WO2019227277A1 - 电控锁扣装置、运输车及其自动换电池系统和方法 - Google Patents
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Definitions
- the present application provides an electronically controlled locking device, a transportation vehicle, and an automatic battery replacement system and method thereof, which can solve the problems of low efficiency of automatic battery replacement of a transportation vehicle and complexity of a manipulator.
- Another technical solution adopted in the present application is to provide a method for replacing a battery in a transport vehicle.
- the method includes: when the battery level of the transport vehicle is detected to be equal to or lower than a set threshold, controlling the transport vehicle to move toward the charging device and docking with the charging device; detecting that the transport vehicle and the charging device are docked, and controlling the electronically controlled lock Release the battery; control the robot to remove the battery and insert a new battery.
- the transport vehicle includes the aforementioned electronically controlled locking device.
- FIG. 1 is a schematic structural diagram of an embodiment of a transport vehicle provided in the present application.
- FIG. 2 is a schematic structural diagram of an electronically controlled locking device in the transport vehicle of FIG. 1;
- FIG. 3 is an enlarged structural diagram of the area I of the electronically controlled locking device of FIG. 2;
- FIG. 4 is a schematic structural diagram of a latch member in the electronically controlled locking device of FIG. 2;
- FIG. 5 is a schematic structural diagram of a battery in the transport vehicle of FIG. 1;
- FIG. 6 is an exploded schematic view of a battery case assembly of the battery of FIG. 5;
- FIG. 7 is a schematic structural diagram of a hub motor and a shock absorbing device in the transport vehicle of FIG. 1;
- FIG. 8 is a schematic cross-sectional structure diagram of the transport vehicle of FIG. 1;
- FIG. 10 is a schematic diagram of a docking state of the transport vehicle and the charging device in FIG. 9;
- FIG. 11 is a schematic diagram of a state in which the manipulator of FIG. 9 loads a battery into a transport vehicle;
- FIG. 12 is a schematic flowchart of an embodiment of a battery replacement method for a transport vehicle provided in the present application.
- FIG. 1 a schematic structural diagram of an embodiment of a transport vehicle provided in the present application.
- the transport vehicle includes an electronically controlled locking device 10, which is used to lock or release the battery 20 on the transport vehicle, and the battery 20 is used to power the transport vehicle.
- the electronically controlled locking device 10 automatically locks or releases the battery 20 under the set conditions.
- the central control device 30 controls the docking of the transport vehicle with the charging device. For example, when the power detection device 31 detects that the battery power is less than 10% of its total power, it sends a first signal to the central control device 30. The central control device 30 issues a first instruction according to the first signal, and the first instruction controls the transport vehicle to automatically cruise to the charging device and dock with the charging device for charging.
- the central control device 30 controls the electric control locking device 10 to release the battery 20.
- the power detection device 31 sends a second signal to the central control device 30 after detecting that the charging device starts to supply power to the transport vehicle.
- the central control device 30 issues a second instruction according to the second signal, and the second instruction controls the electronically controlled locking device 10 to release the battery 20 so that the battery 20 is in a removable state.
- the battery 20 is unloaded by the robot from the transport vehicle.
- the robot loads a new battery 20 with a full charge into the transport vehicle, and the new battery 20 starts to supply power to the transport vehicle.
- the central control device 30 controls the electric control locking device 10 to lock the new battery 20. That is, when the power detection device 31 detects that the new battery 20 starts to supply power to the transport vehicle, or detects that the new battery 20 is in a power-supplyable state to the transport vehicle, it sends a third signal to the central control device 30.
- the central control device 30 issues a third instruction according to the third signal.
- the third instruction controls the electronically controlled locking device 10 to lock the new battery 20, and then the transport vehicle is switched to the working mode, and the transport vehicle starts to perform the task.
- the electronically controlled locking device 10 includes a slide rail 11, a slider 12, a latch member 13, a swing guide mechanism 14 and a motor 15.
- the slider 12 is slidably supported on the slide rail 11.
- the latch 13 is fixedly connected to the slider 12.
- the rotating shaft of the motor 15 is connected with a swing guide mechanism 14.
- the slide 12 and the latch 13 are driven along the slide by driving the swing guide mechanism 14.
- the rail 11 swings back and forth to achieve the locking function of the latch member 13.
- the swing guide mechanism 14 includes a swing lever 141 and a guide block 142.
- the guide block 142 is fixedly connected to the slider 12.
- the swing lever 141 is slidably connected to the guide block 142.
- the motor 15 drives the swing lever 141 to swing.
- the slider 12 is driven to reciprocate along the slide rail 11 through the guide block 142.
- the guide block 142 is provided with a guide groove 143.
- the first end of the swing lever 141 is connected to the rotating shaft of the motor 15.
- the second end of the swing lever 141 is configured to be movable along the guide groove 143.
- the motor 15 drives the swing lever. 141 swings, so that the second end moves in the guide groove 143, and drives the slider 12 to swing back and forth along the slide rail 11.
- the guide groove 143 may be a slot-shaped hole, and a roller is provided at the second end of the swing lever 141. The roller may roll on the inner side wall of the guide groove 143.
- a plurality of latch members 13 are provided on the slider 12 at intervals along the length of the slide rail 11, and one of the latch members 13 is integrated with the guide block 142.
- one latching member 13 may be provided on the slider 12, and the latching member 13 and the guide block 142 may be disposed on the slider 12 independently of each other.
- the slider 12 is provided with two latch members 13, wherein the latch member 13 and the guide block near the motor 15 are provided in an integrated structure to facilitate installation.
- the front and rear end surfaces of the battery case assembly 21 are respectively provided with a picking base 213 and an inserting plate 212, and the picking base 213 is fixedly connected to the first case 214 and the second case 215 on the top surface and the bottom surface.
- the battery case assembly 21 is provided with two plug-in plates 212. One of the plug-in plates 212 is fixedly connected to two first cases 214 on the top and bottom surfaces, and the other plug-in plate 212 is connected to two of the top and bottom surfaces.
- the second housing 215 is fixedly connected, and the plug-in board 212 and the picking base 213 ensure the stability of the overall structure of the battery case assembly 21.
- a blocking plate 217 is provided on one end of the first casing 214 and the second casing 215 on the same side as the picking seat 213.
- the blocking plate 217 is used to prevent the robot 20 from overloading the battery 20 when loading, so that the transport vehicle is connected to the power source.
- the joint of the device 211 is damaged.
- the side of the blocking plate 217 facing the transport vehicle is also provided with a cushion pad 218.
- the transport vehicle further includes a heat dissipation component 80.
- the heat dissipation component 80 includes a heat dissipation support 81 and a heat dissipation frame 82.
- the central control device 30 is provided on the transport vehicle through the heat dissipation support 81, and the heat dissipation frame 82 is provided in the middle.
- the control device 30 has an end on the back of the discrete thermal support 81.
- the transport vehicle is also provided with an emergency stop button 91 which is signal-connected to the central control device 30.
- a tactile sensor 92 is also provided on the top side of the transport vehicle for carrying the cargo. The tactile sensor 92 is used to identify whether the transport vehicle is carrying the cargo. The tactile sensor 92 is signal-connected to the central control device 30. For example, when loading a cargo on a transport vehicle, the tactile sensor 92 senses the cargo, for example, the cargo has pressure on the tactile sensor 92. The tactile sensor 92 sends a signal to the central control device 30, and the central control device 30 controls the transport vehicle to direct the cargo to the target. Location transportation.
- the electronically controlled locking device 10 is at least used to release the battery 20 after the transport vehicle 110 is docked with the charging device 100, and to lock the new battery 20 after the robot 120 inserts a new battery 20.
- the electronically controlled locking device 10 can also release or lock the battery 20 without being limited by this.
- the electronically controlled locking device 10 only executes an instruction to release or lock the battery according to a signal fed back from the power detection device 31 to the central control device 30.
- FIG. 10 shows a situation in which the transport vehicle 110 and the charging device 100 are docked for charging.
- the power detection device 31 detects that the power of the battery 20 is equal to or lower than a set threshold, it sends a first signal to the central control device 30, and the central control device 30 receives the first signal to control the transport vehicle 110 to travel to the charging device 100, and According to the spatial information collected by the radar sensor 52, plan the travel path of the transport vehicle 110 to avoid collision with obstacles.
- the visual detection device 53 detects the identification code on the charging device 100 to identify the position and information of the charging device 100.
- the guide portion 511 on the 110 can assist in adjusting the charging port 50 on the transport vehicle 110 to complete the docking with the charging device for charging.
- FIG. 9 shows a situation when the robot 120 is ready to unload the battery when the battery 20 is in a removable state.
- the power detection device 31 detects that the transport vehicle and the charging device 110 are docked, that is, after detecting that the charging device 100 starts to supply power to the transport vehicle 110, it sends a second signal to the central control device 30, and the central control device 30 receives the second signal to control the power.
- the locking device 10 releases the battery 20 so that the battery 20 is in a removable state.
- the robot arm 120 loads a new battery 20 with a full charge into the transport vehicle 110, and the new battery 20 starts to supply power to the transport vehicle 110.
- the power detection device 31 detects that the new battery 20 is installed in the transport vehicle 110, that is, after the new battery 20 starts to supply power to the transport vehicle 110, the central control device 30 controls the electric control locking device 10 to lock the new battery 20. After that, the central control device 30 controls the transport vehicle 110 to leave the charging device 100 and start working.
- Step 11 When it is detected that the battery level of the transport vehicle is equal to or lower than a set threshold, control the transport vehicle to move toward the charging device and interface with the charging device.
- the transport vehicle is provided with a power detection device and a central control device.
- the power detection device is at least used to detect the power of the battery on the transport vehicle. When it is detected that the power of the battery of the transport vehicle is equal to or lower than a set threshold, it is directed to the center
- the control device sends a first signal, and the central control device receives the first signal to control the transport vehicle to move toward the charging device, and completes docking with the charging device for charging.
- Step 12 It is detected that the transport vehicle and the charging device are docked, and the electronically controlled locking device is controlled to release the battery.
- the power detection device detects that the charging device starts to charge the transport vehicle, and sends a second signal to the central control device.
- the central control device receives the second signal to control the electric control locking device to release the battery. , So that the battery is in a removable state.
- the battery is unloaded from the transporter by the robot.
- the robot loads a fully charged new battery into the transporter, and the new battery begins to power the transporter.
- the power detection device detects that the new battery is placed in the transport vehicle, that is, after detecting that the new battery starts to supply power to the transport vehicle, it sends a third signal to the central control device, and the control device receives the third signal to control the electric control lock
- the buckle device locks the new battery and drives the transport vehicle away from the charging device.
- the automatic battery changing system of the transport vehicle disclosed in this application uses an electric control locking device to lock or release the battery on the transport vehicle.
- the electric control locking device is at least used to connect the transport vehicle with the charging device. Then, loosen the battery, and lock the new battery after the robot inserts the new battery, so that the transport vehicle can complete the battery replacement under constant power, compared to only charging the transport vehicle or powering off the transport vehicle.
- the robot is used to replace the battery.
- This application uses a charging device to power the transport vehicle, and the transport vehicle provided in this application can actively lock or release the battery during the battery replacement, saving the robot arm the steps of locking or releasing the battery. , Strengthen the interaction between the transport vehicle and the manipulator.
- this application saves at least the process of switching the transport vehicle and reduces the time required for the transport vehicle to change from battery to work normally. Therefore, the technical solution provided in the present application not only improves the efficiency of changing the battery of the transport vehicle, but also avoids the complexity of the manipulator.
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Abstract
一种电控锁扣装置、运输车及其自动换电池系统和方法，该运输车自动换电池系统包括运输车（110）、充电装置（100）及机械手（120），充电装置（100）用于在运输车（110）与其对接后，对运输车（110）进行充电；运输车（110）包括电池（20）和电控锁扣装置（10），电控锁扣装置（10）用于锁紧或松开电池（20）；机械手（120）用于在充电装置（100）对运输车（110）充电时，取出运输车的电池（20）并放入新的电池（20）；电控锁扣装置（10）至少用于在运输车（110）与充电装置（100）对接后，松开电池（20），以及在机械手（120）放入新的电池（20）后，锁紧新的电池（20）。通过在运输车上采用电控锁扣装置、充电装置对运输车供电和机械手更换运输车上的电池，使得运输车在不断电的状态下更换电池，提高了运输车换电池的效率和避免了机械手的复杂化。
Description
【技术领域】
本申请涉及运输领域，特别是涉及一种电控锁扣装置、运输车及其自动换电池系统和方法。
【背景技术】
现行的电动设备，例如扫地机器人或自动运输车，它们仅采用对自身所携带的电池进行充电，或在断电状态下人工更换电池，或采用十分复杂的机器手来更换电池，极大地占用了电动设备的工作时间，还使得机械手复杂化，增加了自动化更换电池所需的成本。
【发明内容】
本申请提供一种电控锁扣装置、运输车及其自动换电池系统和方法，能够解决运输车自动换电池的效率低和机械手复杂化的问题。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种运输车自动换电池系统。该运输车自动换电池系统包括运输车、充电装置及机械手，充电装置用于在运输车与其对接后，对运输车进行充电；运输车包括电池和电控锁扣装置，电控锁扣装置用于锁紧或松开电池；机械手用于在充电装置对运输车充电时，取出运输车的电池并放入新的电池；电控锁扣装置至少用于在运输车与充电装置对接后，松开电池，以及在机械手放入新的电池后，锁紧新的电池。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种运输车换电池的方法。该方法包括：检测到运输车的电池电量等于或低于一设定阈值时，控制运输车向充电装置处运动并与充电装置对接；检测到运输车与充电装置完成对接，控制电控锁扣松开电池；控制机械手取出电池，并放入新的电池。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种电控锁扣装置。该电控锁扣装置包括滑轨、滑块、插销件、摆动导杆机构和电机，滑块滑动支撑于滑轨上，插销件与滑块固定连接，电机的转轴连接有摆动导杆机构，通过驱动摆动导杆机构带动滑块和插销件沿滑轨往复摆动，以实现插销件的锁扣功能。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种运输车。该运输车包括上述电控锁扣装置。
本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开的运输车自动换电池系统采用电控锁扣装置锁紧或松开运输车上的电池，电控锁扣装置至少用于在运输车与充电装置对接后，松开电池，以及在机械手放入新的电池后，锁紧该新的电池，使得运输车在不断电的情况下完成电池的更换，相对于仅对运输车充电或在运输车断电情况下采用机械手更换电池，本申请利用充电装置对运输车供电，进而本申请提供的运输车在更换电池期间能够主动锁紧或松开电池，为机械手节省了锁紧或松开电池的操作步骤，加强了运输车与机械手之间的互动性，相比于断电下更换电池，本申请至少节省了开关运输车这一过程，减少了运输车从换电池到能够正常工作所需的时长，因而本申请提供的技术方案不仅提高了运输车换电池的效率还避免了机械手的复杂化。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
图1是本申请提供的运输车一实施例的结构示意图；
图2是图1运输车中电控锁扣装置的结构示意图；
图3是图2电控锁扣装置Ⅰ区域的放大结构示意图；
图4是图2电控锁扣装置中插销件的结构示意图；
图5是图1运输车中电池的结构示意图；
图6是图5电池的电池壳组件的爆炸结构示意图；
图7是图1运输车中轮毂电机和减震装置的结构示意图；
图8是图1运输车的截面结构示意图；
图9是本申请提供的运输车自动换电池系统一实施例的结构示意图；
图10是图9中运输车与充电装置对接的状态示意图；
图11是图9机械手给运输车装载电池的状态示意图；
图12是本申请提供的运输车换电池的方法一实施例的流程示意图。
【具体实施方式】
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动情况下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。
参阅图1，本申请提供的运输车一实施例的结构示意图。
该运输车包括电控锁扣装置10，电控锁扣装置10用于锁紧或松开运输车上的电池20，电池20用于给运输车提供动力。其中，电控锁扣装置10在满足设定条件下，自动锁紧或松开电池20。
具体地，该运输车还包括电量检测装置31和中控装置30，电量检测装置31用于检测电池20的电量，电量检测装置31、电控锁扣装置10均与中控装置30信号连接。
其中，电量检测装置31检测到电池20电量等于或低于某一设定阈值时，中控装置30控制运输车与充电装置对接。例如，电量检测装置31检测到电池电量低于其总电量的10%，则给中控装置30发出第一信号。中控装置30根据第一信号发出第一指令，该第一指令控制运输车自动巡航到充电装置处，并与充电装置对接充电。
电量检测装置31检测到运输车与充电装置完成对接时，中控装置30控制电控锁扣装置10松开电池20。电量检测装置31检测到充电装置对运输车开始供电后，给中控装置30发出第二信号。中控装置30根据第二信号发出第二指令，该第二指令控制电控锁扣装置10松开电池20，使得电池20处于可装卸状态。
电池20例如被机械手卸下运输车，机械手将充满电量的新的电池20装入运输车，新的电池20开始对运输车进行供电。电量检测装置31检测到新的电池20被装入运输车时，中控装置30控制电控锁扣装置10锁紧新的电池20。即电量检测装置31检测到新的电池20开始对运输车进行供电时，或检测到新的电池20对运输车处于可供电状态时，给中控装置30发出第三信号。中控装置30根据第三信号发出第三指令，该第三指令控制电控锁扣装置10锁紧新的电池20，并在之后使得运输车调换到工作模式，运输车开始执行任务。
进而，本申请所提供的运输车可在不断电的状况下，完成电池20的更换，有利于运输车尽可能多的时间内处于工作模式，且在空闲模式下可对电池进行充电。
可选地，电量检测装置31例如是检测多个节点处的电压、电流等的传感器或传感器的集合，本申请对其具体选用何种元件或传感器达到上述控制过程不作限制。中控装置30例如是个人电脑（PC）、集成控制电路等，在此不作限制。
具体地，参阅图2，该电控锁扣装置10包括滑轨11、滑块12、插销件13、摆动导杆机构14和电机15。滑块12滑动支撑于滑轨11上，插销件13与滑块12固定连接，电机15的转轴连接有摆动导杆机构14，通过驱动摆动导杆机构14带动滑块12和插销件13沿滑轨11往复摆动，以实现插销件13的锁扣功能。
电控锁扣装置10安装于运输车上的车架40上。本实施例中，滑轨11与车架40固定连接，电机15通过连接件设置于车架40上，例如电机15设置于车架40的侧面。电机15例如为伺服电机，可被控制驱动。
结合参阅图2、图3，摆动导杆机构14包括摆杆141和导块142，导块142与滑块12固定连接，摆杆141与导块142滑动连接，电机15驱动摆杆141摆动，以通过导块142带动滑块12沿滑轨11往复摆动。
本实施例中，导块142上设有导向槽143，摆杆141的第一端与电机15的转轴连接，摆杆141的第二端设置成能够沿导向槽143移动，电机15驱动摆杆141摆动，使得第二端在导向槽143内移动，带动滑块12沿滑轨11往复摆动。例如，导向槽143可为槽型孔，摆杆141的第二端设有滚轮，滚轮可在导向槽143的内侧壁滚动，进而电机15驱动摆杆141时，摆杆141以第一端为中心摆动，第二端对导向槽143产生挤压力，驱动滑块12沿滑轨11运动。
在另一实施例中，摆杆141上可设槽型孔，而导块142上设有滚轮，滚轮与槽型孔滚动连接。
滑块12上沿滑轨11的长度方向间隔设置有多个插销件13，其中一个插销件13与导块142一体设置。可选地，滑块12上还可仅设置一个插销件13，插销件13也可与导块142彼此独立地设置于滑块12上。具体地，滑块12上设有两个插销件13，其中靠近电机15的插销件13与导块设置成一体式结构，便于安装。
参阅图4，插销件13包括一体结构的插销板131和连接板132，插销板131与连接板132垂直设置，连接板132与滑块12固定连接。其中，插销板131沿滑轨11轴线方向上的一端设有导向斜面133。滑块12在电机15的驱动下，带动插销件13运动，插销板131与电池20插接或分离，以锁紧或松开电池20，进而实现插销件13的锁扣功能。该电控锁扣装置10不限于应用在运输车等领域中。
参阅图5、图6，电池20包括电池壳组件21和电源22，电池壳组件21上设有电源插接器211，电源22设于电池壳组件21内且与电源插接器211电性连接，通过电源插接器211对运输车进行供电。
具体地，电池壳组件21包括插接板212和拾取座213，插接板212用于与插销件13配合连接，拾取座213设置成用于配合外部机械手拾取的钩扣结构。例如，电池壳组件21还包括第一壳体214、第二壳体215，电池壳组件21的顶面和底面均由第一壳体214、第二壳体215组成。第一壳体214、第二壳体215上设有第一卡接部，第一壳体214与第二壳体215通过第一卡接部连接成一体。电池壳组件21的前后端面分别设有拾取座213和插接板212，拾取座213与位于顶面、底面的第一壳体214和第二壳体215固定连接。电池壳组件21上设有两个插接板212，其中一个插接板212与位于顶面、底面的两第一壳体214固定连接，另一个插接板212与位于顶面、底面的两第二壳体215固定连接，进而插接板212和拾取座213保证了电池壳组件21整体结构的稳定性。在电池壳组件21的两侧面均设有第三壳体216，第三壳体216上设有与第一壳体214、第二壳体215对位卡接的第二卡接部，并通过粘胶或螺钉等方式固定连接。其中一个第三壳体216上设有电源插接器211。
第一壳体214、第二壳体215上与拾取座213同侧的一端均设有阻挡板217，阻挡板217用于防止电池20在装载时机械手力度过大使得运输车上与电源插接器211配合的接头损坏。阻挡板217朝向运输车的一侧还设有缓冲垫218。
此外，第一壳体214、第二壳体215和第三壳体216均采用镂空结构，减轻了电池壳组件的重量。拾取座213上钩扣结构的中部还设有对位槽219，用于与外部机械手对位。
继续参阅图1，运输车上还设有充电口50，充电口50与电池20设于运输车上彼此相对的两端，以在运输车充电时便于更换电池20。当然，电池20还可相对充电口50设置于运输车上的其他方位。
运输车还包括防撞板51，充电口50设置于防撞板51上，防撞板51两端设有导向部511，导向部511用于在运输车与充电装置对接时进行导向。例如，在防撞板51上设有两个充电口50，充电装置可通过充电口50对运输车进行供电或对电池20进行充电。导向部511呈圆弧状，两导向部511的外侧端部之间的间距大于运输车的宽度，进而在运输车偏离与充电装置对位时，导向部511可辅助运输车与充电装置进行对位。
运输车上还包括雷达传感器52，雷达传感器52位于运输车上设有防撞板51的一端，用于检测防撞板51正前方的空间信息。
运输车上、雷达传感器52的上方还设有视觉检测装置53，视觉检测装置53至少用于在运输车需要与充电装置对接时，检测充电装置的位置。
雷达传感器52、视觉检测装置53均与中控装置30信号连接，中控装置30根据雷达传感器检测的空间信息，规划运输车的行进路径，躲避障碍物；中控装置30根据视觉检测装置53采集的图像，识别物体的信息，例如识别充电装置等。
结合参阅图1、图7，运输车还包括轮毂电机60和减震装置70，轮毂电机60通过减震装置70设置于运输车的机架40上。减震装置70例如为弹簧减震装置、气压减震装置或油压减震装置等。
减震装置70包括斜摆臂71和减震架72，斜摆臂71的两端分别与运输车、轮毂电机60铰接，减震架72与轮毂电机60固定连接，减震架72的另一端与运输车活动连接。具体地，减震装置70与轮毂电机60设置成整体独立的部件，以便于与车架40装配。例如，减震装置70还包括安装板73，斜摆臂71与安装板73铰接，减震架72与安装板73活动连接，安装板73固定连接于车架40上。在其他实施例中，减震架72与斜摆臂71还可直接设置于车架40上。
具体地，减震架72包括连接架721、减震弹簧723和连杆724，连接架721与轮毂电机60固定连接，连杆724一端与连接架721固定连接，另一端与运输车滑动连接，减震弹簧723套设于连杆724上且位于连接架721与运输车之间。本实施例中，即连杆724的另一端与安装板73滑动连接，减震弹簧723套设于连杆724上且压缩连接于连接架721与安装板73之间。
进而，在运输车的中部沿运输车的宽度方向间隔设置两轮毂电机60，在运输车的长度方向设置多组从动轮，从动轮例如为万向轮，每组从动轮沿运输车的宽度方向间隔设置，以使的运输车运行平稳。中控装置30采用包括控制两轮毂电机60进行差速转动的方式，调整运输车的行进方向。
结合参阅图1、图8，运输车还包括散热组件80，散热组件80包括散热支座81和散热架82，中控装置30通过散热支座81设置于运输车上，散热架82设置于中控装置30上背离散热支座81的一端。
散热支座81设有中空通道811，散热支座81连接运输车的一端设有通气口812，通气口812与中空通道811相通，进而可以加强对中控装置30的散热能力。通气口812可以是设于散热支座81的通口、缺口或它们的组合。散热架82例如为导热铝型材，其除了做为散热辅助件，还可作为中控装置30内的印刷电路板（PCB）的安装固定件。该印刷电路板设置于中控装置30内且与散热架82固定连接，进一步加强了散热架82对其的导热能力。
此外，运输车上还设有急停按键91，该急停按键91与中控装置30信号连接。在运输车上用于承载货物的顶面侧，还设有触觉传感器92，触觉传感器92用于识别运输车是否承载有货物，触觉传感器92与中控装置30信号连接。例如，当将货物装载到运输车上，触觉传感器92感应到货物，例如货物对触觉传感器92有压力，触觉传感器92向中控装置30发出一信号，中控装置30控制运输车将货物向目标位置运输。
参阅图9，本申请提供的运输车自动换电池系统一实施例的结构示意图。
请同时结合上述实施例中运输车各部件的名称与标号，以便于理解本实施例中各部件的名称与标号。
该运输车自动换电池系统包括充电装置100、机械手120和如上所述的运输车110。
其中，充电装置100用于在运输车110与其对接后，对运输车110进行充电；运输车110包括电池20和电控锁扣装置10，电控锁扣装置10用于锁紧或松开电池20；机械手120用于在充电装置100对运输车110充电时，取出运输车110的电池20并放入新的电池20。
电控锁扣装置10至少用于在运输车110与充电装置100对接后，松开电池20，以及在机械手120放入新的电池20后，锁紧新的电池20。
在另一应用场景下，电控锁扣装置10还可不受此限制而松开或锁紧电池20。例如，电控锁扣装置10仅根据电量检测装置31反馈到中控装置30的信号，执行松开或锁紧电池的指令。进一步地，当电量检测装置31检测到电池20的电量达到某一设定的松开阈值时，电量检测装置31向中控装置30发出信号，中控装置30接收到信号进而控制电控锁扣装置10松开电池20；当电量检测装置31检测到电池20的电量达到某一设定的锁紧阈值时，电量检测装置31向中控装置30发出另一个信号，中控装置30接收到信号进而控制电控锁扣装置10锁紧电池20。另一种实施例，运输车110上还设有备用电池，进而在电池20的电量等于或低于某一设定阈值时，可不与充电装置110对接而控制电控锁扣装置10松开电池20。
参阅图10，图10为运输车110与充电装置100对接进行充电的情形。电量检测装置31检测到电池20电量等于或低于某一设定阈值时，向中控装置30发出第一信号，中控装置30接收第一信号控制运输车110向充电装置100处行进，以及根据雷达传感器52采集的空间信息，规划运输车110的行进路径，避免与障碍物发生碰撞，视觉检测装置53检测识别充电装置100上的识别码，以识别充电装置100的位置与信息，运输车110上的导向部511能够辅助调整运输车110上的充电口50与充电装置完成对接，进行充电。
再次参阅图9，图9为电池20处于可装卸状态时，机械手120准备卸载电池时的情形。电量检测装置31检测到运输车与充电装置110完成对接时，即检测到充电装置100对运输车110开始供电后，向中控装置30发出第二信号，中控装置30接收第二信号控制电控锁扣装置10松开电池20，使得电池20处于可装卸状态。
参阅图11，电池20被机械手120卸下运输车110后，机械手120将充满电量的新的电池20装入运输车110，新的电池20开始对运输车110进行供电。电量检测装置31检测到新的电池20被装入运输车110后，即新的电池20对运输车110开始供电后，中控装置30控制电控锁扣装置10锁紧新的电池20。之后，中控装置30控制运输车110驶离充电装置100，开始工作。
参阅图12，本申请提供的运输车换电池的方法一实施例的流程示意图。
步骤11：检测到运输车的电池电量等于或低于一设定阈值时，控制运输车向充电装置处运动并与充电装置对接。
具体地，运输车上设有电量检测装置和中控装置，电量检测装置至少用于检测运输车上电池的电量，当检测到运输车的电池电量等于或低于一设定阈值时，向中控装置发出第一信号，中控装置接收第一信号控制运输车向充电装置处运动，并与充电装置完成对接，以进行充电。
步骤12：检测到运输车与充电装置完成对接，控制电控锁扣装置松开电池。
检测到运输车与充电装置完成对接，即电量检测装置检测到充电装置对运输车开始充电后，向中控装置发出第二信号，中控装置接收第二信号控制电控锁扣装置松开电池，使得电池处于可装卸状态。
步骤13：控制机械手取出电池，并放入新的电池。
电池被机械手卸下运输车，机械手将充满电量的新的电池装入运输车，新的电池开始对运输车进行供电。
之后，电量检测装置检测到新的电池放入到运输车后，即检测到新的电池开始对运输车进行供电后，向中控装置发出第三信号，控装置接收第三信号控制电控锁扣装置锁紧新的电池，并驱动运输车离开充电装置。
区别于现有技术的情况，本申请公开的运输车自动换电池系统采用电控锁扣装置锁紧或松开运输车上的电池，电控锁扣装置至少用于在运输车与充电装置对接后，松开电池，以及在机械手放入新的电池后，锁紧该新的电池，使得运输车在不断电的情况下完成电池的更换，相对于仅对运输车充电或在运输车断电情况下采用机械手更换电池，本申请利用充电装置对运输车供电，进而本申请提供的运输车在更换电池期间能够主动锁紧或松开电池，为机械手节省了锁紧或松开电池的操作步骤，加强了运输车与机械手之间的互动性，相比于断电下更换电池，本申请至少节省了开关运输车这一过程，减少了运输车从换电池到能够正常工作所需的时长，因而本申请提供的技术方案不仅提高了运输车换电池的效率还避免了机械手的复杂化。
以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (20)
- 一种运输车自动换电池系统，其特征在于，所述系统包括运输车、充电装置及机械手；其中，所述充电装置用于在所述运输车与其对接后，对所述运输车进行充电；所述运输车包括电池和电控锁扣装置，所述电控锁扣装置用于锁紧或松开所述电池；所述机械手用于在所述充电装置对所述运输车充电时，取出所述运输车的电池并放入新的电池；所述电控锁扣装置至少用于在所述运输车与所述充电装置对接后，松开所述电池，以及在所述机械手放入新的电池后，锁紧所述新的电池。
- 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电控锁扣装置包括：滑轨；滑块，滑动支撑于所述滑轨上；插销件，与所述滑块固定连接；电机，所述电机的转轴连接有摆动导杆机构，通过驱动所述摆动导杆机构带动所述滑块和所述插销件沿所述滑轨往复摆动，以实现所述插销件的锁扣功能。
- 根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述摆动导杆机构包括摆杆和导块，所述导块与所述滑块固定连接，所述摆杆与所述导块滑动连接，所述电机驱动所述摆杆摆动，以通过所述导块带动所述滑块沿所述滑轨往复摆动。
- 根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述导块上设有导向槽，所述摆杆的第一端与所述电机的转轴连接，所述摆杆的第二端设置成能够沿所述导向槽移动，所述电机驱动所述摆杆摆动，使得所述第二端在所述导向槽内移动，带动所述滑块沿所述滑轨往复摆动。
- 根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述滑块上沿所述滑轨的长度方向间隔设置有多个所述插销件，其中一个所述插销件与所述导块一体设置。
- 根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述插销件包括一体结构的插销板和连接板，所述插销板与所述连接板垂直设置，所述连接板与所述滑块固定连接。
- 根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述插销板沿所述滑轨轴线方向上的一端设有导向斜面。
- 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运输车还包括电量检测装置和中控装置，所述电量检测装置用于检测所述电池的电量，所述电量检测装置、所述电控锁扣装置均与所述中控装置信号连接；其中，所述电量检测装置检测到所述电池电量等于或低于某一设定阈值时，所述中控装置控制所述运输车与所述充电装置对接；所述电量检测装置检测到所述运输车与所述充电装置完成对接时，所述中控装置控制所述电控锁扣装置松开所述电池；所述电量检测装置检测到新的电池被装入所述运输车时，所述中控装置控制所述电控锁扣装置锁紧所述新的电池。
- 一种运输车换电池的方法，其特征在于，包括：检测到运输车的电池电量等于或低于一设定阈值时，控制所述运输车向充电装置处运动并与所述充电装置对接；检测到所述运输车与所述充电装置完成对接，控制电控锁扣松开所述电池；控制机械手取出所述电池，并放入新的电池。
- 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制机械手更换所述电池的步骤之后，还包括：检测到所述新的电池放入到所述运输车后，控制电控锁扣锁紧所述新的电池并驱动所述运输车离开所述充电装置。
- 一种电控锁扣装置，其特征在于，包括：滑轨；滑块，滑动支撑于所述滑轨上；插销件，与所述滑块固定连接；电机，所述电机的转轴连接有摆动导杆机构，通过驱动所述摆动导杆机构带动所述滑块和所述插销件沿所述滑轨往复摆动，以实现所述插销件的锁扣功能。
- 根据权利要求11所述的电控锁扣装置，其特征在于，所述摆动导杆机构包括摆杆和导块，所述导块与所述滑块固定连接，所述摆杆与所述导块滑动连接，所述电机驱动所述摆杆摆动，以通过所述导块带动所述滑块沿所述滑轨往复摆动。
- 根据权利要求12所述的电控锁扣装置，其特征在于，所述导块上设有导向槽，所述摆杆的第一端与所述电机的转轴连接，所述摆杆的第二端设置成能够沿所述导向槽移动，所述电机驱动所述摆杆摆动，使得所述第二端在所述导向槽内滑动，带动所述滑块沿所述滑轨往复摆动。
- 根据权利要求13所述的电控锁扣装置，其特征在于，所述滑块上沿所述滑轨的长度方向间隔设置有多个所述插销件，其中一个所述插销件与所述导块一体设置。
- 根据权利要求14所述的电控锁扣装置，其特征在于，所述插销件包括一体结构的插销板和连接板，所述插销板与所述连接板垂直设置，所述连接板与所述滑块固定连接。
- 根据权利要求15所述的电控锁扣装置，其特征在于，所述插销板沿所述滑轨轴线方向上的一端设有导向斜面。
- 一种运输车，其特征在于，所述运输车包括如权利要求11-16任一项所述的电控锁扣装置，所述电控锁扣装置用于锁紧或松开所述运输车上的电池。
- 根据权利要求17所述的运输车，其特征在于，所述运输车还包括电量检测装置和中控装置，所述电量检测装置用于检测所述电池的电量，所述电量检测装置、所述电控锁扣装置均与所述中控装置信号连接；其中，所述电量检测装置检测到所述电池电量等于或低于某一设定阈值时，所述中控装置控制所述运输车与充电装置对接；所述电量检测装置检测到所述运输车与充电装置完成对接时，所述中控装置控制所述电控锁扣装置松开所述电池；所述电量检测装置检测到新的电池被装入所述运输车时，所述中控装置控制所述电控锁扣装置锁紧所述新的电池。
- 根据权利要求18所述的运输车，其特征在于，所述运输车上还设有充电口，所述充电口与所述电池设于所述运输车上彼此相对的两端。
- 根据权利要求19所述的运输车，其特征在于，所述运输车还包括防撞板，所述充电口设置于防撞板上，所述防撞板两端设有导向部，所述导向部用于在所述运输车与充电装置对接时进行导向。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 18920680 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 18920680 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |