIG. 1 shows an autonomous vehicle 10. The autonomous vehicle 10 comprises a control device 16, which is set up to guide the autonomous vehicle 10 to a target position. For this purpose, the control device 16 with a sensor 19 connected, which acquires data about the surroundings of the autonomous vehicle 10. Furthermore, the control device 16 has connections to actuators which take over lateral guidance, that is to say steering, and longitudinal guidance, that is to say acceleration and braking. These connections are shown schematically in the illustration in FIG. 1, each via a connection to a steering device 12 and to a pedal device 14.
Das in dem Beispiel der Figur 1 dargestellte autonome Fahrzeug 10 verfügt über insgesamt fünf Sitze 20, auf denen jeweils ein Fahrzeuginsasse Platz nehmen kann. Um Identifikationsdaten aus von den Fahrzeuginsassen mitgeführten elektronischen Ausweisen auslesen und erfassen zu können, verfügt das autonome Fahrzeug 10 über ein RFID Lesegerät 30. Die erfassten The autonomous vehicle 10 shown in the example in FIG. 1 has a total of five seats 20, on each of which a vehicle occupant can take a seat. In order to be able to read and record identification data from electronic identification cards carried by the vehicle occupants, the autonomous vehicle 10 has an RFID reader 30
Identifikationsdaten werden in einem Speicher abgelegt, der beispielsweise Teil der Steuereinrichtung 16 ist. Um überprüfen zu können, ob von allen Identification data are stored in a memory, which is part of the control device 16, for example. To be able to check that of all
Fahrzeuginsassen auch tatsächlich die dazugehörigen Identifikationsdaten erfasst wurden, können Belegungssensoren 22 abgefragt werden, welche jeweils in den Sitzen 20 angeordnet sind. Vehicle occupants have actually acquired the associated identification data, occupancy sensors 22 can be queried, which are each arranged in the seats 20.
Um eine optische Überprüfung zu ermöglichen, sind in der Ausführungsform der Figur 1 jeweils eine Passagierraumkamera 24 und eine Kofferraumkamera 28 vorgesehen. Die Passagierraumkamera 24 ist dabei bevorzugt schwenkbar angeordnet, so dass diese von jedem Insassen Bilder erstellen kann, die für eine Gesichtserkennung geeignet sind. Somit können die Bilder biometrische Daten der Fahrzeuginsassen umfassen. Die Passagierraumkamera 24 ist bevorzugt oben mittig an einem Rückspiegel angebracht, so dass alle Insassen erkannt werden können. Die Kofferraumkamera 28 ist in einem Kofferraum 26 des autonomen Fahrzeugs 10 angeordnet und eingerichtet, Bilder von im Kofferraum 26 abgelegten Gegenständen aufzunehmen. Dazu ist die Kofferraumkamera 28 eingerichtet, den Kofferraum 26 mit infrarotem Licht zu beleuchten und abzubilden. Die von der Passagierraumkamera 24 und der Kofferraum kam era 28 erstellten Bilder werden bevorzugt als Teil der Identifikationsdaten an die In order to enable an optical check, a passenger compartment camera 24 and a trunk camera 28 are provided in the embodiment of FIG. 1. The passenger compartment camera 24 is preferably arranged pivotably so that it can create images of each occupant that are suitable for facial recognition. The images can thus include biometric data of the vehicle occupants. The passenger compartment camera 24 is preferably attached at the top center of a rearview mirror so that all occupants can be recognized. The trunk camera 28 is arranged in a trunk 26 of the autonomous vehicle 10 and is set up to take pictures of objects stored in the trunk 26. For this purpose, the trunk camera 28 is set up to illuminate and image the trunk 26 with infrared light. The images created by the passenger compartment camera 24 and the trunk came 28 are preferably sent to the as part of the identification data
Steuereinrichtung 16 übertragen. Transfer control device 16.
Durch einen der Insassen des autonomen Fahrzeugs 10 kann ein Zielort vorgegeben werden, den das autonome Fahrzeug 10 automatisch und ohne Eingriff durch einen Fahrer ansteuert. Dabei plant die Steuereinrichtung 16 des autonomen Fahrzeugs 10 eine Route zu der Zielposition und prüft, ob zum Erreichen der Zielposition ein Grenzübertritt erforderlich ist. Wird ein solcher Grenzübertritt erkannt, so wird ein Grenzübergang 100 auf der Route bestimmt, vergleiche Figur 2. A destination can be specified by one of the occupants of the autonomous vehicle 10, which the autonomous vehicle 10 automatically and without Intervention controlled by a driver. The control device 16 of the autonomous vehicle 10 plans a route to the target position and checks whether a border crossing is required to reach the target position. If such a border crossing is recognized, a border crossing 100 is determined on the route, compare FIG. 2.
Des Weiteren werden zu den Fahrzeuginsassen erfasste Identifikationsdaten und/oder eine Fahrzeugidentifikation an eine zentrale Einrichtung 110 übermittelt, die dem Grenzübergang 100 zugeordnet ist, vergleiche Figur 2. Für eine Furthermore, identification data recorded for the vehicle occupants and / or vehicle identification are transmitted to a central device 110 which is assigned to the border crossing 100, see FIG. 2
Kommunikation mit der zentralen Einrichtung 110 ist die Steuereinrichtung 16 mit einer Kommunikationseinrichtung 18 verbunden. Communication with the central device 110, the control device 16 is connected to a communication device 18.
Figur 2 zeigt schematisch das autonome Fahrzeug 10 der Figur 1 in der Nähe eines Grenzübergangs 100. Der Grenzübergang 100 umfasst eine Schranke 102, mit der eine Fahrt über die Grenzübergang 100 freigegeben oder blockiert werden kann. Des Weiteren ist dem Grenzübergang 100 eine zentrale FIG. 2 schematically shows the autonomous vehicle 10 of FIG. 1 in the vicinity of a border crossing 100. The border crossing 100 comprises a barrier 102, with which a trip over the border crossing 100 can be released or blocked. Furthermore, the border crossing 100 is a central one
Einrichtung 110 zugeordnet. Assigned device 110.
Die zentrale Einrichtung 110 umfasst eine Recheneinheit 112 und eine The central device 110 comprises a computing unit 112 and a
Kommunikationseinheit 114. Die Kommunikationseinheit 114 ist insbesondere eingerichtet, mit dem autonomen Fahrzeug 10 zu kommunizieren. Entsprechend ist die Kommunikationseinrichtung 18 des autonomen Fahrzeugs 10, vergleiche Figur 1, zur Kommunikation mit der Kommunikationseinheit 114 der zentralen Einrichtung 110 eingerichtet. Communication unit 114. Communication unit 114 is in particular set up to communicate with autonomous vehicle 10. Correspondingly, the communication device 18 of the autonomous vehicle 10, cf. FIG. 1, is set up to communicate with the communication unit 114 of the central device 110.
Das autonome Fahrzeug 10 hat in der in Figur 2 dargestellten Situation bereits seine Fahrzeugidentifikation sowie die Identifikationsdaten der Fahrzeuginsassen an die zentrale Einrichtung 110 übermittelt. Das autonome Fahrzeug 10 wird nun von einer Kontrolleinrichtung 120 am Grenzübergang 100 identifiziert. In dem in Figur 2 dargestellten Beispiel ist die Kontrolleinrichtung 120 als eine Kamera ausgeführt, welche ein Nummernschild des autonomen Fahrzeugs 10 erfasst und daraus die Fahrzeugidentifikation erhält. In the situation shown in FIG. 2, the autonomous vehicle 10 has already transmitted its vehicle identification and the identification data of the vehicle occupants to the central device 110. The autonomous vehicle 10 is now identified by a control device 120 at the border crossing 100. In the example shown in FIG. 2, the control device 120 is designed as a camera, which detects a license plate of the autonomous vehicle 10 and receives the vehicle identification therefrom.
Im Anschluss an das Identifizieren des autonomen Fahrzeugs 10 führt nun die zentrale Einrichtung 110 einen Abgleich der bereits übermittelten Following the identification of the autonomous vehicle 10, the central device 110 now carries out a comparison of those already transmitted
Identifikationsdaten der Fahrzeuginsassen mit hinterlegten Behördendaten durch. Die Identifikationsdaten wurden bereits durch das autonome Fahrzeug 10 an die zentrale Einrichtung 110 übermittelt, da ein vorgegebener Abstand 140 zum Grenzübergang 100 unterschritten wurde. In dem in Figur 2 dargestellten Beispiel wird für den Abgleich der Identifikationsdaten und/oder der Identification data of the vehicle occupants with stored official data by. The autonomous vehicle 10 has already transmitted the identification data to the central device 110, since a predetermined distance 140 from the border crossing 100 was not reached. In the example shown in FIG. 2, the identification data and / or the
Fahrzeugidentifikation etwas Zeit benötigt, so dass die zentrale Einrichtung 110 das autonome Fahrzeug 10 anweist, zu einer Warteposition 150 zu fahren und dort auf das Ergebnis des Abgleichs zu warten. Vehicle identification takes some time, so that the central device 110 instructs the autonomous vehicle 10 to drive to a waiting position 150 and to wait there for the result of the comparison.
Ist der Abgleich erfolgreich, wird durch die zentrale Einrichtung 110 ein If the comparison is successful, the central device 110 switches on
Freigabesignal an das autonome Fahrzeug 10 übermittelt und die Schranke 102 wird geöffnet. Das autonome Fahrzeug 10 führt nun ausgehend von der Release signal is transmitted to the autonomous vehicle 10 and the barrier 102 is opened. The autonomous vehicle 10 now leads from the
Warteposition 150 die Fahrt fort. Nach dem Passieren des autonomen Fahrzeugs 10 wird die Schranke 102 wieder geschlossen. Waiting position 150 the journey continues. After passing the autonomous vehicle 10, the barrier 102 is closed again.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass das autonome Fahrzeug 10 langsam weiter zur Schranke 102 fährt, während der Abgleich stattfindet. Ist der Abgleich erfolgreich, wird auch hier durch die zentrale Einrichtung 110 ein Freigabesignal an das autonome Fahrzeug 10 übermittelt und die Schranke 102 wird geöffnet. Sollte der Abgleich eine längere Zeitspanne benötigen, kann vor dem Erreichen der Schranke 102 das autonome Fahrzeug 10 eine Anweisung erhalten, zu der Warteposition 150 zu fahren und dort auf das Ergebnis des Abgleichs zu warten. Alternatively, it can be provided that the autonomous vehicle 10 continues to drive slowly to the barrier 102 while the adjustment is taking place. If the adjustment is successful, a release signal is also transmitted to the autonomous vehicle 10 by the central device 110 and the barrier 102 is opened. If the comparison takes a longer period of time, the autonomous vehicle 10 can receive an instruction before reaching the barrier 102 to drive to the waiting position 150 and to wait there for the result of the comparison.
Ergibt der Abgleich, dass keine Berechtigung für einen Grenzübertritt vorliegt, so wird durch die zentrale Einrichtung 110 ein Ablehnungssignal an das autonome Fahrzeug 10 gesendet. Dieses sperrt daraufhin das Anfahren von Zielpositionen, die jenseits des Grenzübergangs 100 liegen. Die Insassen des autonomen Fahrzeugs 10 können nun beispielsweise einen neuen Zielort wählen, der innerhalb des Ursprungslands liegt, oder können zum Ausgangsort If the comparison reveals that there is no authorization to cross the border, the central device 110 sends a rejection signal to the autonomous vehicle 10. This then blocks the approach to target positions that are beyond the border crossing 100. The occupants of the autonomous vehicle 10 can now, for example, choose a new destination that lies within the country of origin, or can go to the starting point
zurückkehren. to return.
Ergibt der Abgleich kein eindeutiges Ergebnis, so wird durch die zentrale If the comparison does not give a clear result, the central
Einrichtung 110 ein Aufforderungssignal zum Ansteuern einer Device 110 sends a request signal to control a
Überprüfungsposition 130 an das autonome Fahrzeug 10 gesendet. Das autonome Fahrzeug 10 fährt anschließend selbsttätig zu der Verification position 130 sent to the autonomous vehicle 10. The autonomous vehicle 10 then automatically drives to the
Überprüfungsposition 130 und wartet dort ab. An der Überprüfungsposition 130 kann nun eine genauere Überprüfung erfolgen, beispielsweise durch einen Grenzbeamten oder durch eine automatisierte Prüfeinrichtung des Grenzübergangs 100. Nach Abschluss der genaueren Überprüfung wird durch die zentrale Einrichtung 110 entweder das Check position 130 and wait there. At the checking position 130, a more precise check can now be carried out, for example by a border official or by an automated testing device of the border crossing 100
Freigabesignal oder das Ablehnungssignal an das autonome Fahrzeug 10 übermittelt. Release signal or the rejection signal transmitted to the autonomous vehicle 10.
Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen. The invention is not restricted to the exemplary embodiments described here and the aspects emphasized therein. Rather, a large number of modifications are possible within the scope specified by the claims, which lie within the framework of professional action.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zur Durchführung eines automatisierten Grenzübertritts unter Verwendung eines autonomen Fahrzeugs (10), welches eingerichtet ist, ohne Eingriff eines Fahrers zu einer Zielposition zu fahren, wobei das Verfahren umfasst: 1. A method for carrying out an automated border crossing using an autonomous vehicle (10) that is set up to drive to a target position without driver intervention, the method comprising:
a. Erfassen von Identifikationsdaten zu allen Insassen des autonomen Fahrzeugs (10) durch das autonome Fahrzeug (10),  a. Detection of identification data on all occupants of the autonomous vehicle (10) by the autonomous vehicle (10),
b. Planen einer Route zur Zielposition durch das autonome Fahrzeug (10), wobei die Route auf einen Grenzübertritt überprüft wird, an dem eine Kontrolle der Insassen des autonomen Fahrzeugs (10) erforderlich ist, und bei Erkennen eines Grenzübertritts ein Grenzübergang (100) auf der Route bestimmt wird,  b. Planning a route to the target position by the autonomous vehicle (10), the route being checked for a border crossing at which a check of the occupants of the autonomous vehicle (10) is required, and a border crossing (100) on the route upon detection of a border crossing is determined
c. Übertragen der Identifikationsdaten zusammen mit einer  c. Transfer of the identification data together with one
Fahrzeugidentifikation an eine dem bestimmten Grenzübergang (100) zugeordnete zentrale Einrichtung (110) durch das autonome Fahrzeug (10),  Vehicle identification to a central device (110) assigned to the specific border crossing (100) by the autonomous vehicle (10),
d. Identifizieren des autonomen Fahrzeugs (10) durch eine  d. Identify the autonomous vehicle (10) by a
Kontrolleinrichtung (120) am Grenzübergang (100),  Control device (120) at the border crossing (100),
e. Abgleichen der Identifikationsdaten und/oder der  e. Compare the identification data and / or the
Fahrzeugidentifikation mit hinterlegten Behördendaten durch die zentrale Einrichtung (110) und  Vehicle identification with stored authority data by the central facility (110) and
f. Übermitteln eines Signals an das autonome Fahrzeug (10) durch die zentrale Einrichtung (110) in Abhängigkeit des erfolgten Abgleichs gemäß Schritt e).  f. The central device (110) transmits a signal to the autonomous vehicle (10) as a function of the adjustment carried out in accordance with step e).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal gemäß Schritt f) ausgewählt ist aus einem Freigabesignal zur 2. The method according to claim 1, characterized in that the signal according to step f) is selected from an enable signal
Weiterfahrt über den Grenzübergang (100), einem Aufforderungssignal zum Ansteuern einer Überprüfungsposition (130) und einem  Continuation via the border crossing (100), a request signal to control a checking position (130) and one
Ablehnungssignal. Rejection signal.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug (10) nach dem Übertragen der Identifikationsdaten und der Fahrzeugidentifikation gemäß Schritt c) und/oder nach dem Identifizieren des autonomen Fahrzeugs (10) gemäß Schritt d) zu einer Warteposition (150) geführt wird. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the autonomous vehicle (10) after the transmission of the identification data and the vehicle identification according to step c) and / or after the identification of the autonomous vehicle (10) according to step d) to a waiting position (150) is performed.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass nach Erhalt des Freigabesignals die Fahrt über den Grenzübergang (100) fortgesetzt wird, und/oder 4. The method according to claim 2 or 3, characterized in that after receipt of the release signal, the journey over the border crossing (100) is continued, and / or
bei Erhalt des Ablehnungssignals eine Weiterfahrt durch Sperren von Fahrzielen jenseits des Grenzübergangs (100) unterbunden wird.  on receipt of the rejection signal, further travel is prevented by blocking destinations beyond the border crossing (100).
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erfassen von Identifikationsdaten Daten von elektronischen Ausweisen durch das autonome Fahrzeug (10) ausgelesen werden. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that data from electronic ID cards are read out by the autonomous vehicle (10) in order to acquire identification data.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erfassen von Identifikationsdaten biometrische Daten von Fahrzeuginsassen erfasst werden. 6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that biometric data of vehicle occupants are recorded for the detection of identification data.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass durch das autonome Fahrzeug (10) durch Bestimmen einer Anzahl der belegten Sitze (20) und/oder durch eine Gesichtserkennung die Anzahl der Fahrzeuginsassen bestimmt und die Anzahl der Fahrzeuginsassen mit einer Anzahl an Personen abgeglichen wird, zu denen erfasste Identifikationsdaten vorliegen. 7. The method according to claim 5 or 6, characterized in that by the autonomous vehicle (10) by determining a number of occupied seats (20) and / or by facial recognition determines the number of vehicle occupants and the number of vehicle occupants with a number of Persons for whom recorded identification data are available.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass durch das autonome Fahrzeug (10) Kameraaufnahmen der Fahrzeuginsassen, eines Fahrzeuginnenraums und/oder eines 8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the autonomous vehicle (10) camera shots of the vehicle occupants, a vehicle interior and / or one
Kofferraums (26) erstellt werden und an die zentrale Einrichtung (110) übermittelt werden und/oder dass die Zielposition an die zentrale Einrichtung (110) übermittelt wird.  Trunk (26) are created and transmitted to the central device (110) and / or that the target position is transmitted to the central device (110).
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine automatisierte Prüfeinrichtung des Grenzübergangs (100) eine Kontrolle der Insassen und/oder des Fahrzeuginnenraums erfolgt. 9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the occupants and / or the vehicle interior are checked by an automated test device of the border crossing (100).
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb eines vorgegebenen Abstands (140) um den 10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that within a predetermined distance (140)
Grenzübergang (100) eine Trajektorie zur Führung des autonomen Fahrzeugs (10) durch die dem Grenzübergang (100) zugeordnete zentrale Einrichtung (110) bestimmt und an das autonome Fahrzeug (10) übermittelt wird, wobei das autonome Fahrzeug (10) der übermittelten Trajektorie folgt.  Border crossing (100) a trajectory for guiding the autonomous vehicle (10) is determined by the central device (110) assigned to the border crossing (100) and transmitted to the autonomous vehicle (10), the autonomous vehicle (10) following the transmitted trajectory ,
11. Autonomes Fahrzeug (10) umfassend eine Steuereinrichtung (16) und eine Kommunikationseinrichtung (18), wobei das autonome Fahrzeug (10) eingerichtet ist, ohne Eingriff eines Fahrers zu einer Zielposition zu fahren, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug (10) eingerichtet ist, die durch das autonome Fahrzeug (10) 11. Autonomous vehicle (10) comprising a control device (16) and a communication device (18), the autonomous vehicle (10) being set up to drive to a target position without driver intervention, characterized in that the autonomous vehicle (10) is set up by the autonomous vehicle (10)
durchzuführenden Schritte eines der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.  steps to be carried out to carry out one of the methods according to one of claims 1 to 10.
12. Autonomes Fahrzeug (10) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug (10) ein RFID Lesegerät (30) zum Auslesen elektronischer Ausweise, eine Passagierraumkamera (24) zum Erfassen von Bildern von Fahrzeuginsassen und/oder eine 12. Autonomous vehicle (10) according to claim 11, characterized in that the autonomous vehicle (10) an RFID reader (30) for reading electronic ID cards, a passenger compartment camera (24) for capturing images of vehicle occupants and / or
Kofferraumkamera (28) zum Erfassen von Bildern eines  Trunk camera (28) for capturing images of a
Kofferrauminhalts umfasst.  Trunk content includes.
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