WO2019199126A1 - 결석 제거 장치 및 방법 - Google Patents

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WO2019199126A1
WO2019199126A1 PCT/KR2019/004455 KR2019004455W WO2019199126A1 WO 2019199126 A1 WO2019199126 A1 WO 2019199126A1 KR 2019004455 W KR2019004455 W KR 2019004455W WO 2019199126 A1 WO2019199126 A1 WO 2019199126A1
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WO
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guide
wire
relative
insertion tube
stone
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PCT/KR2019/004455
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천병식
권동수
정덕균
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주식회사 이지엔도서지컬
한국과학기술원
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/307—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the urinary organs, e.g. urethroscopes, cystoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots

Definitions

  • the description below relates to a stone removal apparatus and method.
  • Surgery is the use of medical machines to cut, slit, or manipulate skin, spots, or other tissues to repair a disease.
  • open surgery that incise the skin of the surgical site to open, treat, shape, or remove the organs therein has been recently performed due to problems such as bleeding, side effects, patient pain, and / or scars. It is in the spotlight as an alternative.
  • the surgical robot consists of a master device that generates and transmits the necessary signals by the doctor's operation, and a slave device that receives the signal from the master device and directly applies the operation necessary to the patient. Or, it may be configured as a separate device and placed in the operating room. On the other hand, the master device and the slave device may be arranged spaced apart from each other. The surgeon can drive slave devices located in remote locations via the master device. In addition, one master device may be selectively linked to any one slave device of the plurality of slave devices.
  • Stones are stones whose biological components are formed by solidification of organic or inorganic substances, which can cause problems by blocking bile ducts or ureters. Therefore, if a stone of dangerous magnitude is found, it should be removed.
  • the stones may be crushed by a shredding device, for example a laser or the like, and then grasped by a basket and removed to the outside.
  • the surgical device to remove stones can act as a slave device.
  • the stone Because the stone is located deep inside the body, it is difficult to measure its size through an endoscopy device. If the stones have an excessively large size, the stones may damage the inner wall of the ureter or severely cut the ureter during movement. Acute kidney infection may occur when the inner wall of the ureter is damaged, and peritonitis may occur when the ureter is cut. To avoid this problem, it is important to measure the size of the stones.
  • a stone removing device includes an insertion tube; A guide inserted inside the insertion tube and movable relative to the insertion tube; A wire inserted inside the guide and movable relative to the guide; A basket positioned in front of the wire and capable of gripping stones; And based on the relative movement of the guide relative to the insertion tube, or the relative movement of the wire relative to the guide, it may include a control unit for determining the size of the stone.
  • the control unit may determine the size of the stone based on the relative position of the wire with respect to the guide while the basket holding the stone is caught at the front end of the guide.
  • the stone removing apparatus further includes a distance measuring unit disposed on the wire and measuring a relative moving distance of the wire with respect to the guide. The relative position of the wire relative to the guide can be determined.
  • the distance measuring unit may be installed at the rear end of the wire and measure a distance from the rear end of the wire to the guide.
  • the controller may determine the size of the stones based on the relative position of the wire with respect to the insertion tube while the basket holding the stones is caught at the front end of the insertion tube.
  • the stone removing apparatus further includes a distance measuring unit disposed on the wire and measuring a relative moving distance of the wire with respect to the guide, wherein the controller is further configured to determine the distance based on the distance detected by the distance measuring unit. The relative position of the wire relative to the insertion tube can be determined.
  • the stone removal device further comprises a sheath surrounding the insertion tube, wherein the insertion tube is movable relative to the sheath.
  • the stone removing device may further include a shock detector mounted on the sheath and detecting a shock applied to the sheath.
  • the stone removal device may further include a display for displaying information on the size of the stone and whether or not the impact is detected by the impact detector.
  • Stone removal apparatus is a sheath; An insertion tube inserted inside the sheath and movable relative to the sheath; A guide inserted inside the insertion tube and movable relative to the insertion tube; A wire inserted inside the guide and movable relative to the guide; A basket positioned in front of the wire and capable of gripping stones; And based on the relative movement of the guide relative to the insertion tube, or the relative movement of the wire relative to the guide, the control unit for determining the size of the stone.
  • the stone removal device disposed in the wire, the distance measuring unit for measuring the relative moving distance of the wire with respect to the guide; And a shock detector mounted on the sheath and detecting a shock applied to the sheath.
  • the control unit may determine the size of the stone based on the relative position of the wire with respect to the guide while the basket holding the stone is caught at the front end of the guide.
  • the user can measure the location of the stone near the place where the stone was originally located, for example near the renal pelvis even if the stone is not taken out of the body. .
  • the user can selectively remove only stones having a diameter smaller than the inner diameter of the sheath, and selectively detects if there is a basket collision with the sheath. can do.
  • the user can select whether to remove the stones according to the type of stones, even if the diameter of the stones is larger than the inner diameter of the sheath.
  • FIG. 1 is a perspective view of a stone removing device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a state in which a stone removal device removes stones from a user's body according to an embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram of an apparatus for removing stones according to an embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a state in which a stone removing device according to an embodiment moves a wire relative to a guide to measure a size of a stone.
  • 5 is a graph showing the correlation between the relative position of the wire with respect to the guide and the size of the stones.
  • FIGS. 6 and 7 are views showing the movement of the wire and the guide relative to the insertion tube in order to measure the size of the stone removal device according to an embodiment.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view of the stone removing apparatus according to an embodiment.
  • first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being “connected”, “coupled” or “connected” to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but between components It will be understood that may be “connected”, “coupled” or “connected”.
  • FIG. 1 is a perspective view of a stone removal device according to an embodiment
  • FIG. 2 is a view schematically showing the removal of stones in the user's body by the stone removal device according to an embodiment
  • Figure 3 is an embodiment It is a block diagram of the stone removal apparatus which concerns on an example.
  • the stone removal apparatus 1 can measure the size of a stone, and can classify a stone larger than the size of a ureter.
  • the stone removal device 1 can measure the size of the stone in the vicinity of the original position of the stone, without taking the stone out of the kidney (k).
  • the stone removing device 1 includes an insertion tube 11, a guide 12, a wire 13, a basket 14, a sheath 15, a distance measuring unit 16, an impact detecting unit 17, and a control unit ( 19) and display 18.
  • the stone removal device 1 can determine the size of the stone S based on the sliding distance of the basket 14 with respect to the guide 12 in the vicinity of holding the stone S through the basket 14.
  • the stone removal device 1 moves the guide 12, the wire 13, and the basket 14 to the vicinity of the insertion tube 11 in the state of holding the stone S through the basket 14,
  • the relative position of the wire 13 with respect to the insertion tube 11 in the state in which the basket 14 is caught by the insertion tube 11 can be measured and the size of the stones S can be determined based on this.
  • the stone removal device 1 can be performed three relative movements respectively. First, with the sheath 15 mounted to the user's ureter u, the insertion tube 11 is movable relative to the sheath 15. Next, the guide 12 is movable relative to the insertion tube 11. Finally, the wire 13 is movable relative to the guide 12. It may include a material, such as a shape memory alloy, to restore the initial shape when no external force of the basket 14 is applied.
  • the basket 14 is movable forward or rearward by the wire 13 and is capable of switching between an expanded state in which no external force is applied and a contracted state contracted by the guide 12. The basket 14 is accommodated in the expanded state in the absence of the stones (S), and then pulled back to the contraction state can be held in the absence of stones (S) stably.
  • the sheath 15 may be mounted inside the ureter u.
  • the sheath 15 may be, for example, a rubber material.
  • the sheath 15 may protect the ureter inner wall so that the insertion tube 11 and the guide 12 do not damage the ureter inner wall.
  • the sheath 15 can guide the movement of the insertion tube 11.
  • the sheath 15 may have a hollow for guiding the insertion tube 11 at the center.
  • the insertion tube 11 is inserted inside the sheath 15 and is movable relative to the sheath 15.
  • the insertion tube 11 may be understood as part of the endoscope device, and may be moved toward where the stone is located by bending the end portion in accordance with the operation of the endoscope device.
  • Insertion tube 11 may be provided with a hollow for guiding the guide 12 in the center.
  • the guide 12 is inserted inside the insertion tube 11 and is movable relative to the insertion tube 11.
  • the guide 12 can guide the wire 13 and the basket 14 to the location where the absence is located.
  • the guide 12 may be understood as part of the endoscope device and may be moved towards where the stone is located by bending the end portion in accordance with the operation of the endoscope device.
  • the wire 13 is inserted inside the guide 12 and is movable relative to the guide 12.
  • the wire 13 can move back relative to the guide 12 until the basket 14 is caught in front of the guide 12 and no longer moves backwards.
  • the control unit 19 is based on the relative position of the wire 13 with respect to the guide 12, with the relative movement of the wire 13 relative to the guide 12 limited by the basket 14.
  • the size of S can be determined. For example, when the size of the stones S is small, the wire 13 may move relatively more distances with respect to the guide 12, and when the size of the stones S is large, the wire 13 may be relatively The short distance can be moved relative to the guide 12.
  • the basket 14 is located in front of the wire 13 and can grasp stones.
  • the basket 14 may grip the stones in a manner that transitions between the expanded and contracted states.
  • the basket 14 may include a material, for example, a shape memory alloy, which is restored to its original shape when no external force is applied.
  • the distance measuring unit 16 may measure a relative moving distance of the wire 13 with respect to the guide 12.
  • the distance measuring unit 16 is provided at the rear end of the wire 13 and can measure the distance from the rear end of the wire 13 to the guide 12.
  • the distance measuring unit 16 may be an infrared sensor or a displacement sensor.
  • the distance measuring unit 16 may be located on the opposite side of the basket 14 with respect to the guide 12. Through such a structure, the number of structures provided in the front part of the guide 12 can be reduced, and the front part of the stone removal apparatus 1, ie, the basket 14 vicinity, can be comprised compactly.
  • the distance measuring unit 16 may transmit the displacement information of the wire 13 to the controller 19 to be described later.
  • the shock detector 17 may be mounted on the sheath 15 and sense a shock applied to the sheath 15.
  • the shock detector 17 may be a force sensor.
  • the impact detector 17 may be a strain gauge provided on the side wall of the sheath 15. For example, when the insertion tube 11 moves along the inside of the sheath 15 with the basket 14 gripping stones having a diameter larger than the inner diameter of the sheath 15, the basket 14 may have a sheath ( It may collide with the front end of the 15, the shock detector 17 may detect the impact caused by the collision.
  • the controller 19 may receive the distance information signal measured by the distance measurer 16.
  • the control unit 19 may determine the size of the stones on the basis of the relative position of the wire 13 with respect to the guide 12 in a state in which the basket 14 holding the stones is caught at the front end of the guide 12. .
  • the controller 19 may determine the size of the stones based on the moving distance of the basket 14 measured by the distance measuring unit 16.
  • the controller 19 may store data in which the relative position of the wire 13 with respect to the guide 12 and the size of the stones are matched one-to-one.
  • the controller 19 may receive a shock signal detected by the shock detector 17.
  • the controller 19 may transmit the size information of the absence and / or whether the impact is detected to the display 18.
  • the display 18 may receive and display a signal from the controller 19.
  • the user may check the size information of the stones displayed on the display 18 and determine whether to remove the stones.
  • the user may check whether the collision is displayed on the display 18 and determine whether the absence is removed.
  • a collision has meant that the size of the stone is larger than the inner diameter of the sheath 15, but the user can decide whether to remove the stone according to the type of stone. For example, if the outer surface of the stone is rough, the user can reconsider the removal of the stone, and if the outer surface of the stone is smooth, the user can remove the stone with the sheath 15.
  • Figure 4 is a view showing the movement of the wire relative to the guide in order to measure the size of the stone to remove the stone according to an embodiment
  • Figure 5 is a relative position of the wire relative to the guide and the size of the stone A graph showing the correlation.
  • the insertion tube 11 and the sheath 15 are omitted.
  • the basket 14 may receive the stones S. As shown in FIG. At this time, the basket 14 may be in an extended state. With the basket 14 receiving the stones S inward, the wire 13 can move rearward relative to the guide 12. The basket 14 is moved rearward by the wire 13, and the basket 14 may be pressed by the front end of the guide 12 and contracted. The basket 14 can support the stones S more stably while switching from the expanded state to the contracted state. The wire 13 can move backwards until the basket 14 is no longer deformed. While the wire 13 is moving, the distance measuring unit 16 may measure the distance of the moving distance of the wire 13, and the controller is based on the distance measured by the distance measuring unit 16. The size of S) can be determined.
  • the distance measuring unit 16 may be installed at the rear end of the wire 13 and measure the distance D from the current position of the distance measuring unit 16 to the rear end of the guide 12. .
  • the distance measurer 16 may transmit the measured distance D to the controller, and the controller may determine the size of the absence S based on the distance D.
  • the distance D and the size of the stones S may correspond one to one.
  • the controller may store data about a 'reference distance' whose diameter of the absent S is equal to the inner diameter of the sheath 15 (see FIG. 1), and may generate an alarm signal when the distance D is smaller than the reference distance.
  • the display 18 see FIG. 3 and / or the acoustic alarm can generate an alarm externally.
  • FIGS. 6 and 7 are views showing the movement of the wire and the guide relative to the insertion tube in order to measure the size of the stone removal device according to an embodiment.
  • the control unit may determine the size of the stones S1 based on the distance L1 detected by the distance measuring unit 16 while the basket 14 is caught by the insertion tube 11.
  • FIG. 7 illustrates an apparatus for removing stones in a state in which stones of larger size S2 are gripped than in FIG. 6.
  • the detected distance L2 may be relatively shorter than the detected distance L1 in FIG. 6.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view of the stone removing apparatus according to an embodiment.
  • the basket 14 holding the stones S may collide with the sheath 15.
  • the shock detector 17 may detect the shock and transmit a signal to the controller.
  • the controller may display whether the shock is detected through the display to the outside.
  • the stone removal device may further include an alarm unit, the control unit may transmit a signal to the alarm unit when a shock is detected, the alarm unit may generate an alarm signal, for example, an alarm.
  • the user may determine whether to remove the stones S larger than the inner diameter of the sheath 15 based on the type of the stones S. For example, if the outer surface of the stone S is smooth, the user can remove the stone S with the sheath 15.

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Abstract

일 실시 예에 따른 결석 제거 장치는, 삽입 튜브; 상기 삽입 튜브의 내측에 삽입되고, 상기 삽입 튜브에 대해 상대적으로 이동 가능한 가이드; 상기 가이드의 내측에 삽입되고, 상기 가이드에 대해 상대적으로 이동 가능한 와이어; 상기 와이어의 전방에 위치하고, 결석을 파지할 수 있는 바스켓; 및 상기 삽입 튜브에 대한 상기 가이드의 상대적인 움직임, 또는 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 움직임에 기초하여, 상기 결석의 크기를 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

결석 제거 장치 및 방법
아래의 설명은 결석 제거 장치 및 방법에 관한 것이다.
수술이란 피부나 점만, 기타의 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 일을 말한다. 특히, 수술 부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형 또는 제거하는 개복 수술은 출혈, 부작용, 환자의 고통 및/또는 흉터 등의 문제로 인하여, 최근에는 로봇을 이용한 수술이 대안으로서 각광받고 있다.
수술용 로봇은 의사의 조작에 의해 필요한 신호를 생성하여 전송하는 마스터 장치와, 마스터 장치로부터 신호를 받아 직접 환자에 수술에 필요한 조작을 가하는 슬레이브 장치로 구성되며, 마스터 장치와 슬레이브 장치를 통합하여 구성하거나, 각각 별도의 장치로 구성하여 수술실에 배치할 수 있다. 한편, 마스터 장치 및 슬레이브 장치는 서로 멀리 이격되어 배치될 수도 있다. 의사는 마스터 장치를 통해 멀리 이격되어 있는 장소에 배치된 슬레이브 장치를 구동할 수 있다. 또한, 하나의 마스터 장치는 복수 개의 슬레이브 장치 중 어느 하나의 슬레이브 장치에 선택적으로 연동될 수 있다.
결석은 생체 성분이 유기 물질이나 무기 물질이 고형화되어 생성된 돌로써, 담관이나 요관을 막아 문제를 일으킬 수 있다. 따라서 위험 수준의 크기의 결석이 발견되면 결석을 제거해야 한다. 결석은 파쇄 장치, 예를 들어 레이저 등에 의해 파쇄된 후, 바스켓(basket)에 의해 파지되어 외부로 제거될 수 있다. 결석을 제거하는 수술 장치는 슬레이브 장치로 작동할 수 있다.
결석은 신체 깊숙한 곳에 위치하기 때문에 내시경 장치를 통해 그 크기를 가늠하기 어렵다. 결석이 과도하게 큰 크기를 가질 경우, 결석은 이동하는 동안 요관의 내벽에 손상을 가하거나, 심각하게는 요관을 절단할 수도 있다. 요관의 내벽이 손상될 경우 급성 신장염(Acute kidney infection)이 발생할 수 있고, 요관이 절단될 경우 복막염(Peritonitis)이 발생할 수 있다. 이러한 문제를 방지하기 위해, 결석의 크기를 측정하는 것은 중요하다.
일 실시 예의 목적은 바스켓의 이동 거리에 기초하여 결석의 크기를 측정할 수 있는 결석 제거 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 결석 제거 장치는, 삽입 튜브; 상기 삽입 튜브의 내측에 삽입되고, 상기 삽입 튜브에 대해 상대적으로 이동 가능한 가이드; 상기 가이드의 내측에 삽입되고, 상기 가이드에 대해 상대적으로 이동 가능한 와이어; 상기 와이어의 전방에 위치하고, 결석을 파지할 수 있는 바스켓; 및 상기 삽입 튜브에 대한 상기 가이드의 상대적인 움직임, 또는 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 움직임에 기초하여, 상기 결석의 크기를 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 결석을 파지한 상기 바스켓이 상기 가이드의 전방 단부에 걸린 상태에서, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 위치에 기초하여 상기 결석의 크기를 결정할 수 있다.
상기 결석 제거 장치는, 상기 와이어에 배치되고, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 이동거리를 측정하는 거리 측정부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 거리 측정부에 의해 감지된 거리에 기초하여, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 위치를 결정할 수 있다.
상기 거리 측정부는, 상기 와이어의 후방 단부에 설치되고, 상기 와이어의 후방 단부로부터 상기 가이드까지의 거리를 측정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 결석을 파지한 상기 바스켓이 상기 삽입 튜브의 전방 단부에 걸린 상태에서, 상기 삽입 튜브에 대한 상기 와이어의 상대적인 위치에 기초하여 상기 결석의 크기를 결정할 수 있다.
상기 결석 제거 장치는, 상기 와이어에 배치되고, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 이동거리를 측정하는 거리 측정부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 거리 측정부에 의해 감지된 거리에 기초하여, 상기 삽입 튜브에 대한 상기 와이어의 상대적인 위치를 결정할 수 있다.
상기 결석 제거 장치는, 상기 삽입 튜브를 둘러싸는 시스를 더 포함하고, 상기 삽입 튜브는 상기 시스에 대해 상대적으로 이동 가능하다.
상기 결석 제거 장치는, 상기 시스에 장착되고, 상기 시스에 인가되는 충격을 감지하는 충격 감지부를 더 포함할 수 있다.
상기 결석 제거 장치는, 상기 결석의 크기에 대한 정보와, 상기 충격 감지부에서 충격이 감지되었는지 여부를 표시하는 디스플레이를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 결석 제거 장치는 시스; 상기 시스의 내측에 삽입되고, 상기 시스에 대해 상대적으로 이동 가능한 삽입 튜브; 상기 삽입 튜브의 내측에 삽입되고, 상기 삽입 튜브에 대해 상대적으로 이동 가능한 가이드; 상기 가이드의 내측에 삽입되고, 상기 가이드에 대해 상대적으로 이동 가능한 와이어; 상기 와이어의 전방에 위치하고, 결석을 파지할 수 있는 바스켓; 및 상기 삽입 튜브에 대한 상기 가이드의 상대적인 움직임, 또는 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 움직임에 기초하여, 상기 결석의 크기를 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 결석 제거 장치는, 상기 와이어에 배치되고, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 이동거리를 측정하는 거리 측정부; 및 상기 시스에 장착되고, 상기 시스에 인가되는 충격을 감지하는 충격 감지부를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 결석을 파지한 상기 바스켓이 상기 가이드의 전방 단부에 걸린 상태에서, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 위치에 기초하여 상기 결석의 크기를 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 결석 제거 장치 및/또는 방법에 따르면, 사용자는 결석을 신체 밖으로 꺼내지 않더라도 결석이 원래 위치된 장소 근방, 예를 들어 콩팥깔대기(Renal pelvis) 근방에서 결석의 위치를 측정할 수 있다.
또한, 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치 및/또는 방법을 통해, 사용자는 시스의 내경 보다 작은 직경을 갖는 결석만을 감별하여 선택적으로 제거할 수 있으며, 혹여나 시스에 바스켓이 충돌할 경우 즉각적으로 이를 감지할 수 있다. 또한, 사용자는 결석의 직경이 시스의 내경보다 크더라도, 결석의 종류에 따라 결석을 제거할 지 여부를 선택할 수 있다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치가 사용자의 신체 내부에서 결석을 제거하는 모습을 개략적으로 도시하는 도면이다.
도 3는 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치의 블록도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치가 결석의 크기를 측정하기 위해, 와이어를 가이드에 대해 상대적으로 이동시키는 모습을 도시하는 도면이다.
도 5는 가이드에 대한 와이어의 상대적인 위치와 결석의 크기에 상관 관계를 나타내는 그래프이다.
도 6 및 도 7은 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치가 결석의 크기를 측정하기 위해, 와이어 및 가이드를 삽입 튜브에 대해 상대적으로 이동시키는 모습을 도시하는 도면이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치의 단면도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치의 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치가 사용자의 신체 내부에서 결석을 제거하는 모습을 개략적으로 도시하는 도면이고, 도 3는 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치의 블록도이다.
결석 제거 장치(1)는 결석의 크기를 측정하여, 요관의 크기보다 큰 결석을 분별할 수 있다. 결석 제거 장치(1)는 결석을 콩팥(k) 외부로 꺼내지 않고서, 결석의 원래 위치 근방에서 결석의 크기를 측정할 수 있다. 결석 제거 장치(1)는, 삽입 튜브(11), 가이드(12), 와이어(13), 바스켓(14), 시스(15), 거리 측정부(16), 충격 감지부(17), 제어부(19) 및 디스플레이(18)를 포함할 수 있다. 결석 제거 장치(1)는 바스켓(14)을 통해 결석(S)을 파지한 근방에서, 가이드(12)에 대한 바스켓(14)의 밀림 거리에 기초하여 결석(S)의 크기를 결정할 수 있다. 또한, 결석 제거 장치(1)는 바스켓(14)을 통해 결석(S)을 파지한 상태에서 삽입 튜브(11) 부근으로 가이드(12), 와이어(13) 및 바스켓(14)을 이동시킨 후, 삽입 튜브(11)에 바스켓(14)이 걸린 상태에서의 삽입 튜브(11)에 대한 와이어(13)의 상대적인 위치를 측정하고 이를 기초로 결석(S)의 크기를 결정할 수 있다.
결석 제거 장치(1)는 3개의 상대적인 움직임이 각각 수행될 수 있다. 먼저, 시스(15)가 사용자의 요관(u)에 장착된 상태로, 삽입 튜브(11)는 시스(15)에 대해 상대적으로 이동 가능하다. 다음으로, 가이드(12)는 삽입 튜브(11)에 대해 상대적으로 이동 가능하다. 마지막으로, 와이어(13)는 가이드(12)에 대해 상대적으로 이동 가능하다. 바스켓(14)의 외력이 가해지지 않을 때 초기 형상으로 복원하는 재질, 예를 들어 형상 기억 합금을 포함할 수 있다. 바스켓(14)은 와이어(13)에 의해 전방 또는 후방으로 이동 가능하며, 외력이 인가되지 않은 확장 상태와, 가이드(12)에 의해 눌려 수축된 수축 상태 사이에서 상태 전환 가능하다. 바스켓(14)은 확장 상태에서 결석(S)은 내측에 수용한 뒤, 후방으로 당겨져 수축 상태로 전환되어 결석(S)은 안정적으로 파지할 수 있다.
시스(15)는 요관(u) 내측에 장착될 수 있다. 시스(15)는 예를 들어 고무 재질일 수 있다. 시스(15)는 삽입 튜브(11) 및 가이드(12)가 요관 내벽에 손상을 가하지 않도록 요관 내벽을 보호할 수 있다. 시스(15)는 삽입 튜브(11)의 이동을 가이드할 수 있다. 시스(15)는 중앙부에 삽입 튜브(11)를 안내하기 위한 중공을 구비할 수 있다.
삽입 튜브(11)는 시스(15) 내측에 삽입되고, 시스(15)에 대해 상대적으로 이동 가능하다. 예를 들어, 삽입 튜브(11)는 내시경 장치의 일부로 이해될 수 있으며, 내시경 장치의 동작에 따라서 단부가 벤딩됨으로써 결석이 위치하는 곳을 향하여 움직일 수 있다. 삽입 튜브(11)는 중앙부에 가이드(12)를 안내하기 위한 중공을 구비할 수 있다.
가이드(12)는 삽입 튜브(11)의 내측에 삽입되고, 삽입 튜브(11)에 대해 상대적으로 이동 가능하다. 가이드(12)는 와이어(13) 및 바스켓(14)을 결석이 위치된 장소로 안내할 수 있다. 예를 들어, 가이드(12)는 내시경 장치의 일부로 이해될 수 있으며, 내시경 장치의 동작에 따라서 단부가 벤딩됨으로써 결석이 위치하는 곳을 향하여 움직일 수 있다.
와이어(13)는 가이드(12)의 내측에 삽입되고, 가이드(12)에 대해 상대적으로 이동 가능하다. 와이어(13)는 바스켓(14)이 가이드(12)의 전방에 걸려 더 이상 후방으로 이동하지 못하는 상태가 될 때까지, 가이드(12)에 대해 상대적으로 후방으로 이동할 수 있다. 제어부(19)는, 가이드(12)에 대한 와이어(13)의 상대적인 이동이 바스켓(14)에 의해 제한된 상태에서의, 가이드(12)에 대한 와이어(13)의 상대적인 위치에 기초하여, 결석(S)의 크기를 결정할 수 있다. 예를 들어, 결석(S)의 크기가 작을 경우 와이어(13)는 상대적으로 더 많은 거리를 가이드(12)에 대해 이동할 수 있으며, 결석(S)의 크기가 클 경우 와이어(13)는 상대적으로 짧은 거리를 가이드(12)에 대해 이동할 수 있다.
바스켓(14)은 와이어(13)의 전방에 위치되고, 결석을 파지할 수 있다. 바스켓(14)은 확장 상태 및 수축 상태 사이에서 상태 전환되는 방식으로 결석을 파지할 수 있다. 바스켓(14)은 외력이 가해지지 않을 때 원래의 형상으로 복원되는 재질, 예를 들어 형상 기억 합금을 포함할 수 있다.
거리 측정부(16)는, 가이드(12)에 대한 와이어(13)의 상대적인 이동 거리를 측정할 수 있다. 예를 들어, 거리 측정부(16)는 와이어(13)의 후방 단부에 설치되고, 와이어(13)의 후방 단부로부터 가이드(12)까지의 거리를 측정할 수 있다. 예를 들어, 거리 측정부(16)는 적외선 센서 또는 변위 센서일 수 있다. 거리 측정부(16)는 가이드(12)를 기준으로 바스켓(14)의 반대편에 위치될 수 있다. 이와 같은 구조를 통해, 가이드(12)의 전방부에 구비되는 구성의 개수를 줄여, 결석 제거 장치(1)의 전방부, 즉 바스켓(14) 부근을 컴팩트하게 구성할 수 있다. 거리 측정부(16)는 와이어(13)의 변위 정보를 후술하는 제어부(19)로 전송할 수 있다.
충격 감지부(17)는 시스(15)에 장착되고, 시스(15)에 인가되는 충격을 감지할 수 있다. 예를 들어, 충격 감지부(17)는 힘 센서일 수 있다. 다른 예로, 충격 감지부(17)는 시스(15)의 측벽에 마련되는 스트레인 게이지일 수 있다. 예를 들어, 바스켓(14)이 시스(15)의 내경보다 큰 직경을 갖는 결석을 파지한 상태로, 삽입 튜브(11)가 시스(15) 내측을 따라 이동할 경우, 바스켓(14)은 시스(15)의 전방 단부에 충돌할 수 있고, 충격 감지부(17)는 충돌에 의해 발생하는 충격을 감지할 수 있다.
제어부(19)는 거리 측정부(16)에 의해 측정된 거리 정보 신호를 수신할 수 있다. 제어부(19)는, 결석을 파지한 바스켓(14)이 가이드(12)의 전방 단부에 걸린 상태에서, 가이드(12)에 대한 와이어(13)의 상대적인 위치에 기초하여 결석의 크기를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(19)는 거리 측정부(16)에 의해 측정된 바스켓(14)의 이동 거리에 기초하여 결석의 크기를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(19)는, 가이드(12)에 대한 와이어(13)의 상대적인 위치와, 결석의 크기를 일대일 매칭한 데이터를 저장하고 있을 수 있다. 또한, 제어부(19)는 충격 감지부(17)에 의해 감지된 충격 신호를 수신할 수 있다. 제어부(19)는 결석의 크기 정보 및/또는 충격 감지 여부를 디스플레이(18)에 전송할 수 있다.
디스플레이(18)는 제어부(19)로부터 신호를 수신하여 표시할 수 있다. 사용자는 디스플레이(18)에 표시된 결석의 크기 정보를 확인하고, 결석의 제거 여부를 결정할 수 있다. 또한, 사용자는 디스플레이(18)에 표시된 충돌 여부를 확인하고, 결석의 제거 여부를 결정할 수 있다. 충돌이 발생했다는 것은, 결석의 크기가 시스(15)의 내경 보다 크다는 것을 의미하나, 사용자는 결석의 종류에 따라 결석을 제거할지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 결석의 외표면이 거칠 경우 사용자는 결석의 제거를 재고할 수 있고, 결석의 외표면이 매끈할 경우 사용자는 결석을 시스(15)와 함께 제거할 수 있다.
도 4는 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치가 결석의 크기를 측정하기 위해, 와이어를 가이드에 대해 상대적으로 이동시키는 모습을 도시하는 도면이고, 도 5는 가이드에 대한 와이어의 상대적인 위치와 결석의 크기에 상관 관계를 나타내는 그래프이다.
도 4 및 도 5에는 삽입 튜브(11) 및 시스(15)가 생략 도시되었음을 밝혀 둔다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 와이어(13)가 가이드(12)에 대해 상대적으로 전방으로 이동된 상태에서, 바스켓(14)은 결석(S)을 수용할 수 있다. 이때, 바스켓(14)은 확장 상태일 수 있다. 바스켓(14)이 결석(S)을 내측에 수용한 상태에서, 와이어(13)는 가이드(12)에 대해 상대적으로 후방으로 이동할 수 있다. 바스켓(14)은 와이어(13)에 의해 후방으로 이동되게 되며, 바스켓(14)은 가이드(12)의 전방 단부에 의해 가압되어 수축될 수 있다. 바스켓(14)은 확장 상태로부터 수축 상태로 상태 전환되면서, 결석(S)을 보다 안정적으로 지지할 수 있다. 와이어(13)는 바스켓(14)이 더 이상 변형되지 않을 때까지 후방으로 이동할 수 있다. 와이어(13)가 이동하는 동안, 거리 측정부(16)는 거리를 와이어(13)의 이동 거리를 측정할 수 있으며, 제어부는 거리 측정부(16)에 의해 측정된 거리에 기초하여, 결석(S)의 크기를 결정할 수 있다.
예를 들어, 거리 측정부(16)는 와이어(13)의 후방 단부에 설치되고, 거리 측정부(16)의 현재 위치로부터 가이드(12)의 후방 단부까지의 거리(D)를 측정할 수 있다. 거리 측정부(16)는 측정된 거리(D)를 제어부에 전송할 수 있고, 제어부는 거리(D)에 기초하여 결석(S)의 크기를 결정할 수 있다. 거리(D)와 결석(S)의 크기는 일대일 대응될 수 있다. 제어부는 결석(S)의 직경이 시스(15, 도 1 참조)의 내경과 동일한 '기준 거리'에 대한 데이터를 저장하고, 거리(D)가 기준 거리 보다 작을 경우 경보 신호를 발생할 수 있다. 경보 신호가 발생될 경우, 디스플레이(18, 도 3 참조) 및/또는 음향 경보기는 외부로 경보를 발생할 수 있다.
도 6 및 도 7은 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치가 결석의 크기를 측정하기 위해, 와이어 및 가이드를 삽입 튜브에 대해 상대적으로 이동시키는 모습을 도시하는 도면이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 사용자는 바스켓(14)을 확장시켜 결석(S1)을 수용하고, 바스켓(14)을 가이드(12)에 의해 가압되게 하여 수축시켜 결석(S1)을 안정적으로 파지할 수 있다. 도 6의 위쪽 도면은 바스켓(14)에 의해 결석(S1)이 파지된 상태를 도시한다. 바스켓(14)은 더 이상 변형이 불가할 정도로 가이드(12)에 의해 가압된 상태이다. 이후, 와이어(13) 및 가이드(12)는 함께 후방으로 이동할 수 있다. 와이어(13) 및 가이드(12)가 후방으로 이동하는 동안, 바스켓(14)은 삽입 튜브(11)의 전방 단부에 걸릴 수 있다. 도 6의 아래쪽 도면은 삽입 튜브(11)의 전방 단부에 걸린 바스켓(14)을 도시한다. 제어부는 삽입 튜브(11)에 바스켓(14)이 걸린 상태에서, 거리 측정부(16)에 의해 감지된 거리(L1)에 기초하여, 결석(S1)의 크기를 결정할 수 있다.
도 7은 도 6에서 보다 크기가 큰 결석(S2)을 파지한 상태의 결석 제거 장치를 도시한다. 도 7에서는 결석(S2)의 크기가 상대적으로 크므로, 감지된 거리(L2)는 도 6에서 감지된 거리(L1) 보다 상대적으로 짧을 수 있다.
도 8은 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치의 단면도이다.
결석(S)의 크기가 시스(15)의 내경보다 클 경우, 결석(S)을 파지하고 있는 바스켓(14)은 시스(15)에 충돌할 수 있다. 바스켓(14)이 시스(15)에 충돌할 경우, 충격 감지부(17)는 그 충격을 감지하여 제어부로 신호를 전송할 수 있다. 제어부는 충격 감지 여부를 디스플레이를 통해 외부로 표시할 수 있다. 도시되지는 않았으나, 결석 제거 장치는 경보부를 더 포함할 수 있고, 제어부는 충격이 감지될 경우 경보부에 신호를 전송하고, 경보부는 경보 신호, 예를 들어, 알람을 발생시킬 수 있다.
사용자는 결석(S)의 종류에 기초하여, 시스(15)의 내경보다 큰 결석(S)의 제거 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 결석(S)의 외부 표면이 매끈할 경우, 사용자는 결석(S)을 시스(15)와 함께 제거할 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (12)

  1. 삽입 튜브;
    상기 삽입 튜브의 내측에 삽입되고, 상기 삽입 튜브에 대해 상대적으로 이동 가능한 가이드;
    상기 가이드의 내측에 삽입되고, 상기 가이드에 대해 상대적으로 이동 가능한 와이어;
    상기 와이어의 전방에 위치하고, 결석을 파지할 수 있는 바스켓; 및
    상기 삽입 튜브에 대한 상기 가이드의 상대적인 움직임, 또는 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 움직임에 기초하여, 상기 결석의 크기를 결정하는 제어부를 포함하는 결석 제거 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결석을 파지한 상기 바스켓이 상기 가이드의 전방 단부에 걸린 상태에서, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 위치에 기초하여 상기 결석의 크기를 결정하는 결석 제거 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 와이어에 배치되고, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 이동거리를 측정하는 거리 측정부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 거리 측정부에 의해 감지된 거리에 기초하여, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 위치를 결정하는 결석 제거 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 거리 측정부는, 상기 와이어의 후방 단부에 설치되고, 상기 와이어의 후방 단부로부터 상기 가이드까지의 거리를 측정하는 결석 제거 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결석을 파지한 상기 바스켓이 상기 삽입 튜브의 전방 단부에 걸린 상태에서, 상기 삽입 튜브에 대한 상기 와이어의 상대적인 위치에 기초하여 상기 결석의 크기를 결정하는 결석 제거 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 와이어에 배치되고, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 이동거리를 측정하는 거리 측정부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 거리 측정부에 의해 감지된 거리에 기초하여, 상기 삽입 튜브에 대한 상기 와이어의 상대적인 위치를 결정하는 결석 제거 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 삽입 튜브를 둘러싸는 시스를 더 포함하고,
    상기 삽입 튜브는 상기 시스에 대해 상대적으로 이동 가능한 결석 제거 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 시스에 장착되고, 상기 시스에 인가되는 충격을 감지하는 충격 감지부를 더 포함하는 결석 제거 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 결석의 크기에 대한 정보와, 상기 충격 감지부에서 충격이 감지되었는지 여부를 표시하는 디스플레이를 더 포함하는 결석 제거 장치.
  10. 시스;
    상기 시스의 내측에 삽입되고, 상기 시스에 대해 상대적으로 이동 가능한 삽입 튜브;
    상기 삽입 튜브의 내측에 삽입되고, 상기 삽입 튜브에 대해 상대적으로 이동 가능한 가이드;
    상기 가이드의 내측에 삽입되고, 상기 가이드에 대해 상대적으로 이동 가능한 와이어;
    상기 와이어의 전방에 위치하고, 결석을 파지할 수 있는 바스켓; 및
    상기 삽입 튜브에 대한 상기 가이드의 상대적인 움직임, 또는 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 움직임에 기초하여, 상기 결석의 크기를 결정하는 제어부를 포함하는 결석 제거 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 와이어에 배치되고, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 이동거리를 측정하는 거리 측정부; 및
    상기 시스에 장착되고, 상기 시스에 인가되는 충격을 감지하는 충격 감지부를 더 포함하는 결석 제거 장치.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 결석을 파지한 상기 바스켓이 상기 가이드의 전방 단부에 걸린 상태에서, 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 위치에 기초하여 상기 결석의 크기를 결정하는 결석 제거 장치.
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