WO2019225323A1 - ケーブル装置、ノイズキャンセリング装置、及びノイズキャンセリング方法 - Google Patents

ケーブル装置、ノイズキャンセリング装置、及びノイズキャンセリング方法 Download PDF

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noise
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理晃 押方
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    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L21/00—Speech or voice signal processing techniques to produce another audible or non-audible signal, e.g. visual or tactile, in order to modify its quality or its intelligibility
    • G10L21/02—Speech enhancement, e.g. noise reduction or echo cancellation
    • G10L21/0208—Noise filtering

Definitions

  • the present technology relates to a cable device, a noise canceling device, and a noise canceling method, and in particular, a cable device, a noise canceling device, and a noise canceling that can reliably remove noise induced by radio waves. Regarding the method.
  • IoT Internet of Things
  • various types of wireless communication functions have been installed, ranging from various products to infrastructure equipment.
  • These IoT devices generally have a function to capture and output external information (analog information).
  • analog information external information
  • IoT devices handle high-frequency radio signals to low-frequency analog signals.
  • an analog signal generally has low noise resistance, noise induced by radio waves cannot be ignored.
  • Patent Document 1 by providing a second microphone for acquiring noise in addition to a first microphone for acquiring a voice uttered by a speaker, from a voice signal acquired by the first microphone, A technique for removing a noise signal acquired by the second microphone is disclosed.
  • the present technology has been made in view of such a situation, and makes it possible to reliably remove noise induced by radio waves.
  • the cable device includes an input wiring that is electrically connected to a device and transmits an input signal and an induced RF noise signal, and an impedance corresponding to an input impedance of an output circuit of the device. And a noise detection wiring that is electrically connected to an adjustment element that can be adjusted to induce an RF noise signal.
  • an input wiring that is electrically connected to the device and transmits an input signal and an induced RF noise signal corresponds to the input impedance of the output circuit of the device.
  • a noise detection wiring that is electrically connected to an adjustment element that can be adjusted to impedance and that induces an RF noise signal is provided.
  • a noise canceling apparatus adjusts a noise signal for an input signal transmitted through an input wiring electrically connected to a device to an impedance corresponding to an input impedance of an output circuit of the device.
  • the noise canceling device includes a signal processing unit that removes an RF noise signal induced by a noise detection wiring electrically connected to a possible adjustment element.
  • the noise canceling method according to the second aspect of the present technology is a noise canceling method corresponding to the noise canceling device according to the second aspect of the present technology described above.
  • an RF noise signal corresponding to an input signal transmitted through an input wiring electrically connected to the device is output from the output circuit of the device. It is removed using an RF noise signal induced by a noise detection wiring electrically connected to an adjustment element that can be adjusted to an impedance corresponding to the input impedance.
  • the cable device according to the first aspect of the present technology and the noise canceling device according to the second aspect of the present technology may be independent devices, or may be internal blocks constituting one device. Good.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the example of a structure of a computer. It is a figure which shows an example of a schematic structure of an endoscopic surgery system. It is a block diagram which shows an example of a function structure of the camera head and CCU shown in FIG.
  • Embodiment 2 of the present technology Modification 3 Computer configuration4. Application examples
  • FIG. 1 is a diagram for explaining the principle of generation of radio noise.
  • the noise canceling system includes a sensor 911, a signal processing circuit 913 including an input circuit 941, a signal line 951 for transmitting an electric signal from the sensor 911 to the signal processing circuit 913 (the input circuit 941 thereof), and a ground. Line 952.
  • the sensor 911 is adjusted to the frequency band f A of the target information (desired information), and can detect the target information.
  • a circuit network 900 is configured by the sensor 911, the signal line 951, and the ground line 952.
  • the circuit network 900 behaves like an antenna for the frequency band f B that is a frequency band higher than the frequency band f A. That is, as shown in FIG. 1, when there is a radio wave source 200 that performs radio communication in the frequency band f B in the vicinity of the circuit network 900, the circuit network 900 uses the signal S A1 corresponding to the target information. In addition to this, the signal S B1 is induced.
  • the first period T1 during which the radio wave is transmitted and the radio wave is transmitted according to a predetermined communication method.
  • the second period T2 that has not been repeated exists repeatedly in the time domain. Therefore, the signal line 951 and the ground line 952, a signal S B1 induced by wireless communication with the first period T1 generated by the source 200, and the second period T2 to the signal S B1 is not generated, the time It exists repeatedly in the region.
  • the signal obtained by the input circuit 941 is at the DC level in the first period T1 and the second period T2. A difference will occur.
  • the frequency characteristic of the signal S C1 generated when the difference in DC level repeats the first period T1 and the second period T2 corresponds to the frequency band f C that is a frequency band lower than the frequency band f B. (For example, B in FIG. 1).
  • the frequency band f C is included in the frequency band f A.
  • the signal S C1 that is unnecessary information is superimposed on the signal S A1 corresponding to the target information.
  • SC1 appears to be noise.
  • a signal for example, a low-pass filter for reducing the frequency band f B is provided between the circuit network 900 and the input circuit 941 of the signal processing circuit 913, thereby providing a signal. It is assumed that SC1 is reduced.
  • the input circuit 941 is generally equipped with an amplifier for amplifying the signal S A1 converted by the sensor 911, and therefore the frequency band f
  • the signal S C1 in the frequency band f C included in A is amplified in the same manner as the signal S A1 by this amplifier. Therefore, the amount of attenuation required for the filter is very large.
  • the configuration in which a filter is inserted between the circuit network 900 and the input circuit 941 of the signal processing circuit 913 is insufficient as a countermeasure against noise.
  • Patent Document 1 in addition to the first microphone that acquires the voice uttered by the speaker, a second microphone that acquires noise is provided, and the voice signal acquired by the first microphone is used. A configuration for removing a noise signal acquired by a second microphone is disclosed.
  • the signal S A2 (noise) obtained by the second sensor (second microphone) is converted into the signal S A1 (signal + noise) obtained by the first sensor (first microphone).
  • the first sensor (first microphone) and the second sensor (second microphone) use sensors (microphones) that handle the same frequency (frequency band f A ).
  • the signal S B1 induced by the above-described transmission source 200 (frequency band f B )
  • the signal S B2 is transmitted between the circuit network 900-1 that includes the sensor 911-1 and the wiring 912-1 and the circuit network 900-2 that includes the sensor 911-2 and the wiring 912-2.
  • relative bandwidth f B is a phenomenon that occurs by acting as an antenna.
  • the signal line 951 and the ground line 952 in the circuit network 900 have a twisted pair structure so that the efficiency of the frequency band f B when the circuit network 900 behaves as an antenna. It is also envisaged that a method for reducing the above-mentioned problem will occur.
  • the twisted pair structure is a structure in which two signal lines are twisted in pairs, and is characterized by being less susceptible to noise than a simple parallel line.
  • the circuit network 900 when the signal line 951 and the ground line 952 have a twisted pair structure, the circuit network 900 behaves as an antenna depending on the peripheral structure of the signal line 951 and the ground line 952 (for example, when metal approaches). Since the frequency characteristics at that time change, restrictions on wiring occur. Therefore, adopting a twisted pair structure is insufficient as a countermeasure against noise induced by radio waves.
  • the present technology since countermeasures against noise generated by the circuit network acting as an antenna are insufficient, a technique for reliably removing noise induced by radio waves is required. Therefore, in the present technology (the technology according to the present disclosure), by providing an adjustment element designed to a predetermined condition for the circuit network, it is possible to reliably remove noise generated by the circuit network acting as an antenna. Like that.
  • the noise includes, for example, RF noise and interference.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a configuration of an embodiment of a noise canceling system to which the present technology is applied.
  • the noise canceling system 10 includes a cable device 11 and a noise canceling device 12.
  • the cable device 11 includes a device 111, a wiring 112-1 that is electrically connected to the device 111, and a wiring 112-2 that is electrically connected to the adjustment element 131.
  • the device 111 is configured as, for example, a sensor or an output device that outputs an analog signal.
  • the device 111 includes an output circuit 121.
  • the output circuit 121 is electrically connected to the wiring 112-1.
  • the adjustment element 131 can be adjusted to an impedance corresponding to the input impedance of the output circuit 121 of the device 111, and is electrically connected to the wiring 112-2.
  • the adjustment element 131 includes, for example, at least one of a fixed resistor, a capacitor, and an inductor.
  • the noise canceling device 12 includes a signal processing circuit 113.
  • the signal processing circuit 113 is composed of a processor such as a microprocessor, for example.
  • the signal processing circuit 113 is electrically connected to the wiring 112-1 and the wiring 112-2 of the cable device 11, respectively.
  • the signal processing circuit 113 removes (cancels) noise included in the signal from the wiring 112-1 using the signal from the wiring 112-2, and outputs it to a circuit (not shown) at the subsequent stage.
  • the configuration shown in FIG. 3 is an example.
  • the signal processing circuit 113 is included on the cable device 11 side, or the device 111 and the wiring 112-1 and the adjustment element 131 and the wiring 112-2 are included. It may be included on the noise canceling device 12 side.
  • the cable device 11 may be configured by excluding the device 111 and the adjustment element 131, that is, the wiring 112-1 and the wiring 112-2.
  • noise canceling system 10 configured as described above, by providing the adjustment element 131 designed to a predetermined condition for the circuit network, noise generated by the circuit network acting as an antenna is removed.
  • the detailed configuration will be described with reference to FIGS.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a first example of a configuration of a noise canceling system to which the present technology is applied.
  • the noise canceling system 10 includes a device 111, a wiring 112-1, a wiring 112-2, a signal processing circuit 113, and an adjustment element 131.
  • the device 111 includes an output circuit 121.
  • the signal processing circuit 113 includes an input circuit 141-1 and an input circuit 141-2.
  • the wiring 112-1 includes a signal line 151-1 and a ground line 152-1
  • the wiring 112-2 includes a signal line 151-2 and a ground line 152-2.
  • the device 111 (the output circuit 121) is connected to the signal processing circuit 113 (the input circuit 141-1) via the wiring 112-1.
  • the adjustment element 131 is connected to the signal processing circuit 113 (the input circuit 141-2 thereof) via the wiring 112-2.
  • the circuit network 100-1 is configured by the device 111 and the wiring 112-1
  • the circuit network 100-2 is configured by the adjustment element 131 and the wiring 112-2.
  • the device 111 is a device that adjusts the frequency band f A of the target information, processes and outputs a signal corresponding to the target information.
  • the device 111 for example, various sensor devices, a circuit for outputting an analog signal (analog output circuit), and the like can be included.
  • the adjustment element 131 is an element for acquiring noise generated by radio waves transmitted by radio communication (frequency band f B ) by the transmission source 200.
  • the adjustment element 131 does not output a signal of the frequency band f A corresponding to the output of the device 111 (output circuit 121 thereof), and has an electrical characteristic corresponding to the device 111 for the frequency band f B. Designed to have.
  • the adjustment element 131 is configured using elements such as a fixed resistor, a capacitor, and an inductor.
  • an equivalent circuit having an impedance Z2 (frequency band f B ) corresponding to the input impedance Z1 (frequency band f B ) of the output circuit 121 of the device 111 is configured as the adjustment element 131.
  • circuit network 100-1 and circuit network 100-2 are within the reach of radio waves transmitted by radio communication (frequency band f B ) by transmission source 200.
  • the circuit network 100-1 including the device 111 that outputs the signal S A1 (frequency band f A ) corresponding to the target information and the circuit network 100-2 including the adjustment element 131 for acquiring noise are provided.
  • the signal output from the adjustment element 131 becomes a signal corresponding to noise generated by the wireless communication by designing to have the same frequency characteristics when acting as an antenna in the frequency band f B , and the frequency band f A
  • the signal S A1 is not included.
  • the wiring 112-1 included in the circuit network 100-1 is used as an input wiring for transmitting an input signal and induced RF noise, while the circuit network 100-1 is used.
  • the wiring 112-2 included in -2 can be said to be used as a wiring for noise detection in which RF noise is induced.
  • the signal processing circuit 113 is a circuit that performs signal processing for removing noise.
  • the signal processing circuit 113 includes an input circuit 141-1 and an input circuit 141-2.
  • the input circuit 141-1 is connected to the wiring 112-1, and receives a signal in which the signal S c1 is superimposed on the signal S A1 when the input circuit 141-1 is within the reach of radio waves from the transmission source 200.
  • the input circuit 141-2 is connected to the wiring 112-2 and receives the signal Sc2 when it is within the reach of the radio wave from the transmission source 200.
  • the signal processing circuit 113 uses the signal S c2 obtained by the input circuit 141-2 to remove the signal S c1 superimposed on the signal S A1 obtained by the input circuit 141-1, thereby corresponding to the target information.
  • the acquired signal S A1 can be acquired.
  • the first period T1 during which the radio wave is transmitted and the radio wave is transmitted according to a predetermined communication method.
  • a second period T2 that is not repeated exists repeatedly in the time domain.
  • the frequency characteristic of the signal S C1 generated by repeating a first period T1 and second period T2 corresponds to a frequency band f C is a frequency band lower than the frequency band f B, the first period Depending on the combination of T1 and the second period T2, the frequency band f C is included in the frequency band f A.
  • the signal processing circuit 113 uses the signal S c2 from the wiring 112-2, The signal S C1 superimposed on the signal S A1 from the wiring 112-1 can be removed.
  • the signal (noise amount) induced by the wireless communication changes depending on the positional relationship between the radio wave transmission source 200 and the circuit network 100-1 and the circuit network 100-2.
  • the circuit network 100-1 (the wiring 112-1), the circuit network 100-2 (the wiring 112-2), and the like so that S c1 and the signal S c2 from the wiring 112-2 become equivalent signals.
  • the wiring 112-1 and the wiring 112-2 can be combined into one cable. Further, for example, the wiring 112-1 and the wiring 112-2 may be arranged in parallel (in parallel). Furthermore, it is preferable that the wiring 112-1 and the wiring 112-2 have a corresponding structure, for example, have substantially the same length and substantially the same characteristics.
  • the characteristic difference between the input impedance Z1 of the device 111 (the output circuit 121 thereof) and the impedance Z2 formed by the adjustment element 131 in the frequency band f B can be absorbed by parameters processed by the signal processing circuit 113.
  • a characteristic difference between the input circuit 141-1 and the input circuit 141-2 and an arrangement difference between the circuit network 100-1 and the circuit network 100-2 can be absorbed by the parameters of the signal processing circuit 113. .
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a second example of the configuration of the noise canceling system to which the present technology is applied.
  • FIG. 5 shows a configuration in which a microphone 111 ⁇ / b> A is provided as the device 111.
  • the input impedance Z1 (f B ) of the microphone 111A (the output circuit 121A thereof) in the frequency band f B viewed from the signal processing circuit 113 is calculated, and the voice band (frequency band f A ) as target information is calculated.
  • An equalization circuit (impedance Z2 (f B )) of the input impedance Z1 (f B ) is designed using an element (for example, an element such as a fixed resistor, a capacitor, or an inductor) that does not convert the signal into an electric signal.
  • the circuit network 100-2 including the adjustment element 131A having the impedance Z2 (f B ) designed in this manner is disposed in the vicinity of the circuit network 100-1 including the microphone 111A.
  • the adjustment element 131A) is similar to the noise (signal S B1 ) superimposed on the signal S B2 of the radio communication (frequency band f B ) by the transmission source 200, that is, the collected sound signal (signal S A1 ) collected by the microphone 111A. Signal).
  • the input circuit 141-1 receives a signal in which the signal S c1 is superimposed on the signal S A1 .
  • the signal Sc2 is input to the input circuit 141-2.
  • the signal processing circuit 113 can remove the signal S c1 superimposed on the signal S A1 obtained by the input circuit 141-1 by using the signal S c2 obtained by the input circuit 141-2.
  • the cable of the external microphone has a large degree of freedom in arrangement, so when the wireless device approaches the wireless device built in the video camera, The radio wave causes noise to be superimposed on the collected sound signal (voice signal) collected by the microphone.
  • the high frequency component of the noise is attenuated by the frequency characteristics of the microphone amplifier, but the audible noise remains, so that it can be heard as a noise sound.
  • the circuit network 100-2 including the adjustment element 131 is disposed close to the circuit network 100-1 including the microphone 111A (the wiring 112-2 is disposed in parallel with the wiring 112-1), thereby enabling wireless communication. By detecting the same amount of noise as that caused by radio waves from the machine, the noise can be removed.
  • an external microphone when used in a video camera, it is possible to reduce noise noise due to radio waves of an internal or external wireless device while ensuring the freedom of the cable.
  • the noise in this case may be due to radio waves from an external device (radio device) such as another camera or a smartphone in addition to the radio waves from a radio device built in the video camera. Good.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a third example of the configuration of the noise canceling system to which the present technology is applied.
  • a circuit that outputs analog signals such as voice, temperature, humidity, angle information, acceleration information, and imaging information can be provided.
  • FIG. 6 shows a configuration in the case where a music player 111 ⁇ / b> B is provided as the device 111.
  • the input impedance Z1 (f B ) of the music player 111B (the output circuit 121B thereof) in the frequency band f B viewed from the signal processing circuit 113 is calculated, and for example, a fixed resistor, a capacitor, an inductor, etc.
  • An equalization circuit (impedance Z2 (f B )) of the input impedance Z1 (f B ) is designed using the element.
  • the circuit network 100-2 By arranging the circuit network 100-2 including the adjustment element 131B of the impedance Z2 (f B ) designed in this way close to the circuit network 100-1 including the music player 111B, the circuit network 100-2 (Adjusting element 131B) is a noise (signal S B1 ) superimposed on the signal S B2 of radio communication (frequency band f B ) by the transmission source 200, that is, the audio signal (signal S A1 ) output from the music player 111B. Can be detected.
  • the input circuit 141-1 receives a signal in which the signal S c1 is superimposed on the signal S A1 .
  • the signal Sc2 is input to the input circuit 141-2.
  • the signal processing circuit 113 can remove the signal S c1 superimposed on the signal S A1 obtained by the input circuit 141-1 by using the signal S c2 obtained by the input circuit 141-2.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a fourth example of the configuration of the noise canceling system to which the present technology is applied.
  • FIG. 7 shows a configuration in which only one circuit network 100 including the adjustment element 131 is provided when a plurality of circuit networks 100 including the device 111 are provided.
  • the input impedance Z1 (f B ) of the device 111-1 (the output circuit 121-1 thereof) in the frequency band f B viewed from the signal processing circuit 113 is calculated, and for example, a fixed resistor, a capacitor, an inductor
  • An equalization circuit (impedance Z2 (f B )) of the input impedance Z1 (f B ) is designed using elements such as.
  • the network 100-2 (the adjustment element 131) noise superimposed on the signal (signal S A1 ) output from the device 111-1 can be detected.
  • the circuit network 100-2 including the adjustment element 131 in the vicinity of the circuit network 100-3 including the device 111-3 (arrow D23 in the drawing), the circuit network 100-2 (the adjustment element thereof) 131), it is possible to detect noise superimposed on the signal (signal S A3 ) output from the device 111-3.
  • the device for the left channel (Lch) Only one circuit network 100-2 including the adjustment element 131 is provided for the circuit network 100-1 including the device 111-1 and the circuit network 100-3 including the device 111-3 for the right channel (Rch). Just do it.
  • the signal processing circuit 113 a signal obtained by superimposing the signal S c1 on the signal S A1 is input to the input circuit 141-1 and the signal S c2 is input to the input circuit 141-2. Then, the signal processing circuit 113 can remove the signal S c1 superimposed on the signal S A1 obtained by the input circuit 141-1 by using the signal S c2 obtained by the input circuit 141-2.
  • the signal processing circuit 113 the input circuit 141-3, a signal signal S c3 to the signal S A3 is superimposed is inputted. Then, the signal processing circuit 113 can remove the signal S c3 superimposed on the signal S A3 obtained by the input circuit 141-3 by using the signal S c2 obtained by the input circuit 141-2.
  • FIG. 7 shows a configuration in which only one circuit network 100-2 including the adjusting element 131 is provided for the circuit networks 100-1 and 100-3 including the devices 111-1 and 111-3, respectively.
  • the number of circuit networks 100 including different devices 111 is not limited to two, and three or more circuit networks 100 may be used. In short, it is sufficient that the number of the circuit networks 100 including the adjusting elements 131 is smaller than the number of the circuit networks 100 including the different devices 111, and the number of the circuit networks 100 is arbitrary.
  • a signal (noise) induced by a radio wave is superimposed on an analog signal by providing the adjustment element 131 designed to a predetermined condition for the circuit network 100.
  • the adjustment element 131 designed to a predetermined condition for the circuit network 100.
  • IoT devices are generally expected to handle high-frequency radio signals to low-frequency analog signals.
  • external information for example, voice
  • the information is transmitted to the signal processing circuit in the IoT device, or vice versa. It is to transmit and output information (for example, voice) signal processed by a circuit.
  • analog signals generally have low noise resistance
  • noise induced by radio waves cannot be ignored.
  • the longer the wiring (signal line) the more susceptible to noise from radio waves.
  • noise generated by this radio wave can be generated not only from the wireless communication function of the IoT device itself but also from wireless communication by other peripheral devices.
  • the input impedance Z1 in the analog circuit is set to the equivalent impedance Z2 using the adjustment element 131. What is necessary is just to comprise.
  • noise induced by radio waves with respect to the digital signal can be removed depending on conditions. .
  • the adjustment element 131 has been described as being configured from a fixed resistor, a capacitor, an inductor, and the like. However, the adjustment element 131 may be configured using a variable element (for example, a variable resistor or a capacitor). May be. In this way, by configuring the adjustment element 131 to be a variable element, for example, the user can set (adjust) the noise detection level to an arbitrary level.
  • a variable element for example, a variable resistor or a capacitor.
  • the wireless communication (frequency band f B ) by the transmission source 200 for example, a wireless LAN (Local Area Network) (Wi-Fi (registered trademark)), Bluetooth (registered trademark), Mobile communications (eg LTE-Advanced, 5G (5th Generation), Wideband CDMA (Code Division Multiple Access), GSM (registered trademark) (Global System for Mobile Communications), EDGE (Enhanced Data GSM (registered trademark) Environment), etc.) , Wireless communication according to various communication methods such as NFC (Near Field Communication) and RFID (Radio Frequency Identifier).
  • Wi-Fi registered trademark
  • Bluetooth registered trademark
  • Mobile communications eg LTE-Advanced, 5G (5th Generation), Wideband CDMA (Code Division Multiple Access), GSM (registered trademark) (Global System for Mobile Communications), EDGE (Enhanced Data GSM (registered trademark) Environment), etc.
  • Wireless communication according to various communication methods such as NFC (Near Field Communication) and RFID (Radio Frequency Identifier).
  • radio waves used in television broadcasts and FM broadcasts such as UHF (Ultra High Frequency) and VHF (Very High Frequency), microwaves from microwave ovens, etc.
  • UHF Ultra High Frequency
  • VHF Very High Frequency
  • microwaves from microwave ovens etc.
  • an RF noise signal is induced with respect to the input signal, the present technology is also effective for those radio waves.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of a computer that executes the above-described series of processes using a program.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • An input / output interface 1005 is further connected to the bus 1004.
  • An input unit 1006, an output unit 1007, a recording unit 1008, a communication unit 1009, and a drive 1010 are connected to the input / output interface 1005.
  • the input unit 1006 includes a microphone, a keyboard, a mouse, and the like.
  • the output unit 1007 includes a speaker, a display, and the like.
  • the recording unit 1008 includes a hard disk, a nonvolatile memory, and the like.
  • the communication unit 1009 includes a network interface or the like.
  • the drive 1010 drives a removable recording medium 1011 such as a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory.
  • the CPU 1001 loads the program recorded in the ROM 1002 or the recording unit 1008 to the RAM 1003 via the input / output interface 1005 and the bus 1004 and executes the program. A series of processing is performed.
  • the program executed by the computer 1000 can be provided by being recorded on a removable recording medium 1011 as a package medium, for example.
  • the program can be provided via a wired or wireless transmission medium such as a local area network, the Internet, or digital satellite broadcasting.
  • the program can be installed in the recording unit 1008 via the input / output interface 1005 by attaching the removable recording medium 1011 to the drive 1010.
  • the program can be received by the communication unit 1009 via a wired or wireless transmission medium and installed in the recording unit 1008.
  • the program can be installed in the ROM 1002 or the recording unit 1008 in advance.
  • processing performed by the computer according to the program includes processing executed in parallel or individually (for example, parallel processing or processing by an object).
  • the program may be processed by a single computer (processor) or may be distributedly processed by a plurality of computers.
  • the technology according to the present disclosure can be applied to various products.
  • the technology according to the present disclosure may be applied to an endoscopic surgery system.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of an endoscopic surgery system 5000 to which the technology according to the present disclosure can be applied.
  • FIG. 9 shows a state where an operator (doctor) 5067 is performing surgery on a patient 5071 on a patient bed 5069 using an endoscopic surgery system 5000.
  • an endoscopic surgery system 5000 includes an endoscope 5001, other surgical tools 5017, a support arm device 5027 that supports the endoscope 5001, and various devices for endoscopic surgery. And a cart 5037 on which is mounted.
  • trocars 5025a to 5025d are punctured into the abdominal wall.
  • the lens barrel 5003 of the endoscope 5001 and other surgical tools 5017 are inserted into the body cavity of the patient 5071 from the trocars 5025a to 5025d.
  • an insufflation tube 5019, an energy treatment tool 5021, and forceps 5023 are inserted into the body cavity of the patient 5071.
  • the energy treatment device 5021 is a treatment device that performs tissue incision and separation, blood vessel sealing, or the like by high-frequency current or ultrasonic vibration.
  • the illustrated surgical tool 5017 is merely an example, and as the surgical tool 5017, for example, various surgical tools generally used in endoscopic surgery such as a lever and a retractor may be used.
  • the image of the surgical site in the body cavity of the patient 5071 captured by the endoscope 5001 is displayed on the display device 5041.
  • the surgeon 5067 performs a treatment such as excision of the affected part, for example, using the energy treatment tool 5021 and the forceps 5023 while viewing the image of the surgical part displayed on the display device 5041 in real time.
  • the pneumoperitoneum tube 5019, the energy treatment tool 5021, and the forceps 5023 are supported by an operator 5067 or an assistant during surgery.
  • the support arm device 5027 includes an arm portion 5031 extending from the base portion 5029.
  • the arm portion 5031 includes joint portions 5033a, 5033b, and 5033c and links 5035a and 5035b, and is driven by control from the arm control device 5045.
  • the endoscope 5001 is supported by the arm unit 5031, and the position and posture thereof are controlled. Thereby, the stable position fixing of the endoscope 5001 can be realized.
  • the endoscope 5001 includes a lens barrel 5003 in which a region having a predetermined length from the distal end is inserted into the body cavity of the patient 5071, and a camera head 5005 connected to the proximal end of the lens barrel 5003.
  • a lens barrel 5003 in which a region having a predetermined length from the distal end is inserted into the body cavity of the patient 5071, and a camera head 5005 connected to the proximal end of the lens barrel 5003.
  • an endoscope 5001 configured as a so-called rigid mirror having a rigid lens barrel 5003 is illustrated, but the endoscope 5001 is configured as a so-called flexible mirror having a flexible lens barrel 5003. Also good.
  • An opening into which an objective lens is fitted is provided at the tip of the lens barrel 5003.
  • a light source device 5043 is connected to the endoscope 5001, and light generated by the light source device 5043 is guided to the tip of the lens barrel by a light guide extending inside the lens barrel 5003. Irradiation is performed toward the observation target in the body cavity of the patient 5071 through the lens.
  • the endoscope 5001 may be a direct endoscope, a perspective mirror, or a side endoscope.
  • An optical system and an image sensor are provided inside the camera head 5005, and reflected light (observation light) from the observation target is condensed on the image sensor by the optical system. Observation light is photoelectrically converted by the imaging element, and an electrical signal corresponding to the observation light, that is, an image signal corresponding to the observation image is generated.
  • the image signal is transmitted to a camera control unit (CCU: Camera Control Unit) 5039 as RAW data.
  • CCU Camera Control Unit
  • the camera head 5005 is equipped with a function of adjusting the magnification and the focal length by appropriately driving the optical system.
  • a plurality of imaging elements may be provided in the camera head 5005 in order to cope with, for example, stereoscopic viewing (3D display).
  • a plurality of relay optical systems are provided inside the lens barrel 5003 in order to guide observation light to each of the plurality of imaging elements.
  • the CCU 5039 is configured by a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and the like, and comprehensively controls operations of the endoscope 5001 and the display device 5041. Specifically, the CCU 5039 performs various types of image processing for displaying an image based on the image signal, such as development processing (demosaic processing), for example, on the image signal received from the camera head 5005. The CCU 5039 provides the display device 5041 with the image signal subjected to the image processing. Further, the CCU 5039 transmits a control signal to the camera head 5005 to control the driving thereof.
  • the control signal can include information regarding imaging conditions such as magnification and focal length.
  • the display device 5041 displays an image based on an image signal subjected to image processing by the CCU 5039 under the control of the CCU 5039.
  • the endoscope 5001 is compatible with high-resolution imaging such as 4K (horizontal pixel number 3840 ⁇ vertical pixel number 2160) or 8K (horizontal pixel number 7680 ⁇ vertical pixel number 4320), and / or 3D display
  • the display device 5041 may be a display device capable of high-resolution display and / or 3D display.
  • 4K or 8K high-resolution imaging a more immersive feeling can be obtained by using a display device 5041 having a size of 55 inches or more.
  • a plurality of display devices 5041 having different resolutions and sizes may be provided depending on applications.
  • the light source device 5043 is composed of a light source such as an LED (light emitting diode) and supplies irradiation light to the endoscope 5001 when photographing a surgical site.
  • a light source such as an LED (light emitting diode)
  • the arm control device 5045 is configured by a processor such as a CPU, for example, and operates according to a predetermined program to control driving of the arm portion 5031 of the support arm device 5027 according to a predetermined control method.
  • the input device 5047 is an input interface for the endoscopic surgery system 5000.
  • the user can input various information and instructions to the endoscopic surgery system 5000 via the input device 5047.
  • the user inputs various types of information related to the operation, such as the patient's physical information and information about the surgical technique, via the input device 5047.
  • the user instructs the arm unit 5031 to be driven via the input device 5047 or the instruction to change the imaging conditions (type of irradiation light, magnification, focal length, etc.) by the endoscope 5001. Then, an instruction to drive the energy treatment instrument 5021 is input.
  • the type of the input device 5047 is not limited, and the input device 5047 may be various known input devices.
  • the input device 5047 for example, a mouse, a keyboard, a touch panel, a switch, a foot switch 5057, and / or a lever can be applied.
  • the touch panel may be provided on the display surface of the display device 5041.
  • the input device 5047 is a device worn by a user, such as a glasses-type wearable device or an HMD (Head Mounted Display), and various inputs according to the user's gesture and line of sight detected by these devices. Is done.
  • the input device 5047 includes a camera capable of detecting the user's movement, and various inputs are performed according to the user's gesture and line of sight detected from the video captured by the camera.
  • the input device 5047 includes a microphone that can pick up a user's voice, and various inputs are performed by voice through the microphone.
  • the input device 5047 is configured to be able to input various information without contact, so that a user belonging to a clean area (for example, an operator 5067) can operate a device belonging to an unclean area without contact. Is possible.
  • a user belonging to a clean area for example, an operator 5067
  • the user can operate the device without releasing his / her hand from the surgical tool he / she has, the convenience for the user is improved.
  • the treatment instrument control device 5049 controls the drive of the energy treatment instrument 5021 for tissue cauterization, incision, or blood vessel sealing.
  • the pneumoperitoneum device 5051 gas is introduced into the body cavity via the pneumoperitoneum tube 5019.
  • the recorder 5053 is an apparatus capable of recording various types of information related to surgery.
  • the printer 5055 is a device that can print various types of information related to surgery in various formats such as text, images, or graphs.
  • the support arm device 5027 includes a base portion 5029 as a base and an arm portion 5031 extending from the base portion 5029.
  • the arm portion 5031 includes a plurality of joint portions 5033a, 5033b, and 5033c and a plurality of links 5035a and 5035b connected by the joint portion 5033b.
  • FIG. The configuration of the arm portion 5031 is shown in a simplified manner. Actually, the shape, number and arrangement of the joint portions 5033a to 5033c and the links 5035a and 5035b, the direction of the rotation axis of the joint portions 5033a to 5033c, and the like are appropriately set so that the arm portion 5031 has a desired degree of freedom. obtain.
  • the arm portion 5031 can be preferably configured to have 6 degrees of freedom or more. Accordingly, the endoscope 5001 can be freely moved within the movable range of the arm portion 5031. Therefore, the barrel 5003 of the endoscope 5001 can be inserted into the body cavity of the patient 5071 from a desired direction. It becomes possible.
  • the joint portions 5033a to 5033c are provided with actuators, and the joint portions 5033a to 5033c are configured to be rotatable around a predetermined rotation axis by driving the actuators.
  • the arm control device 5045 By controlling the driving of the actuator by the arm control device 5045, the rotation angles of the joint portions 5033a to 5033c are controlled, and the driving of the arm portion 5031 is controlled. Thereby, control of the position and orientation of the endoscope 5001 can be realized.
  • the arm control device 5045 can control the driving of the arm portion 5031 by various known control methods such as force control or position control.
  • the arm control device 5045 appropriately controls the driving of the arm unit 5031 according to the operation input.
  • the position and posture of the endoscope 5001 may be controlled.
  • the endoscope 5001 at the tip of the arm portion 5031 can be moved from an arbitrary position to an arbitrary position, and then fixedly supported at the position after the movement.
  • the arm portion 5031 may be operated by a so-called master slave method.
  • the arm unit 5031 can be remotely operated by the user via the input device 5047 installed at a location away from the operating room.
  • the arm control device 5045 When force control is applied, the arm control device 5045 receives the external force from the user and moves the actuators of the joint portions 5033a to 5033c so that the arm portion 5031 moves smoothly according to the external force. You may perform what is called power assist control to drive. Accordingly, when the user moves the arm unit 5031 while directly touching the arm unit 5031, the arm unit 5031 can be moved with a relatively light force. Therefore, the endoscope 5001 can be moved more intuitively and with a simpler operation, and user convenience can be improved.
  • an endoscope 5001 is supported by a doctor called a scopist.
  • the position of the endoscope 5001 can be more reliably fixed without relying on human hands, so that an image of the surgical site can be stably obtained. It becomes possible to perform the operation smoothly.
  • the arm control device 5045 is not necessarily provided in the cart 5037. Further, the arm control device 5045 is not necessarily a single device. For example, the arm control device 5045 may be provided in each joint portion 5033a to 5033c of the arm portion 5031 of the support arm device 5027, and the plurality of arm control devices 5045 cooperate with each other to drive the arm portion 5031. Control may be realized.
  • the light source device 5043 supplies irradiation light to the endoscope 5001 when photographing a surgical site.
  • the light source device 5043 is composed of a white light source composed of, for example, an LED, a laser light source, or a combination thereof.
  • a white light source is configured by a combination of RGB laser light sources, the output intensity and output timing of each color (each wavelength) can be controlled with high accuracy. Adjustments can be made.
  • each RGB light source is controlled by irradiating the observation target with laser light from each of the RGB laser light sources in a time-sharing manner and controlling the driving of the image sensor of the camera head 5005 in synchronization with the irradiation timing. It is also possible to take the images that have been taken in time division. According to this method, a color image can be obtained without providing a color filter in the image sensor.
  • the driving of the light source device 5043 may be controlled so as to change the intensity of the output light every predetermined time.
  • the driving of the image sensor of the camera head 5005 is controlled to acquire images in a time-sharing manner, and the images are synthesized, so that high dynamics without so-called blackout and overexposure are obtained. A range image can be generated.
  • the light source device 5043 may be configured to be able to supply light of a predetermined wavelength band corresponding to special light observation.
  • special light observation for example, by utilizing the wavelength dependence of light absorption in body tissue, the surface of the mucous membrane is irradiated by irradiating light in a narrow band compared to irradiation light (ie, white light) during normal observation.
  • a so-called narrow-band light observation (Narrow Band Imaging) is performed in which a predetermined tissue such as a blood vessel is imaged with high contrast.
  • fluorescence observation may be performed in which an image is obtained by fluorescence generated by irradiating excitation light.
  • the body tissue is irradiated with excitation light to observe fluorescence from the body tissue (autofluorescence observation), or a reagent such as indocyanine green (ICG) is locally administered to the body tissue and applied to the body tissue.
  • a reagent such as indocyanine green (ICG) is locally administered to the body tissue and applied to the body tissue.
  • ICG indocyanine green
  • the light source device 5043 can be configured to be able to supply narrowband light and / or excitation light corresponding to such special light observation.
  • FIG. 10 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the camera head 5005 and the CCU 5039 shown in FIG.
  • the camera head 5005 has a lens unit 5007, an imaging unit 5009, a drive unit 5011, a communication unit 5013, and a camera head control unit 5015 as its functions.
  • the CCU 5039 includes a communication unit 5059, an image processing unit 5061, and a control unit 5063 as its functions.
  • the camera head 5005 and the CCU 5039 are connected to each other via a transmission cable 5065 so that they can communicate with each other.
  • the lens unit 5007 is an optical system provided at a connection portion with the lens barrel 5003. Observation light captured from the tip of the lens barrel 5003 is guided to the camera head 5005 and enters the lens unit 5007.
  • the lens unit 5007 is configured by combining a plurality of lenses including a zoom lens and a focus lens. The optical characteristics of the lens unit 5007 are adjusted so that the observation light is condensed on the light receiving surface of the image sensor of the imaging unit 5009. Further, the zoom lens and the focus lens are configured such that their positions on the optical axis are movable in order to adjust the magnification and focus of the captured image.
  • the imaging unit 5009 is configured by an imaging element, and is disposed in the subsequent stage of the lens unit 5007.
  • the observation light that has passed through the lens unit 5007 is collected on the light receiving surface of the image sensor, and an image signal corresponding to the observation image is generated by photoelectric conversion.
  • the image signal generated by the imaging unit 5009 is provided to the communication unit 5013.
  • an image pickup element constituting the image pickup unit 5009 for example, a CMOS (Complementary Metal Metal Oxide Semiconductor) type image sensor, which has a Bayer array and can perform color photographing, is used.
  • the imaging element for example, an element capable of capturing a high-resolution image of 4K or more may be used.
  • the image sensor that configures the image capturing unit 5009 is configured to include a pair of image sensors for acquiring right-eye and left-eye image signals corresponding to 3D display. By performing the 3D display, the operator 5067 can more accurately grasp the depth of the living tissue in the surgical site.
  • the imaging unit 5009 is configured as a multi-plate type, a plurality of lens units 5007 are also provided corresponding to each imaging element.
  • the imaging unit 5009 is not necessarily provided in the camera head 5005.
  • the imaging unit 5009 may be provided inside the lens barrel 5003 immediately after the objective lens.
  • the driving unit 5011 includes an actuator, and moves the zoom lens and the focus lens of the lens unit 5007 by a predetermined distance along the optical axis under the control of the camera head control unit 5015. Thereby, the magnification and focus of the image captured by the imaging unit 5009 can be adjusted as appropriate.
  • the communication unit 5013 is configured by a communication device for transmitting and receiving various types of information to and from the CCU 5039.
  • the communication unit 5013 transmits the image signal obtained from the imaging unit 5009 as RAW data to the CCU 5039 via the transmission cable 5065.
  • the image signal is preferably transmitted by optical communication.
  • the surgeon 5067 performs the surgery while observing the state of the affected area with the captured image, so that a moving image of the surgical site is displayed in real time as much as possible for safer and more reliable surgery. Because it is required.
  • the communication unit 5013 is provided with a photoelectric conversion module that converts an electrical signal into an optical signal.
  • the image signal is converted into an optical signal by the photoelectric conversion module, and then transmitted to the CCU 5039 via the transmission cable 5065.
  • the communication unit 5013 receives a control signal for controlling driving of the camera head 5005 from the CCU 5039.
  • the control signal includes, for example, information for designating the frame rate of the captured image, information for designating the exposure value at the time of imaging, and / or information for designating the magnification and focus of the captured image. Contains information about the condition.
  • the communication unit 5013 provides the received control signal to the camera head control unit 5015.
  • the control signal from the CCU 5039 may also be transmitted by optical communication.
  • the communication unit 5013 is provided with a photoelectric conversion module that converts an optical signal into an electric signal.
  • the control signal is converted into an electric signal by the photoelectric conversion module, and then provided to the camera head control unit 5015.
  • the imaging conditions such as the frame rate, exposure value, magnification, and focus are automatically set by the control unit 5063 of the CCU 5039 based on the acquired image signal. That is, a so-called AE (Auto-Exposure) function, AF (Auto-Focus) function, and AWB (Auto-White Balance) function are mounted on the endoscope 5001.
  • AE Auto-Exposure
  • AF Auto-Focus
  • AWB Auto-White Balance
  • the camera head control unit 5015 controls driving of the camera head 5005 based on a control signal from the CCU 5039 received via the communication unit 5013. For example, the camera head control unit 5015 controls driving of the imaging element of the imaging unit 5009 based on information indicating that the frame rate of the captured image is specified and / or information indicating that the exposure at the time of imaging is specified. For example, the camera head control unit 5015 appropriately moves the zoom lens and the focus lens of the lens unit 5007 via the drive unit 5011 based on information indicating that the magnification and focus of the captured image are designated.
  • the camera head control unit 5015 may further have a function of storing information for identifying the lens barrel 5003 and the camera head 5005.
  • the camera head 5005 can be resistant to autoclave sterilization by arranging the lens unit 5007, the imaging unit 5009, and the like in a sealed structure with high airtightness and waterproofness.
  • the communication unit 5059 is configured by a communication device for transmitting and receiving various types of information to and from the camera head 5005.
  • the communication unit 5059 receives an image signal transmitted from the camera head 5005 via the transmission cable 5065.
  • the image signal can be suitably transmitted by optical communication.
  • the communication unit 5059 is provided with a photoelectric conversion module that converts an optical signal into an electric signal.
  • the communication unit 5059 provides the image processing unit 5061 with the image signal converted into the electrical signal.
  • the communication unit 5059 transmits a control signal for controlling the driving of the camera head 5005 to the camera head 5005.
  • the control signal may also be transmitted by optical communication.
  • the image processing unit 5061 performs various types of image processing on the image signal that is RAW data transmitted from the camera head 5005.
  • image processing for example, development processing, high image quality processing (band enhancement processing, super-resolution processing, NR (Noise reduction) processing and / or camera shake correction processing, etc.), and / or enlargement processing (electronic zoom processing)
  • image processing unit 5061 performs detection processing on the image signal for performing AE, AF, and AWB.
  • the image processing unit 5061 is configured by a processor such as a CPU or a GPU, and the above-described image processing and detection processing can be performed by the processor operating according to a predetermined program.
  • the image processing unit 5061 includes a plurality of GPUs, the image processing unit 5061 appropriately divides information related to the image signal, and performs image processing in parallel with the plurality of GPUs.
  • the control unit 5063 performs various controls relating to imaging of the surgical site by the endoscope 5001 and display of the captured image. For example, the control unit 5063 generates a control signal for controlling driving of the camera head 5005. At this time, when the imaging condition is input by the user, the control unit 5063 generates a control signal based on the input by the user. Alternatively, when the endoscope 5001 is equipped with the AE function, the AF function, and the AWB function, the control unit 5063 determines the optimum exposure value, focal length, and the like according to the detection processing result by the image processing unit 5061. A white balance is appropriately calculated and a control signal is generated.
  • control unit 5063 causes the display device 5041 to display an image of the surgical site based on the image signal subjected to the image processing by the image processing unit 5061.
  • the control unit 5063 recognizes various objects in the surgical unit image using various image recognition techniques. For example, the control unit 5063 detects the shape and color of the edge of the object included in the surgical part image, thereby removing surgical tools such as forceps, specific biological parts, bleeding, mist when using the energy treatment tool 5021, and the like. Can be recognized.
  • the control unit 5063 displays various types of surgery support information on the image of the surgical site using the recognition result. Surgery support information is displayed in a superimposed manner and presented to the operator 5067, so that the surgery can be performed more safely and reliably.
  • the transmission cable 5065 for connecting the camera head 5005 and the CCU 5039 is an electric signal cable corresponding to electric signal communication, an optical fiber corresponding to optical communication, or a composite cable thereof.
  • communication is performed by wire using the transmission cable 5065, but communication between the camera head 5005 and the CCU 5039 may be performed wirelessly.
  • communication between the two is performed wirelessly, there is no need to install the transmission cable 5065 in the operating room, so that the situation where the movement of the medical staff in the operating room is hindered by the transmission cable 5065 can be eliminated.
  • the endoscopic surgery system 5000 to which the technology according to the present disclosure can be applied has been described.
  • the endoscopic surgery system 5000 has been described as an example, but a system to which the technology according to the present disclosure can be applied is not limited to such an example.
  • the technology according to the present disclosure may be applied to a testing flexible endoscope system or a microscope operation system.
  • the technology according to the present disclosure can be suitably applied to the portion of the transmission cable 5065 that connects the camera head 5005 and the CCU 5039 among the configurations described above.
  • the camera head 5005 corresponds to the cable device 11
  • the CCU 5039 corresponds to the noise canceling device 12
  • the transmission cable 5065 is considered to correspond to the cable including the wiring 112-1 and the wiring 112-2. be able to.
  • the imaging unit 5009 and the like correspond to the device 111
  • an adjustment element 131 connected to the wiring 112-2 is further provided in addition to the configuration shown in FIG. That is, in the endoscopic surgery system 5000, when an analog video signal is transmitted via the transmission cable 5065, noise (RF noise signal) is removed in the same manner as the audio signal (sound collection signal) described above. can do.
  • the present technology can take the following configurations.
  • Input wiring that is electrically connected to the device and carries the input signal and the induced RF noise signal;
  • a cable device comprising: a noise detection wiring that is electrically connected to an adjustment element adjustable to an impedance corresponding to an input impedance of an output circuit of the device and induces an RF noise signal.
  • a second signal in a second frequency band induced by a radio wave is transmitted to the input wiring together with a first signal in the first frequency band output from the device, The noise detection wiring does not transmit the first signal in the first frequency band, but transmits the second signal in the second frequency band induced by the radio wave.
  • the adjustment element has the same first circuit network including the device and the input wiring, and the second circuit network including the adjustment element and the noise detection wiring.
  • the cable apparatus as described in said (2) or (3) comprised by adjusting to the said impedance so that it may become a corresponding frequency characteristic.
  • the third frequency band of the third signal generated by repeating the first period and the second period is a frequency band lower than the second frequency band, and the first frequency band Included in
  • the signal from the input wiring is a signal obtained by superimposing the third signal on the first signal
  • the cable device according to (2) or (3), wherein the signal from the noise detection wiring is the third signal.
  • the cable device according to any one of (1) to (8), wherein the input wiring and the noise detection wiring have substantially the same length and substantially the same characteristics.
  • the cable device according to any one of (1) to (9), wherein the input signal and the RF noise signal are analog signals.
  • the device includes a sensor or an output device that outputs an analog signal.
  • the device includes a microphone.
  • the cable device according to any one of (1) to (13), wherein the adjustment element includes at least one of a resistor, a capacitor, and an inductor.
  • the cable apparatus according to (4), wherein, when a different device is provided for each of the plurality of first circuit networks, one second circuit network is provided for the plurality of first circuit networks.
  • the cable device according to any one of (1) to (15), further including the device and the adjustment element.
  • Noise detection electrically connected to an adjustment element that can adjust an RF noise signal corresponding to an input signal transmitted through an input wiring electrically connected to the device to an impedance corresponding to the input impedance of the output circuit of the device A noise canceling device that includes a signal processing unit that removes RF noise signals induced in wiring for use.
  • a second signal in a second frequency band induced by a radio wave is transmitted to the input wiring together with a first signal in the first frequency band output from the device,
  • the noise detection wiring does not transmit the first signal in the first frequency band, but transmits the second signal in the second frequency band induced by the radio wave (17)
  • the first signal and the second signal are transmitted to the input wiring when they are within the reach of the radio wave from the source of the radio wave,
  • the noise canceling device according to (18) wherein the first signal is not transmitted and the second signal is transmitted to the noise detection wiring when the wireless signal is within a range of the radio wave.
  • the adjustment element has the same first circuit network including the device and the input wiring and the second circuit network including the adjustment element and the noise detection wiring.
  • the noise canceling device according to (18) or (19) configured to be adjusted to the impedance so as to have a corresponding frequency characteristic.
  • the third frequency band of the third signal generated by repeating the first period and the second period is a frequency band lower than the second frequency band, and the first frequency band Included in
  • the signal from the input wiring is a signal obtained by superimposing the third signal on the first signal
  • the signal from the noise detection wiring is the third signal
  • the signal processing unit removes the third signal superimposed on the first signal from the input wiring by using the third signal from the noise detection wiring (18) or (19)
  • the noise canceling device according to (19).
  • the noise canceling device according to (22), wherein the input wiring and the noise detection wiring are arranged in parallel.
  • the noise canceling device according to any one of (17) to (24), wherein the input wiring and the noise detection wiring have substantially the same length and substantially the same characteristics.
  • the noise canceling device according to any one of (17) to (25), wherein the input signal and the RF noise signal are analog signals.
  • the noise canceling device according to any one of (17) to (26), wherein the input signal includes an audio signal.
  • the noise canceling apparatus according to any one of (17) to (27), wherein the device includes a sensor or an output device that outputs an analog signal.
  • the noise canceling apparatus according to any one of (17) to (28), wherein the device includes a microphone.
  • the noise canceling device according to any one of (17) to (29), wherein the adjustment element includes at least one of a resistor, a capacitor, and an inductor.
  • the adjustment element includes at least one of a resistor, a capacitor, and an inductor.
  • Noise canceling device Noise detection electrically connected to an adjustment element that can adjust an RF noise signal corresponding to an input signal transmitted through an input wiring electrically connected to the device to an impedance corresponding to the input impedance of the output circuit of the device
  • a noise canceling method that eliminates RF noise signals induced in wiring.
  • noise canceling system 11 cable device, 12 noise canceling device, 100-1, 100-2, 100-3 circuit network, 111, 111-1, 111-3 device, 111A microphone, 111B music player, 112 -1, 112-2 wiring, 113 signal processing circuit, 121, 121-1, 121-3 output circuit, 131, 131A, 131B adjustment element, 141-1, 141-2, 141-3 input circuit, 151-1 , 151-2, 151-3 signal line, 152-1, 152-2, 152-3 ground line, 200 source, 1000 computers, 1001 CPU

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Abstract

本技術は、無線電波により誘起されるノイズを確実に取り除くことができるようにするケーブル装置、ノイズキャンセリング装置、及びノイズキャンセリング方法に関する。 デバイスに電気的に接続され、入力信号と誘起されたRFノイズ信号が伝送される入力用配線と、デバイスの出力回路の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能な調整素子に電気的に接続されRFノイズ信号が誘起されるノイズ検出用配線とを備えるケーブル装置が提供されることで、第１の配線からの信号に含まれるノイズを確実に取り除くことができる。本技術は、例えば、ノイズキャンセリングシステムに適用することができる。

Description

ケーブル装置、ノイズキャンセリング装置、及びノイズキャンセリング方法
　本技術は、ケーブル装置、ノイズキャンセリング装置、及びノイズキャンセリング方法に関し、特に、無線電波により誘起されるノイズを確実に取り除くことができるようにしたケーブル装置、ノイズキャンセリング装置、及びノイズキャンセリング方法に関する。
　近年、IoT(Internet of Things)の発展が目覚ましく、様々な製品からインフラ機器に至るまで、様々な種類の無線通信の機能が搭載されている。これらのIoTデバイスでは、一般的に外界の情報（アナログの情報）を取り込み、また出力する機能を有している。すなわち、IoTデバイスは、一般的に高周波の無線信号から低周波のアナログ信号までを取り扱うことが想定される。ここで、アナログ信号は、一般的にノイズの耐性が低いため、無線電波により誘起されるノイズが無視できなくなる。
　例えば、特許文献１には、発話者の発声した音声を取得する第１のマイクロフォンのほかに、ノイズを取得する第２のマイクロフォンを設けることで、第１のマイクロフォンにより取得された音声信号から、前記第２のマイクロフォンにより取得されたノイズ信号を除去する技術が開示されている。
特開2009-188858号公報
　しかしながら、上述した特許文献１に開示されている技術では、無線電波により誘起されるノイズを除去することはできないため、十分なノイズ対策が施されているとは言い難い。
　本技術はこのような状況に鑑みてなされたものであり、無線電波により誘起されるノイズを確実に取り除くことができるようにするものである。
　本技術の第１の側面のケーブル装置は、デバイスに電気的に接続され、入力信号と誘起されたRFノイズ信号が伝送される入力用配線と、前記デバイスの出力回路の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能な調整素子に電気的に接続され、RFノイズ信号が誘起されるノイズ検出用配線とを備えるケーブル装置である。
　本技術の第１の側面のケーブル装置においては、デバイスに電気的に接続され、入力信号と誘起されたRFノイズ信号が伝送される入力用配線と、前記デバイスの出力回路の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能な調整素子に電気的に接続され、RFノイズ信号が誘起されるノイズ検出用配線とが設けられる。
　本技術の第２の側面のノイズキャンセリング装置は、デバイスに電気的に接続される入力用配線で伝送される入力信号に対するノイズ信号を、前記デバイスの出力回路の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能な調整素子に電気的に接続されるノイズ検出用配線で誘起されるRFノイズ信号を用いて除去する信号処理部を備えるノイズキャンセリング装置である。
　本技術の第２の側面のノイズキャンセリング方法は、上述した本技術の第２の側面のノイズキャンセリング装置に対応するノイズキャンセリング方法である。
　本技術の第２の側面のノイズキャンセリング装置、及びノイズキャンセリング方法においては、デバイスに電気的に接続される入力用配線で伝送される入力信号に対するRFノイズ信号が、前記デバイスの出力回路の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能な調整素子に電気的に接続されるノイズ検出用配線で誘起されるRFノイズ信号を用いて除去される。
　本技術の第１の側面のケーブル装置、及び本技術の第２の側面のノイズキャンセリング装置は、独立した装置であってもよいし、１つの装置を構成している内部ブロックであってもよい。
　本技術の第１の側面、及び第２の側面によれば、無線電波により誘起されるノイズを確実に取り除くことができる。
　なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
電波ノイズの発生の原理を説明する図である。 一般的なノイズキャンセリングシステムの構成の例を示す図である。 本技術を適用したノイズキャンセリングシステムの一実施の形態の構成の例を示す図である。 本技術を適用したノイズキャンセリングシステムの構成の第１の例を示す図である。 本技術を適用したノイズキャンセリングシステムの構成の第２の例を示す図である。 本技術を適用したノイズキャンセリングシステムの構成の第３の例を示す図である。 本技術を適用したノイズキャンセリングシステムの構成の第４の例を示す図である。 コンピュータの構成の例を示す図である。 内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。 図９に示すカメラヘッド及びＣＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
　以下、図面を参照しながら本技術の実施の形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本技術の実施の形態
２．変形例
３．コンピュータの構成
４．応用例
＜１．本技術の実施の形態＞
　図１は、電波ノイズの発生の原理を説明する図である。
　図１において、ノイズキャンセリングシステムは、センサ９１１と、入力回路９４１を含む信号処理回路９１３と、センサ９１１からの電気信号を信号処理回路９１３（の入力回路９４１）に伝送する信号線９５１及びグランド線９５２とから構成される。
　センサ９１１は、対象の情報（欲しい情報）の周波数帯域ｆＡに調整され、対象の情報を検出することができる。また、ここでは、センサ９１１と、信号線９５１と、グランド線９５２によって、回路網９００が構成される。
　このような構成を採用した場合において、回路網９００は、周波数帯域ｆＡよりも高い周波数帯域である周波数帯域ｆＢに対しては、アンテナのように振る舞うことになる。すなわち、図１に示すように、回路網９００の近傍で、周波数帯域ｆＢにより無線通信を行う無線電波の発信源２００が存在する場合、回路網９００では、対象の情報に対応した信号ＳＡ１のほかに、信号ＳＢ１が誘起される。
　ここで、図１のＡに示すように、発信源２００による無線通信（周波数帯域ｆＢ）では、所定の通信方式に従い、無線電波を送信している第１の期間Ｔ１と、無線電波を送信していない第２の期間Ｔ２とが、時間領域において繰り返して存在している。そのため、信号線９５１及びグランド線９５２には、発信源２００による無線通信によって誘起される信号ＳＢ１が発生する第１の期間Ｔ１と、信号ＳＢ１が発生しない第２の期間Ｔ２とが、時間領域において繰り返して存在している。
　また、信号処理回路９１３において、入力回路９４１の入力特性は、完全な線形特性ではないため、入力回路９４１で得られる信号は、第１の期間Ｔ１と第２の期間Ｔ２とでは、DCレベルに差分が生じることになる。このDCレベルの差分が、第１の期間Ｔ１と第２の期間Ｔ２とを繰り返すことによって生じる信号ＳＣ１の周波数特性は、周波数帯域ｆＢよりも低い周波数帯域である周波数帯域ｆＣに相当する（例えば、図１のＢ）。
　そして、第１の期間Ｔ１と第２の期間Ｔ２との組み合わせによっては、この周波数帯域ｆＣは、周波数帯域ｆＡに含まれる。このように、周波数帯域ｆＣが周波数帯域ｆＡに含まれた場合には、対象の情報に対応した信号ＳＡ１に、不要な情報である信号ＳＣ１が重畳されることになるため、信号ＳＣ１がノイズとなって見えることになる。
　このようなノイズの対策としては、回路網９００と、信号処理回路９１３の入力回路９４１との間に、周波数帯域ｆＢを低減させるためのフィルタ（例えば、ローパスフィルタ等）を設けることで、信号ＳＣ１を低減させることが想定される。
　しかしながら、この種のフィルタを設けた構成を採用した場合、入力回路９４１には、センサ９１１により変換された信号ＳＡ１を増幅させるためのアンプを搭載することが一般的であるため、周波数帯域ｆＡに含まれる周波数帯域ｆＣの信号ＳＣ１は、このアンプによって信号ＳＡ１と同様に増幅される。そのため、当該フィルタに求められる減衰量は、非常に大きなものとされる。
　また、取り除きたい信号ＳＣ１の強度は、無線通信を行う無線電波の発信源２００と、回路網９００との位置関係や、無線通信の電波強度などによって、大きく変化するため、フィルタを設定する際に、必要な減衰量を明確にすることができない。
　このように、回路網９００と、信号処理回路９１３の入力回路９４１との間にフィルタを挿入する構成は、ノイズの対策としては不十分である。
　また、上述した特許文献１には、発話者の発声した音声を取得する第１のマイクロフォンのほかに、ノイズを取得する第２のマイクロフォンを設けて、第１のマイクロフォンにより取得された音声信号から、第２のマイクロフォンにより取得されたノイズ信号を除去する構成が開示されている。
　すなわち、このノイズキャンセルの技術は、第２のセンサ（第２のマイクロフォン）で得られる信号ＳＡ２（ノイズ）を、第１のセンサ（第１のマイクロフォン）で得られる信号ＳＡ１（信号＋ノイズ）から除去するものである。また、ここでは、第１のセンサ（第１のマイクロフォン）と第２のセンサ（第２のマイクロフォン）とでは、同一の周波数（周波数帯域ｆＡ）を扱うセンサ（マイクロフォン）を使用している。
　一方で、図２に示すように、図１に示した構成を、特許文献１に開示された構成に適用すれば、上述した発信源２００（周波数帯域ｆＢ）により誘起される信号ＳＢ１，信号ＳＢ２は、センサ９１１－１，配線９１２－１を含めた系である回路網９００－１と、センサ９１１－２，配線９１２－２を含めた系である回路網９００－２が、周波数帯域ｆＢに対して、アンテナとして振る舞うことで生じる現象である。
　このような現象により生じる信号ＳＢ１，信号ＳＢ２については、特許文献１では言及されておらず、さらに特許文献１に開示された構成では、信号ＳＡ１に重畳される信号ＳＢ１のみを除去することはできない。
　なお、回路網９００がアンテナとして振る舞うことの対策方法としては、回路網９００における信号線９５１とグランド線９５２をツイストペア構造にすることで、回路網９００がアンテナとして振る舞う際の周波数帯域ｆＢの効率を低減させる手法も想定される。ここで、ツイストペア構造は、信号線を２本対で撚り合わせた構造であって、単なる平行線よりもノイズの影響を受けにくいという特長がある。
　しかしながら、回路網９００において、信号線９５１とグランド線９５２をツイストペア構造にした場合、信号線９５１とグランド線９５２の周辺構造（例えば、金属が近づいた場合など）によって、回路網９００がアンテナとして振る舞う際の周波数特性が変化してしまうため、配線上の制約が発生してしまう。そのため、ツイストペア構造を採用することは、無線電波により誘起されるノイズの対策としては不十分である。
　以上のように、回路網がアンテナとして振る舞うことで発生するノイズの対策が不十分であるため、無線電波により誘起されるノイズを確実に取り除くための技術が求められている。そこで、本技術（本開示に係る技術）では、回路網に対して所定の条件に設計された調整素子を設けることで、回路網がアンテナとして振る舞うことで発生したノイズを確実に取り除くことができるようにする。以下、本技術の実施の形態について説明する。なお、以下の説明では、ノイズとして、例えば、RFノイズや干渉（Interference）などが含まれるものとする。
（本技術の構成）
　図３は、本技術を適用したノイズキャンセリングシステムの一実施の形態の構成の例を示す図である。
　図３において、ノイズキャンセリングシステム１０は、ケーブル装置１１とノイズキャンセリング装置１２から構成される。
　ケーブル装置１１は、デバイス１１１と、デバイス１１１に電気的に接続される配線１１２－１と、調整素子１３１に電気的に接続される配線１１２－２を含んで構成される。
　デバイス１１１は、例えば、センサ、又はアナログ信号を出力する出力装置などとして構成される。デバイス１１１は、出力回路１２１を含む。出力回路１２１は、配線１１２－１と電気的に接続される。
　調整素子１３１は、デバイス１１１の出力回路１２１の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能であり、配線１１２－２と電気的に接続される。調整素子１３１は、例えば、固定抵抗器、コンデンサ、及びインダクタの少なくとも１つを含んで構成される。
　ノイズキャンセリング装置１２は、信号処理回路１１３を含んで構成される。
　信号処理回路１１３は、例えばマイクロプロセッサ等のプロセッサ等から構成される。信号処理回路１１３は、ケーブル装置１１の配線１１２－１及び配線１１２－２とそれぞれ電気的に接続される。信号処理回路１１３は、配線１１２－１からの信号に含まれるノイズを、配線１１２－２からの信号を用いて除去（キャンセル）し、後段の回路（不図示）に出力する。
　なお、図３に示した構成は一例であって、例えば、信号処理回路１１３を、ケーブル装置１１側に含めたり、あるいは、デバイス１１１及び配線１１２－１、並びに調整素子１３１及び配線１１２－２を、ノイズキャンセリング装置１２側に含めたりしてもよい。さらに、例えば、ケーブル装置１１は、デバイス１１１及び調整素子１３１を除いた構成、すなわち、配線１１２－１及び配線１１２－２から構成されるようにしてもよい。
　以上のように構成されるノイズキャンセリングシステム１０では、回路網に対して所定の条件に設計された調整素子１３１を設けることで、回路網がアンテナとして振る舞うことで発生したノイズを除去するが、次に、図４乃至図７を参照して、その詳細な構成について説明する。
（本技術の構成の第１の例）
　図４は、本技術を適用したノイズキャンセリングシステムの構成の第１の例を示す図である。
　図４において、ノイズキャンセリングシステム１０は、デバイス１１１、配線１１２－１、配線１１２－２、信号処理回路１１３、及び調整素子１３１を含んで構成される。
　デバイス１１１は、出力回路１２１を含む。信号処理回路１１３は、入力回路１４１－１及び入力回路１４１－２を含む。また、配線１１２－１は、信号線１５１－１及びグランド線１５２－１から構成され、配線１１２－２は、信号線１５１－２及びグランド線１５２－２から構成される。
　デバイス１１１（の出力回路１２１）は、配線１１２－１を介して信号処理回路１１３（の入力回路１４１－１）と接続される。調整素子１３１は、配線１１２－２を介して信号処理回路１１３（の入力回路１４１－２）と接続される。
　また、ノイズキャンセリングシステム１０においては、デバイス１１１と、配線１１２－１によって回路網１００－１が構成され、調整素子１３１と、配線１１２－２によって回路網１００－２が構成される。
　デバイス１１１は、対象の情報の周波数帯域ｆＡに調整され、当該対象の情報に対応した信号を処理して出力する装置である。デバイス１１１としては、例えば、各種のセンサデバイスや、アナログ信号を出力する回路（アナログ出力回路）などを含めることができる。
　調整素子１３１は、発信源２００による無線通信（周波数帯域ｆＢ）で送信される無線電波により発生したノイズを取得するための素子である。ここで、調整素子１３１は、デバイス１１１（の出力回路１２１）の出力に対応した周波数帯域ｆＡの信号を出力せず、かつ、周波数帯域ｆＢに対してはデバイス１１１に対応した電気特性を有するように設計されている。
　例えば、デバイス１１１が、音声帯域を扱うマイクロフォンであり、想定する無線通信が2.4GHz帯である場合に、音声帯域は電気信号に変換されずに、2.4GHz帯では当該マイクロフォンと同様の電気特性となるように、固定抵抗器やコンデンサ、インダクタ等の素子を用いて調整素子１３１を構成する。
　すなわち、後段の信号処理回路１１３から見た場合に、回路網１００－１と、回路網１００－２とが、周波数帯域ｆＢに対して同様の周波数特性（同一の又は対応する周波数特性）となるように、デバイス１１１の出力回路１２１の入力インピーダンスＺ１（周波数帯域ｆＢ）と対応したインピーダンスＺ２（周波数帯域ｆＢ）を持つ等価回路を、調整素子１３１として構成する。
　なお、図４において、回路網１００－１と回路網１００－２は、発信源２００による無線通信（周波数帯域ｆＢ）で送信される無線電波の到達範囲内にあるものとする。
　このように、対象の情報に対応した信号ＳＡ１（周波数帯域ｆＡ）を出力するデバイス１１１を含む回路網１００－１と、ノイズを取得するための調整素子１３１を含む回路網１００－２が、周波数帯域ｆＢにおいてアンテナとして振る舞う際に同様の周波数特性となるように設計することで、調整素子１３１から出力される信号は、無線通信によって発生したノイズに相当する信号となり、周波数帯域ｆＡの信号ＳＡ１を含んでいない信号とされる。
　換言すれば、ノイズキャンセリングシステム１０において、回路網１００－１に含まれる配線１１２－１は、入力信号と誘起されたRFノイズが伝送される入力用の配線として用いられる一方で、回路網１００－２に含まれる配線１１２－２は、RFノイズが誘起されるノイズ検出用の配線として用いられると言える。
　信号処理回路１１３は、ノイズを除去するための信号処理を行う回路である。信号処理回路１１３は、入力回路１４１－１及び入力回路１４１－２を含む。
　入力回路１４１－１は、配線１１２－１に接続され、発信源２００からの無線電波の到達範囲内にある場合に、信号ＳＡ１に信号Ｓｃ１が重畳された信号が入力される。また、入力回路１４１－２は、配線１１２－２に接続され、発信源２００からの無線電波の到達範囲内にある場合に、信号Ｓｃ２が入力される。
　信号処理回路１１３は、入力回路１４１－２で得られる信号Ｓｃ２を用いて、入力回路１４１－１で得られる信号ＳＡ１に重畳された信号Ｓｃ１を除去することで、対象の情報に対応した信号ＳＡ１を取得することができる。
　すなわち、上述した原理で述べたように、発信源２００による無線通信（周波数帯域ｆＢ）では、所定の通信方式に従い、無線電波を送信している第１の期間Ｔ１と、無線電波を送信していない第２の期間Ｔ２とが時間領域で繰り返して存在している。また、第１の期間Ｔ１と第２の期間Ｔ２とを繰り返すことで生じる信号ＳＣ１の周波数特性は、周波数帯域ｆＢよりも低い周波数帯域である周波数帯域ｆＣに相当し、第１の期間Ｔ１と第２の期間Ｔ２との組み合わせによっては、周波数帯域ｆＣが周波数帯域ｆＡに含まれる。
　そして、配線１１２－１に接続された入力回路１４１－１では、周波数帯域ｆＣが周波数帯域ｆＡに含まれた場合、対象の情報に対応した信号ＳＡ１に、不要な情報である信号ＳＣ１が重畳されてノイズとなって見えることになる。一方で、配線１１２－２に接続された入力回路１４１－２では、当該ノイズに相当する信号Ｓｃ２が得られるため、信号処理回路１１３では、配線１１２－２からの信号Ｓｃ２を用いて、配線１１２－１からの信号ＳＡ１に重畳された信号ＳＣ１を除去することができる。
　なお、無線通信により誘起される信号（ノイズ量）は、無線電波の発信源２００と、回路網１００－１及び回路網１００－２との位置関係によって変化するため、配線１１２－１からの信号Ｓｃ１と、配線１１２－２からの信号Ｓｃ２とが同等の信号となるように、回路網１００－１（の配線１１２－１）と、回路網１００－２（の配線１１２－２）とは近接して配置することが望ましい（図中の矢印Ｄ）。
　ここでは、例えば、配線１１２－１と配線１１２－２とを、１つのケーブルにまとめることができる。また、例えば、配線１１２－１と配線１１２－２とを、パラレルに（平行に）配置するようにしてもよい。さらに、配線１１２－１と配線１１２－２とは、例えば、略同一の長さで、かつ、略同一の特性を有するなど、対応した構造にするのが好ましい。
　また、周波数帯域ｆＢにおける、デバイス１１１（の出力回路１２１）の入力インピーダンスＺ１と、調整素子１３１により構成したインピーダンスＺ２との特性差分は、信号処理回路１１３により処理されるパラメータによって吸収可能である。同様に、入力回路１４１－１と入力回路１４１－２との特性差分や、回路網１００－１と回路網１００－２との配置差分についても、信号処理回路１１３のパラメータによって吸収することができる。
（本技術の構成の第２の例）
　図５は、本技術を適用したノイズキャンセリングシステムの構成の第２の例を示す図である。
　ノイズキャンセリングシステム１０においては、デバイス１１１として、例えば、マイクロフォン、照度計、温度計、湿度計、角度センサ、加速度センサ、イメージセンサ等の各種のセンサデバイスを設けることができる。図５は、デバイス１１１として、マイクロフォン１１１Ａを設けた構成を示している。
　図５においては、信号処理回路１１３から見た周波数帯域ｆＢにおけるマイクロフォン１１１Ａ（の出力回路１２１Ａ）の入力インピーダンスＺ１（ｆＢ）を算出し、対象の情報としての音声帯域（周波数帯域ｆＡ）を電気信号へ変換しない素子（例えば、固定抵抗器やコンデンサ、インダクタ等の素子）を用いて、入力インピーダンスＺ１（ｆＢ）の等化回路（インピーダンスＺ２（ｆＢ））を設計する。
　このように設計されたインピーダンスＺ２（ｆＢ）の調整素子１３１Ａを含む回路網１００－２を、マイクロフォン１１１Ａを含む回路網１００－１に近接して配置することで、回路網１００－２（の調整素子１３１Ａ）では、発信源２００による無線通信（周波数帯域ｆＢ）の信号ＳＢ２、すなわち、マイクロフォン１１１Ａにより収音された収音信号（信号ＳＡ１）に重畳するノイズ（信号ＳＢ１に類似する信号）を検出することができる。
　これにより、信号処理回路１１３においては、発信源２００からの無線電波の到達範囲内にある場合に、入力回路１４１－１には、信号ＳＡ１に信号Ｓｃ１が重畳された信号が入力され、入力回路１４１－２には、信号Ｓｃ２が入力される。そして、信号処理回路１１３は、入力回路１４１－２で得られる信号Ｓｃ２を用いて、入力回路１４１－１で得られる信号ＳＡ１に重畳された信号Ｓｃ１を除去することができる。
　例えば、ビデオカメラに外付けのマイクロフォンを取り付けて撮影を行う場合において、外付けのマイクロフォンのケーブルは、配置の自由度が大きいために、ビデオカメラが内蔵する無線機に近づいたとき、当該無線機の無線電波によって、マイクロフォンにより収音された収音信号（音声信号）にノイズが重畳されることになる。そして、ノイズの高周波成分は、マイクアンプの周波数特性により減衰するが、可聴域のノイズは残るため、結果としてノイズ音として聞こえることになる。
　このような場合に、本技術を適用して、ビデオカメラの無線機の無線電波（周波数帯域ｆＢ）において、マイクロフォン１１１Ａの出力回路１２１Ａの入力インピーダンスＺ１（ｆＢ）に対応したインピーダンスＺ２（ｆＢ）の調整素子１３１を含む回路網１００－２を、マイクロフォン１１１Ａを含む回路網１００－１に近接して配置する（配線１１２－２を配線１１２－１と並行に配置する）ことで、無線機の無線電波によるノイズと同量のノイズを検知して、当該ノイズを取り除くことができる。
　このように、ビデオカメラで、外付けのマイクロフォンを利用する場合に、ケーブルの自由度を確保しつつ、内部又は外部の無線機の無線電波によるノイズ音を低減することが可能となる。なお、この場合におけるノイズは、ビデオカメラに内蔵された無線機の無線電波によるもののほか、例えば、他のカメラやスマートフォン等の外部の機器（の無線機）からの無線電波によるものであってもよい。
（本技術の構成の第３の例）
　図６は、本技術を適用したノイズキャンセリングシステムの構成の第３の例を示す図である。
　ノイズキャンセリングシステム１０においては、デバイス１１１として、例えば、音声、温度、湿度、角度情報、加速度情報、イメージング情報等のアナログ信号を出力する回路（アナログ出力回路）を設けることができる。図６は、デバイス１１１として、音楽再生機１１１Ｂを設けた場合の構成を示している。
　図６においては、信号処理回路１１３から見た周波数帯域ｆＢにおける音楽再生機１１１Ｂ（の出力回路１２１Ｂ）の入力インピーダンスＺ１（ｆＢ）を算出し、例えば、固定抵抗器やコンデンサ、インダクタ等の素子を用いて、入力インピーダンスＺ１（ｆＢ）の等化回路（インピーダンスＺ２（ｆＢ））を設計する。
　このように設計されたインピーダンスＺ２（ｆＢ）の調整素子１３１Ｂを含む回路網１００－２を、音楽再生機１１１Ｂを含む回路網１００－１に近接して配置することで、回路網１００－２（の調整素子１３１Ｂ）では、発信源２００による無線通信（周波数帯域ｆＢ）の信号ＳＢ２、すなわち、音楽再生機１１１Ｂから出力されるオーディオ信号（信号ＳＡ１）に重畳するノイズ（信号ＳＢ１に類似する信号）を検出することができる。
　これにより、信号処理回路１１３においては、発信源２００からの無線電波の到達範囲内にある場合に、入力回路１４１－１には、信号ＳＡ１に信号Ｓｃ１が重畳された信号が入力され、入力回路１４１－２には、信号Ｓｃ２が入力される。そして、信号処理回路１１３は、入力回路１４１－２で得られる信号Ｓｃ２を用いて、入力回路１４１－１で得られる信号ＳＡ１に重畳された信号Ｓｃ１を除去することができる。
（本技術の構成の第４の例）
　図７は、本技術を適用したノイズキャンセリングシステムの構成の第４の例を示す図である。
　ノイズキャンセリングシステム１０においては、複数のデバイス１１１が設けられ、各デバイス１１１を含む回路網１００が複数存在する場合に、配置条件によっては、調整素子１３１を含む回路網１００を１つだけ設けることができる。図７は、デバイス１１１を含む回路網１００を複数設けた場合に、調整素子１３１を含む回路網１００を１つだけ設けた構成を示している。
　図７においては、信号処理回路１１３から見た周波数帯域ｆＢにおけるデバイス１１１－１（の出力回路１２１－１）の入力インピーダンスＺ１（ｆＢ）を算出し、例えば、固定抵抗器やコンデンサ、インダクタ等の素子を用いて、入力インピーダンスＺ１（ｆＢ）の等化回路（インピーダンスＺ２（ｆＢ））を設計する。
　このように設計されたインピーダンスＺ２（ｆＢ）の調整素子１３１を含む回路網１００－２を、デバイス１１１－１を含む回路網１００－１に近接して配置することで（図中の矢印Ｄ１２）、回路網１００－２（の調整素子１３１）では、デバイス１１１－１から出力される信号（信号ＳＡ１）に重畳するノイズを検出することができる。
　また、調整素子１３１を含む回路網１００－２を、デバイス１１１－３を含む回路網１００－３に近接して配置することで（図中の矢印Ｄ２３）、回路網１００－２（の調整素子１３１）では、デバイス１１１－３から出力される信号（信号ＳＡ３）に重畳するノイズを検出することができる。
　例えば、デバイス１１１－１とデバイス１１１－３が、左チャンネル（Lch）と右チャンネル（Rch）の２系統の入力を有するマイクロフォンの各入力部に相当する場合には、左チャンネル（Lch）用のデバイス１１１－１を含む回路網１００－１と、右チャンネル（Rch）用のデバイス１１１－３を含む回路網１００－３に対して、調整素子１３１を含む回路網１００－２を１つだけ設ければよい。
　これにより、信号処理回路１１３において、入力回路１４１－１には、信号ＳＡ１に信号Ｓｃ１が重畳された信号が入力され、入力回路１４１－２には、信号Ｓｃ２が入力される。そして、信号処理回路１１３は、入力回路１４１－２で得られる信号Ｓｃ２を用いて、入力回路１４１－１で得られる信号ＳＡ１に重畳された信号Ｓｃ１を除去することができる。
　さらに、信号処理回路１１３において、入力回路１４１－３には、信号ＳＡ３に信号Ｓｃ３が重畳された信号が入力される。そして、信号処理回路１１３は、入力回路１４１－２で得られる信号Ｓｃ２を用いて、入力回路１４１－３で得られる信号ＳＡ３に重畳された信号Ｓｃ３を除去することができる。
　なお、図７においては、デバイス１１１－１，１１１－３をそれぞれ含む回路網１００－１，１００－３に対して、調整素子１３１を含む回路網１００－２を１つだけ設けた構成を示したが、異なるデバイス１１１を含む回路網１００は２つに限らず、３以上の回路網１００としてもよい。要は、調整素子１３１を含む回路網１００の数が、異なるデバイス１１１を含む回路網１００の数よりも少なければよいのであって、それらの回路網１００の数は任意である。
　以上のように、本技術によれば、回路網１００に対して所定の条件に設計された調整素子１３１を設けることで、アナログ信号に対して無線電波により誘起される信号（ノイズ）が重畳したときに、当該無線電波により誘起された信号（ノイズ）のみを取り除くことが可能となる。その結果として、無線電波により誘起されるノイズを確実に取り除くことができる。
　特に、IoTデバイスでは、一般的に高周波の無線信号から低周波のアナログ信号までを取り扱うことが想定される。例えば、あるセンサを用いて外界の情報（例えば音声）を取得し、その情報を、IoTデバイス内の信号処理回路まで伝達させたり、あるいはその逆に、外界に対して、IoTデバイス内の信号処理回路で信号処理された情報（例えば音声）を伝達して出力させたりすることである。
　ここで、アナログ信号は、一般的にノイズ耐性が低いため、無線電波により誘起されるノイズが無視できなくなる。例えば、IoTデバイスにおいて、アナログ信号の情報を伝達する際に、その配線（信号線）が長い程、無線電波によるノイズの影響を受けやすくなる。一方で、この無線電波により発生するノイズは、IoTデバイス自身の有する無線通信の機能からだけでなく、周辺の他の機器による無線通信によっても生じうる。
　この種のIoTデバイスに対しても、本技術を適用することで、アナログ信号に対して無線電波により誘起される信号（ノイズ）が重畳したときに、当該無線電波により誘起された信号（ノイズ）のみを取り除くことができる。
＜２．変形例＞
　上述した説明では、アナログ信号に対して重畳されたノイズを除去する場合を説明したが、デジタル信号に重畳されたノイズについても同様に除去することができる。
　例えば、回路網１００－１（図４）内で、AD変換によってアナログ信号をデジタル信号に変換する場合には、アナログ回路における入力インピーダンスＺ１について、調整素子１３１を用いて同等のインピーダンスＺ２となるように構成すればよい。また、例えば、デバイス１１１内で、AD変換によってアナログ信号からデジタル信号に変換する場合に、デジタル信号（周波数帯域ｆＡ）に対して無線電波により誘起されるノイズは、条件によっては取り除くことができる。
　また、上述した説明では、調整素子１３１は、固定抵抗器やコンデンサ、インダクタなどから構成されるとして説明したが、可変の素子（例えば、可変の抵抗器やコンデンサなど）を用いて構成するようにしてもよい。このように、調整素子１３１が可変の素子から構成されるようにすることで、例えば、ユーザによって、ノイズ検知のレベルを、任意のレベルに設定（調整）することが可能となる。
　なお、本技術の実施の形態において、発信源２００による無線通信（周波数帯域ｆＢ）としては、例えば、無線LAN(Local Area Network)（Wi-Fi（登録商標））、Bluetooth（登録商標）、移動体通信（例えばLTE-Advancedや5G(5th Generation)、Wideband CDMA(Code Division Multiple Access)、GSM（登録商標）(Global System for Mobile Communications)、EDGE(Enhanced Data GSM(登録商標) Environment)等）、NFC(Near Field Communication)、RFID(Radio Frequency Identifier)などの各種の通信方式に従った無線通信が含まれる。
　さらには、例えば、UHF(Ultra High Frequency)やVHF(Very High Frequency)等のテレビ放送やFM放送等で利用される電波や、電子レンジからのマイクロ波などによっても、上述した無線LANなどと同様に、入力信号に対してRFノイズ信号が誘起されることが想定されるが、それらの電波に対しても本技術は有効である。
　また、上述した説明では、配線１１２－１を介して伝送されるアナログ信号又はデジタル信号に重畳されるノイズ（RFノイス信号）を除去するための構成を説明したが、これらのアナログ信号又はデジタル信号は、例えば、音声や映像のコンテンツや、その他の各種のデータに対応した信号とされる。
＜３．コンピュータの構成＞
　上述した一連の処理（例えば、信号処理回路１１３により実行されるノイズ除去処理）は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、各装置のコンピュータにインストールされる。図８は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
　コンピュータ１０００において、CPU(Central Processing Unit)１００１、ROM(Read Only Memory)１００２、RAM(Random Access Memory)１００３は、バス１００４により相互に接続されている。バス１００４には、さらに、入出力インターフェース１００５が接続されている。入出力インターフェース１００５には、入力部１００６、出力部１００７、記録部１００８、通信部１００９、及び、ドライブ１０１０が接続されている。
　入力部１００６は、マイクロフォン、キーボード、マウスなどよりなる。出力部１００７は、スピーカ、ディスプレイなどよりなる。記録部１００８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部１００９は、ネットワークインターフェースなどよりなる。ドライブ１０１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体１０１１を駆動する。
　以上のように構成されるコンピュータ１０００では、CPU１００１が、ROM１００２や記録部１００８に記録されているプログラムを、入出力インターフェース１００５及びバス１００４を介して、RAM１００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
　コンピュータ１０００（CPU１００１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記録媒体１０１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線又は無線の伝送媒体を介して提供することができる。
　コンピュータ１０００では、プログラムは、リムーバブル記録媒体１０１１をドライブ１０１０に装着することにより、入出力インターフェース１００５を介して、記録部１００８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線又は無線の伝送媒体を介して、通信部１００９で受信し、記録部１００８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１００２や記録部１００８に、あらかじめインストールしておくことができる。
　なお、コンピュータがプログラムに従って行う処理は、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含む。また、プログラムは、１のコンピュータ（プロセッサ）により処理されるものであってもよいし、複数のコンピュータによって分散処理されるものであってもよい。
＜４．応用例＞
　本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、内視鏡手術システムに適用されてもよい。
　図９は、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システム５０００の概略的な構成の一例を示す図である。図９では、術者（医師）５０６７が、内視鏡手術システム５０００を用いて、患者ベッド５０６９上の患者５０７１に手術を行っている様子が図示されている。図示するように、内視鏡手術システム５０００は、内視鏡５００１と、その他の術具５０１７と、内視鏡５００１を支持する支持アーム装置５０２７と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート５０３７と、から構成される。
　内視鏡手術では、腹壁を切って開腹する代わりに、トロッカ５０２５ａ～５０２５ｄと呼ばれる筒状の開孔器具が腹壁に複数穿刺される。そして、トロッカ５０２５ａ～５０２５ｄから、内視鏡５００１の鏡筒５００３や、その他の術具５０１７が患者５０７１の体腔内に挿入される。図示する例では、その他の術具５０１７として、気腹チューブ５０１９、エネルギー処置具５０２１及び鉗子５０２３が、患者５０７１の体腔内に挿入されている。また、エネルギー処置具５０２１は、高周波電流や超音波振動により、組織の切開及び剥離、又は血管の封止等を行う処置具である。ただし、図示する術具５０１７はあくまで一例であり、術具５０１７としては、例えば攝子、レトラクタ等、一般的に内視鏡下手術において用いられる各種の術具が用いられてよい。
　内視鏡５００１によって撮影された患者５０７１の体腔内の術部の画像が、表示装置５０４１に表示される。術者５０６７は、表示装置５０４１に表示された術部の画像をリアルタイムで見ながら、エネルギー処置具５０２１や鉗子５０２３を用いて、例えば患部を切除する等の処置を行う。なお、図示は省略しているが、気腹チューブ５０１９、エネルギー処置具５０２１及び鉗子５０２３は、手術中に、術者５０６７又は助手等によって支持される。
（支持アーム装置）
　支持アーム装置５０２７は、ベース部５０２９から延伸するアーム部５０３１を備える。図示する例では、アーム部５０３１は、関節部５０３３ａ、５０３３ｂ、５０３３ｃ、及びリンク５０３５ａ、５０３５ｂから構成されており、アーム制御装置５０４５からの制御により駆動される。アーム部５０３１によって内視鏡５００１が支持され、その位置及び姿勢が制御される。これにより、内視鏡５００１の安定的な位置の固定が実現され得る。
（内視鏡）
　内視鏡５００１は、先端から所定の長さの領域が患者５０７１の体腔内に挿入される鏡筒５００３と、鏡筒５００３の基端に接続されるカメラヘッド５００５と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒５００３を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡５００１を図示しているが、内視鏡５００１は、軟性の鏡筒５００３を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。
　鏡筒５００３の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡５００１には光源装置５０４３が接続されており、当該光源装置５０４３によって生成された光が、鏡筒５００３の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者５０７１の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡５００１は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。
　カメラヘッド５００５の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ：Camera Control Unit）５０３９に送信される。なお、カメラヘッド５００５には、その光学系を適宜駆動させることにより、倍率及び焦点距離を調整する機能が搭載される。
　なお、例えば立体視（３Ｄ表示）等に対応するために、カメラヘッド５００５には撮像素子が複数設けられてもよい。この場合、鏡筒５００３の内部には、当該複数の撮像素子のそれぞれに観察光を導光するために、リレー光学系が複数系統設けられる。
（カートに搭載される各種の装置）
　ＣＣＵ５０３９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等によって構成され、内視鏡５００１及び表示装置５０４１の動作を統括的に制御する。具体的には、ＣＣＵ５０３９は、カメラヘッド５００５から受け取った画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。ＣＣＵ５０３９は、当該画像処理を施した画像信号を表示装置５０４１に提供する。また、ＣＣＵ５０３９は、カメラヘッド５００５に対して制御信号を送信し、その駆動を制御する。当該制御信号には、倍率や焦点距離等、撮像条件に関する情報が含まれ得る。
　表示装置５０４１は、ＣＣＵ５０３９からの制御により、当該ＣＣＵ５０３９によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。内視鏡５００１が例えば４Ｋ（水平画素数３８４０×垂直画素数２１６０）又は８Ｋ（水平画素数７６８０×垂直画素数４３２０）等の高解像度の撮影に対応したものである場合、及び／又は３Ｄ表示に対応したものである場合には、表示装置５０４１としては、それぞれに対応して、高解像度の表示が可能なもの、及び／又は３Ｄ表示可能なものが用いられ得る。４Ｋ又は８Ｋ等の高解像度の撮影に対応したものである場合、表示装置５０４１として５５インチ以上のサイズのものを用いることで一層の没入感が得られる。また、用途に応じて、解像度、サイズが異なる複数の表示装置５０４１が設けられてもよい。
　光源装置５０４３は、例えばＬＥＤ（light emitting diode）等の光源から構成され、術部を撮影する際の照射光を内視鏡５００１に供給する。
　アーム制御装置５０４５は、例えばＣＰＵ等のプロセッサによって構成され、所定のプログラムに従って動作することにより、所定の制御方式に従って支持アーム装置５０２７のアーム部５０３１の駆動を制御する。
　入力装置５０４７は、内視鏡手術システム５０００に対する入力インターフェースである。ユーザは、入力装置５０４７を介して、内視鏡手術システム５０００に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、入力装置５０４７を介して、患者の身体情報や、手術の術式についての情報等、手術に関する各種の情報を入力する。また、例えば、ユーザは、入力装置５０４７を介して、アーム部５０３１を駆動させる旨の指示や、内視鏡５００１による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示、エネルギー処置具５０２１を駆動させる旨の指示等を入力する。
　入力装置５０４７の種類は限定されず、入力装置５０４７は各種の公知の入力装置であってよい。入力装置５０４７としては、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、スイッチ、フットスイッチ５０５７及び／又はレバー等が適用され得る。入力装置５０４７としてタッチパネルが用いられる場合には、当該タッチパネルは表示装置５０４１の表示面上に設けられてもよい。
　あるいは、入力装置５０４７は、例えばメガネ型のウェアラブルデバイスやＨＭＤ（Head Mounted Display）等の、ユーザによって装着されるデバイスであり、これらのデバイスによって検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。また、入力装置５０４７は、ユーザの動きを検出可能なカメラを含み、当該カメラによって撮像された映像から検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。更に、入力装置５０４７は、ユーザの声を収音可能なマイクロフォンを含み、当該マイクロフォンを介して音声によって各種の入力が行われる。このように、入力装置５０４７が非接触で各種の情報を入力可能に構成されることにより、特に清潔域に属するユーザ（例えば術者５０６７）が、不潔域に属する機器を非接触で操作することが可能となる。また、ユーザは、所持している術具から手を離すことなく機器を操作することが可能となるため、ユーザの利便性が向上する。
　処置具制御装置５０４９は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具５０２１の駆動を制御する。気腹装置５０５１は、内視鏡５００１による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者５０７１の体腔を膨らめるために、気腹チューブ５０１９を介して当該体腔内にガスを送り込む。レコーダ５０５３は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ５０５５は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。
　以下、内視鏡手術システム５０００において特に特徴的な構成について、更に詳細に説明する。
（支持アーム装置）
　支持アーム装置５０２７は、基台であるベース部５０２９と、ベース部５０２９から延伸するアーム部５０３１と、を備える。図示する例では、アーム部５０３１は、複数の関節部５０３３ａ、５０３３ｂ、５０３３ｃと、関節部５０３３ｂによって連結される複数のリンク５０３５ａ、５０３５ｂと、から構成されているが、図９では、簡単のため、アーム部５０３１の構成を簡略化して図示している。実際には、アーム部５０３１が所望の自由度を有するように、関節部５０３３ａ～５０３３ｃ及びリンク５０３５ａ、５０３５ｂの形状、数及び配置、並びに関節部５０３３ａ～５０３３ｃの回転軸の方向等が適宜設定され得る。例えば、アーム部５０３１は、好適に、６自由度以上の自由度を有するように構成され得る。これにより、アーム部５０３１の可動範囲内において内視鏡５００１を自由に移動させることが可能になるため、所望の方向から内視鏡５００１の鏡筒５００３を患者５０７１の体腔内に挿入することが可能になる。
　関節部５０３３ａ～５０３３ｃにはアクチュエータが設けられており、関節部５０３３ａ～５０３３ｃは当該アクチュエータの駆動により所定の回転軸まわりに回転可能に構成されている。当該アクチュエータの駆動がアーム制御装置５０４５によって制御されることにより、各関節部５０３３ａ～５０３３ｃの回転角度が制御され、アーム部５０３１の駆動が制御される。これにより、内視鏡５００１の位置及び姿勢の制御が実現され得る。この際、アーム制御装置５０４５は、力制御又は位置制御等、各種の公知の制御方式によってアーム部５０３１の駆動を制御することができる。
　例えば、術者５０６７が、入力装置５０４７（フットスイッチ５０５７を含む）を介して適宜操作入力を行うことにより、当該操作入力に応じてアーム制御装置５０４５によってアーム部５０３１の駆動が適宜制御され、内視鏡５００１の位置及び姿勢が制御されてよい。当該制御により、アーム部５０３１の先端の内視鏡５００１を任意の位置から任意の位置まで移動させた後、その移動後の位置で固定的に支持することができる。なお、アーム部５０３１は、いわゆるマスタースレイブ方式で操作されてもよい。この場合、アーム部５０３１は、手術室から離れた場所に設置される入力装置５０４７を介してユーザによって遠隔操作され得る。
　また、力制御が適用される場合には、アーム制御装置５０４５は、ユーザからの外力を受け、その外力にならってスムーズにアーム部５０３１が移動するように、各関節部５０３３ａ～５０３３ｃのアクチュエータを駆動させる、いわゆるパワーアシスト制御を行ってもよい。これにより、ユーザが直接アーム部５０３１に触れながらアーム部５０３１を移動させる際に、比較的軽い力で当該アーム部５０３１を移動させることができる。従って、より直感的に、より簡易な操作で内視鏡５００１を移動させることが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。
　ここで、一般的に、内視鏡下手術では、スコピストと呼ばれる医師によって内視鏡５００１が支持されていた。これに対して、支持アーム装置５０２７を用いることにより、人手によらずに内視鏡５００１の位置をより確実に固定することが可能になるため、術部の画像を安定的に得ることができ、手術を円滑に行うことが可能になる。
　なお、アーム制御装置５０４５は必ずしもカート５０３７に設けられなくてもよい。また、アーム制御装置５０４５は必ずしも１つの装置でなくてもよい。例えば、アーム制御装置５０４５は、支持アーム装置５０２７のアーム部５０３１の各関節部５０３３ａ～５０３３ｃにそれぞれ設けられてもよく、複数のアーム制御装置５０４５が互いに協働することにより、アーム部５０３１の駆動制御が実現されてもよい。
（光源装置）
　光源装置５０４３は、内視鏡５００１に術部を撮影する際の照射光を供給する。光源装置５０４３は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成される。このとき、ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置５０４３において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド５００５の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。
　また、光源装置５０４３は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド５００５の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。
　また、光源装置５０４３は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Narrow Band Imaging）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察するもの（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ICG）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得るもの等が行われ得る。光源装置５０４３は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。
（カメラヘッド及びＣＣＵ）
　図１０を参照して、内視鏡５００１のカメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９の機能についてより詳細に説明する。図１０は、図９に示すカメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９の機能構成の一例を示すブロック図である。
　図１０を参照すると、カメラヘッド５００５は、その機能として、レンズユニット５００７と、撮像部５００９と、駆動部５０１１と、通信部５０１３と、カメラヘッド制御部５０１５と、を有する。また、ＣＣＵ５０３９は、その機能として、通信部５０５９と、画像処理部５０６１と、制御部５０６３と、を有する。カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９とは、伝送ケーブル５０６５によって双方向に通信可能に接続されている。
　まず、カメラヘッド５００５の機能構成について説明する。レンズユニット５００７は、鏡筒５００３との接続部に設けられる光学系である。鏡筒５００３の先端から取り込まれた観察光は、カメラヘッド５００５まで導光され、当該レンズユニット５００７に入射する。レンズユニット５００７は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成される。レンズユニット５００７は、撮像部５００９の撮像素子の受光面上に観察光を集光するように、その光学特性が調整されている。また、ズームレンズ及びフォーカスレンズは、撮像画像の倍率及び焦点の調整のため、その光軸上の位置が移動可能に構成される。
　撮像部５００９は撮像素子によって構成され、レンズユニット５００７の後段に配置される。レンズユニット５００７を通過した観察光は、当該撮像素子の受光面に集光され、光電変換によって、観察像に対応した画像信号が生成される。撮像部５００９によって生成された画像信号は、通信部５０１３に提供される。
　撮像部５００９を構成する撮像素子としては、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）タイプのイメージセンサであり、Ｂａｙｅｒ配列を有するカラー撮影可能なものが用いられる。なお、当該撮像素子としては、例えば４Ｋ以上の高解像度の画像の撮影に対応可能なものが用いられてもよい。術部の画像が高解像度で得られることにより、術者５０６７は、当該術部の様子をより詳細に把握することができ、手術をより円滑に進行することが可能となる。
　また、撮像部５００９を構成する撮像素子は、３Ｄ表示に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成される。３Ｄ表示が行われることにより、術者５０６７は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、撮像部５００９が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、レンズユニット５００７も複数系統設けられる。
　また、撮像部５００９は、必ずしもカメラヘッド５００５に設けられなくてもよい。例えば、撮像部５００９は、鏡筒５００３の内部に、対物レンズの直後に設けられてもよい。
　駆動部５０１１は、アクチュエータによって構成され、カメラヘッド制御部５０１５からの制御により、レンズユニット５００７のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って所定の距離だけ移動させる。これにより、撮像部５００９による撮像画像の倍率及び焦点が適宜調整され得る。
　通信部５０１３は、ＣＣＵ５０３９との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５０１３は、撮像部５００９から得た画像信号をＲＡＷデータとして伝送ケーブル５０６５を介してＣＣＵ５０３９に送信する。この際、術部の撮像画像を低レイテンシで表示するために、当該画像信号は光通信によって送信されることが好ましい。手術の際には、術者５０６７が撮像画像によって患部の状態を観察しながら手術を行うため、より安全で確実な手術のためには、術部の動画像が可能な限りリアルタイムに表示されることが求められるからである。光通信が行われる場合には、通信部５０１３には、電気信号を光信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。画像信号は当該光電変換モジュールによって光信号に変換された後、伝送ケーブル５０６５を介してＣＣＵ５０３９に送信される。
　また、通信部５０１３は、ＣＣＵ５０３９から、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を受信する。当該制御信号には、例えば、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報、撮像時の露出値を指定する旨の情報、並びに／又は撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報等、撮像条件に関する情報が含まれる。通信部５０１３は、受信した制御信号をカメラヘッド制御部５０１５に提供する。なお、ＣＣＵ５０３９からの制御信号も、光通信によって伝送されてもよい。この場合、通信部５０１３には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられ、制御信号は当該光電変換モジュールによって電気信号に変換された後、カメラヘッド制御部５０１５に提供される。
　なお、上記のフレームレートや露出値、倍率、焦点等の撮像条件は、取得された画像信号に基づいてＣＣＵ５０３９の制御部５０６３によって自動的に設定される。つまり、いわゆるＡＥ（Auto Exposure）機能、ＡＦ（Auto Focus）機能及びＡＷＢ（Auto White Balance）機能が内視鏡５００１に搭載される。
　カメラヘッド制御部５０１５は、通信部５０１３を介して受信したＣＣＵ５０３９からの制御信号に基づいて、カメラヘッド５００５の駆動を制御する。例えば、カメラヘッド制御部５０１５は、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報及び／又は撮像時の露光を指定する旨の情報に基づいて、撮像部５００９の撮像素子の駆動を制御する。また、例えば、カメラヘッド制御部５０１５は、撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報に基づいて、駆動部５０１１を介してレンズユニット５００７のズームレンズ及びフォーカスレンズを適宜移動させる。カメラヘッド制御部５０１５は、更に、鏡筒５００３やカメラヘッド５００５を識別するための情報を記憶する機能を備えてもよい。
　なお、レンズユニット５００７や撮像部５００９等の構成を、気密性及び防水性が高い密閉構造内に配置することで、カメラヘッド５００５について、オートクレーブ滅菌処理に対する耐性を持たせることができる。
　次に、ＣＣＵ５０３９の機能構成について説明する。通信部５０５９は、カメラヘッド５００５との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５０５９は、カメラヘッド５００５から、伝送ケーブル５０６５を介して送信される画像信号を受信する。この際、上記のように、当該画像信号は好適に光通信によって送信され得る。この場合、光通信に対応して、通信部５０５９には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。通信部５０５９は、電気信号に変換した画像信号を画像処理部５０６１に提供する。
　また、通信部５０５９は、カメラヘッド５００５に対して、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を送信する。当該制御信号も光通信によって送信されてよい。
　画像処理部５０６１は、カメラヘッド５００５から送信されたＲＡＷデータである画像信号に対して各種の画像処理を施す。当該画像処理としては、例えば現像処理、高画質化処理（帯域強調処理、超解像処理、ＮＲ（Noise reduction）処理及び／又は手ブレ補正処理等）、並びに／又は拡大処理（電子ズーム処理）等、各種の公知の信号処理が含まれる。また、画像処理部５０６１は、ＡＥ、ＡＦ及びＡＷＢを行うための、画像信号に対する検波処理を行う。
　画像処理部５０６１は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサによって構成され、当該プロセッサが所定のプログラムに従って動作することにより、上述した画像処理や検波処理が行われ得る。なお、画像処理部５０６１が複数のＧＰＵによって構成される場合には、画像処理部５０６１は、画像信号に係る情報を適宜分割し、これら複数のＧＰＵによって並列的に画像処理を行う。
　制御部５０６３は、内視鏡５００１による術部の撮像、及びその撮像画像の表示に関する各種の制御を行う。例えば、制御部５０６３は、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を生成する。この際、撮像条件がユーザによって入力されている場合には、制御部５０６３は、当該ユーザによる入力に基づいて制御信号を生成する。あるいは、内視鏡５００１にＡＥ機能、ＡＦ機能及びＡＷＢ機能が搭載されている場合には、制御部５０６３は、画像処理部５０６１による検波処理の結果に応じて、最適な露出値、焦点距離及びホワイトバランスを適宜算出し、制御信号を生成する。
　また、制御部５０６３は、画像処理部５０６１によって画像処理が施された画像信号に基づいて、術部の画像を表示装置５０４１に表示させる。この際、制御部５０６３は、各種の画像認識技術を用いて術部画像内における各種の物体を認識する。例えば、制御部５０６３は、術部画像に含まれる物体のエッジの形状や色等を検出することにより、鉗子等の術具、特定の生体部位、出血、エネルギー処置具５０２１使用時のミスト等を認識することができる。制御部５０６３は、表示装置５０４１に術部の画像を表示させる際に、その認識結果を用いて、各種の手術支援情報を当該術部の画像に重畳表示させる。手術支援情報が重畳表示され、術者５０６７に提示されることにより、より安全かつ確実に手術を進めることが可能になる。
　カメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９を接続する伝送ケーブル５０６５は、電気信号の通信に対応した電気信号ケーブル、光通信に対応した光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルである。
　ここで、図示する例では、伝送ケーブル５０６５を用いて有線で通信が行われていたが、カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９との間の通信は無線で行われてもよい。両者の間の通信が無線で行われる場合には、伝送ケーブル５０６５を手術室内に敷設する必要がなくなるため、手術室内における医療スタッフの移動が当該伝送ケーブル５０６５によって妨げられる事態が解消され得る。
　以上、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システム５０００の一例について説明した。なお、ここでは、一例として内視鏡手術システム５０００について説明したが、本開示に係る技術が適用され得るシステムはかかる例に限定されない。例えば、本開示に係る技術は、検査用軟性内視鏡システムや顕微鏡手術システムに適用されてもよい。
　本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９を接続する伝送ケーブル５０６５の部分に好適に適用され得る。具体的には、例えば、カメラヘッド５００５がケーブル装置１１に相当し、ＣＣＵ５０３９がノイズキャンセリング装置１２に相当し、伝送ケーブル５０６５が、配線１１２－１及び配線１１２－２を含むケーブルに相当すると捉えることができる。また、カメラヘッド５００５においては、撮像部５００９等がデバイス１１１に相当し、図１０に示した構成に加えて、さらに配線１１２－２に接続された調整素子１３１が設けられることになる。すなわち、内視鏡手術システム５０００において、伝送ケーブル５０６５を介してアナログの映像信号を伝送する際にも、上述した音声信号（収音信号）と同様の方法で、ノイズ（RFノイズ信号）を除去することができる。
　このように、カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９を接続する伝送ケーブル５０６５の部分に本開示に係る技術を適用することにより、例えば、外部の無線機の無線電波によるノイズを低減することが可能となって、より鮮明な術部画像を得ることができるため、手術をより安全にかつより確実に行うことが可能になる。
　なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　また、本技術は、以下のような構成をとることができる。
（１）
　デバイスに電気的に接続され、入力信号と誘起されたRFノイズ信号が伝送される入力用配線と、
　前記デバイスの出力回路の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能な調整素子に電気的に接続され、RFノイズ信号が誘起されるノイズ検出用配線と
　を備えるケーブル装置。
（２）
　前記入力用配線には、前記デバイスから出力される第１の周波数帯域の第１の信号とともに、無線電波により誘起される第２の周波数帯域の第２の信号が伝送され、
　前記ノイズ検出用配線には、前記第１の周波数帯域の第１の信号が伝送されず、前記無線電波により誘起される前記第２の周波数帯域の第２の信号が伝送される
　前記（１）に記載のケーブル装置。
（３）
　前記入力用配線には、前記無線電波の発信源からの前記無線電波の到達範囲内にある場合に、前記第１の信号と前記第２の信号が伝送され、
　前記ノイズ検出用配線には、前記無線電波の到達範囲内にある場合に、前記第１の信号が伝送されず、前記第２の信号が伝送される
　前記（２）に記載のケーブル装置。
（４）
　前記調整素子は、前記第２の周波数帯域において、前記デバイス及び前記入力用配線を含む第１の回路網と、前記調整素子及び前記ノイズ検出用配線を含む第２の回路網とが、同一の又は対応する周波数特性となるように、前記インピーダンスに調整されて構成される
　前記（２）又は（３）に記載のケーブル装置。
（５）
　前記第２の周波数帯域では、前記無線電波を送信している第１の期間と、前記無線電波を送信していない第２の期間とが時間領域で繰り返して存在し、
　前記第１の期間と前記第２の期間とを繰り返すことで生じる第３の信号の第３の周波数帯域は、前記第２の周波数帯域よりも低い周波数帯域であって、前記第１の周波数帯域に含まれ、
　前記入力用配線からの信号は、前記第１の信号に前記第３の信号が重畳された信号であり、
　前記ノイズ検出用配線からの信号は、前記第３の信号である
　前記（２）又は（３）に記載のケーブル装置。
（６）
　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線とは、近接して配置される
　前記（１）乃至（５）のいずれかに記載のケーブル装置。
（７）
　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線は、パラレルに配置される
　前記（６）に記載のケーブル装置。
（８）
　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線とは、１つのケーブルにまとめられている
　前記（６）に記載のケーブル装置。
（９）
　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線は、略同一の長さで、かつ、略同一の特性を有する
　前記（１）乃至（８）のいずれかに記載のケーブル装置。
（１０）
　前記入力信号、及び前記RFノイズ信号は、アナログ信号である
　前記（１）乃至（９）のいずれかに記載のケーブル装置。
（１１）
　前記入力信号は、音声信号を含む
　前記（１）乃至（１０）のいずれかに記載のケーブル装置。
（１２）
　前記デバイスは、センサ、又はアナログ信号を出力する出力装置を含む
　前記（１）乃至（１１）のいずれかに記載のケーブル装置。
（１３）
　前記デバイスは、マイクロフォンを含む
　前記（１）乃至（１２）のいずれかに記載のケーブル装置。
（１４）
　前記調整素子は、抵抗器、コンデンサ、及びインダクタの少なくとも１つを含んで構成される
　前記（１）乃至（１３）のいずれかに記載のケーブル装置。
（１５）
　複数の前記第１の回路網ごとに異なるデバイスが設けられる場合に、複数の前記第１の回路網に対し、１つの前記第２の回路網が設けられる
　前記（４）に記載のケーブル装置。
（１６）
　前記デバイス、及び前記調整素子をさらに含む
　前記（１）乃至（１５）のいずれかに記載のケーブル装置。
（１７）
　デバイスに電気的に接続される入力用配線で伝送される入力信号に対するRFノイズ信号を、前記デバイスの出力回路の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能な調整素子に電気的に接続されるノイズ検出用配線で誘起されるRFノイズ信号を用いて除去する信号処理部を備える
　ノイズキャンセリング装置。
（１８）
　前記入力用配線には、前記デバイスから出力される第１の周波数帯域の第１の信号とともに、無線電波により誘起される第２の周波数帯域の第２の信号が伝送され、
　前記ノイズ検出用配線には、前記第１の周波数帯域の第１の信号が伝送されず、前記無線電波により誘起される前記第２の周波数帯域の第２の信号が伝送される
　前記（１７）に記載のノイズキャンセリング装置。
（１９）
　前記入力用配線には、前記無線電波の発信源からの前記無線電波の到達範囲内にある場合に、前記第１の信号と前記第２の信号が伝送され、
　前記ノイズ検出用配線には、前記無線電波の到達範囲内にある場合に、前記第１の信号が伝送されず、前記第２の信号が伝送される
　前記（１８）に記載のノイズキャンセリング装置。
（２０）
　前記調整素子は、前記第２の周波数帯域において、前記デバイス及び前記入力用配線を含む第１の回路網と、前記調整素子及び前記ノイズ検出用配線を含む第２の回路網とが、同一の又は対応する周波数特性となるように、前記インピーダンスに調整されて構成される
　前記（１８）又は（１９）に記載のノイズキャンセリング装置。
（２１）
　前記第２の周波数帯域では、前記無線電波を送信している第１の期間と、前記無線電波を送信していない第２の期間とが時間領域で繰り返して存在し、
　前記第１の期間と前記第２の期間とを繰り返すことで生じる第３の信号の第３の周波数帯域は、前記第２の周波数帯域よりも低い周波数帯域であって、前記第１の周波数帯域に含まれ、
　前記入力用配線からの信号は、前記第１の信号に前記第３の信号が重畳された信号であり、
　前記ノイズ検出用配線からの信号は、前記第３の信号であり、
　前記信号処理部は、前記ノイズ検出用配線からの前記第３の信号を用いて、前記入力用配線からの前記第１の信号に重畳された前記第３の信号を除去する
　前記（１８）又は（１９）に記載のノイズキャンセリング装置。
（２２）
　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線とは、近接して配置される
　前記（１７）乃至（２１）のいずれかに記載のノイズキャンセリング装置。
（２３）
　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線は、パラレルに配置される
　前記（２２）に記載のノイズキャンセリング装置。
（２４）
　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線とは、１つのケーブルにまとめられている
　前記（２２）に記載のノイズキャンセリング装置。
（２５）
　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線は、略同一の長さで、かつ、略同一の特性を有する
　前記（１７）乃至（２４）のいずれかに記載のノイズキャンセリング装置。
（２６）
　前記入力信号、及び前記RFノイズ信号は、アナログ信号である
　前記（１７）乃至（２５）のいずれかに記載のノイズキャンセリング装置。
（２７）
　前記入力信号は、音声信号を含む
　前記（１７）乃至（２６）のいずれかに記載のノイズキャンセリング装置。
（２８）
　前記デバイスは、センサ、又はアナログ信号を出力する出力装置を含む
　前記（１７）乃至（２７）のいずれかに記載のノイズキャンセリング装置。
（２９）
　前記デバイスは、マイクロフォンを含む
　前記（１７）乃至（２８）のいずれかに記載のノイズキャンセリング装置。
（３０）
　前記調整素子は、抵抗器、コンデンサ、及びインダクタの少なくとも１つを含んで構成される
　前記（１７）乃至（２９）のいずれかに記載のノイズキャンセリング装置。
（３１）
　複数の前記第１の回路網ごとに異なるデバイスが設けられる場合に、複数の前記第１の回路網に対し、１つの前記第２の回路網が設けられる
　前記（２０）に記載のノイズキャンセリング装置。
（３２）
　前記デバイス、前記入力用配線、前記調整素子、及び前記ノイズ検出用配線をさらに含む
　前記（１７）乃至（３１）のいずれかに記載のノイズキャンセリング装置。
（３３）
　ノイズキャンセリング装置が、
　デバイスに電気的に接続される入力用配線で伝送される入力信号に対するRFノイズ信号を、前記デバイスの出力回路の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能な調整素子に電気的に接続されるノイズ検出用配線で誘起されるRFノイズ信号を用いて除去する
　ノイズキャンセリング方法。
　１０　ノイズキャンセリングシステム，　１１　ケーブル装置，　１２　ノイズキャンセリング装置，　１００－１，１００－２，１００－３　回路網，　１１１，１１１－１，１１１－３　デバイス，　１１１Ａ　マイクロフォン，　１１１Ｂ　音楽再生機，　１１２－１，１１２－２　配線，　１１３　信号処理回路，　１２１，１２１－１，１２１－３　出力回路，　１３１，１３１Ａ，１３１Ｂ　調整素子，　１４１－１，１４１－２，１４１－３　入力回路，　１５１－１，１５１－２，１５１－３　信号線，　１５２－１，１５２－２，１５２－３　グランド線，　２００　発信源，　１０００　コンピュータ，　１００１　CPU

Claims (33)

  1. 　デバイスに電気的に接続され、入力信号と誘起されたRFノイズ信号が伝送される入力用配線と、
    　前記デバイスの出力回路の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能な調整素子に電気的に接続され、RFノイズ信号が誘起されるノイズ検出用配線と
    　を備えるケーブル装置。
  2. 　前記入力用配線には、前記デバイスから出力される第１の周波数帯域の第１の信号とともに、無線電波により誘起される第２の周波数帯域の第２の信号が伝送され、
    　前記ノイズ検出用配線には、前記第１の周波数帯域の第１の信号が伝送されず、前記無線電波により誘起される前記第２の周波数帯域の第２の信号が伝送される
    　請求項１に記載のケーブル装置。
  3. 　前記入力用配線には、前記無線電波の発信源からの前記無線電波の到達範囲内にある場合に、前記第１の信号と前記第２の信号が伝送され、
    　前記ノイズ検出用配線には、前記無線電波の到達範囲内にある場合に、前記第１の信号が伝送されず、前記第２の信号が伝送される
    　請求項２に記載のケーブル装置。
  4. 　前記調整素子は、前記第２の周波数帯域において、前記デバイス及び前記入力用配線を含む第１の回路網と、前記調整素子及び前記ノイズ検出用配線を含む第２の回路網とが、同一の又は対応する周波数特性となるように、前記インピーダンスに調整されて構成される
    　請求項２に記載のケーブル装置。
  5. 　前記第２の周波数帯域では、前記無線電波を送信している第１の期間と、前記無線電波を送信していない第２の期間とが時間領域で繰り返して存在し、
    　前記第１の期間と前記第２の期間とを繰り返すことで生じる第３の信号の第３の周波数帯域は、前記第２の周波数帯域よりも低い周波数帯域であって、前記第１の周波数帯域に含まれ、
    　前記入力用配線からの信号は、前記第１の信号に前記第３の信号が重畳された信号であり、
    　前記ノイズ検出用配線からの信号は、前記第３の信号である
    　請求項２に記載のケーブル装置。
  6. 　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線とは、近接して配置される
    　請求項１に記載のケーブル装置。
  7. 　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線は、パラレルに配置される
    　請求項６に記載のケーブル装置。
  8. 　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線とは、１つのケーブルにまとめられている
    　請求項６に記載のケーブル装置。
  9. 　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線は、略同一の長さで、かつ、略同一の特性を有する
    　請求項１に記載のケーブル装置。
  10. 　前記入力信号、及び前記RFノイズ信号は、アナログ信号である
    　請求項１に記載のケーブル装置。
  11. 　前記入力信号は、音声信号を含む
    　請求項１０に記載のケーブル装置。
  12. 　前記デバイスは、センサ、又はアナログ信号を出力する出力装置を含む
    　請求項１に記載のケーブル装置。
  13. 　前記デバイスは、マイクロフォンを含む
    　請求項１２に記載のケーブル装置。
  14. 　前記調整素子は、抵抗器、コンデンサ、及びインダクタの少なくとも１つを含んで構成される
    　請求項１に記載のケーブル装置。
  15. 　複数の前記第１の回路網ごとに異なるデバイスが設けられる場合に、複数の前記第１の回路網に対し、１つの前記第２の回路網が設けられる
    　請求項４に記載のケーブル装置。
  16. 　前記デバイス、及び前記調整素子をさらに含む
    　請求項１に記載のケーブル装置。
  17. 　デバイスに電気的に接続される入力用配線で伝送される入力信号に対するRFノイズ信号を、前記デバイスの出力回路の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能な調整素子に電気的に接続されるノイズ検出用配線で誘起されるRFノイズ信号を用いて除去する信号処理部を備える
    　ノイズキャンセリング装置。
  18. 　前記入力用配線には、前記デバイスから出力される第１の周波数帯域の第１の信号とともに、無線電波により誘起される第２の周波数帯域の第２の信号が伝送され、
    　前記ノイズ検出用配線には、前記第１の周波数帯域の第１の信号が伝送されず、前記無線電波により誘起される前記第２の周波数帯域の第２の信号が伝送される
    　請求項１７に記載のノイズキャンセリング装置。
  19. 　前記入力用配線には、前記無線電波の発信源からの前記無線電波の到達範囲内にある場合に、前記第１の信号と前記第２の信号が伝送され、
    　前記ノイズ検出用配線には、前記無線電波の到達範囲内にある場合に、前記第１の信号が伝送されず、前記第２の信号が伝送される
    　請求項１８に記載のノイズキャンセリング装置。
  20. 　前記調整素子は、前記第２の周波数帯域において、前記デバイス及び前記入力用配線を含む第１の回路網と、前記調整素子及び前記ノイズ検出用配線を含む第２の回路網とが、同一の又は対応する周波数特性となるように、前記インピーダンスに調整されて構成される
    　請求項１８に記載のノイズキャンセリング装置。
  21. 　前記第２の周波数帯域では、前記無線電波を送信している第１の期間と、前記無線電波を送信していない第２の期間とが時間領域で繰り返して存在し、
    　前記第１の期間と前記第２の期間とを繰り返すことで生じる第３の信号の第３の周波数帯域は、前記第２の周波数帯域よりも低い周波数帯域であって、前記第１の周波数帯域に含まれ、
    　前記入力用配線からの信号は、前記第１の信号に前記第３の信号が重畳された信号であり、
    　前記ノイズ検出用配線からの信号は、前記第３の信号であり、
    　前記信号処理部は、前記ノイズ検出用配線からの前記第３の信号を用いて、前記入力用配線からの前記第１の信号に重畳された前記第３の信号を除去する
    　請求項１８に記載のノイズキャンセリング装置。
  22. 　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線とは、近接して配置される
    　請求項１７に記載のノイズキャンセリング装置。
  23. 　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線は、パラレルに配置される
    　請求項２２に記載のノイズキャンセリング装置。
  24. 　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線とは、１つのケーブルにまとめられている
    　請求項２２に記載のノイズキャンセリング装置。
  25. 　前記入力用配線と前記ノイズ検出用配線は、略同一の長さで、かつ、略同一の特性を有する
    　請求項１７に記載のノイズキャンセリング装置。
  26. 　前記入力信号、及び前記RFノイズ信号は、アナログ信号である
    　請求項１７に記載のノイズキャンセリング装置。
  27. 　前記入力信号は、音声信号を含む
    　請求項２６に記載のノイズキャンセリング装置。
  28. 　前記デバイスは、センサ、又はアナログ信号を出力する出力装置を含む
    　請求項１７に記載のノイズキャンセリング装置。
  29. 　前記デバイスは、マイクロフォンを含む
    　請求項２８に記載のノイズキャンセリング装置。
  30. 　前記調整素子は、抵抗器、コンデンサ、及びインダクタの少なくとも１つを含んで構成される
    　請求項１７に記載のノイズキャンセリング装置。
  31. 　複数の前記第１の回路網ごとに異なるデバイスが設けられる場合に、複数の前記第１の回路網に対し、１つの前記第２の回路網が設けられる
    　請求項２０に記載のノイズキャンセリング装置。
  32. 　前記デバイス、前記入力用配線、前記調整素子、及び前記ノイズ検出用配線をさらに含む
    　請求項１７に記載のノイズキャンセリング装置。
  33. 　ノイズキャンセリング装置が、
    　デバイスに電気的に接続される入力用配線で伝送される入力信号に対するRFノイズ信号を、前記デバイスの出力回路の入力インピーダンスに対応したインピーダンスに調整可能な調整素子に電気的に接続されるノイズ検出用配線で誘起されるRFノイズ信号を用いて除去する
    　ノイズキャンセリング方法。
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