WO2019202747A1

WO2019202747A1 - 路側装置、車載装置、情報処理方法および情報処理プログラム

Info

Publication number: WO2019202747A1
Application number: PCT/JP2018/017816
Authority: WO
Inventors: 長村吉富
Original assignee: 住友電気工業株式会社
Priority date: 2018-04-16
Filing date: 2018-05-08
Publication date: 2019-10-24
Also published as: JP2019185592A

Abstract

路側装置は、１または複数の他装置のリソース情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された各前記リソース情報に基づいて、自己の前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の前記他装置を選択する選択部と、前記選択部により選択された各前記他装置に前記対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える。

Description

路側装置、車載装置、情報処理方法および情報処理プログラム

　本発明は、路側装置、車載装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。
　この出願は、２０１８年４月１６日に出願された日本出願特願２０１８－７８３７０号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。

　仮想化技術を適用したシステムの一例として、たとえば、特開２０１２－１６００４５号公報（特許文献１）には、以下のような技術が記載されている。すなわち、特許文献１に記載の仮想化環境リソース管理構成変更システムは、仮想化環境の仮想サーバのリソース利用状況を収集する収集機能、リソース予約状況を更新する更新機能、リソース予約状況を確認し構成変更の情報を登録する登録機能、構成変更のスケジューリング及び実行を行うスケジューリング機能等を有する。更新機能は、仮想化環境の過去のリソースの使用率と、仮想サーバのリソース予約状況とを用いて、仮想化環境のリソース空き量を予測し、当該予測値を含む情報を登録してリソース予約状況を更新し、登録機能は、上記予測値を含む情報を用いて、構成変更のための空きがある場合は当該構成変更を可能と判断する。

特開２０１２－１６００４５号公報

　（１）本開示の路側装置は、１または複数の他装置のリソース情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された各前記リソース情報に基づいて、自己の前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の前記他装置を選択する選択部と、前記選択部により選択された各前記他装置に前記対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える。

　（６）本開示の車載装置は、車両に搭載され、路側装置と通信可能な車載装置であって、前記車両におけるリソース情報を前記路側装置に通知する通知部と、前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を前記路側装置から受ける受付部とを備える。

　（７）本開示の情報処理方法は、路側装置における情報処理方法であって、１または複数の他装置のリソース情報を取得するステップと、取得した各前記リソース情報に基づいて、自己の前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の前記他装置を選択するステップと、選択した各前記他装置に前記対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報を送信するステップとを含む。

　（８）本開示の情報処理方法は、車両に搭載され、路側装置と通信可能な車載装置における情報処理方法であって、前記車両におけるリソース情報を前記路側装置に通知するステップと、前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を前記路側装置から受けるステップとを含む。

　（９）本開示の情報処理プログラムは、路側装置において用いられる情報処理プログラムであって、コンピュータを、１または複数の他装置のリソース情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された各前記リソース情報に基づいて、自己の前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の前記他装置を選択する選択部と、前記選択部により選択された各前記他装置に前記対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報を送信する指示部、として機能させるためのプログラムである。

　（１０）本開示の情報処理プログラムは、車両に搭載され、路側装置と通信可能な車載装置において用いられる情報処理プログラムであって、コンピュータを、前記車両におけるリソース情報を前記路側装置に通知する通知部と、前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を前記路側装置から受ける受付部、として機能させるためのプログラムである。

　本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える路側装置として実現され得るだけでなく、路側装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、路側装置を含む通信システムとして実現され得る。

　また、本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現され得るだけでなく、車載装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、車載装置を含む通信システムとして実現され得る。

図１は、本発明の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係る車載装置から送信されるリソース情報のフォーマットの一例を示す図である。図３は、本発明の実施の形態に係る路側装置から送信される指示情報のフォーマットの一例を示す図である。図４は、本発明の実施の形態に係る路側装置から送信される指示情報のフォーマットの他の例を示す図である。図５は、本発明の実施の形態に係る車載装置から送信される結果情報のフォーマットの一例を示す図である。図６は、本発明の実施の形態に係る車載装置から送信される結果情報のフォーマットの他の例を示す図である。図７は、本発明の実施の形態に係る路側装置の構成を示す図である。図８は、本発明の実施の形態に係る路側装置から送信される中断要求のフォーマットの一例を示す図である。図９は、本発明の実施の形態に係る車載装置から送信される中断完了通知のフォーマットの一例を示す図である。図１０は、本発明の実施の形態に係る車載装置から送信される中断完了通知のフォーマットの他の例を示す図である。図１１は、本発明の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。図１２は、本発明の実施の形態に係る通信システムにおけるリソース情報を取得する際の動作の流れの一例を示すシーケンス図である。図１３は、本発明の実施の形態に係る通信システムにおける指示情報を送信する場合の動作の流れの一例を示すシーケンス図である。図１４は、本発明の実施の形態に係る路側装置における代替装置の決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１５は、本発明の実施の形態に係る通信システムにおける下位割当処理の再依頼を行う場合の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図１６は、本発明の実施の形態に係る通信システムにおける下位割当処理の引き継ぎを行う場合の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図１７は、本発明の実施の形態に係る通信システムにおける複数の路側装置間でリソース情報を共有する場合の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

　従来、ＩＴ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）関連機器において、リソースの効率的な使用、リソースの構成変更に対応した柔軟な管理、効率的なメンテナンス、運用コストの削減、および故障時における柔軟な対応などを目的とした仮想化技術の適用が行われている。

　［本開示が解決しようとする課題］
　仮想化技術の適用により、車両に搭載された車載装置、および路側装置等の交通用インフラに用いられる各種装置を有効に活用することのできる技術が望まれている。

　本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車載装置等の各種装置を有効に活用して交通に関する処理を行うことができる路側装置、車載装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供することである。

　［本開示の効果］
　本開示によれば、車載装置等の各種装置を有効に活用して交通に関する処理を行うことができる。

　［本願発明の実施形態の説明］
　最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。

　（１）本発明の実施の形態に係る路側装置は、１または複数の他装置のリソース情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された各前記リソース情報に基づいて、自己の前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の前記他装置を選択する選択部と、前記選択部により選択された各前記他装置に前記対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える。

　このような構成により、車載装置等の各種装置のリソース情報を用いて、より適切な装置を選択し、路側装置が行うべき交通に関する処理を行わせることができる。したがって、車載装置等の各種装置を有効に活用して交通に関する処理を行うことができる。

　（２）好ましくは、前記他装置は、移動体装置である。

　このように、移動体装置のリソース情報を取得する構成により、路側装置と通信可能なエリアに存在する移動体装置を、対象処理を行わせる装置として選択することができる。

　（３）好ましくは、前記路側装置は、さらに、前記所定処理に関する所定条件を満たす場合、前記取得部により取得された一部または全部の前記リソース情報、および対応の前記他装置の識別情報を他の路側装置へ送信する引き継ぎ部を備える。

　このような構成により、たとえば、対象処理の一部または全部を実行中である他装置が移動することにより、上記指示を行った路側装置と当該他装置との通信が切断される場合であっても、当該他装置の移動先に位置する他の路側装置において、当該他装置による処理結果を取得することができる。

　（４）より好ましくは、前記路側装置は、さらに、前記選択部により選択された各前記他装置が対象エリアに滞在する時間を推定する推定部を備え、前記指示部は、前記推定部により推定された前記時間に基づいて、前記他装置に行わせる前記対象処理の内容を決定する。

　このような構成により、他装置の滞在時間に応じた適切な内容の処理を当該他装置に割り当てることができる。

　（５）好ましくは、前記路側装置は、さらに、自己の前記路側装置とネットワークを介して接続される、交通に関する処理を行う処理装置から前記所定処理を行う旨の指示を受ける受付部を備える。

　このような構成により、たとえば、交通に関する処理を行う処理装置から路側装置に割り当てられた処理を、車載装置等の他装置に行わせることができる。

　（６）本発明の実施の形態に係る車載装置は、車両に搭載され、路側装置と通信可能な車載装置であって、前記車両におけるリソース情報を前記路側装置に通知する通知部と、前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を前記路側装置から受ける受付部とを備える。

　このような構成により、路側装置において、車載装置のリソース情報を用いて、より適切な装置を選択し、当該路側装置が行うべき交通に関する処理を行わせることができる。したがって、車載装置等の各種装置を有効に活用して交通に関する処理を行うことができる。

　（７）本発明の実施の形態に係る情報処理方法は、路側装置における情報処理方法であって、１または複数の他装置のリソース情報を取得するステップと、取得した各前記リソース情報に基づいて、自己の前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の前記他装置を選択するステップと、選択した各前記他装置に前記対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報を送信するステップとを含む。

　このような方法により、車載装置等の各種装置のリソース情報を用いて、より適切な装置を選択し、路側装置が行うべき交通に関する処理を行わせることができる。したがって、車載装置等の各種装置を有効に活用して交通に関する処理を行うことができる。

　（８）本発明の実施の形態に係る情報処理方法は、車両に搭載され、路側装置と通信可能な車載装置における情報処理方法であって、前記車両におけるリソース情報を前記路側装置に通知するステップと、前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を前記路側装置から受けるステップとを含む。

　このような方法により、路側装置において、車載装置のリソース情報を用いて、より適切な装置を選択し、当該路側装置が行うべき交通に関する処理を行わせることができる。したがって、車載装置等の各種装置を有効に活用して交通に関する処理を行うことができる。

　（９）本発明の実施の形態に係る情報処理プログラムは、路側装置において用いられる情報処理プログラムであって、コンピュータを、１または複数の他装置のリソース情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された各前記リソース情報に基づいて、自己の前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の前記他装置を選択する選択部と、前記選択部により選択された各前記他装置に前記対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報を送信する指示部、として機能させるためのプログラムである。

　（１０）本発明の実施の形態に係る情報処理プログラムは、車両に搭載され、路側装置と通信可能な車載装置において用いられる情報処理プログラムであって、コンピュータを、前記車両におけるリソース情報を前記路側装置に通知する通知部と、前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を前記路側装置から受ける受付部、として機能させるためのプログラムである。

　以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

＜構成および基本動作＞
［通信システム］
　図１は、本発明の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。

　図１を参照して、通信システム２０１は、交通信号機等の１または複数の路側装置１０１と、１または複数の他装置１０と、無線基地局装置１３１と、外部サーバ（処理装置）１７１とを備える。

　図１では、一例として、２つの路側装置１０１、および他装置１０の一例である４つの車載装置１５１を示している。

　外部サーバ１７１は、ネットワーク１６１および無線基地局装置１３１を介して各路側装置１０１と接続されている。外部サーバ１７１は、交通に関する処理である交通関連処理を行う。たとえば、外部サーバ１７１は、交通関連処理として、歩行者および車両１の各々の位置情報を含むダイナミックマップを作成し、作成したダイナミックマップを定期的または不定期に更新する。

　また、外部サーバ１７１は、オーケストレータとして機能し、交通関連処理の一部または全部を１または複数の路側装置１０１に割り当てる。そして、外部サーバ１７１は、路側装置１０１に割り当てた所定処理である上位割当処理の内容を示す指示情報Ｉｎ１を、ネットワーク１６１および無線基地局装置１３１経由で対応する路側装置１０１へ送信する。

　すなわち、外部サーバ１７１は、交通関連処理の一部または全部を複数の路側装置１０１に割り当てる場合、たとえば、路側装置１０１ごとに異なる上位割当処理の内容を示す指示情報Ｉｎ１をそれぞれ送信する。

　指示情報Ｉｎ１は、上位割当処理の内容に加えて、送信先である路側装置１０１のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、および送信元である外部サーバ１７１のＩＤなどを含む。ＩＤは、たとえばＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスである。

　路側装置１０１は、外部サーバ１７１から送信された指示情報Ｉｎ１をネットワーク１６１および無線基地局装置１３１経由で受信し、受信した指示情報Ｉｎ１の示す上位割当処理を実行する。そして、路側装置１０１は、上位割当処理の結果を示す結果情報を、ネットワーク１６１および無線基地局装置１３１経由で外部サーバ１７１へ送信する。

　外部サーバ１７１は、１または複数の各路側装置１０１から送信された結果情報を無線基地局装置１３１およびネットワーク１６１経由で受信し、受信した１または複数の結果情報に基づいてダイナミックマップの更新等の交通関連処理を行う。

　また、路側装置１０１は、１または複数の他装置１０のリソース情報を取得する。具体的には、路側装置１０１は、たとえば、他装置１０の一例である１または複数の車載装置１５１のリソース情報を取得する。

　車載装置１５１は、たとえばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である。また、車載装置１５１は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）無線または携帯電話網などを用いて路側装置１０１との通信を行う。

　車載装置１５１は、演算処理などを行うためのリソースに関するリソース情報を路側装置１０１へ送信する。より詳細には、リソース情報は、送信元である車載装置１５１のＩＤ、対応する車両１の位置情報、ならびに車両１における車載装置１５１の処理能力、ストレージの容量および機能などを示す。

　車両１の位置情報は、たとえば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した電波に基づいて算出された車両１の位置を示すＧＰＳ情報である。なお、リソース情報は、たとえば、位置情報に基づいて算出された速度情報、方位情報および経路情報のうちの少なくともいずれか１つをさらに示してもよい。

　車載装置１５１の処理能力は、たとえば、当該車載装置１５１におけるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）またはＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）の処理能力である。具体的には、車載装置１５１の処理能力は、ＭＩＰＳ（Ｍｉｌｌｉｏｎ　Ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ　Ｐｅｒ　Ｓｅｃｏｎｄ）またはＦＬＯＰＳ（ＦＬｏａｔｉｎｇ－ｐｏｉｎｔ　Ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ　Ｐｅｒ　Ｓｅｃｏｎｄ）等を単位とする数値により示される。

　ストレージの容量は、たとえば、車載装置１５１が提供可能なデータの保存容量であり、当該車載装置１５１のＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）またはＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等のストレージの容量である。具体的には、車載装置１５１のストレージの容量は、ｂｙｔｅ等を単位とする数値により示される。

　車載装置１５１の機能は、センサまたはカメラなどの車載装置１５１の種類、または車載装置１５１が行う処理の種類などである。車載装置１５１が行う処理の種類は、たとえば、ハードウェアアクセラレータによるデータの暗号処理、または、インターネットへの接続、パケットフィルタリング、もしくは対応可能なプロトコルなどのネットワーク機能である。

　図２は、本発明の実施の形態に係る車載装置から送信されるリソース情報のフォーマットの一例を示す図である。

　図２を参照して、具体的には、リソース情報は、「ＶＩＮ番号」のフィールド、「位置情報」のフィールドおよび「リソース情報」のフィールドを含む。「リソース情報」のフィールドは、「処理能力」のフィールド、「ストレージ」のフィールド、および「機能」のフィールドを含む。

　たとえば、「ＶＩＮ番号」のフィールドには、車載装置１５１のＶＩＮ番号（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ　Ｎｕｍｂｅｒ）である「１２３」が格納され、「位置情報」のフィールドにはＧＰＳ情報が格納される。

　また、たとえば、「処理能力」のフィールドには「１００ＭＩＰＳ」が格納され、「ストレージ」のフィールドには「１０００００ｂｙｔｅ」が格納され、「機能」のフィールドには「インターネット接続機能」が格納される。

　再び図１を参照して、路側装置１０１は、自己が行うべき上位割当処理の一部または全部である対象処理を決定する。また、路側装置１０１は、各車載装置１５１から送信されたリソース情報を受信し、受信した各リソース情報に基づいて、決定した対象処理の一部または全部を行わせる１または複数の車載装置１５１を選択する。そして、路側装置１０１は、選択した各車載装置１５１へ、対象処理の一部または全部である下位割当処理を行わせる指示を示す指示情報Ｉｎ２を送信する。

　より詳細には、下位割当処理は、たとえば、外部サーバ１７１等の外部装置から送信されたデータの受信、圧縮、保存および読み出しのうちの少なくともいずれか１つ、車両１の周辺の撮像、撮像画像に基づく物体の検出、または各車載装置１５１の位置情報の取得などである。

　指示情報Ｉｎ２は、送信先である車載装置１５１のＩＤ、送信元である路側装置１０１のＩＤ、および当該車載装置１５１に行わせる下位割当処理の内容を示す。車載装置１５１のＩＤは、たとえば、当該車載装置１５１のＭＡＣアドレスまたはＶＩＮ番号である。

　図３は、本発明の実施の形態に係る路側装置から送信される指示情報のフォーマットの一例を示す図である。

　図３を参照して、具体的には、指示情報Ｉｎ２は、「路側装置のＩＤ」のフィールド、「他装置のＩＤ」のフィールドおよび「処理」のフィールドを含む。「処理」のフィールドは、「内容」のフィールドを含む。

　たとえば、「路側装置のＩＤ」のフィールドには路側装置１０１のＭＡＣアドレスである「ＡＡＡ」が格納され、「他装置のＩＤ」のフィールドには、車載装置１５１のＶＩＮ番号である「１２３」が格納される。また、たとえば、「内容」のフィールドには「車載カメラによる周辺の撮像」が格納される。

　図４は、本発明の実施の形態に係る路側装置から送信される指示情報のフォーマットの他の例を示す図である。

　図４を参照して、指示情報Ｉｎ２は、下位割当処理に用いられるデータを含んでもよい。具体的には、指示情報Ｉｎ２は、下位割当処理がデータの圧縮もしくは保存、または撮像画像に基づく物体の検出などである場合、当該下位割当処理に用いられるデータを含む。

　より詳細には、指示情報Ｉｎ２のフォーマットにおける「処理」のフィールドは、「内容」のフィールドおよび「データ」のフィールドを含む。たとえば、「内容」のフィールドに「撮像画像に基づく物体の検出」が格納されている場合、「データ」のフィールドには検出に用いられる画像データが格納される。

　たとえば、路側装置１０１は、対象処理を複数の車載装置１５１に分担して行わせる、すなわち、車載装置１５１ごとに異なる下位割当処理を行わせる。具体的には、たとえば、路側装置１０１は、対象処理が撮像画像に基づく物体の検出である場合、当該対象処理の一部である撮像画像の取得を下位割当処理としてある車載装置１５１に行わせ、当該対象処理の残りである撮像画像を用いた物体の検出処理を下位割当処理として他の車載装置１５１に行わせる。

　なお、路側装置１０１は、複数の車載装置１５１に共通の下位割当処理を行わせてもよい。具体的には、路側装置１０１は、対象処理が各車両１の位置情報の取得である場合、複数の車載装置１５１に当該対象処理を下位割当処理として行わせる。

　各車載装置１５１は、路側装置１０１から送信された指示情報Ｉｎ２を受信し、受信した指示情報Ｉｎ２の示す下位割当処理を実行する。そして、各車載装置１５１は、処理結果を示す結果情報を、指示情報Ｉｎ２の送信元である路側装置１０１へ送信する。

　図５は、本発明の実施の形態に係る車載装置から送信される結果情報のフォーマットの一例を示す図である。

　図５を参照して、具体的には、結果情報は、「路側装置のＩＤ」のフィールド、「他装置のＩＤ」のフィールドおよび「結果」のフィールドを含む。

　たとえば、「路側装置のＩＤ」のフィールドには「ＡＡＡ」が格納され、「他装置のＩＤ」のフィールドには「１２３」が格納される。また、たとえば、下位割当処理が車両１の周辺の撮像である場合、「結果」のフィールドには撮像画像の画像データが格納される。

　図６は、本発明の実施の形態に係る車載装置から送信される結果情報のフォーマットの他の例を示す図である。

　図６を参照して、たとえば、下位割当処理が撮像画像に基づく物体の検出である場合、「結果」のフィールドには、検出された１または複数の物体に関する物体情報、具体的には各物体の位置、種別および大きさ等を示す情報が格納される。

　再び図１を参照して、路側装置１０１は、各車載装置１５１から送信された結果情報を受信し、受信した１または複数の結果情報の各々の示す処理結果を集約する。これにより、路側装置１０１において、下位割当処理を自己が行った場合と同様の処理結果を得ることができる。

　具体的には、たとえば、路側装置１０１は、各車載装置１５１により撮像された撮像画像を含む結果情報を受信した場合、各結果情報に含まれる撮像画像を用いて１つの撮像画像を作成する。

　また、路側装置１０１は、たとえば、各車載装置１５１により取得された対応の車両１の位置情報を示す結果情報を受信した場合、各結果情報の示す位置情報をまとめて外部サーバ１７１に通知する。

［路側装置］
　図７は、本発明の実施の形態に係る路側装置の構成を示す図である。

　図７を参照して、路側装置１０１は、通信部（受付部）１１と、処理部１２と、記憶部１３とを備える。処理部１２は、情報管理部（取得部）２１と、選択部２２と、推定部２３と、指示部２４と、引き継ぎ部２５とを含む。

（通信部および情報管理部）
　通信部１１は、無線基地局装置１３１、車載装置１５１、および自己の路側装置１０１以外の他の路側装置１０１との間で無線通信を行う。たとえば、通信部１１は、外部サーバ１７１から送信された指示情報Ｉｎ１をネットワーク１６１および無線基地局装置１３１経由で受信し、受信した指示情報Ｉｎ１を処理部１２へ出力する。

　処理部１２における情報管理部２１は、通信部１１から出力された指示情報Ｉｎ１を受けて、当該指示情報Ｉｎ１を記憶部１３に保存する。

　また、情報管理部２１は、たとえば、定期的または不定期に、リソース情報の送信を要求する旨のリソース情報要求を通信部１１経由でブロードキャストする。リソース情報要求は、送信元である路側装置１０１のＩＤなどを示す。

　これにより、当該路側装置１０１との通信が可能なエリア（以下、「対象エリア」とも称する。）に位置する車載装置１５１は、路側装置１０１から送信されたリソース情報要求を受信し、リソース情報要求の応答としてリソース情報を当該路側装置１０１へ送信する。

　情報管理部２１は、各車載装置１５１から送信されたリソース情報を通信部１１経由で受信し、受信した各リソース情報を記憶部１３に保存する。

　また、情報管理部２１は、たとえば、定期的または不定期に、記憶部１３に保存されている複数のリソース情報に基づいて、対象エリアから退出する車載装置１５１および対象エリアへ進入した車載装置１５１を検出する。

　より詳細には、記憶部１３には、たとえば対象エリアの境界を示すエリア情報が保存されている。情報管理部２１は、記憶部１３に保存されているエリア情報を参照して、対象エリア内を走行している車両１であって、対象エリアの境界との距離が所定値未満である車両１における車載装置１５１を、対象エリアから退出する車載装置１５１として検出する。

　また、情報管理部２１は、たとえば、新たに受信したリソース情報の示す車載装置１５１のＩＤが、記憶部１３に保存されている各リソース情報が示す車載装置１５１のＩＤのいずれとも一致しない場合、新たに受信したリソース情報の送信元である車載装置１５１を、対象エリアへ進入した車載装置１５１として検出する。

　そして、情報管理部２１は、たとえば、対象エリアから退出する車載装置１５１および対象エリアへ進入した車載装置１５１を示すエリア内装置情報を指示部２４へ出力する。

　なお、情報管理部２１は、リソース情報要求をブロードキャストする構成に限らず、受信済であるリソース情報の示す車載装置１５１のＩＤに基づいて、当該リソース情報の送信元である車載装置１５１へリソース情報要求を通信部１１経由でユニキャストする構成であってもよい。

　また、車載装置１５１は、路側装置１０１からのリソース情報要求を受信した後、当該路側装置１０１へ定期的または不定期にリソース情報を送信してもよい。また、車載装置１５１は、主体的に、定期的または不定期にリソース情報をブロードキャストしてもよい。

　また、車載装置１５１は、自己の車両１における車載装置１５１の追加または故障など、リソースに関する変化を検出した場合、変化後の車載装置１５１の処理能力等を示すリソース情報を路側装置１０１へ送信してもよい。

（選択部）
　（ａ）リソースの使用量の推定
　選択部２２は、たとえば、記憶部１３に保存されている指示情報Ｉｎ１を確認し、自己の路側装置１０１が行うべき上位割当処理のうちの一部または全部であって、自己の路側装置１０１以外の装置で実行可能な処理を対象処理として決定する。

　また、選択部２２は、決定した対象処理を実行するために必要となるリソースの使用量を推定する。

　（ａ－１）例１
　具体的には、選択部２２は、たとえば、決定した対象処理を行うためのプログラムのアルゴリズム、および当該対象処理に用いられるデータ量などに基づいて、対象処理に必要なステップ数をリソースの使用量として推定する。

　（ａ－２）例２
　選択部２２は、過去に車載装置１５１により行われた対象処理の実績に基づいてリソースの使用量を推定してもよい。

　具体的には、記憶部１３には、たとえば、過去に行われた対象処理（以下、「過去対象処理」とも称する。）の内容、当該過去対象処理を行った車載装置１５１の処理能力、および当該過去対象処理に要した時間などを示す実績情報が保存されている。

　選択部２２は、記憶部１３に保存されている実績情報を確認し、新たに決定した対象処理と同様の内容の過去対象処理が車載装置１５１により行われた実績がある場合、実績情報の示す車載装置１５１の処理能力と当該過去対象処理に要した時間との積を、リソースの使用量として推定する。

　（ａ－３）例３
　選択部２２は、対象処理に用いられる入力データの推定量、および当該対象処理により得られる出力データの推定量の合計値をリソースの使用量と推定してもよい。

　（ａ－４）例４
　選択部２２は、リソースの使用量を推定する代わりに、対象処理を実行するために必要となるリソースの種類を特定してもよい。たとえば、選択部２２は、対象処理の内容が車両１の周辺の撮像である場合、必要となるリソースの種類としてカメラを特定する。

　なお、選択部２２は、自己の路側装置１０１における上位割当処理の処理負荷を算出し、算出した処理負荷に応じて対象処理の決定を行う構成であってもよい。すなわち、選択部２２は、算出した処理負荷が所定値以上である場合に対象処理の決定を行い、算出した処理負荷が所定値未満である場合、対象処理の決定を行わず、上位割当処理の全部を自己の路側装置１０１において行うことを決定してもよい。

　（ｂ）車載装置の選択
　選択部２２は、推定したリソースの使用量、または特定したリソースの種類、および記憶部１３に保存されている複数のリソース情報に基づいて、対象処理の一部または全部を行わせる１または複数の車載装置１５１を選択する。そして、選択部２２は、選択結果を示す選択結果情報を推定部２３へ出力する。

　より詳細には、選択部２２は、記憶部１３に保存されている複数のリソース情報に基づいて、対象エリアに滞在する各車載装置１５１の処理能力、ストレージおよび機能などを確認し、推定したリソースの使用量を確保するための１または複数の車載装置１５１を選択する。そして、選択部２２は、選択結果、および車載装置１５１の選択に用いたリソースの使用量を示す選択結果情報を推定部２３へ出力する。

　また、選択部２２は、対象処理を実行するために必要となるリソースの種類を特定した場合、記憶部１３に保存されている複数のリソース情報に基づいて、特定した種類と同じ種類の１または複数の車載装置１５１を選択する。そして、選択部２２は、選択結果、おおよび車載装置１５１の選択に用いたリソースの種類を示す選択結果情報を推定部２３へ出力する。

（推定部）
　推定部２３は、選択部２２から出力された選択結果情報を受けて、当該選択結果情報の示す各車載装置１５１について、利用可能時間、すなわち各車載装置１５１が対象エリアに滞在する時間を推定する。

　より詳細には、推定部２３は、たとえば、選択結果情報の示す車載装置１５１ごとに、記憶部１３に保存されている対応のリソース情報の示す位置情報、速度情報、方向情報および経路情報等を用いて利用可能時間を推定する。そして、推定部２３は、各車載装置１５１の利用可能時間を示す利用時間情報を指示部２４へ出力する。

（指示部および引き継ぎ部）
　（ａ）適切な車載装置であるか否かの判断
　指示部２４は、選択部２２から出力された選択結果情報、および推定部２３から出力された利用時間情報を受ける。そして、指示部２４は、選択結果情報、利用時間情報、および記憶部１３に保存されている複数のリソース情報に基づいて、選択部２２により選択された１または複数の車載装置１５１が、対象処理の一部または全部を行わせる車載装置１５１（以下、「代替装置」とも称する）として適切であるか否かを判断する。

　（ａ－１）例１
　たとえば、指示部２４は、選択結果情報が、１つの車載装置１５１、および対象処理に必要なステップ数を示す場合、記憶部１３に保存されている対応のリソース情報を参照して当該車載装置１５１の処理能力を確認する。また、指示部２４は、たとえば、当該車載装置１５１がリソース情報の示す処理能力で対象処理を実行した場合に要する時間を算出する。

　そして、指示部２４は、算出した時間が、利用時間情報の示す当該車載装置１５１の利用可能時間以下である場合、当該車載装置１５１が代替装置として適切であると判断する。一方、指示部２４は、算出した時間が、利用時間情報の示す当該車載装置１５１の利用可能時間より大きい場合、当該車載装置１５１が代替装置として適切ではないと判断する。

　（ａ－２）例２
　選択結果情報が、１つの車載装置１５１、および対象処理と同様の内容の過去対象処理に関する車載装置１５１の処理能力と処理時間との積を示すとする。この場合、指示部２４は、記憶部１３に保存されている対応のリソース情報を参照して、選択部２２により選択された車載装置１５１の処理能力を確認する。

　また、指示部２４は、確認した処理能力と、利用時間情報の示す、選択部２２により選択された車載装置１５１の利用可能時間との積を算出する。

　そして、指示部２４は、算出した積が選択結果情報の示す積以上である場合、当該車載装置１５１が代替装置として適切であると判断する。一方、指示部２４は、算出した積が選択結果情報の示す積未満である場合、当該車載装置１５１が代替装置として適切ではないと判断する。

　（ａ－３）例３
　選択結果情報が、１つの車載装置１５１、および対象処理に用いられる入力データの推定量および当該対象処理により得られる出力データの推定量の合計値を示すとする。この場合、指示部２４は、記憶部１３に保存されている対応のリソース情報を参照して、当該車載装置１５１のストレージの空き容量が当該合計値よりも大きいか否かを確認する。

　そして、指示部２４は、当該車載装置１５１のストレージの空き容量が選択結果情報の示す合計値以上である場合、当該車載装置１５１が代替装置として適切であると判断する。一方、指示部２４は、当該車載装置１５１のストレージの空き容量が選択結果情報の示す合計値未満である場合、当該車載装置１５１が代替装置として適切ではないと判断する。

　（ａ－４）例４
　選択結果情報が、１つの車載装置１５１、および対象処理を実行するために必要となるリソースの種類を示すとする。この場合、指示部２４は、記憶部１３に保存されている対応のリソース情報を参照して、当該車載装置１５１の種類を確認する。

　そして、指示部２４は、たとえば、当該車載装置１５１の種類が選択結果情報の示す種類と同じである場合、当該車載装置１５１が代替装置として適切であると判断する。一方、指示部２４は、たとえば、当該車載装置１５１の種類が選択結果情報の示す種類と異なる場合、当該車載装置１５１が代替装置として適切ではないと判断する。

　（ｂ）指示情報の送信
　指示部２４は、適切な車載装置１５１であるか否かの判断結果に基づいて、当該車載装置１５１に行わせる下位割当処理の内容を決定する。たとえば、指示部２４は、選択部２２により選択された１または複数の車載装置１５１が代替装置として適切であると判断した場合、各車載装置１５１に割り当てる下位割当処理の内容を決定し、決定した下位割当処理を示す指示情報Ｉｎ２を通信部１１経由で対応する車載装置１５１へ送信する。

　一方、指示部２４は、選択部２２により選択された１または複数の車載装置１５１が代替装置として適切ではないと判断した場合、代替装置を決定せず、判断結果を選択部２２および推定部２３に通知する。これにより、選択部２２による車載装置１５１の選択、推定部２３による利用可能時間の推定、および指示部２４による適切な車載装置１５１であるか否かの判断が再び行われる。

　（ｃ）下位割当処理の再依頼の決定
　指示部２４は、情報管理部２１から出力された、対象エリアから退出する車載装置１５１および対象エリアへ進入した車載装置１５１を示すエリア内装置情報を受けて、当該エリア内装置情報に基づいて、下位割当処理の再依頼を行うべきか否かを決定する。すなわち、指示部２４は、下位割当処理を実行中である車載装置１５１に対して当該下位割当処理を中断させて、他の車載装置１５１に当該下位割当処理を行わせるための指示を行うか否かを決定する。

　より詳細には、指示部２４は、車載装置１５１へ指示情報Ｉｎ２を送信した後、当該車載装置１５１からの結果情報を受信するまでの間、すなわち当該車載装置１５１による下位割当処理の実行中において情報管理部２１から新たなエリア内装置情報を受けたとする。指示部２４は、当該エリア内装置情報が、当該車載装置１５１が対象エリアから退出することを示す場合、当該下位割当処理の再依頼を行うことを決定する。

　また、指示部２４は、車載装置１５１へ指示情報Ｉｎ２を送信した後、当該車載装置１５１による下位割当処理の実行中において情報管理部２１から新たなエリア内装置情報を受けたとする。指示部２４は、当該エリア内装置情報が、対象エリアへ他の車載装置１５１が新たに進入したことを示す場合、たとえば、記憶部１３に保存されている対応のリソース情報に基づいて、対象エリアに新たに進入した車載装置１５１の処理能力およびリソースの空き容量などを確認する。

　そして、指示部２４は、当該車載装置１５１の処理能力がしきい値以上である場合など、当該車載装置１５１に上記の下位割当処理を行わせる方が効率的であると判断した場合、当該下位割当処理の再依頼を行うことを決定する。

　また、指示部２４は、下位割当処理の再依頼を行うことを決定した場合、当該下位割当処理の中断を指示するための中断要求を、当該下位割当処理を実行中である車載装置１５１へ通信部１１経由で送信する。中断要求には、送信元である路側装置１０１のＩＤ、送信先である車載装置１５１のＩＤおよび下位割当処理の内容等が含まれている。

　図８は、本発明の実施の形態に係る路側装置から送信される中断要求のフォーマットの一例を示す図である。

　図８を参照して、具体的には、中断要求は、「路側装置のＩＤ」のフィールド、「他装置のＩＤ」のフィールドおよび「処理」のフィールドを含む。「処理」のフィールドは、「内容」のフィールドを含む。

　たとえば、「路側装置のＩＤ」のフィールドには「ＡＡＡ」が格納され、「他装置のＩＤ」のフィールドには「１２３」が格納される。また、たとえば、「内容」のフィールドには「車載カメラによる周辺の撮像」が格納される。

　車載装置１５１は、路側装置１０１から送信された中断要求を受信して、当該中断要求に従って下位割当処理を中断する。そして、当該車載装置１５１は、路側装置１０１のＩＤ、自己のＩＤ、中断した下位割当処理の内容、および途中までの下位割当処理の実行により得られたデータ等を含む中断完了通知を路側装置１０１へ送信する。

　図９は、本発明の実施の形態に係る車載装置から送信される中断完了通知のフォーマットの一例を示す図である。

　図９を参照して、具体的には、中断完了通知は、「路側装置のＩＤ」のフィールド、「他装置のＩＤ」のフィールドおよび「処理」のフィールドを含む。「処理」のフィールドは、「内容」のフィールドを含む。

　図１０は、本発明の実施の形態に係る車載装置から送信される中断完了通知のフォーマットの他の例を示す図である。

　図１０を参照して、たとえば、「処理」のフィールドは、「内容」フィールド、および「データ」のフィールドを含む。たとえば、「内容」のフィールドに「撮像画像に基づく物体の検出」が格納されている場合、「データ」のフィールドには、下位割当処理の中断前に検出された１または複数の物体に関する物体情報が格納される。

　また、指示部２４は、下位割当処理の再依頼を行うことを選択部２２および推定部２３に通知する。これにより、選択部２２によるリソースの使用量の推定および車載装置１５１の選択、推定部２３による利用可能時間の推定、ならびに指示部２４による適切な車載装置１５１であるか否かの判断が再び行われる。

　（ｄ）他の路側装置への引き継ぎの決定
　指示部２４は、上位割当処理に関する所定条件を満たす場合、下位割当処理を自己の路側装置１０１以外の他の路側装置１０１に引き継がせることを決定する。所定条件は、上位割当処理の処理負荷がしきい値以上であること、または中断することのできない下位割当処理を実行中である車載装置１５１が対象エリアから退出することなどである。

　以下、下位割当処理の引き継ぎを行う路側装置１０１を「路側装置１０１Ａ」とし、引き継ぎ先である他の路側装置１０１を「路側装置１０１Ｂ」とする。

　具体的には、路側装置１０１Ａにおける指示部２４は、たとえば、下位割当処理を実行中である車載装置１５１が対象エリアから退出する場合であって、当該下位割当処理が中断することのできない処理である場合、当該車載装置１５１の進行先に位置する他の路側装置１０１Ｂに下位割当処理を引き継がせることを決定する。

　そして、指示部２４は、下位割当処理を引き継がせることを決定した場合、路側装置１０１ＢのＩＤ、当該下位割当処理を実行中である車載装置１５１のＩＤ、および下位割当処理の内容などを示す引き継ぎ指示情報を引き継ぎ部２５へ出力する。

　引き継ぎ部２５は、指示部２４から受けた引き継ぎ指示情報の示す車載装置１５１へ当該引き継ぎ指示情報を通信部１１経由で送信する。

　また、指示部２４は、路側装置１０１ＢのＩＤ、下位割当処理を実行中である車載装置１５１のＩＤ、下位割当処理の内容、当該車載装置１５１のリソース情報、および処理途中であるデータの有無などを示す引き継ぎ通知を引き継ぎ部２５へ出力する。

　引き継ぎ部２５は、指示部２４から受けた引き継ぎ通知を通信部１１経由で路側装置１０１Ｂへ送信する。

　路側装置１０１Ｂは、路側装置１０１Ａから送信された引き継ぎ通知を受信し、たとえば、受信した引き継ぎ通知の示す車載装置１５１からの結果情報の受信を待つ。そして、路側装置１０１Ｂは、当該車載装置１５１から送信された結果情報を受信し、受信した結果情報を引き継ぎ通知の示す路側装置１０１Ａへ送信する。

　なお、路側装置１０１Ｂは、車載装置１５１から受信した結果情報を路側装置１０１Ａへ送信する代わりに、当該結果情報を無線基地局装置１３１およびネットワーク１６１経由で外部サーバ１７１へ送信してもよい。

　また、路側装置１０１は、下位割当処理の引き継ぎを決定した場合に限らず、たとえば自己の保持する複数のリソース情報を定期的または不定期に、自己に隣接する他の路側装置１０１へ送信する構成であってもよい。

　また、他装置１０は、車載装置１５１に限らず、歩行者または車両１の搭乗者が所有する端末装置などの移動体装置であってもよいし、他の路側装置１０１などの位置が固定された装置であってもよい。

　また、車両１は、複数の車載装置１５１を搭載してもよい。この場合、たとえば、車両１における複数の車載装置１５１のうち、車両１の外部における装置と無線通信を行うことのできる車載装置１５１が、自己を含む、車両１における１または複数の車載装置１５１に関するリソース情報を路側装置１０１へ送信する。この場合、路側装置１０１は、たとえば、互いに異なる複数の下位割当処理を、同じ車両１における複数の車載装置１５１にそれぞれ行わせる。

［車載装置］
　図１１は、本発明の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。

　図１１を参照して、車載装置１５１は、通信部３１と、処理部３２とを備える。処理部３２は、通知部３３と、リソース管理部３４と、受付部３５とを含む。通信部３１は、路側装置１０１との間で無線通信を行う。

　リソース管理部３４は、自己の車両１における１または複数の車載装置１５１を管理する。より詳細には、リソース管理部３４は、各車載装置１５１の処理能力、ストレージの容量および機能などに基づいてリソース情報を作成する。また、リソース管理部３４は、たとえば定期的または不定期にリソース情報を更新する。

　通知部３３は、たとえば、路側装置１０１から送信されたリソース情報要求を通信部３１経由で受信して、リソース管理部３４に対してリソース情報の出力を要求する。そして、通知部３３は、リソース管理部３４から出力されたリソース情報を受けて、当該リソース情報を通信部３１経由で路側装置１０１へ送信する。

　受付部３５は、路側装置１０１から送信された指示情報Ｉｎ２を通信部３１経由で受信し、受信した指示情報Ｉｎ２をリソース管理部３４へ出力する。

　リソース管理部３４は、受付部３５から出力された指示情報Ｉｎ２を受けて、当該指示情報Ｉｎ２に従って自己の車両１における１または複数の車載装置１５１を制御する。

　具体的には、リソース管理部３４は、指示情報Ｉｎ２の示す下位割当処理がカメラによる車両１の周辺の撮像である場合、自己の車両１に搭載されたカメラである車載装置１５１に対して自己の車両１の周辺を撮像させる制御を行う。そして、リソース管理部３４は、カメラにより得られた撮像画像を含む結果情報を、通信部３１経由で指示情報Ｉｎ２の示す路側装置１０１へ送信する。

　また、指示情報Ｉｎ２の示す下位割当処理が路側装置１０１から送信されるデータの受信および保存であり、当該指示情報Ｉｎ２に保存対象であるデータが含まれているとする。この場合、リソース管理部３４は、指示情報Ｉｎ２に含まれているデータを図示しない記憶部に保存し、たとえば、保存の成功または失敗を示す結果情報を通信部３１経由で路側装置１０１へ送信する。

　また、指示情報Ｉｎ２の示す下位割当処理が撮像画像に基づく物体の検出であり、当該指示情報Ｉｎ２に物体の検出に用いる画像データが含まれているとする。この場合、リソース管理部３４は、たとえば、指示情報Ｉｎ２に含まれている画像データに基づいて物体の検出を行い、検出結果を示す結果情報を通信部３１経由で路側装置１０１へ送信する。

＜動作の流れ＞
　通信システム２０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンス図およびフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。

［リソース情報の取得］
　図１２は、本発明の実施の形態に係る通信システムにおけるリソース情報を取得する際の動作の流れの一例を示すシーケンス図である。ここでは、２つの車載装置１５１Ａ，１５１Ｂが対象エリアに滞在しているとする。

　図１２を参照して、まず、路側装置１０１は、たとえば、定期的または不定期にリソース情報要求を車載装置１５１Ａおよび車載装置１５１Ｂへ送信する（ステップＳ１１）。

　次に、車載装置１５１Ａは、路側装置１０１からリソース情報要求を受信して、当該リソース情報要求の応答としてリソース情報を路側装置１０１へ送信する（ステップＳ１２）。

　次に、路側装置１０１は、車載装置１５１Ａからリソース情報を受信して、当該リソース情報を保存する（ステップＳ１３）。

　次に、車載装置１５１Ｂは、路側装置１０１からリソース情報要求を受信して、当該リソース情報要求の応答としてリソース情報を路側装置１０１へ送信する（ステップＳ１４）。

　次に、路側装置１０１は、車載装置１５１Ｂからリソース情報を受信して、当該リソース情報を保存する（ステップＳ１５）。これにより、路側装置１０１は、対象エリアに存在している車載装置１５１Ａ，１５１Ｂの各々のリソース情報を保持する。

［指示情報の送信］
　図１３は、本発明の実施の形態に係る通信システムにおける指示情報を送信する場合の動作の流れの一例を示すシーケンス図である。ここでは、２つの車載装置１５１Ａ，１５１Ｂが対象エリアに滞在しているとする。

　図１３を参照して、まず、路側装置１０１は、自己が行うべき上位割当処理の一部または全部を対象処理として決定する（ステップＳ２１）。

　次に、路側装置１０１は、決定した対象処理の一部または全部を行わせる１または複数の車載装置１５１を決定する決定処理を行う（ステップＳ２２）。ここでは、路側装置１０１は、対象処理の一部または全部を行わせる代替装置として、車載装置１５１Ａおよび車載装置１５１Ｂを決定したとする。なお、代替装置の決定処理の流れについては、後述する。

　次に、路側装置１０１は、対象処理の一部または全部であり、車載装置１５１Ａに割り当てた下位割当処理を示す指示情報Ｉｎ２を車載装置１５１Ａへ送信する（ステップＳ２３）。また、路側装置１０１は、対象処理の一部または全部であり、車載装置１５１Ｂに割り当てた下位割当処理を示す指示情報Ｉｎ２を車載装置１５１Ｂへ送信する（ステップＳ２４）。

　次に、車載装置１５１Ａは、路側装置１０１から指示情報Ｉｎ２を受信して、当該指示情報Ｉｎ２の示す下位割当処理を実行する（ステップＳ２５）。また、車載装置１５１Ｂは、路側装置１０１から指示情報Ｉｎ２を受信して、当該指示情報Ｉｎ２の示す下位割当処理を実行する（ステップＳ２６）。

　次に、車載装置１５１Ａは、下位割当処理により得られた処理結果を示す結果情報を路側装置１０１へ送信する（ステップＳ２７）。また、車載装置１５１Ｂは、下位割当処理により得られた処理結果を示す結果情報を路側装置１０１へ送信する（ステップＳ２８）。

　次に、路側装置１０１は、車載装置１５１Ａからの結果情報および車載装置１５１Ｂからの結果情報を受信し、受信した各結果情報の示す処理結果を集約する（ステップＳ２９）。

［代替装置の決定処理］
　図１４は、本発明の実施の形態に係る路側装置における代替装置の決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　図７および図１４を参照して、まず、選択部２２は、記憶部１３に保存されている複数のリソース情報に基づいて、対象処理を実行するために必要となるリソースの使用量の推定、または必要となるリソースの種類の特定を行う（ステップＳ３１）。

　次に、選択部２２は、推定したリソースの使用量または特定したリソースの種類、および記憶部１３に保存されている複数のリソース情報に基づいて、対象処理の一部または全部を行わせる１または複数の車載装置１５１を選択し、選択結果を示す選択結果情報を推定部２３へ出力する（ステップＳ３２）。

　次に、推定部２３は、選択部２２からの選択結果情報を受けて、当該選択結果情報の示す車載装置１５１ごとに、記憶部１３に保存されている対応のリソース情報に基づいて利用可能時間を推定し、推定結果を示す利用時間情報を指示部２４へ出力する（ステップＳ３３）。

　次に、指示部２４は、選択部２２から受けた選択結果情報および推定部２３から受けた利用時間情報に基づいて、選択部２２により選択された１または複数の車載装置１５１が代替装置として適切であるか否かを判断する（ステップＳ３４）。

　そして、指示部２４は、選択部２２により選択された１または複数の車載装置１５１が代替装置として適切であると判断した場合（ステップＳ３４において「ＹＥＳ」）、選択部２２により選択された１または複数の車載装置１５１を代替装置として決定する（ステップＳ３５）。

　一方、指示部２４は、選択部２２により選択された１または複数の車載装置１５１が代替装置として適切ではないと判断した場合（ステップＳ３４において「ＮＯ」）、代替装置を決定せず、判断結果を選択部２２および推定部２３に通知する。これにより、選択部２２による車載装置１５１の選択（ステップＳ３２）、推定部２３による利用可能時間の推定（ステップＳ３３）、および指示部２４による適切な車載装置１５１であるか否かの判断（ステップＳ３４）が再び行われる。

［下位割当処理の再依頼］
　図１５は、本発明の実施の形態に係る通信システムにおける下位割当処理の再依頼を行う場合の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。ここでは、２つの車載装置１５１Ａ，１５１Ｂが対象エリアに滞在しているとする。

　図１５を参照して、まず、路側装置１０１は、自己が行うべき上位割当処理の一部または全部を対象処理として決定する（ステップＳ４１）。

　次に、路側装置１０１は、決定した対象処理の一部または全部を行わせる１または複数の車載装置１５１を決定する決定処理を行う（ステップＳ４２）。ここでは、路側装置１０１は、対象処理の一部または全部を行わせる代替装置として車載装置１５１Ｂを決定したとする。

　次に、路側装置１０１は、対象処理の一部または全部であり、車載装置１５１Ｂに割り当てた下位割当処理を示す指示情報Ｉｎ２を車載装置１５１Ｂへ送信する（ステップＳ４３）。

　次に、車載装置１５１Ｂは、路側装置１０１から指示情報Ｉｎ２を受信して、当該指示情報Ｉｎ２の示す下位割当処理を実行する（ステップＳ４４）。

　ここで、路側装置１０１は、車載装置１５１Ｂによる下位割当処理の実行中において、車載装置１５１Ｂが対象エリアから退出することを検出したとする。この場合、路側装置１０１は、当該下位割当処理の再依頼を行うことを決定する（ステップＳ４５）。

　次に、路側装置１０１は、下位割当処理の中断を指示するための中断要求を車載装置１５１Ｂへ送信する（ステップＳ４６）。

　次に、車載装置１５１Ｂは、路側装置１０１から中断要求を受信して、当該中断要求に従って下位割当処理を中断する（ステップＳ４７）。

　次に、車載装置１５１Ｂは、たとえば下位割当処理の実行により得られたデータを含む中断完了通知を路側装置１０１へ送信する（ステップＳ４８）。

　次に、路側装置１０１は、当該下位割当処理を行わせる１または複数の車載装置１５１を再び決定する決定処理を行う（ステップＳ４９）。ここでは、路側装置１０１は、下位割当処理を行わせる代替装置として車載装置１５１Ａを決定したとする。

　次に、路側装置１０１は、当該下位割当処理を示す指示情報Ｉｎ２を車載装置１５１Ａへ送信する（ステップＳ５０）。

　次に、車載装置１５１Ａは、路側装置１０１から指示情報Ｉｎ２を受信して、当該指示情報Ｉｎ２の示す下位割当処理を実行する（ステップＳ５１）。

　次に、車載装置１５１Ａは、下位割当処理により得られた処理結果を示す結果情報を路側装置１０１へ送信する（ステップＳ５２）。

［下位割当処理の引き継ぎ］
　図１６は、本発明の実施の形態に係る通信システムにおける下位割当処理の引き継ぎを行う場合の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。ここでは、路側装置１０１Ａが、路側装置１０１Ｂに下位割当処理を引き継がせる場合について説明する。

　図１６を参照して、まず、路側装置１０１Ａは、自己が行うべき上位割当処理の一部または全部を対象処理として決定する（ステップＳ６１）。

　次に、路側装置１０１Ａは、決定した対象処理の一部または全部を行わせる１または複数の車載装置１５１を決定する決定処理を行う（ステップＳ６２）。

　次に、路側装置１０１Ａは、対象処理の一部または全部である下位割当処理を示す指示情報Ｉｎ２を車載装置１５１へ送信する（ステップＳ６３）。

　次に、車載装置１５１は、路側装置１０１から指示情報Ｉｎ２を受信して、当該指示情報Ｉｎ２の示す下位割当処理を実行する（ステップＳ６４）。

　ここで、路側装置１０１Ａは、車載装置１５１による下位割当処理の実行中において、当該車載装置１５１が対象エリアから退出することを検出し、当該下位割当処理が中断することのできない処理であったとする。この場合、路側装置１０１Ａは、上位割当処理に関する所定条件を満たすと判断する。そして、路側装置１０１Ａは、たとえば、当該車載装置１５１の進行先に位置する路側装置１０１Ｂに下位割当処理を引き継がせることを決定する（ステップＳ６５）。

　次に、路側装置１０１Ａは、路側装置１０１ＢのＩＤ、下位割当処理を実行中である車載装置１５１のＩＤ、および下位割当処理の内容などを示す引き継ぎ指示情報を当該車載装置１５１へ送信する（ステップＳ６６）。

　次に、路側装置１０１Ａは、路側装置１０１ＢのＩＤ、下位割当処理を実行中である車載装置１５１のＩＤ、下位割当処理の内容、当該車載装置１５１のリソース情報、および処理途中であるデータの有無などを示す引き継ぎ通知を、路側装置１０１Ｂへ送信する（ステップＳ６７）。

　次に、車載装置１５１は、路側装置１０１Ａから引き継ぎ指示情報を受信して、下位割当処理により得られた処理結果を示す結果情報を、当該引き継ぎ指示情報の示す路側装置１０１Ｂへ送信する（ステップＳ６８）。

　次に、路側装置１０１Ｂは、路側装置１０１Ａから送信された引き継ぎ通知、および当該引き継ぎ通知の示す車載装置１５１から結果情報を受信して、受信した結果情報を路側装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ６９）。

［リソース情報の共有］
　図１７は、本発明の実施の形態に係る通信システムにおける複数の路側装置間でリソース情報を共有する場合の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

　上述した図１６では、路側装置１０１Ａが、路側装置１０１Ｂへ送信する引き継ぎ通知に車載装置１５１のリソース情報を含めて送信する例について説明した。これに対して、ここでは、路側装置１０１Ａが、引き継ぎ通知を用いることなく、車載装置１５１のリソース情報を路側装置１０１Ｂへ送信する例について説明する。

　図１７を参照して、まず、路側装置１０１Ａは、たとえば、定期的または不定期にリソース情報要求を車載装置１５１へ送信する（ステップＳ７１）。

　次に、車載装置１５１は、路側装置１０１からリソース情報要求を受信して、当該リソース情報要求の応答としてリソース情報を路側装置１０１Ａへ送信する（ステップＳ７２）。

　次に、路側装置１０１Ａは、車載装置１５１からリソース情報を受信して、当該リソース情報を保存する（ステップＳ７３）。

　次に、路側装置１０１Ａは、車載装置１５１から受信したリソース情報を、路側装置１０１Ｂへ送信する（ステップＳ７４）。

　次に、路側装置１０１Ｂは、路側装置１０１Ａからリソース情報を受信して、当該リソース情報を保存する（ステップＳ７５）。これにより、路側装置１０１Ａおよび路側装置１０１Ｂ間で、車載装置１５１のリソース情報を共有することができる。

　なお、上述した路側装置１０１は、１または複数のリソース情報、および対応の車載装置１５１のＩＤを他の路側装置１０１へ送信する引き継ぎ部２５を備える構成であるが、このような構成に限定されず、引き継ぎ部２５を備えない構成であってもよい。

　また、上述した路側装置１０１は、選択部２２により選択された各車載装置１５１が対象エリアに滞在する時間を推定する推定部２３を備える構成であるが、このような構成に限定されず、推定部２３を備えない構成であってもよい。この場合、たとえば、指示部２４は、各車載装置１５１の利用可能時間を用いることなく、選択部２２から出力された選択結果情報および記憶部１３に保存されている対応のリソース情報に基づいて、選択部２２により選択された１または複数の車載装置１５１が代替装置として適切であるか否かを判断する。

　また、上述した路側装置１０１では、通信部１１が、外部サーバ１７１から上位割当処理を行う旨の指示情報Ｉｎ１を受ける構成であるが、このような構成に限定されず、指示情報Ｉｎ１を受けない構成であってもよい。たとえば、路側装置１０１は、ユーザの操作により登録された所定処理の一部または全部を対象処理として決定する。

　ところで、仮想化技術の適用により、車両に搭載された車載装置、および路側装置等の交通用インフラに用いられる各種装置を有効に活用することのできる技術が望まれている。

　しかしながら、たとえば、ＯｐｅｎＦｌｏｗまたはＯｐｅｎＳｔａｃｋなどの仮想化技術では、各種装置と管理装置との間の通信接続が維持されている必要があり、車載装置等の移動体装置を活用することが困難である。

　これに対して、本発明の実施の形態に係る路側装置１０１では、情報管理部２１が、１または複数の他装置のリソース情報を取得する。選択部２２が、情報管理部２１により取得された各リソース情報に基づいて、自己の路側装置１０１が行うべき交通に関する上位割当処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の他装置を選択する。そして、指示部２４が、選択部２２により選択された各他装置に対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報Ｉｎ２を送信する。

　このような構成により、車載装置１５１等の各種装置のリソース情報を用いて、より適切な装置を選択し、路側装置１０１が行うべき交通に関する処理を行わせることができる。

　したがって、本発明の実施の形態に係る路側装置１０１では、車載装置１５１等の各種装置を有効に活用して交通に関する処理を行うことができる。

　また、本発明の実施の形態では、他装置は、移動体装置であり、具体的には車載装置１５１である。

　このように、移動体装置のリソース情報を取得する構成により、路側装置１０１と通信可能なエリアに存在する移動体装置を、対象処理を行わせる装置として選択することができる。

　また、本発明の実施の形態に係る路側装置１０１では、引き継ぎ部２５が、上位割当処理に関する所定条件を満たす場合、情報管理部２１により取得された一部または全部のリソース情報、および対応の他装置の識別情報を他の路側装置１０１へ送信する。

　このような構成により、たとえば、対象処理の一部または全部を実行中である他装置が移動することにより、上記指示を行った路側装置１０１と当該他装置との通信が切断される場合であっても、当該他装置の移動先に位置する他の路側装置１０１において、当該他装置による処理結果を取得することができる。

　また、本発明の実施の形態に係る路側装置１０１では、推定部２３が、選択部２２により選択された各他装置が対象エリアに滞在する時間である利用可能時間を推定する。そして、指示部２４が、推定部２３により推定された利用可能時間に基づいて、他装置に行わせる対象処理の内容を決定する。

　また、本発明の実施の形態に係る路側装置１０１では、通信部１１が、自己の路側装置１０１とネットワーク１６１を介して接続される、交通に関する処理を行う外部サーバ１７１から上位割当処理を行う旨の指示を受ける。

　このような構成により、たとえば、交通に関する処理を行う外部サーバ１７１から路側装置１０１に割り当てられた処理を、車載装置１５１等の他装置に行わせることができる。

　また、本発明の実施の形態に係る車載装置１５１は、車両１に搭載され、路側装置１０１と通信可能な車載装置１５１である。通知部３３が、車両１におけるリソース情報を路側装置１０１に通知する。そして、受付部３５が、路側装置１０１が行うべき交通に関する上位割当処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を路側装置１０１から受ける。

　このような構成により、路側装置１０１において、車載装置１５１のリソース情報を用いて、より適切な装置を選択し、当該路側装置１０１が行うべき交通に関する処理を行わせることができる。

　したがって、本発明の実施の形態に係る車載装置１５１では、車載装置１５１等の各種装置を有効に活用して交通に関する処理を行うことができる。

　また、本発明の実施の形態に係る路側装置１０１における情報処理方法では、まず、情報管理部２１が、１または複数の他装置のリソース情報を取得する。次に、選択部２２が、情報管理部２１により取得された各リソース情報に基づいて、自己の路側装置１０１が行うべき交通に関する上位割当処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の他装置を選択する。そして、指示部２４が、選択部２２により選択された各他装置に対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報Ｉｎ２を送信する。

　このような方法により、車載装置１５１等の各種装置のリソース情報を用いて、より適切な装置を選択し、路側装置１０１が行うべき交通に関する処理を行わせることができる。

　したがって、本発明の実施の形態に係る路側装置１０１における情報処理方法では、車載装置１５１等の各種装置を有効に活用して交通に関する処理を行うことができる。

　また、本発明の実施の形態に係る車載装置１５１における情報処理方法では、まず、通知部３３が、車両１におけるリソース情報を路側装置１０１に通知する。そして、受付部３５が、路側装置１０１が行うべき交通に関する上位割当処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を路側装置１０１から受ける。

　このような方法により、路側装置１０１において、車載装置１５１のリソース情報を用いて、より適切な装置を選択し、当該路側装置１０１が行うべき交通に関する処理を行わせることができる。

　したがって、本発明の実施の形態に係る車載装置１５１における情報処理方法では、車載装置１５１等の各種装置を有効に活用して交通に関する処理を行うことができる。

　なお、本発明の実施の形態に係る外部サーバ１７１の機能の一部または全部が、クラウドコンピューティングによって提供されてもよい。すなわち、本発明の実施の形態に係る外部サーバ１７１が、複数のクラウドサーバ等によって構成されてもよい。

　上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
　［付記１］
　路側装置であって、
　１または複数の他装置のリソース情報を取得する取得部と、
　前記取得部により取得された各前記リソース情報に基づいて、自己の前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の前記他装置を選択する選択部と、
　前記選択部により選択された各前記他装置に前記対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報を送信する指示部とを備え、
　前記他装置は、車両に搭載された車載装置、歩行者もしくは車両の搭乗者が所有する端末装置、または位置が固定された装置であり、
　前記リソース情報は、前記リソース情報の送信元である前記他装置の識別情報、対応する前記他装置の位置情報、ならびに前記他装置の処理能力、ストレージの容量および機能を示す、路側装置。

　［付記２］
　車両に搭載され、路側装置と通信可能な車載装置であって、
　前記車両におけるリソース情報を前記路側装置に通知する通知部と、
　前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を前記路側装置から受ける受付部とを備え、
　前記車載装置は、ＥＣＵであり、ＩＴＳ無線または携帯電話網を用いて前記路側装置との通信を行い、
　前記リソース情報は、前記車載装置の識別情報、前記車両の位置情報、ならびに前記車載装置の処理能力、ストレージの容量および機能を示す、車載装置。

　１　車両
　１０　他装置
　１１　通信部（受付部）
　１２　処理部
　１３　記憶部
　２１　情報管理部（取得部）
　２２　選択部
　２３　推定部
　２４　指示部
　２５　引き継ぎ部
　３１　通信部
　３２　処理部
　３３　通知部
　３４　リソース管理部
　３５　受付部
　１０１，１０１Ａ，１０１Ｂ　路側装置
　１３１　無線基地局装置
　１５１，１５１Ａ，１５１Ｂ　車載装置
　１６１　ネットワーク
　１７１　外部サーバ
　２０１　通信システム

Claims

　路側装置であって、
　１または複数の他装置のリソース情報を取得する取得部と、
　前記取得部により取得された各前記リソース情報に基づいて、自己の前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の前記他装置を選択する選択部と、
　前記選択部により選択された各前記他装置に前記対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報を送信する指示部とを備える、路側装置。
　前記他装置は、移動体装置である、請求項１に記載の路側装置。
　前記路側装置は、さらに、
　前記所定処理に関する所定条件を満たす場合、前記取得部により取得された一部または全部の前記リソース情報、および対応の前記他装置の識別情報を他の路側装置へ送信する引き継ぎ部を備える、請求項１または請求項２に記載の路側装置。
　前記路側装置は、さらに、
　前記選択部により選択された各前記他装置が対象エリアに滞在する時間を推定する推定部を備え、
　前記指示部は、前記推定部により推定された前記時間に基づいて、前記他装置に行わせる前記対象処理の内容を決定する、請求項２または請求項３に記載の路側装置。
　前記路側装置は、さらに、
　自己の前記路側装置とネットワークを介して接続される、交通に関する処理を行う処理装置から前記所定処理を行う旨の指示を受ける受付部を備える、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の路側装置。
　車両に搭載され、路側装置と通信可能な車載装置であって、
　前記車両におけるリソース情報を前記路側装置に通知する通知部と、
　前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を前記路側装置から受ける受付部とを備える、車載装置。
　路側装置における情報処理方法であって、
　１または複数の他装置のリソース情報を取得するステップと、
　取得した各前記リソース情報に基づいて、自己の前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の前記他装置を選択するステップと、
　選択した各前記他装置に前記対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報を送信するステップとを含む、情報処理方法。
　車両に搭載され、路側装置と通信可能な車載装置における情報処理方法であって、
　前記車両におけるリソース情報を前記路側装置に通知するステップと、
　前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を前記路側装置から受けるステップとを含む、情報処理方法。
　路側装置において用いられる情報処理プログラムであって、
　コンピュータを、
　１または複数の他装置のリソース情報を取得する取得部と、
　前記取得部により取得された各前記リソース情報に基づいて、自己の前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる１または複数の前記他装置を選択する選択部と、
　前記選択部により選択された各前記他装置に前記対象処理の一部または全部を行わせる指示を示す指示情報を送信する指示部、
として機能させるための、情報処理プログラム。
　車両に搭載され、路側装置と通信可能な車載装置において用いられる情報処理プログラムであって、
　コンピュータを、
　前記車両におけるリソース情報を前記路側装置に通知する通知部と、
　前記路側装置が行うべき交通に関する所定処理の一部または全部である対象処理を行わせる指示を前記路側装置から受ける受付部、
として機能させるための、情報処理プログラム。