WO2019224224A1 - Verfahren und steuerung zum steuern eines roboters - Google Patents
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- G05B2219/40371—Control trajectory to avoid joint limit as well as obstacle collision
Definitions
- the present invention relates to a method and a controller for controlling a robot, a system comprising the robot and the controller, and a computer program product for carrying out the method.
- a Cartesian constraint such as a fixed orientation or position, a restriction to movements along a straight line or plane or the like, may be prioritized by using a hand-held Jacobian J hg which relates the axis velocities q to the Cartesian velocity x of a robot-fixed reference, in particular an operating point, in particular of the TCP, maps
- the object of the present invention is to improve a hand-held operation of a robot.
- Claims 6-8 provide a controller, a system or a
- Admittance control for example according to Eq. (1), wherein one or two of the mass matrix Ma dm , the spring matrix Pa dm and the damping matrix Da dm may also be equal to zero or the following motion may otherwise depend on the operator.
- the executive is in an embodiment based on detected forces on a guide member and / or on the basis of detected forces on axles, in particular
- a target movement x f is determined with the proviso that a deviation between a direction of this target movement and a direction of the determined
- the desired movement may in turn have a one- or three-dimensional translation and / or rotation of the robot-fixed reference, in particular of the operating point or TCP, in particular.
- the direction of the desired movement x f at a first distance to the boundary opposite to the direction of the following movement x d has a first deviation and at a larger second distance to
- the following movement x d determined in one embodiment by the admittance control, can be divided into a component x d on each axis / of the robot
- Boundary to and a complementary component x d ⁇ be split parallel to the boundary: where J j is the i. Line of the (generalized or pseudo) inverse Jacobian for the i. Designated axis of the robot. In other words, for each axis / with J, a "critical" Cartesian motion direction can be determined that moves that axis toward the boundary. Then the following movement x d in
- Axis acceleration limitation (only) reduces this component ⁇ of the following motion to the boundary (or parallel to the critical direction of motion that moves the corresponding axis in the direction of the boundary) and the
- Limitation reduced to zero or the direction of the target movement is rotated by 90 ° with respect to the direction of the following movement.
- the limit can advantageously be observed and, at the same time, freezing at the boundary can be avoided.
- a user may favorably attach the robot to the robot
- a predetermined Achswolfs- and / or -beatungsbegrenzung according to Eq. (4) can be formulated on (axis) speed level, in particular according to
- an upper and / or a lower speed limit as a function of a distance to, in particular control technology predetermined, end stop and / or a predetermined maximum permissible axis acceleration or an axis velocity as a function of a distance to a
- the critical direction of movement is thus attenuated on the one hand so far that the predetermined limit is not exceeded, on the other hand, the robot follows the imposed manager as well as possible.
- the target movement x f determined in this way can then be commanded to drives of the robot, in one embodiment subsequence
- a controller According to one embodiment of the present invention, a controller,
- the controller or its agent has:
- An agent in the context of the present invention may be hard and / or
- CPU microprocessor unit
- program modules may be formed by software technology, in particular one, preferably with a memory and / or bus system data or signal connected, in particular digital, processing, in particular microprocessor unit (CPU) and / or one or more programs or program modules.
- the CPU may be configured to process instructions implemented as a program stored in a memory system, input signals from one
- a storage system may have one or more, in particular different,
- Storage media in particular optical, magnetic, solid state and / or other non-volatile media.
- the program may be such that it is capable of embodying or executing the methods described herein so that the CPU may perform the steps of such methods, and thus, in particular, control the robot.
- a computer program product may include, in particular, a non-volatile storage medium for storing a program or a program stored thereon, wherein execution of this program causes a system or a controller, in particular a computer, to do so method described here or one or more of its steps
- one or more, in particular all, steps of the method are completely or partially automated, in particular by the controller or its (e) means.
- the robot has at least three, in particular at least six, in one embodiment at least seven axes or joints,
- axle pitch the position of such an axis
- first or second time derivative of the axle position being referred to as axle speed or axle acceleration.
- a predetermined axis limitation can thus in particular
- Controlling in the sense of the present invention is understood in general to mean, in particular, also rules or commanding on the basis of detected actual variables.
- Fig. 2 a system with the robot and a controller for controlling the robot according to an embodiment of the present invention.
- Fig. 2 shows a system with a seven-axis robot 1 and a
- Robot Controller 2 for controlling the robot according to an embodiment of the present invention.
- the seven axes or joints of the robot 1 are indicated in the usual way by the coordinates qi - q7, the position describe or indicate its axes, and their first or second
- the controller 2 executes or is configured to control the robot of a method explained below with reference to FIG. 1 according to an embodiment of the present invention.
- a step S10 for example on the basis of measured axial forces, in particular moments, and of a dynamic model of the robot, an external force imposed on the robot by an operator fxt
- Axle speed and axis acceleration limit calculated a target movement x f .
- the robot can be advantageously hand-guided, wherein when approaching an end stop of a joint, the robot increasingly damped (he) follows and this joint is finally blocked at the end stop, while the other joints of the robot remain mobile.
- the target movement x f is in a step S40 in the zero space of a
- a step S50 drives for adjusting the axes qi-q7 of the robot 1 are commanded with the desired movement thus determined.
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Abstract
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Steuern eines Roboters (1) wird eine Folgebewegung auf Basis einer extern auf den Roboter aufgeprägten Führungskraft (f
ext ) ermittelt (S20), wobei eine Abweichung zwischen einer Richtung einer Soll-Bewegung und einer Richtung der ermittelten Folgebewegung bei Annäherung an eine vorgegebene Achsstellungs-,Achsgeschwindigkeits- und/oder Achsbeschleunigungsbegrenzung vergrößert wird (S30).
Description
Beschreibung
Verfahren und Steuerung zum Steuern eines Roboters
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuerung zum Steuern eines Roboters, ein System mit dem Roboter und der Steuerung sowie ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.
Bei admittanzgeregeltem Handführen von Robotern wird aus einer extern auf den Roboter aufgeprägten Führungskraft fexieine kartesische Geschwindigkeit
Vermittelt, beispielsweise auf Grundlage einer virtuellen
Masse-Feder- und/oder -Dämpfer-Charakteristik oder dergleichen: Li = Madmxd + Dadmxd + Padmxd ( 1 )
Dabei kann eine kartesische Beschränkung wie etwa eine fixe Orientierung oder Position, eine Einschränkung auf Bewegungen längs einer Geraden oder Ebene oder dergleichen, priorisiert werden, indem eine Handführ-Jacobimatrix Jhg , die die Achsgeschwindigkeiten q auf die kartesische Geschwindigkeit x einer roboterfesten Referenz, insbesondere eines Arbeitspunktes, insbesondere des TCPs, abbildet
* = hgv (2) mit dem Nullraumoperator N in den Nullraum der kartesischen Beschränkung projiziert wird qd = (JhgN xd (3)
mit der (generalisierten bzw. Pseudo)lnversen ( )†.
Beim Handführen kann es jedoch zu einem ungewollten Überschreiten einer vorgegebenen Achsstellungs-, Achsgeschwindigkeits- und/oder
Achsbeschleunigungsbegrenzung
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen handgeführten Betrieb eines Roboters zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 6 - 8 stellen eine Steuerung, ein System bzw. ein
Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen
Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte
Weiterbildungen.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird auf Basis einer, insbesondere manuell bzw. durch Bedienpersonal, extern auf den Roboter aufgeprägten Führungskraft eine vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als Folgebewegung bezeichnete gewünschte, insbesondere kartesische,
Bewegung ermittelt, in einer Ausführung auf Basis bzw. mithilfe einer
Admittanzregelung, beispielsweise nach Gl. (1 ), wobei eine oder zwei von der Massenmatrix Madm, der Federmatrix Padm und der Dämpfungsmatrix Dadm auch gleich Null sein können oder die Folgebewegung in anderer Weise von der Führungskraft abhängen kann.
Die Führungskraft wird in einer Ausführung auf Basis erfasster Kräfte an einem Führungslied und/oder auf Basis erfasster Kräfte an Achsen, insbesondere
Antrieben, des Roboters ermittelt, in einer Ausführung auf Basis eines
dynamischen Modells des Roboters. Zur kompakteren Darstellung werden
vorliegend auch antiparallele Kräftepaare bzw. Drehmomente verallgemeinernd als Kräfte im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet.
Die Folgebewegung kann in einer Ausführung eine ein- zwei- oder
dreidimensionale Translation und/oder Rotation einer roboterfesten Referenz, insbesondere eines Arbeitspunktes des Roboters, insbesondere seines TCPs, in dessen Arbeitsraum aufweisen, insbesondere sein.
Auf Basis der Folgebewegung xd wird nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung eine, wiederum in einer Ausführung kartesische, Soll-Bewegung xf derart bzw. mit der Maßgabe ermittelt, dass eine Abweichung zwischen einer Richtung dieser Soll-Bewegung und einer Richtung der ermittelten
Folgebewegung bei Annäherung an eine, insbesondere steuerungstechnisch, vorgegebene Achsstellungs-, Achsgeschwindigkeits- und/oder
Achsbeschleunigungsbegrenzung vergrößert wird. Die Soll-Bewegung kann in einer Ausführung wiederum eine ein- zwei- oder dreidimensionale Translation und/oder Rotation der roboterfesten Referenz, insbesondere des Arbeitspunktes bzw. TCPs aufweisen, insbesondere sein.
Somit weist in einer Ausführung die Richtung der Soll-Bewegung xf bei einem ersten Abstand zur Begrenzung gegenüber der Richtung der Folgebewegung xd eine erste Abweichung auf und bei einem größeren zweiten Abstand zur
Begrenzung eine kleinere zweite Abweichung, die insbesondere auch gleich Null sein kann.
Die, in einer Ausführung durch die Admittanzregelung ermittelte, Folgebewegung xd kann für jede Achse / des Roboters in eine Komponente xd auf die
Begrenzung zu und eine hierzu komplementäre Komponente xd± parallel zur Begrenzung aufgeteilt werden:
wobei Jj die i. Zeile der (generalisierten bzw. pseudo)inversen Jacobimatrix für die i. Achse des Roboters bezeichnet. Mit anderen Worten kann für jede Achse / mit J, eine„kritische“ kartesische Bewegungsrichtung bestimmt werden, die diese Achse in Richtung der Begrenzung bewegt. Dann kann die Folgebewegung xd in
- eine Komponente xd parallel zu dieser kritischen Bewegungsrichtung (daher der Index ) und damit auf die Begrenzung zu und
- eine Komponente xd± senkrecht zu dieser kritischen Bewegungsrichtung
(daher der lndex± ) und damit parallel zur Begrenzung
aufgeteilt werden.
Indem nun in einer Ausführung bei Annäherung an eine vorgegebene
Achsstellungs-, Achsgeschwindigkeits- und/oder
Achsbeschleunigungsbegrenzung (nur) diese Komponente ^ der Folgebewegung auf die Begrenzung zu (bzw. parallel zur kritischen Bewegungsrichtung, die die entsprechende Achse in Richtung der Begrenzung bewegt) reduziert und die
Komponente xd± parallel zur Begrenzung beibehalten wird, wird - bei Annäherung an die Begrenzung - eine Abweichung zwischen der Richtung der Soll-Bewegung und der Richtung der Folgebewegung vergrößert: xf = axd + xf± (6)
mit einem Faktor c e [0,1] , in einer Ausführung at = .
. In einer Ausführung
Qriax,
wird an der Begrenzung die Komponente ^ der Folgebewegung auf die
Begrenzung zu auf Null reduziert bzw. die Richtung der Soll-Bewegung um 90° gegenüber der Richtung der Folgebewegung verdreht.
Auf diese Weise kann in einer Ausführung vorteilhaft die Begrenzung beachtet und zugleich ein Einfrieren an der Begrenzung vermieden werden. Somit kann in einer Ausführung ein Anwender den Roboter vorteilhaft an dessen
steuerungstechnischen Achsendanschlägen entlangführen. Eine vorgegebene Achsstellungs- und/oder -beschleunigungsbegrenzung gemäß Gl. (4) kann auf (Achs)Geschwindigkeitsebene formuliert werden, insbesondere gemäß
Achsendanschlag und/oder einer vorgegebenen maximal zulässigen
Achsbeschleunigung limitiert.
Insbesondere damit kann in einer Ausführung die Begrenzung mit der Abweichung e zwischen der Soll-Bewegung und der Folgebewegung
Xf = Xd + (7) ausgedrückt und damit ein Minimierungsproblem der Betragsnorm minimiere — ete (8)
2 unter der Ungleichheitsnebenbedinung
B < b (9) formuliert werden, wobei die Matrix B und der Vektor b für jede Achse i des
Roboters eine Reihe für die maximale und eine Reihe für die minimale
Geschwindigkeit, d.h. zwei Reihen aufweist:
Dieses Minimierungsproblem kann vorteilhafterweise mittels quadratischer
Programmierung („QP“) gelöst werden. In einer Ausführung wird die kritische Bewegungsrichtung somit einerseits soweit gedämpft, dass die vorgegebene Begrenzung nicht überschritten wird, andererseits der Roboter der aufgeprägten Führungskraft so gut wie möglich folgt.
Die auf diese Weise ermittelte Soll-Bewegung xf kann dann an Antriebe des Roboters kommandiert werden, in einer Ausführung nachranging unter
Berücksichtigung einer (höher) priorisierten, insbesondere steuerungstechnisch vorgegebenen, kartesischen Beschränkung, insbesondere gemäß Gl. (3) oder auch in anderer Form.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist eine Steuerung,
insbesondere hard- und/oder Software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:
- Mittel zum Ermitteln einer Folgebewegung auf Basis einer extern auf den
Roboter aufgeprägten Führungskraft; und
- Mittel zum Vergrößern einer Abweichung zwischen einer Richtung einer Soll- Bewegung und einer Richtung der ermittelten Folgebewegung bei Annäherung an eine vorgegebene Achsstellungs-, Achsgeschwindigkeits- und/oder
Achsbeschleunigungsbegrenzung.
In einer Ausführung weist die Steuerung bzw. ihr(e) Mittel auf:
- Mittel zum Ermitteln der Soll-Bewegung unter Minimierung einer Betragsnorm einer Abweichung zwischen der Soll-Bewegung und der Folgebewegung und/oder unter Reduzierung einer Komponente der Folgebewegung auf die Begrenzung zu, insbesondere unter Beibehaltung einer zur Begrenzung parallelen Komponente der Folgebewegung; und/oder
- Mittel zum Limitieren einer Achsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einem Abstand zu einem Achsendanschlag und/oder einer vorgegebenen maximal zulässigen Achsbeschleunigung; und/oder
- Mittel zum Kommandieren von Antrieben des Roboters auf Basis der
ermittelten Soll-Bewegung und/oder einer priorisierten kartesischen
Beschränkung.
Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder
softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem
Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene,
Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den Roboter steuern kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nicht-flüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte
auszuführen.
In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch die Steuerung bzw. ihr(e) Mittel.
Der Roboter weist in einer Ausführung wenigstens drei, insbesondere wenigstens sechs, in einer Ausführung wenigstens sieben Achsen bzw. Gelenke,
insbesondere Drehachsen bzw. -gelenke, auf, die durch (seine) Antriebe bewegt bzw. verstellt werden. Die vorliegende Erfindung wird bei solchen Robotern mit besonderem Vorteil verwendet.
Die Stellung einer solchen Achse wird vorliegend in fachüblicher Weise als Achssteilung, die erste bzw. zweite Zeitableitung der Achsstellung(skoordinate) entsprechend als Achsgeschwindigkeit bzw. Achsbeschleunigung bezeichnet.
Eine vorgegebene Achssteilungsbegrenzung kann somit insbesondere
steuerungs- bzw. softwaremäßig vorgegebene Endanschläge für eine oder mehrere Achsen des Roboters aufweisen, insbesondere sein. Unter einem Steuern im Sinne der vorliegenden Erfindung wird verallgemeinernd insbesondere auch ein Regeln bzw. Kommandieren auf Basis erfasster Ist-Größen verstanden.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert: Fig. 1 : ein Verfahren zum Steuern eines Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 2: ein System mit dem Roboter und einer Steuerung zum Steuern des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Fig. 2 zeigt ein System mit einem siebenachsigen Roboter 1 und einer
(Roboter)Steuerung 2 zum Steuern des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. Die sieben Achsen bzw. Gelenke des Roboters 1 sind in fachüblicher Weise durch die Koordinaten qi - q7 angedeutet, die die Stellung
seiner Achsen beschreiben bzw. angeben, und deren erste bzw. zweite
Zeitableitung entsprechend Achsgeschwindigkeiten bzw. -beschleunigungen darstellen.
Die Steuerung 2 führt zum Steuern des Roboters ein nachfolgend mit Bezug auf Fig. 1 erläutertes Verfahren nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung aus bzw. ist hierzu eingerichtet.
In einem Schritt S10 wird, beispielsweise auf Basis gemessener Achskräfte, insbesondere -momente, und eines dynamischen Modells des Roboters eine von einer Bedienperson extern auf den Roboter aufgeprägte Führungskraft fext
ermittelt.
Aus dieser wird in einem Schritt S20 eine von der Führungskraft abhängige
(gewünschte) Folgebewegung xd berechnet, beispielsweise durch Integration (vgl. Gl. (1 )): = \ *ddt = \ M fextdt Aus der Folgebewegung xd wird in einem Schritt S30 unter Lösung des QP- Problems (8), (9) für eine vorgegebene Achsstellungs-,
Achsgeschwindigkeits- und Achsbeschleunigungsbegrenzung eine Soll-Bewegung xf berechnet.
Wie sich aus Vorstehendem ergibt, wird dadurch die Komponente ^ der
Folgebewegung auf die Begrenzung zu bei Annäherung an die Begrenzung reduziert und dadurch die Richtung der Soll-Bewegung zunehmend gegen die Richtung der Folgebewegung verdreht. Dadurch kann der Roboter vorteilhaft handgeführt werden, wobei bei Annäherung an einen Endanschlag eines Gelenks der Roboter zunehmend gedämpft(er) folgt und dieses Gelenk schließlich am Endanschlag blockiert wird, während die anderen Gelenke des Roboters weiterhin beweglich bleiben.
Die Soll-Bewegung xf wird in einem Schritt S40 in den Nullraum einer
kartesischen Beschränkung projiziert, sofern eine solche vorgegeben ist.
Dann werden in einem Schritt S50 Antriebe zum Verstellen der Achsen qi - q7 des Roboters 1 mit der solcherart ermittelten Soll-Bewegung kommandiert. Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den
exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den
Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.
Bezugszeichenliste
1 Roboter
2 Steuerung
q-i-q7 Achssteilung
Führungskraft
Claims
1. Verfahren zum Steuern eines Roboters (1 ), wobei eine Folgebewegung auf Basis einer extern auf den Roboter aufgeprägten Führungskraft ( fexi) ermittelt wird (S20), wobei eine Abweichung zwischen einer Richtung einer Soll- Bewegung und einer Richtung der ermittelten Folgebewegung bei Annäherung an eine vorgegebene Achsstellungs-, Achsgeschwindigkeits- und/oder Achsbeschleunigungsbegrenzung vergrößert wird (S30).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Bewegung unter Minimierung einer Betragsnorm einer Abweichung zwischen der Soll- Bewegung und der Folgebewegung und/oder unter Reduzierung einer
Komponente der Folgebewegung auf die Begrenzung zu, insbesondere unter Beibehaltung einer zur Begrenzung parallelen Komponente der
Folgebewegung, ermittelt wird (S30).
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass eine Achsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einem Abstand zu einem Achsendanschlag und/oder einer vorgegebenen maximal zulässigen Achsbeschleunigung limitiert wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass Antriebe des Roboters auf Basis der ermittelten Soll- Bewegung kommandiert werden (S50).
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass Antriebe des Roboters auf Basis einer priorisierten kartesischen Beschränkung kommandiert werden (S50).
6. Steuerung (2) zum Steuern eines Roboters (1 ), die zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist und/oder aufweist: Mittel zum Ermitteln einer Folgebewegung auf Basis einer extern auf den Roboter aufgeprägten Führungskraft ( fext ) und Mittel zum
Vergrößern einer Abweichung zwischen einer Richtung einer Soll-Bewegung und einer Richtung der ermittelten Folgebewegung bei Annäherung an eine vorgegebene Achsstellungs-, Achsgeschwindigkeits- und/oder
Achsbeschleunigungsbegrenzung.
7. System mit einem Roboter (1 ) und einer Steuerung (2) zum Steuern des
Roboters nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
8. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6.
Applications Claiming Priority (2)
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Legal Events
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| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 19726371 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
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| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
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| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 19726371 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |