DE102019212998B4

DE102019212998B4 - Means of locomotion, device and method for positioning an automated means of locomotion

Info

Publication number: DE102019212998B4
Application number: DE102019212998.6A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Ehmann; Robin Richter
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2019-08-29
Filing date: 2019-08-29
Publication date: 2022-08-04
Anticipated expiration: 2039-08-30
Also published as: DE102019212998A1; WO2021037409A1; CN114269621A; EP4021298A1

Abstract

Verfahren zum Positionieren eines automatisiert fahrfähigen Fortbewegungsmittels (1), umfassend die Schritte:- automatisches Erkennen (100) eines zukünftigen Insassen (19),- automatisches Ermitteln (200) einer aktuellen Position des zukünftigen Insassen (19) mittels einer Umgebungssensorik,- automatisches Festlegen (300) einer optimalen Positionierung des Fortbewegungsmittels (1) für einen Zugriff auf eine vordefinierte Tür (16) des Fortbewegungsmittels (1) gegenüber anderen Türen des Fortbewegungsmittels (1) in Bezug zu der aktuellen Position des zukünftigen Insassen (19) und im Ansprechen hierauf- Ausgeben (400) eines Signals (29) zur Umsetzung der optimalen Positionierung des Fortbewegungsmittels (1) und im Ansprechen auf die Positionierung des Fortbewegungsmittels (1)- automatisches Entriegeln der vordefinierten Tür (16) des Fortbewegungsmittels (1).Method for positioning an automated drivable means of transport (1), comprising the steps: - automatic detection (100) of a future occupant (19), - automatic determination (200) of a current position of the future occupant (19) using an environment sensor, - automatic determination (300) optimal positioning of the means of locomotion (1) for access to a predefined door (16) of the means of locomotion (1) relative to other doors of the means of locomotion (1) in relation to the current position of the prospective occupant (19) and in response thereto - issuing (400) a signal (29) for implementing the optimal positioning of the means of locomotion (1) and in response to the positioning of the means of locomotion (1) - automatically unlocking the predefined door (16) of the means of locomotion (1).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Fortbewegungsmittel sowie ein Verfahren zum Positionieren eines automatisiert fahrfähigen Fortbewegungsmittels.The present invention relates to a device, a means of locomotion and a method for positioning a means of locomotion that can be driven automatically.

Im Stand der Technik werden erhebliche Anstrengungen unternommen, Fahrzeuge mit einem hohen Maß an Fahrautomation zu produzieren. Diese werden unter anderem von Privatkunden und in Fahrzeugflotten von Unternehmen genutzt; auch eine Nutzung für Transportdienstleistungen, wie autonome Taxidienste oder geteilt genutzte Fahrzeuge (Car Sharing), wird angestrebt. Fortbewegungsmittel, die für Transportdienstleistungen genutzt werden, zeichnen sich insbesondere dadurch aus, dass sie einem Fahrgast nur kurzfristig zuordenbar sind. Die Durchsetzung und Nutzung automatisiert fahrfähiger Fahrzeuge, insbesondere in den letztgenannten Bereichen, ist von der Nutzerakzeptanz, die unter anderem mit dem Komfort der Nutzung einhergeht, automatischer Fortbewegungsmittel abhängig. Ein hoher Komfort der Nutzung eines automatisiert fahrfähigen Fahrzeugs kann beispielsweise durch Systeme und Verfahren erreicht werden, die die Ausführungsarten und Funktionalitäten des Fortbewegungsmittels spezifisch auf die Wünsche und Bedürfnisse eines Insassen anpassen. Hierunter kann beispielsweise eine geeignete Sitzplatzzuordnung, eine vordefinierte Fahragilität des Fortbewegungsmittels, eine Einstellung eines Sitzes oder einer Lüftung verstanden werden. Die Einstellung erfolgt auf Basis von definierbaren oder erlernten Einstellungen, die einem Insassen zugeordnet sind, und ist insbesondere für ein einem Insassen fest und längerfristig zuordenbares Fortbewegungsmittel möglich.Significant efforts are made in the prior art to produce vehicles with a high degree of driving automation. These are used, among other things, by private customers and in company vehicle fleets; A use for transport services, such as autonomous taxi services or shared vehicles (car sharing), is also being sought. Means of transport that are used for transport services are characterized in particular by the fact that they can only be assigned to a passenger for a short time. The implementation and use of automated vehicles, especially in the latter areas, depends on user acceptance of automated means of transport, which is associated, among other things, with the convenience of use. A high level of comfort when using an automated vehicle can be achieved, for example, by systems and methods that adapt the design and functionalities of the means of transportation specifically to the wishes and needs of an occupant. This can be understood, for example, as a suitable seat assignment, a predefined driving agility of the means of transportation, an adjustment of a seat or a ventilation system. The setting is made on the basis of definable or learned settings that are assigned to an occupant, and is possible in particular for a means of transportation that can be permanently assigned to an occupant.

DE 10 2007 023 140 A1 offenbart ein System, welches in ein autonomes Fahrzeug integriert wird und zur Authentifizierung von Fahrgästen dient. Weiterhin ist hier ein Kommunikationsmodul offenbart, welches eine personalisierte Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und Fahrgästen ermöglicht. DE 10 2007 023 140 A1 discloses a system that is integrated into an autonomous vehicle and is used to authenticate passengers. Furthermore, a communication module is disclosed here, which enables personalized communication between the vehicle and passengers.

WO 2017 / 005 495 A1 offenbart ein System zur Sitzplatzkennzeichnung in einer Transporteinheit, wobei die Sitzplatzzuordnung für jeden Fahrgast zur Orientierung sichtbar angezeigt wird und sich u.a. an Reservierungsdaten und dem Streckenverlauf orientiert.WO 2017/005 495 A1 discloses a system for identifying seats in a transport unit, with the seat assignment being displayed visibly for each passenger for orientation purposes and based, among other things, on reservation data and the route.

DE 10 2017 119 577 A1 offenbart allgemein eine zeitliche Planung autonomer Fahrzeuge mittels mobiler Geräte. DE 10 2017 119 577 A1 generally discloses scheduling autonomous vehicles using mobile devices.

DE 10 2018 212 901 A1 offenbart ein Verfahren zur Ermittlung einer Halteposition für ein automatisiert betriebenes Fahrzeug, durch welches das automatisiert betriebene Fahrzeug in einem vorderen Bereich einer Haltebucht einer Bushaltestelle zum Stehen gebracht werden kann. DE 10 2018 212 901 A1 discloses a method for determining a stopping position for an automated vehicle, by means of which the automated vehicle can be brought to a standstill in a front area of a bay of a bus stop.

DE 10 2018 210 450 A1 offenbart ein Verfahren zum Ausgeben von Steuersignalen zur Steuerung eines automatisierten Fahrzeugs, bei welchem der Sitzplatz eines Fahrzeuginsassen innerhalb des Fahrzeugs darüber entscheidet, wie sich das Fahrzeug am Zielort basierend auf empfangenen Umfelddaten positioniert. DE 10 2018 210 450 A1 discloses a method for outputting control signals for controlling an automated vehicle, in which the seat of a vehicle occupant within the vehicle decides how the vehicle is positioned at the destination based on received environmental data.

DE 10 2018 113 781 A1 offenbart ein Verfahren zum Bereitstellen einer verbesserten Fahrgastnutzung eines autonomen Fahrzeugs, bei welchem gegebenenfalls in einem Zielbereich befindliche Ausstiegshindernisse vom Fahrzeug erkannt und dem Insassen (Fahrgast) gemeldet werden. DE 10 2018 113 781 A1 discloses a method for providing improved passenger use of an autonomous vehicle, in which exit obstacles that may be located in a target area are recognized by the vehicle and reported to the occupant (passenger).

DE 10 2018 119 239 A1 betrifft ein Benutzererkennungssystem und -verfahren für autonome Fahrzeuge, mittels dessen unabhängig vom Vorhandensein eines elektronischen Drahtloskommunikationsendgerätes Anwendergesten von Passanten durch die Sensorik eines autonomen Fortbewegungsmittels erkannt und als „Heranwinken“-Geste erkannt werden. Auf diese Weise können Passanten ohne die Verwendung tragbarer Drahtloskommunikationsendgeräte autonome Fortbewegungsmittel / Taxis heranwinken. DE 10 2018 119 239 A1 relates to a user recognition system and method for autonomous vehicles, by means of which user gestures from passers-by are recognized by the sensors of an autonomous means of transport and recognized as a "wave approach" gesture, regardless of the presence of an electronic wireless communication terminal. In this way, pedestrians can hail autonomous vehicles/taxis without using portable wireless communication terminals.

DE 10 2017 214 855 A1 betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Haltepunktes für ein hoch- und/oder vollautomatisiert betriebenes Fahrzeug. Bei dem Verfahren werden Gefahrenwerte in wenigstens zwei Bereichen in der unmittelbaren Umgebung eines Zielortes ermittelt und ein Haltepunkt unter Berücksichtigung der ermittelten Gefahrenwerte bestimmt. DE 10 2017 214 855 A1 relates to a method for determining a stopping point for a highly and/or fully automated vehicle. In the method, danger values are determined in at least two areas in the immediate vicinity of a destination and a stopping point is determined taking into account the danger values determined.

DE 10 2017 120 972 A1 betrifft ein Fahrgastabholsystem und -verfahren unter Verwendung eines autonomen Shuttle-Fahrzeugs, bei welchem ein Standort eines zukünftigen Fahrgasts auf Grundlage eines Signalaustausches zwischen dem Fahrzeug und der elektronischen Vorrichtung des zukünftigen Fahrgastes bestimmt wird. DE 10 2017 120 972 A1 relates to a passenger pickup system and method using an autonomous shuttle vehicle in which a location of a prospective passenger is determined based on a signal exchange between the vehicle and the electronic device of the prospective passenger.

DE 10 2018 132 140 A1 offenbart ein Verfahren zum Unterstützen des Beladens eines Fahrzeugs mit einem Rollstuhl, bei welchem ein Lidar-Sensor verwendet wird, um zu ermitteln, dass ein Benutzer innerhalb eines Schwellenabstandes von dem Fahrzeug positioniert ist und im Ansprechen darauf eine Umfeldleuchte eine Lichtprojektion nach unten neben das Fahrzeug erzeugt. DE 10 2018 132 140 A1 discloses a method for assisting in loading a vehicle with a wheelchair using a lidar sensor to determine that a user is positioned within a threshold distance of the vehicle and in response a courtesy light projects a light downward adjacent to the vehicle generated.

Ausgehend vom vorgenannten Stand der Technik ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Nutzungsakzeptanz automatisiert fahrfähiger Fortbewegungsmittel zu erhöhen, indem der Komfort insbesondere beim Ein- und Ausstieg des Fahrgastes erhöht wird.Based on the aforementioned prior art, it is an object of the present invention The aim is to increase the acceptance of the use of automated means of transport by increasing comfort, especially when boarding and alighting the passenger.

Die vorstehend genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Fortbewegungsmittel zum Positionieren eines automatisiert fahrfähigen Fortbewegungsmittels gelöst, wobei die Positionierung insbesondere anhand einer Sitzplatzzuordnung oder anhand erfasster Ausrüstungsgegenstände des Nutzers erfolgt. Das Fortbewegungsmittel kann beispielsweise ein PKW, Transporter, LKW, Luft- und/oder Wasserfahrzeug sein.The above-mentioned object is achieved according to the invention by a method, a device and a means of transportation for positioning an automatically drivable means of transportation, the positioning being carried out in particular on the basis of a seat assignment or on the basis of registered items of equipment of the user. The means of transportation can be, for example, a car, van, truck, aircraft and/or water vehicle.

In einem ersten Schritt wird ein zukünftiger Insasse erkannt. Hierfür befindet sich das Fortbewegungsmittel in der Nähe (insbesondere < 10 m Abstand) des zukünftigen Insassen und es werden insbesondere sensorisch ermittelte Daten, die vorzugsweise durch im Fortbewegungsmittel zur Umgebungserkennung integrierte Sensoren aufgenommen werden, oder Daten eines tragbares Anwenderendgerätes des zukünftigen Insassen genutzt. Die Erkennung erfolgt vorzugsweise durch eine logische Zuordnungsprüfung mit in einer internen oder externen Datenbank gespeicherten Daten. Mit anderen Worten erfolgt eine Identifikation eines erwarteten Insassen. Im Ansprechen auf die Identifikation des zukünftigen Insassen werden vorzugsweise die vorbestimmten Sitzplatzinformationen mit den Insassendaten verknüpft. Ein Insasse eines Fortbewegungsmittels kann ein Fahrgast und/oder Führer eines Fortbewegungsmittels sein. In einem zweiten Schritt wird die aktuelle Position des identifizierten zukünftigen Insassen ermittelt. Zur Ermittlung der Position des zukünftigen Insassen befindet dieser sich vorzugsweise in unmittelbarer Umgebung des Fortbewegungsmittels und es besteht vorzugsweise eine Sichtverbindung zwischen dem Fahrzeug und dem Insassen. Hierfür werden insbesondere sensorisch ermittelte Daten, die durch im Fortbewegungsmittel zur Umgebungserkennung integrierte (insbesondere optische) Sensoren, auch als „Umgebungssensorik“ bezeichnet, aufgenommen werden, oder Positionsdaten eines tragbaren Anwenderendgerätes des zukünftigen Insassen genutzt. Sensoren zur Umgebungserkennung können insbesondere Kameras zur Verkehrsschilderkennung und/oder zur Detektion von Fußgängern und/oder zur Einparkhilfe genutzte Ultraschall-Sensoren, vor allem Kameras, sein. In Abhängigkeit der aktuellen Position des zukünftigen Insassen wird in einem dritten Schritt eine optimale Positionierung des Fortbewegungsmittels, also eine Halteposition des Fortbewegungsmittels festgelegt. Die Halteposition zeichnet sich insbesondere durch eine relative Positionierung des automatisiert fahrfähigen Fortbewegungsmittels in Bezug auf die Position des zukünftigen Insassen aus und ist auch als optimale Positionierung zu bezeichnen. Die optimale Positionierung ist weiterhin dadurch gekennzeichnet, dass der zukünftige Insasse nach abgeschlossener Positionierung einen besseren Zugriff auf eine vordefinierte Tür des Fortbewegungsmittels hat als auf andere. Ein besserer Zugriff kann sich durch eine bessere Erreichbarkeit auszeichnen, worunter eine kurze Strecke zwischen der aktuellen Position des zukünftigen Insassen und der vordefinierten Tür verstanden wird. In die Festlegung der Positionierung können vordefinierte Referenzen eingehen, worunter beispielsweise fahrzeugspezifische Parameter, insbesondere Geometrien und Abmessungen, Positionen von Türgriffen etc. des Fortbewegungsmittels, oder Umgebungsparameter des Ein- oder Ausstiegspunktes verstanden werden. In einem vierten Schritt wird ein Signal zur Umsetzung der optimalen Positionierung des Fortbewegungsmittels ausgegeben. Auf Basis des Signals erfolgt die Positionierung des automatisiert fahrfähigen Fortbewegungsmittels insbesondere selbsttätig durch das automatisiert fahrfähige Fortbewegungsmittel. Im Ansprechen auf die Positionierung wird eine automatische Entriegelung der vorbestimmten, und somit logisch mit dem Ein- oder Aussteigen bzw. Ein- oder Ausladen verknüpften, Tür vorgenommen. Entsprechend kann der (zukünftige) Insasse die vorbestimmte Tür öffnen und ein- bzw. aussteigen oder seinen Ausrüstungsgegenstand in ein Gepäckfach einlegen oder aus diesem entnehmen. Die Tür kann auch selbsttätig, das heißt automatisiert, geöffnet und/oder aufgeschwenkt werden. Hierdurch wird eine weitere Komforterhöhung erreicht, da der (zukünftige) Insasse das Fortbewegungsmittel hands-free (freihändig), das heißt, ohne dass er händisch eingreifen muss, betreten bzw. verlassen bzw. seinen Ausrüstungsgegenstand hands-free (freihändig) in das Gepäckfach eines Fortbewegungsmittels einlegen oder aus dem Gepäckfach des Fortbewegungsmittels herausnehmen kann. Durch die Entriegelung wird insbesondere eine Vereinfachung des Zusteigens, Aussteigens oder Ein- oder Ausladens eines Ausrüstungsgegenstandes erreicht. Durch die Positionierung und Entriegelung der vordefinierten Tür des Fortbewegungsmittels, somit wird der Anwenderkomfort erhöht.In a first step, a future occupant is identified. For this purpose, the means of transport is in the vicinity (especially <10 m distance) of the future occupant and data determined by sensors, which are preferably recorded by sensors integrated in the means of transport for detecting the environment, or data from a portable user terminal of the future occupant are used. The recognition is preferably carried out by a logical assignment check with data stored in an internal or external database. In other words, an expected occupant is identified. In response to the identification of the prospective occupant, the predetermined seating information is preferably associated with the occupant data. A vehicle occupant may be a passenger and/or a vehicle operator. In a second step, the current position of the identified future occupant is determined. To determine the position of the future occupant, the occupant is preferably in the immediate vicinity of the means of locomotion and there is preferably a line of sight between the vehicle and the occupant. For this purpose, particularly sensory data is used, which is recorded by (particularly optical) sensors integrated in the means of locomotion for detecting the surroundings, also referred to as “environmental sensors”, or position data from a portable user terminal of the future occupant. Sensors for detecting the surroundings can be, in particular, cameras for detecting traffic signs and/or for detecting pedestrians and/or ultrasonic sensors, especially cameras, used for parking assistance. Depending on the current position of the future occupant, an optimal positioning of the means of locomotion, ie a holding position of the means of locomotion, is determined in a third step. The holding position is characterized in particular by a relative positioning of the means of transport capable of being driven automatically in relation to the position of the future occupant and can also be described as optimal positioning. The optimal positioning is further characterized in that the future occupant has better access to a predefined door of the means of locomotion than to others after positioning has been completed. Better access can be characterized by better reachability, which means a short distance between the current position of the prospective occupant and the predefined door. Predefined references can be included in determining the positioning, including, for example, vehicle-specific parameters, in particular geometries and dimensions, positions of door handles, etc. of the means of transportation, or environmental parameters of the entry or exit point. In a fourth step, a signal for implementing the optimal positioning of the means of transportation is output. On the basis of the signal, the automatically drivable means of transportation is positioned in particular automatically by the automatically drivable means of transportation. In response to the positioning, the predetermined door, which is therefore logically linked to getting in or out or loading or unloading, is unlocked automatically. Correspondingly, the (future) occupant can open the predetermined door and get in or out or put his or her piece of equipment in or out of a luggage compartment. The door can also be opened and/or swung open automatically, that is to say automatically. This achieves a further increase in comfort, since the (future) occupant can enter or leave the means of transport hands-free, i.e. without having to intervene manually, or place his equipment hands-free (hands-free) in the luggage compartment Insert means of transport or can remove from the luggage compartment of the means of transport. Unlocking in particular simplifies boarding, alighting or loading or unloading an item of equipment. By positioning and unlocking the predefined door of the means of transport, user comfort is increased.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The dependent claims show preferred developments of the invention.

Die optimale Positionierung des Fortbewegungsmittels am Einstiegspunkt eines Insassen ergibt sich insbesondere aus einer optimalen Erreichbarkeit des vorgesehenen Zugriffspunktes des zukünftigen Insassen in Bezug auf eine vordefinierte, also eine ihm zugeordnete, Tür. Zur Zuordnung einer Tür, wobei als eine Tür alle fahrgastrelevanten Öffnungen des Fortbewegungsmittels, also alle Fahrgasttüren und Gepäckfachabdeckungen, wie beispielsweise eine Kofferraumklappe, verstanden werden, erfolgt z.B. eine automatische Auswertung, ob Ausrüstungsgegenstände auf Grund ihrer Abmessungen in einem Gepäckfach verstaut werden sollen oder müssen oder der zukünftige Insasse direkt einen ihm zugeordneten Sitzplatz einnehmen wird. Auf Grund der zugeordneten Tür wird in Verbindung mit der aktuellen Position des zukünftigen Insassen eine wegoptimierte Festlegung der Positionierung des Fortbewegungsmittels vorgenommen. So unterscheidet sich die Positionierung des Fortbewegungsmittels beispielsweise im Falle einer Zuordnung eines Sitzplatzes im vorderen Bereich des Fortbewegungsmittels, bei der beispielsweise ein Halten auf Höhe der B-Säule veranlasst wird, von einer Positionierung im Falle einer Zuordnung eines Sitzplatzes im hinteren Bereich des Fortbewegungsmittels, bei der beispielsweise ein Halten auf Höhe der C-Säule veranlasst wird, oder einer Positionierung, die auf Grund eines Ausrüstungsgegenstandes derart erfolgt, dass der zukünftige Insasse den Ausrüstungsgegenstand nach der Positionierung des Fortbewegungsmittels unmittelbar in ein Gepäckfach eingeben kann und bei der beispielsweise ein Halten auf Höhe des Fahrzeughecks veranlasst wird. In einem handelsüblichen, sogenannten 5-Türer gibt es entsprechend 4 Fahrgasttüren und eine Gepäckfachtür (auch „Heckdeckel“ oder „Kofferraumklappe“). Nach der obenstehenden Systematik ist die Beifahrertür die dem Beifahrersitz nächstliegende Tür, die sich wiederum auf der rechten Fahrzeugseite zwischen der A- und B-Säule des Fahrzeugs befindet. Weitere fahrzeugspezifische Zuordnungspunkte und Logiken sind denkbar und haben keinen einschränkenden Charakter. Eine optimale Erreichbarkeit des vorgesehenen Zugriffspunktes des zukünftigen Insassen zeichnet sich insbesondere durch die kürzeste Wegstrecke zwischen der ihm zugeordneten Tür und der Position des wartenden Insassen aus, wobei idealerweise fahrzeugspezifische Geometrien und Abmessungen, wie beispielsweise das Öffnungsfeld der Tür, in die Berechnungen der optimalen Positionierung einbezogen werden. Eine optimale Positionierung des Fortbewegungsmittels am Ausstiegspunkt eines Insassen zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass der Insasse das Fortbewegungsmittel möglichst direkt von seinem Sitzplatz gefahrlos verlassen kann. In die Ermittlung der optimalen Positionierung können weiterführend Umgebungsparameter des Ein- und Ausstiegspunktes, wie zum Beispiel die Lage und Ausstattung des Ein- oder Ausstiegspunktes, der beispielsweise an einer Straße, an einem Bürgersteig oder auf einem Parkplatz liegen und verschiedene Elemente, wie beispielsweise eine Rampe enthalten kann, einfließen. Ist eine Positionierung zu bestimmen, die sich auf mehr als einen zukünftigen Insassen bezieht, die an einer Einstiegsposition zusteigen oder an einer Ausstiegsposition das Fortbewegungsmittel verlassen, so wird vorzugsweise die arithmetische Mittelposition der wartenden Insassen ermittelt und zur Ermittlung der kürzesten, mittleren Wegstrecke herangezogen bzw. ein Minimum der Summe der Entfernungen sämtlicher zusteigender Insassen vom Fahrzeug ermittelt und die zugehörige Position des Fortbewegungsmittels als Positionierungsdaten für das Fortbewegungsmittel verwendet. Somit können mehrere Haltevorgänge an einem „globalen“ Einstiegsort bzw. Ausstiegsort vermieden bzw. zusammengefasst werden.The optimal positioning of the means of transportation at the entry point of an occupant results in particular from optimal accessibility of the intended access point of the future occupant in relation to a predefined door, ie a door assigned to him. For the assignment of a door, a door being understood as meaning all openings of the means of transport that are relevant to passengers, ie all passenger doors and luggage compartment covers, such as a trunk lid For example, an automatic evaluation takes place as to whether items of equipment should or must be stowed in an overhead compartment due to their dimensions, or whether the future occupant will take a seat assigned to him directly. On the basis of the assigned door, a path-optimized determination of the positioning of the means of transportation is undertaken in connection with the current position of the future occupant. The positioning of the means of transport differs, for example, in the case of an allocation of a seat in the front area of the means of transport, in which, for example, stopping at the height of the B-pillar is caused, from positioning in the case of an allocation of a seat in the rear area of the means of transport which is caused, for example, to be stopped at the height of the C-pillar, or a positioning that takes place due to an item of equipment in such a way that the future occupant can put the item of equipment directly into a luggage compartment after positioning the means of transport and in which, for example, a stop at the height of the rear of the vehicle is initiated. In a commercial, so-called 5-door, there are 4 passenger doors and a luggage compartment door (also "boot lid" or "trunk lid"). According to the above system, the passenger door is the door closest to the passenger seat, which in turn is located on the right-hand side of the vehicle between the A and B pillars of the vehicle. Other vehicle-specific assignment points and logic are conceivable and have no restrictive character. Optimum accessibility of the intended access point of the future occupant is characterized in particular by the shortest distance between the door assigned to him and the position of the waiting occupant, with ideally vehicle-specific geometries and dimensions, such as the opening area of the door, being included in the calculations of the optimal positioning will. Optimal positioning of the means of transportation at the exit point of an occupant is characterized in particular by the fact that the occupant can exit the means of transportation as directly as possible from his seat without any risk. The determination of the optimal positioning can also include environmental parameters of the entry and exit point, such as the location and equipment of the entry or exit point, which is, for example, on a street, on a sidewalk or in a parking lot and various elements, such as a ramp may contain flow. If a positioning is to be determined that relates to more than one future occupant who will get on at an boarding position or leave the means of transport at an alighting position, the arithmetic mean position of the waiting occupants is preferably determined and used to determine the shortest, mean distance or. determines a minimum of the sum of the distances of all boarding occupants from the vehicle and uses the associated position of the means of locomotion as positioning data for the means of locomotion. In this way, several stops at a "global" entry point or exit point can be avoided or combined.

Eine Positionierung des Fortbewegungsmittels auf Grund eines zugeordneten Sitzplatzes erfolgt insbesondere unter Beachtung der dem zukünftigen Sitzplatz zugeordneten Tür, der Fahrzeuggeometrie sowie auf Basis von Umgebungsparametern am Ein- und Ausstiegspunkt. Ist keine direkte Erreichbarkeit der zugeordneten Tür vom Wartepunkt des Insassen möglich, wenn dieser beispielsweise am Straßenrand wartet und ihm, im Falle von Rechtsverkehr, ein Sitzplatz auf der linken Fahrzeugseite zugeordnet ist, so wird das Fortbewegungsmittel vorzugsweise unter Wahrung der kürzesten Wegstrecke zwischen wartendem Insassen und dem Einstiegspunkt positioniert, also zum Beispiel unter Beachtung der Fahrzeuggeometrie mit der vorderen rechten oder hinteren rechten Ecke des Fortbewegungsmittels neben dem wartenden Insassen. Die Zuordnung der Türen zu den Sitzplätzen kann vordefiniert sein und enthält dann eine eineindeutige Zuordnung eines Sitzplatzes zu einer Tür oder eine optionale Zuordnung eines Sitzplatzes zu verschiedenen Türen, wenn beispielsweise ein Mittelsitz sowohl von einer Tür auf der linken, als auch von einer Tür auf der rechten Fahrzeugseite gleich gut erreicht werden kann. Hierbei können automatisch bzw. sensorbasiert auch die aktuellen Belegungszustände weiterer Sitzplätze berücksichtigt werden, über welche der zukünftige Insasse den im zugeordneten Sitzplatz erreichen kann. Ein Sitzplatz zeichnet sich dadurch aus, dass er in einem Fortbewegungsmittel angeordnet ist und bestimmte Sitzplatzparameter aufweist. Sitzplatzparameter können unterschiedlichen Merkmalsklassen zugeordnet sein. Eine Merkmalsklasse kann allgemeine Parameter zum Sitzplatz enthalten und/oder Parameter, die eine Ausrüstung eines Sitzplatzes beschreiben und/oder Parameter, die eine Einrichtung eines Sitzplatzes beschreiben. Die Merkmalsklassen haben keinen einschränkenden Charakter und dienen lediglich der besseren Verständlichkeit der möglichen einflussgebenden Parameter zur Ermittlung eines zuzuordnenden Sitzplatzes. Zu den allgemeinen Sitzplatzparametern zählen mit anderen Worten insbesondere Informationen zur konkreten Position des Sitzplatzes innerhalb des Fortbewegungsmittels und seiner Ausrichtung beispielsweise in Bezug auf die Fahrtrichtung sowie eine Beschreibung seiner Zugänglichkeit über zumindest eine Tür. Die Informationen zur Zugänglichkeit können auch Informationen dazu enthalten, ob zur Erreichung des Sitzplatzes nach dem Zustieg ein anderer Sitzplatz überquert werden muss und/oder auf welcher Fahrzeugseite sich die dem Sitzplatz nächstliegende Tür befindet und/oder wo diese Tür in Bezug auf das Fortbewegungsmittel angeordnet ist. Über die allgemeinen Sitzplatzparameter hinausgehend können einem Sitzplatz weitere Merkmale zugeordnet werden, die zur insassen- und fahrauftragsspezifischen Sitzplatzzuordnung herangezogen werden können. Diese können sich auf eine sitzplatzspezifische Ausrüstung oder Einrichtung beziehen, wobei unter einer sitzplatzspezifischen Ausrüstung beispielsweise die Ausrüstung mit einem Kindersitz, einer Sitzheizung/-belüftung/-massagefunktion, einem Entertainmentsystem, einem Tisch, einem Becherhalter und/oder einer bestimmten Beinfreiheit, u.a. verstanden wird; und unter einer sitzplatzspezifischen Einrichtung beispielsweise eine definierte Einstellung der Rückenlehne, das Zurechtlegen gewünschter Lektüre, das Bereitstellen eines bestimmten Video- oder Audio-Entertainmentangebotes und/oder das Servieren von Speisen oder Getränken, u.a. verstanden wird. (Größe/Position/Ausstattung (Sitzheizung/Sitzbelüftung/Massagefunktion)/ Eignung für (Klein-) Kinder oder Babys) aufweist. Die Fahrzeuggeometrie gibt Aufschlüsse über die konkrete Geometrie des Fortbewegungsmittels sowie absolute Abmessungen, welche die Position der Türen des Fortbewegungsmittels, und insbesondere ihrer Bedienelemente, beschreiben und zur Berechnung des kürzesten Weges zwischen der aktuellen Position des zukünftigen Insassen und der zugeordneten Tür herangezogen werden können. Darüber hinaus können Umfeldparameter am Einstiegs- oder Ausstiegspunkt die Sitzplatzzuordnung beeinflussen. Wird beispielsweise ein Einstiegspunkt an einer mehrspurigen, stark befahrenen Straße gewählt, so muss der zugeordnete Sitzplatz in Ländern, in denen Rechtsverkehr gilt, idealerweise auf der rechten Fahrzeugseite angeordnet sein, um einen gefahrlosen Einstieg des Insassen zu gewährleisten; wohingegen bei einem Einstiegspunkt auf einem Parkplatz in den meisten Fällen alle Türen für den gefahrlosen Zustieg eines Insassen genutzt werden können. Darüber hinaus können infrastrukturelle Parameter, wie beispielsweise eine Rampe, Umfeldparameter am Einstiegs- und Ausstiegspunkt darstellen, die bei der Sitzplatzzuordnung beachtet werden.The means of transportation is positioned on the basis of an assigned seat, in particular taking into account the door assigned to the future seat, the vehicle geometry and on the basis of environmental parameters at the entry and exit points. If the assigned door cannot be reached directly from the occupant's waiting point, for example if the occupant is waiting at the side of the road and, in the case of right-hand traffic, a seat is assigned to him on the left-hand side of the vehicle, the means of transport is preferably transported while maintaining the shortest route between the waiting occupant and positioned at the entry point, for example with the front right or rear right corner of the means of transport next to the waiting occupant, taking into account the vehicle geometry. The assignment of the doors to the seats can be predefined and then contains a one-to-one assignment of a seat to a door or an optional assignment of a seat to different doors, for example if a middle seat is used both by a door on the left and by a door on the left can be reached equally well on the right side of the vehicle. The current occupancy states of further seats can also be taken into account here automatically or based on sensors, via which the future occupant can reach the assigned seat. A seat is characterized in that it is arranged in a means of transportation and has certain seat parameters. Seat parameters can be assigned to different feature classes. A feature class can contain general parameters for the seat and/or parameters that describe equipment for a seat and/or parameters that describe how a seat is set up. The feature classes are not restrictive and only serve to improve understanding of the possible influencing parameters for determining a seat to be assigned. In other words, the general seat parameters include in particular information on the specific position of the seat within the means of transportation and its alignment, for example in relation to the direction of travel, and a description of its accessibility via at least one door. The accessibility information may also informa information on whether another seat has to be crossed to reach the seat after boarding and/or on which side of the vehicle the door closest to the seat is located and/or where this door is located in relation to the means of transport. In addition to the general seat parameters, further characteristics can be assigned to a seat, which can be used for seat assignment specific to the occupants and driving order. These can refer to a seat-specific equipment or facility, whereby a seat-specific equipment means, for example, the equipment with a child seat, a seat heating/ventilation/massage function, an entertainment system, a table, a cup holder and/or a certain amount of legroom, among other things ; and a seat-specific device is understood to mean, for example, a defined adjustment of the backrest, the laying out of desired reading material, the provision of a specific video or audio entertainment offer and/or the serving of food or drinks, among other things. (Size/position/equipment (seat heating/seat ventilation/massage function)/suitability for (small) children or babies). The vehicle geometry provides information about the specific geometry of the means of transport as well as absolute dimensions that describe the position of the doors of the means of transport, and in particular their controls, and can be used to calculate the shortest route between the current position of the future occupant and the assigned door. In addition, environmental parameters at the entry or exit point can influence the seat assignment. If, for example, an entry point is chosen on a multi-lane, busy road, the assigned seat must ideally be located on the right-hand side of the vehicle in countries where right-hand traffic applies, in order to ensure that the occupant can enter the vehicle safely; whereas with an entry point in a parking lot, in most cases all doors can be used for the safe boarding of an occupant. In addition, infrastructural parameters, such as a ramp, can represent environmental parameters at the entry and exit points, which are taken into account when allocating seats.

Zur Verringerung der Komplexität der Ermittlung der optimalen Positionierung in Bezug auf einen einem zukünftigen Insassen zugeordneten Sitzplatz können die Sitzplätze in Sitzplatzreihen zusammengefasst werden, die jeweils denselben Zugangsparametern und Türen unterliegen. Insbesondere bei Kleinbussen sind eine Sitzreihe oder mehrere Sitzplatzreihen häufig über dieselbe Tür zugänglich. Insofern werden die Sitzplätze in diesem Fall einfach über eine ihnen (gemeinschaftlich) zugeordnete Tür charakterisiert und die dem zukünftigen Insassen zugeordnete Sitzposition automatische in Abhängigkeit einer Tür und ggf. ihres Öffnungsfeldes zugeordnet.In order to reduce the complexity of determining the optimal positioning in relation to a seat assigned to a future occupant, the seats can be grouped into rows of seats which are each subject to the same access parameters and doors. In minibuses in particular, one or more rows of seats are often accessible via the same door. In this respect, the seats are simply characterized in this case by a door assigned to them (jointly) and the seat position assigned to the future occupant is automatically assigned as a function of a door and possibly its opening field.

Ein Insasse kann ein oder mehrere Ausrüstungsgegenstände mit sich führen. Die datentechnisch verfügbare Fahrzeuggeometrie gibt dabei Aufschlüsse über die konkrete Geometrie des Heckbereiches, an dem zumeist die Gepäckfachtür angeordnet ist, sowie die Abmessungen des Fortbewegungsmittels, die zur Berechnung des kürzesten Weges zwischen der aktuellen Position des zukünftigen Insassen und der Gepäckfachtür herangezogen werden können. Liegen am Ein- oder Ausstiegspunkt beispielsweise bauliche Restriktionen vor, die die Umsetzung des geplanten Gepäckablageprozesses betreffen, fließen diese in die Positionierungsplanung ein. Als Ausrüstungsgegenstände sind insbesondere Gepäckstücke, beispielsweise Koffer oder Rucksäcke, Kinderwagen, Gehhilfen, Rollstühle oder Regenschirme zu verstehen. Ein im Gepäckfach mitzuführender Ausrüstungsgegenstand kann automatisch, beispielsweise sensorisch, insbesondere kamerabasiert, und insbesondere unter Verwendung einer digitalen Objektdatenbank oder per Eingabe ermittelt werden, indem der zukünftige Insasse entsprechende Eingabe- und/oder Auswahlfelder in einem Frontend eines digitalen Buchungssystems nutzt oder die Information durch einen Vermittlers zum Beispiel an einem Buchungsschalter eingegeben wird.An occupant may carry one or more items of equipment. The vehicle geometry available in terms of data provides information about the specific geometry of the rear area, where the luggage compartment door is usually located, as well as the dimensions of the means of transport, which can be used to calculate the shortest route between the current position of the future occupant and the luggage compartment door. If, for example, there are structural restrictions at the entry or exit point that affect the implementation of the planned luggage storage process, these are included in the positioning plan. Items of equipment are to be understood in particular as items of luggage, for example suitcases or rucksacks, prams, walking aids, wheelchairs or umbrellas. An item of equipment to be carried in the luggage compartment can be determined automatically, for example by sensors, in particular camera-based, and in particular using a digital object database or by input, in that the future occupant uses corresponding input and/or selection fields in a front end of a digital booking system or the information by a intermediary is entered, for example, at a booking desk.

Die Zuordnung eines einem zukünftigen Insassen zuzuordnenden Sitzplatzes kann automatisiert durch ein technisches System oder manuell durch Zuweisung und Übergabe einer digitalen Information erfolgen. Die Zuordnungsentscheidung basiert dabei insbesondere auf einer sensorischen Erfassung des zukünftigen Insassen, einer Beachtung vordefinierter Referenzen und Umfeldparameter am Ein- oder Ausstiegspunkt sowie der geplanten Reihenfolge von Zustieg- und Ausstiegvorgängen, die sich aus der Tourenplanung ergibt. Entsprechende Parameter können jedoch auch im Rahmen der digitalen Buchung der Fahrt durch den Anwender und seinen hierbei definierten Präferenzen festgelegt werden. Eine Tour ist dabei als eine Zusammenstellung von mindestens zwei Fahraufträgen zu einem Gesamtfahrauftrag definiert. Durch die Reihenfolgeplanung der Auftragsabwicklung einer Tour leitet sich eine Routenplanung ab. Bei einer Tour kann somit eine zumindest zeitweise zeitgleiche Erfüllung von mehr als einem Fahrauftrag erfolgen und die fahrauftragsbezogenen Prozessschritte, die das Navigieren des Fortbewegungsmittels zu einem Einstiegspunkt, das Identifizieren des Insassen, das Einsteigen des Insassen, das fahrauftragsbezogene Transportieren zu einem Zielpunkt sowie das Aussteigen des Insassen sowie die hiermit einhergehenden Informations- und Kommunikationsprozesse umfassen, überlagern sich somit teilweise zu einer kumulierten, tourenbezogenen Gesamtprozesskette. Als eine sensorische Erfassung des zukünftigen Insassen ist insbesondere eine optische Vermessung des zukünftigen Insassen vor dem Einsteigen zu verstehen, aus der beispielsweise die Körpergröße ermittelt werden kann. Derart würde beispielsweise einem Kind vorzugsweise ein Sitzplatz zugeordnet, der sich nicht in der vorderen Sitzplatzreihe befindet. Zur sensorischen Erfassung wird vorzugsweise die Umgebungssensorik des Fortbewegungsmittels genutzt, worunter beispielsweise Kameras zur Straßenschildererkennung, Fußgängererkennung oder kamerabasierte Einpark-Unterstützungssysteme verstanden werden. Als vordefinierte Referenzen sind insbesondere spezifische Anforderungen des zukünftigen Insassen zu verstehen, mit anderen Worten vom Insassen formulierte Anforderungen an den Sitzplatz. Zur Formulierung von Anforderungen des Insassen an den Sitzplatz können entsprechende Eingabe- und/oder Auswahlfelder im Frontend eines digitalen Buchungssystems vorgesehen werden; es wäre auch eine Formulierung der Anforderungen mittels eines Vermittlers zum Beispiel an einem Buchungsschalter und/oder eine indirekte Formulierung der Anforderungen, beispielsweise mittels der Angabe von nicht im Gepäckfach zu transportierenden Ausrüstungsgegenständen und/oder der automatischen Erkennung der Mitführung von nicht im Gepäckfach mitzuführenden Ausrüstungsgegenständen denkbar. Nicht im Gepäckfach mitzuführende Ausrüstungsgegenstände können beispielsweise Handtaschen, kleinere Rucksäcke oder Schoßhunde sein. Die Sitzplatzzuordnung erfolgt unter Beachtung der zur Verfügung stehenden Sitzplätze und ihrer konkreten Sitzplatzparameter sowie unter Beachtung der übergeordneten Anforderungen aller Fahraufträge einer Tour mittels Auswahl eines Sitzplatzes, der die vordefinierten Referenzen am besten erfüllt. Die Sitzplatzzuordnung kann auf Grund aktueller Sitzplatzbelegungen oder unvorhersehbarer Ereignisse, worunter zum Beispiel die Einnahme eines anderen Sitzplatzes durch den Insassen und/oder eines vorher eingestiegenen Insassen und/oder die Verhinderung der Einnahme des Sitzplatzes verstanden werden kann, oder unvorhersehbarer Umfeldparameter am Ein- oder Ausstiegspunkt geändert werden.A seat to be assigned to a future occupant can be assigned automatically by a technical system or manually by assignment and transfer of digital information. The assignment decision is based in particular on a sensory detection of the future occupant, a consideration of predefined references and environmental parameters at the entry or exit point and the planned sequence of boarding and alighting procedures resulting from the trip planning. Corresponding parameters can, however, also be specified within the framework of the digital booking of the journey by the user and his preferences defined in this context. A tour is defined as a combination of at least two travel orders to form an overall travel order. Route planning is derived from the sequence planning of the order processing of a tour. In the case of a tour, more than one driving order can be fulfilled at least temporarily at the same time and the driving order-related process steps, which include navigating the means of transport to an entry point, identifying the occupant, boarding the occupant, transporting the transport order to a destination and disembarking the Inmates and those associated with it which include information and communication processes, are partially superimposed to form a cumulative, tour-related overall process chain. A sensory detection of the future occupant is to be understood in particular as an optical measurement of the future occupant before boarding, from which, for example, the body size can be determined. In this way, for example, a child would preferably be assigned a seat that is not in the front row of seats. The environmental sensors of the means of locomotion are preferably used for sensory detection, which is understood to mean, for example, cameras for street sign recognition, pedestrian recognition or camera-based parking assistance systems. In particular, specific requirements of the future occupant are to be understood as predefined references, in other words requirements formulated by the occupant for the seat. Appropriate input and/or selection fields can be provided in the front end of a digital booking system for formulating the occupant's requirements for the seat; it would also be conceivable for the requirements to be formulated by means of an intermediary, for example at a booking desk, and/or for the requirements to be formulated indirectly, for example by specifying items of equipment that are not to be transported in the overhead compartment and/or the automatic detection of items of equipment that are not to be transported in the overhead compartment . Items of equipment not to be carried in the overhead compartment may include handbags, smaller backpacks or lap dogs. The seat assignment is carried out taking into account the available seats and their specific seat parameters as well as taking into account the overriding requirements of all driving orders of a tour by selecting a seat that best meets the predefined references. The seat assignment can be based on current seat occupancy or unforeseeable events, which can be understood, for example, as the occupant occupying another seat and/or a previously boarded occupant and/or the prevention of occupying the seat, or unforeseeable environmental parameters at the point of entry or exit be changed.

Zur Erkennung des zukünftigen Insassen werden sensorbasiert durch das Fortbewegungsmittel biometrische Daten, worunter geometrische Daten, wie zum Beispiel der Augenabstand oder die Nasengröße oder ein Iris-Scan zu verstehen sind, und/oder nicht-geometrische Daten, wie zum Beispiel persönlich zuordenbare Bewegungsarten und/oder eindeutige persönliche Identifizierungsmerkmale herangezogen, die zur Identifikation mit Informationen aus einem bestehenden Datensatz verglichen werden oder mittels einer logischen und eineindeutigen Zuordnung eine Identifikation zulassen. Eindeutige persönliche Identifizierungsmerkmale können zum Beispiel in Form von Identifikationspapieren, insbesondere Personalausweis oder Führerschein, einer dem Insassen zugeordneten MAC Adresse, eines dem Insassen zugeordneten, tragbaren Anwenderendgerätes wie zum Beispiel ein Audio- oder Videogerät, ein Computer, insbesondere Laptop oder Tablet, ein Mobiltelefon, insbesondere Smartphone, ein Wearable Device, insbesondere Smartwatch, und/oder mittels der Auswertung einer Bluetooth-Kennung, Funkverbindung o.ä. des dem Insassen zugeordneten, tragbaren Anwenderendgerätes vorliegen. Es können zur Identifikation auch logische und/oder eineindeutige Zuordnungen mittels optischer Erkennungsmechanismen, wie beispielsweise die Darstellung einer spezifischen Farbe, eines Barcodes oder Musters auf einem dem Insassen zugeordneten, tragbaren Anwenderendgerätes, genutzt werden. Auf Basis der Identifikation eines Insassen erfolgt die logische Verknüpfung seiner persönlichen Daten mit dem ihm zugeordneten Sitzplatz. Biometrische Identifizierungsmerkmale können insbesondere sensorbasiert und/oder unter Verwendung von optischen Sensoren, beispielsweise kamerabasiert, ermittelt und mittels einer Auswerteeinheit weiterverarbeitet werden. Zur Verifikation persönlicher Identifizierungsmerkmale können unter anderem optische Sensoren zur Aufnahme von Bildern von zu verifizierenden Gegenständen oder die Auswertung von Verbindungen eines dem Insassen zugeordneten, tragbaren Anwenderendgerätes herangezogen werden. Die Nutzung optischer Erkennungsmechanismen basiert auf der Idee, dass vorzugsweise über eine digitale Systemplattform definierte Erkennungsmerkmale an ein dem Insassen zugeordnetes, tragbares Anwenderendgerät übermittelt werden, der diese spezifischen Merkmale zur Verifikation wiederum beispielsweise mittels optischer Sensoren digitalisiert und dem System zur Prüfung übergibt. Als ein nicht einschränkendes Beispiel kann ein Insasse in einer einem Fahrdienst/Fahrzeugpool/Taxidienst zugeordneten App ein spezifisches Merkmal übermittelt bekommen, zum Beispiel einen Barcode, den er mittels eines am Fahrzeug angebrachten Barcodescanners bzw. einer optischen Kamera zur Verifikation an das System übermittelt. Kann eine wartende Person nicht identifiziert werden, wird ein Signal ausgegeben, dass zur Information der wartenden Person und/oder zur Freischaltung einer alternativen Identifizierungsmethode und/oder zur Verhinderung eines Einstiegs eingerichtet ist, indem der wartenden Person der Zugang zu dem Fortbewegungsmittel verwehrt wird.In order to identify the future occupant, the means of transport uses sensor-based biometric data, which includes geometric data such as the distance between the eyes or the size of the nose or an iris scan, and/or non-geometric data, such as types of movement that can be assigned personally and/or or unique personal identifiers are used, which are compared to information from an existing data set for identification or allow identification by means of a logical and unique assignment. Unique personal identifiers can, for example, be in the form of identification papers, in particular an ID card or driver’s license, a MAC address assigned to the occupant, a portable user terminal assigned to the occupant, such as an audio or video device, a computer, in particular a laptop or tablet, a mobile phone, in particular a smartphone, a wearable device, in particular a smartwatch, and/or by evaluating a Bluetooth identifier, radio link or similar of the wearable user terminal assigned to the occupant. Logical and/or one-to-one assignments by means of optical recognition mechanisms, such as the display of a specific color, a barcode or a pattern on a portable user terminal assigned to the occupant, can also be used for identification. Based on the identification of an occupant, their personal data is logically linked to the seat assigned to them. Biometric identifiers can be determined in particular based on sensors and/or using optical sensors, for example based on cameras, and processed further by means of an evaluation unit. Among other things, optical sensors for recording images of objects to be verified or the evaluation of connections of a portable user terminal assigned to the occupant can be used to verify personal identification features. The use of optical recognition mechanisms is based on the idea that recognition features defined preferably via a digital system platform are transmitted to a portable user terminal assigned to the occupant, which in turn digitizes these specific features for verification, for example using optical sensors, and transfers them to the system for testing. As a non-limiting example, an occupant may receive a specific feature, such as a barcode, in an app associated with a chauffeur service/vehicle pool/taxi service, which they transmit to the system for verification using a barcode scanner or optical camera attached to the vehicle. If a waiting person cannot be identified, a signal is output that is set up to inform the waiting person and/or to enable an alternative identification method and/or to prevent boarding by denying the waiting person access to the means of transport.

Die für die Ermittlung der aktuellen Position des Insassen genutzten Sensoren des Fortbewegungsmittels können für diese Anwendung zusätzlich integrierte oder bereits für andere Anwendungen genutzte Sensoren umfassen. Die Ermittlung der Positionsdaten ist insbesondere erforderlich, da die Nahfeldpositionierung des automatischen Fortbewegungsmittels sich insbesondere an der optimalen Erreichbarkeit des zugeordneten Sitzplatzes bzw. Gepäckfachs durch den zukünftigen und identifizierten Insassen ausrichtet. Die zur Positionsermittlung genutzten Systeme können zum Fortbewegungsmittel und/oder zu einem tragbaren Anwenderendgerät gehören und/oder einem externen System zugeordnet sein. Zur sensorbasierte Erfassung können Systeme genutzt werden, die einen Abstand zwischen dem Fortbewegungsmittel und dem zukünftigen Insassen ermitteln und die Positionsdaten in ein Koordinatensystem des Fortbewegungsmittels integrieren. Alternativ oder zusätzlich können globale Positionsdaten ermittelt werden, wie beispielsweise sattelitengestützt ermittelte Positionsdaten oder funktechnisch ermittelte Positionsdaten, wobei beispielsweise eine Ermittlung der Daten mittels Kombination von LoRaWAN (Low Power Wide Area Network) und BLE (Bluetooth Low Energy) oder unter Anwendung einer Lokalisierung mittels RSSI (Received Signal Strength Indication) erfolgen kann. Zur sensorbasierten Positionsbestimmung können insbesondere optische Sensoren, vorzugsweise eine optische Kamera, wobei vorzugsweise eine Front- und/oder eine Seitenkamera, die beispielsweise in den Außenspiegel integriert ist bzw. sind, genutzt werden, oder Ultraschallsensoren herangezogen werden. Auch die Verwendung eines Radars, eines Lidar-Sensors, eines Laser-Distanzmessgerätes oder eine Datenauswertung eines vom zukünftigen Insassen mitgeführten, tragbaren Anwenderendgerätes oder einer App auf einem vom Insassen mitgeführten, tragbaren Anwenderendgerät ist möglich. Eine Informationsfusion verschiedener Datenquellen und/oder eine Sensorfusion können insbesondere zur Optimierung der Genauigkeit der Positionsdaten vorgesehen sein.The sensors of the means of locomotion used to determine the current position of the occupant can be additionally integrated for this application or already for other applications sensors used include. The determination of the position data is necessary in particular because the near-field positioning of the automatic means of transportation is based in particular on the optimal accessibility of the assigned seat or luggage compartment by the future and identified occupant. The systems used to determine the position can belong to the means of transportation and/or to a portable user terminal and/or can be assigned to an external system. Systems that determine a distance between the means of transportation and the future occupant and integrate the position data into a coordinate system of the means of transportation can be used for sensor-based detection. Alternatively or additionally, global position data can be determined, such as position data determined with the help of satellites or position data determined by radio technology, with the data being determined, for example, using a combination of LoRaWAN (Low Power Wide Area Network) and BLE (Bluetooth Low Energy) or using localization using RSSI (Received Signal Strength Indication). In particular, optical sensors, preferably an optical camera, preferably using a front camera and/or a side camera, which is or are integrated in the exterior mirror, for example, or ultrasonic sensors can be used for sensor-based position determination. The use of a radar, a lidar sensor, a laser distance measuring device or a data evaluation of a portable user terminal carried by the future occupant or an app on a portable user terminal carried by the occupant is possible. Information fusion from different data sources and/or sensor fusion can be provided in particular to optimize the accuracy of the position data.

Zur Kennzeichnung des zugeordneten und damit vorbestimmten Sitzplatzes wird vorzugsweise ein Signal ausgegeben, dass drahtlos oder kabelgebunden sein kann und zumindest einen Aktor anspricht, der den zukünftigen Insassen über den für ihn vorgesehenen Sitzplatz informiert. Die Anzeige des zugeordneten Sitzplatzes kann mittels des Fortbewegungsmittels und/oder mittels externer Systeme und/oder mittels Zusammenspiel zwischen externen Systemen und dem Fortbewegungsmittel erfolgen. Als externes System zur Anzeige des zugeordneten Sitzplatzes kann vorzugsweise ein dem Insassen zugeordnetes, tragbares Anwenderendgerät genutzt werden, auf dem beispielsweise mittels einer textuellen Information und/oder einer schematischen Darstellung eine eindeutige Kennzeichnung der anzustrebenden Einstiegsposition erfolgt. Bei einem Zusammenspiel eines externen Systems, beispielsweise in Form eines dem Insassen zugeordneten, tragbaren Anwenderendgerätes, und des Fortbewegungsmittels wäre beispielsweise die Anwendung einer farblichen Kodierung vorstellbar, bei der die Einstiegspositionen des Fortbewegungsmittels mit entsprechenden Farbmarkern ausgestattet sind, und die entsprechende Farbe zum bevorstehenden Einstiegszeitpunkt auch auf dem Insassen zugeordneten, tragbaren Anwenderendgerät angezeigt wird. Eine Kennzeichnung am Fortbewegungsmittel kann vorzugsweise durch eine textuelle Information oder schematische Darstellung auf einem zentralen Display erfolgen. Das Display kann zusätzlich oder alternativ einem Einstiegspunkt konkret zuordenbar sein. To identify the assigned and thus predetermined seat, a signal is preferably output that can be wireless or wired and addresses at least one actuator that informs the future occupant of the seat provided for him. The assigned seat can be displayed by means of the means of transportation and/or by means of external systems and/or by means of interaction between external systems and the means of transportation. A portable user terminal assigned to the occupant can preferably be used as an external system for displaying the assigned seat, on which, for example, textual information and/or a schematic representation clearly identifies the desired entry position. In the case of an interaction between an external system, for example in the form of a portable user terminal assigned to the occupant, and the means of transport, the use of color coding would be conceivable, for example, in which the entry positions of the means of transport are equipped with corresponding color markers, and the corresponding color for the upcoming boarding time as well displayed on the occupant-associated portable user terminal. An identification on the means of transport can preferably be provided by textual information or a schematic representation on a central display. Additionally or alternatively, the display can be specifically assigned to an entry point.

Weiterhin sollte das Display vorzugsweisegut sichtbar für den zukünftigen Insassen angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann ein akustisches Signal erfolgen, welches vorzugsweise über einen Lautsprecher ausgegeben wird. Schließlich kann auch eine eindeutige Markierung der Einstiegsposition erfolgen, worunter beispielsweise eine optische, farbliche und/oder formbezogene Markierung, die vorzugsweise als Türbeleuchtung oder LED-Untergrundbeleuchtung ausgestaltet sein kann, verstanden wird. Es kann alternativ oder zusätzlich eine Kommunikationsschnittstelle zwischen dem Fortbewegungsmittel und den Insassen vorgesehen sein. Diese kann zentral oder dezentral angeordnet sein und vorzugsweise mittels eines einem Insassen zugeordneten, tragbaren Anwenderendgerätes und/oder eines Displays eine Kommunikation zwischen Systemen des Fortbewegungsmittels und dem Insassen realisieren. Weiterhin kann eine Sprachsteuerung und/oder gestenbasierte Steuerung vorgesehen sein. Die Kennzeichnung des zugeordneten Sitzplatzes kann zusätzlich oder alternativ auch innerhalb des Fortbewegungsmittels erfolgen, wobei hier ähnliche oder gleiche Systeme wie im Außenbereich eingesetzt werden können. Das Signal zur Anzeige des zugeordneten Sitzplatzes kann von einem externen System weiterverarbeitet werden, indem beispielsweise ein Wegfindungssystem eines elektrischen Rollstuhls die Position des vorbestimmten Einstiegspunktes als Zielparameter verarbeitet. Das Signal kann zusätzlich oder alternativ zur Information der im Fortbewegungsmittel bereits anwesenden Insassen vorgesehen sein und/oder den Einstieg des Insassen in das Fortbewegungsmittel technisch ermöglichen, indem beispielsweise eine Türverriegelung angesprochen wird. Zum Ende einer insassenspezifischen Fahrt wird vorzugsweise ein Signal ausgegeben. Dieses kann kabelgebunden oder drahtlos vermittelt werden und ist ebenfalls vorzugsweise zur Information des Insassen vorgesehen, wobei dieser hiermit über das Erreichen seines Zielpunktes informiert ist. Die Information kann vorzugsweise mittels eines optischen Signals in Form einer farblichen Kodierung oder textuelle Information mittels eines Displays im Fortbewegungsmittel erfolgen. Das Display kann zentral oder dezentral angeordnet sein. Zusätzlich oder alternativ kann ein akustisches Signal den Insassen über das Erreichen seines Zielpunktes informieren. Dieses kann beispielsweise über die Lautsprecher des Audiosystems des Fortbewegungsmittels oder ein sitzplatzspezifisches Audiosystem ausgegeben werden. Schließlich kann der Insasse über die Zielerreichung auch mittels einer Anzeige über ein ihm zugeordnetes, tragbares Anwenderendgerät informiert werden. Zudem kann das Signal eingerichtet sein, bei Erreichen eines insassenspezifischen Zielpunktes den nächstliegenden und/oder vorzugsweise zu nutzenden Ausstiegspunkt mittels gleicher oder ähnlicher Systeme wie zur Anzeige des Erreichens eines insassenspezifischen Zielpunktes beschrieben anzuzeigen. Weiter kann das Signal eingerichtet sein, zum Verlassen des Fortbewegungsmittels aufzufordern und/oder das Verlassen des Fortbewegungsmittels technisch zu ermöglichen, also beispielsweise eine Türverriegelung aufzuheben und/oder eine Tür automatisch zu öffnen und/oder das Gepäckfach zu entriegeln und/oder selbsttätig zu öffnen, wenn dem Insassen hierin transportierte Ausrüstungsgegenstände zugeordnet sind.Furthermore, the display should preferably be placed in a position where it is easily visible to the future occupant. Alternatively or additionally, an acoustic signal can be given, which is preferably output via a loudspeaker. Finally, the entry position can also be clearly marked, which is understood to mean, for example, an optical, colored and/or shape-related marking, which can preferably be designed as door lighting or LED background lighting. Alternatively or additionally, a communication interface can be provided between the means of transportation and the occupants. This can be arranged centrally or decentrally and preferably implement communication between systems of the means of transportation and the occupant by means of a portable user terminal assigned to an occupant and/or a display. Furthermore, voice control and/or gesture-based control can be provided. The identification of the assigned seat can also be done inside the means of transportation, in addition or as an alternative, whereby similar or the same systems can be used here as in the outside area. The signal for displaying the allocated seat can be further processed by an external system, for example by a route-finding system of an electric wheelchair processing the position of the predetermined entry point as a target parameter. The signal can be provided additionally or alternatively to inform the occupants already present in the means of locomotion and/or technically enable the occupant to enter the means of locomotion, for example by addressing a door lock. A signal is preferably output at the end of an occupant-specific journey. This can be transmitted in a wired or wireless manner and is also preferably provided to inform the occupant, whereby the occupant is informed that his destination has been reached. The information can preferably be given by means of an optical signal in the form of a color code or textual information by means of a display in the means of locomotion gen. The display can be arranged centrally or decentrally. Additionally or alternatively, an acoustic signal can inform the occupants that their destination has been reached. This can be output, for example, via the speakers of the audio system of the means of transportation or a seat-specific audio system. Finally, the occupant can also be informed that the goal has been reached by means of a display via a portable user terminal assigned to him. In addition, the signal can be set up to display the closest and/or preferred exit point to be used when an occupant-specific destination is reached, using the same or similar systems as described for indicating that an occupant-specific destination has been reached. Furthermore, the signal can be set up to prompt you to leave the means of transport and/or to technically enable leaving the means of transport, for example to unlock a door and/or open a door automatically and/or unlock and/or open the luggage compartment automatically, when the occupant is associated with items of equipment carried therein.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zum Positionieren eines automatisiert fahrfähigen Fortbewegungsmittels vorgeschlagen. Die Vorrichtung kann dauerhaft in dem Fortbewegungsmittel integriert sein. Sie umfasst einen Dateneingang, welcher beispielsweise einen Busteilnehmer umfassen kann. Über den Dateneingang kann beispielsweise eine Datenverbindung zu einem internen oder externen Datenspeicher aufgebaut werden. Zusätzlich oder alternativ kann hierüber eine Datenverbindung zu einem elektronischen Steuergerät hergestellt werden. Schließlich können über den Dateneingang auch ein digitales Sensorsignal und/oder ein drahtloses Signal eines Anwenderendgerätes empfangen werden. Die informationstechnische Anbindung an den Dateneingang kann drahtlos oder drahtgebunden erfolgen. Mittels des Dateneingangs kann zusätzlich oder alternativ eine Bluetooth- und/oder W-LAN-Verbindung zu einem tragbaren Anwenderendgerät aufgebaut werden. Die Verbindung zwischen dem tragbaren Anwenderendgerät und dem Fortbewegungsmittel kann auch zum Zwecke der vorliegenden Erfindung internetvermittelt sein. Weiter ist eine Auswerteeinheit in der Vorrichtung vorgesehen, welche als programmierbarer Prozessor, Mikrokontroller und/oder elektronisches Steuergerät ausgestaltet sein kann. Durch die Auswerteeinheit wird die Vorrichtung in die Lage versetzt, die logischen Schritte des in Verbindung mit dem erstgenannten Erfindungsaspekt ausgeführten Verfahrens auszuführen. Weiter ist ein Datenausgang vorgesehen, welcher informationstechnisch mit der Auswerteeinheit gekoppelt ist. Die Auswerteeinheit ist eingerichtet, mittels des Dateneingangs einen zukünftigen Insassen automatisch zu erkennen sowie mittels Auswertung der Sensordaten einer Umgebungssensorik seine aktuelle Position zu ermitteln und eine optimale Positionierung des Fortbewegungsmittels in Bezug zu der aktuellen Position des zukünftigen Insassen festzulegen, die einen besseren Zugriff auf eine vordefinierte Tür des Fortbewegungsmittels gegenüber anderen Türen ermöglicht. Ein besserer Zugriff kann sich durch eine bessere Erreichbarkeit auszeichnen, worunter eine kurze Strecke zwischen der aktuellen Position des zukünftigen Insassen und der vordefinierten Tür verstanden wird. In die Festlegung der Positionierung können vordefinierte Referenzen eingehen, worunter beispielsweise fahrzeugspezifische Parameter, insbesondere Geometrien und Abmessungen des Fortbewegungsmittels, oder Umgebungsparameter des Ein- oder Ausstiegspunktes verstanden werden. In Verbindung mit dem Datenausgang ist die Auswerteeinheit weiter eingerichtet, automatisch ein Signal zur Umsetzung der Positionierung des Fortbewegungsmittels auszugeben.According to a second aspect of the present invention, a device for positioning an automatically drivable means of transportation is proposed. The device can be permanently integrated into the means of transportation. It includes a data input, which can include a bus user, for example. For example, a data connection to an internal or external data memory can be set up via the data input. Additionally or alternatively, a data connection to an electronic control unit can be established via this. Finally, a digital sensor signal and/or a wireless signal from a user terminal can also be received via the data input. The information technology connection to the data input can be wireless or wired. Additionally or alternatively, a Bluetooth and/or W-LAN connection to a portable user terminal can be established by means of the data input. The connection between the portable user terminal and the means of locomotion can also be internet-switched for the purpose of the present invention. Furthermore, an evaluation unit is provided in the device, which can be designed as a programmable processor, microcontroller and/or electronic control unit. The evaluation unit enables the device to carry out the logical steps of the method carried out in connection with the first-mentioned aspect of the invention. A data output is also provided, which is coupled to the evaluation unit in terms of information technology. The evaluation unit is set up to automatically detect a future occupant by means of the data input and to determine its current position by evaluating the sensor data from an environment sensor system and to define an optimal positioning of the means of transport in relation to the current position of the future occupant, which allows better access to a predefined door of the means of transport compared to other doors. Better access can be characterized by better reachability, which means a short distance between the current position of the prospective occupant and the predefined door. Predefined references can be included in determining the positioning, including, for example, vehicle-specific parameters, in particular geometries and dimensions of the means of transportation, or environmental parameters of the entry or exit point. In connection with the data output, the evaluation unit is also set up to automatically output a signal for implementing the positioning of the means of transportation.

Die Merkmale, Merkmalskombination und die sich aus diesen ergebenden Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung und ihrer bevorzugten Ausgestaltungen entsprechen derart ersichtlich denjenigen, welche in Verbindung mit dem oben genannten Verfahren ausgeführt worden sind, dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Ausführungen verwiesen wird.The features, combination of features and the resulting advantages of the device according to the invention and its preferred configurations correspond in such a way to those that have been carried out in connection with the above-mentioned method that reference is made to the above explanations to avoid repetition.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fortbewegungsmittel (z. B. ein PKW, Transporter, LKW, Motorrad, Land- und/oder Wasserfahrzeug) vorgeschlagen, welches eine Vorrichtung gemäß dem zweitgenannten Erfindungsaspekt und des Unteranspruchs umfasst. Auch bezüglich des Fortbewegungsmittels wird hinsichtlich der Merkmale, Merkmalskombinationen und Vorteile auf die obigen Ausführungen verwiesen, um Wiederholungen zu vermeiden.According to a third aspect of the present invention, a means of transportation (e.g. a passenger car, van, truck, motorcycle, land vehicle and/or water vehicle) is proposed which comprises a device according to the second aspect of the invention and the dependent claim. With regard to the means of transport, reference is also made to the above statements with regard to the features, combinations of features and advantages in order to avoid repetition.

Nachfolgend wird auf beispielhafte Ausgestaltungen und einzelne Merkmale der vorliegenden Erfindung ohne einschränkenden Charakter eingegangen. Beispielsweise erwartet ein zukünftiger Insasse das Eintreffen eines automatisch fahrenden PKWs. Bei der tourenspezifischen Planung wurde dem Insassen unter Beachtung seiner Buchungswünsche und in Einklang mit den tourenspezifischen Fahraufträgen ein spezifischer Sitzplatz zugeordnet, der sich hinter dem Beifahrersitz befindet. Während des Eintreffens des PKW am Einstiegspunkt wird seine Identität durch die Auswertung der funktechnischen Verbindung des tragbaren Anwenderendgerätes des wartenden, zukünftigen Insassen verifiziert und die Position des wartenden, zukünftigen Insassen sensorisch durch das Fortbewegungsmittel erfasst. Hierzu wird eine im Außenspiegel des Fortbewegungsmittels installierte Kamera genutzt. Es wird festgestellt, dass der zukünftige Insasse keine Ausrüstungsgegenstände mit sich führt. Im Ansprechen auf die Identifikation und die logische Verknüpfung mit dem zuzuordnenden Sitzplatz sowie unter Berücksichtigung der festgestellten Position des wartenden, zukünftigen Insassen und der fahrzeugspezifischen Geometrie und Abmessungen erfolgt eine Festlegung und Umsetzung der optimalen Positionierung des Fortbewegungsmittels neben dem wartenden, zukünftigen Insassen. Auf Grund der Zuordnung des Sitzplatzes kommt das Fortbewegungsmittel in diesem Ausführungsbeispiel also mit der rechten C-Säule neben dem wartenden, zukünftigen Insassen zum Stehen. Die zu nutzende Tür wird dem wartenden, zukünftigen Insassen in Textform auf dem der Tür zugehörigen Display angezeigt. Der wartende Insasse öffnet die Tür und begibt sich auf seinen Sitzplatz. Nach dem Transport und bei Erreichen eines vordefinierten Ausstiegspunktes wird der Insasse per Lautsprecher über die Zielerreichung und den für ihn anstehenden Ausstiegvorgang informiert und die vorbestimmte Tür hinten rechts geöffnet. Durch die insassensitzplatzspezifische und bedürfnisorientierte Positionierung des PKWs beim Ein- und Ausstiegvorgang kann die Behaglichkeit und damit Akzeptanz der Nutzung automatisch fahrenden Fortbewegungsmittel erhöht werden.Exemplary configurations and individual features of the present invention are discussed below without any restrictive character. For example, a future occupant expects the arrival of an automatically driving car. During tour-specific planning, the occupant was assigned a specific seat, which is located behind the front passenger seat, taking into account their booking requests and in accordance with the tour-specific driving orders. When the car arrives at the entry point, its identity is verified by evaluating the radio connection of the portable user terminal of the waiting, future occupant, and the position of the waiting, future occupant is verified by sensors from the means of transport detected. A camera installed in the exterior mirror of the vehicle is used for this purpose. It is determined that the prospective occupant is not carrying any equipment. In response to the identification and the logical link with the seat to be assigned and taking into account the determined position of the waiting, future occupant and the vehicle-specific geometry and dimensions, the optimal positioning of the means of transport next to the waiting, future occupant is determined and implemented. Due to the assignment of the seat, the means of transportation in this exemplary embodiment comes to a standstill with the right-hand C-pillar next to the waiting, future occupant. The door to be used is shown to the waiting, future occupant in text form on the display associated with the door. The waiting occupant opens the door and goes to his seat. After the transport and when a predefined exit point is reached, the occupants are informed via loudspeaker that they have reached their destination and the exit process that is pending for them, and the predefined rear right door is opened. The passenger seat-specific and needs-oriented positioning of the car when entering and exiting the vehicle can increase comfort and thus acceptance of the use of automated means of transport.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels, umfassend ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung; und
2 ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur insassensitzplatzspezifischen Positionierung eines automatisch fahrenden Fortbewegungsmittels.

Further details, features and advantages of the invention result from the following description and the figures. Show it:

1 a schematic representation of an embodiment of a means of locomotion according to the invention, comprising an embodiment of a device according to the invention; and
2 a flowchart illustrating steps of an exemplary embodiment of a method according to the invention for the occupant seat-specific positioning of an automatically moving means of transportation.

1 zeigt einen PKW 1 als Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels, in welchem eine Vorrichtung in Form eines elektronischen Steuergerätes 31 als Auswerteeinheit umfassend einen Dateneingang 26 und einen Datenausgang 27 installiert sind. Der Dateneingang 26 ist mit einer Antenne 25 mit dem Smartphone 24 als Ausführungsbeispiel eines tragbaren Anwenderendgerätes eines auf einem Bürgersteig 22 wartenden, zukünftigen Insassen 19 informationstechnisch verbunden und tauscht ein Drahtloskommunikationssignal 32 mit der Antenne 25 aus. Weiter ist der Dateneingang 26 mit in den Außenspiegeln 2 integrierten Kameras 3 und mit einem elektronischen Steuergerät 29 sowie einem Datenspeicher 30 informationstechnisch verbunden und tauscht mit diesen ein kabelgebunden übertragenes Signal 29 aus. Der Datenausgang 27 ist informationstechnisch mit an den Türen 13, 14, 15, 16 befindlichen Displays 18, mittels einer Antenne 25 mit dem Smartphone 24 des wartenden, zukünftigen Insassen 19 sowie mittels eines kabelgebunden übertragenen Signals 29 mit einem Lautsprecher 34 sowie einem Datenspeicher 30 und einem elektronischen Steuergerät 28 verbunden. Der PKW verfügt über vier Türen 13, 14, 15, 16 sowie fünf Sitzplätze 4, 5, 6, 7, 8 und ein mittels Kofferraumklappe 9 zugängliches Gepäckfach. Vor den vorderen Türen 13, 14 ist beidseitig eine A-Säule 10 angeordnet, zwischen den vorderen 13, 14 und hinteren Türen 15, 16 ist beidseitig eine B-Säule 11 angeordnet, hinter den hinteren Türen 15, 16 ist beidseitig eine C-Säule 12 angeordnet, anhand derer Position eine geometrische Beschreibung des PKWs 1 möglich ist. In diese geht zur Ableitung spezifischer Einstiegspositionen das Öffnungsfeld 17 der jeweiligen Tür ein, welches hier für Tür D 16 exemplarisch dargestellt ist. Auf dem Sitzplatz A 4, der sich vorne links im PKW befindet, sitzt ein Insasse 20. Sitzplatz B 5, Sitzplatz C 6, Sitzplatz D 7 sowie Sitzplatz E 8 sind derzeit unbesetzt. Ein Tisch 21 stellt eine spezifische Ausrüstung des Sitzplatzes C 6 dar. Eine vorwärts gerichtete Fahrtrichtung 33 richtet sich an der Längsachse des PKWs 1 aus und beschreibt einen Bewegungsvektor in Blickrichtung der Insassen 20. In einem Datenspeicher 30 werden Informationen zu den erwarteten Insassen und dem zuzuordnenden Sitzplatz 4, 5, 6, 7, 8 vorgehalten und über den Dateneingang an die Auswerteeinheit 31 übermittelt. Das Erkennen eines zukünftigen Insassen 19 erfolgt mittels Auswertung eines vom Smartphone 24 des auf einem Bürgersteig 22 wartenden, zukünftigen Insassen 19 ausgesendeten Drahtloskommunikationssignal 32 das mittels Antenne 25 am Dateneingang 26 der Auswerteeinheit 31 eingeht. Die genaue Position des wartenden, zukünftigen Insassen 19 wird von der Auswerteeinheit 31 durch Auswertung von als kabelgebundenes Signal 29 übermittelten Bildinformationen ermittelt, die mittels einer am Außenspiegel 2 befindlichen Kamera 3 als Ausführungsbeispiel eines optischen Sensors aufgenommen werden. Basierend auf der Erkennung des zukünftigen Insassen erfolgt die logische Zuordnung des zugeordneten Sitzplatzes 4, 5, 6, 7, 8, in diesem Beispiel Sitzplatz E 8. Im Ansprechen hierauf und auf Grund der Tatsache, dass sensorisch durch die am Außenspiegel 2 befindlichen Kamera 3 als Ausführungsbeispiel eines optischen Sensors keine Ausrüstungsgegenstände erkannt wurden, wird über den Datenausgang 27 ein Signal 29 ausgegeben, auf Basis dessen die für den Einstieg vorgesehene Tür D 16 mittels einer visuellen Einblendung auf einem an der Tür D 16 befindlichen Displays 18 gekennzeichnet wird. Des Weiteren erfolgt durch die Auswerteeinheit 31 eine Festlegung der Positionierung mittels Berechnung der optimalen Halteposition des PKWs 1 zur Erzielung eines möglichst kurzen Weges zwischen der Position des wartenden, zukünftigen Insassen 19 und dem vorbestimmten Einstiegspunkt unter Beachtung des dem wartenden, zukünftigen Insassen 19 zugeordneten Sitzplatzes E 8 und der diesem Sitzplatz zugeordneten nächstliegenden Tür D 16 sowie des fahrzeuggeometriespezifischen Türöffnungsfeldes 17 und von Umfeldparametern. Die Positionierungsdaten werden zur weiteren Verarbeitung über den Datenausgang 27 an ein elektronisches Steuergerät 28 übermittelt. Der PKW 1 wird optimal zur Erreichung eines zugeordneten Sitzplatzes E 8 durch den wartenden, zukünftigen Insassen 19 positioniert. Nach dem Positionieren des PKWs1 wird die Tür D 16 entriegelt, um derart den Komfort des zukünftigen Insassen 19 beim Einstiegsvorgang der Nutzung des automatischen PKWs 1 zu erhöhen. 1 1 shows a car 1 as an exemplary embodiment of a means of transportation according to the invention, in which a device in the form of an electronic control device 31 is installed as an evaluation unit comprising a data input 26 and a data output 27 . The data input 26 is informationally connected with an antenna 25 to the smartphone 24 as an exemplary embodiment of a portable user terminal of a future occupant 19 waiting on a sidewalk 22 and exchanges a wireless communication signal 32 with the antenna 25 . Furthermore, the data input 26 is connected in terms of information technology to the cameras 3 integrated in the exterior mirrors 2 and to an electronic control unit 29 and a data memory 30 and exchanges a cable-bound signal 29 with them. The data output 27 is information technology with displays 18 located on the doors 13, 14, 15, 16, by means of an antenna 25 with the smartphone 24 of the waiting, future occupant 19 and by means of a signal 29 transmitted by cable with a loudspeaker 34 and a data memory 30 and an electronic control unit 28 connected. The car has four doors 13, 14, 15, 16 and five seats 4, 5, 6, 7, 8 and a luggage compartment accessible via the trunk lid 9. An A-pillar 10 is arranged on both sides in front of the front doors 13, 14, a B-pillar 11 is arranged on both sides between the front 13, 14 and rear doors 15, 16, and a C-pillar is arranged on both sides behind the rear doors 15, 16 12 arranged, based on which position a geometric description of the car 1 is possible. The opening field 17 of the respective door, which is shown here for door D 16 as an example, goes into this for deriving specific entry positions. An occupant 20 is sitting in seat A 4, which is on the front left of the car. Seat B 5, seat C 6, seat D 7 and seat E 8 are currently unoccupied. A table 21 represents specific equipment for seat C 6. A forward direction of travel 33 is aligned with the longitudinal axis of car 1 and describes a movement vector in the direction of view of occupants 20. Information about the expected occupants and the one to be assigned is stored in a data memory 30 Seats 4, 5, 6, 7, 8 are reserved and transmitted to the evaluation unit 31 via the data input. A future occupant 19 is recognized by evaluating a wireless communication signal 32 transmitted by the smartphone 24 of the future occupant 19 waiting on a pavement 22 , which wireless communication signal is received by means of an antenna 25 at the data input 26 of the evaluation unit 31 . The exact position of the waiting future occupant 19 is determined by the evaluation unit 31 by evaluating image information transmitted as a wired signal 29 which is recorded by a camera 3 located on the exterior mirror 2 as an exemplary embodiment of an optical sensor. Based on the detection of the future occupant, the assigned seat 4, 5, 6, 7, 8, in this example seat E 8, is logically assigned. In response to this and due to the fact that the camera 3 located on the exterior mirror 2 If, as an embodiment of an optical sensor, no items of equipment were detected, a signal 29 is output via the data output 27, on the basis of which the door D 16 provided for entry is identified by means of a visual overlay on a display 18 located on the door D 16 . Furthermore, the evaluation unit 31 determines the positioning by calculating the optimal one Stopping position of the car 1 to achieve the shortest possible distance between the position of the waiting, future occupant 19 and the predetermined entry point, taking into account the seat E 8 assigned to the waiting, future occupant 19 and the nearest door D 16 assigned to this seat, as well as the vehicle geometry-specific door opening field 17 and environmental parameters. The positioning data are transmitted to an electronic control unit 28 via the data output 27 for further processing. The car 1 is optimally positioned for the waiting, future occupant 19 to reach an assigned seat E 8 . After positioning the car 1, the door D 16 is unlocked so as to increase the comfort of the future occupant 19 in the boarding process of using the automatic car 1.

2 zeigt ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum insassensitzplatzspezifischen Positionieren eines automatischen Fortbewegungsmittels. In einem ersten Schritt 100 wird automatisch ein zukünftiger Insasse erkannt. Hierfür kommen insbesondere Sensorinformationen und digitale Verbindungsinformationen tragbarer Anwenderendgeräte eines Insassen zum Einsatz. In Schritt 200 wird die aktuelle Position des Insassen automatisch ermittelt. Zur Ermittlung der aktuellen Position werden insbesondere Sensoren und Positionsdaten tragbarer Anwenderendgeräte herangezogen. Auf Basis dieser Informationen wird in Schritt 300 die optimale Positionierung in Bezug zu der aktuellen Position des zukünftigen Insassen und anhand einer vordefinierten Referenz automatisch festgelegt und im Ansprechen hierauf in Schritt 400 ein Signal ausgegeben, was zur Umsetzung der Positionierung sowie der Anzeige der vorbestimmten Einstiegsposition eingerichtet ist. Anschließend erfolgt die automatische Positionierung des Fortbewegungsmittels und im Ansprechen hierauf wird die vordefinierte Tür des Fortbewegungsmittels entriegelt. Im Ergebnis wird ein Fortbewegungsmittel durch das erfindungsgemäße Verfahren optimal in Bezug auf die Anforderungen eines wartenden, zukünftigen Insassen positioniert und die Tür für seinen Einstieg entriegelt, um derart den Komfort des Einstiegsvorgangs bei der Nutzung des automatisch fahrfähigen Fortbewegungsmittels zu erhöhen. 2 shows a flowchart illustrating steps of an exemplary embodiment of a method according to the invention for occupant-seat-specific positioning of an automatic means of transportation. In a first step 100, a future occupant is automatically identified. In particular, sensor information and digital connection information from a passenger's portable user terminals are used for this purpose. In step 200, the current position of the occupant is automatically determined. In particular, sensors and position data from portable user terminals are used to determine the current position. Based on this information, in step 300 the optimal positioning in relation to the current position of the future occupant and based on a predefined reference is automatically determined and in response thereto in step 400 a signal is output, which is used to implement the positioning and display the predefined entry position is. The automatic positioning of the means of locomotion then takes place and in response thereto the predefined door of the means of locomotion is unlocked. As a result, a means of transportation is optimally positioned by the inventive method in relation to the requirements of a waiting, future occupant and the door is unlocked for his entry, in order to increase the comfort of the boarding process when using the automatically drivable means of transportation.

Claims

Method for positioning an automatically drivable means of transportation (1), comprising the steps: - automatic recognition (100) of a future occupant (19), - automatic determination (200) of a current position of the future occupant (19) by means of an environment sensor system, - automatically determining (300) an optimal positioning of the means of locomotion (1) for access to a predefined door (16) of the means of locomotion (1) relative to other doors of the means of locomotion (1) in relation to the current position of the future occupant (19) and in response to this - outputting (400) a signal (29) for implementing the optimal positioning of the means of locomotion (1) and in response to the positioning of the means of locomotion (1) - Automatic unlocking of the predefined door (16) of the means of locomotion (1).

procedure after claim 1 , further comprising - automatically determining a seat (8) assigned to the future occupant (19) and - automatically taking into account - the future seat (8) and/or - the accessibility of the assigned seat (8) and/or - the vehicle geometry and/or - of environmental parameters of the entry and/or exit point when positioning.

procedure after claim 2 , wherein the seat (8) is assigned to a row of seats and the positioning takes place depending on the row of seats.

A method according to any one of the preceding claims, further comprising - Automatic determination of the future occupant (19) associated piece of equipment and consideration of the associated piece of equipment in the positioning.

procedure after claim 4 , wherein the piece of equipment is a piece of luggage and the positioning is carried out depending on the position of a luggage compartment of the means of transport.

Method according to one of the preceding claims, wherein an assignment of a seat (8) - done automatically and/or - takes place on the basis of a sensory detection, in particular a measurement, of the occupant (19) and/or - based on predefined references and/or - based on environmental parameters at the entry and/or exit point and/or - based on a planned sequence of boarding and alighting processes.

Method according to one of the preceding claims, wherein the identification of the future occupant (19) on the basis of biometric data and / or eindeu tiger personal identification features, which are determined by the means of transport (1) on the basis of sensors and compared with stored data records.

Method according to one of the preceding claims, in which the determination of the current position of the future occupant (19) - sensor-based by means of an optical sensor (3), preferably by means of an optical camera, and / or - by means of an ultrasonic sensor and/or - by means of a radar sensor and/or - by using a lidar sensor and/or - by means of a laser distance measuring device and/or, - by means of data evaluation of a portable user terminal (24) carried by the occupant (19) and/or - by means of an app on a portable user terminal (24) carried by the occupant (19).

Method according to one of the preceding claims, wherein a wireless or wired signal (29) for identifying a seat (8) is output, which the identification of the seat (8) - as color coding and/or - as textual information and/or - as optical and/or - as an acoustic signal and/or - as a schematic representation and/or - on a portable user terminal (24) and/or - On a display (18) of the means of transportation (1) and/or - Caused as a one-to-one marking of the entry position.

Device for positioning an automatically drivable means of transportation (1), comprising: - a data input (26), - an evaluation unit (31), - a data output (27); wherein the evaluation unit (31) is set up - by means of the data input (26) - to automatically recognize a future occupant (19), - to determine the current position of the future occupant (19) automatically by means of an environment sensor and - determine an optimal positioning of the vehicle (1) for access to a predefined door (16) of the vehicle (1) relative to other doors of the vehicle (1) in relation to the current position of the prospective occupant (19), and in response thereto - in connection with the data output (27) to output a signal (29) for implementing the optimal positioning of the means of locomotion (1) and in response to the positioning of the means of locomotion (1) - Automatically unlock the predefined door (16) of the means of transportation (1).

device after claim 10 , which is set up, a method according to one of Claims 1 until 9 to execute.

Means of transportation (1) comprising a device claim 10 or 11 .