WO2019218331A1 - 一种空心低速大扭矩一体化伺服电机 - Google Patents

一种空心低速大扭矩一体化伺服电机 Download PDF

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WO2019218331A1
WO2019218331A1 PCT/CN2018/087426 CN2018087426W WO2019218331A1 WO 2019218331 A1 WO2019218331 A1 WO 2019218331A1 CN 2018087426 W CN2018087426 W CN 2018087426W WO 2019218331 A1 WO2019218331 A1 WO 2019218331A1
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straight shaft
bracket
annular step
sleeved
end cover
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PCT/CN2018/087426
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English (en)
French (fr)
Inventor
张天洪
Original Assignee
深圳超磁机器人科技有限公司
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K16/00—Machines with more than one rotor or stator
    • H02K16/02—Machines with one stator and two or more rotors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/08—Structural association with bearings
    • H02K7/09—Structural association with bearings with magnetic bearings

Definitions

  • the present invention relates to the field of motor technologies, and in particular, to a hollow low speed and high torque integrated servo motor.
  • the existing servo motor structure is unreasonably arranged, and the occupied space is large.
  • the existing servo motor structure is unreasonably arranged, and the occupied space is large.
  • a hollow low-speed and high-torque integrated servo motor includes a straight shaft and a straight shaft hollow, and a first annular step is arranged in front of the middle portion of the straight shaft, and a stator core, a stator iron is sleeved on the first annular step a stator coil is wound on a circumferential side of the core, an inner rotor core is disposed on an outer side of the stator core, and an inner rotor core is bonded to the inner side of the inner rotor core by magnetic force, and both ends of the inner rotor core are fixed to the front end cover and On the rear end cover, the front end cover and the rear end cover are rotatably supported on the straight shaft;
  • An outer rotor core is disposed on an outer side of the inner rotor core, and two ends of the outer rotor core are supported on the front outer bracket and the rear outer bracket, and the front outer bracket is rotatably supported on the front magnetic bracket, and the front magnetic bracket
  • the sleeve is supported on the outer circumference of the straight shaft near the front end, and the rear outer bracket is rotatably supported on the rear magnetic bracket, and the rear magnetic bracket is sleeved on the outer circumference of the rear portion of the straight shaft.
  • the aspect ratio of the stator core is between 0.5 and 3
  • the width of the inner rotor core is greater than the width of the stator core
  • the length of the first annular step is greater than the width of the stator core.
  • a front end of the first annular step of the straight shaft is provided with a second annular step, and a front end surface of the stator core abuts [0011] the front end surface of the rear end cover bearing abuts against the rear end surface of the first annular step;
  • the front end cover is sleeved on the outer ring of the front end cover bearing, and the rear end cover is sleeved on the outer ring of the rear end cover bearing.
  • the front outer frame bearing and the rear outer frame bearing are further included;
  • a portion of the outer circumference side of the front magnetic adjustment bracket near the rear end is provided with a first annular convex edge, and a rear end surface of the front outer frame bearing abuts against a front end surface of the first annular convex edge, and the inner ring of the front outer frame bearing is sleeved On the outer circumference of the front magnetically adjustable bracket, the outer ring of the front outer frame bearing is sleeved with the front outer bracket;
  • a second annular flange is disposed on a portion of the outer circumference side of the rear magnetically adjustable bracket near the front end, and a front end surface of the rear outer frame bearing abuts against a rear end surface of the second annular flange, and the inner ring of the rear outer frame bearing is sleeved On the outer circumference of the rear magnetically adjustable bracket, the outer ring of the rear outer frame bearing is sleeved to the rear outer bracket.
  • the magnetically accommodating armature is further included;
  • the rear end surface of the front magnetic adjustment bracket is provided with a first array of iron insertion holes in a circumferential array, and the front end surface of the rear magnetic adjustment bracket is provided with a second iron insertion hole in a circumferential array, a first insertion hole and a second insertion hole
  • the iron holes are coaxially disposed, and the axes of the first iron insertion hole and the second iron insertion hole are located on different diameters of the straight axis;
  • the front end of the magnetically adjustable armature is inserted into the first iron insertion hole, and the rear end of the magnetic adjustment armature is inserted into the second iron insertion hole.
  • the inner side of the outer rotor core is magnetically bonded with the outer rotor magnet, and the outer rotor magnet is located outside the pole armature.
  • the power collecting ring and the circuit board are further included, and the power collecting ring includes a rotating ring and a fixing ring, and the rotating ring is rotated and disposed on the inner side of the fixing ring;
  • the rear portion of the straight shaft is sleeved inside the rotating ring, the circuit board is sleeved in the rear portion of the middle portion of the straight shaft, and the rear magnetically adjustable bracket is sleeved on the straight shaft between the circuit board and the collector ring;
  • the first through hole is disposed on the wall of the straight shaft of the inner side of the rotating ring
  • the second through hole is disposed on the wall of the straight shaft at the circuit board, and the moving ring wire of the rotating ring passes through the first a through hole, an inner side of the straight shaft, and a second through hole connected to the circuit board;
  • the straight shaft at the stator core is provided with a third through hole, and the wire of the circuit board passes through the second through hole, the hollow portion of the straight shaft, and the third through hole connects the stator coil.
  • the wall of the rear section of the rotating ring is provided with a threaded hole
  • the straight shaft is provided with a corresponding thread blind hole
  • the fixing of the straight shaft and the rotating ring is achieved by bolting the threaded hole and the thread blind hole.
  • the front end surface of the fixing ring is provided with a rotation preventing piece, the rotation preventing piece is fixedly disposed on one side of the end of the fixing ring, the rotation preventing piece is provided with a rotation preventing hole, and the pin shaft is fixed through the rotation preventing hole to fix the magnetic field The rear end of the bracket.
  • the code wheel, the read head, the servo driver and the Bluetooth circuit are further included;
  • the straight shaft is further provided with a third annular step, the third annular step is located at a front end position of the rear portion of the straight shaft, the first annular step is higher than the third annular step, and the second annular step is higher than the first annular step;
  • the read head is set to the code wheel, the circuit board is sleeved on the third annular step, and the read head is fixed on the circuit board
  • the circuit board is a driving circuit board, and a servo driver and a servo driver are disposed on the circuit board;
  • the circuit board is provided with a Bluetooth circuit, and a wireless signal access hole is disposed at a position corresponding to the Bluetooth circuit on the direct axis.
  • the power-off brake is further included;
  • the straight shaft is further provided with a fourth annular step;
  • the straight shaft is provided with a fourth annular step, a second annular step, a first annular step and a third annular step in order from the rear to the front, and the height of the second annular step is greater than the first a height of the annular step, a height of the first annular step is greater than a height of the third annular step, and a height of the third annular step and the fourth annular step are equal;
  • the front magnetic adjustment bracket is sleeved on the outer side of the straight shaft near the front end, and the rear end surface of the front magnetic adjustment bracket abuts the front end surface of the fourth annular step;
  • the power-off brake includes a rotating member and a braking member, and the rotating member is connected to the front end cover, and the braking member is connected to the front magnetic regulating bracket; in the energized state, the rotating member and the braking member are separated, and the power is off, The brake member prevents the rotating member from rotating, thereby preventing the front magnetic regulating bracket from rotating, thereby preventing the inner rotor core from rotating;
  • the straight shaft at the power-off brake is provided with a fourth through-hole, and the wire of the circuit board passes through the second through-hole, the hollow portion of the straight shaft, and the fourth through-hole is connected to the power-off brake.
  • the rear magnetic support sleeve is sleeved on the outer side of the rear section of the straight shaft, and the front end surface of the rear magnetic adjustment bracket abuts on the rear end surface of the third annular step;
  • the front magnetic adjustment bracket is sleeved on the straight shaft Close to the outer side of the front end, the rear end surface of the front magnetic support abuts against the front end surface of the fourth annular step;
  • the rear magnetically adjustable bracket protrudes forwardly from the first annular wrapping portion, and the front magnetically adjustable bracket protrudes rearwardly from the second annular wrapping portion; [0039] a rear magnetically adjustable bracket, a magnetically adjustable armature, a front magnetically adjustable bracket, The outer side of the straight shaft constitutes a semi-closed space;
  • stator core stator coil, inner rotor core, inner magnet, front and rear cover, outer rotor core
  • the power-off brake, readhead, circuit board, and code wheel are located in a semi-enclosed space.
  • the rear end cover protrudes rearward from the annular support portion, and the annular support portion is supported on the middle portion of the third annular step.
  • a hollow low-speed and high-torque integrated servo motor comprising a straight shaft and a straight shaft hollow arrangement, a first annular step is arranged in front of the middle portion of the straight shaft, and a stator core, a stator iron is sleeved on the first annular step a stator coil is wound on a circumferential side of the core, an inner rotor core is disposed on an outer side of the stator core, and an inner rotor core is bonded to the inner side of the inner rotor core by magnetic force, and both ends of the inner rotor core are fixed to the front end cover and On the rear end cover, the front end cover and the rear end cover are rotatably supported on the straight shaft; the outer rotor core is provided with an outer rotor core on the outer side, and both ends of the outer rotor core are supported on the front outer bracket and the rear outer bracket, front The outer bracket is rotatably supported on the front magnetic bracket, the front magnetic bracket is sleeve
  • FIG. 1 is a cross-sectional view of a hollow low speed and high torque integrated servo motor according to the present invention.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view of a straight shaft of a hollow low speed and high torque integrated servo motor according to the present invention.
  • FIG. 3 is an exploded head of a collector ring of a hollow low speed and high torque integrated servo motor according to the present invention.
  • a hollow low-speed and high-torque integrated servo motor includes a straight shaft 1 and a straight shaft 1 hollow.
  • the middle portion of the straight shaft 1 is provided with a first annular step 11 at the front, and the first annular step 11 is sleeved with a stator.
  • the core 2 is wound with a stator coil 21 on the circumferential side of the stator core 2, and an inner rotor core 3 is disposed on the outer side of the stator core 2, and the inner side of the inner rotor core 3 is magnetically bonded with the inner rotating magnet 4,
  • the two ends of the inner rotor core 3 are fixed on the front end cover 5 and the rear end cover 6, and the front end cover 5 and the rear end cover 6 are rotatably supported on the straight shaft 1;
  • the outer rotor core 3 is provided with an outer rotor core 7 on the outer side thereof, and both ends of the outer rotor core 7 are supported on the front outer bracket 8 and the rear outer bracket 9, and the front outer bracket 8 is rotatably supported on the front magnetic bracket.
  • 01 the front magnetic support 01 is sleeved on the outer circumference of the straight shaft 1 near the front end
  • the rear outer bracket 9 is rotatably supported on the rear magnetic support 02
  • the rear magnetic support 0 2 is sleeved on the rear of the straight shaft 1 On the outer circumference.
  • a hollow low-speed and high-torque integrated servo motor includes a straight shaft 1 and a straight shaft 1 hollow.
  • the middle portion of the straight shaft 1 is provided with a first annular step 11 at the front, and the first annular step 11 is sleeved with a stator.
  • the core 2 is wound with a stator coil 21 on the circumferential side of the stator core 2, and an inner rotor core 3 is disposed on the outer side of the stator core 2, and the inner side of the inner rotor core 3 is magnetically bonded with the inner rotating magnet 4,
  • the two ends of the inner rotor core 3 are fixed on the front end cover 5 and the rear end cover 6, and the front end cover 5 and the rear end cover 6 are rotatably supported on the straight shaft 1;
  • the outer rotor core 3 is provided with an outer rotor core 7 on the outer side thereof, and both ends of the outer rotor core 7 are supported on the front outer bracket 8 and the rear outer bracket 9, and the front outer bracket 8 is rotatably supported on the front magnetic bracket.
  • 01 the front magnetic support 01 is sleeved on the outer circumference of the straight shaft 1 near the front end
  • the rear outer bracket 9 is rotatably supported on the rear magnetic support 02
  • the rear magnetic support 0 2 is sleeved on the rear of the straight shaft 1 On the outer circumference.
  • the aspect ratio of the stator core 2 is between 0.5 and 3.
  • the width of the inner rotor core 3 is greater than the width of the stator core 2, and the length of the first annular step 11 is greater than that of the stator core 2. The width.
  • the inner end of the front end cover bearing 03 and the rear end cover bearing 04 are respectively sleeved on the straight shaft 1;
  • the front end of the first annular step 11 of the straight shaft 1 is provided with a second annular step 12, the front end surface of the stator core 2 abuts against the rear end surface of the second annular step 12, and the rear end surface of the front end cover bearing 03 abuts Relying on the front end surface of the second annular step 12;
  • the front end cover 5 is sleeved on the outer ring of the front end cover bearing 03, and the rear end cover 6 is sleeved on the outer ring of the rear end cover bearing 04.
  • the front outer frame bearing 05 and the rear outer frame bearing 06 are further included;
  • a portion of the outer circumference side of the front magnetic adjustment bracket 01 near the rear end is provided with a first annular flange 011, and a rear end surface of the front outer frame bearing 0 5 abuts against a front end surface of the first annular convex edge 011, the front outer frame
  • the inner ring of the bearing 05 is sleeved on the outer circumference of the front magnetically adjustable bracket 01, and the outer ring of the front outer frame bearing 05 is sleeved to the front outer bracket 8;
  • a portion of the outer circumference side of the rear magnetic adjustment bracket 02 near the front end is provided with a second annular flange 021, and a front end surface of the rear outer frame bearing 06 abuts against a rear end surface of the second annular flange 021, the rear outer frame
  • the inner ring of the bearing 06 is sleeved on the outer circumference of the rear magnetically adjustable bracket 02, and the outer ring of the rear outer frame bearing 06 is sleeved with the outer outer bracket 9.
  • the magnetic armature 07 is further included;
  • the rear end surface of the front magnetic adjustment bracket 01 is provided with a first array of iron insertion holes 012 in a circumferential array
  • the front end surface of the rear magnetic adjustment bracket 02 is provided with a second iron insertion hole 022 in a circumferential array
  • the first iron insertion hole 012 and the second iron insertion hole 022 are coaxially disposed
  • the axes of the first iron insertion hole 012 and the second iron insertion hole 022 are located on different diameters of the straight shaft 1
  • the front end of the magnetic armature 07 is inserted into the first iron insertion hole 012, and the rear end of the magnetic adjustment armature 07 is inserted into the second iron insertion hole 022.
  • the inner side of the outer rotor core 7 is magnetically bonded with the outer rotor magnet steel 08, and the outer rotor magnet steel is located outside the magnetizing armature 07.
  • the power collecting ring 09 and the circuit board 001 are further included.
  • the power collecting ring 09 includes a rotating ring 091 and a fixing ring 092.
  • the rotating ring 091 is disposed on the inner side of the fixing ring 092.
  • the first through hole 13 is disposed on the wall of the straight shaft 1 on the inner side of the rotating ring 091, and the second through hole 14 is disposed on the wall of the straight shaft 1 at the circuit board 001, and the rotating ring 091 is The moving loop wire passes through the first through hole 13 and the straight shaft The inner side of the first and second through holes 14 are connected to the circuit board 001;
  • the straight shaft 1 at the stator core 2 is provided with a third through hole 18, and the wire of the circuit board 001 is connected through the second through hole 14 and the hollow portion of the straight shaft 1 and the third through hole 18 Stator coil 21.
  • the wall of the rear section of the rotating ring 091 is provided with a threaded hole 0911, and the straight shaft 1 is provided with a corresponding thread blind hole 15, and the straight shaft is realized by the bolt connection thread hole 0911 and the thread blind hole 15. 1 and the fixing of the rotating ring 091.
  • the front end surface of the fixing ring 092 is provided with a rotation preventing piece 0921, the rotation preventing piece 0921 is fixedly disposed on one side of the end of the fixing ring 092, and the rotation preventing piece 0921 is provided with a rotation preventing hole 09211, and the pin shaft passes through
  • the through hole 09211 is fixed to the rear end surface of the rear magnetic adjustment bracket 02.
  • the code wheel 002, the read head 003, the servo driver 0011, and the Bluetooth circuit 005 are further included;
  • the straight shaft 1 is further provided with a third annular step 16 which is located at a front stage position of the rear section of the straight shaft 1, the first annular step 11 is higher than the third annular step 16, and the second annular step 12 is high.
  • a third annular step 16 which is located at a front stage position of the rear section of the straight shaft 1, the first annular step 11 is higher than the third annular step 16, and the second annular step 12 is high.
  • the read head 003 is set to the code wheel 002, the circuit board 001 is sleeved on the third annular step 16, and the read head 003 is fixed on the circuit board 001;
  • the circuit board 001 is a driving circuit board, and the servo driver 0011 is set on the circuit board 001, the servo driver 0011
  • the circuit board 001 is provided with a Bluetooth circuit 005, and the position of the corresponding Bluetooth circuit 005 on the straight axis 1 is provided with a wireless signal access hole 17.
  • the straight shaft 1 is further provided with a fourth annular step 19; the straight shaft 1 is provided with a fourth annular step 19, a second annular step 12, a first annular step 11 and a third annular step 16 from the rear to the front, second
  • the height of the annular step 12 is greater than the height of the first annular step 11, the height of the first annular step 11 is greater than the height of the third annular step 16, and the heights of the third annular step 16 and the fourth annular step 19 are equal;
  • the front magnetic support 01 is sleeved on the outer side of the proximal end of the straight shaft 1, and the rear end surface of the front magnetic support 01 abuts against the front end surface of the fourth annular step 19;
  • the power-off brake 004 includes a rotating member and a braking member, and the rotating member is connected to the front end cover 5, and the braking member is connected to the front magnetic adjusting bracket 01; in the energized state, the rotating member and the braking member are separated, and the power is turned off. In the state, the braking member prevents the rotating member from rotating, thereby preventing the front magnetic adjusting bracket 01 from rotating, thereby preventing the inner rotor core 3 from rotating;
  • the straight shaft 1 at the power-off brake 004 is provided with a fourth wire hole 101 through which the wires of the circuit board 001 pass through the second wire hole 14, the hollow portion of the straight shaft 1, and the fourth wire hole 101.
  • Electric brake 004 is provided with a fourth wire hole 101 through which the wires of the circuit board 001 pass through the second wire hole 14, the hollow portion of the straight shaft 1, and the fourth wire hole 101.
  • the rear magnetic support 02 is sleeved on the outer side of the rear portion of the straight shaft 1, and the front end surface of the rear magnetic support 02 abuts against the rear end surface of the third annular step 16;
  • 01 is sleeved on the outer side of the front end of the straight shaft 1, and the rear end surface of the front magnetic support 01 abuts against the front end surface of the fourth annular step 19;
  • the rear tuning bracket 02 extends forwardly to the first annular wrapping portion 023, and the front tuning bracket 01 extends rearwardly to the second annular wrapping portion 013;
  • the rear magnetic adjustment bracket 02, the magnetic adjustment armature 07, the front magnetic adjustment bracket 01, and the outer side of the straight shaft 1 constitute a semi-closed space;
  • stator core 2 stator coil 21, inner rotor core 3, inner magnet 4, front end cover 5 and rear end cover 6, outer rotor core 7, power-off brake 004, read head 003, circuit
  • stator core 2 stator coil 21, inner rotor core 3, inner magnet 4, front end cover 5 and rear end cover 6, outer rotor core 7, power-off brake 004, read head 003, circuit
  • the plate 001 and the code wheel 002 are located in a semi-enclosed space.
  • the rear end cover 6 protrudes rearward from the annular support portion 61, and the annular support portion 61 is supported on the middle portion of the third annular step 16.
  • the straight shaft is hollow, and the inside can be routed to avoid messy wiring;
  • the stator core has an aspect ratio of 0.5 ⁇ 3, which can provide sufficient magnetic force and provide sufficient magnetic force transmission.
  • the area, the width of the inner rotor core is larger than the width of the stator core, which can ensure that the inner rotor core acquires a sufficiently large magnetic force and reduces magnetic leakage; thereby achieving a compact structure and capable of transmitting a large torque.
  • the outer rotor core is coaxially arranged with the inner rotor core through the front outer bracket and the rear outer bracket, and has a compact structure, can adapt to the needs of low speed and high torque transmission, and can be manufactured and used in the industry to meet industrial practicability requirements. .

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Abstract

一种空心低速大扭矩一体化伺服电机，包括直轴（1）、集电环（09）和电路板（001），直轴（1）套接有定子铁芯（2），定子铁芯（2）的外侧依次设置有内转子铁芯（3）和外转子铁芯（7），内转子铁芯（3）的两端固定在转动支撑在直轴（1）上的前端盖（5）和后端盖（6）上；外转子铁芯（7）的两端支撑在前外支架（8）和后外支架（9）上；集电环（09）包括转动环（091）和固定环（092），直轴（1）的后段套接在转动环（091）的内部，电路板（001）套接在直轴（1）的中部的后段；转动环（091）的动环导线穿过直轴（1）的第一过线孔（13）、直轴（1）的内侧、直轴（1）的第二过线孔（14）连接至电路板（001）；外转子铁芯（7）通过前外支架（8）和后外支架（9）与内转子铁芯（3）同轴设置，结构紧凑，通过集电环（09）和直轴（1）设置过线孔，布线紧凑、不凌乱，能够适应低速、大扭矩传动的需要。

Description

一种空心低;速大扭矩一体化伺服电机
技术领域
[0001] 本发明涉及电机技术领域， 尤其涉及一种空心低速大扭矩一体化伺服电机。
背景技术
[0002] 现有的伺服电机结构布置不合理， 所占据的空间大。
[0003] 因此， 确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。
发明概述
技术问题
[0004] 现有的伺服电机结构布置不合理， 所占据的空间大。
问题的解决方案
技术解决方案
[0005] 一种空心低速大扭矩一体化伺服电机， 包括直轴， 直轴空心设置， 直轴的中部 靠前设置有第一环形台阶， 第一环形台阶上套接有定子铁芯， 定子铁芯的周侧 绕制有定子线圈， 定子铁芯的外侧设置有内转子铁芯， 内转子铁芯的内侧通过 磁力粘合有内转磁钢， 内转子铁芯的两端固定在前端盖和后端盖上， 前端盖和 后端盖转动支撑在直轴上；
[0006] 内转子铁芯的外侧设置有外转子铁芯， 外转子铁芯的两端支撑在前外支架和后 外支架上， 前外支架转动支撑在前调磁支架上， 前调磁支架套接在直轴接近前 端的外周上， 后外支架转动支撑在后调磁支架上， 后调磁支架套接在直轴的后 段的外周上。
[0007] 优选的， 定子铁芯的高宽比在 0.5~3之间， 内转子铁芯的宽度大于定子铁芯的 宽度， 第一环形台阶的长度大于定子铁芯的宽度。
[0008] 优选的， 还包括前端盖轴承和后端盖轴承；
[0009] 前端盖轴承和后端盖轴承的内圈分别套接在直轴上；
[0010] 直轴的第一环形台阶的前端设置有第二环形台阶， 定子铁芯的前端面抵靠在第
Figure imgf000003_0001
[0011] 后端盖轴承的前端面抵靠在第一环形台阶的后端面上；
[0012] 前端盖套接在前端盖轴承的外圈上， 后端盖套接在后端盖轴承的外圈上。
[0013] 优选的， 还包括前外架轴承和后外架轴承；
[0014] 前调磁支架的外周侧接近后端的部位设置有第一环形凸沿， 前外架轴承的后端 面抵靠在第一环形凸沿的前端面上， 前外架轴承的内圈套接在前调磁支架的外 圆周上， 前外架轴承的外圈套接前外支架；
[0015] 后调磁支架的外周侧接近前端的部位设置有第二环形凸沿， 后外架轴承的前端 面抵靠在第二环形凸沿的后端面上， 后外架轴承的内圈套接在后调磁支架的外 圆周上， 后外架轴承的外圈套接后外支架。
[0016] 优选的， 还包括调磁衔铁；
[0017] 前调磁支架的后端面设置有呈圆周阵列的第一插铁孔， 后调磁支架的前端面设 置有呈圆周阵列的第二插铁孔， 第一插铁孔和第二插铁孔同轴设置， 第一插铁 孔和第二插铁孔的轴线位于直轴的不同大小的周径上；
[0018] 调磁衔铁的前端插入第一插铁孔， 调磁衔铁的后端插入第二插铁孔。
[0019] 优选的， 外转子铁芯的内侧通过磁力粘合有外转子磁钢， 外转子磁钢位于调磁 衔铁的外侧。
[0020] 优选的， 还包括集电环和电路板， 集电环包括转动环和固定环， 转动环转动设 置于固定环的内侧；
[0021] 直轴的后段套接在转动环的内部， 电路板套接在直轴的中部的后段， 后调磁支 架套接在电路板和集电环之间的直轴上；
[0022] 转动环的内侧的直轴的壁体上设置有第一过线孔， 电路板处的直轴的壁体上设 置有第二过线孔， 转动环的动环导线穿过第一过线孔、 直轴的内侧、 第二过线 孔连接至电路板；
[0023] 定子铁芯处的直轴设置有第三过线孔， 电路板的导线穿过第二过线孔、 直轴的 中空部、 第三过线孔连接定子线圈。
[0024] 优选的， 转动环的后段的壁体上设置有螺纹孔， 直轴设置有对应的螺纹盲孔， 通过螺栓连接螺纹孔和螺纹盲孔实现直轴和转动环的固定。 [0025] 固定环的前端面设置有止转片， 止转片固定设置于固定环的端部的一侧， 止转 片上设置有止转孔， 销轴穿过止转孔固定在后调磁支架的后端面上。
[0026] 优选的， 还包括码盘、 读数头、 伺服驱动器和蓝牙电路；
[0027] 直轴还设置有第三环形台阶， 第三环形台阶位于直轴的后段的前段位置， 第一 环形台阶高于第三环形台阶， 第二环形台阶高于第一环形台阶；
[0028] 后端盖的后部的外侧套接码盘， 码盘随后端盖一起转动；
[0029] 读数头正对码盘设置， 电路板套接在第三环形台阶上， 读数头固定在电路板上
[0030] 电路板为驱动电路板， 电路板上设置伺服驱动器， 伺服驱动器；
[0031] 电路板设置蓝牙电路， 直轴上对应蓝牙电路的位置设置有无线信号进出孔。
[0032] 优选的， 还包括断电制动器；
[0033] 直轴还设置有第四环形台阶； 直轴从后向前依次设置第四环形台阶、 第二环形 台阶、 第一环形台阶和第三环形台阶， 第二环形台阶的高度大于第一环形台阶 的高度， 第一环形台阶的高度大于第三环形台阶的高度， 第三环形台阶和第四 环形台阶的高度相等；
[0034] 前调磁支架套接在直轴的接近前端的外侧， 前调磁支架的后端面抵住第四环形 台阶的前端面；
[0035] 断电制动器包括转动件和制动件， 转动件连接在前端盖上， 制动件连接在前调 磁支架上； 通电状态下， 转动件和制动件分开， 断电状态下， 制动件阻止转动 件转动， 从而阻止前调磁支架转动， 从而阻止内转子铁芯转动；
[0036] 断电制动器处的直轴设置有第四过线孔， 电路板的导线穿过第二过线孔、 直轴 的中空部、 第四过线孔连接断电制动器。
[0037] 优选的， 后调磁支架套接在直轴的后段的外侧， 后调磁支架的前端面抵靠在第 三环形台阶的后端面上； 前调磁支架套接在直轴的接近前端的外侧， 前调磁支 架的后端面抵靠在第四环形台阶的前端面上；
[0038] 后调磁支架向前伸出第一环形包绕部， 前调磁支架向后伸出第二环形包绕部； [0039] 后调磁支架、 调磁衔铁、 前调磁支架、 直轴的外侧构成半封闭空间；
[0040] 定子铁芯、 定子线圈、 内转子铁芯、 内转磁钢、 前端盖和后端盖、 外转子铁芯 、 断电制动器、 读数头、 电路板和码盘位于半封闭空间内。
[0041] 优选的， 后端盖向后部伸出环形支撑部， 环形支撑部支撑在第三环形台阶的中 段上。
发明的有益效果
有益效果
[0042] 一种空心低速大扭矩一体化伺服电机， 包括直轴， 直轴空心设置， 直轴的中部 靠前设置有第一环形台阶， 第一环形台阶上套接有定子铁芯， 定子铁芯的周侧 绕制有定子线圈， 定子铁芯的外侧设置有内转子铁芯， 内转子铁芯的内侧通过 磁力粘合有内转磁钢， 内转子铁芯的两端固定在前端盖和后端盖上， 前端盖和 后端盖转动支撑在直轴上； 内转子铁芯的外侧设置有外转子铁芯， 外转子铁芯 的两端支撑在前外支架和后外支架上， 前外支架转动支撑在前调磁支架上， 前 调磁支架套接在直轴接近前端的外周上， 后外支架转动支撑在后调磁支架上， 后调磁支架套接在直轴的后段的外周上。 外转子铁芯通过前外支架和后外支架 与内转子铁芯同轴设置， 结构紧凑， 能够适应低速、 大扭矩传动的需要。
对附图的简要说明
附图说明
[0043] 图 1为本发明一种空心低速大扭矩一体化伺服电机的剖面图。
[0044] 图 2为本发明一种空心低速大扭矩一体化伺服电机的直轴的剖面图。
[0045] 图 3为本发明一种空心低速大扭矩一体化伺服电机的集电环的爆炸头。
[0046] 图中：
[0047] 1-直轴； 11-第一环形台阶； 12 -第二环形台阶； 13 -第一过线孔； 14 -第二过线孔
; 15 -螺纹盲孔； 16 -第三环形台阶； 17 -无线信号进出孔； 18 -第三过线孔； 19 -第 四环形台阶； 101-第四过线孔； 2 -定子铁芯； 21 -定子线圈； 3 -内转子铁芯； 4 -内 转磁钢； 5 -前端盖； 6 -后端盖； 61-环形支撑部； 7 -外转子铁芯； 8 -前外支架； 9- 后外支架； 01-前调磁支架； 011 -第一环形凸沿； 012 -第一插铁孔； 013 -第二环形 包绕部； 02 -后调磁支架； 021 -第二环形凸沿； 022 -第二插铁孔； 023 -第一环形包 绕部； 03 -前端盖轴承； 04 -后端盖轴承； 05 -前外架轴承； 06 -后外架轴承； 07 -调 磁衔铁； 08 -外转子磁钢； 09 -集电环； 091 -转动环； 0911 -螺纹孔； 092 -固定环； 0921--止转片； 09211 -止转孔； 001-电路板； 0011 -伺服驱动器； 002 -码盘； 003 - 读数头； 004 -断电制动器； 005 -蓝牙电路。
实施该发明的最佳实施例
本发明的最佳实施方式
[0048] 一种空心低速大扭矩一体化伺服电机， 包括直轴 1， 直轴 1空心设置， 直轴 1的 中部靠前设置有第一环形台阶 11， 第一环形台阶 11上套接有定子铁芯 2, 定子铁 芯 2的周侧绕制有定子线圈 21， 定子铁芯 2的外侧设置有内转子铁芯 3 , 内转子铁 芯 3的内侧通过磁力粘合有内转磁钢 4, 内转子铁芯 3的两端固定在前端盖 5和后 端盖 6上， 前端盖 5和后端盖 6转动支撑在直轴 1上；
[0049] 内转子铁芯 3的外侧设置有外转子铁芯 7 , 外转子铁芯 7的两端支撑在前外支架 8 和后外支架 9上， 前外支架 8转动支撑在前调磁支架 01上， 前调磁支架 01套接在 直轴 1接近前端的外周上， 后外支架 9转动支撑在后调磁支架 02上， 后调磁支架 0 2套接在直轴 1的后段的外周上。
发明实施例
本发明的实施方式
[0050] 一种空心低速大扭矩一体化伺服电机， 包括直轴 1， 直轴 1空心设置， 直轴 1的 中部靠前设置有第一环形台阶 11， 第一环形台阶 11上套接有定子铁芯 2, 定子铁 芯 2的周侧绕制有定子线圈 21， 定子铁芯 2的外侧设置有内转子铁芯 3 , 内转子铁 芯 3的内侧通过磁力粘合有内转磁钢 4, 内转子铁芯 3的两端固定在前端盖 5和后 端盖 6上， 前端盖 5和后端盖 6转动支撑在直轴 1上；
[0051] 内转子铁芯 3的外侧设置有外转子铁芯 7 , 外转子铁芯 7的两端支撑在前外支架 8 和后外支架 9上， 前外支架 8转动支撑在前调磁支架 01上， 前调磁支架 01套接在 直轴 1接近前端的外周上， 后外支架 9转动支撑在后调磁支架 02上， 后调磁支架 0 2套接在直轴 1的后段的外周上。
[0052] 本实施例中， 定子铁芯 2的高宽比在 0.5~3之间， 内转子铁芯 3的宽度大于定子 铁芯 2的宽度， 第一环形台阶 11的长度大于定子铁芯 2的宽度。
[0053] 本实施例中， 还包括前端盖轴承 03和后端盖轴承 04;
[0054] 前端盖轴承 03和后端盖轴承 04的内圈分别套接在直轴 1上； [0055] 直轴 1的第一环形台阶 11的前端设置有第二环形台阶 12, 定子铁芯 2的前端面抵 靠在第二环形台阶 12的后端面上， 前端盖轴承 03的后端面抵靠在第二环形台阶 1 2的前端面上；
[0056] 后端盖轴承 04的前端面抵靠在第一环形台阶 11的后端面上；
[0057] 前端盖 5套接在前端盖轴承 03的外圈上， 后端盖 6套接在后端盖轴承 04的外圈上
[0058] 本实施例中， 还包括前外架轴承 05和后外架轴承 06;
[0059] 前调磁支架 01的外周侧接近后端的部位设置有第一环形凸沿 011， 前外架轴承 0 5的后端面抵靠在第一环形凸沿 011的前端面上， 前外架轴承 05的内圈套接在前 调磁支架 01的外圆周上， 前外架轴承 05的外圈套接前外支架 8 ;
[0060] 后调磁支架 02的外周侧接近前端的部位设置有第二环形凸沿 021， 后外架轴承 0 6的前端面抵靠在第二环形凸沿 021的后端面上， 后外架轴承 06的内圈套接在后 调磁支架 02的外圆周上， 后外架轴承 06的外圈套接后外支架 9。
[0061] 本实施例中， 还包括调磁衔铁 07 ;
[0062] 前调磁支架 01的后端面设置有呈圆周阵列的第一插铁孔 012, 后调磁支架 02的 前端面设置有呈圆周阵列的第二插铁孔 022, 第一插铁孔 012和第二插铁孔 022同 轴设置， 第一插铁孔 012和第二插铁孔 022的轴线位于直轴 1的不同大小的周径上
[0063] 调磁衔铁 07的前端插入第一插铁孔 012, 调磁衔铁 07的后端插入第二插铁孔 022
[0064] 本实施例中， 外转子铁芯 7的内侧通过磁力粘合有外转子磁钢 08 , 外转子磁钢 位于调磁衔铁 07的外侧。
[0065] 本实施例中， 还包括集电环 09和电路板 001， 集电环 09包括转动环 091和固定环 092, 转动环 091转动设置于固定环 092的内侧；
[0066] 直轴 1的后段套接在转动环 091的内部， 电路板 001套接在直轴 1的中部的后段， 后调磁支架 02套接在电路板 001和集电环 09之间的直轴 1上；
[0067] 转动环 091的内侧的直轴 1的壁体上设置有第一过线孔 13， 电路板 001处的直轴 1 的壁体上设置有第二过线孔 14, 转动环 091的动环导线穿过第一过线孔 13、 直轴 1的内侧、 第二过线孔 14连接至电路板 001 ;
[0068] 定子铁芯 2处的直轴 1设置有第三过线孔 18 , 电路板 001的导线穿过第二过线孔 1 4、 直轴 1的中空部、 第三过线孔 18连接定子线圈 21。
[0069] 本实施例中， 转动环 091的后段的壁体上设置有螺纹孔 0911， 直轴 1设置有对应 的螺纹盲孔 15 , 通过螺栓连接螺纹孔 0911和螺纹盲孔 15实现直轴 1和转动环 091 的固定。
[0070] 固定环 092的前端面设置有止转片 0921， 止转片 0921固定设置于固定环 092的端 部的一侧， 止转片 0921上设置有止转孔 09211， 销轴穿过止转孔 09211固定在后 调磁支架 02的后端面上。
[0071] [0076]本实施例中， 还包括码盘 002、 读数头 003、 伺服驱动器 0011和蓝牙电 路 005 ;
[0072] 直轴 1还设置有第三环形台阶 16 , 第三环形台阶 16位于直轴 1的后段的前段位置 ， 第一环形台阶 11高于第三环形台阶 16 , 第二环形台阶 12高于第一环形台阶 11
[0073] 后端盖 6的后部的外侧套接码盘 002， 码盘 002随后端盖 6—起转动；
[0074] 读数头 003正对码盘 002设置， 电路板 001套接在第三环形台阶 16上， 读数头 003 固定在电路板 001上；
[0075] 电路板 001为驱动电路板， 电路板 001上设置伺服驱动器 0011， 伺服驱动器 0011
[0076] 电路板 001设置蓝牙电路 005， 直轴 1上对应蓝牙电路 005的位置设置有无线信号 进出孔 17。
[0077] 本实施例中， 还包括断电制动器 004;
[0078] 直轴 1还设置有第四环形台阶 19; 直轴 1从后向前依次设置第四环形台阶 19、 第 二环形台阶 12、 第一环形台阶 11和第三环形台阶 16 , 第二环形台阶 12的高度大 于第一环形台阶 11的高度， 第一环形台阶 11的高度大于第三环形台阶 16的高度 ， 第三环形台阶 16和第四环形台阶 19的高度相等；
[0079] 前调磁支架 01套接在直轴 1的接近前端的外侧， 前调磁支架 01的后端面抵住第 四环形台阶 19的前端面； [0080] 断电制动器 004包括转动件和制动件， 转动件连接在前端盖 5上， 制动件连接在 前调磁支架 01上； 通电状态下， 转动件和制动件分开， 断电状态下， 制动件阻 止转动件转动， 从而阻止前调磁支架 01转动， 从而阻止内转子铁芯 3转动；
[0081] 断电制动器 004处的直轴 1设置有第四过线孔 101， 电路板 001的导线穿过第二过 线孔 14、 直轴 1的中空部、 第四过线孔 101连接断电制动器 004。
[0082] 本实施例中， 后调磁支架 02套接在直轴 1的后段的外侧， 后调磁支架 02的前端 面抵靠在第三环形台阶 16的后端面上； 前调磁支架 01套接在直轴 1的接近前端的 外侧， 前调磁支架 01的后端面抵靠在第四环形台阶 19的前端面上；
[0083] 后调磁支架 02向前伸出第一环形包绕部 023， 前调磁支架 01向后伸出第二环形 包绕部 013 ;
[0084] 后调磁支架 02、 调磁衔铁 07、 前调磁支架 01、 直轴 1的外侧构成半封闭空间；
[0085] 定子铁芯 2、 定子线圈 21、 内转子铁芯 3、 内转磁钢 4、 前端盖 5和后端盖 6、 夕卜 转子铁芯 7、 断电制动器 004、 读数头 003、 电路板 001和码盘 002位于半封闭空间 内。
[0086] 本实施例中， 后端盖 6向后部伸出环形支撑部 61， 环形支撑部 61支撑在第三环 形台阶 16的中段上。
[0087] 直轴空心设置， 内部可以走线， 避免了走线的凌乱； 定子铁芯的高宽比在 0.5~ 3之间， 既能够提供足够大的磁力， 也能够提供足够大的磁力传递面积， 内转子 铁芯的宽度大于定子铁芯的宽度， 能够保证内转子铁芯获取足够大的磁力， 降 低磁泄漏； 从而做到结构紧凑、 能够传递大扭力。
工业实用性
[0088] 外转子铁芯通过前外支架和后外支架与内转子铁芯同轴设置， 结构紧凑， 能够 适应低速、 大扭矩传动的需要， 在工业上能够制造和使用， 满足工业实用性要 求。
[0089]

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种空心低速大扭矩一体化伺服电机， 包括直轴 a） ， 其特征在于 ， 还包括集电环 （09） 和电路板 （001） ，
所述直轴 （1） 空心设置， 所述直轴 （1） 的中部靠前套接有定子铁芯 （2） ， 所述定子铁芯 （2） 的外侧设置有内转子铁芯 （3） ， 所述内 转子铁芯 （3） 的两端固定在前端盖 （5） 和后端盖 （6） 上， 所述前 端盖 （5） 和后端盖 （6） 转动支撑在所述直轴 （1） 上； 所述内转子 铁芯 （3） 的外侧设置有外转子铁芯 （7） ， 所述外转子铁芯 （7） 的 两端支撑在前外支架 （8） 和后外支架 （9） 上， 所述前外支架 （8） 转动支撑在前调磁支架 （01） 上， 所述前调磁支架 （01） 套接在所述 直轴 （1） 接近前端的外周上， 所述后外支架 （9） 转动支撑在后调磁 支架 （02） 上， 所述后调磁支架 （02） 套接在所述直轴 （1） 的后段 的外周上；
所述集电环 （09） 包括转动环 （091） 和固定环 （092） ， 所述转动环 （091） 转动设置于固定环 （092） 的内侧；
所述直轴 （1） 的后段套接在所述转动环 （091） 的内部， 所述电路板 （001） 套接在所述直轴 （1） 的中部的后段， 所述后调磁支架 （02） 套接在所述电路板 （001） 和集电环 （09） 之间的直轴 （1） 上； 所述转动环 （091） 的内侧的所述直轴 （1） 的壁体上设置有第一过线 孔 （13） ， 所述电路板 （001） 处的所述直轴 （1） 的壁体上设置有第 二过线孔 （14） ， 所述转动环 （091） 的动环导线穿过所述第一过线 孔 （13） 、 直轴 （1） 的内侧、 第二过线孔 （14） 连接至所述电路板 （001） ；
所述定子铁芯 （2） 处的所述直轴 （1） 设置有第三过线孔 （18） ， 所 述电路板 （001） 的导线穿过所述第二过线孔 （14） 、 直轴 （1） 的中 空部、 第三过线孔 （18） 连接所述定子线圈 （21） 。
[权利要求 2] 如权利要求 1所述空心低速大扭矩一体化伺服电机， 其特征在于， 还 包括码盘 （002） 、 读数头 （003） 、 伺服驱动器 （0011） 和蓝牙电路 （005） ；
所述直轴 （1） 从后向前依次设置所述有第四环形台阶 （19） 、 第二 环形台阶 （12） 、 第一环形台阶 （11） 和第三环形台阶 （16） ， 所述 第二环形台阶 （12） 的高度大于所述第一环形台阶 （11） 的高度， 所 述第一环形台阶 （11） 的高度大于所述第三环形台阶 （16） 的高度， 所述第三环形台阶 （16） 和所述第四环形台阶 （19） 的高度相等； 所述后端盖 （6） 的后部的外侧套接所述码盘 （002） ， 所述码盘 （00 2） 随所述后端盖 （6） —起转动；
所述读数头 （003） 正对所述码盘 （002） 设置， 所述电路板 （001） 套接在所述第三环形台阶 （16） 上， 所述读数头 （003） 固定在所述 电路板 （001） 上；
所述电路板 （001） 为驱动电路板， 所述电路板 （001） 上设置所述伺 服驱动器 （0011） ；
所述电路板 （001） 设置所述蓝牙电路 （005） ， 所述直轴 （1） 上对 应所述蓝牙电路 （005） 的位置设置有无线信号进出孔 （17） 。
[权利要求 3] 如权利要求 2所述空心低速大扭矩一体化伺服电机， 其特征在于， 还 包括断电制动器 （004） ;
所述前调磁支架 （01） 套接在所述直轴 （1） 的接近前端的外侧， 所 述前调磁支架 （01） 的后端面抵住所述第四环形台阶 （19） 的前端面 所述断电制动器 （004） 包括转动件和制动件， 所述转动件连接在所 述前端盖 （5） 上， 所述制动件连接在所述前调磁支架 （01） 上； 通 电状态下， 转动件和制动件分开， 断电状态下， 制动件阻止转动件转 动， 从而阻止前调磁支架 （01） 转动， 从而阻止内转子铁芯 （3） 转 动；
所述断电制动器 （004） 处的所述直轴 （1） 设置有第四过线孔 （101 ） ， 所述电路板 （001） 的导线穿过所述第二过线孔 （14） 、 直轴 （1 ） 的中空部、 第四过线孔 （101） 连接所述断电制动器 （004） 。
[权利要求 4] 如权利要求 1~3任一项所述空心低速大扭矩一体化伺服电机， 其特征 在于， 所述定子铁芯 （2） 的高宽比在 0.5~3之间， 所述内转子铁芯 （ 3） 的宽度大于所述定子铁芯 （2） 的宽度， 所述第一环形台阶 （11） 的长度大于所述定子铁芯 （2） 的宽度。
[权利要求 5] 如权利要求 3所述空心低速大扭矩一体化伺服电机， 其特征在于， 还 包括前端盖轴承 （03） 和后端盖轴承 （04） ;
所述前端盖轴承 （03） 和后端盖轴承 （04） 的内圈分别套接在所述直 轴 （1） 上；
所述直轴 （1） 的第一环形台阶 （11） 的前端设置有第二环形台阶 （1 2） ， 所述定子铁芯 （2） 的前端面抵靠在所述第二环形台阶 （12） 的 后端面上， 所述前端盖轴承 （03） 的后端面抵靠在所述第二环形台阶 （12） 的前端面上；
所述后端盖轴承 （04） 的前端面抵靠在所述第一环形台阶 （11） 的后 端面上；
所述前端盖 （5） 套接在所述前端盖轴承 （03） 的外圈上， 所述后端 盖 （6） 套接在所述后端盖轴承 （04） 的外圈上。
[权利要求 6] 如权利要求 5所述空心低速大扭矩一体化伺服电机， 其特征在于， 还 包括前外架轴承 （05） 和后外架轴承 （06） ;
所述前调磁支架 （01） 的外周侧接近后端的部位设置有第一环形凸沿 （011） ， 所述前外架轴承 （05） 的后端面抵靠在所述第一环形凸沿 （011） 的前端面上， 所述前外架轴承 （05） 的内圈套接在所述前调 磁支架 （01） 的外圆周上， 所述前外架轴承 （05） 的外圈套接所述前 外支架 （8） ;
所述后调磁支架 （02） 的外周侧接近前端的部位设置有第二环形凸沿 （021） ， 所述后外架轴承 （06） 的前端面抵靠在所述第二环形凸沿 （021） 的后端面上， 所述后外架轴承 （06） 的内圈套接在所述后调 磁支架 （02） 的外圆周上， 所述后外架轴承 （06） 的外圈套接所述后 外支架 （9） 。
[权利要求 7] 如权利要求 6所述空心低速大扭矩一体化伺服电机， 其特征在于， 还 包括调磁衔铁 （07） ;
所述前调磁支架 （01） 的后端面设置有呈圆周阵列的第一插铁孔 （01 2） ， 所述后调磁支架 （02） 的前端面设置有呈圆周阵列的第二插铁 孔 （022） ， 所述第一插铁孔 （012） 和第二插铁孔 （022） 同轴设置 ， 所述第一插铁孔 （012） 和第二插铁孔 （022） 的轴线位于所述直轴 （1） 的不同大小的周径上；
所述调磁衔铁 （07） 的前端插入所述第一插铁孔 （012） ， 所述调磁 衔铁 （07） 的后端插入所述第二插铁孔 （022） 。
[权利要求 8] 如权利要求 7所述空心低速大扭矩一体化伺服电机， 其特征在于， 所 述后调磁支架 （02） 套接在所述直轴 （1） 的后段的外侧， 所述后调 磁支架 （02） 的前端面抵靠在所述第三环形台阶 （16） 的后端面上； 所述前调磁支架 （01） 套接在所述直轴 （1） 的接近前端的外侧， 所 述前调磁支架 （01） 的后端面抵靠在所述第四环形台阶 （19） 的前端 面上。
[权利要求 9] 如权利要求 8所述空心低速大扭矩一体化伺服电机， 其特征在于， 所 述后调磁支架 （02） 向前伸出第一环形包绕部 （023） ， 所述前调磁 支架 （01） 向后伸出第二环形包绕部 （013） ；
所述后调磁支架 （02） 、 调磁衔铁 （07） 、 前调磁支架 （01） 、 直轴 （1） 的外侧构成半封闭空间；
所述定子铁芯 （2） 、 定子线圈 （21） 、 内转子铁芯 （3） 、 内转磁钢 （4） 、 前端盖 （5） 和后端盖 （6） 、 外转子铁芯 （7） 、 断电制动器 （004） 、 读数头 （003） 、 电路板 （001） 和所述码盘 （002） 位于所 述半封闭空间内。
[权利要求 10] 如权利要求 8所述空心低速大扭矩一体化伺服电机， 其特征在于， 所 述后端盖 （6） 向后部伸出环形支撑部 （61） ， 所述环形支撑部 （61 ） 支撑在所述第三环形台阶 （16） 的中段上。
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