WO2020002553A1 - Brushless direct current electric motor and associated control method - Google Patents

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WO2020002553A1
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effect sensor
rotor
electric motor
switching
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Jose-Luis Herrada
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Valeo Systèmes d'Essuyage
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    • H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
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    • H02K29/08—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices using magnetic effect devices, e.g. Hall-plates, magneto-resistors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
    • G01P13/02—Indicating direction only, e.g. by weather vane
    • G01P13/04—Indicating positive or negative direction of a linear movement or clockwise or anti-clockwise direction of a rotational movement
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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
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    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Definitions

  • the present invention relates to a brushless direct current electric motor intended in particular for motor vehicle equipment.
  • Brushless DC electric motors can have many advantages such as long life, space and consumption.
  • electric motors are more complex compared to brushed electric motors because to allow proper operation it is necessary to know precisely the angular position of the rotor of the brushless DC electric motor.
  • electric motors include electromagnetic excitation coils arranged at the stator and supplied alternately via an inverter to allow the driving of permanent magnets arranged on the rotor.
  • Hall effect sensors for example three arranged at 120 ° to detect the six precise points corresponding to the switching operations.
  • the present invention relates to a brushless direct current electric motor comprising:
  • a rotor comprising magnetic elements distributed around the rotor forming poles of the electric motor and a control magnet comprising a number of pairs of poles equal to three times the number of pairs of poles of the electric motor
  • control unit configured to apply a predetermined sequence of excitation signals to the coils as a function of the position of the rotor to drive the rotor in rotation
  • first Hall effect sensor and the second Hall effect sensor are arranged on a printed circuit and are spaced so that the angle between the lines passing through the center of the control magnet and the first effect sensor respectively Hall and the second Hall effect sensor is greater than or equal to 10 ° and in which the first Hall effect sensor is used to determine the switching instants of the excitation signals and the second Hall effect sensor is used, in combination with the first Hall effect sensor, to determine the direction of rotation of the rotor at start-up or vice versa between the first Hall effect sensor and the second Hall effect sensor.
  • the electric motor according to the present invention can also include the following aspects:
  • the control magnet and the first and second Hall effect sensors are configured so that the changes of state of one and the other of said first and second Hall effect sensors occur before and after respectively the instant of switching of the excitation signals and so that the time between the change of state of one of the Hall effect sensors and the instant of switching of the excitation signals is equal to the duration between the moment of switching of the excitation signals and the change of state of the other Hall effect sensors when the rotor rotates at a constant speed, the Hall effect sensor ahead of the switching time is used by the control unit to determine the switching instants, the Hall effect sensor lagging behind the switching time being used, in combination with the Hall effect sensor ahead of the switching time , to determine the direction of rotation of the rotor at start-up.
  • the angle between the lines passing through the center of the control magnet and respectively the first Hall effect sensor and the second Hall effect sensor is less than 19 °.
  • the angle between the lines passing through the center of the control magnet and respectively the first Hall effect sensor and the second Hall effect sensor is substantially equal to 16 °.
  • the present invention also relates to a geared motor, in particular for a wiping device, comprising:
  • the present invention also relates to a method for controlling a brushless direct current electric motor, said electric motor comprising:
  • a rotor comprising magnetic elements distributed around the rotor forming poles of the electric motor and a control magnet comprising a number of pairs of poles equal to three times the number of pairs of poles of the electric motor
  • control magnet and the first and second Hall effect sensors are configured so that the changes in state of said first and second Hall effect sensors occur before and after respectively.
  • switching time of the excitation signals and the time between the change of state of one of the Hall effect sensors and the switching time of the excitation signals equal to the time between the instant for switching the excitation signals and the change of state of the other Hall effect sensors when the rotor rotates at a constant speed, the switching instants being determined from the signal supplied by the Hall effect sensor in advance relative to the switching time, the Hall effect sensor lagging behind the switching time being used, in combination with the Hall effect sensor ahead of the switching time, to detect erminate the direction of rotation of the rotor when starting.
  • FIG. 1 represents a diagram of part of an electric motor with integrated magnets (or else embedded or buried) according to the present invention
  • FIG. 2 represents a diagram of a supply circuit of an electric motor
  • FIG. 3 represents a diagram of the Hall effect sensors and of the associated control magnet
  • FIG. 4 represents a diagram of the signals coming from Hall effect sensors according to a first configuration
  • FIG. 5 represents a diagram of the signals coming from Hall effect sensors according to a second configuration
  • FIG. 6 represents a flow diagram of the steps of a method for controlling an electric motor according to the present invention.
  • the present invention relates to a brushless direct current electric motor, for example an electric motor used in motor vehicle equipment such as geared motors for wiping devices.
  • the present invention also relates to such a geared motor.
  • Figure 1 shows a partial schematic view of an electric motor comprising a rotor 3 rotatably mounted around an axis of rotation X and comprising a plurality of poles. These poles are for example made by permanent magnets 5 distributed around the axis of rotation X of the rotor 3 and configured to form an alternation of north and south poles.
  • the electric motor also comprises a stator 7 comprising a plurality of electromagnetic excitation coils 9 forming the phases of the electric motor and the supply of which makes it possible to drive the rotor 3 in rotation via the interaction between the electromagnetic excitation coils 9 and the rotor poles 3.
  • FIG. 2 represents a diagram of an example of a power supply circuit for the phases of an electric motor 1.
  • the electric motor 1 comprises three phases denoted A, B and C arranged in a triangle and connected to a point middle.
  • the supply circuit includes an inverter 10.
  • the inverter 10 comprises three branches B l, B2 and B3 arranged in parallel and connected to the terminals of a voltage source 13.
  • Each branch B l, B2, B3 comprises two switches 15 arranged in series.
  • the opening and closing of the switches 15 are controlled by a control unit 14 corresponding for example to a microcontroller or a microprocessor.
  • the midpoints of the branches B 1, B2 and B3 are connected respectively to the phases A, B and C of the electric motor 1.
  • control unit 14 to switch the opening and closing of the switches 15 optimally to allow the rotor 3 to rotate in the desired direction of rotation and at the desired speed, it is necessary to know precisely the position of the rotor 3 every 60 ° electrical.
  • a first Hall effect sensor 17 is coupled to a control magnet 19 comprising a number of poles equal to three times the number of poles of the electric motor 1, for example eighteen poles for an electric motor 1 comprising six poles, so that the changes in state of the Hall effect sensor 17 (passage from a high level to a low level or vice versa) occur every 60 ° electric (i.e. 20 ° for an electric motor has six poles).
  • a second Hall effect sensor 17 ′ is also used.
  • This second Hall effect sensor 17 ′ is for example coupled to the same control magnet 19 as the first Hall effect sensor 17.
  • the switching operations of the inverter 10 must occur every 20 °.
  • the second Hall effect sensor 17 ′ in order to detect the direction of rotation of the rotor 3 at start-up, the second Hall effect sensor 17 ′ must be positioned so that the lines D and D ′ perpendicular to the axis of rotation X and passing respectively through the center of the first Hall effect sensor 17 and the center of the second Hall effect sensor 17 'form an angle of 10 °. This implies that the distance Da separating the centers of the two Hall effect sensors 17 and 17 'is given by the following equation:
  • the size of the protective housing of the sensors 17 and 17 'must also be taken into account.
  • the boxes are for example of rectangular shape and the Hall effect sensor is located in the center of the parallelepiped.
  • the width of the housing is for example between 2 and 3 mm and the height of the housing is for example between 1.5 and 2.5mm.
  • the two sensors 17 and 17 ′ are arranged on the printed circuit 21 closest to one of the other and the signal processing is adapted as a function of the angle obtained between the two lines D and D 'passing through the center the control magnet 19 and respectively the centers of the first Hall effect sensor 17 and the second sensor Hall effect 17 '.
  • This angle is therefore in this example greater than 10 °, for example 14 °.
  • the Hall effect sensors 17, 17 ′ and the control magnet 19 are configured so as to obtain a signal in phase advance as described below from FIG. 5.
  • FIG. 4 represents the signals obtained by the first Hall effect sensor 17 and the second Hall effect sensor 17 'in the case where the sensors 17 and 17' are positioned so that the angle between the two lines D and D ' passing through the center the control magnet 19 and respectively the first Hall effect sensor 17 and the second Hall effect sensor 17 'is equal to 10 °.
  • the changes of state of the first Hall effect sensor 17 correspond to the switching instants and the changes of state of the second Hall effect sensor 17 'take place at intervals of equal duration of changes of state of the first Hall effect sensor. 17 when the rotor 3 rotates at constant speed.
  • the second Hall effect sensor 17 ′ is used in combination with the first Hall effect sensor 17 to determine the direction of rotation of the rotor 3.
  • the Hall effect sensors 17 and 17 ′ and the control magnet 19 are configured so that the changes of state of the Hall effect sensors 17 and 17 'occur with an advance with respect to the switching instant which is equal for the two Hall effect sensors 17 and 17', one being in advance in a first direction of rotation and the another in advance in the second direction of rotation of the rotor 3 as shown diagrammatically in FIG. 5.
  • the signal used to determine the switching times is either the signal from the first Hall effect sensor 17 or the signal from the second Hall effect sensor 17 ′ according to the direction of rotation of the rotor 3.
  • the other Hall effect sensor 17, 17 ′ which is late with respect to the switching instant, being used in combination with the sensor with Hall effect 17, 17 'used to determine the switching instants to determine the direction of rotation of the rotor 3.
  • the two sensors can have the same state or a different state. Different states indicate that the switching is not close, and the same states indicate that the switching area is close. In the event that the two sensors have been shifted to offset the two switches, it is possible to favor one switch over another to determine the direction of rotation of the motor.
  • the present invention also relates to a method for controlling an electric motor as described above.
  • the different stages of the process will now be described from the flow diagram in FIG. 6.
  • the first step 101 relates to a preliminary step of determining a predetermined sequence of excitation signals to be applied to the coils 9 as a function of the position of the rotor 3 to drive the rotor 3 in rotation. This determination corresponds to the determination of the position (opening or closing) of the switches 15 of the inverter 10 enabling the coils 9 to be supplied as a function of the angular position of the rotor 3.
  • the second step 102 corresponds to the determination of the instants of switching of the excitation signals from the signal supplied by one of the Hall effect sensors 17 or 17 '.
  • the choice of Hall effect sensor 17, 17 'to determine the instants of signal switching excitation depends for example on the direction of rotation of the rotor 3. In such a case, it is possible to use a Hall effect sensor to determine the position of the motor and the other Hall effect sensor to determine the direction of rotation of the rotor.
  • Step 103 corresponds to the determination of the direction of rotation of the rotor 3 from the signals supplied by the two Hall effect sensors 17 and 17 '.
  • Step 104 relates to the application of the sequence of excitation signals determined during step 101 as a function of the switching times determined from step 102.

Abstract

The present invention relates to a brushless direct current electric motor (1), comprising: - a rotor (3) comprising magnetic elements (5) distributed around the rotor (3) forming poles of the electric motor (1) and a control magnet (19) comprising a number of pole pairs equal to three times the number of pole pairs of the electric motor (1), - a stator (7) having electromagnetic excitation coils (9), - at least one first and one second Hall-effect sensor (17, 17'), preferably only one first and one second Hall-effect sensor, said Hall-effect sensors (17, 17') being configured to detect predetermined angular positions of the rotor, - a control unit (14) configured to apply a predetermined sequence of excitation signals to the coils (9) depending on the position of the rotor (3) to rotate the rotor (3), wherein the first Hall-effect sensor (17) and the second Hall-effect sensor (17') are arranged on a printed circuit (21) and are spaced apart such that the angle between the straight lines (Δ and Δ') passing through the centre of the control magnet (19) and the first Hall-effect sensor (17) and the second Hall-effect sensor (17'), respectively, is greater than or equal to 10° and wherein the first Hall-effect sensor (17) is used to determine the switching times of the excitation signals and the second Hall-effect sensor (17') is used, in combination with the first Hall-effect sensor (17), to determine the direction of rotation of the rotor (3) when the motor starts up, or vice versa, between the first Hall-effect sensor (17) and the second Hall-effect sensor (17').

Description

MOTEUR ELECTRIQUE A COURANT CONTINU SANS BALAI ET  BRUSHLESS DIRECT CURRENT ELECTRIC MOTOR AND
PROCEDE DE COMMANDE ASSOCIE  ASSOCIATED ORDERING PROCESS
La présente invention concerne un moteur électrique à courant continu sans balai destiné notamment à des équipements de véhicule automobile. The present invention relates to a brushless direct current electric motor intended in particular for motor vehicle equipment.
De nombreux moteurs électriques à courant continu sans balais sont utilisés dans les équipements de véhicules automobiles notamment dans les motoréducteurs des dispositifs d'essuyage.  Many brushless direct current electric motors are used in motor vehicle equipment, in particular in geared motors for wiping devices.
Les moteurs électriques à courant continu sans balai peuvent présenter de nombreux avantages comme une grande durée de vie, un encombrement et une consommation réduits.  Brushless DC electric motors can have many advantages such as long life, space and consumption.
Cependant, la commande des moteurs électriques est plus complexe par rapport aux moteurs électriques à balais car pour permettre un bon fonctionnement il est nécessaire de connaître précisément la position angulaire du rotor du moteur électrique à courant continu sans balai. En effet, de tels moteurs électriques comprennent des bobines d'excitation électromagnétique disposées au niveau du stator et alimentées alternativement via un onduleur pour permettre l'entraînement d'aimants permanents disposés sur le rotor.  However, the control of electric motors is more complex compared to brushed electric motors because to allow proper operation it is necessary to know precisely the angular position of the rotor of the brushless DC electric motor. Indeed, such electric motors include electromagnetic excitation coils arranged at the stator and supplied alternately via an inverter to allow the driving of permanent magnets arranged on the rotor.
Or, afin de pouvoir commuter les interrupteurs de l'onduleur et donc l'alimentation des bobines électromagnétiques à des instants optimaux pour obtenir l'entraînement désiré du rotor, il convient de connaître la position du rotor au moins par secteurs avec quelques points précis lors de la commutation d'état (en général pour une excitation trapézoïdale, six commutations à chaque tour du rotor).  However, in order to be able to switch the switches of the inverter and therefore the supply of the electromagnetic coils at optimal times to obtain the desired rotor drive, it is necessary to know the position of the rotor at least by sectors with a few precise points during state switching (generally for trapezoidal excitation, six switching operations per revolution of the rotor).
Pour cela il est connu d'utiliser des capteurs à effet Hall, par exemple trois disposés à 120° pour détecter les six points précis correspondant aux commutations.  For this it is known to use Hall effect sensors, for example three arranged at 120 ° to detect the six precise points corresponding to the switching operations.
Pour un moteur six pôles, il existe aussi un montage avec deux capteurs à effet Hall rapprochés, les deux capteurs à effet Hall devant être positionnés avec un angle de 10° par rapport au centre d'un aimant de commande pour permettre une détection rapide du sens de rotation. Toutefois, un tel montage n'est souvent pas possible du fait de la taille des capteurs disponibles dans le commerce dont l'encombrement empêche d'obtenir l'angle désiré, notamment lorsque l'aimant de commande est de taille réduite. Il convient donc de trouver une solution permettant de réaliser un moteur électrique à courant continu sans balai présentant un encombrement réduit pour un coût limité. For a six-pole motor, there is also an assembly with two close Hall effect sensors, the two Hall effect sensors having to be positioned at an angle of 10 ° relative to the center of a control magnet to allow rapid detection of the sense of rotation. However, such an assembly is often not possible due to the size of the commercially available sensors whose size prevents the desired angle from being obtained, in particular when the control magnet is of small size. It is therefore advisable to find a solution making it possible to produce a brushless direct current electric motor having a reduced bulk for a limited cost.
A cet effet, la présente invention concerne un moteur électrique à courant continu sans balais comportant : To this end, the present invention relates to a brushless direct current electric motor comprising:
- un rotor comprenant des éléments magnétiques répartis autour du rotor formant des pôles du moteur électrique et un aimant de commande comprenant un nombre de paires de pôles égal à trois fois le nombre de paires de pôles du moteur électrique,  a rotor comprising magnetic elements distributed around the rotor forming poles of the electric motor and a control magnet comprising a number of pairs of poles equal to three times the number of pairs of poles of the electric motor,
- un stator présentant des bobines d'excitation électromagnétique,  - a stator having electromagnetic excitation coils,
- au moins un premier et un deuxième capteur à effet Hall, de préférence seulement un premier et un deuxième capteur à effet Hall, lesdits capteurs à effet Hall étant configurés pour détecter des positions angulaires prédéterminées du rotor,  - at least a first and a second Hall effect sensor, preferably only a first and a second Hall effect sensor, said Hall effect sensors being configured to detect predetermined angular positions of the rotor,
- une unité de commande configurée pour appliquer une séquence prédéterminée de signaux d'excitation aux bobines en fonction de la position du rotor pour entraîner le rotor en rotation,  - a control unit configured to apply a predetermined sequence of excitation signals to the coils as a function of the position of the rotor to drive the rotor in rotation,
dans lequel le premier capteur à effet Hall et le deuxième capteur à effet hall sont disposés sur un circuit imprimé et sont espacés de sorte que l'angle entre les droites passant par le centre de l'aimant de commande et respectivement le premier capteur à effet Hall et le deuxième capteur à effet Hall est supérieur ou égal à 10° et dans lequel le premier capteur à effet Hall est utilisé pour déterminer les instants de commutation des signaux d'excitation et le deuxième capteur à effet Hall est utilisé, en combinaison du premier capteur à effet Hall, pour déterminer le sens de rotation du rotor au moment du démarrage ou inversement entre le premier capteur à effet Hall et le deuxième capteur à effet Hall. in which the first Hall effect sensor and the second Hall effect sensor are arranged on a printed circuit and are spaced so that the angle between the lines passing through the center of the control magnet and the first effect sensor respectively Hall and the second Hall effect sensor is greater than or equal to 10 ° and in which the first Hall effect sensor is used to determine the switching instants of the excitation signals and the second Hall effect sensor is used, in combination with the first Hall effect sensor, to determine the direction of rotation of the rotor at start-up or vice versa between the first Hall effect sensor and the second Hall effect sensor.
Le moteur électrique selon la présente invention peut également comprendre les aspects suivants : The electric motor according to the present invention can also include the following aspects:
- l'aimant de commande et les premier et deuxième capteurs à effet Hall sont configurés de manière à ce que les changements d'état de l'un et de l'autre desdits premier et deuxième capteurs à effet Hall se produisent respectivement avant et après l'instant de commutation des signaux d'excitation et de manière à ce que la durée entre le changement d'état de l'un des capteurs à effet Hall et l'instant de commutation des signaux d'excitation soit égale à la durée entre l'instant de commutation des signaux d'excitation et le changement d'état de l'autre des capteurs à effet Hall lorsque le rotor tourne à une vitesse constante, le capteur à effet Hall en avance par rapport à l'instant de commutation est utilisé par l'unité de commande pour déterminer les instants de commutation, le capteur à effet Hall en retard par rapport à l'instant de commutation étant utilisé, en combinaison du capteur à effet Hall en avance par rapport à l'instant de commutation, pour déterminer le sens de rotation du rotor au moment du démarrage. - the control magnet and the first and second Hall effect sensors are configured so that the changes of state of one and the other of said first and second Hall effect sensors occur before and after respectively the instant of switching of the excitation signals and so that the time between the change of state of one of the Hall effect sensors and the instant of switching of the excitation signals is equal to the duration between the moment of switching of the excitation signals and the change of state of the other Hall effect sensors when the rotor rotates at a constant speed, the Hall effect sensor ahead of the switching time is used by the control unit to determine the switching instants, the Hall effect sensor lagging behind the switching time being used, in combination with the Hall effect sensor ahead of the switching time , to determine the direction of rotation of the rotor at start-up.
- l'angle entre les droites passant par le centre de l'aimant de commande et respectivement le premier capteur à effet Hall et le deuxième capteur à effet Hall est inférieur à 19°. - The angle between the lines passing through the center of the control magnet and respectively the first Hall effect sensor and the second Hall effect sensor is less than 19 °.
- l'angle entre les droites passant par le centre de l'aimant de commande et respectivement le premier capteur à effet Hall et le deuxième capteur à effet Hall est sensiblement égal à 16°. - The angle between the lines passing through the center of the control magnet and respectively the first Hall effect sensor and the second Hall effect sensor is substantially equal to 16 °.
La présente invention concerne également un motoréducteur, notamment pour dispositif d'essuyage, comprenant : The present invention also relates to a geared motor, in particular for a wiping device, comprising:
- un moteur électrique tel que décrit précédemment.  - an electric motor as described above.
La présente invention concerne également un procédé de commande d'un moteur électrique à courant continu sans balai, ledit moteur électrique comprenant : The present invention also relates to a method for controlling a brushless direct current electric motor, said electric motor comprising:
- un rotor comprenant des éléments magnétiques répartis autour du rotor formant des pôles du moteur électrique et un aimant de commande comprenant un nombre de paire de pôles égal à trois fois le nombre de paire de pôles du moteur électrique,  a rotor comprising magnetic elements distributed around the rotor forming poles of the electric motor and a control magnet comprising a number of pairs of poles equal to three times the number of pairs of poles of the electric motor,
- un stator présentant des bobines d'excitation électromagnétique,  - a stator having electromagnetic excitation coils,
- au moins un premier et un deuxième capteur à effet Hall, de préférence seulement un premier et un deuxième capteur à effet Hall, lesdits capteurs à effet Hall étant configurés pour détecter des positions angulaires prédéterminées du rotor,  - at least a first and a second Hall effect sensor, preferably only a first and a second Hall effect sensor, said Hall effect sensors being configured to detect predetermined angular positions of the rotor,
- un circuit imprimé sur lequel sont disposés le premier et le deuxième capteur à effet hall, les deux capteurs à effet Hall étant espacés de sorte que l'angle entre les droites passant par le centre de l'aimant de commande et respectivement le premier capteur à effet Hall et le deuxième capteur à effet Hall est supérieur ou égal à 10°, le procédé comprenant : - a printed circuit on which the first and second hall effect sensors are arranged, the two Hall effect sensors being spaced so that the angle between the lines passing through the center of the control magnet and the first sensor respectively Hall effect and the second Hall effect sensor is greater than or equal to 10 °, the process comprising:
- une étape préliminaire de détermination d'une séquence prédéterminée de signaux d'excitation à appliquer aux bobines en fonction de la position du rotor pour entraîner le rotor en rotation,  a preliminary step of determining a predetermined sequence of excitation signals to be applied to the coils as a function of the position of the rotor to drive the rotor in rotation,
- une étape de détermination des instants de commutation des signaux d'excitation à partir du signal fourni par l'un des capteurs à effet Hall,  a step of determining the instants of switching of the excitation signals from the signal supplied by one of the Hall effect sensors,
-une étape de détermination du sens de rotation du rotor à partir des signaux fournis par les capteurs à effet Hall,  a step of determining the direction of rotation of the rotor from the signals supplied by the Hall effect sensors,
- une étape d'application d'une séquence prédéterminée de signaux d'excitation en fonction des instants de commutation déterminés.  a step of applying a predetermined sequence of excitation signals as a function of the determined switching instants.
Selon un autre aspect de la présente invention, l'aimant de commande et les premier et deuxième capteurs à effet Hall sont configurés de manière à ce que les changements d'état desdits premier et deuxième capteurs à effet Hall se produisent respectivement avant et après l'instant de commutation des signaux d'excitation et à ce que la durée entre le changement d'état de l'un des capteurs à effet Hall et l'instant de commutation des signaux d'excitation soit égale à la durée entre l'instant de commutation des signaux d'excitation et le changement d'état de l'autre des capteurs à effet Hall lorsque le rotor tourne à une vitesse constante, les instants de commutation étant déterminés à partir du signal fourni par le capteur à effet Hall en avance par rapport à l'instant de commutation, le capteur à effet Hall en retard par rapport à l'instant de commutation étant utilisé, en combinaison du capteur à effet Hall en avance sur l'instant de commutation, pour déterminer le sens de rotation du rotor au moment du démarrage. According to another aspect of the present invention, the control magnet and the first and second Hall effect sensors are configured so that the changes in state of said first and second Hall effect sensors occur before and after respectively. switching time of the excitation signals and the time between the change of state of one of the Hall effect sensors and the switching time of the excitation signals equal to the time between the instant for switching the excitation signals and the change of state of the other Hall effect sensors when the rotor rotates at a constant speed, the switching instants being determined from the signal supplied by the Hall effect sensor in advance relative to the switching time, the Hall effect sensor lagging behind the switching time being used, in combination with the Hall effect sensor ahead of the switching time, to detect erminate the direction of rotation of the rotor when starting.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante, donnée à titre d'exemple et sans caractère limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 représente un schéma d'une partie d'un moteur électrique à aimant intégrés (ou encore encastrés ou enterrés) selon la présente invention, Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the following description, given by way of example and without limitation, with reference to the appended drawings in which: FIG. 1 represents a diagram of part of an electric motor with integrated magnets (or else embedded or buried) according to the present invention,
La figure 2 représente un schéma d'un circuit d'alimentation d'un moteur électrique, la figure 3 représente un schéma des capteurs à effet Hall et de l'aimant de commande associé, FIG. 2 represents a diagram of a supply circuit of an electric motor, FIG. 3 represents a diagram of the Hall effect sensors and of the associated control magnet,
la figure 4 représente un schéma des signaux issus des capteurs à effet Hall selon une première configuration,  FIG. 4 represents a diagram of the signals coming from Hall effect sensors according to a first configuration,
la figure 5 représente un schéma des signaux issus des capteurs à effet Hall selon une deuxième configuration,  FIG. 5 represents a diagram of the signals coming from Hall effect sensors according to a second configuration,
la figure 6 représente un organigramme des étapes d'un procédé de commande d'un moteur électrique selon la présente invention.  FIG. 6 represents a flow diagram of the steps of a method for controlling an electric motor according to the present invention.
Sur toutes les figures, les éléments identiques portent les mêmes numéros de référence. In all the figures, identical elements have the same reference numbers.
Les réalisations suivantes sont des exemples. Bien que la description se réfère à un ou plusieurs modes de réalisation, ceci ne signifie pas nécessairement que chaque référence concerne le même mode de réalisation ou que les caractéristiques s'appliquent seulement à un seul mode de réalisation. De simples caractéristiques de différents modes de réalisation peuvent également être combinées ou interchangées pour fournir d'autres réalisations. The following embodiments are examples. Although the description refers to one or more embodiments, this does not necessarily mean that each reference relates to the same embodiment or that the characteristics apply only to a single embodiment. Simple features of different embodiments can also be combined or interchanged to provide other embodiments.
La présente invention concerne un moteur électrique à courant continu sans balais, par exemple un moteur électrique utilisé dans des équipements de véhicules automobiles comme les motoréducteurs des dispositifs d'essuyage. La présente invention concerne également un tel motoréducteur. The present invention relates to a brushless direct current electric motor, for example an electric motor used in motor vehicle equipment such as geared motors for wiping devices. The present invention also relates to such a geared motor.
La figure 1 représente une vue schématique partielle d'un moteur électrique comprenant un rotor 3 monté de manière rotative autour d'un axe de rotation X et comprenant une pluralité de pôles. Ces pôles sont par exemple réalisés par des aimants permanents 5 répartis autour de l'axe de rotation X du rotor 3 et configurés pour former une alternance de pôles nord et sud.  Figure 1 shows a partial schematic view of an electric motor comprising a rotor 3 rotatably mounted around an axis of rotation X and comprising a plurality of poles. These poles are for example made by permanent magnets 5 distributed around the axis of rotation X of the rotor 3 and configured to form an alternation of north and south poles.
Le moteur électrique comprend également un stator 7 comprenant une pluralité de bobines d'excitation électromagnétique 9 formant les phases du moteur électrique et dont l'alimentation permet d'entraîner le rotor 3 en rotation via l'interaction entre les bobines d'excitation électromagnétique 9 et les pôles du rotor 3.  The electric motor also comprises a stator 7 comprising a plurality of electromagnetic excitation coils 9 forming the phases of the electric motor and the supply of which makes it possible to drive the rotor 3 in rotation via the interaction between the electromagnetic excitation coils 9 and the rotor poles 3.
La figure 2 représente un schéma d'un exemple de circuit d'alimentation des phases d'un moteur électrique 1. Dans le cas présent, le moteur électrique 1 comprend trois phases notées A, B et C disposées en triangle et reliées à un point milieu. Le circuit d'alimentation comprend un onduleur 10. L'onduleur 10 comprend trois branches B l, B2 et B3 disposées en parallèle et reliées aux bornes d'une source de tension 13. Chaque branche B l, B2, B3 comprend deux interrupteurs 15 disposés en série. L'ouverture et la fermeture des interrupteurs 15 sont pilotées par une unité de commande 14 correspondant par exemple à un microcontrôleur ou un microprocesseur. Les points milieux des branches B 1 , B2 et B3 sont reliées respectivement aux phases A, B et C du moteur électrique 1. FIG. 2 represents a diagram of an example of a power supply circuit for the phases of an electric motor 1. In the present case, the electric motor 1 comprises three phases denoted A, B and C arranged in a triangle and connected to a point middle. The supply circuit includes an inverter 10. The inverter 10 comprises three branches B l, B2 and B3 arranged in parallel and connected to the terminals of a voltage source 13. Each branch B l, B2, B3 comprises two switches 15 arranged in series. The opening and closing of the switches 15 are controlled by a control unit 14 corresponding for example to a microcontroller or a microprocessor. The midpoints of the branches B 1, B2 and B3 are connected respectively to the phases A, B and C of the electric motor 1.
Cependant, pour permettre à l'unité de commande 14 de commuter l'ouverture et la fermeture des interrupteurs 15 de manière optimale pour permettre la mise en rotation du rotor 3 dans le sens de rotation désiré et à la vitesse désirée, il convient de connaître de manière précise la position du rotor 3 tous les 60° électriques.  However, to allow the control unit 14 to switch the opening and closing of the switches 15 optimally to allow the rotor 3 to rotate in the desired direction of rotation and at the desired speed, it is necessary to know precisely the position of the rotor 3 every 60 ° electrical.
Pour cela, comme représenté sur la figure 3, un premier capteur à effet Hall 17 est couplé à un aimant de commande 19 comprenant un nombre de pôles égal à trois fois le nombre de pôles du moteur électrique 1, par exemple dix -huit pôles pour un moteur électrique 1 comprenant six pôles, de sorte que les changements d'état du capteur à effet Hall 17 (passage d'un niveau haut à un niveau bas ou inversement) surviennent tous les 60° électriques (soit 20° pour un moteur électrique a six pôles).  For this, as shown in FIG. 3, a first Hall effect sensor 17 is coupled to a control magnet 19 comprising a number of poles equal to three times the number of poles of the electric motor 1, for example eighteen poles for an electric motor 1 comprising six poles, so that the changes in state of the Hall effect sensor 17 (passage from a high level to a low level or vice versa) occur every 60 ° electric (i.e. 20 ° for an electric motor has six poles).
Pour déterminer le sens de rotation du rotor 3 au moment du démarrage, un deuxième capteur à effet Hall 17' est également utilisé. Ce deuxième capteur à effet Hall 17' est par exemple couplé au même aimant de commande 19 que le premier capteur à effet Hall 17.  To determine the direction of rotation of the rotor 3 at start-up, a second Hall effect sensor 17 ′ is also used. This second Hall effect sensor 17 ′ is for example coupled to the same control magnet 19 as the first Hall effect sensor 17.
De plus, afin de réduire le coût et l'encombrement du moteur électrique 1, il convient d'intégrer le premier capteur à effet Hall 17 et le deuxième capteur à effet Hall 17' sur un circuit imprimé 21 ce qui limite les possibilités de positionnement des capteurs à effet Hall 17, 17' par rapport à l'aimant de commande 19.  In addition, in order to reduce the cost and size of the electric motor 1, it is advisable to integrate the first Hall effect sensor 17 and the second Hall effect sensor 17 'on a printed circuit 21 which limits the possibilities of positioning. Hall effect sensors 17, 17 'relative to the control magnet 19.
Dans le cas d'un moteur électrique 1 comprenant six pôles, c'est-à-dire trois paires de pôles, les commutations de l'onduleur 10 doivent se produire tous les 20°. Ainsi, afin de détecter le sens de rotation du rotor 3 au démarrage, le deuxième capteur à effet Hall 17' doit être positionné de sorte que les droites D et D' perpendiculaires à l'axe de rotation X et passant respectivement par le centre du premier capteur à effet Hall 17 et le centre du deuxième capteur à effet Hall 17' forment un angle de 10°. Cela implique que la distance Da séparant les centres des deux capteurs à effet Hall 17 et 17' est donnée par l'équation suivante :  In the case of an electric motor 1 comprising six poles, that is to say three pairs of poles, the switching operations of the inverter 10 must occur every 20 °. Thus, in order to detect the direction of rotation of the rotor 3 at start-up, the second Hall effect sensor 17 ′ must be positioned so that the lines D and D ′ perpendicular to the axis of rotation X and passing respectively through the center of the first Hall effect sensor 17 and the center of the second Hall effect sensor 17 'form an angle of 10 °. This implies that the distance Da separating the centers of the two Hall effect sensors 17 and 17 'is given by the following equation:
Da= 2*Dr*tan(lO/2)  Da = 2 * Dr * tan (lO / 2)
avec Dr la distance entre l'axe de rotation X de l'aimant de commande 19 et le circuit imprimé 21. De plus, il faut aussi tenir compte de la taille du boîtier de protection des capteurs 17 et 17'. Les boîtiers sont par exemple de forme parallélépipédique et le capteur à effet Hall est situé au centre du parallélépipède. La largeur du boîtier est par exemple comprise entre 2 et 3 mm et la hauteur du boîtier est par exemple comprise entre 1,5 et 2,5mm. Ainsi, il est possible de déterminer la distance par laquelle doivent être séparés les deux capteurs à effet Hall 17 et 17' pour respecter un angle de 10°. Or, si cette distance est inférieure à la largeur du boîtier, ce qui est le cas lorsque l'on utilise un aimant de commande 19 de faible diamètre, l'angle de 10° ne peut être respecté. Afin de ne pas avoir à augmenter le diamètre de l'aimant de commande 19 et donc augmenter l'encombrement global du moteur électrique 1, les deux capteurs 17 et 17' sont disposés sur le circuit imprimé 21 le plus proche l'un de l'autre et le traitement des signaux est adapté en fonction de l'angle obtenu entre les deux droites D et D' passant par le centre l'aimant de commande 19 et respectivement les centres du premier capteur à effet Hall 17 et du deuxième capteur à effet Hall 17'. Cet angle est donc dans cet exemple supérieur à 10°, par exemple 14°. Dans ce cas, les capteurs à effet Hall 17, 17' et l'aimant de commande 19 sont configurés de manière à obtenir un signal en avance de phase comme décrit ci-après à partir de la figure 5. with Dr the distance between the axis of rotation X of the control magnet 19 and the printed circuit 21. In addition, the size of the protective housing of the sensors 17 and 17 'must also be taken into account. The boxes are for example of rectangular shape and the Hall effect sensor is located in the center of the parallelepiped. The width of the housing is for example between 2 and 3 mm and the height of the housing is for example between 1.5 and 2.5mm. Thus, it is possible to determine the distance by which the two Hall effect sensors 17 and 17 ′ must be separated to respect an angle of 10 °. However, if this distance is less than the width of the housing, which is the case when using a control magnet 19 of small diameter, the angle of 10 ° cannot be respected. In order not to have to increase the diameter of the control magnet 19 and therefore increase the overall dimensions of the electric motor 1, the two sensors 17 and 17 ′ are arranged on the printed circuit 21 closest to one of the other and the signal processing is adapted as a function of the angle obtained between the two lines D and D 'passing through the center the control magnet 19 and respectively the centers of the first Hall effect sensor 17 and the second sensor Hall effect 17 '. This angle is therefore in this example greater than 10 °, for example 14 °. In this case, the Hall effect sensors 17, 17 ′ and the control magnet 19 are configured so as to obtain a signal in phase advance as described below from FIG. 5.
La figure 4 représente les signaux obtenus par le premier capteur à effet Hall 17 et le deuxième capteur à effet Hall 17' dans le cas où les capteurs 17 et 17' sont positionnés de sorte que l'angle entre les deux droites D et D' passant par le centre l'aimant de commande 19 et respectivement le premier capteur à effet Hall 17 et le deuxième capteur à effet Hall 17' soit égal à 10°. Les changements d'état du premier capteur à effet Hall 17 correspondent aux instants de commutation et les changements d'état du deuxième capteur à effet Hall 17' s'opèrent à intervalles de durée égaux des changements d'état du premier capteur à effet Hall 17 lorsque le rotor 3 tourne à vitesse constante. Le deuxième capteur à effet Hall 17' est utilisé en combinaison du premier capteur à effet Hall 17 pour déterminer le sens de rotation du rotor 3. Avantageusement, on peut aussi réaliser des commutations intermédiaires pour générer des pas plus faibles et réduire davantage le bruit généré par le moteur.  FIG. 4 represents the signals obtained by the first Hall effect sensor 17 and the second Hall effect sensor 17 'in the case where the sensors 17 and 17' are positioned so that the angle between the two lines D and D ' passing through the center the control magnet 19 and respectively the first Hall effect sensor 17 and the second Hall effect sensor 17 'is equal to 10 °. The changes of state of the first Hall effect sensor 17 correspond to the switching instants and the changes of state of the second Hall effect sensor 17 'take place at intervals of equal duration of changes of state of the first Hall effect sensor. 17 when the rotor 3 rotates at constant speed. The second Hall effect sensor 17 ′ is used in combination with the first Hall effect sensor 17 to determine the direction of rotation of the rotor 3. Advantageously, it is also possible to perform intermediate switching operations to generate lower steps and further reduce the noise generated by the engine.
Dans le cas où l'angle entre les deux droites D et D' passant par le centre l'aimant de commande 19 et respectivement le premier capteur à effet Hall 17 et le deuxième capteur à effet Hall 17' est supérieur ou égal à 10°, par exemple 14°, les capteurs à effet Hall 17 et 17' et l'aimant de commande 19 sont configurés de manière à ce que les changements d'état des capteurs à effet Hall 17 et 17' surviennent avec une avance par rapport à l'instant de commutation qui soit égale pour les deux capteurs à effet Hall 17 et 17', l'un étant en avance dans un premier sens de rotation et l'autre en avance dans le deuxième sens de rotation du rotor 3 comme représenté schématiquement sur la figure 5. Ainsi, dans cette configuration, le signal utilisé pour déterminer les instants de commutation est soit le signal issu du premier capteur à effet Hall 17 soit le signal issu du deuxième capteur à effet Hall 17' suivant le sens de rotation du rotor 3. L'autre capteur à effet Hall 17, 17', qui est en retard par rapport à l'instant de commutation, étant utilisé en combinaison du capteur à effet Hall 17, 17' utilisé pour déterminer les instants de commutation pour déterminer le sens de rotation du rotor 3. In the case where the angle between the two straight lines D and D 'passing through the center the control magnet 19 and respectively the first Hall effect sensor 17 and the second Hall effect sensor 17' is greater than or equal to 10 ° , for example 14 °, the Hall effect sensors 17 and 17 ′ and the control magnet 19 are configured so that the changes of state of the Hall effect sensors 17 and 17 'occur with an advance with respect to the switching instant which is equal for the two Hall effect sensors 17 and 17', one being in advance in a first direction of rotation and the another in advance in the second direction of rotation of the rotor 3 as shown diagrammatically in FIG. 5. Thus, in this configuration, the signal used to determine the switching times is either the signal from the first Hall effect sensor 17 or the signal from the second Hall effect sensor 17 ′ according to the direction of rotation of the rotor 3. The other Hall effect sensor 17, 17 ′, which is late with respect to the switching instant, being used in combination with the sensor with Hall effect 17, 17 'used to determine the switching instants to determine the direction of rotation of the rotor 3.
Ainsi, une telle configuration permet d'utiliser un aimant de commande 19 de faible diamètre tout en positionnant les deux capteurs à effet Hall 17, 17' sur un circuit imprimé de manière à obtenir un moteur électrique 1 de faible encombrement. De plus, l'utilisation d'un capteur à effet Hall 17, 17' fournissant un signal en avance de phase permet d'obtenir un couple de rotation plus élevé sans nécessiter de traitement électronique des signaux transmis par les capteurs à effet Hall 17, 17'.  Thus, such a configuration makes it possible to use a control magnet 19 of small diameter while positioning the two Hall effect sensors 17, 17 ′ on a printed circuit so as to obtain an electric motor 1 of small bulk. In addition, the use of a Hall effect sensor 17, 17 ′ providing a signal in phase advance makes it possible to obtain a higher torque without requiring electronic processing of the signals transmitted by the Hall effect sensors 17, 17 '.
On observe que les deux capteurs peuvent avoir le même état ou un état différent. Des états différents indiquent que la commutation n'est pas proche, et des mêmes états indiquent que la zone de commutation est proche. Dans l'hypothèse où l'on a décalé les deux capteurs pour décaler les deux commutations, il est possible de privilégier une commutation par rapport à une autre pour déterminer le sens de rotation du moteur.  It is observed that the two sensors can have the same state or a different state. Different states indicate that the switching is not close, and the same states indicate that the switching area is close. In the event that the two sensors have been shifted to offset the two switches, it is possible to favor one switch over another to determine the direction of rotation of the motor.
La présente invention concerne également un procédé de commande d'un moteur électrique tel que décrit précédemment. Les différentes étapes du procédé vont maintenant être décrites à partir de l'organigramme de la figure 6. The present invention also relates to a method for controlling an electric motor as described above. The different stages of the process will now be described from the flow diagram in FIG. 6.
La première étape 101 concerne une étape préliminaire de détermination d'une séquence prédéterminée de signaux d'excitation à appliquer aux bobines 9 en fonction de la position du rotor 3 pour entraîner le rotor 3 en rotation. Cette détermination correspond à la détermination de la position (ouverture ou fermeture) des interrupteurs 15 de l'onduleur 10 permettant l’alimentation des bobines 9 en fonction de la position angulaire du rotor 3.  The first step 101 relates to a preliminary step of determining a predetermined sequence of excitation signals to be applied to the coils 9 as a function of the position of the rotor 3 to drive the rotor 3 in rotation. This determination corresponds to the determination of the position (opening or closing) of the switches 15 of the inverter 10 enabling the coils 9 to be supplied as a function of the angular position of the rotor 3.
La deuxième étape 102 correspond à la détermination des instants de commutation des signaux d'excitation à partir du signal fourni par l'un des capteurs à effet Hall 17 ou 17'. Le choix du capteur à effet Hall 17, 17' pour déterminer les instants de commutation des signaux d'excitation dépend par exemple du sens de rotation du rotor 3. Dans un tel cas, il est possible d'utiliser un capteur à effet Hall pour déterminer la position du moteur et l'autre capteur à effet Hall pour déterminer le sens de rotation du rotor. The second step 102 corresponds to the determination of the instants of switching of the excitation signals from the signal supplied by one of the Hall effect sensors 17 or 17 '. The choice of Hall effect sensor 17, 17 'to determine the instants of signal switching excitation depends for example on the direction of rotation of the rotor 3. In such a case, it is possible to use a Hall effect sensor to determine the position of the motor and the other Hall effect sensor to determine the direction of rotation of the rotor.
L'étape 103 correspond à la détermination du sens de rotation du rotor 3 à partir des signaux fournis par les deux capteurs à effet Hall 17 et 17'.  Step 103 corresponds to the determination of the direction of rotation of the rotor 3 from the signals supplied by the two Hall effect sensors 17 and 17 '.
L'étape 104 concerne l'application de la séquence de signaux d'excitation déterminée lors de l'étape 101 en fonction des instants de commutation déterminés de l'étape 102.  Step 104 relates to the application of the sequence of excitation signals determined during step 101 as a function of the switching times determined from step 102.
En utilisant une position des capteurs à effet Hall dans laquelle l'angle entre les deux droites D et D' passant par le centre l'aimant de commande 19 et respectivement le premier capteur à effet Hall 17 et le deuxième capteur à effet Hall 17' est supérieur ou égal à 10° telle que décrite précédemment, on obtient un signal en avance de phase conduisant à un couple de rotation plus élevé. Cette avance de phase est obtenue sans nécessiter de traitement électronique des signaux transmis par les capteurs à effet Hall 17, 17'.  Using a position of the Hall effect sensors in which the angle between the two lines D and D 'passing through the center the control magnet 19 and respectively the first Hall effect sensor 17 and the second Hall effect sensor 17' is greater than or equal to 10 ° as described above, a signal is obtained in phase advance leading to a higher torque. This phase advance is obtained without requiring electronic processing of the signals transmitted by the Hall effect sensors 17, 17 '.

Claims

REVENDICATIONS
1. Moteur électrique à courant continu sans balai (1) comprenant : 1. Brushless direct current electric motor (1) comprising:
- un rotor (3) comprenant des éléments magnétiques (5) répartis autour du rotor (3) formant des pôles du moteur électrique (1) et un aimant de commande (19) comprenant un nombre de paires de pôles égal à trois fois le nombre de paires de pôles du moteur électrique (1),  - a rotor (3) comprising magnetic elements (5) distributed around the rotor (3) forming poles of the electric motor (1) and a control magnet (19) comprising a number of pairs of poles equal to three times the number pairs of poles of the electric motor (1),
- un stator (7) présentant des bobines d'excitation électromagnétique (9),  - a stator (7) having electromagnetic excitation coils (9),
- au moins un premier et un deuxième capteur à effet Hall (17, 17’), de préférence seulement un premier et un deuxième capteur à effet Hall, lesdits capteurs à effet Hall (17, 17’) étant configurés pour détecter des positions angulaires prédéterminées du rotor,  - at least a first and a second Hall effect sensor (17, 17 '), preferably only a first and a second Hall effect sensor, said Hall effect sensors (17, 17') being configured to detect angular positions predetermined rotor,
- une unité de commande (14) configurée pour appliquer une séquence prédéterminée de signaux d'excitation aux bobines (9) en fonction de la position du rotor (3) pour entraîner le rotor (3) en rotation,  a control unit (14) configured to apply a predetermined sequence of excitation signals to the coils (9) as a function of the position of the rotor (3) to drive the rotor (3) in rotation,
dans lequel le premier capteur à effet Hall (17) et le deuxième capteur à effet hall (17') sont disposés sur un circuit imprimé (21) et sont espacés de sorte que l'angle entre les droites (D et D') passant par le centre de l'aimant de commande (19) et respectivement le premier capteur à effet Hall (17) et le deuxième capteur à effet Hall (17') est supérieur ou égal à 10° et dans lequel le premier capteur à effet Hall (17) est utilisé pour déterminer les instants de commutation des signaux d'excitation et le deuxième capteur à effet Hall (17') est utilisé, en combinaison du premier capteur à effet Hall (17), pour déterminer le sens de rotation du rotor (3) au moment du démarrage ou inversement entre le premier capteur à effet Hall (17) et le deuxième capteur à effet Hall (17'). in which the first Hall effect sensor (17) and the second Hall effect sensor (17 ') are arranged on a printed circuit (21) and are spaced so that the angle between the lines (D and D') passing by the center of the control magnet (19) and respectively the first Hall effect sensor (17) and the second Hall effect sensor (17 ') is greater than or equal to 10 ° and in which the first Hall effect sensor (17) is used to determine the switching instants of the excitation signals and the second Hall effect sensor (17 ') is used, in combination with the first Hall effect sensor (17), to determine the direction of rotation of the rotor (3) at start-up or vice versa between the first Hall effect sensor (17) and the second Hall effect sensor (17 ').
2. Moteur électrique (1) selon la revendication précédente dans lequel l'aimant de commande (19) et les premier et deuxième capteurs à effet Hall (17, 17') sont configurés de manière à ce que les changements d'état de l'un et de l'autre desdits premier et deuxième capteurs à effet Hall (17, 17') se produisent respectivement avant et après l'instant de commutation des signaux d'excitation et de manière à ce que la durée entre le changement d'état de l'un des capteurs à effet Hall (17, 17') et l'instant de commutation des signaux d'excitation soit égale à la durée entre l'instant de commutation des signaux d'excitation et le changement d'état de l'autre des capteurs à effet Hall (17', 17) lorsque le rotor (3) tourne à une vitesse constante et dans lequel le capteur à effet Hall (17, 17') en avance par rapport à l'instant de commutation est utilisé par l'unité de commande (14) pour déterminer les instants de commutation, le capteur à effet Hall (17', 17) en retard par rapport à l'instant de commutation étant utilisé, en combinaison du capteur à effet Hall (17, 17') en avance par rapport à l'instant de commutation, pour déterminer le sens de rotation du rotor (3) au moment du démarrage. 2. Electric motor (1) according to the preceding claim wherein the control magnet (19) and the first and second Hall effect sensors (17, 17 ') are configured so that changes of state of the 'one and the other of said first and second Hall effect sensors (17, 17') occur respectively before and after the moment of switching of the excitation signals and so that the time between the change of state of one of the Hall effect sensors (17, 17 ') and the switching time of the excitation signals is equal to the time between the instant of switching of the excitation signals and the change of state of the other Hall effect sensors (17 ′, 17) when the rotor (3) rotates at a constant speed and in which the Hall effect sensor (17, 17 ') ahead of the switching instant is used by the control unit (14) to determine the switching instants, the Hall effect sensor (17', 17 ) behind the switching instant being used, in combination with the Hall effect sensor (17, 17 ') ahead of the switching instant, to determine the direction of rotation of the rotor (3) at start time.
3. Moteur électrique (1) selon la revendication précédente dans lequel l'angle entre les droites (D et D') passant par le centre de l'aimant de commande (19) et respectivement le premier capteur à effet Hall (17) et le deuxième capteur à effet Hall (17') est inférieur à 19°. 3. Electric motor (1) according to the preceding claim in which the angle between the straight lines (D and D ') passing through the center of the control magnet (19) and respectively the first Hall effect sensor (17) and the second Hall effect sensor (17 ') is less than 19 °.
4. Moteur électrique (1) selon la revendication précédente dans lequel l'angle entre les droites (D et D') passant par le centre de l'aimant de commande (19) et respectivement le premier capteur à effet Hall (17) et le deuxième capteur à effet Hall (17') est sensiblement égal à 16°. 4. Electric motor (1) according to the preceding claim in which the angle between the straight lines (D and D ') passing through the center of the control magnet (19) and respectively the first Hall effect sensor (17) and the second Hall effect sensor (17 ') is substantially equal to 16 °.
5. Motoréducteur, notamment pour dispositif d'essuyage, comprenant : 5. Gear motor, in particular for a wiping device, comprising:
- un moteur électrique (1) selon l'une des revendications précédentes.  - an electric motor (1) according to one of the preceding claims.
6. Procédé de commande d'un moteur électrique à courant continu sans balai (1), ledit moteur électrique (1) comprenant : 6. A method of controlling a brushless direct current electric motor (1), said electric motor (1) comprising:
- un rotor (3) comprenant des éléments magnétiques (5) répartis autour du rotor (3) formant des pôles du moteur électrique (1) et un aimant de commande (19) comprenant un nombre de paire de pôles égal à trois fois le nombre de paire de pôles du moteur électrique (1), - a rotor (3) comprising magnetic elements (5) distributed around the rotor (3) forming poles of the electric motor (1) and a control magnet (19) comprising a number of pairs of poles equal to three times the number pair of poles of the electric motor (1),
- un stator (7) présentant des bobines d'excitation électromagnétique (9), - a stator (7) having electromagnetic excitation coils (9),
- au moins un premier et un deuxième capteur à effet Hall (17, 17’), de préférence seulement un premier et un deuxième capteur à effet Hall, lesdits capteurs à effet Hall (17, 17’) étant configurés pour détecter des positions angulaires prédéterminées du rotor,  - at least a first and a second Hall effect sensor (17, 17 '), preferably only a first and a second Hall effect sensor, said Hall effect sensors (17, 17') being configured to detect angular positions predetermined rotor,
- un circuit imprimé (21) sur lequel sont disposés le premier et le deuxième capteur à effet hall (17 et 17'), les deux capteurs à effet Hall (17 et 17') étant espacés de sorte que l'angle entre les droites (D et D') passant par le centre de l'aimant de commande (19) et respectivement le premier capteur à effet Hall (17) et le deuxième capteur à effet Hall (17') est supérieur ou égal à 10°, - a printed circuit (21) on which the first and second hall effect sensors (17 and 17 ') are arranged, the two Hall effect sensors (17 and 17') being spaced so that the angle between the straight lines (D and D ') passing through the center of the control magnet (19) and respectively the first Hall effect sensor (17) and the second Hall effect sensor (17') is higher or equal to 10 °,
le procédé comprenant :  the process comprising:
- une étape préliminaire (101) de détermination d'une séquence prédéterminée de signaux d'excitation à appliquer aux bobines (9) en fonction de la position du rotor (3) pour entraîner le rotor (3) en rotation,  a preliminary step (101) of determining a predetermined sequence of excitation signals to be applied to the coils (9) as a function of the position of the rotor (3) to drive the rotor (3) in rotation,
- une étape (102) de détermination des instants de commutation des signaux d'excitation à partir du signal fourni par l'un des capteurs à effet Hall (17, 17'),  a step (102) of determining the instants for switching the excitation signals from the signal supplied by one of the Hall effect sensors (17, 17 '),
-une étape (103) de détermination du sens de rotation du rotor (3) à partir des signaux fournis par les capteurs à effet Hall (17, 17'),  a step (103) of determining the direction of rotation of the rotor (3) from the signals supplied by the Hall effect sensors (17, 17 '),
- une étape (104) d'application d'une séquence prédéterminée de signaux d'excitation en fonction des instants de commutation déterminés.  - a step (104) of applying a predetermined sequence of excitation signals as a function of the determined switching instants.
7. Procédé selon la revendication 6 dans lequel l'aimant de commande (19) et les premier et deuxième capteurs à effet Hall (17 et 17') sont configurés de manière à ce que les changements d'état desdits premier et deuxième capteurs à effet Hall (17 et 17') se produisent respectivement avant et après l'instant de commutation des signaux d'excitation et à ce que la durée entre le changement d'état de l'un des capteurs à effet Hall (17, 17') et l'instant de commutation des signaux d'excitation soit égale à la durée entre l'instant de commutation des signaux d'excitation et le changement d'état de l'autre des capteurs à effet Hall (17', 17) lorsque le rotor (3) tourne à une vitesse constante et dans lequel les instants de commutation sont déterminés à partir du signal fourni par le capteur à effet Hall (17, 17') en avance par rapport à l'instant de commutation, le capteur à effet Hall (17', 17) en retard par rapport à l'instant de commutation étant utilisé, en combinaison du capteur à effet Hall (17, 17') en avance sur l'instant de commutation, pour déterminer le sens de rotation du rotor (3) au moment du démarrage. 7. The method of claim 6 wherein the control magnet (19) and the first and second Hall effect sensors (17 and 17 ') are configured so that the changes of state of said first and second sensors to Hall effect (17 and 17 ') occur respectively before and after the moment of switching of the excitation signals and that the time between the change of state of one of the Hall effect sensors (17, 17' ) and the instant of switching of the excitation signals is equal to the duration between the instant of switching of the excitation signals and the change of state of the other of the Hall effect sensors (17 ′, 17) when the rotor (3) rotates at a constant speed and in which the switching instants are determined from the signal supplied by the Hall effect sensor (17, 17 ') ahead of the switching instant, the sensor Hall effect (17 ′, 17) lagging behind the switching instant being used, in combination of the Hall effect sensor (17, 17 ') ahead of the switching instant, to determine the direction of rotation of the rotor (3) when starting.
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