JP7294558B2 - An inspection device for inspecting the state of the positional relationship between a plurality of comb teeth and a plurality of cleats on a passenger conveyor. - Google Patents
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Description
本開示は、乗客コンベアの複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を点検する点検装置に関する。 The present disclosure relates to an inspection device that inspects the state of the positional relationship between a plurality of comb teeth and a plurality of cleats of a passenger conveyor.
特許文献１は、乗客コンベアの点検装置を開示する。当該点検装置によれば、乗客コンベアのクシにおいて周期的に配置される複数のクシ歯のいずれかがステップにおいて周期的に配置される複数のクリートのいずれかと衝突して破損した場合に、当該クシ歯の破損を検出し得る。
しかしながら、特許文献１に記載の点検装置は、複数のクシ歯の状態を判定するだけである。このため、クシ歯とクリートとが衝突する前に複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定することができない。
However, the inspection device described in
本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、クシ歯とクリートとが衝突する前に複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定することができる乗客コンベアの点検装置を提供することである。 The present disclosure has been made to solve the above problems. An object of the present disclosure is to provide a passenger conveyor inspection device that can determine the state of the positional relationship between a plurality of comb teeth and a plurality of cleats before they collide with each other.
本開示に係る乗客コンベアの点検装置は、複数のクシ歯の表面の凹凸形状と複数のクリートの表面の凹凸形状とが反映された表面データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部に取得された表面データから前記複数のクシ歯の形状を表す多次元ベクトルデータであるクシ形状データと前記複数のクリートの形状を表す多次元ベクトルデータであるクリート形状データとを抽出するデータ抽出部と、前記データ抽出部に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとの相互相関関数を算出する相互相関関数算出部と、前記相互相関関数算出部に算出された相互相関関数に基づいて前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの相対関係を評価する相対関係評価部と、前記相対関係評価部に評価された相対関係に基づいて前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの位置関係の状態を判定する状態判定部と、を備えた。 A passenger conveyor inspection device according to the present disclosure includes a data acquisition unit that acquires surface data that reflects the uneven shapes of the surfaces of a plurality of comb teeth and the uneven shapes of the surfaces of a plurality of cleats, and the data acquisition unit acquires: a data extraction unit for extracting comb shape data, which is multidimensional vector data representing the shapes of the plurality of comb teeth, and cleat shape data, which is multidimensional vector data representing the shapes of the plurality of cleats, from the obtained surface data; a cross-correlation function calculator for calculating a cross-correlation function between the comb shape data and the cleat shape data extracted by the data extraction unit; a relative relationship evaluation unit that evaluates the relative relationship between the teeth and the plurality of cleats; and a state of the positional relationship between the plurality of comb teeth and the plurality of cleats based on the relative relationship evaluated by the relative relationship evaluation unit. and a state determination unit for determining.
本開示によれば、点検装置は、クシ形状データとクリート形状データとの相互相関関数に基づいて複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定する。このため、クシ歯とクリートとが衝突する前に複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定することができる。 According to the present disclosure, the inspection device determines the state of the positional relationship between the multiple comb teeth and the multiple cleats based on the cross-correlation function between the comb shape data and the cleat shape data. Therefore, it is possible to determine the state of the positional relationship between the plurality of comb teeth and the plurality of cleats before they collide with each other.
実施の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。 Embodiments will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code|symbol is attached|subjected to the part which is the same or corresponds in each figure. Redundant description of the relevant part will be simplified or omitted as appropriate.
実施の形態１．
図１は実施の形態１におけるエレベーターの監視装置が適用されるエレベーターシステムの構成図である。
FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator system to which an elevator monitoring device according to
図１のエスカレーターにおいて、下部乗降口１は、乗客コンベアの下部に設けられる。下部乗降口１は、隣接階の下方階に設けられる。上部乗降口２は、乗客コンベアの上部に設けられる。上部乗降口２は、隣接階の上方階に設けられる。
In the escalator of FIG. 1, a lower entrance/
下部機械室３は、下部乗降口１の下方に設けられる。上部機械室４は、上部乗降口２の下方に設けられる。
The
複数のステップ５は、下部乗降口１と上部乗降口２との間に設けられる。複数のステップ５は、無端状に設けられる。
A plurality of
一対のスカートガード６の一方は、複数のステップ５の一側の外側に設けられる。一対のスカートガード６の他方は、複数のステップ５の他側の外側に設けられる。一対のスカートガード６の各々は、乗客コンベアの長手方向に沿う。
One of the pair of
一対の欄干パネル７の一方は、一対のスカートガード６の一方に設けられる。一対の欄干パネル７の他方は、一対のスカートガード６の他方に設けられる。一対の欄干パネル７の各々は、乗客コンベアの長手方向に沿う。
One of the pair of
一対の手摺８の一方は、一対の欄干パネル７の一方に設けられる。一対の手摺８の他方は、一対の欄干パネル７の他方に設けられる。一対の手摺８の各々は、無端状に設けられる。
One of the pair of
エスカレーターの運転中において、複数のステップ５は、循環移動する。一対の手摺８は、複数のステップ５と同期して循環移動する。
During operation of the escalator, a plurality of
次に、図２を用いて、乗客コンベアの点検を説明する。
図２は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置による乗客コンベアの点検を説明するための図である。Next, inspection of the passenger conveyor will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a diagram for explaining the inspection of the passenger conveyor by the inspection device for the passenger conveyor according to the first embodiment.
図２の（ａ）に示されるように、複数のクシ歯９は、下部乗降口１の端部に設けられる。図示されないが、複数のクシ歯９は、上部乗降口２の端部にも設けられる。複数のクリート１０は、ステップ５の上面に設けられる。ステップ５が下部乗降口１の端部に位置する場合、複数のクリート１０は、複数のクシ歯９とかみ合う。ステップ５が上部乗降口２の端部に位置する場合、複数のクリート１０は、複数のクシ歯９と互いにかみ合う。
As shown in (a) of FIG. 2 , a plurality of
図２の（ｂ）に示されるように、センサ１１は、下部乗降口１の上方に一時的に配置される。例えば、センサ１１は、エリアカメラである。センサ１１において、検出エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが全体的に検出されるエリアを含むように設定される。
As shown in FIG. 2(b), the
図２の（ｃ）に示されるように、センサ１１の検出エリアのうち、注視エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが乗客コンベアの幅方向に交互に現れるエリアに設定される。
As shown in (c) of FIG. 2, of the detection area of the
センサ１１は、注視エリアにおいて、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とを検出する。
The
点検装置１２は、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とが反映された表面データに基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を点検する。
The
次に、図３を用いて、点検装置１２を説明する。
図３は実施の形態１におけるエレベーターの保守作業支援システムのブロック図である。Next, the
FIG. 3 is a block diagram of the elevator maintenance work support system according to the first embodiment.
図３に示されるように、点検装置１２は、データ取得部１２ａとデータ抽出部１２ｂと相互相関関数算出部１２ｃと相対関係評価部１２ｄと状態判定部１２ｅとを備える。
As shown in FIG. 3, the
データ取得部１２ａは、センサ１１から表面データを取得する。
The
データ抽出部１２ｂは、データ取得部１２ａに取得された表面データを色情報で分離することによりクシ形状データとクリート形状データとを抽出する。例えば、データ抽出部１２ｂは、クシ形状データとして複数のクシ歯９の形状を表す多次元ベクトルデータを抽出する。例えば、データ抽出部１２ｂは、クリート形状データとして複数のクリート１０の形状を表す多次元ベクトルデータを抽出する。
The
相互相関関数算出部１２ｃは、データ抽出部１２ｂに抽出されたクシ形状データとクリート形状データとの相互相関関数を算出する。
The
相対関係評価部１２ｄは、相互相関関数算出部１２ｃに算出された相互相関関数に基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との相対関係を評価する。
The relative
状態判定部１２ｅは、相対関係評価部１２ｄに評価された相対関係に基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。
The
次に、図４を用いて、表面データを説明する。
図４は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置に利用される表面データを示す図である。Next, surface data will be described with reference to FIG.
FIG. 4 is a diagram showing surface data used in the passenger conveyor inspection device according to the first embodiment.
図４に示されるように、表面データにおいて、クシ歯９の色は、クリート１０の色と異なる。具体的には、クシ歯９の色は、クリート１０の凸部と凹部の色と異なる。
As shown in FIG. 4, in the surface data, the color of the
次に、図５を用いて、クシ形状データとクリート形状データとを説明する。
図５は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとを示す図である。Next, comb shape data and cleat shape data will be described with reference to FIG.
FIG. 5 is a diagram showing comb shape data and cleat shape data extracted by the passenger conveyor inspection device according to the first embodiment.
図５に示されるように、クシ形状データとクリート形状データとは、色情報により分離される。具体的には、クシ形状データとクリート形状データとは、画素値により分離される。その結果、クシ形状データとクリート形状データとは、水平位置において交互に現れる。 As shown in FIG. 5, the comb shape data and the cleat shape data are separated by color information. Specifically, the comb shape data and the cleat shape data are separated by pixel values. As a result, the comb shape data and the cleat shape data appear alternately in the horizontal position.
次に、図６を用いて、クシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明する。
図６は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明するための図である。Next, a method for extracting comb shape data and cleat shape data will be described with reference to FIG.
FIG. 6 is a diagram for explaining a method for extracting comb shape data and cleat shape data by the passenger conveyor inspection device according to the first embodiment.
図６の（ａ）に示されるように、点検装置は、表面データを画素行列のデータとして抽出する。その後、図６の（ｂ）に示されるように、点検装置は、当該画素行列のデータを２値化する。例えば、この際の閾値は、「４０」に設定される。 As shown in FIG. 6(a), the inspection device extracts the surface data as pixel matrix data. Thereafter, as shown in (b) of FIG. 6, the inspection device binarizes the data of the pixel matrix. For example, the threshold in this case is set to "40".
その後、図６の（ｃ）に示されるように、点検装置は、２値化されたデータを垂直方向に畳み込む。具体的には、点検装置は、２値化されたデータにおいて鉛直方向に並んだ値を積算する。その後、図６の（ｄ）に示されるように、点検装置は、２値化されたデータにおいて鉛直方向に並んだ値を積算した値をグラフ化した波形データをクシ形状データまたはクリート形状データとする。 After that, as shown in FIG. 6(c), the inspection device vertically convolves the binarized data. Specifically, the inspection device integrates the values arranged in the vertical direction in the binarized data. After that, as shown in FIG. 6(d), the inspection device uses the waveform data obtained by graphing the values obtained by accumulating the values arranged in the vertical direction in the binarized data as comb shape data or cleat shape data. do.
次に、図７を用いて、相互相関関数を算出する方法を説明する。
図７は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置による相互相関関数を算出する方法を説明するための図である。Next, a method of calculating the cross-correlation function will be described with reference to FIG.
FIG. 7 is a diagram for explaining a method of calculating a cross-correlation function by the passenger conveyor inspection device according to the first embodiment.
点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとのうちの一方をｗａ（ｘ）とする。点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとのうちの他方をｗｂ（ｘ）とする。点検装置１２は、相互相関関数ＩＣＣ（τ）として次の（１）式を算出する。The
（１）式において、τは、ｗａ（ｘ）に対するｗｂ（ｘ）に対する相対的な遅れ量である。
点検装置１２は、ｗａ（ｘ）とｗｂ（ｘ）との相対的な位相のずれφを次の（２）式を用いて算出する。In equation (1), τ is the amount of delay relative to w b (x) with respect to w a (x).
The
（２）式において、τ１は、相互相関最初に相互相関が極大となる遅れ量である。τ２は、相互相関が次に極大となる遅れ量である。In the equation (2), τ1 is the delay amount at which the cross-correlation becomes maximum at the beginning of the cross-correlation. τ2 is the delay amount at which the cross-correlation becomes the next maximum.
ｗａ（ｘ）とｗｂ（ｘ）との相対的な位相のずれφがπに近い場合、点検装置１２は、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態が正常であると判定する。
When the relative phase shift φ between wa(x) and wb(x) is close to π, the
以上で説明した実施の形態１によれば、点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとの相互相関関数に基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。このため、クシ歯９とクリート１０とが衝突する前に複数のクシ歯９と複数のクリート１０との相対的な位置関係の状態を定量的に判定することができる。その結果、クシ歯９とクリート１０との接近を検知することができる。
According to the first embodiment described above, the
この際、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との周期的な形状が利用される。このため、センサ１１の設置位置の影響を小さくすることができる。
At this time, a periodic shape of the plurality of
なお、正規化相互相関関数を用いてもよい。具体的には、次の（３）式を用いて評価してもよい。 A normalized cross-correlation function may also be used. Specifically, the following equation (3) may be used for evaluation.
（３）式において、ｗａ＿ａｖｅは、ｗａの平均である。ｗｂ＿ａｖｅは、ｗｂの平均である。In equation (3), wa_ave is the average of wa . wb_ave is the average of wb .
この場合、計測系が異なっていても、判定の際の閾値を共通にすることができる。 In this case, even if the measurement systems are different, a common threshold can be used for determination.
また、点検装置１２は、表面データの色情報に基づいてクシ形状データとクリート形状データとを分離する。このため、センサ１１として簡易なエリアカメラを採用することができる。さらに、センサ１１の向きの影響を抑制することができる。
Also, the
なお、複数のクシ歯９が黒色である場合、ステップ５の黄色のデマコムが複数の直下を通過するタイミングの表面データからクシ形状データを抽出すればよい。この場合、当該タイミングとは異なるタイミングの表面データからクリート形状データを抽出すればよい。この場合、複数のクシ歯９が黒色である場合でも、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との相対的な位置関係の状態を精度よく判定することができる。
When the plurality of
次に、図８を用いて、点検装置１２の例を説明する。
図８は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置のハードウェア構成図である。Next, an example of the
FIG. 8 is a hardware configuration diagram of the inspection device for the passenger conveyor according to the first embodiment.
点検装置１２の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
Each function of
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、点検装置１２の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、点検装置１２の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレクシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
When the processing circuit comprises at least one
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、点検装置１２の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、点検装置１２の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
Where the processing circuitry comprises at least one piece of
点検装置１２の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、状態判定部１２ｅの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、状態判定部１２ｅの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
A part of each function of the
このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで点検装置１２の各機能を実現する。
Thus, the processing circuitry implements each function of
実施の形態２．
図９は実施の形態２における乗客コンベアの点検装置による乗客コンベアの点検を説明するための図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
FIG. 9 is a diagram for explaining inspection of the passenger conveyor by the inspection device for the passenger conveyor according to the second embodiment. The same reference numerals are given to the same or corresponding parts as those of the first embodiment. Description of this part is omitted.
図９の（ａ）は、センサ１１の配置の例である。図９の（ａ）に示されるように、センサ１１は、複数のクシ歯９の上方に一時的に設けられる。センサ１１において、検出エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが全体的に検出されるエリアを含むように設定される。
(a) of FIG. 9 is an example of arrangement of the
図９の（ｂ）は、第１センサ１１ａと第２センサ１１ｂとの配置の例である。図９の（ｂ）に示されるように、第１センサ１１ａは、複数のクシ歯９の上方に一時的に設けられる。第１センサ１１ａにおいて、検出エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが検出されるように設定される。第２センサ１１ｂは、第１センサ１１ａよりも乗客コンベアの中央の側に一時的に配置される。第２センサ１１ｂにおいて、検出エリアは、複数のクシ歯９が検出されずに複数のクリート１０が検出されるように設定される。
(b) of FIG. 9 is an example of arrangement of the
図９の（ｃ）に示されるように、第１注視エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが乗客コンベアの幅方向に交互に現れるエリアに設定される。第２注視エリアは、複数のクシ歯９が現れずに複数のクリート１０が乗客コンベアの幅方向に並んで現れるエリアに設定される。
As shown in (c) of FIG. 9, the first attention area is set to an area in which a plurality of
図９の（ａ）のセンサ１１が用いられる場合、センサ１１は、第１注視エリアにおいて、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とを検出する。センサ１１は、第２注視エリアにおいて、複数のクリート１０の表面の凹凸形状を検出する。
When the
図９の（ｂ）の第１センサ１１ａと第２センサ１１ｂとが用いられる場合、第１センサ１１ａは、第１注視エリアにおいて、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とを検出する。第２センサ１１ｂは、第２注視エリアにおいて、複数のクリート１０の表面の凹凸形状を検出する。
When the
点検装置１２は、第１注視エリアのうちの第２注視エリアに対してステップ５の進行方向にシフトした位置における位置情報を複数のクシ歯９の位置情報として認識する。点検装置１２は、第２注視エリアの位置情報を複数のクリート１０の位置情報として認識する。点検装置１２は、複数のクシ歯９の位置情報と複数のクリート１０の位置情報とに基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。
The
次に、図１０を用いて、クシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明する。
図１０は実施の形態３における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明するための図である。Next, a method for extracting comb shape data and cleat shape data will be described with reference to FIG.
FIG. 10 is a diagram for explaining a method for extracting comb shape data and cleat shape data by the passenger conveyor inspection device according to the third embodiment.
図１０の（ａ）は、第１注視エリアにおける深さ方向の距離のデータと第２注視エリアにおける深さ方向の距離のデータとを示す。 FIG. 10A shows distance data in the depth direction in the first gaze area and distance data in the depth direction in the second gaze area.
図１０の（ｂ）は、第１注視エリアにおける深さ方向の距離のデータに対応した第１波形データと第２注視エリアにおける深さ方向の距離のデータに対応した第２波形データとを示す。 FIG. 10(b) shows the first waveform data corresponding to the depth direction distance data in the first attention area and the second waveform data corresponding to the depth direction distance data in the second attention area. .
点検装置は、第２波形データをクリート形状データとする。点検装置は、第１波形データと第２波形データとの差分をクシ形状データとする。 The inspection device uses the second waveform data as cleat shape data. The inspection device uses the difference between the first waveform data and the second waveform data as comb shape data.
以上で説明した実施の形態２によれば、点検装置１２は、第１注視エリアのうちの第２注視エリアに対してステップ５の進行方向にシフトした位置における位置情報を複数のクシ歯９の位置情報として認識する。点検装置１２は、第２注視エリアの位置情報を複数のクリート１０の位置情報として認識する。点検装置１２は、表面データの位置情報に基づいてクシ形状データとクリート形状データとを分離する。このため、クシ歯９とクリート１０との色の差異がない場合でも、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を精度よく判定することができる。
According to the second embodiment described above, the
実施の形態３．
図１１は実施の形態３における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
FIG. 11 is a block diagram of a passenger conveyor inspection device according to the third embodiment. The same reference numerals are given to the same or corresponding parts as those of the first embodiment. Description of this part is omitted.
図１１に示されるように、点検装置１２は、通過判定部１２ｆを備える。
As shown in FIG. 11, the
通過判定部１２ｆは、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であるか否かを判定する。
The
状態判定部１２ｅは、通過判定部１２ｆの判定結果に基づいて複数のステップ５の各々を識別する。
The
次に、図１２を用いて、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングを判定する方法を説明する。
図１２は実施の形態３における乗客コンベアの点検装置によるステップの端部が複数のクシ歯の直下を通過するタイミングを判定する方法を説明するための図である。Next, with reference to FIG. 12, a method of determining the timing at which the end of
12A and 12B are diagrams for explaining a method of determining the timing at which the end of a step passes directly under a plurality of comb teeth by the passenger conveyor inspection device according to
図１２の（ａ）は、クシ形状データを示す図である。図１２の（ｂ）は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングを判定する方法の第１例を説明するための図である。
FIG. 12(a) is a diagram showing comb shape data. (b) of FIG. 12 is a diagram for explaining a first example of a method for determining the timing at which the end of
図１２の（ａ）に示されるように、クシ形状データとクリート形状データとの分離が成功した場合、クシ形状データは、９ｍｍ前後の正しい周期性を持つ。この際、クシ形状データの全体的な分散は大きくなる。これに対し、ステップ５のデマコムがクシ歯９と同系色でかつクシ歯９の直下を通過中である場合、クシ形状データとクリート形状データとの分離は失敗する。この場合、クシ形状データは、９ｍｍ前後の正しい周期性を持たない。この際、クシ形状データの全体的な分散は小さくなる。点検装置１２は、クシ形状データまたはクリート形状データの少なくとも一方の周期性または分散の違いに基づいてステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であるか否かを判定する。
As shown in FIG. 12(a), when the comb shape data and the cleat shape data are successfully separated, the comb shape data has a correct periodicity of around 9 mm. At this time, the overall variance of the comb shape data increases. On the other hand, if the demacom in
第１例において、点検装置１２は、クシ形状データまたはクリート形状データに対し、ピリオドグラム法等公知の周期探索法を用いて、予め設定された周期探索範囲において有意な周期が存在するか否かを判定する。当該周期探索範囲において有意な周期が存在する場合、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定する。
In the first example, the
第２例において、点検装置１２は、クシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散が予め設定された値よりも大きいか否かを判定する。クシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散が予め設定された値よりも大きい場合、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定する。
In the second example, the
次に、図１３を用いて、点検装置１２の動作を説明する。
図１３は実施の形態３における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。Next, operation of the
FIG. 13 is a flow chart for explaining the operation of the passenger conveyor inspection system according to the third embodiment.
ステップＳ１では、点検装置１２は、表面データを取得する。その後、点検装置１２は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとを抽出する。その後、点検装置１２は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であるか否かを判定する。
In step S1, the
ステップＳ３でステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中でない場合、点検装置１２は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、点検装置１２は、相互相関関数を算出する。その後、点検装置１２は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、点検装置１２は、相対関係を評価する。その後、点検装置１２は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、点検装置１２は、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。その後、点検装置１２は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態の結果のデータを当該ステップ５の番号のデータと対応付けて記憶する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１の動作を行う。
If the end of
ステップＳ３でステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中である場合、点検装置１２は、ステップＳ８の動作を行う。ステップＳ８では、点検装置１２は、予め設定された期間内においてステップ５の番号が更新されたか否かを判定する。
If the end of
ステップＳ８で予め設定された期間内においてステップ５の番号が更新されていない場合、点検装置１２は、ステップＳ９の動作を行う。ステップＳ９では、点検装置１２は、ステップ５の番号を更新する。
If the number of
ステップＳ８で予め設定された期間内においてステップ５の番号が更新された場合またはステップＳ９の後、点検装置１２は、ステップＳ１の動作を行う。
When the number of
以上で説明した実施の形態３によれば、点検装置１２は、複数のクシ歯９に対し、複数のクリート１０がそれぞれ接近するステップ５を特定する。このため、ステップ５の保守作業を効率的に行うことができる。
According to the third embodiment described above, the
また、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過しているか否かの判定結果に基づいて複数のステップ５の各々を識別する。このため、新たなセンサを要することなく、複数のステップ５の各々を識別することができる。
Moreover, the
なお、点検装置１２は、クシ形状データまたはクリート形状データに対し、周期探索法を用いて、予め設定された周期探索範囲において有意な周期が存在するか否かを判定する。当該周期探索範囲において有意な周期が存在する場合、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定する。このため、予め設定された周期探索範囲を探索するだけで、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定することができる。
Note that the
また、点検装置１２は、クシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散が予め設定された値よりも大きいか否かを判定する。クシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散が予め設定された値よりも大きい場合、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定する。このため、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると容易に判定することができる。
Also, the
実施の形態４．
図１４は実施の形態４における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。Embodiment 4.
FIG. 14 is a block diagram of a passenger conveyor inspection device according to Embodiment 4. In FIG. The same reference numerals are given to the same or corresponding parts as those of the first embodiment. Description of this part is omitted.
図１４に示されるように、状態判定部１２ｊは、正常パターンデータ記憶部１２ｇと切り替わり判定部１２ｈと異常判定部１２ｉとを備える。
As shown in FIG. 14, the state determination section 12j includes a normal pattern
正常パターンデータ記憶部１２ｇは、ステップ５が複数のクシ歯９の直下を通過する際の特徴量における時系列の正常パターンのデータを記憶する。
The normal pattern
切り替わり判定部１２ｈは、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングを判定する。例えば、切り替わり判定部１２ｈは、特徴量の変化に基づいてステップ５の端部がステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングであると判定する。切り替わり判定部１２ｈは、特徴量の変化に基づいてステップ５の切り替わりを判定する。
The switching
異常判定部１２ｉは、切り替わり判定部１２ｈの判定結果に基づいて複数のステップ５を区別して特徴量における時系列パターンのデータを抽出する。異常判定部１２ｉは、当該時系列パターンと正常パターンデータ記憶部１２ｇに記憶されている正常パターンとを比較する。当該時系列パターンと正常パターンとの差異が大きい場合、異常判定部１２ｉは、当該変動パターンと正常パターンの差異が大きい箇所に対応したステップ５における複数のクリート１０の形状が異常であると判定する。
The
状態判定部１２ｅは、切り替わり判定部１２ｈの判定結果に基づいて複数のステップ５を区別して複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。例えば、相互相関関数の全要素が予め設定された閾値よりも小さい場合、状態判定部１２ｅは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態の判定結果を無効とする。状態判定部１２ｅは、複数のクシ歯９に対し、複数のクリート１０がそれぞれ接近するステップ５を特定する。
The
次に、図１５と図１６とを用いて、複数のクリート１０の形状の異常を判定する方法を説明する。
図１５と図１６とは実施の形態４における乗客コンベアの点検装置による複数のクリートの形状の異常を判定する方法を説明するための図である。Next, a method for determining an abnormality in the shape of a plurality of
15 and 16 are diagrams for explaining a method for determining an abnormality in the shape of a plurality of cleats by the passenger conveyor inspection device according to the fourth embodiment.
図１５は、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係との状態が正常である場合の特徴量としてのクリート形状データの平均を示す。
FIG. 15 shows an average of cleat shape data as a feature amount when the positional relationship between the plurality of
図１５に示されるように、ステップ５の速度が一定である場合、特徴量は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングで小さくなる。その結果、特徴量は、一定間隔で小さくなる。さらに、滑り止めの溝がステップ５の上面に設けられる場合、特徴量は、当該溝が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングで小さくなる。点検装置１２は、特徴量の変化の大きさに基づいてステップ５が切り替わるタイミングを判定する。
As shown in FIG. 15 , when the speed of
点検装置１２は、ステップ５が切り替わってから次にステップ５が切り替わるまでの特徴量のデータを１つのステップ５が通過する際の正常パターンのデータとして記憶する。
The
点検装置１２は、１つのステップ５が通過する際の特徴量の変動パターンのデータと正常パターンのデータとのマッチングスコアに基づいて複数のクリート１０の形状の異常を判定する。
The
図１６の（ａ）は、全てのステップ５において複数のクリート１０の形状が正常である場合の特徴量を示す。図１６の（ｂ）は、複数のクリート１０の形状が正常である場合の特徴量のマッチングスコアである。
(a) of FIG. 16 shows the feature amount when the shapes of the plurality of
図１６の（ｃ）は、特定のステップ５における複数のクリート１０の形状が異常である場合の特徴量を示す。図１６の（ｄ）は、特定のステップ５における複数のクリート１０の形状が正常である場合の特徴量のマッチングスコアである。
(c) of FIG. 16 shows the feature amount when the shapes of the plurality of
図１６の（ａ）に示されるように、全てのステップ５において複数のクリート１０の形状が正常である場合、全てのステップ５において、特徴量は、同じパターンで変動する。この場合、図１６の（ｂ）に示されるように、全てのステップ５において、マッチングスコアは、予め設定された閾値よりも大きくなる。
As shown in (a) of FIG. 16 , when the shapes of the plurality of
図１６の（ａ）に示されるように、特定のステップ５において複数のクリート１０の形状が異常である場合、特定のステップ５において、特徴量は、異なるパターンで変動する。この場合、図１６の（ｂ）に示されるように、特定のステップ５において、マッチングスコアは、予め設定された閾値よりも小さくなる。
As shown in (a) of FIG. 16 , when the shapes of the plurality of
点検装置１２は、マッチングスコアが予め設定された閾値よりも小さいステップ５において複数のクリート１０の形状が異常であると判定する。
The
次に、図１７を用いて、点検装置１２の動作を説明する。
図１７は実施の形態４における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。Next, the operation of
FIG. 17 is a flow chart for explaining the operation of the passenger conveyor inspection system according to the fourth embodiment.
ステップＳ１１では、点検装置１２は、表面データを取得する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２では、点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとを抽出する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１３の動作を行う。ステップＳ１３では、点検装置１２は、相互相関関数を算出する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４では、点検装置１２は、相関関係を評価する。
In step S11, the
その後、点検装置１２は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、点検装置１２は、ステップ５の通過に伴う特徴量を算出する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１６の動作を行う。ステップＳ１６では、点検装置１２は、特徴量の時系列パターンのデータが正常パターンのデータと一致するか否かを判定する。
After that, the
ステップＳ１６で特徴量の時系列パターンのデータが正常パターンのデータと一致する場合、点検装置１２は、ステップＳ１７の動作を行う。ステップＳ１７では、点検装置１２は、現タイミングにおいてステップ５が切り替わるか否かを判定する。
If the data of the time-series pattern of the feature amount matches the data of the normal pattern in step S16, the
ステップＳ１７で現タイミングにおいてステップ５が切り替わらない場合、点検装置１２は、ステップＳ１８の動作を行う。ステップＳ１８では、点検装置１２は、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１９の動作を行う。ステップＳ１９では、点検装置１２は、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態の結果のデータを当該ステップ５の番号のデータと対応付けて記憶する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１１の動作を行う。
If step S17 does not switch to step 5 at the current timing, the
ステップＳ１７で現タイミングにおいてステップ５が切り替わる場合、点検装置１２は、ステップＳ２０の動作を行う。ステップＳ２０では、点検装置１２は、ステップ５の番号を更新する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１１の動作を行う。
If step S17 switches to step 5 at the current timing, the
ステップＳ１６で特徴量の時系列パターンのデータが正常パターンのデータと一致しない場合、点検装置１２は、ステップＳ２１の動作を行う。ステップＳ２１では、点検装置１２は、複数のクリート１０の形状が異常であると判定する。その後、点検装置１２は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、点検装置１２は、異常であることを示すデータと当該ステップ５の番号のデータとを対応付けて記憶する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１１の動作を行う。
If the data of the time-series pattern of the feature amount does not match the data of the normal pattern in step S16, the
以上で説明した実施の形態４によれば、点検装置１２は、相互相関関数の全ての要素が予め設定された閾値よりも小さい場合に複数のクシ歯９と複数のクリート１０との相対関係の評価結果を無効とする。このため、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定において、ノイズによる誤差を抑制することができる。
According to the fourth embodiment described above, the
また、点検装置１２は、特徴量の時系列パターンのデータと正常パターンのデータとの比較結果に基づいてステップ５の切り替わるタイミングを判定する。このため、滑り止めの溝がステップ５の上面に設けられる場合でも、ステップ５が切り替わるタイミングを精度よく検出することができる。
Further, the
なお、実施の形態３における周期探索範囲において有意な周期が存在する情報を特徴量として、ステップ５が切り替わるタイミングとして判定してもよい。
It should be noted that information indicating that there is a significant period in the periodic search range in the third embodiment may be used as a feature amount to determine the timing at which
また、実施の形態３におけるクシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散の情報を特徴量として、ステップ５が切り替わるタイミングとして判定してもよい。
Also, the average or variance information of the comb shape data or the cleat shape data in
また、点検装置１２は、１つのステップ５が通過する際の特徴量の時系列パターンのデータと正常パターンのデータとのマッチングスコアに基づいて複数のクリート１０の形状の異常を判定する。このため、滑り止めの溝がステップ５の上面に設けられる場合でも、複数のクリート１０の形状の異常を判定することができる。
Further, the
なお、上部乗降口２の側において、実施の形態１から実施の形態４の点検装置１２による点検を行ってもよい。
Incidentally, the inspection by the
また、動く歩道において、実施の形態１から実施の形態４の点検装置１２による点検を行ってもよい。
In addition, the moving walkway may be inspected by the
以上のように、本開示の乗客コンベアの点検装置は、乗客コンベアに利用できる。 As described above, the passenger conveyor inspection device of the present disclosure can be used for passenger conveyors.
１ 下部乗降口、 ２ 上部乗降口、 ３ 下部機械室、 ４ 上部機械室、 ５ ステップ、 ６ スカートガード、 ７ 欄干パネル、 ８ 手摺、 ９ クシ歯、 １０ クリート、 １１ センサ、 １１ａ 第１センサ、 １１ｂ 第２センサ、 １２ 点検装置、 １２ａ データ取得部、 １２ｂ データ抽出部、 １２ｃ 相互相関関数算出部、 １２ｄ 相対関係評価部、 １２ｅ 状態判定部、 １２ｆ 通過判定部、 １２ｇ 正常パターンデータ記憶部、 １２ｈ 切り替わり判定部、 １２ｉ 異常判定部 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア
1 lower entrance/
Claims (11)
前記データ取得部に取得された表面データから前記複数のクシ歯の形状を表す多次元ベクトルデータであるクシ形状データと前記複数のクリートの形状を表す多次元ベクトルデータであるクリート形状データとを抽出するデータ抽出部と、
前記データ抽出部に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとの相互相関関数を算出する相互相関関数算出部と、
前記相互相関関数算出部に算出された相互相関関数に基づいて前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの相対関係を評価する相対関係評価部と、
前記相対関係評価部に評価された相対関係に基づいて前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの位置関係の状態を判定する状態判定部と、
を備えた乗客コンベアの点検装置。a data acquisition unit that acquires surface data reflecting the surface irregularities of the plurality of comb teeth and the surface irregularities of the plurality of cleats;
Comb shape data, which is multidimensional vector data representing shapes of the plurality of comb teeth, and cleat shape data, which is multidimensional vector data representing shapes of the plurality of cleats, are extracted from the surface data acquired by the data acquisition unit. a data extraction unit for
a cross-correlation function calculation unit that calculates a cross-correlation function between the comb shape data and the cleat shape data extracted by the data extraction unit;
a relative relationship evaluation unit that evaluates the relative relationship between the plurality of comb teeth and the plurality of cleats based on the cross-correlation function calculated by the cross-correlation function calculation unit;
a state determination unit that determines the state of the positional relationship between the plurality of comb teeth and the plurality of cleats based on the relative relationship evaluated by the relative relationship evaluation unit;
a passenger conveyor inspection device.
を備え、
前記状態判定部は、前記通過判定部の判定結果に基づいて複数のステップの各々を識別する請求項５に記載の乗客コンベアの点検装置。a passage determination unit that determines whether or not the end of the step is passing directly under the comb tooth;
with
6. The passenger conveyor inspection device according to claim 5, wherein the state determination unit identifies each of the plurality of steps based on the determination result of the passage determination unit.
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