WO2019229794A1 - Passenger conveyor inspection system that determines circulation time of handrail - Google Patents
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Definitions
- the main frame 4 is spanned between the upper entrance 3a and the lower entrance 3b.
- the main frame 4 has an upper machine room 9a and a lower machine room 9b.
- the upper machine room 9 a is provided at the upper end of the main frame 4.
- the upper machine room 9a is provided below the upper entrance / exit 3a.
- the lower machine room 9 b is provided at the lower end of the main frame 4.
- the lower machine room 9b is provided below the lower entrance / exit 3b.
- the user grabs one of the pair of handrails 6 and gets on the upper surface of Step 5 from the upper entrance 3a.
- the user moves from the upper floor to the lower floor in Step 5 that travels in the forward direction.
- the user releases the grab handrail 6 and gets off from the step 5 to the lower entrance 3b.
Abstract
The purpose of the present invention is to provide a passenger conveyor inspection system (1) that can determine a circulation time of one cycle of a handrail (6) that does not have a marker. The inspection system (1) includes a camera (10), an extracting unit (112), a calculating unit (113) and a determining unit (114). The camera (10) photographs a first handrail that undergoes a circulating movement. The extracting unit (112) extracts first time series data, which is time series data of a feature quantity of a portion of the first handrail in an image photographed by the camera (10). The calculating unit (113) calculates a first similarity degree, which is a similarity degree between the first time series data and data obtained by shifting the first time series data by a shift time. The determining unit (114) determines a first circulation time, which is the circulation time of one cycle of the first handrail determined on the basis of a change of the first similarity degree with respect to the shift time.
Description
本発明は、乗客コンベアの点検システムに関する。
The present invention relates to a passenger conveyor inspection system.
特許文献１に乗客コンベアの点検システムの例が記載されている。点検システムは、手摺の画像を撮影するカメラを備える。点検システムは、画像に基づいて手摺の移動速度を判定する。
Patent Document 1 describes an example of a passenger conveyor inspection system. The inspection system includes a camera that captures an image of a handrail. The inspection system determines the moving speed of the handrail based on the image.
しかしながら、特許文献１に記載の点検システムは、手摺に設けられたマーカーの移動速度によって手摺の移動速度を判定する。このため、マーカーがない手摺には適用できない。
However, the inspection system described in Patent Document 1 determines the moving speed of the handrail based on the moving speed of the marker provided on the handrail. For this reason, it cannot be applied to a handrail without a marker.
本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、マーカーがない手摺の一周分の循環時間を判定できる乗客コンベアの点検システムを提供することである。
The present invention has been made to solve such problems. An object of the present invention is to provide a passenger conveyor inspection system capable of determining a circulation time for one round of a handrail without a marker.
本発明に係る乗客コンベアの点検システムは、循環移動する第１手摺を撮影するカメラと、カメラが撮影する画像の第１手摺の部分の特徴量の時系列データを第１時系列データとして抽出する抽出部と、第１時系列データおよび第１時系列データをシフト時間ずらしたデータの間の類似度を第１類似度として算出する算出部と、第１類似度のシフト時間に対する変化に基づいて第１手摺の一周分の循環時間を第１循環時間として判定する判定部と、を備える。
A passenger conveyor inspection system according to the present invention extracts, as first time-series data, time series data of a feature amount of a camera that photographs a first handrail that circulates and a first handrail portion of an image photographed by the camera. Based on the extraction unit, the calculation unit that calculates the first time series data and the data obtained by shifting the first time series data by the shift time as the first similarity, and the change of the first similarity to the shift time A determination unit that determines a circulation time for one rotation of the first handrail as the first circulation time.
本発明によれば、点検システムは、カメラと、抽出部と、算出部と、判定部と、を備える。カメラは、循環移動する第１手摺を撮影する。抽出部は、カメラが撮影する画像の第１手摺の部分の特徴量を第１時系列データとして抽出する。算出部は、第１時系列データおよび第１時系列データをシフト時間ずらしたデータの間の類似度を第１類似度として算出する。判定部は、第１類似度のシフト時間に対する変化に基づいて第１手摺の一周分の循環時間を第１循環時間として判定する。これにより、マーカーがない手摺の一周分の循環時間を判定できる。
According to the present invention, the inspection system includes a camera, an extraction unit, a calculation unit, and a determination unit. The camera photographs the first handrail that circulates. The extraction unit extracts the feature amount of the first handrail portion of the image captured by the camera as first time-series data. The calculation unit calculates the similarity between the first time series data and the data obtained by shifting the first time series data by a shift time as the first similarity. The determination unit determines the circulation time for one round of the first handrail as the first circulation time based on the change of the first similarity with respect to the shift time. Thereby, the circulation time for one round of the handrail without a marker can be determined.
本発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。
DETAILED DESCRIPTION Embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are simplified or omitted as appropriate.
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る点検システムの構成図である。 Embodiment 1 FIG.
1 is a configuration diagram of an inspection system according to Embodiment 1. FIG.
図１は、実施の形態１に係る点検システムの構成図である。 Embodiment 1 FIG.
1 is a configuration diagram of an inspection system according to Embodiment 1. FIG.
点検システム１は、エスカレーター２に適用される。エスカレーター２は、乗客コンベアの例である。
The inspection system 1 is applied to the escalator 2. The escalator 2 is an example of a passenger conveyor.
エスカレーター２において、上部乗降口３ａは、上階に設けられる。下部乗降口３ｂは、下階に設けられる。
In the escalator 2, the upper entrance 3a is provided on the upper floor. The lower entrance / exit 3b is provided on the lower floor.
エスカレーター２は、主枠４と、複数のステップ５と、一対の手摺６と、駆動装置７と、一対の手摺駆動装置８と、を備える。
The escalator 2 includes a main frame 4, a plurality of steps 5, a pair of handrails 6, a driving device 7, and a pair of handrail driving devices 8.
主枠４は、上部乗降口３ａと下部乗降口３ｂとの間に掛け渡される。主枠４は、上部機械室９ａと下部機械室９ｂとを有する。上部機械室９ａは、主枠４の上端部に設けられる。上部機械室９ａは、上部乗降口３ａの下方に設けられる。下部機械室９ｂは、主枠４の下端部に設けられる。下部機械室９ｂは、下部乗降口３ｂの下方に設けられる。
The main frame 4 is spanned between the upper entrance 3a and the lower entrance 3b. The main frame 4 has an upper machine room 9a and a lower machine room 9b. The upper machine room 9 a is provided at the upper end of the main frame 4. The upper machine room 9a is provided below the upper entrance / exit 3a. The lower machine room 9 b is provided at the lower end of the main frame 4. The lower machine room 9b is provided below the lower entrance / exit 3b.
複数のステップ５は、無端状に配置される。複数のステップ５の各々は、上面の縁にデマケーション５ａを有する。デマケーション５ａは、乗客に上面の縁を示しうるように、例えば踏板の中央部と異なる色で構成される。
The plurality of steps 5 are arranged endlessly. Each of the plurality of steps 5 has a demarcation 5a at the edge of the upper surface. The demarcation 5a is configured, for example, in a color different from that of the center portion of the tread so that the passenger can show the edge of the upper surface.
一対の手摺６の各々は、複数のステップ５の左右の各々に設けられる。一対の手摺６の各々は、無端状に形成される。一対の手摺６の一方は、第１手摺の例である。一対の手摺６の他方は、第２手摺の例である。
Each of the pair of handrails 6 is provided on each of the left and right sides of the plurality of steps 5. Each of the pair of handrails 6 is formed in an endless shape. One of the pair of handrails 6 is an example of a first handrail. The other of the pair of handrails 6 is an example of a second handrail.
駆動装置７は、上部機械室９ａに設けられる。駆動装置７は、上側を往路として複数のステップ５の各々を循環移動させうるように構成される。
The driving device 7 is provided in the upper machine room 9a. The driving device 7 is configured to be able to circulate each of the plurality of steps 5 with the upper side as the outward path.
一対の手摺駆動装置８の各々は、駆動装置７に連動しうるように構成される。一対の手摺駆動装置８の各々は、一対の手摺６の各々を循環移動させうるように構成される。
Each of the pair of handrail drive devices 8 is configured to be able to interlock with the drive device 7. Each of the pair of handrail driving devices 8 is configured to circulate and move each of the pair of handrails 6.
エスカレーター２の運転時に、駆動装置７は、上側を往路として複数のステップ５の各々を循環移動させる。往路を移動する複数のステップ５は、エスカレーター２の一定傾斜部において、階段状に配置される。駆動装置７は、一対の手摺駆動装置８の各々を連動させる。一対の手摺駆動装置８の各々は、上側を往路として一対の手摺６の各々を循環移動させる。一対の手摺６の各々は、複数のステップ５と同期して循環移動する。
During operation of the escalator 2, the driving device 7 circulates and moves each of the plurality of steps 5 with the upper side as the outward path. The plurality of steps 5 that move in the forward path are arranged in a stepped manner in the constant slope portion of the escalator 2. The drive device 7 interlocks each of the pair of handrail drive devices 8. Each of the pair of handrail drive devices 8 circulates and moves each of the pair of handrails 6 with the upper side as the outward path. Each of the pair of handrails 6 circulates in synchronization with the plurality of steps 5.
エスカレーター２の上り運転時に、利用者は、一対の手摺６の一方を掴んで下部乗降口３ｂからステップ５の上面に乗る。利用者は、往路を移動するステップ５に乗って下階から上階に移動する。利用者は、掴んでいる手摺６を離してステップ５から上部乗降口３ａに降りる。
During the ascending operation of the escalator 2, the user grabs one of the pair of handrails 6 and gets on the upper surface of step 5 from the lower entrance / exit 3b. The user moves from the lower floor to the upper floor in Step 5 that moves in the forward path. The user releases the grab handrail 6 and gets off from the step 5 to the upper entrance 3a.
エスカレーター２の下り運転時に、利用者は、一対の手摺６の一方を掴んで上部乗降口３ａからステップ５の上面に乗る。利用者は、往路を移動するステップ５に乗って上階から下階に移動する。利用者は、掴んでいる手摺６を離してステップ５から下部乗降口３ｂに降りる。
During the descending operation of the escalator 2, the user grabs one of the pair of handrails 6 and gets on the upper surface of Step 5 from the upper entrance 3a. The user moves from the upper floor to the lower floor in Step 5 that travels in the forward direction. The user releases the grab handrail 6 and gets off from the step 5 to the lower entrance 3b.
点検システム１は、カメラ１０と、点検装置１１と、を備える。
The inspection system 1 includes a camera 10 and an inspection device 11.
カメラ１０は、下部乗降口３ｂに設けられる。カメラ１０は、定置される。カメラ１０は、向いている方向の画像を撮影しうるように構成される。カメラ１０は、一対の手摺６および複数のステップ５に向けられる。
The camera 10 is provided in the lower entrance / exit 3b. The camera 10 is stationary. The camera 10 is configured to be able to capture an image in the direction in which it is facing. The camera 10 is directed to a pair of handrails 6 and a plurality of steps 5.
点検装置１１は、入力部１１１と、抽出部１１２と、算出部１１３と、判定部１１４と、表示通知部１１５と、を備える。
The inspection device 11 includes an input unit 111, an extraction unit 112, a calculation unit 113, a determination unit 114, and a display notification unit 115.
入力部１１１は、カメラ１０が撮影する画像を表す画像データを取得しうるように、カメラ１０に接続される。画像データは、例えば、一定の時間間隔の複数の時刻の各々に対応するフレームの系列からなる動画データである。フレームは、例えば静止画像を表すデータである。
The input unit 111 is connected to the camera 10 so that image data representing an image captured by the camera 10 can be acquired. The image data is, for example, moving image data composed of a series of frames corresponding to each of a plurality of times at regular time intervals. The frame is data representing a still image, for example.
抽出部１１２は、画像データを取得しうるように、入力部１１１に接続される。抽出部１１２は、画像データが表す画像の部分から特徴量の時系列データを抽出しうるように構成される。時系列データは、一定の時間間隔の複数の時刻の各々に対応するデータの系列である。画像の第１手摺の部分から抽出される時系列データは、第１時系列データである。画像の第２手摺の部分から抽出される時系列データは、第２時系列データである。
The extraction unit 112 is connected to the input unit 111 so that image data can be acquired. The extraction unit 112 is configured to extract time-series data of feature amounts from the image portion represented by the image data. The time series data is a series of data corresponding to each of a plurality of times at fixed time intervals. The time series data extracted from the first handrail portion of the image is the first time series data. The time series data extracted from the second handrail portion of the image is the second time series data.
算出部１１３は、時系列データを取得しうるように、抽出部１１２に接続される。算出部１１３は、時系列データと当該時系列データをシフト時間ずらした時系列データとの間の類似度を算出しうるように構成される。シフト時間は、時系列データの２つの時刻の間の時間である。第１時系列データから算出される類似度は、第１類似度である。第２時系列データから算出される類似度は、第２類似度である。
The calculation unit 113 is connected to the extraction unit 112 so that time series data can be acquired. The calculation unit 113 is configured to be able to calculate the degree of similarity between time-series data and time-series data obtained by shifting the time-series data by a shift time. The shift time is the time between two times of time series data. The similarity calculated from the first time series data is the first similarity. The similarity calculated from the second time series data is the second similarity.
判定部１１４は、算出部１１３が算出する類似度のデータを取得しうるように、算出部１１３に接続される。判定部１１４は、類似度のデータに基づいて、一対の手摺６の各々の一周分の循環時間を判定しうるように構成される。第１手摺の一周分の循環時間は、第１循環時間である。第２手摺の一周分の循環時間は、第２循環時間である。
The determination unit 114 is connected to the calculation unit 113 so that the similarity data calculated by the calculation unit 113 can be acquired. The determination unit 114 is configured to be able to determine the circulation time for one round of each of the pair of handrails 6 based on the similarity data. The circulation time for one turn of the first handrail is the first circulation time. The circulation time for one turn of the second handrail is the second circulation time.
表示通知部１１５は、判定部１１４が判定する循環時間のデータを取得しうるように、判定部１１４に接続される。表示通知部１１５は、取得したデータに基づいて、循環時間を表示しうるように構成される。
The display notification unit 115 is connected to the determination unit 114 so that the data of the circulation time determined by the determination unit 114 can be acquired. The display notification unit 115 is configured to display the circulation time based on the acquired data.
続いて、点検システム１の機能を説明する。
図２は、実施の形態１に係る点検装置による手摺の循環時間の判定の例を表す図である。 Next, functions of the inspection system 1 will be described.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of determination of the handrail circulation time by the inspection device according to the first embodiment.
図２は、実施の形態１に係る点検装置による手摺の循環時間の判定の例を表す図である。 Next, functions of the inspection system 1 will be described.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of determination of the handrail circulation time by the inspection device according to the first embodiment.
カメラ１０は、運転を開始した後に一定の速度で循環移動している一対の手摺６の各々および複数のステップ５を撮影する。カメラ１０は、一対の手摺６の各々の表面を撮影する。すなわち、一対の手摺６の各々は、循環移動によって表面の異なる箇所が順次カメラ１０に撮影される。ここで、一対の手摺６の各々は、エスカレーター２の運転によって自然についた傷または汚れなどを表面に有する。一対の手摺６の各々の表面の異なる箇所を撮影した画像は、傷または汚れなどによって異なる特徴量を持つ。このため、カメラ１０が撮影する画像の一対の手摺６の各々の部分の特徴量は、順次変化する。一方、一対の手摺６の各々は、循環移動によってちょうど一周する場合に、表面の同じ箇所がカメラ１０に撮影される。したがって、カメラ１０が撮影する画像の一対の手摺６の各々の部分の特徴量は、一対の手摺６の各々の一周分の循環時間を周期として周期的に変化する。
The camera 10 photographs each of the pair of handrails 6 and the plurality of steps 5 that circulates at a constant speed after the operation is started. The camera 10 photographs each surface of the pair of handrails 6. That is, each of the pair of handrails 6 is photographed sequentially by the camera 10 at different locations on the surface by the circular movement. Here, each of the pair of handrails 6 has scratches or dirt on the surface that are naturally attached by the operation of the escalator 2. Images obtained by photographing different portions of the surface of each of the pair of handrails 6 have different feature amounts due to scratches or dirt. For this reason, the feature amount of each part of the pair of handrails 6 of the image photographed by the camera 10 changes sequentially. On the other hand, each of the pair of handrails 6 is photographed by the camera 10 at the same portion of the surface when it makes a full circle by circulation movement. Therefore, the feature amount of each part of the pair of handrails 6 in the image photographed by the camera 10 periodically changes with the circulation time for one round of each of the pair of handrails 6 as a cycle.
入力部１１１は、カメラ１０が撮影する画像データを取得する。入力部１１１は、取得する画像データの表す時間が設定循環時間の少なくとも２倍を超えるまで画像データを取得する。設定循環時間は、例えばエスカレーター２の仕様において設定される一対の手摺６の一周分の循環時間である。設定循環時間は、一対の手摺６の各々について、共通に設定される。設定循環時間は、一対の手摺６の一周分の長さを一対の手摺６に対して設定される移動速度で割ることで算出される。一対の手摺６の一周分の長さは、例えばエスカレーター２の仕様における長さである。一対の手摺６に対して設定される移動速度は、例えばエスカレーター２の通常運転における定格速度である。
The input unit 111 acquires image data captured by the camera 10. The input unit 111 acquires image data until the time represented by the acquired image data exceeds at least twice the set circulation time. The set circulation time is, for example, a circulation time for one round of the pair of handrails 6 set in the specification of the escalator 2. The set circulation time is set in common for each of the pair of handrails 6. The set circulation time is calculated by dividing the length of one round of the pair of handrails 6 by the moving speed set for the pair of handrails 6. The length of one turn of the pair of handrails 6 is, for example, the length in the specification of the escalator 2. The moving speed set for the pair of handrails 6 is, for example, a rated speed in normal operation of the escalator 2.
抽出部１１２は、一時的な一対のデータ系列の各々を、例えば空の系列とすることによって、初期化する。抽出部１１２は、画像データから１つの時刻に対応するフレームを取得する。抽出部１１２は、取得したフレームが表す画像の一対の手摺６の各々の部分から特徴量を抽出する。特徴量は、例えば対象となる画像の部分を構成する画素についての輝度の積算値である。抽出部１１２は、一対の手摺６の各々の部分から抽出した特徴量の各々を、一対のデータ系列の各々に追加する。次の時刻に対応するフレームについても同様に、抽出部１１２は、抽出した一対の手摺６の各々の部分の特徴量を、一対のデータ系列の各々に追加する。抽出部１１２は、取得した画像データを構成する複数のフレームについての特徴量から得られる一対のデータ系列の各々を、第１時系列データおよび第２時系列データとして抽出する。
The extraction unit 112 initializes each of the temporary pair of data series by, for example, making it an empty series. The extraction unit 112 acquires a frame corresponding to one time from the image data. The extraction unit 112 extracts a feature amount from each part of the pair of handrails 6 of the image represented by the acquired frame. The feature amount is, for example, an integrated value of luminance with respect to pixels constituting a target image portion. The extraction unit 112 adds each feature amount extracted from each part of the pair of handrails 6 to each of the pair of data series. Similarly, for the frame corresponding to the next time, the extraction unit 112 adds the extracted feature quantity of each part of the pair of handrails 6 to each of the pair of data series. The extraction unit 112 extracts each of a pair of data series obtained from the feature amounts for a plurality of frames constituting the acquired image data as first time series data and second time series data.
第１時系列データは、カメラ１０が撮影する画像の第１手摺の部分の特徴量を表す。すなわち、第１時系列データは、第１循環時間を周期とする周期的な時系列データである。同様に、第２時系列データは、カメラ１０が撮影する画像の第２手摺の部分の特徴量を表す。すなわち、第２時系列データは、第２循環時間を周期とする周期的な時系列データである。
The first time series data represents the feature amount of the first handrail portion of the image taken by the camera 10. That is, the first time series data is periodic time series data having the first circulation time as a cycle. Similarly, the second time-series data represents the feature amount of the second handrail portion of the image captured by the camera 10. In other words, the second time series data is periodic time series data having the second circulation time as a period.
算出部１１３は、抽出部１１２から第１時系列データおよび第２時系列データを取得する。算出部１１３は、シフト時間を変えながら、取得した第１時系列データと第１時系列データを当該シフト時間ずらした時系列データとの間の類似度を算出する。同様に、算出部１１３は、シフト時間を変えながら、第２時系列データと第２時系列データを当該シフト時間ずらした時系列データとの間の類似度を算出する。
The calculation unit 113 acquires the first time series data and the second time series data from the extraction unit 112. The calculation unit 113 calculates the similarity between the acquired first time series data and time series data obtained by shifting the first time series data by the shift time while changing the shift time. Similarly, the calculation unit 113 calculates the similarity between the second time-series data and the time-series data obtained by shifting the second time-series data by the shift time while changing the shift time.
シフト時間が第１時間範囲に含まれる場合に、算出部１１３は、第１類似度および第２類似度を算出しない。第１時間範囲は、例えば、０から設定循環時間より短い時間までの範囲である。第１時間範囲は、設定循環時間を含まない。すなわち、算出部１１３は、予め定められた時間より短いシフト時間に対して第１類似度および第２類似度を算出しない。
When the shift time is included in the first time range, the calculation unit 113 does not calculate the first similarity and the second similarity. The first time range is, for example, a range from 0 to a time shorter than the set circulation time. The first time range does not include the set circulation time. That is, the calculation unit 113 does not calculate the first similarity and the second similarity for a shift time shorter than a predetermined time.
算出部１１３は、第１時系列データの開始時刻からシフト時間後の時刻までの範囲と、第１時系列データの当該範囲を当該シフト時間ずらした範囲との間の類似度を算出する。同様に、算出部１１３は、第２時系列データの開始時刻からシフト時間後の時刻までの範囲と、第２時系列データの当該範囲を当該シフト時間ずらした範囲との間の類似度を算出する。
The calculating unit 113 calculates the similarity between the range from the start time of the first time series data to the time after the shift time and the range obtained by shifting the range of the first time series data by the shift time. Similarly, the calculation unit 113 calculates the similarity between the range from the start time of the second time series data to the time after the shift time and the range obtained by shifting the range of the second time series data by the shift time. To do.
算出部１１３は、例えば次のように、第１時系列データについて第１類似度を算出する。算出部１１３は、第２時系列データについても同様にして第２類似度を算出する。例えばシフト時間ｔ１に対して、算出部１１３は、第１時系列データについて、前半の時系列データと後半の時系列データとの類似度を第１類似度として算出する。前半の時系列データは、開始時刻から開始時刻の後シフト時間ｔ１が経過する時刻までの時系列データである。後半の時系列データは、開始時刻の後シフト時間ｔ１が経過する時刻から開始時刻の後シフト時間の２倍の時間２ｔ１が経過する時刻までの時系列データである。すなわち、前半および後半の時系列データがそれぞれＮ１点のデータを持つとき、算出部１１３は、１番目からＮ１番目までの特徴量と、Ｎ１＋１番目から２Ｎ１番目までの特徴量と、の間の類似度を、第１類似度として算出する。算出部１１３は、類似度として、例えば前半の時系列データと後半の時系列データとの差の自乗平均の逆数を算出する。
For example, the calculation unit 113 calculates the first similarity for the first time-series data as follows. The calculation unit 113 similarly calculates the second similarity for the second time series data. For example, for the shift time t 1 , the calculation unit 113 calculates, for the first time series data, the similarity between the first half time series data and the second half time series data as the first similarity. Time-series data of the first half, a time-series data from the start time to the time at which the shift time t 1 has elapsed after the start time. Time-series data of the second half, a time-series data from the time the shift time t 1 has elapsed after the start time to shift twice the time 2t time 1 has elapsed time after the start time. That is, when the first-half and second-half time-series data has N 1 points of data, the calculation unit 113 calculates the first to N 1 -th feature values and the N 1 +1 to 2N 1- th feature values. Are calculated as a first similarity. For example, the calculation unit 113 calculates the reciprocal of the root mean square of the difference between the time series data in the first half and the time series data in the second half as the similarity.
シフト時間ｔ１が第１循環時間より小さい場合に、前半の時系列データの開始点と後半の時系列データの開始点とは、第１手摺の表面の互いに異なる箇所の特徴量を表す。すなわち、前半の時系列データと後半の時系列データとは類似しない。このとき、シフト時間ｔ１に対して算出部１１３が算出する第１類似度の値は小さい。
When the shift time t 1 is less than the first circulation time, and the starting point of the time series data start point and the second half of the time series data of the first half, representing the characteristics of different locations of the surface of the first handrail. That is, the first half time series data and the second half time series data are not similar. At this time, the value of the first similarity calculated by the calculation unit 113 with respect to the shift time t 1 is small.
シフト時間ｔ２が第１循環時間である場合に、前半の時系列データの開始点と後半の時系列データの開始点とは、第１手摺の表面の互いに同じ箇所の特徴量を表す。すなわち、前半の時系列データと後半の時系列データとは類似する。このとき、シフト時間ｔ２に対して算出部１１３が算出する第１類似度の値は大きい。
When the shift time t 2 is the first circulation time, and the starting point of the time series data start point and the second half of the time series data of the first half, representing each other feature of the same portion of the surface of the first handrail. That is, the first half time series data and the second half time series data are similar. The first similarity value calculated by the calculating unit 113 to the shift time t 2 is large.
シフト時間ｔ３が第１循環時間より大きい場合に、前半の時系列データの開始点と後半の時系列データの開始点とは、第１手摺の表面の互いに異なる箇所の特徴量を表す。すなわち、前半の時系列データと後半の時系列データとは類似しない。このとき、シフト時間ｔ３に対して算出部１１３が算出する第１類似度の値は小さい。
When the shift time t 3 is greater than the first circulation time, and the starting point of the time series data start point and the second half of the time series data of the first half, representing the characteristics of different locations of the surface of the first handrail. That is, the first half time series data and the second half time series data are not similar. The first similarity value calculation unit 113 calculates the shift time t 3 is small.
例えば入力部１１１が設定循環時間の２倍以上３倍未満の長さの画像データを取得している場合に、算出部１１３は、設定循環時間の１．５倍未満までのシフト時間に対して第１類似度および第２類似度を算出する。第１類似度は、シフト時間との関係において、シフト時間が第１循環時間である場合に最大となる。
For example, when the input unit 111 acquires image data having a length that is two times or more and less than three times the set circulation time, the calculation unit 113 performs the shift time up to less than 1.5 times the set circulation time. A first similarity and a second similarity are calculated. The first similarity is maximized when the shift time is the first circulation time in relation to the shift time.
同様に、第２類似度は、シフト時間との関係において、シフト時間が第２循環時間である場合に最大値となる。
Similarly, the second similarity has a maximum value when the shift time is the second circulation time in relation to the shift time.
判定部１１４は、算出部１１３が算出する第１類似度および第２類似度のデータを取得する。判定部１１４は、第１類似度が最大となるシフト時間を第２時間範囲の中で探索する。第２時間範囲は、例えば、設定循環時間の少なくとも１倍を超える時間の範囲である。第２時間範囲は、設定循環時間を含む。判定部１１４は、探索されたシフト時間を第１循環時間として判定する。同様に、判定部１１４は、第２類似度が最大となるシフト時間として探索されたシフト時間を第２循環時間として判定する。
The determination unit 114 acquires data on the first similarity and the second similarity calculated by the calculation unit 113. The determination unit 114 searches for a shift time in which the first similarity is the maximum in the second time range. The second time range is, for example, a time range exceeding at least one time of the set circulation time. The second time range includes the set circulation time. The determination unit 114 determines the searched shift time as the first circulation time. Similarly, the determination unit 114 determines the shift time searched for as the shift time that maximizes the second similarity as the second circulation time.
判定部１１４は、例えば次のように、ステップ５の一周分の循環時間を判定する。判定部１１４は、例えばデマケーション５ａをマーカーとして、カメラ１０が撮影する画像において撮影されるステップ５の数を数える。判定部１１４は、撮影されるステップ５の数が一周分のステップ５の数になるまでの時間をステップ５の一周分の循環時間として判定する。
The determination unit 114 determines the circulation time for one round of step 5 as follows, for example. The determination unit 114 counts the number of steps 5 captured in the image captured by the camera 10 using, for example, the demarcation 5a as a marker. The determination unit 114 determines the time until the number of steps 5 to be photographed reaches the number of steps 5 for one round as the circulation time for one round of steps 5.
判定部１１４は、第１循環時間と第２循環時間との差を測定する。判定部１１４は、一対の手摺６の一周分の長さを第１循環時間または第２循環時間で割ることによって、一対の手摺６の各々の移動速度を測定する。判定部１１４は、一対の手摺６の移動速度の差を測定する。
The determination unit 114 measures the difference between the first circulation time and the second circulation time. The determination unit 114 measures the moving speed of each of the pair of handrails 6 by dividing the length of one turn of the pair of handrails 6 by the first circulation time or the second circulation time. The determination unit 114 measures a difference in moving speed between the pair of handrails 6.
判定部１１４は、第１循環時間または第２循環時間とステップ５の一周分の循環時間との差を測定する。判定部１１４は、ステップ５が循環移動する軌道の一周分の長さをステップ５の循環時間で割ることによって、ステップ５の移動速度を測定する。判定部１１４は、一対の手摺６の各々の移動速度とステップ５の移動速度との差を測定する。
The determination unit 114 measures the difference between the first circulation time or the second circulation time and the circulation time for one round of step 5. The determination unit 114 measures the moving speed in Step 5 by dividing the length of one round of the trajectory in which Step 5 circulates by the circulation time in Step 5. The determination unit 114 measures the difference between the moving speed of each of the pair of handrails 6 and the moving speed of Step 5.
表示通知部１１５は、判定部１１４が判定する第１循環時間、第２循環時間およびステップ５の一周分の循環時間の各々のデータを取得する。表示通知部１１５は、判定部１１４が測定する第１循環時間と第２循環時間との差、第１循環時間とステップ５の一周分の循環時間との差および第２循環時間とステップ５の一周分の循環時間との差の各々のデータを取得する。表示通知部１１５は、取得したデータを記憶する。表示通知部１１５は、取得したデータに基づいて、第１循環時間、第２循環時間およびステップ５の一周分の循環時間の各々を表示する。表示通知部１１５は、取得したデータに基づいて、第１循環時間と第２循環時間との差、第１循環時間とステップ５の一周分の循環時間との差および第２循環時間とステップ５の一周分の循環時間との差の各々を表示する。
The display notification unit 115 acquires each data of the first circulation time, the second circulation time, and the circulation time for one round of step 5 determined by the determination unit 114. The display notification unit 115 includes a difference between the first circulation time and the second circulation time measured by the determination unit 114, a difference between the first circulation time and the circulation time for one round of step 5, and the second circulation time and the step 5 Each data of the difference with the circulation time for one round is acquired. The display notification unit 115 stores the acquired data. The display notification unit 115 displays each of the first circulation time, the second circulation time, and the circulation time for one round of Step 5 based on the acquired data. Based on the acquired data, the display notification unit 115 determines the difference between the first circulation time and the second circulation time, the difference between the first circulation time and the circulation time for one round of step 5, and the second circulation time and step 5. Each difference from the circulation time for one round is displayed.
続いて、図３を用いて実施の形態１に係る点検装置１１の動作の例を説明する。
図３は、実施の形態１に係る点検装置の動作の例を示すフローチャートである。 Then, the example of operation | movement of theinspection apparatus 11 which concerns on Embodiment 1 is demonstrated using FIG.
FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of the operation of the inspection device according to the first embodiment.
図３は、実施の形態１に係る点検装置の動作の例を示すフローチャートである。 Then, the example of operation | movement of the
FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of the operation of the inspection device according to the first embodiment.
ステップＳ１において、入力部１１１は、カメラ１０から画像データのフレームを１つ取得する。その後、点検装置１１の動作は、ステップＳ２に進む。
In step S <b> 1, the input unit 111 acquires one frame of image data from the camera 10. Thereafter, the operation of the inspection device 11 proceeds to step S2.
ステップＳ２において、抽出部１１２は、既に取得したフレームの特徴量の時系列データを抽出する。その後、点検装置１１の動作は、ステップＳ３に進む。
In step S2, the extraction unit 112 extracts time-series data of the feature amount of the already acquired frame. Thereafter, the operation of the inspection device 11 proceeds to step S3.
ステップＳ３において、算出部１１３は、既に取得したフレームの数が偶数であるかを判定する。判定結果がＮＯの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ１に進む。判定結果がＹＥＳの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ４に進む。
In step S3, the calculation unit 113 determines whether the number of already acquired frames is an even number. When the determination result is NO, the operation of the inspection device 11 proceeds to step S1. When the determination result is YES, the operation of the inspection device 11 proceeds to step S4.
ステップＳ４において、算出部１１３は、既に取得したフレームの数に対応する時間の半分をシフト時間として、シフト時間が第１時間範囲に含まれないかを判定する。判定結果がＮＯの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ１に進む。判定結果がＹＥＳの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ５に進む。
In step S4, the calculation unit 113 determines whether the shift time is not included in the first time range by setting half of the time corresponding to the number of frames already acquired as the shift time. When the determination result is NO, the operation of the inspection device 11 proceeds to step S1. When the determination result is YES, the operation of the inspection device 11 proceeds to step S5.
ステップＳ５において、算出部１１３は、既に取得したフレームの数に対応する時間の半分をシフト時間として、前半の時系列データと後半の時系列データとの間の類似度を算出する。その後、点検装置１１の動作は、ステップＳ６に進む。
In step S5, the calculation unit 113 calculates the degree of similarity between the first-half time-series data and the second-half time-series data using a half of the time corresponding to the number of frames already acquired as a shift time. Thereafter, the operation of the inspection device 11 proceeds to step S6.
ステップＳ６において、判定部１１４は、既に取得したフレームの数に対応する時間の半分をシフト時間として、シフト時間が第２時間範囲の上限を超えたかを判定する。判定結果がＮＯの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ１に進む。判定結果がＹＥＳの場合に、点検装置１１の動作は、ステップＳ７に進む。
In step S <b> 6, the determination unit 114 determines whether the shift time exceeds the upper limit of the second time range by setting half of the time corresponding to the number of frames already acquired as the shift time. When the determination result is NO, the operation of the inspection device 11 proceeds to step S1. When the determination result is YES, the operation of the inspection device 11 proceeds to step S7.
ステップＳ７において、判定部１１４は、類似度が最大となるシフト時間を第２時間範囲の中で探索する。その後、点検装置１１の動作は、ステップＳ８に進む。
In step S7, the determination unit 114 searches the second time range for a shift time that maximizes the similarity. Thereafter, the operation of the inspection device 11 proceeds to step S8.
ステップＳ８において、判定部１１４は、探索したシフト時間を循環時間として判定する。その後、表示通知部１１５は、判定された循環時間を表示する。その後、点検装置１１の動作は、終了する。
In step S8, the determination unit 114 determines the searched shift time as the circulation time. Thereafter, the display notification unit 115 displays the determined circulation time. Thereafter, the operation of the inspection device 11 ends.
以上に説明したように、実施の形態１に係る点検システム１は、カメラ１０と、抽出部１１２と、算出部１１３と、判定部１１４と、を備える。カメラ１０は、循環移動する第１手摺を撮影する。抽出部１１２は、カメラ１０が撮影する画像の第１手摺の部分の特徴量の時系列データを第１時系列データとして抽出する。算出部１１３は、第１時系列データおよび第１時系列データをシフト時間ずらしたデータの間の類似度を第１類似度として算出する。判定部１１４は、第１類似度のシフト時間に対する変化に基づいて第１手摺の一周分の循環時間を第１循環時間として判定する。
As described above, the inspection system 1 according to Embodiment 1 includes the camera 10, the extraction unit 112, the calculation unit 113, and the determination unit 114. The camera 10 photographs the first handrail that circulates. The extraction unit 112 extracts time-series data of feature amounts of the first handrail portion of the image captured by the camera 10 as first time-series data. The calculation unit 113 calculates the similarity between the first time series data and the data obtained by shifting the first time series data by a shift time as the first similarity. The determination unit 114 determines the circulation time for one round of the first handrail as the first circulation time based on the change of the first similarity with respect to the shift time.
エスカレーター２の運転によって第１手摺の表面に自然に付く傷または汚れなどは、不規則な模様である。一方、第１手摺の一周分の循環移動によって、第１手摺の同じ箇所がカメラ１０に撮影される。このため、第１手摺の部分から抽出した特徴量の第１時系列データは、第１循環時間を周期とする周期的な時系列データとなる。ここで、判定部１１４は、第１手摺の表面の汚れなどによって変化する特徴量を表す第１時系列データの周期を、シフト時間と第１類似度との関係によって求める。この際、第１手摺の表面の傷または汚れがある箇所について、点検装置１１は、事前の情報を必要としない。したがって、判定部１１４は、マーカーがない第１手摺の一周分の循環時間を判定できる。
<Scratches or dirt naturally attached to the surface of the first handrail by the operation of the escalator 2 are irregular patterns. On the other hand, the same part of the first handrail is photographed by the camera 10 by the circular movement of one turn of the first handrail. For this reason, the first time-series data of the feature amount extracted from the first handrail portion becomes periodic time-series data with the first circulation time as a cycle. Here, the determination unit 114 obtains the period of the first time-series data representing the feature amount that changes due to dirt on the surface of the first handrail, based on the relationship between the shift time and the first similarity. At this time, the inspection device 11 does not require prior information on a portion where the surface of the first handrail has scratches or dirt. Therefore, the determination unit 114 can determine the circulation time for one round of the first handrail without the marker.
判定部１１４は、形状、色彩および位置などが既知のマーカーまたは周期的な模様を必要としない。このため、点検システム１は、乗客コンベアの機種および第１手摺の形状によらずに適用できる。
The determination unit 114 does not require a marker with a known shape, color, position, or the like or a periodic pattern. For this reason, the inspection system 1 can be applied regardless of the type of passenger conveyor and the shape of the first handrail.
判定部１１４は、カメラ１０に撮影された画像をもとに第１循環時間を判定する。このため、点検システム１は、第１手摺に接触せずに第１循環時間が測定できる。これにより、点検システム１は、第１手摺の移動速度を測定するプローブの接触などによって第１手摺に新たに傷をつけない。また、例えばレーザードップラー速度計などの光学式の非接触の速度計と比較して、測定装置であるカメラ１０は、第１手摺に対する配置に高い精度を必要としない。これにより、保守員は、第１循環時間を簡易に測定できる。
The determination unit 114 determines the first circulation time based on the image taken by the camera 10. For this reason, the inspection system 1 can measure the first circulation time without contacting the first handrail. Thereby, the inspection system 1 does not newly damage the first handrail due to the contact of the probe for measuring the moving speed of the first handrail. In addition, as compared with an optical non-contact speedometer such as a laser Doppler speedometer, for example, the camera 10 that is a measurement device does not require high accuracy in arrangement with respect to the first handrail. Thereby, the maintenance staff can easily measure the first circulation time.
また、算出部１１３は、第１類似度として、第１時系列データの開始時刻からシフト時間後の時刻までの範囲と、第１時系列データの当該範囲を当該シフト時間ずらした範囲との間の類似度を算出する。判定部１１４は、第１類似度が最大となるシフト時間を第１循環時間として判定する。
In addition, the calculation unit 113, as the first similarity, is between the range from the start time of the first time series data to the time after the shift time and the range obtained by shifting the range of the first time series data by the shift time. The similarity is calculated. The determination unit 114 determines the shift time that maximizes the first similarity as the first circulation time.
算出部１１３は、シフト時間に応じて第１時系列データの一部を前半の時系列データと後半の時系列データとに分割する。分割された時系列データの各々の時間の長さは、シフト時間に対応する。算出部１１３は、分割された時系列データの各々の間の類似度を第１類似度として算出する。第１類似度は、前半の時系列データと後半の時系列データとが最も類似する場合に最大となる。このとき、シフト時間は、第１手摺の一周分の時間に対応する。したがって、判定部１１４は、二周分の時間を超える長さの時系列データがあれば、第１循環時間を判定できる。これにより、判定部１１４は、時系列データの周期を検出するために、多数の周期を含む長い時系列データを必要としない。
The calculation unit 113 divides a part of the first time series data into the first half time series data and the second half time series data according to the shift time. The length of each time of the divided time series data corresponds to the shift time. The calculation unit 113 calculates the similarity between each of the divided time series data as the first similarity. The first similarity is maximized when the first half time series data and the second half time series data are most similar. At this time, the shift time corresponds to the time for one round of the first handrail. Therefore, the determination unit 114 can determine the first circulation time if there is time-series data having a length exceeding the time of two rounds. Thereby, the determination unit 114 does not need long time-series data including a large number of periods in order to detect the period of the time-series data.
また、判定部１１４は、第２時間範囲において第１類似度が最大となるシフト時間を探索する。第２時間範囲は、設定循環時間を含む予め定められた時間の範囲である。設定循環時間は、エスカレーター２の通常運転について設定される。
Further, the determination unit 114 searches for a shift time that maximizes the first similarity in the second time range. The second time range is a predetermined time range including the set circulation time. The set circulation time is set for the normal operation of the escalator 2.
エスカレーター２の仕様などによって、第１循環時間として判定されうる時間の範囲は、設定循環時間をもとに第２時間範囲として絞り込むことができる。判定部１１４は、絞り込まれた探索範囲について、第１類似度が最大となるシフト時間を効率よく探索できる。
Depending on the specifications of the escalator 2, the time range that can be determined as the first circulation time can be narrowed down as the second time range based on the set circulation time. The determination unit 114 can efficiently search for a shift time in which the first similarity is maximum for the narrowed search range.
第１類似度は、複数のシフト時間において極大となりうる。判定部１１４は、第１類似度が極大となる複数のシフト時間のうち、第１循環時間としては判定されえないシフト時間を除外できる。このため、判定部１１４は、第１循環時間の誤検知を抑制できる。
The first similarity can be maximum at a plurality of shift times. The determination unit 114 can exclude a shift time that cannot be determined as the first circulation time from among a plurality of shift times at which the first similarity is maximized. For this reason, the determination unit 114 can suppress erroneous detection of the first circulation time.
また、算出部１１３は、第１時間範囲のシフト時間について第１類似度を算出しない。第１時間範囲は、設定循環時間を含まない予め定められた時間の範囲である。
Also, the calculation unit 113 does not calculate the first similarity for the shift time in the first time range. The first time range is a predetermined time range not including the set circulation time.
エスカレーター２の仕様などによって、第１循環時間として判定されえない時間の範囲は、設定循環時間をもとに第１時間範囲として定めることができる。算出部１１３は、第１時間範囲に含まれるシフト時間に対して第１類似度および第２類似度を算出しない。これにより、算出部１１３の計算量が低減される。
The time range that cannot be determined as the first circulation time according to the specifications of the escalator 2 can be determined as the first time range based on the set circulation time. The calculation unit 113 does not calculate the first similarity and the second similarity with respect to the shift time included in the first time range. Thereby, the calculation amount of the calculation unit 113 is reduced.
また、カメラ１０は、循環移動するステップ５を撮影する。判定部１１４は、ステップ５の一周分の循環時間を判定する。判定部１１４は、当該循環時間と第１循環時間との差を測定する。
In addition, the camera 10 takes a picture of step 5 that circulates. The determination unit 114 determines the circulation time for one round of step 5. The determination unit 114 measures the difference between the circulation time and the first circulation time.
これにより、判定部１１４は、ステップ５の循環時間と第１循環時間との差を１台のカメラ１０で測定できる。
Thereby, the determination unit 114 can measure the difference between the circulation time in Step 5 and the first circulation time with one camera 10.
また、カメラ１０は、循環移動する第２手摺を撮影する。抽出部１１２は、画像の第２手摺の部分の特徴量の時系列データを第２時系列データとして抽出する。算出部１１３は、第２時系列データおよび第２時系列データをシフト時間ずらしたデータの間の類似度を第２類似度として算出する。判定部１１４は、第２類似度のシフト時間に対する変化に基づいて第２手摺の一周分の循環時間を第２循環時間として判定する。
Also, the camera 10 captures the second handrail that circulates. The extraction unit 112 extracts time-series data of feature amounts of the second handrail portion of the image as second time-series data. The calculation unit 113 calculates the similarity between the second time series data and the data obtained by shifting the second time series data by a shift time as the second similarity. The determination unit 114 determines the circulation time for one round of the second handrail as the second circulation time based on the change of the second similarity with respect to the shift time.
これにより、判定部１１４は、一対の手摺６の各々の一周分の循環時間を１台のカメラ１０で同時に判定できる。
Thereby, the determination unit 114 can simultaneously determine the circulation time for one round of each of the pair of handrails 6 with one camera 10.
また、判定部１１４は、第１循環時間と第２循環時間との差を測定する。
Further, the determination unit 114 measures the difference between the first circulation time and the second circulation time.
これにより、判定部１１４は、第１循環時間と第２循環時間との差を１台のカメラ１０で測定できる。
Thereby, the determination unit 114 can measure the difference between the first circulation time and the second circulation time with one camera 10.
なお、抽出部１１２は、第１時系列データとして、画像の第１手摺の部分の複数の特徴量に対応する複数の成分を持つ時系列データを抽出してもよい。
Note that the extraction unit 112 may extract time-series data having a plurality of components corresponding to a plurality of feature amounts of the first handrail portion of the image as the first time-series data.
抽出部１１２は、一時的な一対のデータ系列の各々を初期化する。抽出部１１２は、画像データから１つの時刻に対応するフレームを取得する。抽出部１１２は、取得したフレームが表す画像の一対の手摺６の各々の部分から複数の特徴量を抽出する。複数の特徴量は、例えば対象となる画像の部分を構成する画素についての色ごとの輝度の積算値である。抽出部１１２は、抽出した複数の特徴量を複数の成分を持つ特徴ベクトルとして生成する。抽出部１１２は、一対の手摺６の各々の部分から生成した特徴ベクトルの各々を、一対のデータ系列の各々に追加する。次の時刻に対応するフレームについても同様に、抽出部１１２は、抽出した一対の手摺６の各々の部分の特徴ベクトルを、一対のデータ系列の各々に追加する。抽出部１１２は、取得した画像データを構成する複数のフレームについての特徴ベクトルから得られる一対のデータ系列の各々を、第１時系列データおよび第２時系列データとして抽出する。
The extraction unit 112 initializes each of the temporary pair of data series. The extraction unit 112 acquires a frame corresponding to one time from the image data. The extraction unit 112 extracts a plurality of feature amounts from each portion of the pair of handrails 6 of the image represented by the acquired frame. The plurality of feature amounts are, for example, integrated values of luminance for each color for pixels constituting a target image portion. The extraction unit 112 generates a plurality of extracted feature amounts as a feature vector having a plurality of components. The extraction unit 112 adds each feature vector generated from each part of the pair of handrails 6 to each of the pair of data series. Similarly, for the frame corresponding to the next time, the extraction unit 112 adds the extracted feature vector of each part of the pair of handrails 6 to each of the pair of data series. The extraction unit 112 extracts each of a pair of data series obtained from feature vectors for a plurality of frames constituting the acquired image data as first time series data and second time series data.
これにより、点検システム１は、循環時間を測定する一対の手摺６の機種、色または状態もしくは測定環境に応じて、好適な種類の特徴量を柔軟に選択して切り替えることができる。
Thereby, the inspection system 1 can flexibly select and switch a suitable type of feature amount according to the model, color or state of the pair of handrails 6 that measure the circulation time, or the measurement environment.
抽出部１１２は、輝度の積算値の他の特徴量を抽出してもよい。抽出部１１２は、特徴量として、例えば特徴量を抽出する画像の部分の離散コサイン変換の係数を抽出してもよい。抽出部１１２は、特徴量として、前後のフレームに対する変化率を抽出してもよい。
The extraction unit 112 may extract other feature values of the integrated luminance value. For example, the extraction unit 112 may extract a coefficient of discrete cosine transform of an image portion from which the feature amount is extracted. The extraction unit 112 may extract a change rate with respect to the preceding and succeeding frames as the feature amount.
抽出部１１２が複数の特徴量を抽出する場合に、判定部１１４は、好適な種類の特徴量を自動的に選択してもよい。判定部１１４は、例えば、第１類似度が最大となるシフト時間の周りのピークの幅および高さに基づいて、最適な特徴量を選択してもよい。判定部１１４は、複数の特徴量から独立に判定した第１手摺の一周分の循環時間を平均して第１循環時間として判定してもよい。
When the extraction unit 112 extracts a plurality of feature amounts, the determination unit 114 may automatically select a suitable type of feature amount. For example, the determination unit 114 may select an optimal feature amount based on the width and height of the peak around the shift time at which the first similarity is maximized. The determination unit 114 may determine the first circulation time by averaging the circulation time for one round of the first handrail determined independently from the plurality of feature amounts.
算出部１１３は、類似度として、前半の時系列データの平均値からの残差と後半の時系列データの平均値からの残差との積の平均によって自己相関関数を算出してもよい。算出部１１３は、他の量によって類似度を算出してもよい。算出部１１３は、例えば前半の時系列データと後半の時系列データとについて、周波数分布、モーメントまたはキュムラントなどを比較することで類似度を算出してもよい。
The calculating unit 113 may calculate the autocorrelation function as the similarity by averaging the product of the residual from the average value of the first half time series data and the residual from the average value of the second half time series data. The calculation unit 113 may calculate the similarity based on other amounts. For example, the calculation unit 113 may calculate the similarity by comparing the frequency distribution, moment, cumulant, or the like for the time series data in the first half and the time series data in the second half.
算出部１１３は、前半の時系列データと後半の時系列データとについて、例えば各々の平均値で規格化してもよい。これにより、算出部１１３は、測定環境の明るさの変化による影響などを除くことができる。
The calculation unit 113 may normalize the time series data of the first half and the time series data of the second half with, for example, respective average values. Thereby, the calculation part 113 can remove the influence by the change of the brightness of a measurement environment, etc.
判定部１１４は、第１類似度が最大となるシフト時間の探索を、例えばガウス関数などのフィッティングによって行ってもよい。
The determination unit 114 may perform a search for a shift time that maximizes the first similarity by fitting, for example, a Gaussian function.
表示通知部１１５は、判定部１１４から取得したデータを点検装置１１の外部の装置に送信してもよい。点検装置１１の外部の装置は、例えば保守端末である。保守端末は、受信したデータに基づいて、循環時間を表示する。点検装置１１の外部の装置は、表示通知部１１５を介さずに判定部１１４からデータを取得してもよい。
The display notification unit 115 may transmit the data acquired from the determination unit 114 to a device outside the inspection device 11. A device external to the inspection device 11 is, for example, a maintenance terminal. The maintenance terminal displays the circulation time based on the received data. A device external to the inspection device 11 may acquire data from the determination unit 114 without using the display notification unit 115.
カメラ１０は、上部乗降口３ａに設けられてもよい。カメラ１０は、エスカレーター２の上方の天井に設けられてもよい。カメラ１０は、仮設または常設のいずれでもよい。カメラ１０は、上部機械室９ａまたは下部機械室９ｂの内部に設けられてもよい。このとき、カメラ１０は、一対の手摺６の少なくとも一方の裏面を撮影してもよい。
The camera 10 may be provided in the upper entrance / exit 3a. The camera 10 may be provided on the ceiling above the escalator 2. The camera 10 may be either temporary or permanent. The camera 10 may be provided inside the upper machine room 9a or the lower machine room 9b. At this time, the camera 10 may photograph at least one back surface of the pair of handrails 6.
入力部１１１は、カメラ１０からリアルタイムに画像データを取得してもよい。入力部１１１は、カメラ１０によって予め録画された画像データを取得してもよい。
The input unit 111 may acquire image data from the camera 10 in real time. The input unit 111 may acquire image data recorded in advance by the camera 10.
画像データは、例えばＭＰＥＧ（Ｍｏｔｉｏｎ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔ Ｇｒｏｕｐ）－２またはＨ．２６４などの映像符号化方式で符号化された動画データの形式であってもよい。
The image data is, for example, MPEG (Motion Picture Expert Group) -2 or H.264. It may be a format of moving image data encoded by a video encoding method such as H.264.
乗客コンベアは、動く歩道であってもよい。
The passenger conveyor may be a moving walkway.
続いて、図４を用いて点検装置１１のハードウェア構成の例について説明する。
図４は、実施の形態１に係る点検装置の主要部のハードウェア構成を示す図である。 Next, an example of the hardware configuration of theinspection device 11 will be described with reference to FIG.
FIG. 4 is a diagram illustrating a hardware configuration of a main part of the inspection device according to the first embodiment.
図４は、実施の形態１に係る点検装置の主要部のハードウェア構成を示す図である。 Next, an example of the hardware configuration of the
FIG. 4 is a diagram illustrating a hardware configuration of a main part of the inspection device according to the first embodiment.
点検装置１１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１１ｂと少なくとも１つのメモリ１１ｃとを備える。処理回路は、プロセッサ１１ｂおよびメモリ１１ｃと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用のハードウェア１１ａを備えてもよい。
Each function of the inspection device 11 can be realized by a processing circuit. The processing circuit includes at least one processor 11b and at least one memory 11c. The processing circuit may include at least one dedicated hardware 11a together with or in place of the processor 11b and the memory 11c.
処理回路がプロセッサ１１ｂとメモリ１１ｃとを備える場合、点検装置１１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１１ｃに格納される。プロセッサ１１ｂは、メモリ１１ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、点検装置１１の各機能を実現する。
When the processing circuit includes the processor 11b and the memory 11c, each function of the inspection device 11 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of software and firmware is described as a program. The program is stored in the memory 11c. The processor 11b implements each function of the inspection device 11 by reading and executing a program stored in the memory 11c.
プロセッサ１１ｂは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１１ｃは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等により構成される。
The processor 11b is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a processing device, an arithmetic device, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP. The memory 11c includes, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD.
処理回路が専用のハードウェア１１ａを備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。
When the processing circuit includes dedicated hardware 11a, the processing circuit is realized by, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
点検装置１１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、点検装置１１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。点検装置１１の各機能について、一部を専用のハードウェア１１ａで実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア１１ａ、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで点検装置１１の各機能を実現する。
Each function of the inspection device 11 can be realized by a processing circuit. Or each function of the inspection apparatus 11 can also be implement | achieved by a processing circuit collectively. About each function of the inspection apparatus 11, a part is implement | achieved by the hardware 11a for exclusive use, and another part may be implement | achieved by software or firmware. In this way, the processing circuit realizes each function of the inspection device 11 with the hardware 11a, software, firmware, or a combination thereof.
本発明に係る点検システムは、循環移動する手摺を備える乗客コンベアに適用できる。
The inspection system according to the present invention can be applied to a passenger conveyor provided with handrails that circulate and move.
１ 点検システム、 ２ エスカレーター、 ３ａ 上部乗降口、 ３ｂ 下部乗降口、 ４ 主枠、 ５ ステップ、 ５ａ デマケーション、 ６ 手摺、 ７ 駆動装置、 ８ 手摺駆動装置、 ９ａ 上部機械室、 ９ｂ 下部機械室、 １０ カメラ、 １１ 点検装置、 １１１ 入力部、 １１２ 抽出部、 １１３ 算出部、 １１４ 判定部、 １１５ 表示通知部、 １１ａ ハードウェア、 １１ｂ プロセッサ、 １１ｃ メモリ
1 inspection system, 2 escalator, 3a upper entrance / exit, 3b lower entrance / exit, 4 main frame, 5 steps, 5a demarcation, 6 handrail, 7 drive device, 8 handrail drive device, 9a upper machine room, 9b lower machine room, 10 cameras, 11 inspection devices, 111 input units, 112 extraction units, 113 calculation units, 114 determination units, 115 display notification units, 11a hardware, 11b processors, 11c memory
Claims (8)
- 循環移動する第１手摺を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影する画像の前記第１手摺の部分の特徴量の時系列データを第１時系列データとして抽出する抽出部と、
前記第１時系列データおよび前記第１時系列データをシフト時間ずらしたデータの間の類似度を第１類似度として算出する算出部と、
前記第１類似度のシフト時間に対する変化に基づいて前記第１手摺の一周分の循環時間を第１循環時間として判定する判定部と、
を備える乗客コンベアの点検システム。 A camera for photographing the first handrail that circulates;
An extraction unit that extracts time-series data of the feature amount of the first handrail portion of the image captured by the camera as first time-series data;
A calculation unit that calculates a similarity between the first time-series data and data obtained by shifting the first time-series data by a shift time; as a first similarity;
A determination unit that determines a circulation time for one rotation of the first handrail as a first circulation time based on a change in the shift time of the first similarity;
Passenger conveyor inspection system comprising: - 前記算出部は、前記第１類似度として、前記第１時系列データの開始時刻からシフト時間後の時刻までの範囲と、前記第１時系列データの当該範囲を当該シフト時間ずらした範囲との間の類似度を算出し、
前記判定部は、前記第１類似度が最大となるシフト時間を前記第１循環時間として判定する請求項１に記載の乗客コンベアの点検システム。 The calculation unit includes, as the first similarity, a range from a start time of the first time series data to a time after a shift time and a range obtained by shifting the range of the first time series data by the shift time. Between them,
The passenger conveyor inspection system according to claim 1, wherein the determination unit determines a shift time in which the first similarity is maximum as the first circulation time. - 前記判定部は、前記乗客コンベアの通常運転について設定される設定循環時間を含む予め定められた時間の範囲において前記第１類似度が最大となるシフト時間を探索する請求項２に記載の乗客コンベアの点検システム。 3. The passenger conveyor according to claim 2, wherein the determination unit searches for a shift time in which the first similarity is maximized in a predetermined time range including a set circulation time set for normal operation of the passenger conveyor. Inspection system.
- 前記算出部は、前記乗客コンベアの通常運転について設定される設定循環時間を含まない予め定められた時間の範囲のシフト時間について前記第１類似度を算出しない請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検システム。 The said calculation part does not calculate the said 1st similarity degree about the shift time of the range of the predetermined time which does not include the setting circulation time set about the normal driving | operation of the said passenger conveyor. The passenger conveyor inspection system according to one item.
- 前記抽出部は、前記第１時系列データとして、前記画像の前記第１手摺の部分の複数の特徴量に対応する複数の成分を持つ時系列データを抽出する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検システム。 5. The system according to claim 1, wherein the extraction unit extracts time-series data having a plurality of components corresponding to a plurality of feature amounts of the first handrail portion of the image as the first time-series data. The inspection system for passenger conveyors according to claim 1.
- 前記カメラは、循環移動するステップを撮影し、
前記判定部は、前記ステップの一周分の循環時間を判定し、当該循環時間と前記第１循環時間との差を測定する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検システム。 The camera takes a step of circulating movement,
6. The passenger conveyor according to claim 1, wherein the determination unit determines a circulation time for one round of the step, and measures a difference between the circulation time and the first circulation time. 7. Inspection system. - 前記カメラは、循環移動する第２手摺を撮影し、
前記抽出部は、前記画像の前記第２手摺の部分の特徴量の時系列データを第２時系列データとして抽出し、
前記算出部は、前記第２時系列データおよび前記第２時系列データをシフト時間ずらしたデータの間の類似度を第２類似度として算出し、
前記判定部は、前記第２類似度のシフト時間に対する変化に基づいて前記第２手摺の一周分の循環時間を第２循環時間として判定する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検システム。 The camera photographs the second handrail that circulates,
The extraction unit extracts time-series data of feature amounts of the second handrail portion of the image as second time-series data,
The calculation unit calculates a similarity between the second time-series data and data obtained by shifting the second time-series data by a shift time as a second similarity,
7. The determination unit according to claim 1, wherein the determination unit determines a circulation time for one round of the second handrail as a second circulation time based on a change of the second similarity with respect to a shift time. Passenger conveyor inspection system. - 前記判定部は、前記第１循環時間と前記第２循環時間との差を測定する請求項７に記載の乗客コンベアの点検システム。 The passenger conveyor inspection system according to claim 7, wherein the determination unit measures a difference between the first circulation time and the second circulation time.
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