WO2019219419A1 - Method for processing sensor data, arrangement for processing sensor data, arrangement for processing a request of an ego vehicle for a further vehicle, computer for processing sensor data and computer for processing a request of an ego vehicle for a further vehicle - Google Patents

Method for processing sensor data, arrangement for processing sensor data, arrangement for processing a request of an ego vehicle for a further vehicle, computer for processing sensor data and computer for processing a request of an ego vehicle for a further vehicle Download PDF

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WO2019219419A1
WO2019219419A1 PCT/EP2019/061489 EP2019061489W WO2019219419A1 WO 2019219419 A1 WO2019219419 A1 WO 2019219419A1 EP 2019061489 W EP2019061489 W EP 2019061489W WO 2019219419 A1 WO2019219419 A1 WO 2019219419A1
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WO
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vehicle
request
data
sensor data
sensor
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PCT/EP2019/061489
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Inventor
Mehrdad SALARI KHANIKI
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Zf Friedrichshafen Ag
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication

Definitions

  • the invention is based on a method for processing sensor data and an arrangement for processing sensor data and an arrangement for processing a request of an ego vehicle for another vehicle and a computer for processing sensor data and a computer for processing a request from an ego Vehicle for another vehicle according to the preamble of the independent claims.
  • US 2015/0248131 A1 already discloses support for autonomous vehicles in predetermined situations. There, such an autonomous vehicle sends a request as to whether a particular driving operation can be performed based on attached data. This is either sent to a person via radio link or a system via radio link and then the person or system checks how the request can be answered.
  • the method according to the invention for processing sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle the method according to the invention for processing a request of an ego vehicle by another vehicle and the arrangement according to the invention for processing sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle and the invention Arrangement for processing a request of an ego vehicle for another vehicle, the computer according to the invention for processing sensor data, and the computer according to the invention for processing a request for an ego vehicle for another vehicle with the features of the independent claims have the advantage that now no longer a central instance such as a person or a system must be requested, but the vehicles and the infrastructure to each other to verify the sensor data and / or derived data.
  • an existing structure of vehicles can be accessed and the invention further describes how individual vehicles or the infrastructure itself become such entities that can verify the sensor data and / or data derived therefrom other vehicles or infrastructure.
  • a cooperative structure of the vehicles is possible with each other.
  • infrastructure elements such as traffic lights or intelligent traffic signs or displays can also be included in this process and also verify their sensor data and / or data derived therefrom via this network or also verify the sensor data and / or vehicle data derived from it, if the infrastructure also has or has access to such sensors.
  • a method for processing sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle, which provides for generating the sensor data by means of the at least one sensor system, sending a request by means of first radio signals with a request for verification of at least part of the sensor data and / or data derived therefrom, receiving a response by means of second radio signals to the request with a verification result and assigning an authorization in dependence on the verification result that the ego vehicle is allowed to answer at least one further request of another vehicle or infrastructure.
  • a method for processing a request of an ego vehicle by another vehicle, wherein reception of the request by means of first radio signals is provided, checking in dependence on vehicle data, whether the further vehicle is corrected to process the request, a comparison from first sensor data and / or first data derived therefrom from the request with second sensor data and / or second data of the further vehicle derived therefrom to generate a verification result if the test is successful and sending the verification result in response by means of second radio signals.
  • an arrangement for processing sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle is proposed, with at least one sensor system that generates the sensor data, a transmission device that requests a request by means of first radio signals with a request for verification of at least part of the sensor data and / or data derived therefrom, a receiver device that receives a response to the request with a verification result, an awarding device, which specifies an authorization depending on the verification result that the ego vehicle is allowed to answer at least one further request of another vehicle or infrastructure.
  • an arrangement for processing a request of an ego vehicle for another vehicle comprises a receiver for receiving the request by means of first radio signals, a test device for checking in dependence on vehicle data, whether the further vehicle is authorized to process the request, a comparator for comparing first sensor data and / or derived first data the request with second sensor data and / or derived second data of the other vehicle to produce a verification result, if the test is successful. Furthermore, a transmitter for sending the verification result is provided in response by means of second radio signals.
  • a computer which is configured to process sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle.
  • the computer has a first interface for providing the sensor data.
  • a second interface is provided for sending a request to a transmitting device, wherein the request has the request to verify at least part of the sensor data and / or data derived therefrom.
  • the computer has a third interface which provides a response to the request with the verification result.
  • an allocation device is provided, which awards an authorization in dependence on the verification result that the ego vehicle is allowed to answer at least one further request from another vehicle or an infrastructure.
  • a computer is also provided which is configured to process a request of an ego vehicle for another vehicle.
  • the computer has a fourth interface for providing a request of an ego vehicle.
  • the computer has a testing device for checking as a function of vehicle data on whether the other vehicle is authorized to process the request.
  • a comparator for comparing first sensor data and / or first data derived therefrom from the request with second sensor data and / or second data of the further vehicle derived therefrom is provided in the computer to generate a verification result if the test is successful.
  • a fifth interface is provided for providing the verification result in response to sending.
  • Processing means any process step of sensor data that forwards, modifies, derives or otherwise manipulates this sensor data.
  • Sending and receiving the sensor data is also included.
  • the sensor data are data that generates a sensor system that represents a physical value of a measured variable.
  • the data derived therefrom can be generated from the sensor data by all possible signal processing steps and methods. For example. For example, in a video sensor, an environmental interpretation of the data may be understood as derived data. An object identification can also be used as derived data.
  • the derived data have the advantage that they are independent of the type of sensor or the sensor type.
  • Sensor-fused data should also be understood as derived data. For example, various sensor data, for example radar and lidar, and camera data can be simultaneously verified.
  • environment sensors but also location data and other sensor data can be understood that are reasonably verifiable by other vehicles.
  • speed data and data derived therefrom which can be detected by an acceleration sensor system, for example, could thus be verified.
  • the ego vehicle means the vehicle on which the method according to the invention for processing sensor data and the arrangement for processing the sensor data work. Ultimately, however, both the ego vehicle and the further vehicle have implemented the arrangements according to the invention and the methods according to the invention in order to be able to participate in the network mutually.
  • a vehicle is understood to mean, in particular, a passenger car but also any other vehicle that participates in road traffic. Whereby it is also possible that vehicles move on water or in the air. The same applies to the infrastructure.
  • the intended function of a sensor is understood to be that measurement data are generated by a physical principle. That a physical quantity, for example, a light signal in a lidar system is converted into an electrical signal, for example, a voltage through the sensor.
  • These sensor data which possibly represent only a part of the sensor data from the vehicle, are sent with a request by means of first radio signals with a request for verification of at least part of the sensor data sent.
  • Transmission is understood to mean transmission by means of radio signals.
  • an existing in the vehicle mobile phone or a permanently installed mobile phone module or any other type of radio transmission such as WLAN or Bluetooth but also optical transmission techniques can be used.
  • the request can be transmitted in a given data frame, it can be transmitted clocked or even case by case.
  • the request is to be understood as a request that the receiving arrangement understands to perform the specified verification verification of the sensor data.
  • Verification means the following, namely that the sensor data with the compared sensor data behave in such a way to one another, that they are the same. Thus, a given error is accepted, if this error is exceeded, then a verification can not be made.
  • the received sensor data could also have a time stamp, so that the verifying vehicle can also assign the time-correlated data.
  • the response of the verifying vehicle is thus received by means of radio signals in turn mobile radio signals or other radio signals or optical signals.
  • the first and second radio signals may be in the same wavelength range, so that, for example, they differ by other modulation techniques than by different frequencies. This depends on the radio modules used.
  • the ego vehicle can now receive this response and evaluate the verification result. If the verification result is such that the own sensor data has actually been verified, then the ego vehicle will be granted an authorization for this sensor data in order to also process the requests of other vehicles or an infrastructure accordingly and also the verification for the sensor data of these vehicles and the Infrastructure to answer.
  • the method is to be understood by the other vehicle.
  • This further vehicle responds to the inquiry of the ego vehicle by receiving the request by means of the first radio signals, and then to carry out the check by a check device in dependence on vehicle data, as to whether the other vehicle is authorized to process the request.
  • this further vehicle checks by its own vehicle data, which include that the other vehicle may also edit or verify this type of sensor data. If this is not the case, then the method aborts here and either a negative response is sent or none at all, depending on how the method is set up. If, however, the further vehicle has the right to verify this sensor data, then the comparison of the first sensor data, which was sent along with the request, with second sensor data of the other vehicle, which now processes this request to produce the verification result.
  • This comparison is made with statistical methods, how large the difference of the sensor data is to each other. For example. Sensor data are sent via a detected object and the other vehicle has also detected this object and based on the object characteristics, the further vehicle can determine whether the ego vehicle and the other vehicle have collected the same object data or at least within such a band of error that of a identically identified object can be spoken. The verification result, at least if it is positive, is sent in response by means of second radio signals, which may be identical to the first radio signals.
  • the authorization of the verifying vehicle can be assigned in various ways.
  • the verifying vehicle may have a certificate that includes this authorization.
  • This certificate can be obtained by already verified sensor data for a certain period of time or it can be checked continuously.
  • An alternative to this certificate is an order by ego vehicle that wants to have its sensor data checked.
  • the certificate may be determined by the available hardware and / or software on the verifying vehicle. So if the vehicle is even able to process the order for verification because it has the necessary computing power and / or algorithms.
  • the time-oriented check of the certificate ie after the expiration of a certain time can be supplemented or replaced by an event control such as an accident, software update or the like, ie when the state of the vehicle changes.
  • an expiry of the certificate could also be due to the use of a new sensor generation or the existence of new legal regulations.
  • the certificate can only be valid for certain sensor data or driving situations. This use of the certificate can significantly increase the reliability of the overall system. It could be envisaged that vehicles that perform the verification for others will be awarded the certificate.
  • a transmission device which has a request by means of first radio signals, with the request for verification of at least a part of the sensor data sent and a receiver device which receives a response to the request with a verification result.
  • the allocation device which awards an authorization depending on the verification result that the ego vehicle is allowed to answer at least one further request of another vehicle or an infrastructure, is therefore provided in the order.
  • This arrangement is therefore arranged in the ego vehicle. However, it is also arranged in the other vehicle when the roles change. It is the same with the arrangement for processing a request of an ego vehicle for another vehicle.
  • a receiver is provided, which, as shown above, is arranged according to the transmitting device to receive such requests.
  • the testing device is provided, which can be implemented on a vehicle computer or simply a computer. In order to check, depending on the vehicle data, whether the other vehicle is authorized to answer the request.
  • a comparator can also be provided on this vehicle computer for comparing the first sensor data from the request with the second sensor data of the further vehicle in order to generate a verification result.
  • a transmitter for sending the verification result in response by means of second radio signals is also provided in this arrangement which is arranged in the further vehicle. This arrangement is also present in the ego vehicle. So a network can arise over radio signals.
  • This procedure can be extended as follows.
  • An authorized vehicle receives a request from another vehicle requesting to verify this sensor data.
  • the authorized vehicle is not able to process this sensor data because it is currently busy with other verification tasks or data processing. It has received more requests than it can handle itself.
  • this other vehicle is not in the communication range of the requesting vehicle, but it is within the range of the congested vehicle.
  • Well that can be overloaded Vehicle forward this information / request to the other authorized vehicle, with the request for verification.
  • the verification result is sent back to the congested vehicle to forward the verification result to the requesting vehicle. So the overloaded vehicle plays the role of a router or a relay station.
  • both the sensor data preparation for sending the request for verification as well as the verification itself and then the evaluation of the verification result and the assignment of the authorization in which case at least two computers are used, one in the requesting vehicle and one in the verifying vehicle.
  • the computer can be realized by various processors, in particular multicore processors.
  • the assistant, the authorization module and the test device are designed as software modules. It is possible that at least part of it may be provided as a circuit.
  • the interfaces of the computer are, for example, from the computer or from one of the processors outgoing lines or it may also be software interfaces.
  • An advantageous aspect of the invention is that the Ego vehicle receives with the answer a reliability information for the verification result, wherein the authorization is additionally awarded in dependence on the reliability information.
  • This reliability information is determined from comparing the other vehicle with the above statistical procedure. If, for example, the deviation is very high between the sensor data of the ego vehicle and the further vehicle, this can influence the assignment of the authorization of the ego vehicle. For example. could be provided here that the authorization is granted for a shorter time than for the authorization, if the reliability information has a high reliability than a lower one.
  • the authorization as just stated, can be limited in time; which are always inquired or it can also be checked case-dependent, if it still exists. Any combination of these possibilities is conceivable.
  • the verification does not take place steadily, but rather when a request is received (event-driven).
  • the computing capacity can be saved and associated costs are greatly reduced.
  • the request is sent again as a function of the verification result.
  • the vehicle may send another request to obtain higher security or, in the negative case, to recognize that the sensor data is unverifiable , Then, for example, the ego vehicle can indicate to make a workshop visit, since the sensor data are no longer reliable.
  • it can be provided to use only a part of the sensor data, in particular with higher uncertainty, if activation decisions are to be made for an actuator system.
  • the ego vehicle it is advantageous for the ego vehicle to receive multiple responses to the request and to issue the authorization in dependence on a plurality of verification results. Since the request is sent not only to a single specific vehicle, but to all possible recipients, it happens that the ego vehicle also receives several replies. By applying statistical methods, greater clarity can also be obtained about the different verification results and, if the verification results are unambiguous, the authorization can be granted accordingly or again the authorization only for a shorter time than if the verification results are all unambiguous.
  • the verification result only relates to a subset of the sensor data. This would be the case, for example, if the verifying vehicle only has a corresponding sensor type. the type of sensor that affect a part of the sensor data.
  • the request has at least one of the following data: sensor type, sensor type, sensor generation, vehicle type, vehicle manufacturer.
  • corresponding data in the further vehicle it can be determined from these data whether a verification can even be carried out. Ie. the test equipment will also check this data as it is transmitted to determine if the other vehicle, even if it has the right to verify sensor data, is at all suitable for that sensor data. Based on this data can be determined by appropriately stored data, if this is possible.
  • the part of the first sensor data is compared with the second sensor data, which corresponds to the sensor type of the second sensor data. It is therefore clear that, for example, only radar data are compared with radar data. However, this is not necessarily so, video data could be compared to radar data or radar data to LiDAR data. This is done anyway in the vehicles themselves in order to achieve a higher reliability of the object recognition, for example. So a sensor redundancy can be implemented here.
  • Fig. 7 is a second block diagram of the invention.
  • Fig. 1 shows an overview of a network, as it can form according to the invention.
  • An infrastructure 10 is shown which, for example, represents traffic lights, traffic signs or displays which act intelligently and the vehicles 11, 12 and 13, which likewise operate in accordance with the method according to the invention.
  • the vehicles 1 1, 12 and 13 and the infrastructure 10 send requests Req. and receive answers res. from the requested vehicle or from the infrastructure. In principle, this is presented here in such a way that it does not always have to be such that each of the vehicles or the infrastructure also sends a response res.
  • the infrastructure 10 and the vehicles 11, 12 and 13 manage to verify their sensor data as far as possible. This leads to an improved driving behavior of the vehicles 1 1, 12 and 13 and to an improved action of the infrastructure 10, because the data coming from the sensors now demonstrably have a higher quality.
  • step 200 the sensor data are read by the sensors in the vehicles 1 1,
  • the infrastructure 10 generated.
  • Environment sensors such as radar, LiDAR or video are used or ultrasound or positioning data such as GPS.
  • At least part of this data is sent in method step 201 with the request to verify this sensor data.
  • This transmission can be achieved by existing mobile phones or by fixed mobile phone modules or other radio signals (C2X standardized format such as DENM message or the like based on IEEE 802.1 1 p) or optical transmission.
  • C2X standardized format such as DENM message or the like based on IEEE 802.1 1 p
  • optical transmission In method step 202, the receipt of a response then takes place from the further vehicle or the infrastructure. This answer may include the verification of the sensor data or even that this sensor data can not be verified.
  • the verification of the sensor data could be carried out, then in step 203 in the ego vehicle, for example 12, which had sent the request and received the response, granted the authorization, at least for a certain time, sensor data for to be able to verify the data verified by another vehicle.
  • radar data of the vehicle 12 has now been verified by the vehicle 13
  • the vehicle 12 itself can now also verify radar data from other vehicles or the infrastructure 10 itself.
  • the vehicle itself sends evaluations, for example object detections, and receives a verification for this. This would make the verification more independent of the sensor type.
  • a verification of radar data could also be performed by LiDAR data or camera data or a combination thereof.
  • the entitlement could be granted for a certain time or up to a certain event. At the end of this time, the vehicle 12 would now have to send another request to be able to continue to verify itself and to be sure that its own data is verified.
  • FIG. 3 shows a block diagram of an embodiment of the arrangement for processing the sensor data according to the invention.
  • a plurality of environment sensors, radar, LiDAR, video and ultrasound (US) are specified here, which are evaluated by a computer platform R their data. This is all in the vehicle 12.
  • the computer R determines a drive signal for the actuators A, for example, a steering, a braking intervention, a gas or give a sharper circuit of active and passive safety systems.
  • the computer R causes via the transmitting device SE the sending of a request for verification of the sensor data, the environment sensors radar, LiDAR, video, ultrasound or data derived therefrom such as an object detection.
  • Other examples are as well as locating data, but also data about the movement of the vehicle, which may originate from acceleration sensors, for example.
  • the transmitting device SE brings this data to be verified into a data telegram which is sent via the radio signals 30 by means of the antenna ANT.
  • the transmitting device SE then also takes the amplification and all the necessary steps for the generation of a radio signal 30.
  • the antenna EANT receives the radio signals 31, which in the present case have a response to the request.
  • This signal is evaluated by the receiving device EM or receiver and the user data from these radio signals and the associated data telegram are transmitted to the computer R, so that the computer R is informed whether there is a verification or not. If this is the case, the computer R can now carry out an authorization for the vehicle 12 for verifying sensor data or data derived therefrom from other vehicles or an infrastructure.
  • the computer R can also by a distributed computer technology, d. H. can be represented by multiple processors, but it can also be a large calculator box - a supercomputer that can handle all the data.
  • This block diagram is naturally simplified and does not show every step such as the use of filters in the transmission and reception line. Only the blocks necessary for understanding the invention are shown.
  • step 400 vehicle 13 requests Req. receive. This can be done by mobile radio or other radio signals as shown above.
  • method step 401 it is checked by a checking device whether the vehicle 13 is authorized to verify the request from the vehicle 12. If this is not the case, the method jumps back to step 400 or alternatively, the method can also be terminated hereby. If, however, the vehicle 13 is authorized to carry out a verification of such a request, the comparison of the sensor data or data derived therefrom with its own sensor data or derived data ensues in method step 402.
  • step 403 the verification of the requested sensor data is sent. It can be provided that if the verification fails, then the process is completed. However, it can also be provided that a missing verification is transmitted. In particular, reliability information can also be transmitted, which then indicates to the vehicle 12 the reliability with which the verification could be carried out. Depending on this, the vehicle 12 can then, for example, determine how long it wants to view its sensor data as verified.
  • Fig. 5 shows an example of a data message that is sent from the vehicle 12 to the vehicle 13 as a request.
  • field F in the header u. a. indicated that this is such a request that the sensor data SD, which follow thereafter to be verified.
  • the sensor data can also be derived data, such as an object detection.
  • the channel coding is provided, i. H.
  • a redundancy is provided, which makes it possible to conclude by transferring lost data.
  • Fig. 6 shows a data telegram which the vehicle 13 sends in response to the request.
  • a header field H is provided which identifies this data telegram in response to the request, so that the correct vehicle can also process this request.
  • the verification data are included, the example. can also contain the reliability information.
  • the channel coding is taken into account by means of an error correction method.
  • FIG. 7 shows a block diagram of a device for processing a request that has been sent, for example, by the ego vehicle 12.
  • the request comes to the vehicle 13 containing the present device as well as all other vehicles participating in this network.
  • the antenna 50 which may be identical to the other antennas, the signals are picked up and processed by the receiver EM.
  • This receiver EM takes from the data telegram the sensor data and the request that they should be verified and transmits this to the computer R.
  • the computer R has as a software module to a test device PE, which checks whether the vehicle 13 is at all entitled, such Verification to perform. If this is the case, the data is forwarded to the comparator VG, which is also present as a software module in the computer R. There, the comparison is carried out by means of statistical methods or a simple difference. Depending on this comparison, a verification is determined by the computer R and transmitted to the transmitting device SE, which transmits the verification result via the antenna 51 in response via the radio signals 31.

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  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for processing sensor data (SD) which is generated by at least one sensor (radar, lidar, video, US) for an ego vehicle (12). An inquiry is transmitted by means of first radio signals (30) with a request (Req.) for verification of at least part of the sensor data. A response to the inquiry is then received by means of second radio signals (31) with a verification result (V). Authorisation is granted, depending on the verification result (V), that the ego vehicle (12) may respond to a further inquiry from a further vehicle (11, 13) or an infrastructure (10). The invention also relates to the methods on the receiver side and to corresponding arrangements.

Description

Verfahren zum Verarbeiten von Sensordaten. Anordnung zur Verarbeitung von Sensordaten· Anordnung zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs für ein weiteres Fahrzeug, Rechner zum Verarbeiten von Sensordaten sowie Rechner zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs für ein weiteres Fahrzeug  Method for processing sensor data. Arrangement for Processing Sensor Data Arrangement for processing a request of an ego vehicle for another vehicle, computer for processing sensor data and computer for processing a request of an ego vehicle for another vehicle
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Verarbeiten von Sensordaten sowie einer Anordnung zum Verarbeiten von Sensordaten sowie einer Anordnung zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs für ein weiteres Fahrzeug sowie einem Rechner zum Verarbeiten von Sensordaten sowie einem Rechner zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs für ein weiteres Fahrzeug nach der Gattung der unabhängigen Patentansprüche. The invention is based on a method for processing sensor data and an arrangement for processing sensor data and an arrangement for processing a request of an ego vehicle for another vehicle and a computer for processing sensor data and a computer for processing a request from an ego Vehicle for another vehicle according to the preamble of the independent claims.
Aus US 2015/0248131 A1 ist bereits eine Unterstützung für autonome Fahrzeuge in vorgegebenen Situationen bekannt. Dort sendet ein solches autonomes Fahrzeug eine Anfrage, ob eine bestimmte Fahroperation basierend auf beigefügten Daten durchgeführt werden kann. Dies wird entweder an eine Person über Funkverbindung oder ein System über Funkverbindung gesendet und dann prüft die Person oder das System, wie die Anfrage beantwortet werden kann. US 2015/0248131 A1 already discloses support for autonomous vehicles in predetermined situations. There, such an autonomous vehicle sends a request as to whether a particular driving operation can be performed based on attached data. This is either sent to a person via radio link or a system via radio link and then the person or system checks how the request can be answered.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Verarbeiten von Sensordaten wenigstens einer Sensorik für ein Ego-Fahrzeug, das erfindungsgemäße Verfahren zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs durch ein weiteres Fahrzeug sowie die erfindungsgemäße Anordnung zur Verarbeitung von Sensordaten wenigstens einer Sensorik für ein Ego-Fahrzeug und die erfindungsgemäße Anordnung zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs für ein weiteres Fahrzeug, der erfindungsgemäße Rechner zum Verarbeiten von Sensordaten sowie der erfindungsgemäße Rechner zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs für ein weiteres Fahrzeug mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche haben demgegenüber den Vorteil, dass nunmehr nicht mehr eine zentrale Instanz wie eine Person oder ein System angefragt werden muss, sondern die Fahrzeuge und die Infrastruktur sich untereinander die Sensordaten und/oder davon abgeleitete Daten verifizieren. Damit wird vorteilhafterweise die vorhandene Rechnerkapazität der einzelnen Fahrzeuge und der Infrastruktur genutzt und ein Zentral rech ner oder ein Callcenter muss nicht mehr vorgehalten werden. Damit kann auf eine vorhandene Struktur von Fahrzeugen zugegriffen werden und die Erfindung beschreibt weiterhin, wie einzelne Fahrzeuge bzw. die Infrastruktur selbst zu solchen Instanzen werden, die die Sensordaten und/oder davon abgeleitete Daten anderer Fahrzeuge oder Infrastruktur verifizieren können. Damit ist eine kooperative Struktur der Fahrzeuge untereinander möglich. Zusätzlich können auch Infrastrukturelemente wie bspw. Ampeln oder intelligente Verkehrsschilder oder Anzeigen in diesen Prozess einbezogen werden und ebenso ihre Sensordaten und/oder davon abgeleitete Daten über dieses Netzwerk verifizieren oder auch die Sensordaten und/oder davon abgeleitete Daten von Fahrzeugen verifizieren, sofern die Infrastruktur auch über eine solche Sensorik verfügt oder darauf Zugriff hat. The method according to the invention for processing sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle, the method according to the invention for processing a request of an ego vehicle by another vehicle and the arrangement according to the invention for processing sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle and the invention Arrangement for processing a request of an ego vehicle for another vehicle, the computer according to the invention for processing sensor data, and the computer according to the invention for processing a request for an ego vehicle for another vehicle with the features of the independent claims have the advantage that now no longer a central instance such as a person or a system must be requested, but the vehicles and the infrastructure to each other to verify the sensor data and / or derived data. This advantageously uses the available computer capacity of the individual vehicles and the infrastructure, and a central computer or a call center does not have to be used be kept more. Thus, an existing structure of vehicles can be accessed and the invention further describes how individual vehicles or the infrastructure itself become such entities that can verify the sensor data and / or data derived therefrom other vehicles or infrastructure. Thus, a cooperative structure of the vehicles is possible with each other. In addition, infrastructure elements such as traffic lights or intelligent traffic signs or displays can also be included in this process and also verify their sensor data and / or data derived therefrom via this network or also verify the sensor data and / or vehicle data derived from it, if the infrastructure also has or has access to such sensors.
Es wird demnach ein Verfahren zum Verarbeiten von Sensordaten wenigstens einer Sensorik für ein Ego-Fahrzeug vorgeschlagen, das ein Erzeugen der Sensordaten mittels der wenigstens ein Sensorik vorsieht, ein Versenden einer Anfrage mittels erster Funksignale mit einer Bitte um Verifikation wenigstens eines Teils der Sensordaten und/oder davon abgeleiteter Daten, einem Empfangen einer Antwort mittels zweiter Funksignale auf die Anfrage mit einem Verifikationsergebnis und mit einem Vergeben einer Berechtigung in Abhängigkeit vom Verifikationsergebnis, dass das Ego-Fahrzeug wenigstens eine weitere Anfrage eines weiteren Fahrzeugs oder einer Infrastruktur beantworten darf. Accordingly, a method is proposed for processing sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle, which provides for generating the sensor data by means of the at least one sensor system, sending a request by means of first radio signals with a request for verification of at least part of the sensor data and / or data derived therefrom, receiving a response by means of second radio signals to the request with a verification result and assigning an authorization in dependence on the verification result that the ego vehicle is allowed to answer at least one further request of another vehicle or infrastructure.
Weiterhin wird vorgeschlagen ein Verfahren zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs durch ein weiteres Fahrzeug, wobei ein Empfangen der Anfrage mittels erster Funksignale vorgesehen ist, ein Prüfen in Abhängigkeit von Fahrzeugdaten, ob das weitere Fahrzeug berichtigt ist, die Anfrage zu bearbeiten, ein Vergleichen von ersten Sensordaten und/oder davon abgeleiteter erster Daten aus der Anfrage mit zweiten Sensordaten und/oder davon abgeleiteter zweiter Daten des weiteren Fahrzeugs, um ein Verifikationsergebnis zu erzeugen, wenn die Prüfung erfolgreich ist und ein Versenden des Verifikationsergebnisses als Antwort mittels zweiter Funksignale. Weiterhin wird eine Anordnung zur Verarbeitung von Sensordaten wenigstens einer Sensorik für ein Ego-Fahrzeug vorgeschlagen, mit wenigstens einer Sensorik, die die Sensordaten erzeugt, einer Sendevorrichtung, die eine Anfrage mittels erster Funksignale mit einer Bitte um Verifikation wenigstens eines Teils der Sensordaten und/oder davon abgeleiteter Daten versendet, einer Empfängereinrichtung, die eine Antwort auf die Anfrage mit einem Verifikationsergebnis empfängt, einer Vergabeeinrichtung, die eine Berechtigung in Abhängigkeit vom Verifikationsergebnis vorgibt, dass das Ego-Fahrzeug wenigstens eine weitere Anfrage eines weiteren Fahrzeugs oder eine Infrastruktur beantworten darf. Furthermore, a method is proposed for processing a request of an ego vehicle by another vehicle, wherein reception of the request by means of first radio signals is provided, checking in dependence on vehicle data, whether the further vehicle is corrected to process the request, a comparison from first sensor data and / or first data derived therefrom from the request with second sensor data and / or second data of the further vehicle derived therefrom to generate a verification result if the test is successful and sending the verification result in response by means of second radio signals. Furthermore, an arrangement for processing sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle is proposed, with at least one sensor system that generates the sensor data, a transmission device that requests a request by means of first radio signals with a request for verification of at least part of the sensor data and / or data derived therefrom, a receiver device that receives a response to the request with a verification result, an awarding device, which specifies an authorization depending on the verification result that the ego vehicle is allowed to answer at least one further request of another vehicle or infrastructure.
Darüber hinaus wird eine Anordnung zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego- Fahrzeugs für ein weiteres Fahrzeug vorgeschlagen. Diese Anordnung weist ein Empfänger zum Empfang der Anfrage mittels erster Funksignale auf, eine Prüfeinrichtung zum Prüfen in Abhängigkeit von Fahrzeugdaten, ob das weitere Fahrzeug berechtigt ist, die Anfrage zu bearbeiten, einem Vergleicher zum Vergleichen von ersten Sensordaten und/oder davon abgeleiteter erster Daten aus der Anfrage mit zweiten Sensordaten und/oder davon abgeleiteter zweiter Daten des weiteren Fahrzeugs, um ein Verifikationsergebnis zu erzeugen, wenn die Prüfung erfolgreich ist. Weiterhin ist ein Sender zum Versenden des Verifikationsergebnisses vorgesehen als Antwort mittels zweiter Funksignale. In addition, an arrangement for processing a request of an ego vehicle for another vehicle is proposed. This arrangement comprises a receiver for receiving the request by means of first radio signals, a test device for checking in dependence on vehicle data, whether the further vehicle is authorized to process the request, a comparator for comparing first sensor data and / or derived first data the request with second sensor data and / or derived second data of the other vehicle to produce a verification result, if the test is successful. Furthermore, a transmitter for sending the verification result is provided in response by means of second radio signals.
Weiterhin wird ein Rechner vorgeschlagen, der zum Verarbeiten von Sensordaten wenigstens einer Sensorik für ein Ego-Fahrzeug konfiguriert ist. Der Rechner weist eine erste Schnittstelle zum Bereitstellen der Sensordaten auf. Eine zweite Schnittstelle ist zum Versenden einer Anfrage an eine Sendevorrichtung vorgesehen, wobei die Anfrage die Bitte aufweist, wenigstens einen Teil der Sensordaten und/oder davon abgeleiteter Daten zu verifizieren. Der Rechner weist eine dritte Schnittstelle auf, die eine Antwort auf die Anfrage mit dem Verifikationsergebnis bereitstellt. Weiterhin ist eine Vergabeeinrichtung vorgesehen, die eine Berechtigung in Abhängigkeit vom Verifikationsergebnis vergibt, dass das Ego-Fahrzeug wenigstens eine weitere Anfrage eines weiteren Fahrzeugs oder einer Infrastruktur beantworten darf. Schließlich ist auch ein Rechner vorgesehen, der zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs für ein weiteres Fahrzeug konfiguriert ist. Der Rechner weist eine vierte Schnittstelle zum Bereitstellen einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs auf. Weiterhin weist der Rechner eine Prüfeinrichtung zum Prüfen in Abhängigkeit von Fahrzeugdaten auf, ob das weitere Fahrzeug berechtigt ist, die Anfrage zu bearbeiten.Furthermore, a computer is proposed which is configured to process sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle. The computer has a first interface for providing the sensor data. A second interface is provided for sending a request to a transmitting device, wherein the request has the request to verify at least part of the sensor data and / or data derived therefrom. The computer has a third interface which provides a response to the request with the verification result. Furthermore, an allocation device is provided, which awards an authorization in dependence on the verification result that the ego vehicle is allowed to answer at least one further request from another vehicle or an infrastructure. Finally, a computer is also provided which is configured to process a request of an ego vehicle for another vehicle. The computer has a fourth interface for providing a request of an ego vehicle. Furthermore, the computer has a testing device for checking as a function of vehicle data on whether the other vehicle is authorized to process the request.
Ein Vergleicher zum Vergleichen von ersten Sensordaten und/oder davon abgeleiteter erster Daten aus der Anfrage mit zweiten Sensordaten und/oder davon abgeleiteter zweiter Daten des weiteren Fahrzeugs ist im Rechner vorgesehen, um ein Verifikationsergebnis zu erzeugen, wenn die Prüfung erfolgreich ist. Darüber hin ist eine fünfte Schnittstelle zum Bereitstellen des Verifikationsergebnisses als Antwort zum Versenden vorgesehen. A comparator for comparing first sensor data and / or first data derived therefrom from the request with second sensor data and / or second data of the further vehicle derived therefrom is provided in the computer to generate a verification result if the test is successful. In addition, a fifth interface is provided for providing the verification result in response to sending.
Mit dem Verarbeiten ist jeder Prozessschritt von Sensordaten zu verstehen, der diese Sensordaten weiterleitet, verändert, ableitet oder andere Datenmanipulationen vornimmt. Auch Senden und Empfangen der Sensordaten gehört dazu. Bei den Sensordaten handelt es sich um Daten, die eine Sensorik erzeugt, die durch einen physikalischen Wert einer Messgröße repräsentieren. Die davon abgeleiteten Daten können durch alle möglichen Signalverarbeitungsschritte und -methoden aus den Sensordaten erzeugt werden. Bspw. kann bei einem Videosensor eine Umgebungsinterpretation der Daten als abgeleitete Daten verstanden werden. Eine Objektidentifikation kann auch als abgeleitete Daten verwendet werden. Die abgeleiteten Daten haben den Vorteil, dass sie unabhängig von der Sensorart oder dem Sensortyp sind. Auch sensorfusionierte Daten sind als abgeleitete Daten zu verstehen. So können bspw. verschiedene Sensordaten, bspw. Radar und Lidar und Kameradaten gleichzeitig verifiziert werden. Processing means any process step of sensor data that forwards, modifies, derives or otherwise manipulates this sensor data. Sending and receiving the sensor data is also included. The sensor data are data that generates a sensor system that represents a physical value of a measured variable. The data derived therefrom can be generated from the sensor data by all possible signal processing steps and methods. For example. For example, in a video sensor, an environmental interpretation of the data may be understood as derived data. An object identification can also be used as derived data. The derived data have the advantage that they are independent of the type of sensor or the sensor type. Sensor-fused data should also be understood as derived data. For example, various sensor data, for example radar and lidar, and camera data can be simultaneously verified.
Als Sensorik können Umfeldsensoriken aber auch Ortungsdaten und andere Sensordaten verstanden werden, die von anderen Fahrzeugen vernünftigerweise verifizierbar sind. Auch Geschwindigkeitsdaten und davon abgeleitete Daten, die durch eine bspw. Beschleunigungssensorik erfassbar sind, könnten so verifiziert werden.As sensors, environment sensors but also location data and other sensor data can be understood that are reasonably verifiable by other vehicles. Also, speed data and data derived therefrom, which can be detected by an acceleration sensor system, for example, could thus be verified.
Zu solchen Umfelddaten gehören neben Radardaten auch LiDAR-Daten, Ultraschalldaten oder Daten von Videosensoren. Zu den Ortungssignalen gehören bspw. GPS- Signale oder andere Ortungssignale, die verfügbar sind. Unter dem Ego-Fahrzeug ist das Fahrzeug zu verstehen, auf dem das erfindungsgemäße Verfahren zum Verarbeiten von Sensordaten und die Anordnung zum Verarbeiten der Sensordaten arbeiten. Letztlich haben aber sowohl das Ego-Fahrzeug als auch das weitere Fahrzeug die erfindungsgemäße Anordnungen und die erfindungsgemäßen Verfahren implementiert, um wechselseitig an dem Netzwerk teilnehmen zu können. Unter Fahrzeug wird vorliegend insbesondere ein Personenkraftwagen aber auch jedes andere Fahrzeug verstanden, das am Straßenverkehr teilnimmt. Wobei es auch möglich ist, dass Fahrzeuge sich auf Wasser oder in der Luft bewegen. Für die Infrastruktur gilt das gleiche. In addition to radar data, such environmental data also include LiDAR data, ultrasound data or data from video sensors. The locating signals include, for example, GPS signals or other locating signals that are available. The ego vehicle means the vehicle on which the method according to the invention for processing sensor data and the arrangement for processing the sensor data work. Ultimately, however, both the ego vehicle and the further vehicle have implemented the arrangements according to the invention and the methods according to the invention in order to be able to participate in the network mutually. In the present case, a vehicle is understood to mean, in particular, a passenger car but also any other vehicle that participates in road traffic. Whereby it is also possible that vehicles move on water or in the air. The same applies to the infrastructure.
Unter dem Erzeugen der Sensordaten ist die bestimmungsgemäße Funktion eines Sensors zu verstehen, dass durch ein physikalisches Prinzip Messdaten erzeugt werden. D.h. eine physikalische Größe bspw. ein Lichtsignal bei einem Lidarsystem wird in ein elektrisches Signal bspw. eine Spannung durch den Sensor gewandelt. By generating the sensor data, the intended function of a sensor is understood to be that measurement data are generated by a physical principle. That a physical quantity, for example, a light signal in a lidar system is converted into an electrical signal, for example, a voltage through the sensor.
Diese Sensordaten die ggf. auch nur einen Teil der Sensordaten aus dem Fahrzeug repräsentieren, werden mit einer Anfrage mittels erster Funksignale mit einer Bitte um Verifikation wenigstens eines Teils der versendeten Sensordaten versendet. Unter Versenden wird hier das Übertragen mittels Funksignalen verstanden. Dazu kann ein im Fahrzeug vorhandenes Mobiltelefon oder ein fest verbautes Mobiltelefonmodul oder jede andere Funkübertragungsart wie WLAN oder Bluetooth aber auch optische Übertragungstechniken verwendet werden. Die Anfrage kann in einem vorgegebenen Datenrahmen übertragen werden, sie kann getaktet übertragen werden oder eben fallweise. Unter der Bitte ist eine Aufforderung zu verstehen, die die empfangende Anordnung so versteht, dass es die vorgegebene Prüfung um Verifikation der Sensordaten vornimmt. Es kann vorliegend insbesondere vorgesehen sein, dass nur ein Teil der versendeten Sensordaten verifiziert wird, wenn bspw. das empfangende Fahrzeug auch nur diesen Teil der Sensordaten selber erzeugt und damit verifizieren kann oder auch nur diesen Teil der Sensordaten selbst bereits verifiziert hat, um selber Sensordaten eines anderen Fahrzeugs nur für diesen Teil der Sensordaten auch verifizieren zu können. Unter Verifikation ist folgendes zu verstehen, nämlich dass die Sensordaten mit den verglichenen Sensordaten so zueinander sich verhalten, dass sie sich gleichen. Es wird also ein vorgegebener Fehler akzeptiert, wenn dieser Fehler überschritten wird, dann kann eine Verifikation nicht erfolgen. Hierzu könnten bspw. die empfangenen Sensordaten auch einen Zeitstempel aufweisen, damit das verifizierende Fahrzeug auch die zeitlich korrelierten Daten zuordnen kann. These sensor data, which possibly represent only a part of the sensor data from the vehicle, are sent with a request by means of first radio signals with a request for verification of at least part of the sensor data sent. Transmission is understood to mean transmission by means of radio signals. For this purpose, an existing in the vehicle mobile phone or a permanently installed mobile phone module or any other type of radio transmission such as WLAN or Bluetooth but also optical transmission techniques can be used. The request can be transmitted in a given data frame, it can be transmitted clocked or even case by case. The request is to be understood as a request that the receiving arrangement understands to perform the specified verification verification of the sensor data. In the present case, provision may be made, in particular, for verifying only a part of the sensor data sent, if, for example, the receiving vehicle can also generate and thus verify only this part of the sensor data or if it has already verified only that part of the sensor data itself, for itself sensor data another vehicle only for this part of the sensor data to verify. Verification means the following, namely that the sensor data with the compared sensor data behave in such a way to one another, that they are the same. Thus, a given error is accepted, if this error is exceeded, then a verification can not be made. For this purpose, for example, the received sensor data could also have a time stamp, so that the verifying vehicle can also assign the time-correlated data.
Für diese Verifikation können verschiedene statistische Methoden verwendet werden, bspw. wie bestimmte Abweichungen der Werte oder auch ein Chi-Quadrat-Test. Hier können unterschiedliche Methoden auch gleichzeitig verwendet werden, um noch eine größere Sicherheit zu erreichen. Various statistical methods can be used for this verification, such as certain deviations of the values or even a chi-square test. Different methods can be used simultaneously to achieve even greater security.
Die Antwort des verifizierenden Fahrzeugs wird mittels Funksignalen also wiederum Mobilfunksignalen oder anderen Funksignalen oder auch optischen Signalen empfangen. Die ersten und zweiten Funksignale können dabei im gleichen Wellenlängenbereich sein, sodass bspw. sie sich durch andere Modulationstechniken unterscheiden als durch unterschiedliche Frequenzen. Dies hängt von den verwendeten Funkmodulen ab. Das Ego-Fahrzeug kann diese Antwort nunmehr empfangen und das Verifikationsergebnis auswerten. Ist das Verifikationsergebnis so, dass die eigenen Sensordaten tatsächlich verifiziert wurden, dann wird das Ego-Fahrzeug sich eine Berechtigung für diese Sensordaten vergeben, um auch die Anfragen anderer Fahrzeuge oder einer Infrastruktur entsprechend zu bearbeiten und ebenso die Verifikation für die Sensordaten dieser Fahrzeuge und der Infrastruktur zu beantworten. The response of the verifying vehicle is thus received by means of radio signals in turn mobile radio signals or other radio signals or optical signals. The first and second radio signals may be in the same wavelength range, so that, for example, they differ by other modulation techniques than by different frequencies. This depends on the radio modules used. The ego vehicle can now receive this response and evaluate the verification result. If the verification result is such that the own sensor data has actually been verified, then the ego vehicle will be granted an authorization for this sensor data in order to also process the requests of other vehicles or an infrastructure accordingly and also the verification for the sensor data of these vehicles and the Infrastructure to answer.
Entsprechend ist das Verfahren seitens des weiteren Fahrzeugs zu verstehen. Dieses weitere Fahrzeug beantwortet die Anfrage des Ego-Fahrzeugs, indem die Anfrage mittels der ersten Funksignale empfangen wird, um dann die Prüfung durchzunehmen durch eine Prüfeinrichtung in Abhängigkeit von Fahrzeugdaten, ob das weitere Fahrzeug berechtigt ist, die Anfrage zu bearbeiten. Dabei prüft dieses weitere Fahrzeug durch die eigenen Fahrzeugdaten, die beinhalten, dass das weitere Fahrzeug diese Art von Sensordaten auch bearbeiten bzw. verifizieren darf. Ist das nicht der Fall, dann bricht das Verfahren hier ab und es wird entweder eine negative Antwort geschickt oder überhaupt keine, je nachdem wie das Verfahren eingerichtet ist. Ist jedoch das weitere Fahrzeug berechtigt diese Sensordaten zu verifizieren, dann erfolgt der Vergleich der ersten Sensordaten, die mit der Anfrage mitgesendet wurden, mit zweiten Sensordaten des weiteren Fahrzeugs, das diese Anfrage nunmehr bearbeitet, um das Verifikationsergebnis zu erzeugen. Dieser Vergleich wird mit statistischen Methoden durchgeführt, wie groß der Unterschied der Sensordaten zueinander ist. Bspw. werden Sensordaten über ein erkanntes Objekt versendet und das weitere Fahrzeug hat auch dieses Objekt erkannt und anhand der Objektcharakteristiken kann das weitere Fahrzeug feststellen, ob das Ego-Fahrzeug und das weitere Fahrzeug die gleichen Objektdaten gesammelt haben oder zumindest innerhalb eines solchen Fehlerbandes, dass von einem gleich identifizierten Objekt gesprochen werden kann. Das Verifikationsergebnis, zumindest wenn es positiv ist, wird als Antwort mittels zweiter Funksignale, die identisch zu den ersten Funksignalen sein können, versendet. Accordingly, the method is to be understood by the other vehicle. This further vehicle responds to the inquiry of the ego vehicle by receiving the request by means of the first radio signals, and then to carry out the check by a check device in dependence on vehicle data, as to whether the other vehicle is authorized to process the request. In this case, this further vehicle checks by its own vehicle data, which include that the other vehicle may also edit or verify this type of sensor data. If this is not the case, then the method aborts here and either a negative response is sent or none at all, depending on how the method is set up. If, however, the further vehicle has the right to verify this sensor data, then the comparison of the first sensor data, which was sent along with the request, with second sensor data of the other vehicle, which now processes this request to produce the verification result. This comparison is made with statistical methods, how large the difference of the sensor data is to each other. For example. Sensor data are sent via a detected object and the other vehicle has also detected this object and based on the object characteristics, the further vehicle can determine whether the ego vehicle and the other vehicle have collected the same object data or at least within such a band of error that of a identically identified object can be spoken. The verification result, at least if it is positive, is sent in response by means of second radio signals, which may be identical to the first radio signals.
Die Berechtigung des verifizierenden Fahrzeugs kann auf verschiedene Weise zugewiesen werden. Bspw. kann das verifizierende Fahrzeug ein Zertifikat aufweisen, das diese Berechtigung beinhaltet. Dieses Zertifikat kann durch bereits verifizierte Sensordaten für einen bestimmten Zeitraum erlangt werden bzw. es kann stetig geprüft werden. Eine Alternative zu diesem Zertifikat ist eine Beauftragung durch Ego- Fahrzeug, das seine Sensordaten geprüft haben möchte. Das Zertifikat kann insbesondere durch die verfügbare Hardware und/oder Software auf dem verifizierenden Fahrzeug bestimmt werden. Ist das Fahrzeug also überhaupt in der Lage, den Auftrag zur Verifikation abzuarbeiten, weil es die notwendige Rechenleistung und/oder Algorithmen aufweist. Die zeitorientierte Prüfung des Zertifikats, d.h. nach dem Ablauf einer bestimmten Zeit kann ergänzt oder ersetzt werden durch eine Ereignissteuerung wie ein Unfall, Softwareupdate oder ähnliches, d.h. wenn sich der Zustand des Fahrzeugs ändert. Ein Ablauf des Zertifikats könnte auch durch das Verwenden einer neuen Sensorgeneration oder das Bestehen neuer gesetzlicher Regelungen bedingt sein. Das Zertifikat kann nur für bestimmte Sensordaten oder Fahrsituationen gültig sein. Diese Nutzung des Zertifikats kann die Zuverlässigkeit des Gesamtsystems deutlich erhöhen. Es könnte vorgesehen sein, dass Fahrzeuge, die die Verifikation für andere durchführen über das Zertifikat bonifiziert werden. Um diese erfindungsgemäßen Verfahren durchzuführen, ist einerseits die Anordnung zur Verarbeitung von Sensordaten wenigstens einer Sensorik für ein Ego-Fahrzeug vorgesehen, dass eine Sendevorrichtung, die eine Anfrage mittels erster Funksignale aufweist, mit der Bitte um Verifikation wenigstens eines Teils der Sensordaten versendet und einer Empfängereinrichtung, die eine Antwort auf die Anfrage mit einem Verifikationsergebnis empfängt. Auch die Vergabeeinrichtung, die eine Berechtigung in Abhängigkeit vom Verifikationsergebnis vergibt, dass das Ego-Fahrzeug wenigstens eine weitere Anfrage eines weiteren Fahrzeugs oder einer Infrastruktur beantworten darf, ist daher in der Anordnung vorgesehen. Diese Anordnung ist demnach im Ego-Fahrzeug angeordnet. Sie ist jedoch auch im weiteren Fahrzeug angeordnet, wenn die Rollen wechseln. So ist es auch mit der Anordnung zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs für ein weiteres Fahrzeug. Auch hier ist ein Empfänger vorgesehen, der, wie oben dargestellt, entsprechend zur Sendeeinrichtung eingerichtet ist, um solche Anfragen zu empfangen. Die Prüfeinrichtung ist vorgesehen, die auf einem Fahrzeugrechner oder einfach Rechner implementiert werden kann. Um in Abhängigkeit von den Fahrzeugdaten zu prüfen, ob das weitere Fahrzeug berechtigt ist, die Anfrage zu beantworten. Auch ein Vergleicher kann auf diesem Fahrzeugrechner zum Vergleichen der ersten Sensordaten aus der Anfrage mit den zweiten Sensordaten des weiteren Fahrzeugs, um ein Verifikationsergebnis zu erzeugen, vorgesehen sein. Auch ein Sender zum Versenden des Verifikationsergebnisses als Antwort mittels zweiter Funksignale ist in dieser Anordnung, die im weiteren Fahrzeug angeordnet ist, vorgesehen. Auch diese Anordnung ist im Ego-Fahrzeug vorhanden. So kann ein Netzwerk über Funksignale entstehen. The authorization of the verifying vehicle can be assigned in various ways. For example. the verifying vehicle may have a certificate that includes this authorization. This certificate can be obtained by already verified sensor data for a certain period of time or it can be checked continuously. An alternative to this certificate is an order by ego vehicle that wants to have its sensor data checked. In particular, the certificate may be determined by the available hardware and / or software on the verifying vehicle. So if the vehicle is even able to process the order for verification because it has the necessary computing power and / or algorithms. The time-oriented check of the certificate, ie after the expiration of a certain time can be supplemented or replaced by an event control such as an accident, software update or the like, ie when the state of the vehicle changes. An expiry of the certificate could also be due to the use of a new sensor generation or the existence of new legal regulations. The certificate can only be valid for certain sensor data or driving situations. This use of the certificate can significantly increase the reliability of the overall system. It could be envisaged that vehicles that perform the verification for others will be awarded the certificate. In order to carry out these methods according to the invention, on the one hand the arrangement for processing sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle is provided, that a transmission device which has a request by means of first radio signals, with the request for verification of at least a part of the sensor data sent and a receiver device which receives a response to the request with a verification result. The allocation device, which awards an authorization depending on the verification result that the ego vehicle is allowed to answer at least one further request of another vehicle or an infrastructure, is therefore provided in the order. This arrangement is therefore arranged in the ego vehicle. However, it is also arranged in the other vehicle when the roles change. It is the same with the arrangement for processing a request of an ego vehicle for another vehicle. Again, a receiver is provided, which, as shown above, is arranged according to the transmitting device to receive such requests. The testing device is provided, which can be implemented on a vehicle computer or simply a computer. In order to check, depending on the vehicle data, whether the other vehicle is authorized to answer the request. A comparator can also be provided on this vehicle computer for comparing the first sensor data from the request with the second sensor data of the further vehicle in order to generate a verification result. A transmitter for sending the verification result in response by means of second radio signals is also provided in this arrangement which is arranged in the further vehicle. This arrangement is also present in the ego vehicle. So a network can arise over radio signals.
Dieses Verfahren kann wie folgt erweitert werden. Ein berechtigtes Fahrzeug erhält eine Anfrage von einem anderen Fahrzeug, mit der Bitte, diese Sensordaten zu verifizieren. Das berechtigte Fahrzeug ist aber nicht in der Lage, diese Sensordaten zu bearbeiten, da es momentan mit anderen Verifikationsaufgaben oder einer Datenverarbeitung ausgelastet ist. Es hat demnach mehr Anfragen bekommen, als es selbst bearbeiten kann. Es gibt jedoch wenigstens ein anderes berechtigtes Fahrzeug, das in der Lage ist, die Sensordaten zu verifizieren. Dieses andere Fahrzeug ist aber nicht in der Kommunikationsreichweite des anfragenden Fahrzeugs, aber es ist innerhalb der Reichweite des überlasteten Fahrzeugs. Nun kann das überlastete Fahrzeug diese Information/Anfrage an das andere berechtigte Fahrzeug weiterleiten, mit der Bitte um die Verifikation. Das Verifikationsergebnis wird wieder an das überlastete Fahrzeug gesendet, um das Verifikationsergebnis an das anfragende Fahrzeug weiterzu leiten. So spielt das überlastete Fahrzeug die Rolle von einem Router oder einer Relaystation. This procedure can be extended as follows. An authorized vehicle receives a request from another vehicle requesting to verify this sensor data. However, the authorized vehicle is not able to process this sensor data because it is currently busy with other verification tasks or data processing. It has received more requests than it can handle itself. However, there is at least one other authorized vehicle that is able to verify the sensor data. However, this other vehicle is not in the communication range of the requesting vehicle, but it is within the range of the congested vehicle. Well that can be overloaded Vehicle forward this information / request to the other authorized vehicle, with the request for verification. The verification result is sent back to the congested vehicle to forward the verification result to the requesting vehicle. So the overloaded vehicle plays the role of a router or a relay station.
Auf dem Rechner läuft daher sowohl die Sensordatenvorbereitung für das Versenden der Anfrage auf Verifikation als auch die Verifikation selbst und dann die Auswertung des Verifikationsergebnisses sowie die Vergabe der Berechtigung, wobei hierbei zumindest zwei Rechner verwendet werden, einer im anfragenden Fahrzeug und einer im verifizierenden Fahrzeug. Der Rechner kann durch verschiedene Prozessoren insbesondere Multicoreprozessoren realisiert sein. Wie oben angegeben sind der Verlgeicher, das Modul zur Vergabe der Berechtigung und die Prüfeinrichtung als Softwaremodule ausgebildet. Es ist möglich, dass zumindest ein Teil davon als Schaltung vorgesehen sein kann. Die Schnittstellen des Rechners sind bspw. aus dem Rechner oder aus einem der Prozessoren herausführende Leitungen oder es können auch Softwareschnittstellen sein. On the computer, therefore, both the sensor data preparation for sending the request for verification as well as the verification itself and then the evaluation of the verification result and the assignment of the authorization, in which case at least two computers are used, one in the requesting vehicle and one in the verifying vehicle. The computer can be realized by various processors, in particular multicore processors. As stated above, the assistant, the authorization module and the test device are designed as software modules. It is possible that at least part of it may be provided as a circuit. The interfaces of the computer are, for example, from the computer or from one of the processors outgoing lines or it may also be software interfaces.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen angeführten Maßnahmen und Weiterbildungen sind vorteilhafte Verbesserungen der in den unabhängigen Patentansprüchen angegebenen Verfahren bzw. Anordnungen möglich. Advantageous improvements of the methods and arrangements given in the independent patent claims are possible by the measures and developments cited in the dependent claims.
Ein vorteilhafter Aspekt der Erfindung ist, dass das Ego-Fahrzeug mit der Antwort eine Zuverlässigkeitsinformation für das Verifikationsergebnis erhält, wobei die Berechtigung zusätzlich in Abhängigkeit von der Zuverlässigkeitsinformation vergeben wird. Diese Zuverlässigkeitsinformation wird aus dem Vergleichen des weiteren Fahrzeugs ermittelt mit der o. g. statistischen Vorgehensweise. Ist bspw. die Abweichung sehr hoch zwischen den Sensordaten des Ego-Fahrzeugs und dem weiteren Fahrzeug, kann dies Einfluss auf die Vergabe der Berechtigung des Ego-Fahrzeugs nehmen. Bspw. könnte hier vorgesehen sein, dass die Berechtigung für eine kürzere Zeit vergeben wird als für die Berechtigung, wenn die Zuverlässigkeitsinformation eine hohe Zuverlässigkeit aufweist als eine niedrigere. Generell kann die Berechtigung, wie eben angegeben, zeitlich beschränkt sein, sie kann in bestimmten Abstän- den immer wieder angefragt werden oder sie kann auch fallabhängig geprüft werden, ob sie noch vorliegt. Auch jede Kombination dieser Möglichkeiten ist denkbar. An advantageous aspect of the invention is that the Ego vehicle receives with the answer a reliability information for the verification result, wherein the authorization is additionally awarded in dependence on the reliability information. This reliability information is determined from comparing the other vehicle with the above statistical procedure. If, for example, the deviation is very high between the sensor data of the ego vehicle and the further vehicle, this can influence the assignment of the authorization of the ego vehicle. For example. could be provided here that the authorization is granted for a shorter time than for the authorization, if the reliability information has a high reliability than a lower one. In general, the authorization, as just stated, can be limited in time; which are always inquired or it can also be checked case-dependent, if it still exists. Any combination of these possibilities is conceivable.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist es vorteilhaft, dass die Verifikation nicht stetig stattfindet, sondern wenn eine Anfrage empfangen wird (ereignisgesteuert). Damit kann die Rechen kapazität eingespart und damit verbundene Kosten stark reduziert werden. According to another aspect of the invention, it is advantageous that the verification does not take place steadily, but rather when a request is received (event-driven). Thus, the computing capacity can be saved and associated costs are greatly reduced.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist es vorteilhaft, dass die Anfrage in Abhängigkeit vom Verifikationsergebnis erneut versendet wird. D. h. ist das Verifikationsergebnis negativ oder ist die Zuverlässigkeitsinformation derart, dass das Verifikationsergebnis nicht mit hoher Sicherheit bestand hat, dann kann das Fahrzeug eine weitere Anfrage versenden, um eine höhere Sicherheit zu erhalten oder im negativen Fall, um zu erkennen, dass die Sensordaten nicht verifizierbar sind. Dann kann bspw. das Ego-Fahrzeug anzeigen, einen Werkstattbesuch vorzunehmen, da die Sensordaten nicht mehr zuverlässig sind. Es kann alternativ vorgesehen sein, nur noch einen Teil der Sensordaten zu verwenden, insbesondere mit höherer Unsicherheit, wenn Ansteuerentscheidungen für eine Aktorik zu treffen sind. According to a further aspect of the invention, it is advantageous that the request is sent again as a function of the verification result. Ie. if the verification result is negative or if the reliability information is such that the verification result did not exist with high certainty, then the vehicle may send another request to obtain higher security or, in the negative case, to recognize that the sensor data is unverifiable , Then, for example, the ego vehicle can indicate to make a workshop visit, since the sensor data are no longer reliable. Alternatively, it can be provided to use only a part of the sensor data, in particular with higher uncertainty, if activation decisions are to be made for an actuator system.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist es vorteilhaft, dass das Ego- Fahrzeug mehrere Antworten auf die Anfrage erhält und in Abhängigkeit von mehreren Verifikationsergebnissen die Berechtigung vergibt. Da die Anfrage nicht nur an ein einziges bestimmtes Fahrzeug versendet wird, sondern an alle möglichen Empfänger, passiert es, dass das Ego-Fahrzeug auch mehrere Antworten erhält. Durch die Anwendung statistischer Methoden kann über die verschiedenen Verifikationsergebnisse ebenfalls eine größere Klarheit erhalten werden und, nur wenn die Verifikationsergebnisse eindeutig sind, die Berechtigung entsprechend vergeben werden oder auch wieder die Berechtigung nur für eine kürzere Zeit als wenn die Verifikationsergebnisse alle eindeutig sind. According to a further aspect of the invention, it is advantageous for the ego vehicle to receive multiple responses to the request and to issue the authorization in dependence on a plurality of verification results. Since the request is sent not only to a single specific vehicle, but to all possible recipients, it happens that the ego vehicle also receives several replies. By applying statistical methods, greater clarity can also be obtained about the different verification results and, if the verification results are unambiguous, the authorization can be granted accordingly or again the authorization only for a shorter time than if the verification results are all unambiguous.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es vorteilhaft, dass das Verifikationsergebnis nur eine Untermenge der Sensordaten betrifft. Dies wäre bspw. der Fall, wenn das verifizierende Fahrzeug nur einen entsprechenden Sensortyp o- der Sensorart aufweist, die einen Teil der Sensordaten betreffen. Es kann nämlich gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung vorgesehen sein, dass die Anfrage wenigstens eine der folgenden Daten aufweist: Sensortyp, Sensorart, Sensorgeneration, Fahrzeugtyp, Fahrzeughersteller. Durch entsprechende Daten im weiteren Fahrzeug kann anhand dieser Daten festgestellt werden, ob eine Verifikation überhaupt durchgeführt werden kann. D. h. die Prüfeinrichtung wird auch diese Daten, wenn sie übertragen werden, prüfen, um festzustellen, ob das weitere Fahrzeug, auch wenn es berechtigt ist Sensordaten zu verifizieren, für diese Sensordaten überhaupt geeignet ist. Anhand dieser Daten kann durch entsprechend abgespeicherte Daten festgestellt werden, ob dies möglich ist. According to another aspect of the present invention, it is advantageous that the verification result only relates to a subset of the sensor data. This would be the case, for example, if the verifying vehicle only has a corresponding sensor type. the type of sensor that affect a part of the sensor data. Namely, according to another aspect of the invention, it can be provided that the request has at least one of the following data: sensor type, sensor type, sensor generation, vehicle type, vehicle manufacturer. By means of corresponding data in the further vehicle, it can be determined from these data whether a verification can even be carried out. Ie. the test equipment will also check this data as it is transmitted to determine if the other vehicle, even if it has the right to verify sensor data, is at all suitable for that sensor data. Based on this data can be determined by appropriately stored data, if this is possible.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist es vorteilhaft, dass nur der Teil der ersten Sensordaten mit den zweiten Sensordaten verglichen wird, der von einer Sensorart den zweiten Sensordaten entspricht. Damit ist klar, dass bspw. nur Radardaten mit Radardaten verglichen werden. Dies ist aber nicht notwendigerweise so, es könnten Videodaten mit Radardaten verglichen werden oder Radardaten mit LiDAR- Daten. Dies wird in den Fahrzeugen selbst sowieso gemacht, um eine höhere Zuverlässigkeit der Objekterkennung bspw. zu erreichen. Also eine Sensorredundanz kann hier umgesetzt werden. According to a further aspect of the invention, it is advantageous that only the part of the first sensor data is compared with the second sensor data, which corresponds to the sensor type of the second sensor data. It is therefore clear that, for example, only radar data are compared with radar data. However, this is not necessarily so, video data could be compared to radar data or radar data to LiDAR data. This is done anyway in the vehicles themselves in order to achieve a higher reliability of the object recognition, for example. So a sensor redundancy can be implemented here.
Ausführungsbeispiele sind in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert und werden anhand der Figuren beschrieben. Embodiments are explained in more detail in the following description and will be described with reference to FIGS.
Es zeigen Fig. 1 eine Übersicht über ein Netzwerk gemäß der Erfindung, 1 shows an overview of a network according to the invention,
Fig. 2 ein erstes Flussdiagramm der Erfindung,  2 shows a first flowchart of the invention,
Fig. 3 ein erstes Blockdiagramm der Erfindung,  3 is a first block diagram of the invention,
Fig. 4 ein zweites Flussdiagramm der Erfindung,  4 shows a second flowchart of the invention,
Fig. 5 ein erster Datenrahmen für die Erfindung,  5 shows a first data frame for the invention,
Fig. 6 ein zweiter Datenrahmen und  6 shows a second data frame and
Fig. 7 ein zweites Blockdiagramm der Erfindung. In Fig. 1 zeigt in einer Übersicht ein Netzwerk, wie es sich gemäß der Erfindung ausbilden kann. Es ist eine Infrastruktur 10 dargestellt, die bspw. Ampeln, Verkehrszeichen oder Anzeigen darstellt, die intelligent agieren und die Fahrzeuge 1 1 , 12 und 13, die ebenfalls gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren arbeiten. Fig. 7 is a second block diagram of the invention. In Fig. 1 shows an overview of a network, as it can form according to the invention. An infrastructure 10 is shown which, for example, represents traffic lights, traffic signs or displays which act intelligently and the vehicles 11, 12 and 13, which likewise operate in accordance with the method according to the invention.
Die Fahrzeuge 1 1 , 12 und 13 sowie die Infrastruktur 10 senden Anfragen Req. und erhalten Antworten Res. von dem jeweils angefragten Fahrzeug oder von der Infrastruktur. Dies wird hier prinzipiell so dargestellt, es muss nicht in jedem Fall so sein, dass jedes der Fahrzeuge oder die Infrastruktur auch eine Antwort Res. senden. Durch diese Anfragen und Bestätigungen gelingt es der Infrastruktur 10 und den Fahrzeugen 1 1 , 12 und 13, ihre Sensordaten soweit möglich zu verifizieren. Dies führt zu einem verbesserten Fahrverhalten der Fahrzeuge 1 1 , 12 und 13 sowie zu einer verbesserten Aktion der Infrastruktur 10, denn die Daten, die von den Sensoren kommen, haben nun nachweislich eine höhere Qualität. The vehicles 1 1, 12 and 13 and the infrastructure 10 send requests Req. and receive answers res. from the requested vehicle or from the infrastructure. In principle, this is presented here in such a way that it does not always have to be such that each of the vehicles or the infrastructure also sends a response res. Through these requests and confirmations, the infrastructure 10 and the vehicles 11, 12 and 13 manage to verify their sensor data as far as possible. This leads to an improved driving behavior of the vehicles 1 1, 12 and 13 and to an improved action of the infrastructure 10, because the data coming from the sensors now demonstrably have a higher quality.
Es wird festzulegen sein, wie und in welchen Abständen diese Anfragen Req. an den Partner zu senden sind. Dies kann in festen Abständen geschehen also getaktet, es kann fallweise geschehen oder es könnte auch laufend geschehen oder eben in größeren Abständen. Damit wird ein kooperatives Netzwerk aufgebaut, um insgesamt das Fahrverhalten zu verbessern. Dies kann noch mit weiteren Funktionen ergänzt werden, bspw. dass auch Sensorwerte oder Ergebnisse von Sensordatenauswertungen ausgetauscht werden. It will be determined how and at which intervals these requests Req. to be sent to the partner. This can be done at regular intervals so clocked, it can be done on a case by case basis or it could also happen on an ongoing basis or even at longer intervals. This builds a cooperative network to improve overall driving behavior. This can be supplemented with additional functions, for example, that also sensor values or results of sensor data evaluations are exchanged.
Fig. 2 zeigt ein erstes Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. In Verfahrensschritt 200 werden die Sensordaten durch die Sensorik in den Fahrzeugen 1 1 ,2 shows a first flow chart of the method according to the invention. In method step 200, the sensor data are read by the sensors in the vehicles 1 1,
12, 13 oder der Infrastruktur 10 erzeugt. Bspw. werden Umfeldsensoren wie Radar, LiDAR oder Video verwendet oder auch Ultraschall oder auch Ortungsdaten wie GPS. Zumindest ein Teil dieser Daten wird in Verfahrensschritt 201 versendet mit der Bitte, diese Sensordaten zu verifizieren. Dieses Versenden kann durch vorhandene Mobiltelefone oder auch durch festverbaute Mobiltelefonmodule oder andere Funksignale (C2X standardisiertes Format wie DENM-Message oder ähnliches basierend auf IEEE 802.1 1 p) oder optische Übertragung erreicht werden. In Verfahrensschritt 202 erfolgt dann der Empfang einer Antwort von dem weiteren Fahrzeug oder der Infrastruktur. Diese Antwort kann die Verifikation der Sensordaten beinhalten oder auch dass diese Sensordaten nicht verifiziert werden können. Es ist weiterhin möglich, dass überhaupt keine Antwort gesendet wird, wenn das betreffende Fahrzeug oder die Infrastruktur die Sensordaten nicht verifizieren können entweder weil sie selber nicht verifiziert sind oder weil sie andere Sensortypen etc. aufweisen und daher inkompatibel zu den Daten sind. Weitere Gründe könnten hier sein, dass eine negative oder keine Antwort kommt. 12, 13 or the infrastructure 10 generated. For example. Environment sensors such as radar, LiDAR or video are used or ultrasound or positioning data such as GPS. At least part of this data is sent in method step 201 with the request to verify this sensor data. This transmission can be achieved by existing mobile phones or by fixed mobile phone modules or other radio signals (C2X standardized format such as DENM message or the like based on IEEE 802.1 1 p) or optical transmission. In method step 202, the receipt of a response then takes place from the further vehicle or the infrastructure. This answer may include the verification of the sensor data or even that this sensor data can not be verified. It is also possible that no response whatsoever will be sent if the vehicle or infrastructure in question can not verify the sensor data, either because they themselves are not verified, or because they have other sensor types, etc., and therefore are incompatible with the data. Other reasons could be that there is a negative or no answer.
Ist jedoch die Antwort positiv also die Verifizierung der Sensordaten konnte durchgeführt werden, dann wird in Verfahrensschritt 203 im Ego-Fahrzeug bspw. 12, das die Anfrage versendet hatte und die Antwort erhalten hat, die Berechtigung vergeben, zumindest für eine gewisse Zeit selber Sensordaten für die selbst nun von einem anderen Fahrzeug verifizierten Daten verifizieren zu können. D. h. wurden nunmehr Radardaten des Fahrzeugs 12 durch das Fahrzeug 13 verifiziert, kann nun das Fahrzeug 12 selbst auch Radardaten von anderen Fahrzeugen oder der Infrastruktur 10 selbst verifizieren. In einer Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug selbst Auswertungen bspw. Objektdetektionen versendet und dafür eine Verifikation erhält. Dies würde die Verifikation unabhängiger von dem Sensortyp machen. Dann könnte bspw. eine Verifikation von Radardaten auch durch LiDAR-Daten oder Kameradaten oder einer Kombination daraus durchgeführt werden können. Wie oben angeführt könnte die Berechtigung für eine bestimmte Zeit oder bis zu einem bestimmten Ereignis vergeben werden. Nach Ablauf dieser Zeit müsste das Fahrzeug 12 nun wieder eine erneute Anfrage versenden, um weiterhin selber verifizieren zu können und sicher zu sein, dass die eigenen Daten verifiziert sind. If, however, the answer is positive, then the verification of the sensor data could be carried out, then in step 203 in the ego vehicle, for example 12, which had sent the request and received the response, granted the authorization, at least for a certain time, sensor data for to be able to verify the data verified by another vehicle. Ie. If radar data of the vehicle 12 has now been verified by the vehicle 13, the vehicle 12 itself can now also verify radar data from other vehicles or the infrastructure 10 itself. In a development, it can be provided that the vehicle itself sends evaluations, for example object detections, and receives a verification for this. This would make the verification more independent of the sensor type. Then, for example, a verification of radar data could also be performed by LiDAR data or camera data or a combination thereof. As stated above, the entitlement could be granted for a certain time or up to a certain event. At the end of this time, the vehicle 12 would now have to send another request to be able to continue to verify itself and to be sure that its own data is verified.
Fig. 3 zeigt in einem Blockschaltbild eine erfindungsgemäße Ausführung der Anordnung zum Verarbeiten der Sensordaten. Beispielhaft ist hier eine Mehrzahl von Umfeldsensoren, Radar, LiDAR, Video und Ultraschall (US) angegeben, die von einer Rechnerplattform R ihre Daten ausgewertet bekommen. Dies befindet sich alles im Fahrzeug 12. In Abhängigkeit von den Sensordaten bestimmt der Rechner R ein Ansteuersignal für die Aktorik A bspw. eine Lenkung, ein Bremseingriff, ein Gas geben oder eine schärfer Schaltung von aktiven und passiven Sicherheitssystemen. Gleich- zeitig veranlasst der Rechner R über die Sendeeinrichtung SE das Versenden einer Anfrage zur Verifizierung der Sensordaten, der Umfeldsensoren Radar, LiDAR, Video, Ultraschall bzw. davon abgeleiteten Daten wie bspw. einer Objektdetektion. Andere Beispiele sind wie o. a. auch Ortungsdaten aber auch Daten über die Bewegung des Fahrzeugs, die bspw. von Beschleunigungssensoren stammen können.3 shows a block diagram of an embodiment of the arrangement for processing the sensor data according to the invention. By way of example, a plurality of environment sensors, radar, LiDAR, video and ultrasound (US) are specified here, which are evaluated by a computer platform R their data. This is all in the vehicle 12. Depending on the sensor data, the computer R determines a drive signal for the actuators A, for example, a steering, a braking intervention, a gas or give a sharper circuit of active and passive safety systems. Equal- In time, the computer R causes via the transmitting device SE the sending of a request for verification of the sensor data, the environment sensors radar, LiDAR, video, ultrasound or data derived therefrom such as an object detection. Other examples are as well as locating data, but also data about the movement of the vehicle, which may originate from acceleration sensors, for example.
Die Sendeeinrichtung SE bringt diese zu verifizierenden Daten in ein Datentelegramm, das mittels der Antenne ANT über die Funksignale 30 versendet wird. The transmitting device SE brings this data to be verified into a data telegram which is sent via the radio signals 30 by means of the antenna ANT.
Die Sendeeinrichtung SE nimmt dann auch die Verstärkung und alle nötigen Schritte für die Erzeugung eines Funksignals 30 vor. Über die Antenne EANT werden die Funksignale 31 empfangen, die vorliegend eine Antwort auf die Anfrage aufweisen. Dieses Signal wird von der Empfangseinrichtung EM oder Empfänger ausgewertet und die Nutzdaten aus diesen Funksignalen und dem dazugehörigen Datentelegramm werden an den Rechner R übertragen, sodass der Rechner R darüber informiert wird, ob eine Verifikation vorliegt oder nicht. Liegt diese vor, kann der Rechner R nun für das Fahrzeug 12 eine Berechtigung für das Verifizieren von Sensordaten oder daraus abgeleiteten Daten von anderen Fahrzeugen oder einer Infrastruktur durchführen. The transmitting device SE then also takes the amplification and all the necessary steps for the generation of a radio signal 30. The antenna EANT receives the radio signals 31, which in the present case have a response to the request. This signal is evaluated by the receiving device EM or receiver and the user data from these radio signals and the associated data telegram are transmitted to the computer R, so that the computer R is informed whether there is a verification or not. If this is the case, the computer R can now carry out an authorization for the vehicle 12 for verifying sensor data or data derived therefrom from other vehicles or an infrastructure.
Der Rechner R kann auch durch eine verteilte Rechnertechnik, d. h. durch mehrere Prozessoren, repräsentiert sein, es kann jedoch sich hier auch um eine große Rechnerbox - einen Superrechner handeln, der all die Daten verarbeiten kann. Dieses Blockschaltbild ist naturgemäß vereinfacht dargestellt und zeigt auch nicht jeden Schritt wie bspw. der Einsatz von Filtern in dem Sende- und Empfangsstrang. Es werden nur die für das Verständnis der Erfindung notwendigen Blöcke dargestellt. The computer R can also by a distributed computer technology, d. H. can be represented by multiple processors, but it can also be a large calculator box - a supercomputer that can handle all the data. This block diagram is naturally simplified and does not show every step such as the use of filters in the transmission and reception line. Only the blocks necessary for understanding the invention are shown.
Fig. 4 zeigt in einem Flussdiagramm das erfindungsgemäße Verfahren zum Verarbeiten einer Anfrage von einem Ego-Fahrzeug 12 durch ein weiteres Fahrzeug 13, das dieses erfindungsgemäße Verfahren durchführt. Im Verfahrensschritt 400 wird durch das Fahrzeug 13 die Anfrage Req. empfangen. Dies kann wie oben dargestellt durch Mobilfunk oder andere Funksignale bewerkstelligt werden. In Verfahrensschritt 401 wird geprüft durch eine Prüfeinrichtung, ob das Fahrzeug 13 berechtigt ist, die Anfrage von dem Fahrzeug 12 zu verifizieren. Ist das nicht der Fall, wird zu Verfahrensschritt 400 zurückgesprungen oder alternativ kann das Verfahren auch hiermit beendet werden. Ist jedoch das Fahrzeug 13 berechtigt eine Verifikation einer solchen Anfrage durchzuführen, dann erfolgt in Verfahrensschritt 402 der Vergleich der Sensordaten bzw. davon abgeleiteter Daten mit eigenen Sensordaten bzw. abgeleiteter Daten. Dieser Vergleich wird durch statistische Methoden durchgeführt also bspw. eine einfache Differenzbildung oder andere statistische Verfahren, die für solche Fehlerbestimmung verwendet werden. Ist dieser Fehler unter einer bestimmten Grenze dann wird in Verfahrensschritt 403 die Verifikation der angefragten Sensordaten versendet. Es kann vorgesehen sein, dass wenn die Verifikation scheitert, dass dann das Verfahren beendet ist. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine fehlende Verifikation übertragen wird. Insbesondere kann auch eine Zuverlässigkeitsinformation übertragen werden, die dann dem Fahrzeug 12 angibt, mit welcher Zuverlässigkeit die Verifikation durchgeführt werden konnte. In Abhängigkeit davon kann dann das Fahrzeug 12 bspw. bestimmen, wie lange es seine Sensordaten als verifiziert ansehen will. 4 shows in a flowchart the method according to the invention for processing a request from an ego vehicle 12 by another vehicle 13, which carries out this method according to the invention. In method step 400, vehicle 13 requests Req. receive. This can be done by mobile radio or other radio signals as shown above. In method step 401, it is checked by a checking device whether the vehicle 13 is authorized to verify the request from the vehicle 12. If this is not the case, the method jumps back to step 400 or alternatively, the method can also be terminated hereby. If, however, the vehicle 13 is authorized to carry out a verification of such a request, the comparison of the sensor data or data derived therefrom with its own sensor data or derived data ensues in method step 402. This comparison is carried out by statistical methods, that is, for example, a simple difference formation or other statistical methods that are used for such error determination. If this error is below a certain limit then in step 403 the verification of the requested sensor data is sent. It can be provided that if the verification fails, then the process is completed. However, it can also be provided that a missing verification is transmitted. In particular, reliability information can also be transmitted, which then indicates to the vehicle 12 the reliability with which the verification could be carried out. Depending on this, the vehicle 12 can then, for example, determine how long it wants to view its sensor data as verified.
Fig. 5 zeigt beispielhaft ein Datentelegramm, das vom Fahrzeug 12 zum Fahrzeug 13 als Anfrage versendet wird. Im Feld F im Header wird u. a. angezeigt, dass es sich hierbei um eine solche Anfrage handelt, dass die Sensordaten SD, die danach folgen, verifiziert werden sollen. Die Sensordaten können wie gesagt auch abgeleitete Daten, wie eine Objektdetektion sein. Im abschließenden Feld KC ist die Kanalcodierung vorgesehen, d. h. hier wird eine Redundanz mitgeliefert, die es ermöglicht durch die Übertragung verloren gegangenen Daten zurückschließen zu können. Es können weitere Felder vorgesehen sein, die aber vorliegend für das Verständnis der Erfindung nicht relevant sind. Fig. 5 shows an example of a data message that is sent from the vehicle 12 to the vehicle 13 as a request. In field F in the header u. a. indicated that this is such a request that the sensor data SD, which follow thereafter to be verified. As already mentioned, the sensor data can also be derived data, such as an object detection. In the final field KC the channel coding is provided, i. H. Here a redundancy is provided, which makes it possible to conclude by transferring lost data. There may be other fields provided, but in the present case are not relevant to the understanding of the invention.
Fig. 6 zeigt ein Datentelegramm, das das Fahrzeug 13 in Antwort auf die Anfrage versendet. Wiederum ist ein Headerfeld H vorgesehen, das dieses Datentelegramm als Antwort auf die Anfrage kennzeichnet, sodass das richtige Fahrzeug diese Anfrage auch verarbeiten kann. Im Feld V sind die Verifikationsdaten enthalten, die bspw. auch die Zuverlässigkeitsinformation enthalten können. Im abschließenden Feld KC ist wiederum die Kanalcodierung berücksichtigt durch ein Fehlerkorrekturverfahren. Fig. 6 shows a data telegram which the vehicle 13 sends in response to the request. Again, a header field H is provided which identifies this data telegram in response to the request, so that the correct vehicle can also process this request. In field V, the verification data are included, the example. can also contain the reliability information. In the final field KC, in turn, the channel coding is taken into account by means of an error correction method.
Fig. 7 zeigt in einem Blockschaltbild eine Einrichtung zum Verarbeiten einer Anfrage, die bspw. vom Ego-Fahrzeug 12 versendet wurde. Über die Funksignale 30 kommt die Anfrage an das Fahrzeug 13, das die vorliegende Einrichtung enthält wie auch alle anderen Fahrzeuge, die an diesem Netzwerk teilnehmen. Über die Antenne 50, die identisch mit den anderen Antennen sein kann, werden die Signale aufgenommen und durch den Empfänger EM verarbeitet. Dieser Empfänger EM entnimmt aus dem Datentelegramm die Sensordaten und die Anfrage, dass diese verifiziert werden sollen und überträgt dies an den Rechner R. Der Rechner R weist als Softwaremodul ein Prüfeinrichtung PE auf, die prüft, ob das Fahrzeug 13 überhaupt berechtigt ist, eine solche Verifikation durchzuführen. Ist das der Fall, werden die Daten an den Vergleicher VG, der ebenfalls als Softwaremodul vorliegend im Rechner R ist, weitergegeben. Dort wird der Vergleich mittels statistischer Methoden oder einer einfachen Differenzbildung durchgeführt. In Abhängigkeit von diesem Vergleich wird eine Verifikation ermittelt durch den Rechner R und an die Sendeeinrichtung SE übertragen, die über die Antenne 51 das Verifikationsergebnis als Antwort über die Funksignale 31 überträgt. FIG. 7 shows a block diagram of a device for processing a request that has been sent, for example, by the ego vehicle 12. Via the radio signals 30 the request comes to the vehicle 13 containing the present device as well as all other vehicles participating in this network. Via the antenna 50, which may be identical to the other antennas, the signals are picked up and processed by the receiver EM. This receiver EM takes from the data telegram the sensor data and the request that they should be verified and transmits this to the computer R. The computer R has as a software module to a test device PE, which checks whether the vehicle 13 is at all entitled, such Verification to perform. If this is the case, the data is forwarded to the comparator VG, which is also present as a software module in the computer R. There, the comparison is carried out by means of statistical methods or a simple difference. Depending on this comparison, a verification is determined by the computer R and transmitted to the transmitting device SE, which transmits the verification result via the antenna 51 in response via the radio signals 31.
Bezugszeichen reference numeral
10 Infrastruktur 10 infrastructure
Req. Anfrage  Req. inquiry
Res. Antwort  Res. Answer
11 , 12, 13 Fahrzeuge  11, 12, 13 vehicles
200 - 203 Verfahrensschritte  200 - 203 process steps
Radar Radar  Radar radar
LiDAR LiDAR  LiDAR LiDAR
Video Kamera  Video camera
US Ultraschall  US ultrasound
R Rechner  R calculator
A Aktorik  A actuators
SE Sendeeinrichtung  SE transmitting device
ANT Antenne  ANT antenna
EM Empfänger, Empfangseinrichtung EM receiver, receiving device
EANT Antenne EANT antenna
30, 31 Funksignale  30, 31 radio signals
400 - 403 Verfahrensschritte  400 - 403 process steps
F Fleck  F spot
SD Sensordaten  SD sensor data
KC Kanalcodierung  KC channel coding
H Header  H header
V Verifikationsergebnis  V Verification result
50, 51 Antenne  50, 51 antenna
EM Empfänger, Empfangseinrichtung PE Prüfeinrichtung EM receiver, receiving device PE testing device
VG Vergleicher VG comparator

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Verarbeiten von Sensordaten (SD) wenigstens einer Sensorik (Radar, LiDAR, Video, US) für ein Ego-Fahrzeug (12) mit folgenden Verfahrensschritten: A method for processing sensor data (SD) of at least one sensor system (radar, LiDAR, video, US) for an ego vehicle (12) with the following method steps:
Bereitstellen der Sensordaten und/oder davon abgeleiteter Daten (SD) mittels der wenigstens einen Sensorik (Radar, LiDAR, Video, US).  Providing the sensor data and / or data derived therefrom (SD) by means of the at least one sensor system (radar, LiDAR, video, US).
Versenden einer Anfrage mittels erster Funksignale (30) mit einer Bitte (Req.), um Verifikation wenigstens eines Teils der Sensordaten und/oder der abgeleiteten Daten (SD).  Sending a request by means of first radio signals (30) with a request (Req.) For verification of at least part of the sensor data and / or the derived data (SD).
Empfangen einer Antwort (Res.) mittels zweiter Funksignale (31 ) auf die Anfrage (Req.) mit einem Verifikationsergebnis (V).  Receiving a response (Res.) By means of second radio signals (31) to the request (Req.) With a verification result (V).
Vergeben einer Berechtigung in Abhängigkeit vom Verifikationsergebnis (V), dass das Ego-Fahrzeug (12) wenigstens eine weitere Anfrage eines weiteren Fahrzeugs (1 1 , 13) oder eine Infrastruktur (10) beantworten darf.  Assigning an authorization in dependence on the verification result (V) that the ego vehicle (12) may answer at least one further request of another vehicle (1 1, 13) or an infrastructure (10).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Ego-Fahrzeug (12) mit der Antwort (Res.) eine Zuverlässigkeitsinformation für das Verifikationsergebnis (V) erhält, wobei die Berechtigung zusätzlich in Abhängigkeit von der Zuverlässigkeitsinformation vergeben wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that the ego vehicle (12) with the response (Res.) Obtains reliability information for the verification result (V), wherein the authorization is awarded in addition depending on the reliability information.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Anfrage in Abhängigkeit vom Verifikationsergebnis (V) erneut versendet wird. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the request in response to the verification result (V) is sent again.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ego-Fahrzeug (12) mehrere Antworten (Res.) auf die Anfrage (Req.) erhält und in Abhängigkeit von mehreren Verifikationsergebnissen (V) die Berechtigung vergibt. 4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the ego vehicle (12) receives a plurality of replies (Res.) To the request (Req.) And in dependence on multiple Verifikationsergebnissen (V) awards the authorization.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verifikationsergebnis (V) nur eine Untermenge der Sensordaten und/oder der abgeleiteten Daten betrifft. 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the verification result (V) relates only to a subset of the sensor data and / or the derived data.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anfrage wenigstens eine der folgenden Daten aufweist: Sensortyp, Sensorart, Sensorgeneration, Fahrzeugtyp, Fahrzeughersteller. 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the request comprises at least one of the following data: sensor type, sensor type, sensor generation, vehicle type, vehicle manufacturer.
7. Verfahren zum Verarbeiten einer Anfrage (Req.) eines Ego-Fahrzeugs (12) durch ein weiteres Fahrzeug (13) mit folgenden Verfahrensschritten: 7. A method for processing a request (Req.) Of an ego vehicle (12) by another vehicle (13) with the following method steps:
Empfang der Anfrage (Req.) mittels erster Funksignale (30) prüfen in Abhängigkeit von Fahrzeugdaten, ob das weitere Fahrzeug (13) berechtigt ist, die Anfrage zu bearbeiten. Receiving the request (Req.) By means of first radio signals (30) check in dependence on vehicle data, whether the other vehicle (13) is authorized to process the request.
Vergleichen von Sensordaten und/oder davon abgeleiteter Daten aus der Anfrage mit weiteren Sensordaten und/oder davon abgeleiteten weiteren Daten des weiteren Fahrzeugs (13), um ein Verifikationsergebnis (V) zu erzeugen, wenn die Prüfung erfolgreich ist.  Comparing sensor data and / or data derived therefrom with further sensor data and / or further data derived therefrom of the further vehicle (13) in order to generate a verification result (V) if the test is successful.
Versenden des Verifikationsergebnisses (V) als Antwort mittels zweiter Funksignale (31 ).  Sending the verification result (V) in response by means of second radio signals (31).
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass nur der Teil der ersten Sensordaten mit den zweiten Sensordaten verglichen wird, der von einer Sensorart den zweiten Sensordaten entspricht. 8. The method according to claim 7, characterized in that only the part of the first sensor data is compared with the second sensor data, which corresponds to the sensor type of the second sensor data.
9. Anordnung zur Verarbeitung von Sensordaten wenigstens einer Sensorik für ein Ego-Fahrzeug (12) mit: der wenigstens einen Sensorik, die die Sensordaten erzeugt, 9. An arrangement for processing sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle (12), comprising: the at least one sensor system that generates the sensor data,
einer Sendevorrichtung (SE), die eine Anfrage (Req.) mittels erster Funksignale (30) mit einer Bitte um Verifikation wenigstens eines Teils der Sensordaten oder davon abgeleiteter Daten (SD) versendet,  a transmitting device (SE) which sends a request (Req.) by means of first radio signals (30) requesting verification of at least part of the sensor data or data derived therefrom (SD),
einer Empfängereinrichtung (EM), die eine Antwort (Res.) auf die Anfrage (Req.) mit einem Verifikationsergebnis (V) empfängt,  a receiver device (EM) receiving a response (Res.) to the request (Req.) with a verification result (V),
einer Vergabeeinrichtung, die eine Berechtigung in Abhängigkeit vom Verifikationsergebnis vergibt, dass das Ego-Fahrzeug wenigstens eine weitere Anfrage eines weiteren Fahrzeugs oder einer Infrastruktur beantworten darf. an awarding body, which awards an authorization in dependence on the verification result, that the ego vehicle is allowed to answer at least one further request of another vehicle or an infrastructure.
10. Anordnung zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs (12) für ein weiteres Fahrzeug (13) mit: 10. Arrangement for processing a request of an ego vehicle (12) for another vehicle (13) with:
Einem Empfänger zum Empfang der Anfrage mittels erster Funksignale, A receiver for receiving the request by means of first radio signals,
Einer Prüfeinrichtung (PE) zum Prüfen in Abhängigkeit von Fahrzeugdaten, ob das weitere Fahrzeug (13) berechtigt ist, die Anfrage zu bearbeiten, A checking device (PE) for checking as a function of vehicle data, whether the further vehicle (13) is authorized to process the request,
Einem Vergleicher (VG) zum Vergleichen von ersten Sensordaten und/oder davon abgeleiteter ersten Daten aus der Anfrage mit zweiten Sensordaten und/oder davon abgeleiteter zweiter Daten des weiteren Fahrzeugs, um ein Verifikationsergebnis zu erzeugen, wenn die Prüfung erfolgreich ist,  A comparator (VG) for comparing first sensor data and / or first data derived therefrom with the second sensor data and / or second data of the further vehicle derived therefrom to generate a verification result if the test is successful,
Einem Sender zum Versenden des Verifikationsergebnisses als Antwort mittels zweiter Funksignale (31 ).  A transmitter for sending the verification result in response by means of second radio signals (31).
11. Rechner zum Verarbeiten von Sensordaten wenigstens einer Sensorik für ein Ego-Fahrzeug (12) mit: 11. Computer for processing sensor data of at least one sensor system for an ego vehicle (12) with:
Einer ersten Schnittstelle zum Bereitstellen der Sensordaten  A first interface for providing the sensor data
Einer zweiten Schnittstelle zum Versenden einer Anfrage an eine Sendevorrichtung, wobei die Anfrage die Bitte aufweist, wenigstens einen Teil der Sensordaten und/oder einen Teil davon abgeleiteter Daten zu verifizieren  A second interface for sending a request to a transmitting device, wherein the request has the request to verify at least part of the sensor data and / or a part of derived data
Einer dritten Schnittstelle, die eine Antwort auf die Anfrage mit dem Verifikationsergebnis bereitstellt  A third interface that provides a response to the request with the verification result
Einer Vergabeeinrichtung, die eine Berechtigung in Abhängigkeit vom Verifikationsergebnis vergibt, dass das Ego-Fahrzeug wenigstens eine weitere Anfrage eines weiteren Fahrzeugs oder einer Infrastruktur beantworten darf.  An awarding body, which awards an authorization in dependence on the verification result that the ego vehicle may at least answer another request from another vehicle or an infrastructure.
12. Rechner zum Verarbeiten einer Anfrage eines Ego-Fahrzeugs (12) für ein weiteres Fahrzeug mit: 12. A computer for processing a request of an ego vehicle (12) for another vehicle with:
Einer vierten Schnittstelle zum Bereitstellen einer Anfrage eines Ego- Fahrzeugs  A fourth interface for providing an inquiry of an ego vehicle
Einer Prüfeinrichtung (PE) zum Prüfen in Abhängigkeit von Fahrzeugdaten, ob das weitere Fahrzeug (13) berechtigt ist, die Anfrage zu bearbeiten  A checking device (PE) for checking as a function of vehicle data, whether the further vehicle (13) is authorized to process the request
Einem Vergleicher (VG) zum Vergleichen von ersten Sensordaten und/oder davon abgeleiteter erster Daten aus der Anfrage mit zweiten Sensordaten und/oder davon abgeleiteter zweiter Daten des weiteren Fahrzeugs, um ein Verifikationsergebnis zu erzeugen, wenn die Prüfung erfolgreich ist, A comparator (VG) for comparing first sensor data and / or derived first data from the request with second sensor data and / or derived therefrom second data of the further vehicle to produce a verification result, if the test is successful,
Einer fünften Schnittstelle zum Bereitstellen des Verifikationsergebnisses als Antwort zum Versenden.  A fifth interface for providing the verification result in response to sending.
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