WO2019206814A1 - System for programming - Google Patents

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WO2019206814A1
WO2019206814A1 PCT/EP2019/060122 EP2019060122W WO2019206814A1 WO 2019206814 A1 WO2019206814 A1 WO 2019206814A1 EP 2019060122 W EP2019060122 W EP 2019060122W WO 2019206814 A1 WO2019206814 A1 WO 2019206814A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
command
programming
blocks
stone
input unit
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/060122
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Leonhard OSCHÜTZ
Igor Kolek
Karsten Pfeiffer
Christian Lange
Christian GUDER
Original Assignee
Kinematics Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kinematics Gmbh filed Critical Kinematics Gmbh
Publication of WO2019206814A1 publication Critical patent/WO2019206814A1/en

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H33/00—Other toys
    • A63H33/04—Building blocks, strips, or similar building parts
    • A63H33/042—Mechanical, electrical, optical, pneumatic or hydraulic arrangements; Motors
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B1/00—Manually or mechanically operated educational appliances using elements forming, or bearing, symbols, signs, pictures, or the like which are arranged or adapted to be arranged in one or more particular ways
    • G09B1/02—Manually or mechanically operated educational appliances using elements forming, or bearing, symbols, signs, pictures, or the like which are arranged or adapted to be arranged in one or more particular ways and having a support carrying or adapted to carry the elements
    • G09B1/04—Manually or mechanically operated educational appliances using elements forming, or bearing, symbols, signs, pictures, or the like which are arranged or adapted to be arranged in one or more particular ways and having a support carrying or adapted to carry the elements the elements each bearing a single symbol or a single combination of symbols
    • G09B1/06—Manually or mechanically operated educational appliances using elements forming, or bearing, symbols, signs, pictures, or the like which are arranged or adapted to be arranged in one or more particular ways and having a support carrying or adapted to carry the elements the elements each bearing a single symbol or a single combination of symbols and being attachable to, or mounted on, the support
    • G09B1/10—Manually or mechanically operated educational appliances using elements forming, or bearing, symbols, signs, pictures, or the like which are arranged or adapted to be arranged in one or more particular ways and having a support carrying or adapted to carry the elements the elements each bearing a single symbol or a single combination of symbols and being attachable to, or mounted on, the support by means of pins and holes
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/0053—Computers, e.g. programming

Definitions

  • the present invention relates to a system for programming according to the O berbegriff of claim 1.
  • Programming is in the broadest sense the activity of generating a program that can be executed by a computer device.
  • the computer device can then execute this program sel lst, for example in the form of an app on a smartphone (mo bile computer device), or controls the computer device with the program then external electrical or electronic devices, such as ro boter, Profausga units such as screens or monitors, peripheral devices, such as inkjet, laser or 3D printer, lighting equipment or electrical or electronic game devices.
  • the programming is done mostly in a text editor, in which the programming commands are entered in a specific syntax, which in turn are then converted into the program by a compiler or interpreter.
  • the syntax is usually provided by common programming languages such as Fortran, Pascal, C, Java Python, PH P and the like.
  • US 2014/0274412 Al describes in this regard a Einga unit with slots in which command stones a can be laid. These command blocks have different symbols, including arrows for directions of movement, in order to illustrate the respective command. In the case of RFI, the command blocks have D markers which are read out by the input unit.
  • a disadvantage of this solution is that the command stones in the slots can be inserted bel iebig, making it in a square slot to four different union An guysmögl possibilities of command stone comes. As a result, a user does not know which arrow symbolizes which direction of movement, which causes the program to remain unintentionally. In addition, there may be interference between different command stones.
  • the system should be easy for children to use.
  • the programming should preferably be unambiguous and in particular interference or interference free.
  • the inventive system for programming with a Einga unit in the programming commands are entered, where in the system, these programming commands in a Programmed order ausgi bt, where at one of the programming commands Entera one or more command stones exist that can be inserted into the input unit, thus characterized by the fact that between Einga unit and at least one command stone is a positive and / or non-positive connection producible bar ,
  • the connec tion in the form of a-Klemmsteckitati exist, as used by LEGO ® and its derivatives. Since arranged on a stone nubs of clamping elements of another stone are clamped and thereby held.
  • a positive and / or non-positive connection can be established between the input unit and the input key.
  • the output of the programming commands to an element to be controlled can be wired or also wirelessly, for example by means of WLAN.
  • At least one command block is an electrically passive element.
  • the command block does not have any electrical and / or electronic elements contributing to the programming or the electrical or electronic elements contributing to the programming are electrically passive elements.
  • the command stones as electrically passive elements is inde pendent of the design of the system that between Einga unit and command stones a positive and / or non-positive connection producible bar, self-sustained protection claimed.
  • all command blocks are passive electrical elements.
  • the input device has first electrical contacts and the command blocks are second electrical contacts which are contacted with one another when the command blocks are inserted into the input device.
  • the command stones have third electrical contacts, with which command blocks can be electrically contacted with one another are.
  • several command stones can be reliably detected on a slot without being influenced by adjacent slots.
  • the system is adapted to multiply the execution duration and / or the intensity of a programming command as a function of the number of identical command blocks contacted with one another. This allows commands to be repeated or intensified without the need for additional slots on the input unit.
  • At least one command block light is formed as a bend, where the command block is preferably illuminated and / or illuminated by the input device, where in particular a translucent element is formed at the command block. This can be given very simple feedback to the user.
  • the programming commands are stored in the input unit, wherein different programming commands are assigned to different command blocks. This eliminates the need for a complex readout method because the more or less complex instructions need only be linked to a command-coded command representative that is easily readable.
  • the system is designed to allow the command block to emit light when the program associated with the command block output command is issued. Then for the user is a very simple debugging or Kontrol lieren programming I like.
  • At least one command block has a passive electrical element, preferably from the group: resistor, capacitor and coil, which can be contacted by the input device.
  • the command blocks have an n-fold symmetry axis, where at n- is preferably 2 or 4. Then the command stone is particularly easy to insert without the user having to pay attention to its exact alignment.
  • the system has a controller for the speed of the programming commands to be executed, the controller preferably being designed as a sliding or rotary control or pushbutton. Then the execution of the programmed commands can be adapted very easily.
  • the controller could be a rotary encoder as an incremental encoder with a push function.
  • the speed could be set to default because such a dial has no stop, ie infinite to turn.
  • the controller could be a z.
  • the tone of a tone may be increased or decreased, thereby giving the user a feedback of the set speed. If the sound z. If, for example, there is no more interval, then the maximum speed would have been set.
  • command blocks have different colors, symbols and / or shapes, where the symbols or shapes are chosen such that their meaning does not change when the command block is rotated about its axis changes. This allows programming by the user to be very simple and intuitive, without the possibility of multiple meanings or misunderstandings.
  • the system is adapted to determine the programming command d associated with a command key by reading out the color, the symbol or the shape of the command key, in particular by the input unit. Then the programming command is particularly easy represented by the command stone.
  • the system is adapted to carry out the readout by moving a color, image recognition and / or shape sensor parallel to the command stones inserted on the input device, preferably via the command blocks. Then, the reading can be done very easily and safely, where the user can consciously control the reading if necessary.
  • the sensor could be part of a bridge, which is arranged to be movable on the input device.
  • the input unit has separate areas for a main program and at least one secondary program. Then again and again sweeping command groups can be outsourced, so that more space is available for the main program. In addition, control loops can be set up.
  • the Einga unit has slots for the command stones, which are arranged linearly Benach where are preferably übereinl iche slots a programming area linearly Benach arranged, in particular sämtl Ie slots of the Einga unit linearly neigh beard are angeord net.
  • Linear neighbartly means that these plug-in lie on a straight line like a string of pearls Einga interference be arranged linearly, but it could also be just the slots of a programming area, so for example, the main program and / or a Ne benprogramm be arranged while the individual NEN program areas offset from each other angeord net to make them better visually and rauml me to separate.
  • adjacent slots on the input device are arranged such that command blocks can not be plugged across adjacent slots.
  • Fehlprogram m isten can be particularly easily prevented. This can be done, for example, that the distance neigh barter slots does not match the plug-in grid of command stones.
  • the system is designed, at least one programming command from the group: forward movement, backward movement, left rotation (rotation to l inks on the Stel le), right turn (turn right on the spot) , Move to the right, move to the left, move to the right, move to the left, continue to execute the command (a previously given command will continue to be executed, even if subsequent commands are issued until the "command halt” command , whereby commands not conflicting with each other can be simultaneously executed), halt command (see “continue command”), pause, sound output, output light, output electrical signal (as control signal for self-energized elements), output electric power (Energy for non-self-energized elements), sensor input waiting, If / Then / Else command , Random command, jump in a program, for example in a side program or the main program, and negation of a aforementioned Programmierbe error and modification of at least one parameter of the above
  • the modification of a parameter of a programming command can be done for example by a command stone with rotary potentiometer or button, the parameter can be modified continuously.
  • the command "Receive sensor waiting” can be used to automatically control movements, for example, if a controllable item (eg. a robot) has different motion sensors, which are assigned to different directions of movement, and the command "sensor input is waiting” is given, the system waits until one of these sensors detects movement, whereby the controllable element then automatically executes the associated motion.
  • a controllable item eg. a robot
  • the command "sensor input is waiting” is given
  • the system waits until one of these sensors detects movement, whereby the controllable element then automatically executes the associated motion.
  • the command "If / Then / Else” can be used to wait for a sensor input to execute a subsequent command, which could be located directly on the controllable element or on another element, unlike the command "Sensoreinga do not wait” for an automatic command execution, but it will execute one of two subsequently programmed commands. More specifically, the command of the "If / Then / Else” command is executed directly if the demand "If" is satisfied, and the command of the next command is executed if the demand "If" is not satisfied.
  • the requirement "If" is determined by an associated sensor perception, the sensor being in the form of a standoff sensor, a tone sensor or the like, for example. could be present.
  • the "If” could be defined by a separate command stone, so that first the "If / Then / Else” command stone, then the “lf” definition command stone and then "Then” and "Else” command stones stuck would.
  • the command "jump to a program” can be used to loops and
  • the system is adapted, with the programming commands, a control of an element from the group: robot, image output. device, peripheral device, electrical or electronic game device, music device, such as sequencer or synthesizer. This makes programming very versatile.
  • the system has a means for storing the sequence of command stones, wherein the means for storing preferably has at least one receptacle which is adapted with the command stones in a positive and / or non-positive manner Connection producible len, where in particular recording is designed as a bridge stone, which can be plugged into the Einga in the Einga inserted command stones. Then used programming can easily be used again, whereby in between other programming can be used without the original programming can be lost. It takes place so to speak a mechanical equivalent of an electrical or electronic storage.
  • Fig. 1 shows the system according to the invention in a first preferred embodiment, Fig. 2a, 2 b a controllable with the inventive system of FIG. 1 first
  • FIG. 3 shows a game executable with the controllable robot according to FIG. 2, FIG.
  • FIG. 4 shows the system according to the invention according to FIG. 1 with a first programming example
  • FIG. 5 shows the inventive system of FIG. 1 with a second programming example
  • FIG. 6 shows the inventive system of FIG. 1 with a third programming example
  • FIG. 7 shows the system according to the invention in a second preferred embodiment form, 8a, the system according to the invention in a third preferred embodiment form,
  • FIG. 8b shows the system according to the invention according to FIG. 8a in an exploded view
  • FIG. 9 the inventive system of FIG. 8 in an alternative embodiment form
  • Fig. 10 is a first memory element for the programming of the invention
  • 11 is a second memory element for the programming of the inventive Shen systems in a fürsfal l,
  • Fig. 12 a controllable with the inventive system of FIG. 1 second
  • FIG. 13 shows the system according to the invention according to FIG. 1 with a fourth programming example
  • FIG. 14 shows the system according to the invention according to FIG. 1 with a fifth programming example
  • Fig. 15 form the system according to the invention in a fourth preferred embodiment.
  • FIGS. 1 to 6 a first preferred embodiment of the system 10 according to the invention is shown in different views.
  • the system 10 has a Einga unit 12 and at least one command stone 14.
  • the input unit 12 has two different regions 16, 18, namely a region 16 for a main program and a region 18 for a Ne program.
  • the area 16 for the main program has a power supply, a processor unit, means for command recognition, and a communication unit (not shown), wherein the communication unit is wirelessly based on W LAN.
  • the two areas 16, 18 are connected to each other by an electrical connection, not shown, so that both the power supply and the means for command recognition of the area 16 of the main program are electrically connected to the area 18 of the auxiliary program.
  • the area 16 of the main program has an on / off switch 20, a status display 22 in the form of an LED and a push-dial 24. Additional I still plug surfaces 26 for plug-stones to the system LEGO ® and comparative Barer component systems.
  • Both the area 16 of the main program and the area 18 of the auxiliary program have slots 28, 30 for the command blocks 14. These slots 28, 30 are there next to each other in a row, that is linearly Benach disclosed.
  • the main program area 16 is set up so that after processing all ler there befindl icher command stones 14 stops the control.
  • the ne benprogram m be rich 18 is set up so that after processing all there befindl meen command stones 14 is automatically jumped back to the main program area 16, namely the command stone 14, which follows the command stone 14, by the auxiliary program area 18 was called.
  • command stones 14 each of which differs optically from one another by their coloring (see later explanations).
  • the command blocks 14 also differ in that the differently colored command blocks 14 embody different programming commands.
  • the slots 28, 30 of the Einga unit 12 also have knobs 44, so that the command stones 14 with the Einga unit 12 ebenfal ls form a force and formschlüssige connection when plugging.
  • command stones 14 and the slots 28, 30 with respect to the studs 42, 44 and corresponding terminal connector corresponds to the system LEGO ® and comparable building block systems, as shown for example in DE 1 076 007 A, so that with respect to this embodiment of the DE 1 076 007 A is referenced, the corre sponding content is taken vol fully.
  • command stones 14 also have electrical contacts (not shown) to which the slots 28, 30 have corresponding electrical contacts (not shown). These contacts could, for example, be designed in accordance with EP 2 889 535 A2, the contents of which are hereby incorporated in full.
  • command stones in their interior passive electrical elements before given to at least one electrical resistance (not shown), which is electrically connected to the electrical contacts of the respective command stone.
  • each command stone also has a light source (not shown), for example in the form of a LED a uf.
  • the color of the illuminant may be white or that color of the respective command stone 14 or any other color that does not change the color impression of the respective command stone 14 too much in the luminous state.
  • command stones 14 could be translucent designed and the slots 28, 30 have white or bright bulbs to illuminate the command stones 14 from below.
  • the bulbs with resistors may be connected as passive electrical elements. Then, lower resistance values make lighter-opaque materials shine brighter. For example, it would be possible to combine lower resistance values with darker command brick colors, so that a similar brightness impression is obtained independently of the color.
  • each command block 14 which embodies a different programming command, such a different passive electrical element is now arranged that upon electrical contacting of the command block by the input device 12, the respective programming command is uniquely determined. Since sol lte be taken into account that according to Fig. 4, a stacking of command stones 14 can be done, wherein the passive electrical elements are connected in series.
  • command stones 60, 62, 64, 66 could have the following resistance values for movements:
  • combinations may also be provided in the form of forward to left or left and back to right or left commands.
  • these commands can also be implemented as a combination, namely as a series execution or synchronous execution.
  • the input unit 12 can differ by the voltage drop across the respective plug-in slot 28, 30 up to 19 meters stacked identical command blocks 60, 62, 64, 66, since only 20 stacked command blocks 60, 62, 64 the resistance value of the command stone 62, 64, 66 correspond to the next higher resistance value. For safety's sake, you should limit yourself to 15 command blocks 60, 62, 64, 66 across the stack to avoid measurement errors.
  • the resistance values can also be selected narrower if the values are set in such a way that identical values do not result despite amplification by series connection.
  • command stones 60, 62, 64, 66 for movements, the following additional command blocks 14 may be provided for example:
  • Command block 70 output light 3.2 MOhm
  • Command block 80 Continue to execute command 0, 1 pF
  • Command block 81 Command hold 2 pF
  • Command block 82 output electric signal 40 pF
  • Command block 88 modification of at least one parameter of the aforementioned
  • command blocks 80, 82, 84, 86, 88 contain no resistors, but capacitors.
  • pause command block 72 it would also be possible simply to slot are released because the resistance value of this pause command block 72 is interpreted as "infinite".
  • each different command block 14 is assigned its own color:
  • Command stone 70 output light pink
  • Command stone 82 output electrical signal hel lgreen
  • Command block 84 output electric power black
  • Command block 88 modification of at least one parameter of the aforementioned
  • the command stone 14 can be plugged in any bel iebigen orientation on the slots 28, 30, he retains for the user always be the same meaning.
  • the read-out is carried out in such a way that by applying voltage to the command blocks 14 via the respective slot 28, 30 the means for r command recognition by measuring the a falling voltage and the current flowing now determine exactly which command stones 14 and how many are plugged into slots 28, 30, respectively. Since a program command is uniquely assigned to each command block 14, the means for command recognition can determine therefrom the exact programming command.
  • This programming command is passed to the processor unit of the input unit which generates a machine-readable control command and communicates with it via the communication unit, which preferably communicates wirelessly, for example via wireless LAN, via a wired connection, outputs to an O to be controlled Object 100.
  • the respective command block 14 is illuminated, so that the user can easily perform debugging by comparison with the functions of the controllable object 100 driven by the illuminated command block 14.
  • controllable object 100 is shown by way of example in FIGS. 2a, 2b. It can be seen that it is a robot 100.
  • Al lerdings are also other controllable bare objects, such as Consulausga units, peripherals, electrical or electronic game equipment and the like. more controllable with the system 10 according to the invention.
  • the robot 100 has a body 102, on the underside 104 of which two wheels 106, 108 are arranged, which can be driven separately by two associated electric motors (not shown), whereby both forward and reverse driving, as well as driving to the left and right (forward and backward) as well as a turn on the Stel le to the right and left are feasible when the robot 100 receives from the Einga unit 10 the corresponding control command.
  • the robot 100 mating surfaces 110, 112, 114 for blocks 116, 118, with which the ro boter 100 can be modified, wherein the block 118 by means of the coupling pin 120 with the mating surface 114 is connected bar.
  • the robot 110 has a loudspeaker 122 through which it can output sounds, and a display 124 in the form of a LE D display, via which light or images, writing and characters can be output when the robot 100 of the Input unit 10 receives the corresponding control command.
  • a Stromausga be about the electrical voltage poles 126, 128 I mögl if the robot 100 of the Einga unit 10 receives the corresponding control command.
  • the ro boter has four direction indicators 130, 132, 134, 136 and their associated sensors 138, 140, 142, 144.
  • This ka nn the ro boter 100 sel bstieri perform the respective movement when the robot 100 of the Einga unit 10 the Control command "Sensoreinga be a bwarten" receives and the respective movement zugeord designated sensor 138, 140, 142, 144, which is designed as a focused motion detector or Abstandde detector detected movement that a user, for example, with his hand in front of the sensors 138th , 140, 142, 144 to control the robot 100 thereby.
  • the robot 100 has an on / off switch 145.
  • the robot 100 could each have short feet (not shown) on its front 146 and rear 148 in order to balance the robot 100.
  • a power supply for receiving the wireless control commands of the input unit 12, and a control unit for controlling the functions of the rooter 100, which are not shown in detail.
  • a control unit for controlling the functions of the rooter 100, which are not shown in detail.
  • the playing field 200 has various grid-like fields 202, each of which can define tasks for the user by means of symbols, images or terms.
  • Fig. 3 for example, the drawn movement direction T to reach the target point X is indicated. To accomplish this task, the robot 100 must advance two steps, then make a turn to the right on the spot, and then go two steps forward again.
  • the rotation to the right or inks is then carried out in such a way that in each case a rotation on the spot in the direction mentioned by 90 ° takes place.
  • command blocks 14 are inserted one above the other, then their programming commands are simultaneously read out into a corresponding control command. converts and issues. So instead of arranging the command stones 14 on five slots 28, the command blocks 14 are arranged on three slots 28 as the order of command blocks 60 + 60, 66, 60 + 60, where at the command stones 60 are thus inserted ü ü each other , then no breaks between the forward movements, but the robot 100 moves two playfield 202 forward.
  • a first embodiment for programming with the erfindungsge MAESSEN system 100 is shown, where at on the slots 28 of the area 16 of the Hauptpro program, the command blocks 60, 78 and a slot 30 of the area 18 for the auxiliary program of the command stone 84 are attached.
  • FIG. 5 shows a second exemplary embodiment of programming with the system 100 according to the invention.
  • This arrangement of command stones 14 is adapted to implement a program loop, whereby, for example, an automatic control loop can be generated.
  • a command stone 78 and in the area 18 of the auxiliary program are arranged one after the other.
  • Fig. 6 a third embodiment of the programming with the erfindungsge MAESSEN system 100 is shown.
  • FIG. 7 shows a second preferred embodiment of the system 300 according to the invention.
  • the configuration of the system 300 differs from that of the system 100 only in that the command blocks 302 have a nib grid of lxl, that is, only one-fourth the size of the command blocks 14 of the system 100.
  • the slots 304, 306 reduced, whereby a total of the same length of the Eina unit 308 twice the number of command blocks 302 can be arranged, thus the length of the producible program can be doubled.
  • FIGS. 8a and 8b a third preferred embodiment of the system 400 according to the invention is shown in different views.
  • command blocks 402 are formed in shape corresponding to the command blocks 302. However, these command stones 402 do not have any contacts, light sources and passive electrical elements, each different command block 402 is only once again assigned a specific color, as has already been explained in connection with the command blocks 14.
  • the input unit 404 consists of a stop module 406, a first module module 408, a main program area 410, a Superpro program area 412 and a sensor bridge 414, where in these parts ü 4 pins are inserted into each other, so as shown in Fig. 8b.
  • Main program area 410 and auxiliary program area 412 again have slots 418, 420 for the command blocks 402.
  • the sensor bridge 414 has a color sensor (not shown) and a power supply (not shown) as a means for command detection, and communication means (not shown) for controlling command output, where communication preferably takes place wirelessly, for example as WLAN communication. Furthermore, there is a start button 424 and an arrow 426 for indicating the required Bewegu ngsraum R.
  • the sensor bridge 414 has a processor unit, which converts the recognized programming commands into control commands.
  • the control bridge 414 means for detecting the module block 408 on. This in turn can be done by a color detection, or recognition of a code 427 or an RFI D-mark or the like.
  • the programming is now carried out by the instruction blocks 402 as desired on the slots 418, 420 of the main program area 410 and auxiliary program area 412 plugged.
  • the sensor bridge 414 which is placed above the module block 408 adjacent to the stop module 406, is activated by pressing the start button 424, whereby it recognizes the module block 414 based on the detected code 427, which represents movements in the present example.
  • the sensor bridge 414 knows that all programming commands are to be interpreted as movement commands.
  • a second module block 428 be provided for sounds, as shown in Fig. 9. Further possible module building blocks (not shown) could stand for light and the like. This allows programming very complex sounds and displays.
  • the user would pull the sensor bridge 414 completely in the programming direction R via the main program area 410 and the new program area 412, whereby the respective command blocks 402 could be recognized by the integrated color detector and the corresponding control commands generated.
  • Fig. 9 it is shown that in the system 400 also different module building blocks 408, 428 with independent main program areas 410, 430 and auxiliary program areas 412, 432 could be used.
  • the U mschalt takes place here automatically by detecting the module block 428 through the sensor bridge 414th
  • the command blocks 402 could also have different shapes, for example at the top, which are detected by the sensor bridge 414, or, for example, different symbols at the top, such as "V” for forward, “R” for backwards, “L” for left and “R” for right, which recognized become. Such symbols and shapes may also be designed so that their meaning is independent of the orientation of the command blocks 402.
  • FIG. 10 shows a first memory element 500 in a shortened form, as it is easy to use for the systems 10, 300 and 400, in order to reproducibly save the programming made.
  • the memory element 500 berseite as a rail in the manner of LEGO ® and ver equal Barer connector systems with nubs 502 on the O 504 and terminal connectors nterseite at the U is formed 506 (not shown), wherein the storage element 500 has such a length that corresponds to the length of slots 28, 30 for main program area 16 and auxiliary program area 18.
  • the memory element 500 can simply ü about main program area 16 and sub program area 18 is pressed onto the command stones 14 and with the command stones 14 together of the Einga unit 12 a be taken.
  • the programming can be readily stored and later reused on the input unit 12.
  • the second memory element 600 shown in FIG. 11 can not only store a programming (as with the memory element 500), but also up to four different programs after the system 10 or up to 8 different programs after the system 300 a b.
  • This second memory element 600 likewise has a clamping connector (not shown) on the underside 606, so that programming could also be stored there, as shown in FIG. 10.
  • FIG. 12 shows a second preferred embodiment of a êtba inventive element 700 in the form of a robot according to the invention.
  • this robot 700 differs from the robot 100 according to FIG. 2 in that here the sensors 702, 704 are not assigned specific predetermined directions of movement, but readable slots 706, 708, corresponding to the slots 28, 30 of FIG Input unit 12 (each monitor only shows two sensors 702, 704 and their associated slots 706, 708).
  • Command slots 14, which are commanded upon activation by the associated sensor, can again be plugged onto these slots 706, 708 702, 704 is read out, in which case at the same time an illumination of the respective command stone 14 takes place.
  • the sensors 702, 704 are here also distance detectors.
  • a forward command 60 and a sensor input command 76 are located, and in the subprogram 18 there are two left-turn commands 64.
  • a jump to subroutine command block 78 is arranged.
  • the robot 700 After activation of the input unit 12, the robot 700 now advances and waits for the sensor input of the sensor 702. If this sensor 702 detects a hindrance, such as a wall (not shown), then the slot 706 is read out Jump into the auxiliary program area 18 takes place. As a result, the robot 700 rotates twice in each case by 90 ° to the left, ie a total of 180 °. As a result, a hindrance can be avoided. So here is an event based programming done.
  • the fourth programming example of Figure 13 shows an infinite loop within the same programming area 16. More specifically, there is a forward command block 60 and subsequently a jump to the main program block 90. This results in an endless forward movement because after the forward command is executed automatically again a jump to the beginning of the main program area 16 and takes place and thereby again the forward command is executed anew.
  • Fig. 14 in a fifth programming example, If / Then / Else programming is shown. More specifically, here in the input unit 12, in the main program area 16, the following sequence of command stones 14 are inserted: forward command 60, If / Then / Else command 92, jump to slave program command 78, and jump to main program command 90. In Crowprogramm area 18 are two Linksdre hung command blocks 64. This programming could be used, for example, with the ro boter 100.
  • the robot 100 After activation of the input unit 12, the robot 100 will thus drive forward one grid. If this sensor 140 detects an obstacle, for example in the form of a wall, then there is a jump in the auxiliary program area 18, whereby the ro boter 100 rotation by two times 90 °, ie 180 ° vol l supports. Subsequently, a jump takes place into the main program 16, this jump always taking place after complete processing of the command blocks in the auxiliary program area 18. This jump is always to the command block following the command block that jumped into the subprogram area. The jump was made by command block 78, followed by command block 90. Thus, the return to the command block 90, which in turn refers to the start of the main program and thus the command block 60.
  • main program command block 90 could also be used be provided in the auxiliary program area 18, which would automatically make the jump to the beginning of the main program be 16 area. If, on the other hand, no sensor perception takes place, that is, there is no obstacle, then the jump to the subroutine command block 78 is skipped and it jumps to the main program command block, jumping to the beginning of the main program, causing the main program to move forward Driving forward by one grid a is being worked on.
  • FIG. 15 shows a fourth preferred embodiment of the system 800 according to the invention.
  • the input unit 802 has three different programming ranges 804, 806, 808, namely the main program area 804, and the two subroutine areas 806, 808.
  • These three program areas 804, 806, 808 are different Assigned colors, for example black for the main program range 804, white for the one auxiliary program area 806 and gray for the other auxiliary program area 808.
  • the input 802 is formed as a block with the program sections 804, 806, 808.
  • it could also be a pluggability between the program areas 804, 806, 808 exist, so that the program area 804, 806, 808 can be combined as desired Kom as needed.
  • This arrangement could also be arbitrary in series or in a grid, if appropriate plug-in capabilities are provided.
  • a common base plate (not shown) best hen, to which the program areas 804, 806, 808 sel bst are attachable.
  • the electronic interconnection of the program range 804, 806, 808 also best wireless.
  • the present invention provides a system 10, 300, 400 for programming that is easily applicable to children, where programming is unique and interference free. Since in very diverse different programming are possible. Unless otherwise indicated, all features of the present invention may be freely combined with each other. Also, the features described in the figures description, as far as nothing else is stated, as features of the invention can be combined freely with the ü other features com.
  • command stone output electric power, 800 pF, black
  • command block negation of an aforementioned programming command, 16,000 pF, purple

Abstract

The present invention relates to a system (10) for programming. The system (10) for programming has an input unit (12), in which programming commands can be input. The system (10) outputs said programming commands in a programmed sequence. For the inputting the programming commands, there are one or more command bricks (14), which can be inserted into the input unit (12). A form- and/or force-locking connection can be established between the input unit (12) and at least one command brick (14). The system (10) is easy for children to use. The programming is clear and in particular is free of interference and trouble. A wide range of different programmings can be carried out, which can also be saved.

Description

System zur Programmierung  System for programming
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Programmierung nach dem O berbegriff von Anspruch 1. The present invention relates to a system for programming according to the O berbegriff of claim 1.
Programmieren ist im weitesten Sinne die Tätigkeit des Erstel lens eines Programms, das von einer Computereinrichtung ausgeführt werden kan n. Die Computereinrichtung kann dieses Programm dann sel bst ausführen, beispielsweise in Form einer App auf einem Smartphone (mo bile Computereinrichtung), oder die Computereinrichtung steuert mit dem Programm dann externe elektrische bzw. elektronische Geräte, wie Ro boter, Bildausga be einheiten wie Bildschirme oder Monitore, Peripheriegerät, wie Tintenstrahl-, Laser- oder 3 D-Drucker, Beleuchtungseinrichtungen oder elektrische oder elektronische Spielgeräte. Programming is in the broadest sense the activity of generating a program that can be executed by a computer device. The computer device can then execute this program sel lst, for example in the form of an app on a smartphone (mo bile computer device), or controls the computer device with the program then external electrical or electronic devices, such as ro boter, Bildausga units such as screens or monitors, peripheral devices, such as inkjet, laser or 3D printer, lighting equipment or electrical or electronic game devices.
Die Programmierung erfolgt da bei zumeist in einem Texteditor, in den die Programmierbe fehle in einer bestimmten Syntax eingegeben werden, die dann wiederum von einem Compiler bzw. I nterpreter in das Programm umgesetzt werden. The programming is done mostly in a text editor, in which the programming commands are entered in a specific syntax, which in turn are then converted into the program by a compiler or interpreter.
Die Syntax wird meist durch geläufige Programmiersprachen bereitgestel lt, wie Fortran, Pascal, C, Java Python, PH P und dgl . The syntax is usually provided by common programming languages such as Fortran, Pascal, C, Java Python, PH P and the like.
Nachteilig an einer textbasierten Programmierung ist, dass sie wenig intuitiv ist und zumeist erst mühsam erlernt werden muss. The disadvantage of text-based programming is that it is not very intuitive and usually has to be learned with difficulty.
Es wurden insbesondere für Kinder schon Systeme zur Programmierung entwickelt, die eine intuitivere Programmierung durch Einstecken von Befehlssteinen in eine Einga beeinheit ermögl icht. Systems for programming have already been developed, especially for children, which allows more intuitive programming by inserting command stones into a single input unit.
Die US 2014/0274412 Al beschreibt diesbezüglich eine Einga beeinheit mit Steckplätzen, in denen Befehlssteine a bgelegt werden können. Diese Befehlssteine weisen verschiedene Sym bole, darunter Pfeile für Bewegungsrichtungen, auf, um den jeweil igen Befehl zu verdeutlichen. Die Befehlssteine besitzen da bei RFI D-Marker, die von der Einga beeinheit ausgelesen werden. Nachteilig an dieser Lösung ist, dass die Befehlssteine in die Steckplätze bel iebig einge steckt werden können, wodurch es bei einem quadratischen Steckplatz zu vier unterschied lichen Anordnungsmögl ichkeiten des Befehlssteines kommt. Dadurch weiß ein Nutzer a ber letztl ich nicht, welcher Pfeil welche Bewegungsrichtung sym bol isiert, wodurch die Pro grammierung un bestimmt blei bt. Außerdem kann es zu Interferenzen bzw. Störungen zwischen verschiedenen Befehlssteinen kommen. US 2014/0274412 Al describes in this regard a Einga unit with slots in which command stones a can be laid. These command blocks have different symbols, including arrows for directions of movement, in order to illustrate the respective command. In the case of RFI, the command blocks have D markers which are read out by the input unit. A disadvantage of this solution is that the command stones in the slots can be inserted bel iebig, making it in a square slot to four different union Anordnungsmögl possibilities of command stone comes. As a result, a user does not know which arrow symbolizes which direction of movement, which causes the program to remain unintentionally. In addition, there may be interference between different command stones.
I n einer diesbezüglich verbesserten Ausgestaltung ist gemäß dem System„Cu betto" der Firma Primo HQ, Unit 19, 14 Southgate Road, London, N I 3LY vorgesehen, dass die Steck plätze eine asymmetrische Form aufweisen, in die Stempel der Befehlssteine einsteckbar sind. Die Deckflächen der Befehlssteine stehen ü ber die Stempel und sym bolisieren durch ihren Außenumfang bestimmte Bewegungsrichtungen. Hier sind keine anderen Befehle als Bewegungen vorgesehen. Außerdem können die Befehlssteine beim Spielen leicht aus der Einga beeinheit herausfal len. In an improved embodiment in this respect is provided according to the system "Cu betto" the company Primo HQ, Unit 19, 14 Southgate Road, London, NI 3LY that the slots have an asymmetrical shape, in the stamp of the command stones are inserted Top surfaces of the command tiles are positioned over the punches, symbolizing movement directions through their outer circumference, with no commands other than motion, and the command blocks can easily be removed from the input while playing.
Aufga be ist es daher, ein System zum Programmieren bereitzustel len, dass zumindest einen der oben genannten Nachteile behebt. I nsbesondere sol l das System leicht für Kinder anwend bar sein. Außerdem soll die Programmierung vorzugsweise eindeutig und insbeson dere Interferenz- bzw. störungsfrei vorliegen. It is therefore an object to provide a system for programming that overcomes at least one of the above disadvantages. In particular, the system should be easy for children to use. In addition, the programming should preferably be unambiguous and in particular interference or interference free.
Diese Aufga be wird gelöst mit dem erfindungsgemäßen System nach Anspruch 1. Vorteil hafte Weiterbildungen sind in den U nteransprüchen und in der nachfolgenden Beschrei bung zusammen mit den Figuren angegeben. This task is solved with the system according to the invention as claimed in claim 1. Advantageous further developments are specified in the subclaims and in the following description together with the figures.
Erfinderseits wurde erkannt, dass diese Aufga be in überraschender Art und Weise dadurch besonders einfach gelöst werden kann, wenn die Befehlssteine so in die Einga beeinheit einsteckbar sind, dass sie nicht von allein herausfallen können, auch wenn die Einga beein heit auf den Kopf gedreht wird. Dadurch lässt sich das System auch für Kinder besonders sicher bespielen, ohne dass die Gefahr besteht, dass Programmierungen ungewol lt verlo ren gehen. Inventor was recognized that this task can be solved in a surprising manner particularly simple if the command stones are so inserted into the Einga unit that they can not fall out by itself, even if the Einga ing unit is turned upside down , As a result, the system can also be played particularly safely for children without the danger of unwanted programming being lost.
Das erfindungsgemäße System zur Programmierung mit einer Einga beeinheit, in der Programmierbefehle eingebbar sind, wo bei das System diese Programmierbefehle in einer programmierten Reihenfolge ausgi bt, wo bei zur Einga be der Programmierbefehle ein oder mehrere Befehlssteine bestehen, die in die Eingebeinheit einsteckbar sind, zeichnet sich somit dadurch aus, dass zwischen Einga beeinheit und zumindest einem Befehlsstein eine form- und/oder kraftschlüssige Verbindung herstell bar ist. Beispielsweise kann die Verbin dung in Form einer-Klemmsteckverbindung bestehen, wie sie von LEGO® und deren Derivaten verwendet wird. Da bei werden an einem Stein angeordnete Noppen von Klemm elementen eines anderen Steines geklemmt und dadurch gehalten. Vorzugsweise ist zwischen Einga beeinheit und al len Befehlsstein eine form- und/oder kraftschlüssige Verbindung herstell bar. The inventive system for programming with a Einga unit in the programming commands are entered, where in the system, these programming commands in a Programmed order ausgi bt, where at one of the programming commands Entera one or more command stones exist that can be inserted into the input unit, thus characterized by the fact that between Einga unit and at least one command stone is a positive and / or non-positive connection producible bar , For example, the connec tion in the form of a-Klemmsteckverbindung exist, as used by LEGO ® and its derivatives. Since arranged on a stone nubs of clamping elements of another stone are clamped and thereby held. Preferably, a positive and / or non-positive connection can be established between the input unit and the input key.
Die Ausga be der Programmierbefehle an ein zu steuerndes Element kann in ü bl icher Art und Weise drahtgebunden oder auch drahtlos, beispielsweise mittels WLAN erfolgen. The output of the programming commands to an element to be controlled can be wired or also wirelessly, for example by means of WLAN.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass zumindest ein Befehlsstein ein elektrisch passives Element ist. Entweder weist der Befehlsstein also ü berhaupt keine elektrischen und/oder elektronischen Elemente auf, die zur Programmierung beitragen oder die elektrischen bzw. elektronischen Elemente, die zur Programmierung beitragen, sind elektrisch passive Elemente. Dadurch ist eine besonders sichere Programm ierung möglich, weil keine Interferenzen oder andere Störungen auftreten können. Für diese Ausgestaltung der Befehlssteine als elektrisch passive Elemente wird una bhängig von der Ausbildung des Systems, dass zwischen Einga beeinheit und Befehlssteinen eine form- und/oder kraftschlüssige Verbindung herstell bar ist, sel bständiger Schutz beansprucht. Vorzugsweise sind alle Befehlssteine passive elektrische Elemente. In an advantageous embodiment, it is provided that at least one command block is an electrically passive element. Thus, either the command block does not have any electrical and / or electronic elements contributing to the programming or the electrical or electronic elements contributing to the programming are electrically passive elements. This makes a particularly safe program possible because no interference or other interference can occur. For this embodiment of the command stones as electrically passive elements is inde pendent of the design of the system that between Einga unit and command stones a positive and / or non-positive connection producible bar, self-sustained protection claimed. Preferably, all command blocks are passive electrical elements.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Einga beeinheit erste elektri sche Kontakte aufweist und die Befehlssteine zweite elektrische Kontakte, die beim Einstecken der Befehlssteine in die Einga beeinheit miteinander kontaktiert werden. In an advantageous development, it is provided that the input device has first electrical contacts and the command blocks are second electrical contacts which are contacted with one another when the command blocks are inserted into the input device.
Dadurch ist die Erfassung der Programmierbefehle besonders sicher möglich. Bei Verwen dung von kontaktlosen Kommunikationsmitteln, wie RFI D-Markern ist dagegen eine Beeinfl ussung durch benach barte Steckplätze nicht ausgeschlossen. This makes it particularly safe to record the programming commands. When using non-contact communication means, such as RFI D markers, however, an influence by adjacent slots is not ruled out.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Befehlssteine dritte elektri sche Kontakte aufweisen, mit denen Befehlssteine untereinander elektrische kontaktierbar sind. Dadurch können auf einem Steckplatz mehrere Befehlssteine sicher erfasst werden, ohne dass eine Beeinflussung durch benach barte Steckplätze erfolgen kann. Dadurch kann auch eine Befehlskom bination erfolgen, soweit diese technisch sinnvol l und ausführbar ist. Beispielsweise können mehrere identische Befehle kom biniert werden, um die I ntensität oder die Dauer des auszuführenden Befehls zu vermehrfachen. Es könnten auch unter schiedliche Befehle kom biniert werden, wie eine Tonausga be kom biniert mit einer zeitglei chen Lichtausga be. In an advantageous further development, it is provided that the command stones have third electrical contacts, with which command blocks can be electrically contacted with one another are. As a result, several command stones can be reliably detected on a slot without being influenced by adjacent slots. As a result, it is also possible to carry out a command combination insofar as it is technically meaningful and executable. For example, several identical instructions may be combined to increase the intensity or duration of the instruction to be executed. Different commands could also be combined, such as a sound output combined with a timed light output.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass zumindest zwischen zwei Befehls steinen eine form- und/oder kraftschl üssige Verbindung herstel l bar ist, wobei die beiden Befehlssteine bevorzugt stapel bar ausgebildet sind. Dadurch werden zwei Befehlssteine besonders sicher gehalten, so dass ihre Anordnung im Spielen nicht verloren gehen kann. In an advantageous further development it is provided that at least between two command stones a form-fitting and / or frictional connection is produced, the two command blocks preferably being stacked. As a result, two command stones are kept very safe, so that their arrangement in the game can not be lost.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass das System angepasst ist, die Ausführdauer und/oder die Intensität eines Programmierbefehls in Abhängigkeit von der Anzahl miteinander kontaktierter identischer Befehlssteine zu vervielfachen. Dadurch können Befehle wiederholt oder intensiviert werden, ohne dass dafür zusätzliche Steck plätze auf der Einga beeinheit benötigt werden. In an advantageous further development, it is provided that the system is adapted to multiply the execution duration and / or the intensity of a programming command as a function of the number of identical command blocks contacted with one another. This allows commands to be repeated or intensified without the need for additional slots on the input unit.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass zumindest ein Befehlsstein Licht a bge bend ausgebildet ist, wo bei der Befehlsstein bevorzugt sel bstleuchtend und/oder durch die Einga beeinheit beleuchtbar ausgebildet ist, wo bei der Befehlsstein insbesondere transl uzent ausgebildet ist. Dadurch können sehr einfach Rückmeldungen an den Nutzer gegeben werden. In an advantageous further development, it is provided that at least one command block light is formed as a bend, where the command block is preferably illuminated and / or illuminated by the input device, where in particular a translucent element is formed at the command block. This can be given very simple feedback to the user.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Programmierbefehle in der Einga beeinheit hinterlegt sind, wobei unterschiedlichen Befehlssteinen unterschiedl iche Programmierbefehle zugeordnet sind. Dadurch ist keine komplexe Auslesemethode erforderlich, da die mehr oder weniger komplexen Befehle nur einer im Befehlsstein codierten Befehlsrepräsentante verknüpft sein müssen, die einfach auslesbar ist. In an advantageous further development, it is provided that the programming commands are stored in the input unit, wherein different programming commands are assigned to different command blocks. This eliminates the need for a complex readout method because the more or less complex instructions need only be linked to a command-coded command representative that is easily readable.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass das System ausgebildet ist, den Befehlsstein Licht ausgeben zu lassen, wenn der dem Befehlsstein zugeordnete Program- mierbefehl ausgegeben wird. Dann ist für den Benutzer ein sehr einfaches Debuggen bzw. Kontrol lieren der Programmierung mögl ich. In an advantageous further development, it is provided that the system is designed to allow the command block to emit light when the program associated with the command block output command is issued. Then for the user is a very simple debugging or Kontrol lieren programming I like.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass zumindest ein Befehlsstein ein passives elektrisches Element, bevorzugt aus der Gruppe: Widerstand, Kondensator und Spule, aufweist, das von der Einga beeinheit kontaktierbar ist. Dadurch ist das Auslesen des Befehlssteines durch die Einga beeinheit besonders einfach und sicher möglich. In an advantageous further development, it is provided that at least one command block has a passive electrical element, preferably from the group: resistor, capacitor and coil, which can be contacted by the input device. As a result, the reading of the command stone by the Einga unit is particularly simple and secure possible.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Befehlssteine eine n-zählige Symmetrieachse aufweisen, wo bei n- bevorzugt 2 oder 4 ist. Dann lässt sich der Befehls stein besonders einfach einstecken, ohne dass der N utzer auf dessen genaue Ausrichtung achten muss. In an advantageous further development, it is provided that the command blocks have an n-fold symmetry axis, where at n- is preferably 2 or 4. Then the command stone is particularly easy to insert without the user having to pay attention to its exact alignment.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass das System einen Regler für die Geschwindigkeit der auszuführenden Programmierbefehle aufweist, wobei der Regler bevorzugt als Schiebe- oder Drehregler oder Taster ausge bildet ist. Dann kann die Ausfüh rung der programm ierten Befehle sehr leicht angepasst werden. Beispielsweise könnte es sich um einen Drehregler als Inkrementalgeber mit Push Funktion handel n. Beim Verbinden der Einga beeinheit mit einem zu steuernden Element ( beispielsweise einem Ro boter) könnte die Geschwindigkeit auf Standard gesetzt werden, weil ein solcher Drehregler keinen Anschlag hat, sich also unendlich drehen lässt. Beim Drehen des Reglers könnte eine z. B. der Takt eines Tons vergrößert oder verringert werden, um dadurch dem N utzer ein Feed back der eingestellten Geschwindigkeit zu geben . Wenn der Ton z. B. kein I nterval l mehr hat, wäre dann die Flöchstgeschwindigkeit eingestellt. In an advantageous further development, it is provided that the system has a controller for the speed of the programming commands to be executed, the controller preferably being designed as a sliding or rotary control or pushbutton. Then the execution of the programmed commands can be adapted very easily. For example, it could be a rotary encoder as an incremental encoder with a push function. When connecting the input unit to an element to be controlled (for example a robot), the speed could be set to default because such a dial has no stop, ie infinite to turn. When turning the controller could be a z. For example, the tone of a tone may be increased or decreased, thereby giving the user a feedback of the set speed. If the sound z. If, for example, there is no more interval, then the maximum speed would have been set.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass unterschiedl iche Befehlssteine unterschiedl iche Farben, Sym bole und/oder Formen aufweisen, wo bei die Sym bole bzw. Formen so gewählt sind, dass sich deren Bedeutung bei einem Drehen des Befehlssteines um seine Achse nicht ändert. Dadurch kann die Program mierung durch den N utzer sehr einfach und intuitiv erfolgen, ohne dass es zu Mehrfach bedeutungen bzw. U n bestimmthei ten kommen kann. I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass das System angepasst ist, den einem Befehlsstein zugeordneten Programmierbefehl d urch Auslesen der Farbe, des Sym bols bzw. der Form des Befehlssteines, insbesondere durch die Einga beeinheit zu ermitteln. Dann ist der Programmierbefehl besonders einfach durch den Befehlsstein repräsentiert. In an advantageous further development, it is provided that different command blocks have different colors, symbols and / or shapes, where the symbols or shapes are chosen such that their meaning does not change when the command block is rotated about its axis changes. This allows programming by the user to be very simple and intuitive, without the possibility of multiple meanings or misunderstandings. In an advantageous further development, it is provided that the system is adapted to determine the programming command d associated with a command key by reading out the color, the symbol or the shape of the command key, in particular by the input unit. Then the programming command is particularly easy represented by the command stone.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass das System angepasst ist, das Auslesen durch Bewegen eines Färb-, Bilderkennungs- und/oder Formsensors parallel zu den auf der Einga beeinheit eingesteckten Befehlssteinen, bevorzugt ü ber die Befehlssteine hinweg vorzunehmen. Dann kann das Auslesen besonders einfach und sicher erfolgen, wobei der Nutzer das Auslesen ggf. bewusst steuern kann. Beispielsweise könnte der Sensor Teil einer Brücke sein, die an der Einga beeinheit verfahrbar angeordnet ist. In an advantageous further development, it is provided that the system is adapted to carry out the readout by moving a color, image recognition and / or shape sensor parallel to the command stones inserted on the input device, preferably via the command blocks. Then, the reading can be done very easily and safely, where the user can consciously control the reading if necessary. For example, the sensor could be part of a bridge, which is arranged to be movable on the input device.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Einga beeinheit getrennte Bereiche für ein Flauptprogramm und zumindest ein Nebenprogramm aufweist. Dann können immer wieder kehrende Befehlsgruppen ausgelagert werden, so dass mehr Platz für das Flauptprogramm zur Verfügung steht. Außerdem lassen sich Steuerschleifen einrichten. In a further development, it is provided that the input unit has separate areas for a main program and at least one secondary program. Then again and again sweeping command groups can be outsourced, so that more space is available for the main program. In addition, control loops can be set up.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Einga beeinheit Steckplätze für die Befehlssteine aufweist, die linear benach bart angeordnet sind, wo bei bevorzugt sämtl iche Steckplätze eines Programmierbereichs linear benach bart angeordnet sind, wobei insbesondere sämtl iche Steckplätze der Einga beeinheit linear benach bart angeord net sind. Dadurch lässt sich die Programmierung besonders intuitiv vornehmen, da optisch und haptisch eine Vorwärtsprogrammierung erfolgen kann.„Linear benach bart" bedeutet da bei, dass diese Steckplätzte wie an einer Perlenschnur hintereinander auf einer Geraden liegen. Da bei können nicht nur beispielsweise sämtl iche Steckplätze der Einga beeinheit linear angeordnet sein, sondern es könnten auch nur die Steckplätze eines Programmierbe reichs, also beispielsweise des Hauptprogramms und/oder eines Ne benprogramms so angeordnet sein, während die einzel nen Programm bereiche versetzt zueinander angeord net sind, um sie besser optisch und räuml ich zu trennen. I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass benach barte Steckplätze auf der Einga beeinheit so angeordnet sind, dass Befehlssteine nicht ü ber benach barte Steckplätze hinweg aufsteckbar sind. Dadurch können Fehlprogram mierungen besonders einfach unterbunden werden. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass der Abstand benach barter Steckplätze nicht dem Steckraster der Befehlssteine entspricht. Beispielswei se könnte bei einem Steckraster von 2 zwischen zwei Steckplätzen ein Abstand von 3 gelassen sein. Oder es kann dadurch erfolgen, dass der Abstand zweier Steckplätze zumin dest so groß ist, dass das Steckraster des Befehlssteines zu klein ist, um diesen Abstand zu ü berbrücken und gleichzeitig auf beiden Steckplätzen aufgesteckt zu sein. In an advantageous further development, it is provided that the Einga unit has slots for the command stones, which are arranged linearly Benach where are preferably übereinl iche slots a programming area linearly Benach arranged, in particular sämtl Ie slots of the Einga unit linearly neigh beard are angeord net. This makes the programming particularly intuitive, since optical and haptic forward programming can take place. "Linear neighbartly" means that these plug-in lie on a straight line like a string of pearls Einga interference be arranged linearly, but it could also be just the slots of a programming area, so for example, the main program and / or a Ne benprogramm be arranged while the individual NEN program areas offset from each other angeord net to make them better visually and rauml me to separate. In an advantageous further development, it is provided that adjacent slots on the input device are arranged such that command blocks can not be plugged across adjacent slots. As a result, Fehlprogram mierungen can be particularly easily prevented. This can be done, for example, that the distance neigh barter slots does not match the plug-in grid of command stones. Beispielswei se could be left at a Steckraster of 2 between two slots a distance of 3. Or it can be done by the fact that the distance between two slots is at least so large that the plug-in grid of the command stone is too small to bridge this distance ü and at the same time plugged into both slots.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass das System ausgelegt ist, zumin dest einen Programmierbefehl aus der Gruppe: Bewegung vorwärts, Bewegung rückwärts, Linksdrehung ( Drehung nach l inks auf der Stel le), Rechtsdrehung ( Drehung nach rechts auf der Stelle), Bewegung nach rechts vorwärts, Bewegung nach l inks vorwärts, Bewegung nach rechts rückwärts, Bewegung nach links rückwärts, Befehl weiter durchführen (ein vorher gegeben Befehl wird weiterhin durchgeführt, auch wenn nachfolgend weitere Befehle erteilt werden, bis der Befehl„Befehl halt" kommt, wodurch gleichzeitig miteinander nicht kollidierende Befehle ausgeführt werden können), Befehl halt (siehe zu„Befehl weiter durchführen"), Pause, Ton ausgeben, Licht ausgeben, elektrisches Signal ausgeben (als Steuersignal für sel bst mit Energie versorgte Elemente), elektrischen Strom ausgeben ( Energie für nicht sel bst mit Energie versorgte Elemente), Sensoreinga be a bwarten, If/Then/Else-Befehl, Zufallsbefehl, Sprung in ein Programm, beispielsweise in ein Neben programm oder das Hauptprogramm, sowie Negation eines vorgenannten Programmierbe fehls und Modifikation zumindest eines Parameters eines vorgenannten In an advantageous further development it is provided that the system is designed, at least one programming command from the group: forward movement, backward movement, left rotation (rotation to l inks on the Stel le), right turn (turn right on the spot) , Move to the right, move to the left, move to the right, move to the left, continue to execute the command (a previously given command will continue to be executed, even if subsequent commands are issued until the "command halt" command , whereby commands not conflicting with each other can be simultaneously executed), halt command (see "continue command"), pause, sound output, output light, output electrical signal (as control signal for self-energized elements), output electric power (Energy for non-self-energized elements), sensor input waiting, If / Then / Else command , Random command, jump in a program, for example in a side program or the main program, and negation of a aforementioned Programmierbe error and modification of at least one parameter of the above
Programmierbefehls zu verarbeiten. Dann lassen sich vielfältige Programmierungen umsetzen. Processing command. Then you can implement a variety of programming.
Die Modifikation eines Parameters eines Programmierbefehls kann beispielsweise durch einen Befehlsstein mit Drehpotentiometer oder Taster erfolgen, wobei der Parameter stufenlos modifiziert werden kann. The modification of a parameter of a programming command can be done for example by a command stone with rotary potentiometer or button, the parameter can be modified continuously.
Der Befehl„Sensoreinga be a bwarten" kann beispielsweise dazu verwendet werden, Bewegungen automatisch zu steuern. Wenn beispielsweise ein steuerbares Element (z. B. ein Roboter) unterschiedl iche Bewegungssensoren aufweist, die unterschiedlichen Bewe gungsrichtungen zugeordnet sind und der Befehl„Sensoreinga be a bwarten" gegeben wird, wartet das System, bis einer dieser Sensoren eine Bewegung detektiert, wodurch das steuerbare Element dann automatisch die damit verknüpfte Bewegung ausführt. Außerdem könnte auch ein Sensor in Form einer Bild- bzw. Gestenerkennung vorliegen, durch den mit entsprechenden Gesten die Bewegungen vorwärts, rückwärts, l inks und rechts direkt gezeigt und ausgeführt werden können. For example, the command "Receive sensor waiting" can be used to automatically control movements, for example, if a controllable item (eg. a robot) has different motion sensors, which are assigned to different directions of movement, and the command "sensor input is waiting" is given, the system waits until one of these sensors detects movement, whereby the controllable element then automatically executes the associated motion. In addition, there could also be a sensor in the form of a picture or gesture recognition, by means of which the movements forward, backward, left in and right can be directly shown and executed with appropriate gestures.
Der Befehl„If/Then/Else" kann beispielsweise dazu verwendet werden, eine Sensoreinga be a bzuwarten, um einen nachfolgenden Befehl auszuführen. Dieser Sensor könnte direkt an dem steuerbaren Element angeordnet sein oder an einem anderen Element. Hier erfolgt somit im Gegensatz zum Befehl„Sensoreinga be a bwarten" keine automatische vorgegebe ne Befehlsausführung, sondern es wird einer von zwei nachfolgend programmierten Befehlen ausgeführt. Genauer gesagt wird der Befehl des direkt auf den„If/Then/Else"- Befehlsstein ausgeführt, wenn die Forderung„If" erfüllt wird, und der Befehl des ü ber nächsten Befehlssteines wird ausgeführt, wenn die Forderung„If" nicht erfül lt wird. Die Forderung„If" wiederum wird durch eine zugeordnete Sensorwahrnehmung bestimmt, wobei der Sensor beispielsweise in Form eines Absta ndssensors, eines Tonsensors oder dgl . vorliegen könnte. Alternativ könnte durch einen eigenen Befehlsstein auch erst das„If" definiert werden, so dass erst der„If/Then/Else"-Befehlsstein, dann der„lf"- Definitionsbefehlsstein und anschließend„Then"- und„Else"-Befehlssteine zu stecken wären. For example, the command "If / Then / Else" can be used to wait for a sensor input to execute a subsequent command, which could be located directly on the controllable element or on another element, unlike the command "Sensoreinga do not wait" for an automatic command execution, but it will execute one of two subsequently programmed commands. More specifically, the command of the "If / Then / Else" command is executed directly if the demand "If" is satisfied, and the command of the next command is executed if the demand "If" is not satisfied The requirement "If", in turn, is determined by an associated sensor perception, the sensor being in the form of a standoff sensor, a tone sensor or the like, for example. could be present. Alternatively, the "If" could be defined by a separate command stone, so that first the "If / Then / Else" command stone, then the "lf" definition command stone and then "Then" and "Else" command stones stuck would.
Der Befehl„Sprung in ein Programm" kann dafür genutzt werden, um Schleifen und The command "jump to a program" can be used to loops and
Sprünge zu programmieren. Damit kann näml ich ein beliebiges Springen von einem Pro grammierbereich der Einga beeinheit in einen anderen oder a ber auch an den Anfang dessel ben Programmierbereichs erfolgen. Bevorzugt sind da bei unterschiedlichen Pro grammierbereich-Sprüngen unterschiedl iche Farben zugeordnet, wobei die Programmier bereiche bevorzugt e benfal ls in diesen Farben gesta ltet sind, wodurch eine besonders intuitive Programmierung erfolgen kann. To program jumps. This means that I can do any jumping from one program area of the input unit to another or even to the beginning of the same programming area. Preferably there are different colors associated with different program-region jumps, the programming regions preferably being in these colors as required, whereby particularly intuitive programming can take place.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass das System angepasst ist, mit den Programmierbefehlen eine Steuerung eines Elements aus der Gruppe: Roboter, Bildausga- beeinheit, Peripheriegerät, elektrisches oder elektronisches Spielgerät, Musikgerät, wie Sequenzer oder Synthesizer, vorzunehmen. Dadurch ist die Programmierung vielfältig verwend bar. In an advantageous further development, it is provided that the system is adapted, with the programming commands, a control of an element from the group: robot, image output. device, peripheral device, electrical or electronic game device, music device, such as sequencer or synthesizer. This makes programming very versatile.
I n einer vorteil haften Weiterbildung ist vorgesehen, dass das System ein M ittel zum Speichern der Abfolge der Befehlssteine aufweist, wobei die M ittel zum Speichern bevor zugt zumindest eine Aufnahme aufweisen, die angepasst ist, mit den Befehlssteinen eine form- und/oder kraftschlüssige Verbindung herstellzustel len, wo bei die Aufnahme insbe sondere als Brückenstein ausgebildet ist, der auf die in der Einga beeinheit eingesteckten Befehlssteine aufsteckbar ist. Dann können verwendete Programmierungen leicht wieder holt verwendet werden, wobei zwischendurch auch andere Programmierungen einsetzbar sind, ohne dass die ursprüngl iche Programmierung verloren gehen kann. Es erfolgt sozusa gen eine mechanische Entsprechung einer elektrischen bzw. elektronischen Speicherung. I n einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass zur optischen Trennung zwischen Hauptprogramm bereich und Nebenprogramm bereich ein Bereich besteht, in dem kein Aufstecken von Befehlssteinen erfolgen kann. In an advantageous further development, it is provided that the system has a means for storing the sequence of command stones, wherein the means for storing preferably has at least one receptacle which is adapted with the command stones in a positive and / or non-positive manner Connection producible len, where in particular recording is designed as a bridge stone, which can be plugged into the Einga in the Einga inserted command stones. Then used programming can easily be used again, whereby in between other programming can be used without the original programming can be lost. It takes place so to speak a mechanical equivalent of an electrical or electronic storage. In an advantageous further development, it is provided that, for the optical separation between the main program area and the subprogram area, an area exists in which no attachment of command stones can take place.
Die Merkmale und weitere Vorteile der vorl iegenden Erfindung werden im Folgenden anhand der Beschrei bung bevorzugter Ausführungsbeispiele im Zusammenhang mit den Figuren deutlich werden. Da bei zeigen rein schematisch : The features and other advantages of the present invention will become apparent hereinafter with reference to the description of preferred embodiments in conjunction with the figures. As shown purely schematically:
Fig. 1 das erfindungsgemäße System in einer ersten bevorzugten Ausführungsform, Fig. 2a, 2 b ein mit dem erfindungsgemäßen System nach Fig. 1 steuerbarer erster Fig. 1 shows the system according to the invention in a first preferred embodiment, Fig. 2a, 2 b a controllable with the inventive system of FIG. 1 first
Ro boter in zwei unterschiedlichen perspektivischen Ansichten, Ro boter in two different perspective views,
Fig. 3 ein mit dem steuerbarer Ro boter nach Fig. 2 ausführbares Spiel, FIG. 3 shows a game executable with the controllable robot according to FIG. 2, FIG.
Fig. 4 das erfindungsgemäße System nach Fig. 1 mit einem ersten Programmie rungsbeispiel, 4 shows the system according to the invention according to FIG. 1 with a first programming example;
Fig. 5 das erfindungsgemäße System nach Fig. 1 mit einem zweiten Programmie rungsbeispiel,  5 shows the inventive system of FIG. 1 with a second programming example,
Fig. 6 das erfindungsgemäße System nach Fig. 1 mit einem dritten Programmie rungsbeispiel,  6 shows the inventive system of FIG. 1 with a third programming example,
Fig. 7 das erfindungsgemäße System in einer zweiten bevorzugten Ausführungs form, Fig. 8a das erfindungsgemäße System in einer dritten bevorzugten Ausführungs form, 7 shows the system according to the invention in a second preferred embodiment form, 8a, the system according to the invention in a third preferred embodiment form,
Fig. 8b das erfindungsgemäße System nach Fig. 8a in einer Explosionsansicht, 8b shows the system according to the invention according to FIG. 8a in an exploded view, FIG.
Fig. 9 das erfindungsgemäße System nach Fig. 8 in einer alternativen Ausführungs form und Fig. 9, the inventive system of FIG. 8 in an alternative embodiment form and
Fig. 10 ein erstes Speicherelement für die Programm ierung der erfindungsgemäßen  Fig. 10 is a first memory element for the programming of the invention
Systeme in einem Anwendungsfal l  Systems in an application case l
Fig. 11 ein zweites Speicherelement für die Programmierung der erfindungsgemä ßen Systeme in einem Anwendungsfal l,  11 is a second memory element for the programming of the inventive Shen systems in a Anwendungsfal l,
Fig. 12 ein mit dem erfindungsgemäßen System nach Fig. 1 steuerbarer zweiter  Fig. 12 a controllable with the inventive system of FIG. 1 second
Roboter in einer perspektivischen Ansicht,  Robot in a perspective view,
Fig. 13 das erfindungsgemäße System nach Fig. 1 mit einem vierten Programmie rungsbeispiel,  13 shows the system according to the invention according to FIG. 1 with a fourth programming example;
Fig. 14 das erfindungsgemäße System nach Fig. 1 mit einem fünften Programmie rungsbeispiel und  14 shows the system according to the invention according to FIG. 1 with a fifth programming example and FIG
Fig. 15 das erfindungsgemäße System in einer vierten bevorzugten Ausführungs form.  Fig. 15 form the system according to the invention in a fourth preferred embodiment.
I n den Figuren 1 bis 6 ist eine erste bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 10 in verschiedenen Ansichten gezeigt. In FIGS. 1 to 6, a first preferred embodiment of the system 10 according to the invention is shown in different views.
Es ist zu erkennen, dass das System 10 eine Einga beeinheit 12 und zumindest einen Befehlsstein 14 aufweist. It can be seen that the system 10 has a Einga unit 12 and at least one command stone 14.
Weiterhin ist zu erkennen, dass die Einga beeinheit 12 zwei unterschiedliche Bereiche 16, 18 aufweist, näml iche einen Bereich 16 für ein Flauptprogramm und einen Bereich 18 für ein Ne benprogramm. Furthermore, it can be seen that the input unit 12 has two different regions 16, 18, namely a region 16 for a main program and a region 18 for a Ne program.
Der Bereich 16 für das Flauptprogramm weist eine Energieversorgung, eine Prozessorein heit, Mittel zur Befehlserkennung und eine Kommunikationseinheit (alles nicht dargestel lt) auf, wobei die Kommunikationseinheit drahtlos auf W LAN basiert. Die beiden Bereiche 16, 18 sind durch eine nicht gezeigte elektrische Verbindung mitei nander verbunden, so dass sowohl die Energieversorgung als auch die M ittel zur Befehlser kennung des Bereichs 16 des Hauptprogramms mit dem Bereich 18 des Nebenprogramms elektrisch leitend verbunden sind. The area 16 for the main program has a power supply, a processor unit, means for command recognition, and a communication unit (not shown), wherein the communication unit is wirelessly based on W LAN. The two areas 16, 18 are connected to each other by an electrical connection, not shown, so that both the power supply and the means for command recognition of the area 16 of the main program are electrically connected to the area 18 of the auxiliary program.
Weiterhin weist der Bereich 16 des Hauptprogramms einen Ein-/Ausschalter 20, eine Status-Anzeige 22 in Form einer LED und einen Drück-Drehregler 24 auf. Zusätzl ich sind noch Steckflächen 26 für aufsteckbare Steine nach dem System LEGO® und vergleich barer Bausteinsysteme vorgesehen. Furthermore, the area 16 of the main program has an on / off switch 20, a status display 22 in the form of an LED and a push-dial 24. Additional I still plug surfaces 26 for plug-stones to the system LEGO ® and comparative Barer component systems.
Sowohl der Bereich 16 des Hauptprogramms als auch der Bereich 18 des Nebenprogramms weisen Steckplätze 28, 30 für die Befehlssteine 14 auf. Diese Steckplätze 28, 30 sind da bei nebeneinander in einer Reihe, also linear benach bart angeordnet. Both the area 16 of the main program and the area 18 of the auxiliary program have slots 28, 30 for the command blocks 14. These slots 28, 30 are there next to each other in a row, that is linearly Benach disclosed.
Der Hauptprogramm bereich 16 ist so eingerichtet, dass nach Abarbeitung al ler dort befindl icher Befehlssteine 14 die Steuerung stoppt. Dagegen ist der Ne benprogram m be reich 18 so eingerichtet, dass nach Abarbeitung aller dort befindl ichen Befehlssteine 14 automatisch in den Hauptprogramm bereich 16 zurückgesprungen wird, und zwar zu dem Befehlsstein 14, der auf den Befehlsstein 14 folgt, durch den der Nebenprogramm bereich 18 aufgerufen wurde. The main program area 16 is set up so that after processing all ler there befindl icher command stones 14 stops the control. On the other hand, the ne benprogram m be rich 18 is set up so that after processing all there befindl meen command stones 14 is automatically jumped back to the main program area 16, namely the command stone 14, which follows the command stone 14, by the auxiliary program area 18 was called.
Es gi bt verschiedene Befehlssteine 14, die sich jeweils durch ihre Farbgebung optisch voneinander unterscheiden (vgl. spätere Erläuterungen). Außerdem unterscheiden sich die Befehlssteine 14 auch dadurch, dass die unterschiedlich gefärbten Befehlssteine 14 unterschiedl iche Programmierbefehle verkörpern. There are different command stones 14, each of which differs optically from one another by their coloring (see later explanations). In addition, the command blocks 14 also differ in that the differently colored command blocks 14 embody different programming commands.
Da bei sind die Befehlssteine 14 in der Form ü bl icher aufeinander steckbarer Steine nach dem System LEGO® und vergleich barer Bausteinsysteme gestaltet, d. h. sie weisen einen Körper 40 auf, an dessen O berseite vier Noppen 42 vorstehen. Diese Befehlssteine 14 weisen also ein Raster von 2x2 Noppen 42 auf. An der Unterseite des Körpers 40 sind zu den Noppen 42 korrespondierende Klemmverbinder (nicht gezeigt) angeordnet, so dass zwei Befehlssteine 14 ü bereinander gesteckt werden können. Durch die Noppen 42 und korrespondierenden Klemmverbinder bildet sich eine kraft- und Formschl üssige Verbin- düng aus, wodurch sich die Verbindung der beiden Befehlssteine 14 nicht von al lein wieder löst, insbesondere nicht bei einem Drehen der verbu ndenen Befehlssteine 14. Since at the command stones 14 in the form ü bler of each other pluggable stones on the system LEGO ® and comparable building block systems designed, ie they have a body 40, on whose O berseite four knobs 42 protrude. This command stones 14 thus have a grid of 2x2 nubs 42. At the bottom of the body 40 corresponding to the nubs 42 clamp connectors (not shown) are arranged so that two command stones 14 ü can be inserted one above the other. The nubs 42 and corresponding clamping connectors form a positive and form-fitting connection. fertilize, whereby the connection of the two command stones 14 does not solve all alone, especially not when turning the verbu ndenen command stones 14th
Die Steckplätze 28, 30 der Einga beeinheit 12 weisen ebenfalls Noppen 44 auf, so dass die Befehlssteine 14 mit der Einga beeinheit 12 ebenfal ls eine kraft- und formschl üssige Verbindung beim Aufstecken ausbilden. The slots 28, 30 of the Einga unit 12 also have knobs 44, so that the command stones 14 with the Einga unit 12 ebenfal ls form a force and formschlüssige connection when plugging.
Die Ausgestaltung der Befehlssteine 14 und der Steckplätze 28, 30 bezügl ich der Noppen 42, 44 und korrespondierenden Klemmverbinder entspricht dem System LEGO® und vergleich barer Bausteinsysteme, wie es beispielsweise in DE 1 076 007 A gezeigt ist, so dass bezüglich dieser Ausgestaltung auf die DE 1 076 007 A verwiesen wird, deren entspre chender Inhalt vol lumfänglich aufgenommen wird. The design of the command stones 14 and the slots 28, 30 with respect to the studs 42, 44 and corresponding terminal connector corresponds to the system LEGO ® and comparable building block systems, as shown for example in DE 1 076 007 A, so that with respect to this embodiment of the DE 1 076 007 A is referenced, the corre sponding content is taken vol fully.
Zusätzlich weisen die Befehlssteine 14 noch elektrische Kontakte (nicht gezeigt) auf, zu denen die Steckplätze 28, 30 korrespondierende elektrische Kontakte (nicht gezeigt) aufweisen. Diese Kontakte könnten beispielsweise entsprechend der EP 2 889 535 A2 gestaltet sein, deren diesbezüglicher Inhalt hiermit vol lumfänglich aufgenommen wird. In addition, the command stones 14 also have electrical contacts (not shown) to which the slots 28, 30 have corresponding electrical contacts (not shown). These contacts could, for example, be designed in accordance with EP 2 889 535 A2, the contents of which are hereby incorporated in full.
Weiterhin weisen die Befehlssteine in ihrem Inneren passive elektrische Elemente, bevor zugt in Form zumindest eines elektrischen Widerstandes (nicht gezeigt) auf, der mit den elektrischen Kontakten des jeweil igen Befehlssteines elektrisch leitend verbunden ist. Furthermore, the command stones in their interior passive electrical elements before given to at least one electrical resistance (not shown), which is electrically connected to the electrical contacts of the respective command stone.
Gemäß eine vorteil haften Ausbildung weist jeder Befehlsstein auch noch ein Leuchtmittel (nicht gezeigt), beispielsweise in Form einer LED a uf. Die Farbe des Leuchtmittels kann weiß sein oder diejenige Farbe des jeweiligen Befehlssteines 14 oder jede andere Farbe, die im leuchtenden Zustand nicht den Farbeindruck des jeweiligen Befehlssteines 14 zu stark ändert. According to an advantageous embodiment, each command stone also has a light source (not shown), for example in the form of a LED a uf. The color of the illuminant may be white or that color of the respective command stone 14 or any other color that does not change the color impression of the respective command stone 14 too much in the luminous state.
Alternativ könnten die Befehlssteine 14 auch transl uzent gestaltet sein und die Steckplätze 28, 30 weisen weiße oder helle Leuchtmittel auf, um die Befehlssteine 14 von unten zu durchleuchten. Für den Fall, dass neben dem passiven elektrischen Element auch Leuchtmittel bestehen, sol lten unterschiedliche Kontakte für die Leuchtmittel und für das passive elektrische Element bestehen. Alternatively, the command stones 14 could be translucent designed and the slots 28, 30 have white or bright bulbs to illuminate the command stones 14 from below. In the event that exist in addition to the passive electrical element and light sources, sol l th different contacts for the lamps and for the passive electrical element exist.
Andererseits können auch die Leuchtmittel mit Widerständen als passive elektrische Elemente verbunden sein. Dann lassen geringere Widerstandswerte lichtundurchlässigere Materialien heller aufleuchten. Man könnte daher beispielsweise geringere Widerstands werte mit dunkleren Befehlssteinfarben kom binieren, so dass sich una bhängig von der Farbe ein ähnl icher Hell igkeitseindruck ergibt. On the other hand, the bulbs with resistors may be connected as passive electrical elements. Then, lower resistance values make lighter-opaque materials shine brighter. For example, it would be possible to combine lower resistance values with darker command brick colors, so that a similar brightness impression is obtained independently of the color.
I n jedem Befehlsstein 14, der einen unterschiedl ichen Programmierbefehl verkörpert, ist jetzt ein solches unterschiedliches passives elektrisches Element angeordnet, dass bei elektrischer Kontaktierung des Befehlssteines durch die Einga beeinheit 12 der jeweilige Programmierbefehl eindeutig bestimm bar ist. Da bei sol lte berücksichtigt werden, dass entsprechend Fig. 4 auch eine Stapelung von Befehlssteinen 14 erfolgen kann, wobei die passiven elektrischen Elemente in Reihe geschaltet werden. In each command block 14 which embodies a different programming command, such a different passive electrical element is now arranged that upon electrical contacting of the command block by the input device 12, the respective programming command is uniquely determined. Since sol lte be taken into account that according to Fig. 4, a stacking of command stones 14 can be done, wherein the passive electrical elements are connected in series.
Beispielsweise könnten die Befehlssteine 60, 62, 64, 66 für Bewegungen folgende Wider standswerte aufweisen : For example, the command stones 60, 62, 64, 66 could have the following resistance values for movements:
Befehlsstein 60 Vorwärtsbewegung 1 Ohm Command Stone 60 Forward 1 ohm
Befehlsstein 62 Rückwärts bewegung 20 Ohm Command Stone 62 Reverse movement 20 ohms
Befehlsstein 64 Linksdrehung 400 Ohm Command Stone 64 Left Turn 400 ohms
Befehlsstein 66 Rechtsdrehung 8 kOhm. Command Stone 66 Clockwise 8 kOhm.
Zusätzlich können auch Kom binationen in der Form von Fahrten vorwärts nach rechts oder links und rückwärts nach rechts oder links als Befehlssteine vorgesehen sein. Allerdings lassen sich diese Befehle auch als Kom bination umsetzen, nämlich als Hintereinanderaus führung bzw. auch synchrone Ausführung. In addition, combinations may also be provided in the form of forward to left or left and back to right or left commands. However, these commands can also be implemented as a combination, namely as a series execution or synchronous execution.
Dann kann die Einga beeinheit 12 durch den Spannungsabfal l ü ber dem jeweil igen Steck platz 28, 30 bis zu 19 ü bereinander gestapelte identische Befehlssteine 60, 62, 64, 66 unterscheiden, da erst jeweils 20 gestapelte Befehlssteine 60, 62, 64 dem Widerstandswert des Befehlssteines 62, 64, 66 mit nächsthöherem Widerstandswert entsprechen. Zur Sicherheit sollte man a ber den Stapel auf 15 Befehlssteine 60, 62, 64, 66 beschränken, um Messfehler auszuschließen. Then the input unit 12 can differ by the voltage drop across the respective plug-in slot 28, 30 up to 19 meters stacked identical command blocks 60, 62, 64, 66, since only 20 stacked command blocks 60, 62, 64 the resistance value of the command stone 62, 64, 66 correspond to the next higher resistance value. For safety's sake, you should limit yourself to 15 command blocks 60, 62, 64, 66 across the stack to avoid measurement errors.
Andererseits können die Widerstandsa bstände auch enger gewählt werden, wenn die Werte so festgelegt werden, dass sich trotz Vervielfältigung durch Reihenschaltung keine identischen Werte ergeben. On the other hand, the resistance values can also be selected narrower if the values are set in such a way that identical values do not result despite amplification by series connection.
Weitere Befehlssteine 14 mit unterschiedlichen Programmierbefehlen könnte man wiede rum m it entsprechend höheren bzw. niedrigeren Widerstandswerten ausstatten. Anderer seits können auch Spulen und Kondensatoren verwendet werden, deren Werte entsprechend unterscheid bar auszulegen sind. Further command blocks 14 with different programming commands could be re-equipped with correspondingly higher or lower resistance values. On the other hand, it is also possible to use coils and capacitors whose values are to be interpreted in accordance with a different bar.
Neben den o ben genannten Befehlssteinen 60, 62, 64, 66 für Bewegungen können bei spielsweise noch folgende weitere Befehlssteine 14 vorgesehen werden : In addition to the above-mentioned command stones 60, 62, 64, 66 for movements, the following additional command blocks 14 may be provided for example:
Befehlsstein 68 Zufallsbewegung 160 kOhm Command Stone 68 Random Motion 160 kOhms
Befehlsstein 70 Licht ausgeben 3,2 MOhm  Command block 70 output light 3.2 MOhm
Befehlsstein 72 Pause 6.4 MOhm Command Stone 72 Pause 6.4 MOhm
Befehlsstein 74 Ton ausgeben 0,05 Ohm Command Stone 74 Output sound 0.05 ohms
Befehlsstein 76 Sensoreinga be a bwarten 2.5 pOhm Command Button 76 Sensor Input Waiting 2.5 pOhms
Befehlsstein 78 Sprung ins Nebenprogramm 0, 125 pOhm Command block 78 Jump to slave program 0, 125 pOhm
Befehlsstein 80 Befehl weiter durchführen 0, 1 pF Command block 80 Continue to execute command 0, 1 pF
Befehlsstein 81 Befehl halt 2 pF Command block 81 Command hold 2 pF
Befehlsstein 82 elektrisches Signal ausgeben 40 pF Command block 82 output electric signal 40 pF
Befehlsstein 84 elektrischen Strom ausgeben 800 pF Command Stone 84 Output Electric Power 800 pF
Befehlsstein 86 Negation eines vorgenannten Program mierbefehls  Command block 86 Negation of an aforementioned programming command
16.000 pF  16,000 pF
Befehlsstein 88 Modifikation zumindest eines Parameters eines vorgenannten  Command block 88 modification of at least one parameter of the aforementioned
Programmierbefehls 640.000 pF,  Programming command 640,000 pF,
wobei die Befehlssteine 80, 82, 84, 86, 88 keine Widerstände, sondern Kondensatoren enthalten. Anstel le des Pause-Befehlssteines 72 kön nte auch einfach ein Steckplatz freigelassen werden, weil der Widerstandswert dieses Pause-Befehlssteines 72 als„unend lich" interpretiert wird. wherein the command blocks 80, 82, 84, 86, 88 contain no resistors, but capacitors. Instead of pause command block 72, it would also be possible simply to slot are released because the resistance value of this pause command block 72 is interpreted as "infinite".
Damit ein Nutzer nun intuitiv und leicht die gewünschte Programmierung vornehmen kann, ist jedem unterschiedl ichen Befehlsstein 14 eine eigene Farbe zugeordnet: In order for a user to be able to intuitively and easily carry out the desired programming, each different command block 14 is assigned its own color:
Befehlsstein 60 Vorwärtsbewegung grün Command block 60 Forward movement green
Befehlsstein 62 Rückwärts bewegung blau Command stone 62 backward movement blue
Befehlsstein 64 Linksdrehung gel b Command Stone 64 Left Turn Gel b
Befehlsstein 66 Rechtsdrehung rot Command Stone 66 Clockwise Red
Befehlsstein 68 Zufallsbewegung vier Farbsegmente: grün, blau, gel b, rot Command Stone 68 Random motion four color segments: green, blue, yellow, red
Befehlsstein 70 Licht ausgeben rosa  Command stone 70 output light pink
Befehlsstein 72 Pause mittelgrau Command Stone 72 Pause mid-gray
Befehlsstein 74 Ton ausgeben hel l blau Command Stone 74 Output sound hel l blue
Befehlsstein 76 Sensoreinga be a bwarten beige Command Button 76 Sensor Input Waiting Beige
Befehlsstein 78 Sprung ins Nebenprogramm weiß Command block 78 Jump to subprogram white
Befehlsstein 80 Befehl weiter durchführen orange Command block 80 Continue to execute command orange
Befehlsstein 81 Befehl halt braun Command block 81 Command halt brown
Befehlsstein 82 elektrisches Signal ausgeben hel lgrün Command stone 82 output electrical signal hel lgreen
Befehlsstein 84 elektrischen Strom ausgeben schwarz Command block 84 output electric power black
Befehlsstein 86 Negation eines vorgenannten Program mierbefehls Command block 86 Negation of an aforementioned programming command
violett  violet
Befehlsstein 88 Modifikation zumindest eines Parameters eines vorgenannten  Command block 88 modification of at least one parameter of the aforementioned
Programmierbefehls türkis.  Programming command turquoise.
Dadurch kann der Befehlsstein 14 in jeder bel iebigen Ausrichtung aufgesteckt werden auf die Steckplätze 28, 30, er behält für den N utzer stets diesel be Bedeutung. As a result, the command stone 14 can be plugged in any bel iebigen orientation on the slots 28, 30, he retains for the user always be the same meaning.
Die Ermittl ung der vorgenommenen Programmierung erfolgt durch das System 10 nun folgendermaßen : Nachdem al le gewünschten Befehlssteine 14 in die jeweiligen Steckplätze 28, 30 des Bereichs 16 des Hauptprogramms und des Bereichs 18 des Nebenprogramms eingesteckt wurden, wird er Ein-/Ausschalter 20 auf „Ein" gestellt und die Einga beeinheit 12 dadurch aktiviert. Anschließend wird der Drück-Drehregler 24 betätigt, wodurch jeder einzelne Steckplatz 28, 30 nacheinander ausgelesen und die ermittelten Programmierbefehle da bei ermittelt und ausgegeben werden. Die Geschwindigkeit der ausgegebenen Steuerbefehle, beispielsweise also die Geschwindigkeit der Bewegungen, kann da bei durch Drehen des Drück-Drehregler 24 eingestel lt werden. The determination of the programming made by the system 10 is now as follows: After all desired command blocks 14 have been inserted into the respective slots 28, 30 of the area 16 of the main program and the area 18 of the subprogram, the on / off switch 20 is set to "on" and the input unit 12 is thereby activated The speed of the control commands issued, for example, the speed of the movements can, since set by turning the push-dial 24 be.
Das Auslesen erfolgt da bei so, dass durch Anlegen von Spannung an die Befehlssteine 14 ü ber den jeweil igen Steckplatz 28, 30 die M ittel zu r Befehlserkennung durch Messung der a bfallenden Spannung und des fl ießenden Stroms nun genau bestimmen, welche Befehls steine 14 und wie viele davon jeweils auf einem Steckplatz 28, 30 aufgesteckt sind. Da jedem Befehlsstein 14 ein Programmierbefehl eindeutig zugeordnet ist, können die Mittel zur Befehlserkennung daraus den exakten Programmierbefehl bestimmen. The read-out is carried out in such a way that by applying voltage to the command blocks 14 via the respective slot 28, 30 the means for r command recognition by measuring the a falling voltage and the current flowing now determine exactly which command stones 14 and how many are plugged into slots 28, 30, respectively. Since a program command is uniquely assigned to each command block 14, the means for command recognition can determine therefrom the exact programming command.
Dieser Programmierbefehl wird an die Prozessoreinheit der Einga beeinheit ü bergeben, die daraus einen maschinenlesbaren Steuerbefehl generiert und diesen ü ber die Kommunikati onseinheit, die vorzugsweise drahtlos, beispielsweise ü ber W LAN kommuniziert, a ber auch drahtgebunden kommunizieren könnte, ausgibt an ein zu steuerndes O bjekt 100. This programming command is passed to the processor unit of the input unit which generates a machine-readable control command and communicates with it via the communication unit, which preferably communicates wirelessly, for example via wireless LAN, via a wired connection, outputs to an O to be controlled Object 100.
Während des Auslesens und Ausgebens wird der jeweil ige Befehlsstein 14 beleuchtet, so dass der Nutzer leicht ein Debuggen durch Vergleich m it den durch den beleuchteten Befehlsstein 14 angesteuerten Funktionen des steuerbaren Objekts 100 durchführen kann. During readout and output, the respective command block 14 is illuminated, so that the user can easily perform debugging by comparison with the functions of the controllable object 100 driven by the illuminated command block 14.
Ein solches steuerbares O bjekt 100 ist in den Fig. 2a, 2b beispiel haft gezeigt. Es ist zu erkennen, dass es sich um einen Roboter 100 handelt. Al lerdings sind auch andere steuer bare Objekte, wie Bildausga beeinheiten, Peripheriegeräte, elektrische oder elektronische Spielgeräte und dgl . mehr mit dem erfindungsgemäßen System 10 steuerbar. Such a controllable object 100 is shown by way of example in FIGS. 2a, 2b. It can be seen that it is a robot 100. Al lerdings are also other controllable bare objects, such as Bildausga units, peripherals, electrical or electronic game equipment and the like. more controllable with the system 10 according to the invention.
Es ist zu erkennen, dass der Roboter 100 einen Körper 102 aufweist, an dessen Unterseite 104 zwei Räder 106, 108 angeordnet sind, die sich von zwei zugeordneten Elektromotoren (nicht gezeigt) separat antreiben lassen, wodurch sowohl Vorwärts- und Rückwärtsfahrten, als auch Fahrten nach links und rechts (vorwärts sowie rückwärts) sowie ein Drehen auf der Stel le nach rechts und links durchführbar sind, wenn der Roboter 100 von der Einga beein heit 10 den entsprechenden Steuerbefehl erhält. It can be seen that the robot 100 has a body 102, on the underside 104 of which two wheels 106, 108 are arranged, which can be driven separately by two associated electric motors (not shown), whereby both forward and reverse driving, as well as driving to the left and right (forward and backward) as well as a turn on the Stel le to the right and left are feasible when the robot 100 receives from the Einga unit 10 the corresponding control command.
Weiterhin weist der Roboter 100 Steckflächen 110, 112, 114 für Bausteine 116, 118 auf, mit denen der Ro boter 100 modifiziert werden kann, wobei der Baustein 118 mittels des Kupplungsstiftes 120 mit der Steckfläche 114 verbind bar ist. Furthermore, the robot 100 mating surfaces 110, 112, 114 for blocks 116, 118, with which the ro boter 100 can be modified, wherein the block 118 by means of the coupling pin 120 with the mating surface 114 is connected bar.
Der Roboter 110 besitzt einen Lautsprecher 122, ü ber den er Töne ausgeben kann, und eine Anzeige 124 in Form einer LE D-Anzeige, ü ber der Licht bzw. Bilder, Schrift und Zeichen ausgegeben werden können, wenn der Ro boter 100 von der Einga beeinheit 10 den ent sprechenden Steuerbefehl erhält. Außerdem ist eine Stromausga be ü ber die elektrischen Spannungspole 126, 128 mögl ich, wenn der Roboter 100 von der Einga beeinheit 10 den entsprechenden Steuerbefehl erhält. The robot 110 has a loudspeaker 122 through which it can output sounds, and a display 124 in the form of a LE D display, via which light or images, writing and characters can be output when the robot 100 of the Input unit 10 receives the corresponding control command. In addition, a Stromausga be about the electrical voltage poles 126, 128 I mögl if the robot 100 of the Einga unit 10 receives the corresponding control command.
Weiterhin besitzt der Ro boter vier Richtungsanzeigen 130, 132, 134, 136 und diesen zugeordnete Sensoren 138, 140, 142, 144. Dadurch ka nn der Ro boter 100 sel bständig die jeweilige Bewegung ausführen, wenn der Roboter 100 von der Einga beeinheit 10 den Steuerbefehl„Sensoreinga be a bwarten" erhält und der der jeweiligen Bewegung zugeord nete Sensor 138, 140, 142, 144, der als fokussierter Bewegungsdetektor bzw. Abstandde tektor ausgebildet ist, eine Bewegung detektiert, die ein Nutzer beispielsweise mit seiner Hand vor den Sensoren 138, 140, 142, 144 ausführt, um den Ro boter 100 dadurch zu steuern. Furthermore, the ro boter has four direction indicators 130, 132, 134, 136 and their associated sensors 138, 140, 142, 144. This ka nn the ro boter 100 sel bständig perform the respective movement when the robot 100 of the Einga unit 10 the Control command "Sensoreinga be a bwarten" receives and the respective movement zugeord designated sensor 138, 140, 142, 144, which is designed as a focused motion detector or Abstandde detector detected movement that a user, for example, with his hand in front of the sensors 138th , 140, 142, 144 to control the robot 100 thereby.
Weiterhin besitzt der Ro boter 100 einen An-/Ausschalter 145. Außerdem könnte der Roboter 100 an seiner Vorderseite 146 und Rückseite 148 jeweils kurze Standfüße (nicht gezeigt) aufweisen, um den Roboter 100 auszu balancieren. In addition, the robot 100 has an on / off switch 145. In addition, the robot 100 could each have short feet (not shown) on its front 146 and rear 148 in order to balance the robot 100.
I m Inneren des Ro boters 100 sind eine Energieversorgung, Kommunikationsmittel, um die drahtlosen Steuerbefehle der Einga beeinheit 12 zum empfangen, und eine Steuereinheit zur Ansteuerung der Funktionen des Ro boters 100 angeordnet, die jeweils nicht näher gezeigt sind. M it Hilfe entsprechender Steuerbefehle kann ein N utzer nun den Roboter 100 ü ber beispielsweise das in Fig. 3 gezeigte Spielfeld 200 bewegen, um da bei Aufga ben auszufüh ren, die ihm durch das Spielfeld 200 vorgegeben werden. In the inside of the robot 100, there are provided a power supply, communication means for receiving the wireless control commands of the input unit 12, and a control unit for controlling the functions of the rooter 100, which are not shown in detail. With the aid of corresponding control commands, a user can now move the robot 100 over, for example, the playing field 200 shown in FIG. 3 in order to execute it during tasks which are predetermined by the playing field 200.
Das Spielfeld 200 weist hierzu verschiedene rasterartig angeordnete Felder 202 auf, die jeweils durch Sym bole, Bilder oder Begriffe Aufga ben für den Nutzer definieren können. For this purpose, the playing field 200 has various grid-like fields 202, each of which can define tasks for the user by means of symbols, images or terms.
In Fig. 3 ist beispielsweise die eingezeichnete Bewegungsrichtung T zur Erreichung des Zielpunktes X angegeben. Zur Ausführung dieser Aufgabe muss der Roboter 100 zwei Schritte nach vorn fahren, dann eine Drehung auf der Stelle nach rechts ausführen und denn wieder zwei Schritte nach vorn fahren. In Fig. 3, for example, the drawn movement direction T to reach the target point X is indicated. To accomplish this task, the robot 100 must advance two steps, then make a turn to the right on the spot, and then go two steps forward again.
Dies könnte dadurch ausgeführt werden, dass in dem Bereich 16 des Hauptprogramms nacheinander die Befehlssteine 60, 60, 66, 60, 60 angeordnet werden. This could be done by sequentially arranging the command blocks 60, 60, 66, 60, 60 in the area 16 of the main program.
Die Programmierbefehle, die den Befehlssteinen 60, 66 zugeordnet sind, sind da bei so eingerichtet, dass die entsprechende Bewegung stets im Raster des Spielfeldes 200 verbleibt. I n Abhängigkeit von der ü ber den Drück-Drehregler 26 ist die Dauer des ausge gebenen Steuerbefehls also so bemessen, dass eine Vorwärtsbewegung stets von einem Spielfeld zum benach barten Spielfeld und nicht darü ber hinaus führt. Die Drehung nach rechts oder l inks wird da bei so ausgeführt, dass jeweils eine Drehung auf der Stelle in die genannte Richtung um 90° erfolgt. The programming commands that are associated with the command stones 60, 66, since are set up so that the corresponding movement always remains in the grid of the playing field 200. I n dependence on the ü via the push-turn control 26, the duration of the issued control command is thus such that a forward movement always leads from a field to the neigh disclosed playing field and not darü beyond. The rotation to the right or inks is then carried out in such a way that in each case a rotation on the spot in the direction mentioned by 90 ° takes place.
Zwei hintereinander gesteckte Befehlssteine 60 führen somit dazu, dass der Roboter 100 sich exakt vom ersten Spielfeld 202a zum zweiten Spielfeld 202 b und von dort zum dritten Spielfeld 202c bewegt, wo bei nach jeder erfolgten Bewegung eine kurze Pause erfolgt, da bei hintereinander gesteckten Befehlssteinen 14 ja jeweils erst das Auslesen des Program mierbefehls eines ersten Befehlssteines 14 und anschließend das U mwandeln und Ausge ben des entsprechenden Steuerbefehls erfolgt, bevor der nächste Befehlsstein 14 ausgelesen wird. Two consecutively inserted command blocks 60 thus result in the robot 100 moving exactly from the first playing field 202a to the second playing field 202b and from there to the third playing field 202c, where a brief pause takes place after each movement has taken place, since command stones 14 are inserted one behind the other yes only the reading of the program mierbefehls a first command stone 14 and then the U convert and ex-Ben the corresponding control command takes place before the next command stone 14 is read.
Wenn dagegen zwei Befehlssteine 14 ü bereinander gesteckt sind, dann werden deren Programmierbefehle gleichzeitig ausgelesen in einen entsprechenden Steuerbefehl umge- wandelt und ausgegeben. Wenn also statt die Befehlssteine 14 auf fünf benach barten Steckplätzen 28 anzuordnen, die Befehlssteine 14 auf drei benach barten Steckplätzen 28 angeordnet werden als Reihenfolge Befehlssteine 60 + 60, 66, 60 + 60, wo bei die Befehls steine 60 also jeweils ü bereinander gesteckt sind, dann erfolgen keine Pausen zwischen den Vorwärtsbewegungen, sondern der Roboter 100 bewegt sich jeweils zwei Spielfeld 202 nach vorn. If, on the other hand, two command blocks 14 are inserted one above the other, then their programming commands are simultaneously read out into a corresponding control command. converts and issues. So instead of arranging the command stones 14 on five slots 28, the command blocks 14 are arranged on three slots 28 as the order of command blocks 60 + 60, 66, 60 + 60, where at the command stones 60 are thus inserted ü ü each other , then no breaks between the forward movements, but the robot 100 moves two playfield 202 forward.
I n Fig. 4 ist ein erstes Ausführungsbeispiel für die Programmierung mit dem erfindungsge mäßen System 100 gezeigt, wo bei auf den Steckplätzen 28 des Bereichs 16 des Hauptpro gramms die Befehlssteine 60, 78 und auf einem Steckplatz 30 des Bereichs 18 für das Nebenprogramm der Befehlsstein 84 aufgesteckt sind. In Fig. 4, a first embodiment for programming with the erfindungsge MAESSEN system 100 is shown, where at on the slots 28 of the area 16 of the Hauptpro program, the command blocks 60, 78 and a slot 30 of the area 18 for the auxiliary program of the command stone 84 are attached.
Dadurch wird folgende Programmierbefehlskette festgestellt:„Vorwärtsbewegen",„Sprung ins Nebenprogramm" und nach dem Sprung in den Bereich 18 des Nebenprogramms „elektrischen Strom ausgeben". Daraus wird entsprechend die folgende Steuerbefehlskette mit jeweils dazwischenliegenden kurzen U nterbrechungen an den Roboter 100 ü bermittelt: Vorwärtsbewegung ü ber ein Raster und Strom ü ber die elektrischen Spannungspole 126, 128 ausge ben, wodurch ein nicht gezeigtes elektrisch betreibbares Zusatzelement des Roboters 100 betrieben werden kann. As a result, the following programming command chain is detected: "move forward", "jump to the slave program" and after the jump to the area 18 of the auxiliary program "electrical power output." From this, the following control command chain is transmitted to the robot 100 with intervening short interruptions: Forward movement via a grid and current via the electrical voltage poles 126, 128 issued ben, whereby an unillustrated electrically operable auxiliary element of the robot 100 can be operated.
I n Fig. 5 ist ein zweites Ausführungsbeispiel für d ie Programmierung mit dem erfindungs gemäßen System 100 gezeigt. Diese Anordnung von Befehlssteinen 14 ist angepasst eine Programmschleife zu verwirkl ichen, wodurch beispielsweise eine automatische Regelschlei fe erzeugt werden kann. FIG. 5 shows a second exemplary embodiment of programming with the system 100 according to the invention. This arrangement of command stones 14 is adapted to implement a program loop, whereby, for example, an automatic control loop can be generated.
Dazu ist im Bereich 16 des Hauptprogramms ein Befeh lsstein 78 und im Bereich 18 des Nebenprogramms ein Befehlsstein 76 und ein Befehlsstein 78 nacheinander angeordnet. For this purpose, in the area 16 of the main program, a command stone 78 and in the area 18 of the auxiliary program a command block 76 and a command block 78 are arranged one after the other.
Dadurch wird folgende Programmierbefehlskette festgestellt:„Sprung ins Nebenpro gramm" und nach dem Sprung in den Bereich 18 des Nebenprogramms„Sensoreinga be a bwarten" und wiederum„Sprung ins Nebenprogramm", wodurch zurückgesprungen wird zu„Sensoreinga be a bwarten" und wiederum„Sprung ins Nebenprogramm". Es handelt sich somit um eine Endlosregelschleife. Daraus wird entsprechend die folgende Steuerbefehls- kette mit jeweils dazwischenl iegenden kurzen Unterbrechungen an den Ro boter 100 ü bermittelt:„Bewegung durchführen laut Richtungsanzeige 130, 132, 134, 136 entspre chend des eine Bewegung detektierenden zugeordneten Sensors 138, 140, 142, 144", „Bewegung durchführen laut Richtungsanzeige 130, 132, 134, 136 entsprechend des eine Bewegung detektierenden zugeordneten Sensors 138, 140, 142, 144",„Bewegung durch führen laut Richtungsanzeige 130, 132, 134, 136 entsprechend des eine Bewegung detek tierenden zugeordneten Sensors 138, 140, 142, 144" usw. usf. Diese Regelschleife wird erst durch Ausschalten des Roboters 100 oder der Einga beeinheit 12 unterbrochen, so dass man den Roboter 100 fortlaufend ü ber das Spielfeld 200 mit der Hand steuern könnte. As a result, the following programming command chain is detected: "jump to Nebenpro gram" and after the jump in the range 18 of the side program "Sensoreinga be waited" and again "jump to Nebenprogramm", which jumps back to "sensor input waiting" and turn "jump into the secondary program. "This is therefore an infinite control loop. chain with intervening short interruptions to the ro boter 100 ü transmitted: "perform movement according to direction indicator 130, 132, 134, 136 according to the motion detecting associated sensor 138, 140, 142, 144", "perform movement according to direction indicator 130th , 132, 134, 136 corresponding to the movement detecting associated sensor 138, 140, 142, 144 "," Move through lead according to direction indicator 130, 132, 134, 136 corresponding to a movement detek animal associated sensor 138, 140, 142, 144th etc., etc. This control loop is interrupted only by turning off the robot 100 or the Einga unit 12, so that one could steer the robot 100 continuously ü over the playing field 200 by hand.
I n Fig. 6 ist ein drittes Ausführungsbeispiel für die Programmierung mit dem erfindungsge mäßen System 100 gezeigt. In Fig. 6, a third embodiment of the programming with the erfindungsge MAESSEN system 100 is shown.
Es ist zu erkennen, dass im Bereich 16 des Hauptprogramms nacheinander ein Befehlsstein 60, zwei gestapelte Befehlssteine 62 und vier gesta pelte Befehlssteine 64 auf die Steck plätze 28 aufgesteckt sind. It can be seen that in the area 16 of the main program successively a command block 60, two stacked command blocks 62 and four gesta pelte command blocks 64 are plugged onto the slots 28.
Dadurch wird folgende Programmierbefehlskette festgestellt:„Vorwärtsbewegen",„Rück- wärtsbewegen"x2 und„Linksdrehung"x4. Daraus wird entsprechend die folgende Steuerbe fehlskette mit jeweils dazwischenliegenden kurzen U nterbrechungen an den Roboter 100 ü bermittelt: Vorwärtsbewegung ü ber ein Raster, Rückwärtsbewegung über zwei Raster und Drehung nach l inks ü ber 360°. As a result, the following programming command chain is detected: "forward movement", "backward movement" x2 and "left rotation" x4. From this, the following control error chain is transmitted to the robot 100 with intervening short interruptions: forward movement via a grid, backward movement via two rasters and turning to left over 360 °.
I n Fig. 7 ist eine zweite bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 300 gezeigt. FIG. 7 shows a second preferred embodiment of the system 300 according to the invention.
Es ist zu erkennen, dass sich die Ausgestaltung des Systems 300 nur dadurch von derjeni gen des Systems 100 unterscheidet, dass die Befehlssteine 302 eine Noppenraster von lxl aufweisen, also nur ein Viertel so groß sind wie die Befehlssteine 14 des Systems 100. Entsprechend sind auch die Steckplätze 304, 306 verkleinert, wodurch insgesamt auf dersel ben Länge der Einga beeinheit 308 die doppelte Anzahl Befehlssteine 302 angeordnet werden können, sich somit die Länge der erzeugbaren Programm verdoppeln lässt. I n den Fig. 8a und 8b ist eine dritte bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 400 in verschiedenen Ansichten gezeigt. It will be appreciated that the configuration of the system 300 differs from that of the system 100 only in that the command blocks 302 have a nib grid of lxl, that is, only one-fourth the size of the command blocks 14 of the system 100. Correspondingly, too the slots 304, 306 reduced, whereby a total of the same length of the Eina unit 308 twice the number of command blocks 302 can be arranged, thus the length of the producible program can be doubled. In FIGS. 8a and 8b, a third preferred embodiment of the system 400 according to the invention is shown in different views.
Es ist zu erkennen, dass hierbei die Befehlssteine 402 in ihrer Form entsprechend den Befehlssteinen 302 ausgebildet sind. Al lerdings weisen diese Befehlssteine 402 keinerlei Kontakte, Leuchtmittel und passive elektrische Elemente auf, jedem unterschiedl ichen Befehlsstein 402 ist nur wiederum eine bestimmte Farbe fest zugeordnet, wie es im Zusammenhang mit den Befehlssteinen 14 schon erläutert wurde. It can be seen that here the command blocks 402 are formed in shape corresponding to the command blocks 302. However, these command stones 402 do not have any contacts, light sources and passive electrical elements, each different command block 402 is only once again assigned a specific color, as has already been explained in connection with the command blocks 14.
Weiterhin ist zu erkennen, dass die Einga beeinheit 404 aus einem Stoppbaustein 406, einem ersten Modul baustein 408, einem Hauptprogramm bereich 410, einem Nebenpro gramm bereich 412 und einer Sensorbrücke 414 besteht, wo bei diese Teile ü ber Stifte 416 ineinander gesteckt sind, so wie es in Fig. 8b gezeigt ist. Furthermore, it can be seen that the input unit 404 consists of a stop module 406, a first module module 408, a main program area 410, a Nebenpro program area 412 and a sensor bridge 414, where in these parts ü 4 pins are inserted into each other, so as shown in Fig. 8b.
Hauptprogramm bereich 410 und Nebenprogramm bereich 412 weisen wiederum Steckplät ze 418, 420 für die Befehlssteine 402 auf. Außerdem sind seitlich an dem Hauptprogramm bereich 410 und Nebenprogramm bereich 412 jeweils Fü hrungen 422, 423 in Form von seitlichen Nuten 422, 423 angeordnet, in die die Sensorbrücke eingreifen kann, so dass die Sensorbrücke 414 ü ber Hauptprogramm bereich 410 und Nebenprogramm bereich 412 gleitend verschiebbar ist. Main program area 410 and auxiliary program area 412 again have slots 418, 420 for the command blocks 402. In addition, laterally on the main program area 410 and Nebenprogramm area 412 each lead 422, 423 arranged in the form of lateral grooves 422, 423, in which the sensor bridge can engage, so that the sensor bridge 414 ü main program area 410 and Nebenprogramm range 412 sliding is displaceable.
Die Sensorbrücke 414 weist als M ittel zur Befehlserkennung einen Farbsensor (nicht gezeigt) und eine Energieversorgung (nicht gezeigt) auf und Kommunikationsmittel (nicht gezeigt) zur Steuerbefehlsausga be, wo bei diese Komm unikation bevorzugt drahtlos, beispielsweise als WLAN-Kommunikation erfolgt. Weiterhin besteht ein Startknopf 424 und ein Pfeil 426 zur Anzeige der erforderlichen Bewegu ngsrichtung R. Außerdem weist die Sensorbrücke 414 eine Prozessoreinheit auf, die die erkannten Programmierbefehle in Steuerbefehle umwandelt. Weiterhin weist die Steuerbrücke 414 Mittel zur Erkennung des Modul bausteins 408 auf. Dies kann wiederum durch eine Farberkennung, oder Erkennung eines Codes 427 oder eines RFI D-Markes oder dgl. erfolgen. Die Programmierung erfolgt nun dadurch, dass die Befehlssteine 402 wie gewünschte auf die Steckplätze 418, 420 von Hauptprogramm bereich 410 und Nebenprogramm bereich 412 aufgesteckt werden. The sensor bridge 414 has a color sensor (not shown) and a power supply (not shown) as a means for command detection, and communication means (not shown) for controlling command output, where communication preferably takes place wirelessly, for example as WLAN communication. Furthermore, there is a start button 424 and an arrow 426 for indicating the required Bewegu ngsrichtung R. In addition, the sensor bridge 414 has a processor unit, which converts the recognized programming commands into control commands. Furthermore, the control bridge 414 means for detecting the module block 408 on. This in turn can be done by a color detection, or recognition of a code 427 or an RFI D-mark or the like. The programming is now carried out by the instruction blocks 402 as desired on the slots 418, 420 of the main program area 410 and auxiliary program area 412 plugged.
Anschließend wird die Sensorbrücke 414, die ü ber dem Modul baustein 408 angrenzend an den Stoppbaustein 406 platziert ist, durch Drücken des Startknopfes 424 aktiviert, wodurch es den Modul baustein 414 anhand des detektierten Codes 427 erkennt, der im vorliegen den Beispiel Bewegungen repräsentiert. Dadurch weiß die Sensorbrücke 414, dass alle Programmierbefehle als Bewegungsbefehle zu interpretieren sind. Alternativ kann auch ein zweiter Modul baustein 428 für Töne vorgesehen sein, wie es in Fig. 9 gezeigt ist. Weitere mögliche Modul bausteine (nicht gezeigt) könnten für Licht und dgl. stehen. Dadurch l ießen sich sehr komplexe Töne und Anzeigen programmieren. Subsequently, the sensor bridge 414, which is placed above the module block 408 adjacent to the stop module 406, is activated by pressing the start button 424, whereby it recognizes the module block 414 based on the detected code 427, which represents movements in the present example. As a result, the sensor bridge 414 knows that all programming commands are to be interpreted as movement commands. Alternatively, a second module block 428 be provided for sounds, as shown in Fig. 9. Further possible module building blocks (not shown) could stand for light and the like. This allows programming very complex sounds and displays.
Daran anschl ießend würde der N utzer die Sensorbrücke 414 vollständig in der Programmie rungsrichtung R ü ber Hauptprogramm bereich 410 und Ne benprogram m bereich 412 ziehen, wobei durch den integrierten Farbdetektor die jeweiligen Befehlssteine 402 erkannt und die entsprechenden Steuerungsbefehle erzeugt werden könnten. Following this, the user would pull the sensor bridge 414 completely in the programming direction R via the main program area 410 and the new program area 412, whereby the respective command blocks 402 could be recognized by the integrated color detector and the corresponding control commands generated.
Hier müssen keine Unterbrechungen zwischen einzel nen Steuerungsbefehlen vorgesehen werden, weil das gesamte Programm auf einmal eingelesen und kompil iert werden könnte, so dass die Steuerungsbefehle anschließend unterbrechungsfrei ausgegeben werden könnten, um beispielsweise den Ro boter 100 zu steuern. Here, no interruptions between individual NEN control commands must be provided, because the entire program could be read and compiled at once, so that the control commands could then be output without interruption, for example, to control the robot 100.
I n Fig. 9 ist gezeigt, dass beim System 400 auch verschiedene Modul bausteine 408, 428 mit eigenständigen Hauptprogramm bereichen 410, 430 und Nebenprogramm bereichen 412, 432 verwendet werden könnten. Das U mschalten erfolgt hier automatisch durch Erkennen des Modul bausteins 428 durch die Sensorbrücke 414. In Fig. 9 it is shown that in the system 400 also different module building blocks 408, 428 with independent main program areas 410, 430 and auxiliary program areas 412, 432 could be used. The U mschalt takes place here automatically by detecting the module block 428 through the sensor bridge 414th
Anstelle der unterschiedl ichen Farben könnten die Befehlssteine 402 auch unterschiedliche Formen, beispielsweise an der Oberseite besitzen, die von der Sensorbrücke 414 erkannt werden, oder es sind beispielsweise an der Oberseite unterschiedl iche Sym bole, wie„V" für vorwärts,„R" für rückwärts,„L" für links und„R" für rechts angeordnet, die erkannt werden. Solche Sym bole und Formen können ebenfalls so gestaltet werden, dass ihre Bedeutung una bhängig von der Ausrichtung der Befehlssteine 402 ist. Instead of the different colors, the command blocks 402 could also have different shapes, for example at the top, which are detected by the sensor bridge 414, or, for example, different symbols at the top, such as "V" for forward, "R" for backwards, "L" for left and "R" for right, which recognized become. Such symbols and shapes may also be designed so that their meaning is independent of the orientation of the command blocks 402.
Wenn die Sensorbrücke 414 nicht ü ber die Befehlssteine 402 fährt, sondern daneben, wobei die N ut nicht hinter sondern vor den Steckplätzen 418, 420 verl iefe, dann wäre auch ausreichend Platz für ein Ü bereinanderstapeln von Befehlssteinen 402. If the sensor bridge 414 does not drive over the command blocks 402, but beside it, with the slot not behind, but in front of the slots 418, 420, then there would also be sufficient space for stacking command blocks 402.
I n Fig. 10 ist ein erstes Speicherelement 500 in verkürzter Form gezeigt, wie es für die Systeme 10, 300 und 400 leicht einsetzbar ist, um vorgenommene Programmierungen reproduzierbar a bzuspeichern. FIG. 10 shows a first memory element 500 in a shortened form, as it is easy to use for the systems 10, 300 and 400, in order to reproducibly save the programming made.
Es ist zu erkennen, dass das Speicherelement 500 als Schiene nach Art LEGO® und ver gleich barer Stecksysteme mit Noppen 502 an der O berseite 504 und Klemmverbindern (nicht gezeigt) an der U nterseite 506 ausgebildet ist, wobei das Speicherelement 500 eine solche Länge aufweist, die der Länge der Steckplätze 28, 30 für Hauptprogramm bereich 16 und Nebenprogramm bereich 18 entspricht. It will be appreciated that the memory element 500 berseite as a rail in the manner of LEGO ® and ver equal Barer connector systems with nubs 502 on the O 504 and terminal connectors nterseite at the U is formed 506 (not shown), wherein the storage element 500 has such a length that corresponds to the length of slots 28, 30 for main program area 16 and auxiliary program area 18.
Dann kann das Speicherelement 500 einfach ü ber Hauptprogramm bereich 16 und Neben programm bereich 18 auf die Befehlssteine 14 aufgedrückt und mit den Befehlssteinen 14 zusammen von der Einga beeinheit 12 a bgenommen werden. Dadurch kann die Program mierung ohne weiteres gelagert und später wieder an der Einga beeinheit 12 eingesetzt werden. Then, the memory element 500 can simply ü about main program area 16 and sub program area 18 is pressed onto the command stones 14 and with the command stones 14 together of the Einga unit 12 a be taken. As a result, the programming can be readily stored and later reused on the input unit 12.
Das in Fig. 11 gezeigte zweite Speicherelement 600 kann nicht nur eine Programmierung (wie beim Speicherelement 500), sondern bis zu vier unterschiedliche Programmierungen nach dem System 10 bzw. bis zu 8 unterschiedliche Programmierungen nach dem System 300 a bspeichern. The second memory element 600 shown in FIG. 11 can not only store a programming (as with the memory element 500), but also up to four different programs after the system 10 or up to 8 different programs after the system 300 a b.
I n Fig. 11 ist zu erkennen, dass hier die Befehlssteine 14 der Programmierung händisch auf die Oberseite 602 des Speicherelements 600 angeordnet wurden. Dies ist vor allem dann sinnvoll, wenn in der Programmierung ü bereinander gesteckte Befehlssteine 14 eingesetzt wurden (nicht gezeigt). Zur optischen Trennung von Hauptprogramm bereich 16 und Nebenprogramm bereich 18 ist hier außerdem ein Bereich 604 vorgesehen, der ein Aufste cken von Befehlssteinen 14 verhindert. It can be seen in FIG. 11 that here the programming blocks 14 of the programming have been arranged manually on the upper side 602 of the memory element 600. This makes sense above all when programming blocks 14 inserted in programming have been used (not shown). For optical separation of main program area 16 and Nebenprogramm area 18 is also an area 604 provided here, which prevents a Aufste bridges of command stones 14.
Dieses zweite Speicherelement 600 besitzt ebenfal ls Klemmverbinder (nicht gezeigt) an der U nterseite 606, so dass auch dort Programmierungen gespeichert werden könnten, wie es in Fig. 10 gezeigt ist. This second memory element 600 likewise has a clamping connector (not shown) on the underside 606, so that programming could also be stored there, as shown in FIG. 10.
I n Fig. 12 ist eine zweite bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen steuerba ren Elements 700 in Form eines Ro boters gezeigt. FIG. 12 shows a second preferred embodiment of a steuerba inventive element 700 in the form of a robot according to the invention.
Es ist zu erkennen, dass sich dieser Roboter 700 dadurch vom Roboter 100 nach Fig. 2 unterscheidet, dass hier den Sensoren 702, 704 nicht bestimmte vorgegebene Bewegungs richtungen fest zugeordnet sind, sondern auslesbare Steckplätze 706, 708, entsprechend den Steckplätzen 28, 30 der Einga beeinheit 12. ( Es sind jeweils der Ü bersichtl ichkeit hal ber nur zwei Sensoren 702, 704 und deren zugeordnete Steckplätze 706, 708 gezeigt. ) Auf diese Steckplätze 706, 708 sind wiederum Befehlssteine 14 aufsteckbar, deren Befehl nach Aktivierung durch den zugeordneten Sensor 702, 704 ausgelesen wird, wobei dann zugleich auch eine Beleuchtung des jeweil igen Befehlssteines 14 erfolgt. Die Sensoren 702, 704 sind auch hier Abstanddetektoren. It can be seen that this robot 700 differs from the robot 100 according to FIG. 2 in that here the sensors 702, 704 are not assigned specific predetermined directions of movement, but readable slots 706, 708, corresponding to the slots 28, 30 of FIG Input unit 12 (each monitor only shows two sensors 702, 704 and their associated slots 706, 708). Command slots 14, which are commanded upon activation by the associated sensor, can again be plugged onto these slots 706, 708 702, 704 is read out, in which case at the same time an illumination of the respective command stone 14 takes place. The sensors 702, 704 are here also distance detectors.
I n dem gezeigten Programmierbeispiel sind im Flauptprogramm bereich 16 der Einga beein heit 12 ein Vorwärts-Befehlsstein 60 und ein Sensoreinga be-Befehlsstein 76 angeordnet und im Nebenprogramm bereich 18 zwei Linksdrehung-Befehlssteine 64. Auf dem Steckplatz 706 in Vorwärtsfahrtrichtung des Ro boters 700 wiederum ist ein Sprung ins Nebenpro- gramm-Befehlsstein 78 angeordnet. In the programming example shown, in the main program area 16 of the input unit 12, a forward command 60 and a sensor input command 76 are located, and in the subprogram 18 there are two left-turn commands 64. On the slot 706, in the forward direction of the robot 700 a jump to subroutine command block 78 is arranged.
Nach Aktivierung der Einga beeinheit 12 fährt der Ro boter 700 nun vorwärts und wartet auf die Sensoreinga be des Sensors 702. Wenn dieser Sensor 702 ein H indernis, beispielsweise eine Wand (nicht gezeigt), wahrnimmt, dann wird der Steckplatz 706 ausgelesen, wodurch ein Sprung in den Nebenprogramm bereich 18 erfolgt. Dadurch dreht sich der Ro boter 700 zwei Mal um jeweils 90° nach l inks, also insgesamt um 180°. Dadurch kann einem H indernis ausgewichen werden. Hier ist also eine Ereignis basierte Programmierung vollzogen. Das vierte Programmierungsbeispiel nach Fig. 13 zeigt eine Endlosschleife innerhal b dessel ben Programmierungsbereiches 16. Genauer gesagt besteht hier ein vorwärts- Befehlsstein 60 und nachfolgend ein Sprung ins Hauptprogramm baustein 90. Dadurch erfolgt eine Endlosbewegung nach vorn, weil nach Ausführung des vorwärts-Befehls automatisch wieder ein Sprung an den Anfang des Hauptprogramm bereichs 16 und erfolgt und dadurch wiederum der vorwärts-Befehl aufs Neue ausgeführt wird. After activation of the input unit 12, the robot 700 now advances and waits for the sensor input of the sensor 702. If this sensor 702 detects a hindrance, such as a wall (not shown), then the slot 706 is read out Jump into the auxiliary program area 18 takes place. As a result, the robot 700 rotates twice in each case by 90 ° to the left, ie a total of 180 °. As a result, a hindrance can be avoided. So here is an event based programming done. The fourth programming example of Figure 13 shows an infinite loop within the same programming area 16. More specifically, there is a forward command block 60 and subsequently a jump to the main program block 90. This results in an endless forward movement because after the forward command is executed automatically again a jump to the beginning of the main program area 16 and takes place and thereby again the forward command is executed anew.
I n Fig. 14 ist in einem fünften Programmierungsbeispiel eine If/Then/Else-Programmierung gezeigt. Genauer gesagt ist hier in der Einga beeinheit 12 im Hauptprogramm bereich 16 folgende Abfolge von Befehlssteinen 14 eingesteckt: vorwärts-Befehlsstein 60, If- /Then/Else-Befehlsstein 92, Sprung ins Nebenprogramm-Befehlsstein 78 und einen Sprung ins Hauptprogramm-Befehlsstein 90. Im Nebenprogramm bereich 18 sind zwei Linksdre hung-Befehlssteine 64. Diese Programmierung könnte beispielsweise mit dem Ro boter 100 verwendet werden. In Fig. 14, in a fifth programming example, If / Then / Else programming is shown. More specifically, here in the input unit 12, in the main program area 16, the following sequence of command stones 14 are inserted: forward command 60, If / Then / Else command 92, jump to slave program command 78, and jump to main program command 90. In Nebenprogramm area 18 are two Linksdre hung command blocks 64. This programming could be used, for example, with the ro boter 100.
Nach der Aktivierung der Einga beeinheit 12 wird somit der Roboter 100 ein Raster nach vorwärtsfahren. Anschließend erfolgt eine Ü berprüfung des Sensors 140. Wenn dieser Sensor 140 ein Hindernis, beispielsweise in Form einer Wand wahrnimmt, dann erfolgt ein Sprung in den Nebenprogramm bereich 18, wodurch der Ro boter 100 eine Drehung um zwei Mal 90°, also 180° vol lzieht. Anschl ießend erfolgt ein Sprung in den Hauptprogramm be reich 16, wobei dieser Sprung immer nach vol lständiger Abarbeitung der Befehlssteine im Nebenprogramm bereich 18 erfolgt. Dieser Sprung erfolgt immer zu dem Befehlsstein, der auf den Befehlsstein folgt, durch den in den Nebenprogramm bereich gesprungen wurde. Vorl iegend erfolgte der Sprung durch den Befehlsstein 78, auf den der Befehlsstein 90 folgt. Somit erfolgt der Rücksprung zum Befehlsstein 90, der wiederum an den Start des Hauptprogramms und damit den Befehlsstein 60 verweist. After activation of the input unit 12, the robot 100 will thus drive forward one grid. If this sensor 140 detects an obstacle, for example in the form of a wall, then there is a jump in the auxiliary program area 18, whereby the ro boter 100 rotation by two times 90 °, ie 180 ° vol lzieht. Subsequently, a jump takes place into the main program 16, this jump always taking place after complete processing of the command blocks in the auxiliary program area 18. This jump is always to the command block following the command block that jumped into the subprogram area. The jump was made by command block 78, followed by command block 90. Thus, the return to the command block 90, which in turn refers to the start of the main program and thus the command block 60.
Alternativ, wenn ein solcher Automatismus des Ü bergangs zwischen Nebenprogramm be reich 18 und Hauptprogramm bereich 16 nicht gewünscht wäre, weil beispielsweise der „Else"-Befehlsstein nicht passen würde als Rückspru ngadresse, dann könnte auch ein a bschl ießender Sprung ins Hauptprogramm-Befehlsstein 90 im Nebenprogramm bereich 18 vorgesehen werden, wodurch automatisch der Sprung zum Anfang des Hauptprogramm be reichs 16 erfolgen würde. Wenn dagegen keine Sensorwahrnehmung erfolgt, also kein Hindernis besteht, dann wird der Sprung ins Nebenprogramm-Befehlsstein 78 ü bersprungen und es erfolgt mit dem Sprung ins Hauptprogramm-Befehlsstein, ein Sprung a n den Anfang des Hauptprogramm be reichs, wodurch das Hauptprogramm von vorn mit dem Vorwärtsfahren um ein Raster a bgearbeitet wird. Alternatively, if such an automatic transition between subprogram section 18 and main program section 16 were not desired because, for example, the "Else" command block would not fit as a return address, then an abrupt jump to main program command block 90 could also be used be provided in the auxiliary program area 18, which would automatically make the jump to the beginning of the main program be 16 area. If, on the other hand, no sensor perception takes place, that is, there is no obstacle, then the jump to the subroutine command block 78 is skipped and it jumps to the main program command block, jumping to the beginning of the main program, causing the main program to move forward Driving forward by one grid a is being worked on.
I n Fig. 15 ist schl ießlich ein viertes bevorzugt Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems 800 gezeigt. Finally, FIG. 15 shows a fourth preferred embodiment of the system 800 according to the invention.
Es ist zu erkennen, dass hier die Einga beeinheit 802 drei unterschiedl iche Programmierbe reiche 804, 806, 808 aufweist, nämlich den Hauptprogramm bereich 804, und die beiden Nebenprogramm bereiche 806, 808. Diesen drei Programm bereichen 804, 806, 808 sind unterschiedl iche Farben zugeordnet, beispielsweise schwarz für den Hauptprogramm be reich 804, weiß für den einen Nebenprogramm bereich 806 und grau für den anderen Nebenprogramm bereich 808. It can be seen here that the input unit 802 has three different programming ranges 804, 806, 808, namely the main program area 804, and the two subroutine areas 806, 808. These three program areas 804, 806, 808 are different Assigned colors, for example black for the main program range 804, white for the one auxiliary program area 806 and gray for the other auxiliary program area 808.
Außerdem bestehen Sprung ins Programm-Befehlssteine, nämlich Sprung in das eine Nebenprogramm 78, der weiß gefärbt ist, Sprung in das andere Nebenprogramm 94, der grau gefärbt ist, und Sprung ins Hauptprogramm 90. There is also a jump to the program command blocks, namely jump to the one subroutine 78, which is colored white, jump into the other subroutine 94, which is colored gray, and jump to the main program 90.
Man erkennt, dass dadurch eine a bwechsel ndes Springen in die Nebenprogramm bereiche 806, 808 und wieder zurück in den Hauptprogramm bereich 804 erfolgen können, wo bei hierzu zur Vereinfachung keine weiteren Befehlssteine 14 gezeigt sind. It can be seen that this can result in a change in jumping into the auxiliary program areas 806, 808 and back again into the main program area 804, where no further command blocks 14 are shown for this purpose for the sake of simplicity.
I n dem Beispiel 800 nach Fig. 15 ist die Einga beein heit 802 als Block mit den Programm be reichen 804, 806, 808 ausgebildet. Es könnte allerdings auch eine Steckbarkeit zwischen den Programm bereichen 804, 806, 808 bestehen, so dass die Programm bereich 804, 806, 808 je nach Bedarf beliebig kom biniert werden können. Diese Anordnung könnte auch beliebig in Reihe oder in einem Raster erfolgen, wenn entsprechende Steckbarkeiten vorgesehen sind. Hierzu könnte auch eine gemeinsame Basisplatte (nicht gezeigt) beste hen, auf die die Programm bereiche 804, 806, 808 sel bst aufsteckbar sind. H ierzu könnte die elektronische Verschaltung der Programm bereich 804, 806, 808 auch drahtlos beste hen. In the example 800 of FIG. 15, the input 802 is formed as a block with the program sections 804, 806, 808. However, it could also be a pluggability between the program areas 804, 806, 808 exist, so that the program area 804, 806, 808 can be combined as desired Kom as needed. This arrangement could also be arbitrary in series or in a grid, if appropriate plug-in capabilities are provided. For this purpose, a common base plate (not shown) best hen, to which the program areas 804, 806, 808 sel bst are attachable. Could too the electronic interconnection of the program range 804, 806, 808 also best wireless.
Aus der vorstehenden Darstell ung ist deutlich geworden, dass mit der vorliegenden Erfindung ein System 10, 300, 400 zum Programmieren bereitgestel lt wird, das leicht für Kinder anwend bar ist, wo bei die Programmierung eindeutig und insbesondere interferenz- bzw. störungsfrei vorliegt. Da bei sind sehr vielfältige unterschiedliche Programmierungen möglich. Soweit nichts anderes angegeben ist, können sämtl iche Merkmale der vorl iegenden Erfindung frei miteinander kom biniert werden. Auch die in der Figuren beschreibung beschriebenen Merkmale können, soweit nichts anderes angegeben ist, als Merkmale der Erfindung frei mit den ü brigen Merkmalen kom biniert werden. From the foregoing, it has become clear that the present invention provides a system 10, 300, 400 for programming that is easily applicable to children, where programming is unique and interference free. Since in very diverse different programming are possible. Unless otherwise indicated, all features of the present invention may be freely combined with each other. Also, the features described in the figures description, as far as nothing else is stated, as features of the invention can be combined freely with the ü other features com.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
10 erste bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems10 first preferred embodiment of the system according to the invention
12 Einga beeinheit 12 inputs
14 Befehlsstein  14 command stone
16 Bereich für ein Hauptprogramm  16 area for a main program
18 Bereich für ein Nebenprogramm  18 area for a side program
20 Ein-/Ausschalter  20 on / off switch
22 Status-Anzeige  22 status display
24 Drück-Drehregler  24 push-turn control
26 Steckflächen für aufsteckbare Steine nach dem System LEGO® und vergleich barer Bausteinsysteme 26 Plug-in stones for attachable bricks according to the LEGO ® system and comparable modular systems
28, 30 Steckplätze für Befehlssteine im Hauptprogram m bereich 16 bzw.  28, 30 slots for command blocks in main program area 16 resp.
Nebenprogramm bereich 18  Nebenprogramm area 18
40 Körper des Befehlssteines 14  40 Body of the Command Stone 14
42 Noppen des Befehlssteines 14  42 pebbles of the command stone 14
44 Noppen der Steckplätze 28, 30  44 pimples of slots 28, 30
60 Befehlsstein, Vorwärtsbewegung, 1 Ohm, grün  60 command stone, forward motion, 1 ohm, green
62 Befehlsstein, Rückwärtsbewegung, 20 Ohm, blau  62 command stone, backward movement, 20 ohms, blue
64 Befehlsstein, Linksdrehung, 400 Ohm, gel b  64 command stone, counterclockwise rotation, 400 ohms, gel b
66 Befehlsstein, Rechtsdrehung, 8 kOhm, rot  66 command stone, clockwise rotation, 8 kOhm, red
68 Befehlsstein, Zufal lsbewegung, 160 kOhm, vier Farbsegmente: grün, blau, gel b, rot  68 command stone, random motion, 160 kOhm, four color segments: green, blue, gel b, red
70 Befehlsstein, Licht ausgeben, 3, 2 MOhm, rosa  70 command stone, output light, 3, 2 MOhm, pink
72 Befehlsstein, Pause, 6,4 MOhm, mittel blau  72 command stone, pause, 6.4 Mohm, medium blue
74 Befehlsstein, Ton ausgeben, 0,05 Ohm, hell blau  74 Command stone, sound output, 0.05 ohms, light blue
76 Befehlsstein, Sensoreinga be a bwarten, 2,5 pOhm, beige  76 command stone, sensor input waiting, 2.5 pOhm, beige
78 Befehlsstein, Sprung ins Nebenprogramm, 0, 125 pOhm, weiß 78 Command block, jump to slave program, 0, 125 pOhm, white
80 Befehlsstein, Befehl weiter durchführen, 0, 1 pF, orange 80 Command block, continue command, 0, 1 pF, orange
81 Befehlsstein, Befehl halt, 2 pF, braun  81 command block, command halt, 2 pF, brown
82 Befehlsstein, elektrisches Signal ausgeben, 40 pF, hellgrün  82 Command block, output electric signal, 40 pF, light green
84 Befehlsstein, elektrischen Strom ausgeben, 800 pF, schwarz 86 Befehlsstein, Negation eines vorgenannten Programmierbefehls, 16.000 pF, violett 84 command stone, output electric power, 800 pF, black 86 Command block, negation of an aforementioned programming command, 16,000 pF, purple
88 Befehlsstein, Modifikation zumindest eines Parameters eines  88 command block, modification of at least one parameter of a
vorgenannten Programmierbefehls, 640.000 pF, türkis  aforementioned programming command, 640,000 pF, turquoise
90 Sprung ins Plauptprogramm  90 jump into the main program
92 If/Then/Else-Befehl  92 If / Then / Else command
94 Sprungs ins andere Nebenprogramm  94 jump into the other side program
100 zu steuerndes Objekt, Roboter, nach erster Ausführungsform  100 object to be controlled, robot, according to the first embodiment
102 Körper  102 bodies
104 Unterseite  104 bottom
106, 108 zwei Räder  106, 108 two wheels
110, 112, 114 Steckflächen für Bausteine 116, 118  110, 112, 114 plug-in surfaces for building blocks 116, 118
116, 118 Bausteine  116, 118 building blocks
120 Kuppl ungsstiftes  120 coupling pin
122 Lautsprecher  122 speakers
124 Anzeige, LED-Anzeige  124 display, LED display
126, 128 elektrische Spannungspole  126, 128 electrical voltage poles
130, 132, 134, 136 Richtungsanzeigen  130, 132, 134, 136 direction indicators
138, 140, 142, 144 den Richtungsanzeigen 130, 132, 134, 136 zugeordnete Sensoren138, 140, 142, 144 the direction indicators 130, 132, 134, 136 associated sensors
145 An-/Ausschalter 145 on / off switch
146 Vorderseite  146 front side
148 Rückseite 148 back side
200 Spielfeld 200 playing field
202 rasterartig angeordnete Felder 202 gridded fields
202a erstes Spielfeld 202a first field
202 b zweites Spielfeld 202 b second field
202c drittes Spielfeld 202c third field
300 zweite bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen 300 second preferred embodiment of the invention
Systems  Systems
302 Befehlssteine  302 command stones
304, 306 Steckplätze  304, 306 slots
308 Einga beeinheit 308 input
400 dritte bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 402 Befehlssteine 400 third preferred embodiment of the system according to the invention 402 command stones
404 Einga beeinheit  404 inputs
406 Stoppbaustein  406 stop module
408 erster Modul baustein für Bewegung  408 first module building block for movement
410 Hauptprogramm bereich  410 main program area
412 Neben programm bereich  412 Next to program area
414 Sensorbrücke  414 sensor bridge
416 Stifte  416 pens
418, 420 Steckplätze  418, 420 slots
422, 423 Führungen, seitliche Nuten 422, 423 guides, lateral grooves
424 Startknopf 424 start button
426 Pfeil zur Anzeige der erforderlichen  426 arrow to indicate the required
427 Codes  427 codes
428 zweiter Modul baustein für Töne  428 second module building block for sounds
430 Hauptprogramm bereich 430 main program area
432 Neben programm bereich 432 Next to program area
500 erstes Speicherelement 500 first memory element
502 Noppen 502 pimples
504 Oberseite 504 top
506 Unterseite 506 bottom
600 zweites Speicherelement 600 second memory element
602 Oberseite 602 top
604 Trennungsbereich 604 separation area
606 Unterseite 606 bottom
700 zu steuerndes Objekt, Roboter, nach zweiter Ausführungsform700 object to be controlled, robot, according to the second embodiment
702, 704 Abstandssensoren 702, 704 distance sensors
706, 708 den Abstandssensoren 702, 704 zugeordnete Steckplätze  706, 708 the distance sensors 702, 704 associated slots
800 vierte bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 800 fourth preferred embodiment of the system according to the invention
802 Einga beeinheit 802 input unit
804 Hauptprogramm bereich  804 main program area
806 ein Nebenprogramm bereich  806 a secondary program area
808 anderer Nebenprogramm bereich  808 other secondary program area
R Bewegungsrichtung T BewegungsrichtungR movement direction T movement direction
X Zielpunkt X target point

Claims

Patentansprüche claims
1. System ( 10; 300; 400; 800) zur Programmierung mit einer Einga beeinheit ( 12; 308; 404; 802), in der Programmierbefehle eingebbar sind, wo bei das System ( 10; 300; 400;A system (10; 300; 400; 800) for programming with an input unit (12; 308; 404; 802) that can input programming instructions where the system (10; 300; 400;
800) diese Programmierbefehle in einer programmierten Reihenfolge ausgibt, wobei zur Einga be der Programm ierbefehle ein oder mehrere Befehlssteine ( 14; 302; 402) bestehen, die in die Eingebeinheit ( 12; 308; 404; 802) einsteckbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Einga beeinheit ( 12; 308; 404; 802) und zum indest einem Befehlsstein ( 14; 302; 402) eine form- und/oder kraftschlüssige Verbindung herstell bar ist. 800) issues these program instructions in a programmed order, wherein for inputting the program instructions there are one or more command blocks (14; 302; 402) insertable into the input unit (12; 308; 404; 802), characterized in that between input unit (12; 308; 404; 802) and for a command block (14; 302; 402) a positive and / or non-positive connection can be established bar.
2. System ( 10; 300; 800) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass 2. System (10; 300; 800) according to claim 1, characterized in that
a) die Einga beeinheit ( 12; 308; 802) erste elektrische Kontakte aufweist und die Befehlssteine ( 14; 302) zweite elektrische Kontakte, die beim Einstecken der Befehlssteine ( 14; 302) in die Einga beeinheit ( 12; 308; 802) miteinander kontaktiert werden, und /oder b) die Befehlssteine ( 14; 302) dritte elektrische Kontakte aufweisen, mit denen Befehlssteine ( 14; 308) untereinander elektrische kontaktierbar sind. a) the input unit (12; 308; 802) has first electrical contacts and the command blocks (14; 302) second electrical contacts which when inserting the command blocks (14; 302) in the input unit (12; 308; 802) with each other and / or b) the command blocks (14; 302) have third electrical contacts with which command blocks (14; 308) are electrically contactable with each other.
3. System ( 10; 300; 400; 800) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass zumindest zwischen zwei Befehlssteinen ( 14; 302; 402) eine form- und/oder kraftschlüssige Verbindung herstell bar ist, wo bei die beiden Befehlssteine ( 14; 302; 402) bevorzugt stapel bar ausgebildet sind, wo bei das System ( 10; 300; 400; 800) insbesondere angepasst ist, die Ausführdauer eines Programmierbefehls in Abhängigkeit von der Anzahl miteinander kontaktierter identischer Befehlssteine ( 14; 302; 402) zu vervielfachen. 3. System (10; 300; 400; 800) according to one of the preceding claims, characterized in that at least between two command stones (14; 302; 402) is a positive and / or non-positive connection producible bar, where in the two Command blocks (14; 302; 402) are preferably stacked, where in the case of the system (10; 300; 400; 800) the execution duration of a programming command is dependent on the number of identical command blocks (14; 302; 402 ) to multiply.
4. System ( 10; 300; 400; 800) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass 4. System (10; 300; 400; 800) according to one of the preceding claims, characterized in that
c) zumindest ein Befehlsstein ( 14; 302) Licht a bgebend ausgebildet ist, wobei der Befehlsstein ( 14; 302) bevorzugt sel bstleuchtend und/oder durch die Einga beeinheit beleuchtbar ausgebildet ist, wo bei der Befehlsstein ( 14; 302) insbesondere transl uzent ausge bildet ist, und/oder d) die Programmierbefehle in der Einga beeinheit ( 12; 308; 404; 802) hinterlegt sind, wobei unterschiedlichen Befehlssteinen ( 14; 302; 402) unterschiedliche Programmierbe fehle zugeordnet sind. c) at least one command stone (14; 302) is designed to light a given, wherein the command stone (14; 302) is preferably self-illuminating and / or illuminated by the Einga, where in particular at the command stone (14; 302) translucent is out forms, and / or d) the programming commands are stored in the input unit (12; 308; 404; 802), wherein different command blocks (14; 302; 402) are assigned different programming errors.
5. System ( 10; 300; 800) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das System ausge bildet ist, den Befehlsstein ( 14; 302) Licht a usgeben zu lassen, wenn der dem Be fehlsstein ( 14; 302) zugeordnete Programmierbefehl ausgegeben wird. The system (10; 300; 800) of claim 4, characterized in that the system is configured to cause the command block (14; 302) to emit light when the programming command associated with the command block (14; 302) is issued becomes.
6. System ( 10; 300; 400; 800) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass 6. System (10; 300; 400; 800) according to one of the preceding claims, characterized in that
e) zumindest ein Befehlsstein ( 14; 302) ein elektrische passives Element ist, wo bei der Befehlsstein ( 14; 302) bevorzugt ein passives elektrisches Element, insbesondere aus der Gruppe: Widerstand, Kondensator und Spule, aufweist, das von der Einga beeinheit kontak tierbar ist, und/oder e) at least one command stone (14; 302) is an electrical passive element, where at the command stone (14; 302) preferably a passive electrical element, in particular from the group: resistor, capacitor and coil, the unit from the Einga contact is animal-friendly, and / or
f) die Befehlssteine ( 14; 302; 402) eine n-zählige Symmetrieachse aufweisen, wo bei n- bevorzugt 2 oder 4 ist, und/oder f) the command blocks (14; 302; 402) have an n-fold symmetry axis, where n- is preferably 2 or 4, and / or
g) das System ( 10; 300; 400; 800) einen Regler (24; 414) für die Geschwindigkeit der auszuführenden Programmierbefehle aufweist, wobei der Regler bevorzugt als Schiebe- (414) oder Drehregler (24) ausgebildet ist. g) the system (10; 300; 400; 800) has a controller (24; 414) for the speed of the programming commands to be executed, the controller being preferably in the form of a shift (414) or rotary (24) knob.
7. System ( 10; 300; 400; 800) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass unterschiedl iche Befehlssteine ( 14; 302; 402) unterschiedl iche Farben, Sym bole und/oder Formen aufweisen, wobei die Sym bole bzw. Formen so gewählt sind, dass sich deren Bedeutung bei einem Drehen des Befehlssteines ( 14; 302; 402) um seine Achse nicht ändert, wobei das System (400) bevorzugt angepasst ist, den einem Befehls stein (402) zugeordneten Programmierbefehl durch Auslesen der Farbe, des Sym bols bzw. der Form des Befehlssteines (402), insbesondere durch die Einga beeinheit (404, 414) zu ermitteln. 7. System (10; 300; 400; 800) according to one of the preceding claims, characterized in that different command blocks (14; 302; 402) have different colors, symbols and / or shapes, the symbols or symbols corresponding to FIG Forms are chosen such that their meaning does not change when the command block (14; 302; 402) is rotated about its axis, wherein the system (400) is adapted to program the programming command associated with an instruction block (402) by reading out the Color, the Sym bols or the shape of the command stone (402), in particular by the Einga unit (404, 414) to determine.
8. System (400) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das System angepasst ist, das Auslesen durch Bewegen eines Färb-, Bilderkennungs- und/oder Formsensors (414) parallel zu den auf der Einga beeinheit (404) eingesteckten Befehlssteinen (402) vorzuneh men. A system (400) according to claim 7, characterized in that the system is adapted to read out by moving a color, image recognition and / or shape sensor (414) parallel to the command blocks (402) inserted on the input device (404) ) vorzuneh men.
9. System ( 10; 300; 400; 800) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass 9. System (10; 300; 400; 800) according to one of the preceding claims, characterized in that
h) die Einga beeinheit ( 12; 308; 404; 802) getrennte Bereiche für ein Hauptprogramm ( 16; 410; 804) und zumindest ein Nebenprogramm ( 18; 412; 806, 808) aufweist und/oder i) die Einga beeinheit ( 12; 308; 404; 802) Steckplätze (28, 30; 304, 306; 418, 420) für die Befehlssteine ( 14; 302; 402) aufweist, die l inear benach bart angeordnet sind, wobei bevorzugt sämtl iche Steckplätze (28, 30; 304, 306; 418, 420) eines Programmierbereichs ( 16, 18; 804, 806, 808) l inear benach bart angeordnet sind, wo bei insbesondere sämtliche Steckplätze (28, 30; 304, 306; 418, 420) der Einga beeinheit ( 12; 308; 402) l inear benach bart angeordnet sind. h) the input unit (12; 308; 404; 802) has separate areas for a main program (16; 410; 804) and at least one secondary program (18; 412; 806, 808) and / or i) the input unit (12 802) comprises slots (28, 30; 304, 306; 418, 420) for the command blocks (14; 302; 402) arranged in linear adjacent to one another, preferably all slots (28, 30 304, 306, 418, 420) of a programming area (16, 18; 804, 806, 808) are arranged inear ben adjacent, where in particular all slots (28, 30; 304, 306; 418, 420) of the Einga unit (12; 308; 402) are arranged inear Benach.
10. System ( 10; 300; 400) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeich net, dass 10. System (10; 300; 400) according to one of the preceding claims, characterized in that
k) benach barte Steckplätze auf der Einga beeinheit so angeordnet sind, dass Befehls steine nicht ü ber benach barte Steckplätze hinweg aufsteckbar sind, und/oder k) Beneath slots on the input unit are arranged so that command stones can not be plugged across adjacent slots, and / or
L ) das System ( 10; 300; 400) ausgelegt ist, zumindest einen Programm ierbefehl aus der Gruppe: Bewegung vorwärts (60), Bewegung rückwärts (62), Linksdrehung (64), Rechtsdrehung (66), Bewegung nach rechts vorwärts, Bewegung nach l inks vorwärts, Bewegung nach rechts rückwärts, Bewegung nach l inks rückwärts, Befehl weiter durchfüh ren (80), Befehl halt (81), Pause (72), Ton ausgeben (74), Licht ausgeben (70), elektrisches Signal ausgeben (82), elektrischen Strom ausgeben (84), Sensoreinga be a bwarten (76), If/Then/Else-Befehl, Zufallsbefehl (68), Sprung in ein Programm (78) sowie Negation (86) eines vorgenannten Programmierbefehls und Modifikation (88) zumindest eines Parame ters eines vorgenannten Programmierbefehls zu verarbeiten.  L) the system (10; 300; 400) is adapted to execute at least one program instruction from the group: forward movement (60), rearward movement (62), left rotation (64), rightward rotation (66), rightward forward movement, movement to l inks forward, move to the right backwards, move to l inks backwards, continue command (80), hold command (81), pause (72), output sound (74), output light (70), output electric signal (82), output electric current (84), sensor input processing (76), If / Then / Else command, random command (68), jump to a program (78), and negation (86) of an aforementioned programming command and modification ( 88) to process at least one parameter of an aforementioned programming instruction.
11. System ( 10; 300; 400) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeich net, dass 11. System (10; 300; 400) according to one of the preceding claims, characterized in that
m) das System ( 10; 300; 400) angepasst ist, mit den Programmierbefehlen eine Steue rung eines Elements aus der Gruppe: Roboter ( 100, 200), Bildausga beeinheit, Peripheriege rät, elektrisches oder elektronisches Spielgerät, M usikgerät, wie Sequenzer oder m) the system (10; 300; 400) is adapted, with the programming commands a control of an element from the group: robot (100, 200), Bildausga unit, peripheral device, electrical or electronic game device, M usikgerät, such as sequencer or
Synthesizer, vorzunehmen, und/oder n) das System (10) ein Mittel zum Speichern (500, 600) der Abfolge der Befehlssteine (14) aufweist, wobei die Mittel zum Speichern (500, 600) bevorzugt zumindest eine Aufnahme aufweisen, die angepasst ist, mit den Befehlssteinen (14) eine form- und/oder kraftschlüssige Verbindung herstellzustellen, wobei die Aufnahme insbesondere als Brückenstein (500) ausgebildet ist, der auf die in der Eingabeeinheit (12) eingesteckten Befehlssteine (14) aufsteckbar ist. Synthesizer, make, and / or n) the system (10) has means for storing (500, 600) the sequence of the command stones (14), wherein the means for storing (500, 600) preferably have at least one receptacle which is adapted with the command stones (14 ) establish a positive and / or non-positive connection, wherein the receptacle is designed in particular as a bridge stone (500) which can be plugged onto the in the input unit (12) inserted command stones (14).
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