WO2019201580A1 - Testing a vehicle with simulated road users - Google Patents
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Definitions
- the vehicle control device is preferably a computing unit, or in other words an "on-board computer" of the vehicle. Furthermore, the vehicle control device is preferably designed to transmit control signals to the vehicle for the (semi-) automatic or furthermore preferably (semi-) autonomous operation of the vehicle. The control signals are intended in particular for drives and actuators of the vehicle.
- the vehicle control device preferably has the function of an "autopilot" in this respect, ie. H. a vehicle subsystem for automatically operating the vehicle within a predetermined route guidance for the vehicle.
- the vehicle control device uses the sensor data detected by the sensor unit or generated by the simulation unit about objects in the surroundings of the vehicle. On the basis of this sensor data, the vehicle control device determines, in particular, a movement path to be taken by the vehicle, and furthermore preferably a trajectory of the vehicle.
- trajectory describes, in particular, a movement path of the traffic participant or the vehicle under consideration, each location of which is considered at a specific point in time.
- the driver model is in particular configured and designed such that it contains typified behaviors of a human driver.
- the driver model has the possibility and - preferably to - the respective behavior on lane changes, when overtaking, in the case of congestion, dense driving, as well as different and special driving styles when driving in the city and when driving overland.
- Fig. 2 shows an application of a system according to another embodiment of the invention.
- FIG 3 shows a method for operating a vehicle with a system according to a further exemplary embodiment of the invention.
- the data interface 5 is basically designed to transmit the sensor data to the vehicle control device 3.
- the vehicle control device 3 is also basically designed to generate a control signal S for the vehicle 1 based on the sensor data.
- a simulation unit 9 is connected to the data interface 5, the simulation unit 9 being designed to generate a virtual object 11 and to transmit artificially generated sensor data based on the virtual object 11 to the data interface 5 ,
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Abstract
The invention relates to a system (100), comprising a vehicle control unit (3) of a vehicle (1), a data interface (5), wherein the data interface (5) is connectable to a sensor device (7) for detecting sensor data regarding objects in the surroundings of the vehicle (1), and wherein the data interface (5) is designed to transmit the sensor data to the vehicle control unit (3), and a simulation unit (9) connected to the data interface (5), wherein the vehicle control unit (3) is designed to generate a control signal S for the vehicle (1) on the basis of the sensor data, and wherein the simulation unit (9) is designed to generate a virtual object (11) and to transmit artificially generated sensor data to the data interface (5) on the basis of the virtual object (11).
Description
Erprobung eines Fahrzeugs mit simulierten Verkehrsteilnehmern Testing a vehicle with simulated road users
Die Erfindung betrifft ein System, insbesondere ein System mit einer Datenschnittstelle und einer damit verbundenen Simulationseinheit und Fahrzeugkontrolleinrichtung, wobei die Simulationseinheit insbesondere ein virtuelles Objekt erzeugt und an die Daten- schnittstelle künstlich erzeugte Sensordaten übermittelt, sowie ein Fahrzeug mit einem solchen System und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs. Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrzeug in verschiedenen Verkehrssituationen gefahr- los auf sicherheitskritische Funktionen zu testen. The invention relates to a system, in particular a system having a data interface and a simulation unit and vehicle control device connected thereto, wherein the simulation unit generates in particular a virtual object and transmits artificially generated sensor data to the data interface, and a vehicle with such a system and a method for Operating a vehicle. The object of the invention is to safely test a vehicle in various traffic situations for safety-critical functions.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein System. Das System weist eine Fahrzeugkon- trolleinrichtung eines Fahrzeugs und eine Datenschnittstelle auf, wobei die Datenschnitt- steile mit einer Sensorvorrichtung zum Erfassen von Sensordaten über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs verbindbar ist und wobei die Datenschnittstelle zum Übermit- teln der Sensordaten an die Fahrzeugkontrolleinrichtung ausgeführt ist. Die Fahrzeugkon- trolleinrichtung ist hierbei dazu ausgeführt, ein Steuersignal S für das Fahrzeug basierend auf den Sensordaten zu erzeugen. Ferner weist das System eine mit der Datenschnittstel- le verbundene Simulationseinheit auf. Die Simulationseinheit ist dazu ausgeführt, ein vir tuelles Objekt zu erzeugen und an die Datenschnittstelle künstlich erzeugte Sensordaten basierend auf dem virtuellen Objekt zu übermitteln. A first aspect of the invention relates to a system. The system has a vehicle control device of a vehicle and a data interface, wherein the data intersection can be connected to a sensor device for acquiring sensor data about objects in the surroundings of the vehicle and wherein the data interface for transmitting the sensor data to the vehicle control device is executed , In this case, the vehicle control device is designed to generate a control signal S for the vehicle based on the sensor data. Furthermore, the system has a simulation unit connected to the data interface. The simulation unit is designed to generate a virtual object and to transmit to the data interface artificially generated sensor data based on the virtual object.
Insbesondere ist die Datenschnittstelle an der Fahrzeugkontrolleinrichtung angeordnet. In particular, the data interface is arranged on the vehicle control device.
Bevorzugt ist mit der Datenschnittstelle (je Sensorsignal) lediglich entweder die Simulati- onseinheit oder die Sensorvorrichtung verbindbar, sodass bevorzugt im erfindungsgemä- ßen Betrieb des Systems die Sensorvorrichtung von der Datenschnittstelle entfernt und stattdessen die Simulationseinheit damit verbunden wird. Preferably, only the simulation unit or the sensor device can be connected to the data interface (per sensor signal) so that the sensor device is preferably removed from the data interface in the operation of the system according to the invention and the simulation unit is instead connected to it.
Das Fahrzeug kann ein PKW, LKW, Bus, Schienenfahrzeug, Wasserfahrzeug, beispiels- weise Schiff, Unterwasserfahrzeug, oder ein Luftfahrzeug sein.
Das virtuelle Objekt ist zumindest eines aus: The vehicle may be a car, truck, bus, rail vehicle, watercraft, for example, a ship, an underwater vehicle, or an aircraft. The virtual object is at least one of:
- anderer Verkehrsteilnehmer, insbesondere: Fußgänger, Radfahrer, KFZ, LKW, Bus, Straßenbahn, Zug. - other road users, in particular: pedestrians, cyclists, cars, trucks, buses, trams, trains.
- Verkehrsschild, - road sign,
- Gegenstand, - Object,
- Gebäude, - Building,
- Straßenbegrenzung, - road boundary,
- Tier, - Animal,
- Schlagloch, oder - pothole, or
- Ampel. - Traffic light.
Dass die Sensordaten„basierend auf dem virtuellen Objekt“ erzeugt werden bedeutet insbesondere, dass die Sensordaten einen solchen Inhalt haben, als hätte eine reale Sensorvorrichtung ein reales anstatt eines virtuellen Objekts erfasst. In particular, the fact that the sensor data is generated "based on the virtual object" means that the sensor data has such content as if a real sensor device had detected a real object rather than a virtual object.
Die Fahrzeugkontrolleinrichtung ist bevorzugt eine Recheneinheit, oder in anderen Wor- ten ein„Bordcomputer“, des Fahrzeugs. Ferner ist die Fahrzeugkontrolleinrichtung bevor- zugt dazu ausgeführt, Steuersignale an das Fahrzeug zum (halb-)automatischen oder weiterhin bevorzugt (halb-)autonomen Betrieb des Fahrzeugs zu übermitteln. Die Steuer- signale sind insbesondere für Antriebe und Aktuatoren des Fahrzeugs bestimmt. Bevor- zugt weist die Fahrzeugkontrolleinrichtung insoweit die Funktion eines„Autopiloten“, d. h. eines Fahrzeugsubsystems zum automatischen Betrieb des Fahrzeugs innerhalb einer vorgegebenen Routenführung für das Fahrzeug auf. Dazu nutzt die Fahrzeugkontrollein- richtung die von der Sensoreinheit erfassten bzw. von der Simulationseinheit erzeugten Sensordaten über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs. Auf Grundlage dieser Sens- ordaten wird von der Fahrzeugkontrolleinrichtung insbesondere ein vom Fahrzeug einzu- nehmender Bewegungspfad und weiterhin bevorzugt eine Trajektorie des Fahrzeugs er- mittelt. The vehicle control device is preferably a computing unit, or in other words an "on-board computer" of the vehicle. Furthermore, the vehicle control device is preferably designed to transmit control signals to the vehicle for the (semi-) automatic or furthermore preferably (semi-) autonomous operation of the vehicle. The control signals are intended in particular for drives and actuators of the vehicle. The vehicle control device preferably has the function of an "autopilot" in this respect, ie. H. a vehicle subsystem for automatically operating the vehicle within a predetermined route guidance for the vehicle. For this purpose, the vehicle control device uses the sensor data detected by the sensor unit or generated by the simulation unit about objects in the surroundings of the vehicle. On the basis of this sensor data, the vehicle control device determines, in particular, a movement path to be taken by the vehicle, and furthermore preferably a trajectory of the vehicle.
In anderen Worten werden erfindungsgemäß der Schnittstelle, die im sonstigen Betrieb des Fahrzeugs von der Sensoreinheit Sensordaten erhält und an die Fahrzeugkontrollein- richtung weitergibt, künstlich erzeugte Sensordaten übergeben. Diese Sensordaten sind durch die Simulationseinheit insbesondere so ausgebildet, dass die auf der Fahrzeugkon- trolleinrichtung ausgeführten Algorithmen die Sensordaten aus einer virtuellen Realität zur
Verfügung gestellt bekommen, ohne dass jedoch insbesondere eine Änderung an den Algorithmen vorzunehmen ist, da die künstlich erzeugten Sensordaten bevorzugt derart ausgestaltet sind, dass sie gemäß ihrer Datenstruktur, ihrer Abtastfrequenz (so genannte „Sample-Time“ oder„Sampling-Rate“) und ihrer Information den Sensordaten aus einer physikalisch-realen Sensoreinheit entsprechen. In other words, according to the invention, artificially generated sensor data are transferred to the interface, which receives sensor data from the sensor unit during the other operation of the vehicle and transmits it to the vehicle control device. These sensor data are in particular designed by the simulation unit in such a way that the algorithms executed on the vehicle control device transmit the sensor data from a virtual reality However, without making any particular change to the algorithms, since the artificially generated sensor data are preferably designed such that they according to their data structure, their sampling frequency (so-called "sample time" or "sampling rate") and their information correspond to the sensor data from a physically-real sensor unit.
Die Datenschnittstelle ist bevorzugt eine Schnittstelle in einem CAN-Bus-System. The data interface is preferably an interface in a CAN bus system.
Es ist eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass ein Fahrzeug in verschiedenen Ver- kehrssituationen gefahrlos auf sicherheitskritische Funktionen testbar ist. It is an advantageous effect of the invention that a vehicle can safely be tested for safety-critical functions in various traffic situations.
Es ist eine weitere vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass das Testen reproduzierbar erfolgen kann. It is a further advantageous effect of the invention that the testing can be carried out reproducibly.
Es ist eine weitere vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass Kosten durch den Wegfall von Fahrrobotern bzw. Testfahrern einerseits und Testfahrzeugen andererseits eingespart werden können. It is a further advantageous effect of the invention that costs can be saved by eliminating driving robots or test drivers on the one hand and test vehicles on the other hand.
Es ist eine weitere vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass auf einfache und kostengüns- tige Weise Staus mit einer hohen Anzahl von anderen Verkehrsteilnehmern nachgestellt werden können. It is a further advantageous effect of the invention that congestion with a high number of other road users can be adjusted in a simple and cost-effective manner.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Fahrzeugkontrolleinrichtung dazu aus- geführt, einen Wert einer Zustandsgröße des Fahrzeugs an die Simulationseinheit zu übermitteln, wobei die Simulationseinheit dazu ausgeführt ist, das virtuelle Objekt in Ab- hängigkeit von dem Wert der Zustandsgröße zu erzeugen. According to an advantageous embodiment, the vehicle control device is designed to transmit a value of a state variable of the vehicle to the simulation unit, wherein the simulation unit is designed to generate the virtual object as a function of the value of the state variable.
Hierbei wird vorteilhaft eine Wechselwirkung zwischen dem physikalisch realen Fahrzeug (insbesondere dessen Trajektorie) und dem jeweiligen virtuellen Objekt (insbesondere dessen Trajektorie) erzeugt, sodass insbesondere die Trajektorien des virtuellen Objekts - sofern es sich um ein bewegbares Objekt handelt - nicht zwingend vorgegeben sind, sondern das jeweilige virtuelle Objekt, bevorzugt ein weiterer virtueller Verkehrsteilneh- mer, sich dynamisch an das Verhalten des physikalisch-realen Fahrzeugs und insbeson- dere dessen Trajektorie anpasst.
Der Begriff der Trajektorie beschreibt hierbei insbesondere einen Bewegungspfad des betrachteten Verkehrsteilnehmers, bzw. des Fahrzeugs, wobei jeder Ort dessen zu einem bestimmten Zeitpunkt betrachtet wird. In this case, an interaction between the physically real vehicle (in particular its trajectory) and the respective virtual object (in particular its trajectory) is advantageously generated, so that in particular the trajectories of the virtual object - if it is a movable object - are not mandatory, but instead the respective virtual object, preferably a further virtual road user, adapts dynamically to the behavior of the physically-real vehicle and in particular its trajectory. In this case, the term trajectory describes, in particular, a movement path of the traffic participant or the vehicle under consideration, each location of which is considered at a specific point in time.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das virtuelle Objekt ein virtueller anderer Verkehrsteilnehmer und die Abhängigkeit wird von dem Wert der Zustandsgröße aus einem Fahrermodell des Verkehrsteilnehmers ermittelt. According to a further advantageous embodiment, the virtual object is a virtual other road user and the dependence is determined by the value of the state variable from a driver model of the road user.
Das Fahrermodell ist hierbei insbesondere so eingerichtet und ausgebildet, dass es typi- sierte Verhaltensweisen eines menschlichen Fahrers beinhaltet. Bevorzugt weist das Fahrermodell die Möglichkeit und - bevorzugt dazu - die jeweilige Verhaltensweise auf bei Spurwechseln, beim Überholen, im Falle einer Staubildung, dichtem Auffahren, sowie un- terschiedliche und spezielle Fahrstile beim Fahren in der Stadt und bei Überlandfahrten. In this case, the driver model is in particular configured and designed such that it contains typified behaviors of a human driver. Preferably, the driver model has the possibility and - preferably to - the respective behavior on lane changes, when overtaking, in the case of congestion, dense driving, as well as different and special driving styles when driving in the city and when driving overland.
In anderen Worten erzeugt diese spezielle Art der Abhängigkeit weitere virtuelle mit dem eigenen physikalisch-realen Fahrzeug interagierende Verkehrsteilnehmer. Vorteilhaft wird somit eine reale Verkehrssituation mit hoher Simulationsqualität durch virtuelle Objekte und interagierende Verkehrsteilnehmer in einem selbst-organisierenden Verkehrsszenario abgebildet. In other words, this special type of dependency generates further virtual road users interacting with their own physically-real vehicle. Thus, a real traffic situation with high simulation quality is advantageously mapped by virtual objects and interacting road users in a self-organizing traffic scenario.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Fahrzeugkontrolleinrichtung dazu ausgeführt, ein Analyseverfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation auf die Sensordaten anzuwenden und beim Erkennen einer Gefahrensituation ein Not-Steuer- signal SNot zu erzeugen, wobei die Simulationseinheit dazu ausgeführt ist, das virtuelle Objekt so zu erzeugen, dass die auf dem virtuellen Objekt basierenden künstlich erzeug- ten Sensordaten zum Erkennen einer Gefahrensituation in der Fahrzeugkontrolleinrich- tung führen. According to a further advantageous embodiment, the vehicle control device is designed to apply an analysis method for detecting a dangerous situation to the sensor data and to generate an emergency control signal S Not when recognizing a dangerous situation, wherein the simulation unit is designed to generate the virtual object in this way in that the artificially generated sensor data based on the virtual object lead to the recognition of a dangerous situation in the vehicle inspection device.
Das Not-Steuersignal SNot führt insbesondere zu einer Gefahrenbremsung, die eine hohe Materialbelastung zur Folge hat und welche insbesondere im Straßenverkehr ein mensch- licher Fahrer auch nur bei Gefahrensituationen anwenden würde, da dies eine unkomfor- table Beschleunigung auf den Körper des Fahrers bewirkt und außerdem bei einem un- achtsamen hinterher fahrenden Fahrer einen Auffahrunfall nach sich ziehen kann. Ferner bevorzugt führt das Not-Steuersignal SNot zu einem aggressiven Ausweichmanöver, wel- ches ebenfalls insbesondere hohe (Quer-)Beschleunigungskräfte auf den Fahrer des
Fahrzeugs bewirkt. Vorteilhaft werden von der Simulationseinheit das oder die virtuellen Objekte so erzeugt, dass insbesondere eine Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem virtuellen Objekt droht, so dass derart geschaffene Sensordaten auf Grundlage des virtuellen Objekts erzeugt werden, dass eine virtuelle Kollision provoziert und somit durch die Fahrzeugkontrolleinrichtung nach Anwendung des Analyseverfahren auf die Sensordaten eine Gefahrensituation erkannt wird und daraufhin das Not-Steuersignal SNot erzeugt wird. Vorteilhaft sind hierdurch oben genannte extreme Fahrmanöver und eine drohende Kollision simulierbar, ohne dass tatsächlich eine physikalische Kollision und der damit einhergehende Schaden droht. The emergency control signal S Not leads in particular to an emergency braking, which has a high material load and which would apply, especially in road traffic, a human driver only in dangerous situations, since this causes an uncomfortable acceleration on the body of the driver and In addition, an insensitive driver may incur a rear-end collision with an unobservant driver. Further preferably, the emergency control signal S Not leads to an aggressive avoidance maneuver, which likewise in particular high (transverse) acceleration forces on the driver of the Vehicle causes. Advantageously, the virtual unit (s) are generated by the simulation unit in such a way that a collision between the own vehicle and the virtual object threatens, so that sensor data created in this way are generated based on the virtual object, provoking a virtual collision and thus by the vehicle control device after application of the analysis procedure, a dangerous situation is detected on the sensor data and then the emergency control signal S is generated need. Advantageously, the above-mentioned extreme driving maneuvers and an imminent collision can be simulated without actually threatening a physical collision and the associated damage.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Zustandsgröße zumindest eine der folgenden Komponenten auf: According to a further advantageous embodiment, the state variable has at least one of the following components:
- eine Position des Fahrzeugs, a position of the vehicle,
- eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, a speed of the vehicle,
- eine Beschleunigung des Fahrzeugs, an acceleration of the vehicle,
- ein Lichtzeichensignal des Fahrzeugs, a light signal of the vehicle,
- einen Lenkwinkel zumindest eines Rades des Fahrzeugs, a steering angle of at least one wheel of the vehicle,
- einen Wert des Steuersignals S oder des Not-Steuersignals SNot. a value of the control signal S or the emergency control signal S Not .
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weisen das Steuersignal S und das Not- Steuersignal SNot jeweils ein Lenksignal zum Einstellen eines Lenkwinkels zumindest ei- nes drehbaren Rades des Fahrzeugs und/oder ein Bremssignal zum Ansteuern einer Bremsvorrichtung des Fahrzeugs auf. According to an advantageous embodiment, the control signal S and the emergency control signal S Not each have a steering signal for setting a steering angle of at least one rotatable wheel of the vehicle and / or a brake signal for driving a brake device of the vehicle.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Sensorvorrichtung zumin- dest eines der folgenden Elemente auf: According to a further advantageous embodiment, the sensor device has at least one of the following elements:
- Radareinheit, - radar unit,
- Lidareinheit, - Lidar unit,
- Ultraschallabstandssensor, - ultrasonic distance sensor,
- Kamera, - camera,
- Stereokamera, - stereo camera,
- Lasereinheit, - laser unit,
- satellitengestützte Ortungseinheit.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem System wie oben und im Folgenden beschrieben. - satellite-based tracking unit. Another aspect of the invention relates to a vehicle having a system as described above and below.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine Fahrzeugkontrolleinrichtung und eine Datenschnittstelle auf- weist. Die Datenschnittstelle ist hierbei mit einer Sensorvorrichtung zum Erfassen von Sensordaten über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs verbindbar, wobei die Daten- schnittstelle zum Übermitteln der Sensordaten an die Fahrzeugkontrolleinrichtung ausge- führt ist. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: Another aspect of the invention relates to a method for operating a vehicle, wherein the vehicle has a vehicle control device and a data interface. In this case, the data interface can be connected to a sensor device for detecting sensor data about objects in the surroundings of the vehicle, the data interface being designed to transmit the sensor data to the vehicle control device. The method comprises the following steps:
In einem ersten Schritt erfolgt ein Erzeugen eines virtuellen Objekts durch eine Simulati- onseinheit, wobei die Simulationseinheit mit der Datenschnittstelle verbunden ist. In einem weiteren Schritt findet ein Übermitteln von künstlich erzeugten und auf dem virtuellen Ob- jekt basierenden Sensordaten an die Datenschnittstelle durch die Simulationseinheit statt, und im folgenden Schritt ein Erzeugen eines Steuersignals S für das Fahrzeug basierend auf den künstlich erzeugten Sensordaten durch die Fahrzeugkontrolleinrichtung. In a first step, a virtual object is generated by a simulation unit, wherein the simulation unit is connected to the data interface. In a further step, transmission of artificially generated sensor data based on the virtual object to the data interface takes place by the simulation unit, and in the following step generation of a control signal S for the vehicle based on the artificially generated sensor data by the vehicle control device.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Verfahren weiterhin die folgenden Schritte auf: Ein Anwenden eines Analyseverfahrens zum Erkennen einer Gefahrensitua- tion auf die Sensordaten durch die Fahrzeugkontrolleinrichtung, und ein Erzeugen eines Not-Steuersignals SNot bei Erkennen einer Gefahrensituation durch die Fahrzeugkontrol- leinrichtung, wobei die Simulationseinheit das virtuelle Objekt so erzeugt, dass die auf dem virtuellen Objekt basierenden künstlich erzeugten Sensordaten zum Erkennen einer Gefahrensituation in der Fahrzeugkontrolleinrichtung führen. According to an advantageous embodiment, the method further comprises the following steps: Applying an analysis method for detecting a dangerous situation to the sensor data by the vehicle control device, and generating an emergency control signal S Not when detecting a dangerous situation by the vehicle control device, wherein the simulation unit generates the virtual object in such a way that the artificially generated sensor data based on the virtual object lead to the recognition of a dangerous situation in the vehicle control device.
Vorteile und bevorzugte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Verfahrens ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem vorge- schlagenen System vorstehend gemachten Ausführungen. Advantages and preferred developments of the proposed method result from an analogous and analogous transmission of the statements made above in connection with the proposed system.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Be- schreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Aus- führungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsglei- che Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Further advantages, features and details emerge from the following description, in which - where appropriate with reference to the drawing - at least one exemplary embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally similar parts are provided with the same reference numerals.
Es zeigen:
Fig. 1 ein Fahrzeug mit einem System gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfin- dung, Show it: 1 shows a vehicle with a system according to an embodiment of the invention,
Fig. 2 eine Anwendung eines Systems gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung, und Fig. 2 shows an application of a system according to another embodiment of the invention, and
Fig. 3 ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit einem System gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung. 3 shows a method for operating a vehicle with a system according to a further exemplary embodiment of the invention.
Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich. The illustrations in the figures are schematic and not to scale.
Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem System 100. Das System 100 weist eine Fahrzeug- kontrolleinrichtung 3 auf, welche im Fahrzeug 1 selbst angeordnet ist. Bei der Fahrzeug- kontrolleinrichtung 3 handelt es sich um einen Bordcomputer des Fahrzeugs 1 , der dazu eingerichtet und ausgebildet ist, Fahrerassistenzsysteme auszuführen. Hierfür ist an der Fahrzeugkontrolleinrichtung 3 eine Datenschnittstelle 5 angeordnet, wobei die Daten- schnittstelle 5 mit einer Sensorvorrichtung 7 zum Erfassen von Sensordaten über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs 1 verbindbar ist. Die Sensorvorrichtung 7 weist hierbei eine Radareinheit, eine Lidareinheit, sowie eine Stereokamera auf, deren einzelnen Daten in Sensordatenfusion zu einem Gesamtabbild der Umgebung und insbesondere der sich darin befindlichen Objekte fusioniert werden können. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Konfiguration der dauerhaft mit der Sensorvorrichtung 7 verbundenen Datenschnitt- steile 5 im Regelbetrieb des Fahrzeugs 1 verwendet wird. Unabhängig davon ist jedoch die Datenschnittstelle 5 grundsätzlich zum Übermitteln der Sensordaten an die Fahrzeug- kontrolleinrichtung 3 ausgeführt. Die Fahrzeugkontrolleinrichtung 3 ist ferner grundsätzlich dazu ausgeführt, ein Steuersignal S für das Fahrzeug 1 basierend auf den Sensordaten zu erzeugen. Im erfindungsgemäßen Fall ist jedoch mit der Datenschnittstelle 5 eine Si- mulationseinheit 9 verbunden, wobei die Simulationseinheit 9 dazu ausgeführt ist, ein vir tuelles Objekt 1 1 zu erzeugen und an die Datenschnittstelle 5 künstlich erzeugte Sensor- daten basierend auf dem virtuellen Objekt 11 zu übermitteln. 1 shows a vehicle 1 with a system 100. The system 100 has a vehicle control device 3, which is arranged in the vehicle 1 itself. The vehicle control device 3 is an on-board computer of the vehicle 1, which is set up and designed to execute driver assistance systems. For this purpose, a data interface 5 is arranged on the vehicle control device 3, wherein the data interface 5 can be connected to a sensor device 7 for detecting sensor data about objects in the surroundings of the vehicle 1. In this case, the sensor device 7 has a radar unit, a lidar unit and a stereo camera whose individual data can be fused in sensor data fusion to form an overall image of the environment and in particular of the objects located therein. In particular, it is provided that the configuration of the data interface sections 5 permanently connected to the sensor device 7 is used during normal operation of the vehicle 1. Irrespective of this, however, the data interface 5 is basically designed to transmit the sensor data to the vehicle control device 3. The vehicle control device 3 is also basically designed to generate a control signal S for the vehicle 1 based on the sensor data. In the case according to the invention, however, a simulation unit 9 is connected to the data interface 5, the simulation unit 9 being designed to generate a virtual object 11 and to transmit artificially generated sensor data based on the virtual object 11 to the data interface 5 ,
Fig. 2 zeigt ein System 100, wie in Fig. 1 gezeigt, im Einsatz, wobei das System 100 voll- ständig in ein Fahrzeug 1 integriert ist. Die Fahrzeugkontrolleinrichtung 3 übermittelt einen jeweiligen Wert zweier Zustandsgrößen des Fahrzeugs 1 an die Simulationseinheit 9. Die erste der Zustandsgrößen des Fahrzeugs 1 ist dabei eine Position des Fahrzeugs 1 , die
zweite der Zustandsgrößen eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1. Die Simulationsein- heit 9 erzeugt eine Vielzahl virtueller Objekte 1 1 , wobei manche der virtuellen Objekte 1 1 in Abhängigkeit von dem Wert der jeweiligen Zustandsgröße erzeugt werden. Es werden hierbei von der Simulationseinheit 9 unter anderem andere Verkehrsteilnehmer 11 simu- liert und derart ausgebildete Sensordaten künstlich erzeugt und an die Datenschnittstelle 5 übergeben, dass die mittels der Datenschnittstelle 5 von der Fahrzeugkontrolleinrich- tung 3 erhaltenen Sensordaten in der Fahrzeugkontrolleinrichtung 3 und den dort ausge- führten Algorithmen und Fahrerassistenzsystemen diese virtuellen Verkehrsteilnehmer 1 1 und andere Objekte 11 erfassen, als wären diese real. Ferner wird eine Abhängigkeit von dem Wert der jeweiligen Zustandsgröße aus einem Fahrermodell des Verkehrsteilneh- mers durch die Simulationseinheit 9 ermittelt. Dies dient zum Schaffen einer Interaktion zwischen einem Modell des virtuellen Verkehrsteilnehmers 11 und dem realen Fahrzeug 1. Das Modell ist bevorzugt ein Fahrermodell eines motorisierten Verkehrsteilnehmers 11 bzw. ein Verhaltensmodell eines virtuellen Fußgängers 1 1 , der auf Position und Ge- schwindigkeit und im Allgemeinen das Verhalten des eigenen Fahrzeugs 1 reagiert. Fer- ner werden im vorliegenden Ausführungsbeispiel neben anderen virtuellen Fahrzeugen 11 und virtuellen Fußgängern 11 als weiteres virtuelles Objekt 1 1 ein Verkehrszeichen („Vor- fahrt Gewähren“ Schild) dargestellt. Im vorliegenden Fall erzeugt ein virtuelles entgegen- kommendes Fahrzeug 1 1 durch Überfahren der Mittenmarkierung der gezeigten Straße eine hypothetische Gefahrensituation, auf die beim Erkennen einer solchen ein auf der Fahrzeugkontrolleinrichtung 3 ausgeführtes Fahrerassistenzsystem ein entsprechendes Ausweichmanöver zum Verhindern einer Kollision mit dem virtuellen entgegenkommen- den Fahrzeug 1 1 ausführt. Dies entspricht einem beabsichtigten Vorgehen der Simulati- onseinheit 9, um eben dieses Verhalten der Fahrerassistenzsysteme des Fahrzeugs 1 zu provozieren. Die Fahrzeugkontroll-einrichtung 3 ist nämlich dazu ausgeführt, ein Analyse- verfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation auf die Sensordaten anzuwenden und beim Erkennen einer Gefahrensituation ein Not-Steuersignal SNot zu erzeugen. Insofern erzeugt die Simulationseinheit 9 das virtuelle entgegenkommende Fahrzeug 1 1 derart, dass die auf dem virtuellen Objekt 1 1 basierenden künstlich erzeugten Sensordaten zum Erkennen einer Gefahrensituation in der Fahrzeugkontrolleinrichtung 3 führen. Das inso- fern ausgelöste Ausweichmanöver des Fahrzeugs 1 wird durch das entsprechende Not- Steuersignal SNot ausgelöst, das ein Lenksignal zum Einstellen eines Lenkwinkels der lenkbaren Vorderräder des Fahrzeugs 1 und ein Bremssignal zum Ansteuern einer Bremsvorrichtung des Fahrzeugs 1 aufweist. Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem dabei so ausgelegt, das die am Fahrbahnrand sich befindenden virtuellen Fußgänger 1 1
im Ausweichmanöver berücksichtigt werden, so dass diese als verletzlichste Verkehrsteil- nehmer möglichst nicht durch das Ausweichmanöver zu Schaden kommen. FIG. 2 shows a system 100, as shown in FIG. 1, in use, wherein the system 100 is completely integrated in a vehicle 1. The vehicle control device 3 transmits a respective value of two state variables of the vehicle 1 to the simulation unit 9. The first of the state variables of the vehicle 1 is a position of the vehicle 1, which The simulation unit 9 generates a multiplicity of virtual objects 11, with some of the virtual objects 11 being generated as a function of the value of the respective state variable. Among other things, other road users 11 are simulated by the simulation unit 9, and sensor data formed in this way are artificially generated and transferred to the data interface 5 in such a way that the sensor data received by the vehicle control device 3 by means of the data interface 5 are output in the vehicle control device 3 and there Algorithms and driver assistance systems capture these virtual road users 1 1 and other objects 11 as if they were real. Furthermore, a dependency on the value of the respective state variable from a driver model of the traffic participant is determined by the simulation unit 9. This serves to create an interaction between a model of the virtual road user 11 and the real vehicle 1. The model is preferably a driver model of a motorized road user 11 or a behavioral model of a virtual pedestrian 1 1, which is in position and speed and in general Behavior of the own vehicle 1 reacts. In addition, in the present exemplary embodiment, in addition to other virtual vehicles 11 and virtual pedestrians 11, a traffic sign ("advance gesture" sign) is represented as a further virtual object 11. In the present case, a virtual oncoming vehicle 11 generates a hypothetical dangerous situation by driving over the middle marking of the road shown, upon detection of such a driver assistance system implemented on the vehicle control device 3, a corresponding avoidance maneuver for preventing a collision with the virtual vehicle 1 1 executes. This corresponds to an intended procedure of the simulation unit 9 in order to provoke precisely this behavior of the driver assistance systems of the vehicle 1. The vehicle control device 3 is in fact designed to apply an analysis method for detecting a dangerous situation to the sensor data and to generate an emergency control signal S Not when a dangerous situation is detected. In this respect, the simulation unit 9 generates the virtual oncoming vehicle 1 1 in such a way that the artificially generated sensor data based on the virtual object 11 leads to recognition of a dangerous situation in the vehicle control device 3. The evasive maneuver of the vehicle 1 triggered thereby is triggered by the corresponding emergency control signal S Not , which has a steering signal for setting a steering angle of the steerable front wheels of the vehicle 1 and a brake signal for driving a braking device of the vehicle 1. Preferably, the driver assistance system is designed so that the located at the edge of the road virtual pedestrian 1 1 be taken into account in the evasive maneuver so that they, as the most vulnerable road users, are not harmed by the avoidance maneuver.
Fig. 3 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs 1 , wobei das Fahrzeug 1 eine Fahrzeugkontrolleinrichtung 3 und eine Datenschnittstelle 5 aufweist, wobei die Daten- schnittstelle 5 mit einer Sensorvorrichtung 7 zum Erfassen von Sensordaten über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs 1 verbindbar ist und wobei die Datenschnittstelle 5 zum Übermitteln der Sensordaten an die Fahrzeugkontrolleinrichtung 3 ausgeführt ist. Im ers- ten Schritt des Verfahrens erfolgt das Erzeugen S1 eines virtuellen Objekts 1 1 durch eine Simulationseinheit 9. Das virtuelle Objekt 11 ist hierbei ein anderes virtuelles Fahrzeug. Die Simulationseinheit 9 ist mit der Datenschnittstelle 5 verbunden. Im darauf folgenden Schritt übermittelt S2 die Simulationseinheit 9 basierend auf dem virtuellen Objekt 11 künstlich erzeugte Sensordaten an die Datenschnittstelle 5, wobei die künstlich erzeugten Sensordaten zu denen einer physikalisch-realen Sensoreinheit 7 strukturell und inhaltlich kompatibel sind. Ferner erfolgt das Erzeugen S3 eines Steuersignals S für das Fahrzeug 1 basierend auf den künstlich erzeugten Sensordaten durch die Fahrzeugkontrolleinrich- tung 3. Beim Anwenden S4 eines Analyseverfahrens zum Erkennen einer Gefahrensitua- tion auf die Sensordaten durch die Fahrzeugkontrolleinrichtung 3 wird beim Erkennen ei- ner Gefahrensituation durch die Fahrzeugkontrolleinrichtung 3 ein Not-Steuersignal SNot erzeugt S5, wobei die Simulationseinheit 9 das virtuelle Objekt 1 1 so erzeugt, dass die auf dem virtuellen Objekt 11 basierenden künstlich erzeugten Sensordaten zum Erkennen einer Gefahrensituation in der Fahrzeugkontrolleinrichtung 3 führen. 3 shows a method for operating a vehicle 1, the vehicle 1 having a vehicle control device 3 and a data interface 5, wherein the data interface 5 can be connected to a sensor device 7 for acquiring sensor data about objects in the surroundings of the vehicle 1 and wherein the data interface 5 is designed to transmit the sensor data to the vehicle control device 3. In the first step of the method, the generation S1 of a virtual object 11 is carried out by a simulation unit 9. In this case, the virtual object 11 is another virtual vehicle. The simulation unit 9 is connected to the data interface 5. In the following step, S2 transmits the simulation unit 9 based on the virtual object 11 artificially generated sensor data to the data interface 5, wherein the artificially generated sensor data to those of a physically-real sensor unit 7 are structurally and content compatible. Further, the generation S3 of a control signal S for the vehicle 1 is performed based on the artificially generated sensor data by the vehicle control device 3. When applying S4 of an analysis method for detecting a hazardous situation to the sensor data by the vehicle control device 3, a dangerous situation is detected An emergency control signal S Not generates S5 by the vehicle control device 3, wherein the simulation unit 9 generates the virtual object 11 so that the artificially generated sensor data based on the virtual object 11 lead to the recognition of a dangerous situation in the vehicle control device 3.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele einge- schränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausfüh- rungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begren- zung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedan- kens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann,
ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Ent- sprechungen, wie etwa weitergehende Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.
While the invention has been further illustrated and described in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited to the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that should not be construed as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention in any way. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to more concretely implement the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, make various changes, for example as to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment can without departing from the scope of protection defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the description.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
I Fahrzeug I vehicle
3 Fahrzeugkontrolleinrichtung 5 Datenschnittstelle 3 Vehicle control device 5 Data interface
7 Sensorvorrichtung 7 sensor device
9 Simulationseinheit 9 simulation unit
I I virtuelles Objekt I I virtual object
100 System 100 system
51 Erzeugen 51 Create
52 Übermitteln 52 Submit
53 Erzeugen 53 Create
54 Anwenden 54 Apply
55 Erzeugen
55 Create
Claims
1. System (100) aufweisend: 1. System (100) comprising:
- eine Fahrzeugkontrolleinrichtung (3) eines Fahrzeugs (1 ), a vehicle control device (3) of a vehicle (1),
- eine Datenschnittstelle (5), wobei die Datenschnittstelle (5) mit einer Sensorvor- richtung (7) zum Erfassen von Sensordaten über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs (1 ) verbindbar ist und wobei die Datenschnittstelle (5) zum Übermitteln der Sensordaten an die Fahrzeugkontrolleinrichtung (3) ausgeführt ist, und - eine mit der Datenschnittstelle (5) verbundene Simulationseinheit (9), - A data interface (5), wherein the data interface (5) with a sensor device (7) for detecting sensor data on objects in the environment of the vehicle (1) is connectable and wherein the data interface (5) for transmitting the sensor data to the Vehicle control device (3) is executed, and - a with the data interface (5) connected to the simulation unit (9),
wobei die Fahrzeugkontrolleinrichtung (3) dazu ausgeführt ist, ein Steuersignal S für das Fahrzeug (1 ) basierend auf den Sensordaten zu erzeugen, und wobei die Simulationseinheit (9) dazu ausgeführt ist, ein virtuelles Objekt (11 ) zu erzeugen und an die Datenschnittstelle (5) künstlich erzeugte Sensordaten basie- rend auf dem virtuellen Objekt (11 ) zu übermitteln. wherein the vehicle control device (3) is designed to generate a control signal S for the vehicle (1) based on the sensor data, and wherein the simulation unit (9) is designed to generate a virtual object (11) and send it to the data interface ( 5) to transmit artificially generated sensor data based on the virtual object (11).
2. System (100) nach Anspruch 1 , 2. System (100) according to claim 1,
wobei die Fahrzeugkontrolleinrichtung (3) dazu ausgeführt ist, einen Wert einer Zu- standsgröße des Fahrzeugs (1 ) an die Simulationseinheit (9) zu übermitteln, und wobei die Simulationseinheit (9) dazu ausgeführt ist, das virtuelle Objekt (1 1 ) in Ab- hängigkeit von dem Wert der Zustandsgröße zu erzeugen. wherein the vehicle control device (3) is adapted to transmit a value of a state quantity of the vehicle (1) to the simulation unit (9), and wherein the simulation unit (9) is designed to set the virtual object (1 1) in Ab - dependence on the value of the state variable.
3. System (100) nach Anspruch 2, 3. System (100) according to claim 2,
wobei das virtuelle Objekt (1 1 ) ein virtueller anderer Verkehrsteilnehmer ist und die Abhängigkeit von dem Wert der Zustandsgröße aus einem Fahrermodell des Ver- kehrsteilnehmers ermittelt wird. wherein the virtual object (1 1) is a virtual other road user and the dependence on the value of the state variable is determined from a driver model of the traffic participant.
4. System (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 4. System (100) according to one of the preceding claims,
wobei die Fahrzeugkontrolleinrichtung (3) dazu ausgeführt ist, ein Analyseverfahren zum Erkennen einer Gefahrensituation auf die Sensordaten anzuwenden und beim wherein the vehicle control device (3) is designed to apply an analysis method for detecting a dangerous situation to the sensor data and during
Erkennen einer Gefahrensituation ein Not-Steuersignal SNot zu erzeugen, und wobei die Simulationseinheit (9) dazu ausgeführt ist, das virtuelle Objekt (1 1 ) so zu erzeugen, dass die auf dem virtuellen Objekt (1 1 ) basierenden künstlich erzeugten Sensordaten zum Erkennen einer Gefahrensituation in der Fahrzeugkontrolleinrich- tung (3) führen.
Recognizing a dangerous situation to generate an emergency control signal S Not , and wherein the simulation unit (9) is designed to generate the virtual object (1 1) so that the on the virtual object (1 1) based artificially generated sensor data for detecting a dangerous situation in the vehicle control device (3).
5. System (100) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, 5. System (100) according to one of claims 2 to 4,
wobei die Zustandsgröße zumindest eine der folgenden Komponenten aufweist: wherein the state quantity comprises at least one of the following components:
- eine Position des Fahrzeugs (1 ), a position of the vehicle (1),
- eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1 ), a speed of the vehicle (1),
- eine Beschleunigung des Fahrzeugs (1 ), an acceleration of the vehicle (1),
- ein Lichtzeichensignal des Fahrzeugs (1 ), a light signal of the vehicle (1),
- einen Lenkwinkel zumindest eines Rades des Fahrzeugs (1 ), a steering angle of at least one wheel of the vehicle (1),
- einen Wert des Steuersignals S oder des Not-Steuersignals SNot· a value of the control signal S or the emergency control signal S emergency
6. System (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 6. System (100) according to one of the preceding claims,
wobei das Steuersignal S und das Not-Steuersignal SNot jeweils ein Lenksignal zum Einstellen eines Lenkwinkels zumindest eines drehbaren Rades des Fahrzeugs (1 ) und/oder ein Bremssignal zum Ansteuern einer Bremsvorrichtung des Fahrzeugs (1 ) aufweisen. wherein the control signal S and the emergency control signal S Not each having a steering signal for adjusting a steering angle of at least one rotatable wheel of the vehicle (1) and / or a brake signal for driving a braking device of the vehicle (1).
7. System (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 7. System (100) according to one of the preceding claims,
wobei die Sensorvorrichtung (7) zumindest eines der folgenden Elemente aufweist: wherein the sensor device (7) has at least one of the following elements:
- Radareinheit, - radar unit,
- Lidareinheit, - Lidar unit,
- Ultraschallabstandssensor, - ultrasonic distance sensor,
- Kamera, - camera,
- Stereokamera, - stereo camera,
- Lasereinheit, - laser unit,
- satellitengestützte Ortungseinheit. - satellite-based tracking unit.
8. Fahrzeug (1 ) mit einem System (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche. 8. vehicle (1) with a system (100) according to one of the preceding claims.
9. Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (1 ), wobei das Fahrzeug (1 ) eine Fahr- zeugkontrolleinrichtung (3) und eine Datenschnittstelle (5) aufweist, wobei die Da- tenschnittstelle (5) mit einer Sensorvorrichtung (7) zum Erfassen von Sensordaten über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs (1 ) verbindbar ist und wobei die Da- tenschnittstelle (5) zum Übermitteln der Sensordaten an die Fahrzeugkontrollein- richtung (3) ausgeführt ist, aufweisend die Schritte: 9. A method for operating a vehicle (1), wherein the vehicle (1) has a vehicle control device (3) and a data interface (5), wherein the data interface (5) with a sensor device (7) for detecting sensor data is connectable via objects in the vicinity of the vehicle (1) and wherein the data interface (5) is designed to transmit the sensor data to the vehicle control device (3), comprising the steps:
- Erzeugen (S1 ) eines virtuellen Objekts (11 ) durch eine Simulationseinheit (9),
wobei die Simulationseinheit (9) mit der Datenschnittstelle (5) verbunden ist,Generating (S1) a virtual object (11) by a simulation unit (9), wherein the simulation unit (9) is connected to the data interface (5),
- Übermitteln (S2) künstlich erzeugter Sensordaten basierend auf dem virtuellen Objekt (11 ) an die Datenschnittstelle (5) durch die Simulationseinheit (9), und- Transmitting (S2) artificially generated sensor data based on the virtual object (11) to the data interface (5) by the simulation unit (9), and
- Erzeugen (S3) eines Steuersignals S für das Fahrzeug (1 ) basierend auf den künstlich erzeugten Sensordaten durch die Fahrzeugkontrolleinrichtung (3). Generating (S3) a control signal S for the vehicle (1) based on the artificially generated sensor data by the vehicle control device (3).
10. Verfahren nach Anspruch 9, weiterhin aufweisend die Schritte: 10. The method of claim 9, further comprising the steps of:
- Anwenden (S4) eines Analyseverfahrens zum Erkennen einer Gefahrensituation auf die Sensordaten durch die Fahrzeugkontrolleinrichtung (3), Applying (S4) an analysis method for detecting a dangerous situation to the sensor data by the vehicle control device (3),
- Erzeugen (S5) eines Not-Steuersignals SNot beim Erkennen einer Gefahrensituati- on durch die Fahrzeugkontrolleinrichtung (3), Generating (S5) an emergency control signal S Not when a dangerous situation is detected by the vehicle control device (3),
wobei die Simulationseinheit (9) das virtuelle Objekt (11 ) so erzeugt, dass die auf dem virtuellen Objekt (1 1 ) basierenden künstlich erzeugten Sensordaten zum Er- kennen einer Gefahrensituation in der Fahrzeugkontrolleinrichtung (3) führen.
wherein the simulation unit (9) generates the virtual object (11) in such a way that the artificially generated sensor data based on the virtual object (11) leads to the detection of a dangerous situation in the vehicle control device (3).
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 19717771 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
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| NENP | Non-entry into the national phase |
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| ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2019717771 Country of ref document: EP Effective date: 20201117 |