WO2019176611A1 - Production line system and base unit - Google Patents
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Abstract
[Problem] To provide a production line system with which it is possible to easily change a production line. [Solution] A production line system 1 comprises a plurality of base units 2. The plurality of base units 2 are aligned in a production line direction D, which is the direction in which a workpiece W subject to operations is conveyed. Each of the base units 2 comprises a table part 22, a robot arm part 21, and a travel part 23. The table part 22 has at least one table that supports the workpiece W. The robot arm part 21 executes a prescribed operation on the workpiece W. The travel part 23 moves the table part 22 and the robot arm part 21. The robot arm part 21 conveys the workpiece W to the downstream side in the production line direction D after executing the prescribed operation.
Description
本発明は、生産ラインシステム、及びベースユニットに関する。
The present invention relates to a production line system and a base unit.
生産する製品の変更に合わせて、作業ユニットを任意に取り換えたり、追加したり、取り除いたりすることができる生産システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
A production system has been proposed in which work units can be arbitrarily replaced, added, or removed in accordance with changes in products to be produced (see, for example, Patent Document 1). *
特許文献１の生産システムは、直線状に並べて配置される複数の作業ユニットと、隣り合う作業ユニット間に配置される搬送ユニットとを備える。作業ユニットが有する台枠の下部には、キャスタ輪と伸縮脚とが設けられる。作業ユニットの伸縮脚は、伸ばされた状態で、底面に据え付け固定される。同様に、搬送ユニットが有する支持枠には、伸縮脚が設けられる。搬送ユニットの伸縮脚は、伸ばされた状態で、底面に据え付け固定される。例えば、作業ユニットを取り換える場合、作業者は、取り換え対象の作業ユニットの伸縮脚を短縮させてキャスタ輪を床面に接地させ、取り換え対象の作業ユニットを手押し移動する。
The production system of Patent Document 1 includes a plurality of work units arranged in a straight line and a transport unit arranged between adjacent work units. Caster wheels and telescopic legs are provided at the lower part of the frame of the work unit. The telescopic legs of the work unit are installed and fixed on the bottom surface in the stretched state. Similarly, the support frame of the transport unit is provided with extendable legs. The telescopic legs of the transport unit are installed and fixed to the bottom surface in a stretched state. For example, when replacing a work unit, an operator shortens the telescopic leg of the work unit to be replaced, contacts the caster wheel with the floor, and manually moves the work unit to be replaced.
しかしながら、特許文献１の生産システムでは、作業ユニットを追加する場合、搬送ユニットを追加する必要がある。同様に、作業ユニットを取り除く場合、搬送ユニットを取り除く必要がある。したがって、生産ラインを変更する作業が煩雑となるおそれがある。
However, in the production system of Patent Document 1, when adding a work unit, it is necessary to add a transport unit. Similarly, when removing the work unit, it is necessary to remove the transport unit. Therefore, the work of changing the production line may be complicated. *
本発明は上記課題に鑑みてなされており、その目的は、生産ラインを容易に変更することができる生産ラインシステム、及びベースユニットを提供することにある。
This invention is made | formed in view of the said subject, The objective is to provide the production line system which can change a production line easily, and a base unit.
本発明の例示的な生産ラインシステムは、複数のベースユニットを備える。前記複数のベースユニットは、作業対象のワークを搬送する方向である生産ライン方向に沿って並ぶ。前記ベースユニットは、テーブル部と、ロボットアーム部と、走行部とを備える。前記テーブル部は、前記ワークを支持する少なくとも１つのテーブルを有する。前記ロボットアーム部は、前記ワークに対して所定の作業を実行する。前記走行部は、前記テーブル部及び前記ロボットアーム部を移動させる。前記ロボットアーム部は、前記生産ライン方向の下流側に、前記所定の作業を実行した後の前記ワークを搬送する。
The exemplary production line system of the present invention comprises a plurality of base units. The plurality of base units are arranged along a production line direction that is a direction in which a workpiece to be worked is conveyed. The base unit includes a table unit, a robot arm unit, and a traveling unit. The table section includes at least one table that supports the workpiece. The robot arm unit performs a predetermined operation on the workpiece. The traveling unit moves the table unit and the robot arm unit. The robot arm unit transports the work after the predetermined work is performed to the downstream side in the production line direction. *
本発明の例示的なベースユニットは、テーブル部と、ロボットアーム部と、走行部とを備える。前記テーブル部は、作業対象のワークを支持する少なくとも１つのテーブルを有する。前記ロボットアーム部は、前記ワークに対して所定の作業を実行する。前記走行部は、前記テーブル部及び前記ロボットアーム部を移動させる。前記ロボットアーム部は、前記ワークを搬送する方向である生産ライン方向の下流側に、前記所定の作業を実行した後の前記ワークを搬送する。
An exemplary base unit of the present invention includes a table unit, a robot arm unit, and a traveling unit. The table section includes at least one table that supports a work to be worked. The robot arm unit performs a predetermined operation on the workpiece. The traveling unit moves the table unit and the robot arm unit. The robot arm unit transports the workpiece after performing the predetermined operation to the downstream side in the production line direction, which is a direction in which the workpiece is transported.
例示的な本発明によれば、生産ラインを容易に変更することができる。
According to the exemplary present invention, the production line can be easily changed.
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照して説明する。但し、本発明は以下の実施形態に限定されない。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the following embodiments. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof is not repeated. In addition, explanations may be omitted as appropriate for portions where explanations overlap. *
［実施形態１］ 図１は、本実施形態における生産ラインシステム１を示す図である。図１に示すように、生産ラインシステム１は、複数のベースユニット２を備える。複数のベースユニット２は、生産ライン方向Ｄに沿って並ぶ。生産ライン方向Ｄは、作業対象のワークＷを搬送する方向である。
[Embodiment 1] FIG. 1 is a diagram showing a production line system 1 in the present embodiment. As shown in FIG. 1, the production line system 1 includes a plurality of base units 2. The plurality of base units 2 are arranged along the production line direction D. The production line direction D is a direction in which the work W to be worked is conveyed. *
複数のベースユニット２はそれぞれ、ロボットアーム部２１を備える。各ロボットアーム部２１は、ワークＷに対して、互いに異なる所定の作業を実行する。また、各ロボットアーム部２１は、所定の作業を実行した後のワークＷを生産ライン方向Ｄの下流側に搬送する。
Each of the plurality of base units 2 includes a robot arm unit 21. Each robot arm unit 21 performs predetermined tasks different from each other on the workpiece W. In addition, each robot arm unit 21 transports the workpiece W after performing a predetermined operation downstream in the production line direction D. *
図２は、本実施形態におけるベースユニット２を示す図である。図２に示すように、ベースユニット２は、ロボットアーム部２１に加えて、テーブル部２２と、走行部２３とを備える。
FIG. 2 is a diagram showing the base unit 2 in the present embodiment. As shown in FIG. 2, the base unit 2 includes a table unit 22 and a traveling unit 23 in addition to the robot arm unit 21. *
本実施形態において、テーブル部２２は、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを有する。第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂは、ワークＷを支持する。ロボットアーム部２１は、第１可動テーブル２２１ａ又は第２可動テーブル２２１ｂに支持されたワークＷに対して所定の作業を実行する。
In the present embodiment, the table unit 22 includes a first movable table 221a and a second movable table 221b. The first movable table 221a and the second movable table 221b support the workpiece W. The robot arm unit 21 performs a predetermined operation on the workpiece W supported by the first movable table 221a or the second movable table 221b. *
走行部２３は、ロボットアーム部２１及びテーブル部２２を移動させる。本実施形態において、走行部２３は、移動体２３０である。ロボットアーム部２１及びテーブル部２２は、移動体２３０に設けられる。移動体２３０は、駆動輪２３１を有し、駆動輪２３１を駆動させる。この結果、移動体２３０が移動して、移動体２３０に設けられたロボットアーム部２１及びテーブル部２２が移動する。移動体２３０は、例えば無人搬送車である。
The traveling unit 23 moves the robot arm unit 21 and the table unit 22. In the present embodiment, the traveling unit 23 is a moving body 230. The robot arm unit 21 and the table unit 22 are provided on the moving body 230. The moving body 230 has driving wheels 231 and drives the driving wheels 231. As a result, the moving body 230 moves, and the robot arm unit 21 and the table unit 22 provided on the moving body 230 move. The moving body 230 is, for example, an automatic guided vehicle. *
続いて図２を参照して、ロボットアーム部２１について説明する。図２に示すように、ロボットアーム部２１は、多関節型のロボットアームであり、複数のリンク２１１と、複数の関節部２１２と、ハンド部２１３と、架台２１４とを有する。ハンド部２１３は、作業部の一例である。
Next, the robot arm unit 21 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 2, the robot arm unit 21 is an articulated robot arm, and includes a plurality of links 211, a plurality of joint units 212, a hand unit 213, and a gantry 214. The hand unit 213 is an example of a working unit. *
複数のリンク２１１は、基端部２１１ａと先端部２１１ｂとを含む。基端部２１１ａは、架台２１４に固定される。換言すると、基端部２１１ａは固定端である。先端部２１１ｂは、自由端であり、ハンド部２１３を支持する。
The plurality of links 211 include a base end portion 211a and a tip end portion 211b. The base end portion 211 a is fixed to the gantry 214. In other words, the base end portion 211a is a fixed end. The distal end portion 211b is a free end and supports the hand portion 213. *
関節部２１２は、隣り合うリンク２１１を接続する。具体的には、複数のリンク２１１は、関節部２１２により、回転、揺動、及び旋回可能に連結されている。
The joint part 212 connects adjacent links 211. Specifically, the plurality of links 211 are connected by a joint portion 212 so as to be able to rotate, swing, and turn. *
ハンド部２１３は、ワークＷを把持する。また、ハンド部２１３は、所定の作業の実行時に、作業内容に応じて、半田ごて、電動ドライバー、又は撮像装置のような作業ツールＴを把持する。あるいは、ハンド部２１３は、所定の作業の実行時に、作業内容に応じて、ワークＷに取り付けるパーツＰを把持する。例えば、半田ごては、ワークＷに端子を接続する際に使用される。例えば、電動ドライバーは、ワークＷにねじを締結する際に使用される。例えば、撮像装置は、ワークＷの外観を検査する際に使用される。例えば、パーツＰは、ロボットアーム部２１によってワークＷに挿入される。
The hand unit 213 grips the work W. In addition, the hand unit 213 holds a work tool T such as a soldering iron, an electric screwdriver, or an imaging device in accordance with the work content when performing a predetermined work. Alternatively, the hand unit 213 grips the part P to be attached to the workpiece W according to the work content when performing a predetermined work. For example, a soldering iron is used when a terminal is connected to the workpiece W. For example, the electric screwdriver is used when a screw is fastened to the workpiece W. For example, the imaging device is used when inspecting the appearance of the workpiece W. For example, the part P is inserted into the workpiece W by the robot arm unit 21. *
具体的には、ハンド部２１３は、複数のフィンガーを有する。複数のフィンガーが閉動作することにより、ハンド部２１３によってワークＷ、作業ツールＴ、又はパーツＰが把持される。一方、複数のフィンガーが開動作することにより、ワークＷ、作業ツールＴ、又はパーツＰがハンド部２１３から解放される。
Specifically, the hand unit 213 has a plurality of fingers. When the plurality of fingers are closed, the workpiece W, the work tool T, or the part P is gripped by the hand unit 213. On the other hand, the workpiece W, the work tool T, or the part P is released from the hand portion 213 by opening a plurality of fingers. *
架台２１４は、移動体２３０に固定される。架台２１４は、内部に、図４を参照して後述する関節部２１２の駆動回路（第１駆動回路２１５）及びハンド部２１３の駆動回路（第２駆動回路２１６）を収容する。
The gantry 214 is fixed to the moving body 230. The gantry 214 accommodates therein a drive circuit (first drive circuit 215) of the joint part 212 and a drive circuit (second drive circuit 216) of the hand part 213, which will be described later with reference to FIG. *
続いて図２を参照して、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂについて説明する。図２に示すように、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂは、第１スライド方向Ｓ１及び第２スライド方向Ｓ２にスライド可能である。
Next, the first movable table 221a and the second movable table 221b will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 2, the first movable table 221a and the second movable table 221b are slidable in the first slide direction S1 and the second slide direction S2. *
第１スライド方向Ｓ１及び第２スライド方向Ｓ２は、生産ライン方向Ｄに平行な方向である。具体的には、第１スライド方向Ｓ１は、生産ライン方向Ｄと同じ方向である。すなわち、第１スライド方向Ｓ１は、生産ライン方向Ｄの上流側から下流側へ向かう方向である。一方、第２スライド方向Ｓ２は、生産ライン方向Ｄとは反対の方向である。すなわち、第２スライド方向Ｓ２は、生産ライン方向Ｄの下流側から上流側へ向かう方向である。
The first slide direction S1 and the second slide direction S2 are directions parallel to the production line direction D. Specifically, the first slide direction S1 is the same direction as the production line direction D. That is, the first slide direction S1 is a direction from the upstream side to the downstream side in the production line direction D. On the other hand, the second slide direction S2 is a direction opposite to the production line direction D. That is, the second slide direction S2 is a direction from the downstream side to the upstream side in the production line direction D. *
続いて図２、図３を参照して、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂについて更に説明する。図３は、本実施形態におけるベースユニット２を示す平面図である。但し、図を簡略化するために、ロボットアーム部２１については、基端部２１１ａ及び架台２１４のみを図示し、図２を参照して説明したハンド部２１３等の他の要素は省略している。
Next, the first movable table 221a and the second movable table 221b will be further described with reference to FIGS. FIG. 3 is a plan view showing the base unit 2 in the present embodiment. However, in order to simplify the drawing, for the robot arm unit 21, only the base end part 211a and the gantry 214 are shown, and other elements such as the hand part 213 described with reference to FIG. 2 are omitted. . *
図２に示すように、本実施形態において、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂは、鉛直方向に離れて配置される。また、図３に示すように、本実施形態において、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂは、平面視した場合、生産ライン方向Ｄに直線状に並ぶ。
As shown in FIG. 2, in this embodiment, the 1st movable table 221a and the 2nd movable table 221b are arrange | positioned away in the perpendicular direction. Further, as shown in FIG. 3, in the present embodiment, the first movable table 221a and the second movable table 221b are arranged in a straight line in the production line direction D when viewed in plan. *
本実施形態によれば、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを鉛直方向に離して配置することにより、図３に示すように、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを、生産ライン方向Ｄに直線状に並べることができる。したがって、ベースユニット２の小型化が可能となる。具体的には、鉛直方向に直交し、かつ生産ライン方向Ｄと直交する方向におけるベースユニット２の幅を小さくすることができる。よって、ベースユニット２の設置面積を抑制することができる。また、その結果、生産ラインにロボットを導入するコストを低減させることができる。
According to this embodiment, the first movable table 221a and the second movable table 221b are produced as shown in FIG. 3 by arranging the first movable table 221a and the second movable table 221b apart in the vertical direction. They can be arranged in a straight line in the line direction D. Therefore, the base unit 2 can be downsized. Specifically, the width of the base unit 2 in the direction orthogonal to the vertical direction and orthogonal to the production line direction D can be reduced. Therefore, the installation area of the base unit 2 can be suppressed. As a result, the cost for introducing the robot into the production line can be reduced. *
更に、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを、生産ライン方向Ｄに直線状に並べることにより、図２を参照して説明したロボットアーム部２１が有するハンド部２１３の移動量を抑制することができる。換言すると、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができる。その結果、小型のロボットアームを選定することが可能となることに加えて、ベースユニット２の省電力化が可能となり、生産ラインにロボットを導入するコスト
を低減させることができる。 Further, by arranging the first movable table 221a and the second movable table 221b in a straight line in the production line direction D, the movement amount of thehand unit 213 included in the robot arm unit 21 described with reference to FIG. 2 is suppressed. be able to. In other words, the movement amount (stroke) of the robot arm unit 21 can be reduced. As a result, it is possible to select a small robot arm, and in addition, it is possible to save power of the base unit 2 and reduce the cost of introducing the robot into the production line.
を低減させることができる。 Further, by arranging the first movable table 221a and the second movable table 221b in a straight line in the production line direction D, the movement amount of the
続いて図４を参照して、本実施形態におけるベースユニット２について更に説明する。図４は、本実施形態におけるベースユニット２の構成を示すブロック図である。
Next, the base unit 2 in this embodiment will be further described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of the base unit 2 in the present embodiment. *
まず図４を参照して、ロボットアーム部２１について説明する。図４に示すように、ロボットアーム部２１は、関節部２１２及びハンド部２１３に加えて、第１駆動回路２１５及び第２駆動回路２１６を更に有する。第１駆動回路２１５は、関節部２１２を駆動する信号を生成する。第２駆動回路２１６は、ハンド部２１３を駆動する信号を生成する。なお、ロボットアーム部２１は、図２を参照して説明した関節部２１２ごとに、第１駆動回路２１５を有する。
First, the robot arm unit 21 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 4, the robot arm unit 21 further includes a first drive circuit 215 and a second drive circuit 216 in addition to the joint unit 212 and the hand unit 213. The first drive circuit 215 generates a signal for driving the joint unit 212. The second drive circuit 216 generates a signal for driving the hand unit 213. The robot arm unit 21 includes a first drive circuit 215 for each joint unit 212 described with reference to FIG. *
具体的には、関節部２１２は、図２を参照して説明したリンク２１１を回転、揺動、及び旋回させるモータを有し、第１駆動回路２１５は、関節部２１２のモータを駆動する信号を生成する。例えば、関節部２１２は、サーボモータ及びギア（減速機）を有する。この場合、第１駆動回路２１５は、サーボ制御回路である。ハンド部２１３は、フィンガーを閉動作及び開動作させるモータを有し、第２駆動回路２１６は、ハンド部２１３のモータを駆動する信号を生成する。例えば、ハンド部２１３は、サーボモータを有する。この場合、第２駆動回路２１６は、サーボ制御回路である。
Specifically, the joint unit 212 includes a motor for rotating, swinging, and turning the link 211 described with reference to FIG. 2, and the first drive circuit 215 is a signal that drives the motor of the joint unit 212. Is generated. For example, the joint part 212 includes a servo motor and a gear (reduction gear). In this case, the first drive circuit 215 is a servo control circuit. The hand unit 213 has a motor for closing and opening the fingers, and the second drive circuit 216 generates a signal for driving the motor of the hand unit 213. For example, the hand unit 213 includes a servo motor. In this case, the second drive circuit 216 is a servo control circuit. *
続いて図４を参照して、テーブル部２２について説明する。図４に示すように、テーブル部２２は、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂに加えて、スライド機構２２２を有する。スライド機構２２２は、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂをそれぞれスライドさせる。
Next, the table unit 22 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 4, the table unit 22 includes a slide mechanism 222 in addition to the first movable table 221a and the second movable table 221b. The slide mechanism 222 slides the first movable table 221a and the second movable table 221b. *
具体的には、スライド機構２２２は、第１スライド機構２２２ａ及び第２スライド機構２２２ｂを有する。第１スライド機構２２２ａは、第１可動テーブル２２１ａを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１及び第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる。第２スライド機構２２２ｂは、第２可動テーブル２２１ｂを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１及び第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる。例えば、第１スライド機構２２２ａ及び第２スライド機構２２２ｂは、電動シリンダ又はエアシリンダを有する。
Specifically, the slide mechanism 222 includes a first slide mechanism 222a and a second slide mechanism 222b. The first slide mechanism 222a slides the first movable table 221a in the first slide direction S1 and the second slide direction S2 described with reference to FIG. The second slide mechanism 222b slides the second movable table 221b in the first slide direction S1 and the second slide direction S2 described with reference to FIG. For example, the first slide mechanism 222a and the second slide mechanism 222b include an electric cylinder or an air cylinder. *
続いて図４を参照して、移動体２３０について説明する。図４に示すように、移動体２３０は、駆動輪２３１に加えて、駆動部２３２、位置情報取得部２３３、及び制御装置２３４を有する。
Next, the moving body 230 will be described with reference to FIG. As illustrated in FIG. 4, the moving body 230 includes a drive unit 232, a position information acquisition unit 233, and a control device 234 in addition to the drive wheels 231. *
駆動部２３２は、駆動輪２３１を回転させる駆動力を発生する。例えば、駆動部２３２は、駆動輪２３１を回転させるモータ及びギアと、駆動回路とを有する。駆動回路は、モータを駆動する信号を生成する。
The drive unit 232 generates a drive force that rotates the drive wheels 231. For example, the drive unit 232 includes a motor and a gear that rotate the drive wheels 231 and a drive circuit. The drive circuit generates a signal for driving the motor. *
位置情報取得部２３３は、移動体２３０の現在位置、換言するとベースユニット２の現在位置を取得する。例えば、位置情報取得部２３３は、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有する。ＧＰＳ受信機は、移動体２３０の現在位置を示す信号を出力する。
The position information acquisition unit 233 acquires the current position of the moving body 230, in other words, the current position of the base unit 2. For example, the position information acquisition unit 233 includes a GPS (global positioning system) receiver. The GPS receiver outputs a signal indicating the current position of the moving body 230. *
制御装置２３４は、移動体２３０の動作を制御する。具体的には、制御装置２３４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のような処理装置を有する。また、制御装置２３４は、記憶領域を有する。記憶領域は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような半導体メモリによって構成される。あるいは、記憶領域は、半導体メモリと、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）のようなストレージ装置とによって構成される。
The control device 234 controls the operation of the moving body 230. Specifically, the control device 234 includes a processing device such as a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). Further, the control device 234 has a storage area. The storage area is configured by a semiconductor memory such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory). Alternatively, the storage area is configured by a semiconductor memory and a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive). *
制御装置２３４の記憶領域は、移動体２３０を制御するための第１制御プログラムを記憶する。制御装置２３４の処理装置は、第１制御プログラムに基づいて、移動体２３０の動作を制御する。
The storage area of the control device 234 stores a first control program for controlling the moving body 230. The processing device of the control device 234 controls the operation of the moving body 230 based on the first control program. *
詳しくは、制御装置２３４の記憶領域は、目標位置を示す情報と、マッピング情報とを記憶する。マッピング情報は、ベースユニット２が使用される施設の地図を示す。制御装置２３４の処理装置は、位置情報取得部２３３から出力された現在位置を示す信号と、目標位置を示す情報と、マッピング情報とに基づいて、駆動輪２３１の動作を制御する第１制御信号を生成する。第１制御信号は、移動体２３０、すなわちベースユニット２を目標位置まで移動させる信号である。
Specifically, the storage area of the control device 234 stores information indicating the target position and mapping information. The mapping information indicates a map of a facility where the base unit 2 is used. The processing device of the control device 234 controls the operation of the drive wheels 231 based on the signal indicating the current position output from the position information acquisition unit 233, the information indicating the target position, and the mapping information. Is generated. The first control signal is a signal for moving the moving body 230, that is, the base unit 2, to the target position. *
第１制御信号は、駆動部２３２に出力される。駆動部２３２は、第１制御信号に基づいて、駆動輪２３１の動作を制御する。この結果、移動体２３０、すなわちベースユニット２が目標位置まで移動する。
The first control signal is output to the drive unit 232. The drive unit 232 controls the operation of the drive wheels 231 based on the first control signal. As a result, the moving body 230, that is, the base unit 2 moves to the target position. *
本実施形態において、制御装置２３４の記憶領域は、ロボットアーム部２１を制御するための第２制御プログラムを更に記憶しており、制御装置２３４の処理装置は、第２制御プログラムに基づいて、ロボットアーム部２１の動作を制御する。
In the present embodiment, the storage area of the control device 234 further stores a second control program for controlling the robot arm unit 21, and the processing device of the control device 234 is based on the second control program. The operation of the arm unit 21 is controlled. *
詳しくは、制御装置２３４の処理装置は、関節部２１２を制御する第２制御信号と、ハンド部２１３を制御する第３制御信号とを生成する。第２制御信号及び第３制御信号は、ハンド部２１３に作業ツールＴ又はパーツＰを把持させて、ロボットアーム部２１に所定の作業を実行させる信号である。また、第２制御信号及び第３制御信号は、所定の作業が実行された後のワークＷをハンド部２１３に把持させて、ロボットアーム部２１にワークＷを搬送させる信号である。
Specifically, the processing device of the control device 234 generates a second control signal for controlling the joint unit 212 and a third control signal for controlling the hand unit 213. The second control signal and the third control signal are signals for causing the hand unit 213 to grip the work tool T or the part P and causing the robot arm unit 21 to perform a predetermined work. The second control signal and the third control signal are signals for causing the robot arm unit 21 to transport the workpiece W by causing the hand unit 213 to grip the workpiece W after a predetermined operation is performed. *
第２制御信号は、第１駆動回路２１５に出力される。第１駆動回路２１５は、第２制御信号に基づいて、関節部２１２の動作を制御する。この結果、ハンド部２１３の位置及び姿勢が制御される。また、第３制御信号は、第２駆動回路２１６に出力される。第２駆動回路２１６は、第３制御信号に基づいて、ハンド部２１３の動作を制御する。この結果、ハンド部２１３が閉動作を実行して、作業ツールＴ、パーツＰ、又はワークＷを把持する。また、ハンド部２１３が開動作を実行して、作業ツールＴ、パーツＰ、又はワークＷを解放する。
The second control signal is output to the first drive circuit 215. The first drive circuit 215 controls the operation of the joint unit 212 based on the second control signal. As a result, the position and posture of the hand unit 213 are controlled. The third control signal is output to the second drive circuit 216. The second drive circuit 216 controls the operation of the hand unit 213 based on the third control signal. As a result, the hand unit 213 performs a closing operation to grip the work tool T, the part P, or the work W. In addition, the hand unit 213 performs an opening operation to release the work tool T, the part P, or the work W. *
本実施形態において、制御装置２３４の記憶領域は、テーブル部２２を制御するための第３制御プログラムを更に記憶しており、制御装置２３４の処理装置は、第３制御プログラムに基づいて、テーブル部２２の動作を制御する。
In the present embodiment, the storage area of the control device 234 further stores a third control program for controlling the table unit 22, and the processing device of the control device 234 uses the table unit based on the third control program. 22 operations are controlled. *
詳しくは、制御装置２３４の処理装置は、第１スライド機構２２２ａを制御する第４制御信号と、第２スライド機構２２２ｂを制御する第５制御信号とを生成する。第４制御信号は、第１可動テーブル２２１ａを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１又は第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる信号である。第５制御信号は、第２可動テーブル２２１ｂを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１又は第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる信号である。
Specifically, the processing device of the control device 234 generates a fourth control signal for controlling the first slide mechanism 222a and a fifth control signal for controlling the second slide mechanism 222b. The fourth control signal is a signal for sliding the first movable table 221a in the first slide direction S1 or the second slide direction S2 described with reference to FIG. The fifth control signal is a signal for sliding the second movable table 221b in the first slide direction S1 or the second slide direction S2 described with reference to FIG. *
第４制御信号は、第１スライド機構２２２ａに出力される。第１スライド機構２２２ａは、第４制御信号に基づいて、第１可動テーブル２２１ａを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１又は第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる。同様に、第５制御信号は、第２スライド機構２２２ｂに出力される。第２スライド機構２２２ｂは、第５制御信号に基づいて、第２可動テーブル２２１ｂを、図２を参照して説明した第１スライド方向Ｓ１又は第２スライド方向Ｓ２にスライドさせる。
The fourth control signal is output to the first slide mechanism 222a. The first slide mechanism 222a slides the first movable table 221a in the first slide direction S1 or the second slide direction S2 described with reference to FIG. 2 based on the fourth control signal. Similarly, the fifth control signal is output to the second slide mechanism 222b. Based on the fifth control signal, the second slide mechanism 222b slides the second movable table 221b in the first slide direction S1 or the second slide direction S2 described with reference to FIG. *
なお、ベースユニット２は、複数の制御装置を備えてもよい。例えば、ベースユニット２は、ロボットアーム部２１を制御する制御装置と、テーブル部２２を制御する制御装置と、移動体２３０を制御する制御装置とを備えてもよい。
The base unit 2 may include a plurality of control devices. For example, the base unit 2 may include a control device that controls the robot arm unit 21, a control device that controls the table unit 22, and a control device that controls the moving body 230. *
続いて図５～図９を参照して、本実施形態における生産ラインシステム１の動作を説明する。図５～図９は、本実施形態における生産ラインシステム１の動作を示す図である。詳しくは、図５～図９は、複数のベースユニット２のうち、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う２つのベースユニット２を示す。
Subsequently, the operation of the production line system 1 in the present embodiment will be described with reference to FIGS. 5 to 9 are diagrams showing the operation of the production line system 1 in the present embodiment. Specifically, FIGS. 5 to 9 show two base units 2 adjacent to each other in the production line direction D among the plurality of base units 2. *
以下の説明において、２つのベースユニット２のうち、生産ライン方向Ｄの下流側に位置するベースユニット２を「第１ベースユニット２ａ」と記載し、生産ライン方向Ｄの上流側に位置するベースユニット２を「第２ベースユニット２ｂ」と記載する。また、第１ベースユニット２ａが備えるロボットアーム部２１を「第１ロボットアーム部２１ａ」と記載し、第２ベースユニット２ｂが備えるロボットアーム部２１を「第２ロボットアーム部２１ｂ」と記載する。更に、第２ベースユニット２ｂに対して生産ライン方向Ｄの上流側に位置するロボットアーム部２１を「第３ロボットアーム部２１ｃ」と記載する。図５～図９に示すように、第２ベースユニット２ｂは、第１ベースユニット２ａに対して生産ライン方向Ｄの上流側に位置する。
In the following description, of the two base units 2, the base unit 2 located on the downstream side in the production line direction D is referred to as “first base unit 2 a”, and the base unit located on the upstream side in the production line direction D 2 is described as “second base unit 2b”. In addition, the robot arm unit 21 included in the first base unit 2a is referred to as “first robot arm unit 21a”, and the robot arm unit 21 included in the second base unit 2b is referred to as “second robot arm unit 21b”. Furthermore, the robot arm portion 21 positioned on the upstream side in the production line direction D with respect to the second base unit 2b is referred to as a “third robot arm portion 21c”. As shown in FIGS. 5 to 9, the second base unit 2b is located on the upstream side in the production line direction D with respect to the first base unit 2a. *
図５は、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂに第１ワークＷ１が搬送され、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂに第２ワークＷ２が搬送された状態を示す。第１ワークＷ１は、第２ロボットアーム部２１ｂによって、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂに搬送される。また、第２ワークＷ２は、第３ロボットアーム部２１ｃによって、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂに搬送される。
FIG. 5 shows a state where the first work W1 is transferred to the second movable table 221b of the first base unit 2a, and the second work W2 is transferred to the second movable table 221b of the second base unit 2b. The first workpiece W1 is transferred to the second movable table 221b of the first base unit 2a by the second robot arm unit 21b. The second workpiece W2 is transported to the second movable table 221b of the second base unit 2b by the third robot arm portion 21c. *
図５及び図６に示すように、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂは、第１ワークＷ１を支持すると、第１スライド方向Ｓ１にスライドする。具体的には、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂは、第２ロボットアーム部２１ｂのハンド部２１３が第１ワークＷ１を解放した後に、第１スライド方向Ｓ１にスライドする。この結果、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂによって、第１ワークＷ１が、生産ライン方向Ｄの下流側に搬送される。
As shown in FIGS. 5 and 6, when the second movable table 221b of the first base unit 2a supports the first workpiece W1, it slides in the first sliding direction S1. Specifically, the second movable table 221b of the first base unit 2a slides in the first sliding direction S1 after the hand part 213 of the second robot arm part 21b releases the first work W1. As a result, the first work W1 is conveyed downstream in the production line direction D by the second movable table 221b of the first base unit 2a. *
同様に、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂは、第２ワークＷ２を支持すると、第１スライド方向Ｓ１にスライドする。具体的には、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂは、第３ロボットアーム部２１ｃのハンド部２１３が第２ワークＷ２を解放した後に、第１スライド方向Ｓ１にスライドする。この結果、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂによって、第２ワークＷ２が、生産ライン方向Ｄの下流側に搬送される。
Similarly, when the second movable table 221b of the second base unit 2b supports the second workpiece W2, it slides in the first sliding direction S1. Specifically, the second movable table 221b of the second base unit 2b slides in the first sliding direction S1 after the hand part 213 of the third robot arm part 21c releases the second workpiece W2. As a result, the second work W2 is conveyed downstream in the production line direction D by the second movable table 221b of the second base unit 2b. *
また、図５及び図６に示すように、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂが第１スライド方向Ｓ１にスライドする際に、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａが第２スライド方向Ｓ２にスライドする。同様に、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂが第１スライド方向Ｓ１にスライドする際に、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａが第２スライド方向Ｓ２にスライドする。
Further, as shown in FIGS. 5 and 6, when the second movable table 221b of the first base unit 2a slides in the first slide direction S1, the first movable table 221a of the first base unit 2a is a second slide. Slide in direction S2. Similarly, when the second movable table 221b of the second base unit 2b slides in the first slide direction S1, the first movable table 221a of the second base unit 2b slides in the second slide direction S2. *
図７は、第１ロボットアーム部２１ａが、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂに支持された第１ワークＷ１に対して所定の作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂが、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂに支持された第２ワークＷ２に対して所定の作業を実行している状態を示す。なお、図７は、第１ロボットアーム部２１ａがパーツＰを第１ワークＷ１に取り付ける作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂが、第２ワークＷ２に対し、作業ツールＴを用いて作業を実行している状態を例示している。
In FIG. 7, the first robot arm unit 21a performs a predetermined operation on the first workpiece W1 supported by the second movable table 221b of the first base unit 2a, and the second robot arm unit 21b The state which is performing predetermined work | work with respect to the 2nd workpiece | work W2 supported by the 2nd movable table 221b of 2 base units 2b is shown. In FIG. 7, the first robot arm unit 21 a performs an operation of attaching the part P to the first work W <b> 1, and the second robot arm unit 21 b performs an operation on the second work W <b> 2 using the work tool T. The running state is illustrated. *
図７に示すように、第１ロボットアーム部２１ａは、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂによって搬送された第１ワークＷ１に対して所定の作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂは、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂによって搬送された第２ワークＷ２に対して所定の作業を実行する。
As shown in FIG. 7, the first robot arm unit 21a performs a predetermined operation on the first workpiece W1 conveyed by the second movable table 221b of the first base unit 2a, and the second robot arm unit 21b. Performs a predetermined operation on the second workpiece W2 conveyed by the second movable table 221b of the second base unit 2b. *
図８は、第１ロボットアーム部２１ａが第１ワークＷ１を搬送し、第２ロボットアーム部２１ｂが第２ワークＷ２を搬送している状態を示す。また、図８は、第３ロボットアーム部
２１ｃが第３ワークＷ３を搬送している状態を示す。 FIG. 8 shows a state in which the firstrobot arm unit 21a transports the first work W1, and the second robot arm unit 21b transports the second work W2. FIG. 8 shows a state where the third robot arm unit 21c is transporting the third workpiece W3.
２１ｃが第３ワークＷ３を搬送している状態を示す。 FIG. 8 shows a state in which the first
図８に示すように、第１ロボットアーム部２１ａのハンド部２１３は、パーツＰの取り付け作業が実行された後の第１ワークＷ１を把持する。第１ロボットアーム部２１ａのハンド部２１３が第１ワークＷ１を把持すると、第１ロボットアーム部２１ａは、生産ライン方向Ｄの下流側に第１ワークＷ１を搬送する。詳しくは、第１ロボットアーム部２１ａは、第１ベースユニット２ａよりも生産ライン方向Ｄの下流側に位置するベースユニット２の第１可動テーブル２２１ａに第１ワークＷ１を搬送する。
As shown in FIG. 8, the hand part 213 of the first robot arm part 21a holds the first work W1 after the part P is attached. When the hand part 213 of the first robot arm part 21a grips the first work W1, the first robot arm part 21a transports the first work W1 to the downstream side in the production line direction D. Specifically, the first robot arm unit 21a conveys the first workpiece W1 to the first movable table 221a of the base unit 2 located downstream of the first base unit 2a in the production line direction D. *
同様に、第２ロボットアーム部２１ｂのハンド部２１３は、作業ツールＴを用いた作業が実行された後の第２ワークＷ２を把持する。第２ロボットアーム部２１ｂのハンド部２１３が第２ワークＷ２を把持すると、第２ロボットアーム部２１ｂは、生産ライン方向Ｄの下流側に第２ワークＷ２を搬送する。詳しくは、第２ロボットアーム部２１ｂは、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａに第２ワークＷ２を搬送する。このとき、第３ロボットアーム部２１ｃによって、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａに第３ワークＷ３が搬送される。
Similarly, the hand part 213 of the second robot arm part 21b holds the second work W2 after the work using the work tool T is executed. When the hand part 213 of the second robot arm part 21b grips the second work W2, the second robot arm part 21b transports the second work W2 downstream in the production line direction D. Specifically, the second robot arm unit 21b conveys the second workpiece W2 to the first movable table 221a of the first base unit 2a. At this time, the third work W3 is transferred to the first movable table 221a of the second base unit 2b by the third robot arm portion 21c. *
また、図８に示すように、第１ロボットアーム部２１ａによって第１ワークＷ１が搬送され、第２ロボットアーム部２１ｂによって第２ワークＷ２が搬送されると、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａが第１スライド方向Ｓ１にスライドし、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂが第２スライド方向Ｓ２にスライドする。この結果、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａに支持された第２ワークＷ２が、生産ライン方向Ｄの下流側に搬送される。
Further, as shown in FIG. 8, when the first workpiece W1 is transferred by the first robot arm portion 21a and the second workpiece W2 is transferred by the second robot arm portion 21b, the first movable movement of the first base unit 2a is performed. The table 221a slides in the first slide direction S1, and the second movable table 221b of the first base unit 2a slides in the second slide direction S2. As a result, the second workpiece W2 supported by the first movable table 221a of the first base unit 2a is conveyed downstream in the production line direction D. *
同様に、第２ロボットアーム部２１ｂによって第２ワークＷ２が搬送され、第３ロボットアーム部２１ｃによって第３ワークＷ３が搬送されると、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａが第１スライド方向Ｓ１にスライドし、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂが第２スライド方向Ｓ２にスライドする。この結果、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａに支持された第３ワークＷ３が、生産ライン方向Ｄの下流側に搬送される。
Similarly, when the second workpiece W2 is transferred by the second robot arm portion 21b and the third workpiece W3 is transferred by the third robot arm portion 21c, the first movable table 221a of the second base unit 2b is moved to the first slide. Slide in the direction S1, and the second movable table 221b of the second base unit 2b slides in the second slide direction S2. As a result, the third workpiece W3 supported by the first movable table 221a of the second base unit 2b is conveyed downstream in the production line direction D. *
図９は、第１ロボットアーム部２１ａが、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａに支持された第２ワークＷ２に対して所定の作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂが、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａに支持された第３ワークＷ３に対して所定の作業を実行している状態を示す。
In FIG. 9, the first robot arm unit 21a performs a predetermined operation on the second workpiece W2 supported by the first movable table 221a of the first base unit 2a, and the second robot arm unit 21b The state which is performing predetermined work | work with respect to the 3rd workpiece | work W3 supported by the 1st movable table 221a of 2 base unit 2b is shown. *
図９に示すように、第１ロボットアーム部２１ａは、第１ベースユニット２ａの第１可動テーブル２２１ａによって搬送された第２ワークＷ２に対して所定の作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂは、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａによって搬送された第３ワークＷ３に対して所定の作業を実行する。
As shown in FIG. 9, the first robot arm unit 21a performs a predetermined operation on the second workpiece W2 conveyed by the first movable table 221a of the first base unit 2a, and the second robot arm unit 21b. Performs a predetermined operation on the third workpiece W3 conveyed by the first movable table 221a of the second base unit 2b. *
以上、図４～図９を参照して説明したように、スライド機構２２２は、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂをそれぞれスライドさせて、生産ライン方向Ｄの下流側にワークＷを搬送する。したがって、本実施形態によれば、ロボットアーム部２１のみによってワークＷを搬送する場合と比べて、ワークＷを効率よく搬送することができる。また、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができる。その結果、小型のロボットアームを選定することが可能となることに加えて、ベースユニット２の省電力化が可能となり、生産ラインにロボットを導入するコストを低減させることができる。
As described above with reference to FIGS. 4 to 9, the slide mechanism 222 slides the first movable table 221a and the second movable table 221b, and conveys the workpiece W to the downstream side in the production line direction D. To do. Therefore, according to the present embodiment, the workpiece W can be transported more efficiently than when the workpiece W is transported only by the robot arm unit 21. Moreover, the operation amount (stroke) of the robot arm unit 21 can be reduced. As a result, it is possible to select a small robot arm, and in addition, it is possible to save power of the base unit 2 and reduce the cost of introducing the robot into the production line. *
また、図７及び図９に示すように、スライド機構２２２は、第１可動テーブル２２１ａ又は第２可動テーブル２２１ｂがワークＷを支持すると、ワークＷを支持した第１可動テーブル２２１ａ又は第２可動テーブル２２１ｂをスライドさせて、ハンド部２１３に対向する位置までワークＷを搬送する。本実施形態では、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂは、ハンド部２１３の直下の位置までワークＷを搬送する。
As shown in FIGS. 7 and 9, when the first movable table 221a or the second movable table 221b supports the workpiece W, the slide mechanism 222 supports the first movable table 221a or the second movable table that supports the workpiece W. 221b is slid to transport the workpiece W to a position facing the hand portion 213. In the present embodiment, the first movable table 221 a and the second movable table 221 b transport the workpiece W to a position directly below the hand unit 213. *
第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂが、ハンド部２１３に対向する位置までワークＷを搬送することにより、ハンド部２１３に対向する位置から外れた位置にワークＷが搬送される場合に比べて、ワークＷを効率よく搬送することができる。また、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができる。その結果、小型のロボットアームを選定することが可能となることに加えて、ベースユニット２の省電力化が可能となり、生産ラインにロボットを導入するコストを低減させることができる。
Compared to the case where the first movable table 221 a and the second movable table 221 b convey the workpiece W to a position facing the hand portion 213, so that the workpiece W is conveyed to a position away from the position facing the hand portion 213. Thus, the workpiece W can be efficiently conveyed. Moreover, the operation amount (stroke) of the robot arm unit 21 can be reduced. As a result, it is possible to select a small robot arm, and in addition, it is possible to save power of the base unit 2 and reduce the cost of introducing the robot into the production line. *
また、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂが、ハンド部２１３に対向する位置までワークＷを搬送することにより、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができる。したがって、ロボットアーム部２１が作業を開始するまでに要する時間を低減できる。その結果、生産ラインのサイクルタイムを削減することができる。更に、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができるため、ベースユニット２の小型化、及び省電力化が可能となる。また、ベースユニット２の小型化、及び省電力化により、生産ラインにロボットを導入するコストを低減させることができる。
Further, the first movable table 221a and the second movable table 221b transport the workpiece W to a position facing the hand unit 213, whereby the operation amount (stroke) of the robot arm unit 21 can be reduced. Therefore, the time required for the robot arm unit 21 to start work can be reduced. As a result, the production line cycle time can be reduced. Furthermore, since the operation amount (stroke) of the robot arm unit 21 can be reduced, the base unit 2 can be reduced in size and power can be saved. Further, the size and power saving of the base unit 2 can reduce the cost of introducing the robot into the production line. *
また、図５、図６、図８、及び図９を参照して説明したように、スライド機構２２２は、第１可動テーブル２２１ａ又は第２可動テーブル２２１ｂがワークＷを支持すると、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを互いに反対の方向にスライドさせる。したがって、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂを効率よく移動させることができる。その結果、ワークＷの搬送効率を向上させることができる。更に、生産ラインのサイクルタイムを短くすることができる。
Further, as described with reference to FIGS. 5, 6, 8, and 9, the slide mechanism 222 is configured such that when the first movable table 221 a or the second movable table 221 b supports the workpiece W, the first movable table The 221a and the second movable table 221b are slid in opposite directions. Therefore, the 1st movable table 221a and the 2nd movable table 221b can be moved efficiently. As a result, the conveyance efficiency of the workpiece W can be improved. Furthermore, the cycle time of the production line can be shortened. *
以上、図１～図９を参照して、本発明の実施形態１について説明した。本実施形態によれば、各ベースユニット２が移動体２３０を備える。したがって、移動体２３０の駆動輪２３１を駆動させて、移動体２３０を移動させることにより、生産ラインを構成するベースユニット２を増加させることができる。また、移動体２３０の駆動輪２３１を駆動させて、移動体２３０を移動させることにより、生産ラインを構成するベースユニット２を削減することができる。よって、作業者がユニットを手押し移動させる場合に比べて、生産ラインを構成するベースユニット２を増加させる作業、及び生産ラインを構成するベースユニット２を削減する作業が容易となる。その結果、多品種少量生産に容易に対応することができる。更に、本実施形態によれば、ユニットを床面に据え付け固定する作業が不要となる。
The first embodiment of the present invention has been described above with reference to FIGS. According to the present embodiment, each base unit 2 includes the moving body 230. Therefore, the base unit 2 which comprises a production line can be increased by driving the drive wheel 231 of the moving body 230 and moving the moving body 230. FIG. Moreover, the base unit 2 which comprises a production line can be reduced by driving the drive wheel 231 of the moving body 230 and moving the moving body 230. FIG. Therefore, compared with the case where the operator manually moves the unit, the work of increasing the base units 2 constituting the production line and the work of reducing the base units 2 constituting the production line are facilitated. As a result, it is possible to easily cope with a large variety and small quantity production. Furthermore, according to this embodiment, the operation | work which installs and fixes a unit to a floor surface becomes unnecessary. *
また、本実施形態によれば、ロボットアーム部２１が、ワークＷに対する作業と、ワークＷの搬送とを実行する。したがって、生産ラインを変更する際には、ベースユニット２を追加又は削減するだけでよく、ワークＷに所定の作業を実行するユニットと、ワークＷを生産ラインの下流側へ搬送するユニットとが別体である場合に比べて、生産ラインを容易に変更することができる。
Further, according to the present embodiment, the robot arm unit 21 performs work on the workpiece W and conveyance of the workpiece W. Therefore, when changing the production line, it is only necessary to add or reduce the base unit 2, and a unit that performs a predetermined operation on the workpiece W and a unit that conveys the workpiece W to the downstream side of the production line are separated. The production line can be easily changed compared to the case of the body. *
更に、本実施形態によれば、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂがスライド可能であるため、生産ラインのライン長を変更することができる。したがって、ワークＷの寸法又は各作業内容に合わせて、生産ラインのライン長を調整することができる。
Furthermore, according to this embodiment, since the 1st movable table 221a and the 2nd movable table 221b can slide, the line length of a production line can be changed. Therefore, the line length of the production line can be adjusted in accordance with the dimension of the workpiece W or each work content. *
具体的には、ワークＷの寸法が小さい場合には、図１０に示すように、隣り合うベースユニット２間の隙間を狭くして、生産ラインのライン長を短くする。図１０は、本実施形態における複数のベースユニット２の配置の一例を示す図である。図１０に示すように、隣り合うベースユニット２間の隙間を狭くする場合、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂのスライド量を小さくする。あるいは、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂの位置を固定してもよい。
Specifically, when the dimension of the workpiece W is small, as shown in FIG. 10, the gap between the adjacent base units 2 is narrowed to shorten the line length of the production line. FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the arrangement of the plurality of base units 2 in the present embodiment. As shown in FIG. 10, when narrowing the gap between adjacent base units 2, the sliding amount of the first movable table 221a and the second movable table 221b is reduced. Alternatively, the positions of the first movable table 221a and the second movable table 221b may be fixed. *
一方、ワークＷの寸法が大きい場合には、図１１に示すように、隣り合うベースユニット２間の隙間を広げて、生産ラインのライン長を長くする。図１１は、本実施形態における複数のベースユニット２の配置の他例を示す図である。
On the other hand, when the dimension of the workpiece W is large, as shown in FIG. 11, the gap between the adjacent base units 2 is widened to increase the line length of the production line. FIG. 11 is a diagram illustrating another example of the arrangement of the plurality of base units 2 in the present embodiment. *
図１１に示すように、隣り合うベースユニット２間の隙間を広げる場合、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂのスライド量を大きくすることが好ましい。第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂのスライド量を大きくすることにより、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂのスライド量が小さい場合と比べて、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることができる。したがって、ワークＷを効率よく搬送することができる。
As shown in FIG. 11, when the gap between the adjacent base units 2 is widened, it is preferable to increase the sliding amount of the first movable table 221a and the second movable table 221b. By increasing the slide amount of the first movable table 221a and the second movable table 221b, the operation amount (stroke) of the robot arm unit 21 is larger than when the slide amount of the first movable table 221a and the second movable table 221b is small. ) Can be reduced. Therefore, the workpiece W can be efficiently conveyed. *
また、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂのスライド量を大きくして、ロボットアーム部２１の動作量（ストローク）を低減させることにより、ロボットアーム部２１が作業を開始するまでに要する時間を低減することができる。したがって、生産ラインのサイクルタイムを削減することができる。更に、省電力化が可能となる。その結果、生産ラインにロボットを導入するコストを低減させることができる。また、各作業内容に合わせて、隣り合うベースユニット２間の隙間の大きさを変更できるため、フレキシブルな生産ライン長を実現することができる。
Further, the time required for the robot arm unit 21 to start work by increasing the slide amount of the first movable table 221a and the second movable table 221b and reducing the operation amount (stroke) of the robot arm unit 21. Can be reduced. Therefore, the cycle time of the production line can be reduced. Furthermore, power saving can be achieved. As a result, the cost of introducing the robot into the production line can be reduced. Moreover, since the size of the gap between the adjacent base units 2 can be changed according to each work content, a flexible production line length can be realized. *
続いて図１２及び図１３を参照して、本実施形態における生産ラインシステム１の他の動作について説明する。図１２及び図１３は、本実施形態における生産ラインシステム１の他の動作を示す図である。詳しくは、図１２及び図１３は、図５～図９と同様に、第１ベースユニット２ａ及び第２ベースユニット２ｂを示す。
Next, another operation of the production line system 1 in this embodiment will be described with reference to FIGS. FIG.12 and FIG.13 is a figure which shows other operation | movement of the production line system 1 in this embodiment. Specifically, FIG. 12 and FIG. 13 show the first base unit 2a and the second base unit 2b as in FIG. 5 to FIG. *
図１２は、第１ロボットアーム部２１ａが、第１ベースユニット２ａの第２可動テーブル２２１ｂに支持された第１ワークＷ１に対して所定の作業を実行し、第２ロボットアーム部２１ｂが、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂに支持された第２ワークＷ２に対して所定の作業を実行している状態を示す。図１２及び図１３に示す生産ラインシステム１では、図１２に示すように、第２ロボットアーム部２１ｂが所定の作業を実行している際に、第３ロボットアーム部２１ｃが、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａに第３ワークＷ３を搬送する。
In FIG. 12, the first robot arm unit 21a performs a predetermined operation on the first workpiece W1 supported by the second movable table 221b of the first base unit 2a, and the second robot arm unit 21b The state which is performing predetermined work | work with respect to the 2nd workpiece | work W2 supported by the 2nd movable table 221b of 2 base units 2b is shown. In the production line system 1 shown in FIGS. 12 and 13, as shown in FIG. 12, when the second robot arm unit 21 b is performing a predetermined operation, the third robot arm unit 21 c is used as the second base unit. The third work W3 is conveyed to the first movable table 221a of 2b. *
図１３は、第１ロボットアーム部２１ａが第１ワークＷ１を搬送し、第２ロボットアーム部２１ｂが第２ワークＷ２を搬送している状態を示す。図１２及び図１３に示す生産ラインシステム１では、図１３に示すように、第２ロボットアーム部２１ｂが第２ワークＷ２を搬送する際に、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａが第１スライド方向Ｓ１にスライドし、第２ベースユニット２ｂの第２可動テーブル２２１ｂが第２スライド方向Ｓ２にスライドする。
FIG. 13 shows a state in which the first robot arm unit 21a transports the first workpiece W1 and the second robot arm unit 21b transports the second workpiece W2. In the production line system 1 shown in FIGS. 12 and 13, as shown in FIG. 13, when the second robot arm 21b transports the second workpiece W2, the first movable table 221a of the second base unit 2b is the first movable table 221a. It slides in 1 slide direction S1, and the 2nd movable table 221b of the 2nd base unit 2b slides in 2nd slide direction S2. *
以上、図１２及び図１３を参照して、生産ラインシステム１の他の動作について説明した。本実施形態では、テーブル部２２が第１可動テーブル２２１ａと第２可動テーブル２２１ｂとを有する。したがって、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１からワークＷが搬送される領域と、ワークＷに対して所定の作業を実行する領域とを分離することができる。その結果、ワークＷが搬送される領域と、ワークＷに対して所定の作業を実行する領域とが同じ領域である場合に比べて、ワークＷの搬送効率が向上する。
The other operations of the production line system 1 have been described above with reference to FIGS. 12 and 13. In the present embodiment, the table unit 22 includes a first movable table 221a and a second movable table 221b. Therefore, the area where the workpiece W is transferred from the robot arm 21 on the upstream side in the production line direction D can be separated from the area where the predetermined work is performed on the workpiece W. As a result, the transfer efficiency of the work W is improved as compared with the case where the area where the work W is transferred and the area where the predetermined work is performed on the work W are the same area. *
具体的には、図１２及び図１３を参照して説明したように、第３ロボットアーム部２１ｃは、第２ロボットアーム部２１ｂによる作業の終了を待つことなく、第２ベースユニット２ｂの第１可動テーブル２２１ａ又は第２可動テーブル２２１ｂにワークＷを搬送することができる。したがって、ワークＷ
を効率よく搬送することができる。例えば、第３ロボットアーム部２１ｃは、第３ロボットアーム部２１ｃによる作業時間が第２ロボットアーム部２１ｂによる作業時間よりも短い場合に、第２ロボットアーム部２１ｂによる作業の終了を待つことなく、ワークＷを搬送する。 Specifically, as described with reference to FIGS. 12 and 13, the thirdrobot arm unit 21 c does not wait for the end of the work by the second robot arm unit 21 b and the first base unit 2 b of the first base unit 2 b. The workpiece W can be conveyed to the movable table 221a or the second movable table 221b. Therefore, work W
Can be efficiently conveyed. For example, the thirdrobot arm unit 21c does not wait for the end of the operation by the second robot arm unit 21b when the operation time by the third robot arm unit 21c is shorter than the operation time by the second robot arm unit 21b. The work W is conveyed.
を効率よく搬送することができる。例えば、第３ロボットアーム部２１ｃは、第３ロボットアーム部２１ｃによる作業時間が第２ロボットアーム部２１ｂによる作業時間よりも短い場合に、第２ロボットアーム部２１ｂによる作業の終了を待つことなく、ワークＷを搬送する。 Specifically, as described with reference to FIGS. 12 and 13, the third
Can be efficiently conveyed. For example, the third
なお、本実施形態では、テーブル部２２が２つの可動テーブルを有する構成について説明したが、テーブル部２２は、図１４に示すように、１つの可動テーブル２２１ｃを有してもよい。図１４は、本実施形態におけるベースユニット２の他の構成を示す図である。
In the present embodiment, the configuration in which the table unit 22 includes two movable tables has been described. However, the table unit 22 may include one movable table 221c as illustrated in FIG. FIG. 14 is a diagram showing another configuration of the base unit 2 in the present embodiment. *
図１４に示すベースユニット２において、可動テーブル２２１ｃは、第１スライド方向Ｓ１及び第２スライド方向Ｓ２にスライドする。具体的には、可動テーブル２２１ｃは、ロボットアーム部２１がワークＷを生産ライン方向Ｄの下流側に搬送すると、第２スライド方向Ｓ２にスライドする。また、可動テーブル２２１ｃは、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１からワークＷが可動テーブル２２１ｃに搬送されると、第１スライド方向Ｓ１にスライドする。
In the base unit 2 shown in FIG. 14, the movable table 221c slides in the first slide direction S1 and the second slide direction S2. Specifically, the movable table 221c slides in the second slide direction S2 when the robot arm unit 21 transports the workpiece W downstream in the production line direction D. Further, the movable table 221c slides in the first slide direction S1 when the workpiece W is conveyed from the upstream robot arm portion 21 in the production line direction D to the movable table 221c. *
図１４に示すベースユニット２によれば、１つの可動テーブル２２１ｃをスライドさせればよいため、スライド機構２２２を簡素化できる。また、１つの可動テーブル２２１ｃをスライドさせればよいため、省電力化が可能となる。
According to the base unit 2 shown in FIG. 14, the slide mechanism 222 can be simplified because it is only necessary to slide one movable table 221c. Further, since it is only necessary to slide one movable table 221c, power saving can be achieved. *
［実施形態２］ 続いて図１５及び図１６を参照して本発明の実施形態２について説明する。但し、実施形態１と異なる事項を説明し、実施形態１と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態２は、第１可動テーブル２２１ａ及び第２可動テーブル２２１ｂの配置が実施形態１と異なる。
[Embodiment 2] Next, Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIGS. 15 and 16. However, items different from the first embodiment will be described, and descriptions of the same items as the first embodiment will be omitted. The second embodiment is different from the first embodiment in the arrangement of the first movable table 221a and the second movable table 221b. *
図１５は、本実施形態におけるベースユニット２を示す図である。図１５に示すように、本実施形態では、鉛直方向における第１可動テーブル２２１ａの位置と第２可動テーブル２２１ｂの位置とが等しい。
FIG. 15 is a diagram showing the base unit 2 in the present embodiment. As shown in FIG. 15, in the present embodiment, the position of the first movable table 221a and the position of the second movable table 221b in the vertical direction are equal. *
図１６は、本実施形態におけるベースユニット２を示す平面図である。但し、図を簡略化するために、ロボットアーム部２１については、基端部２１１ａ及び架台２１４のみを図示し、図２を参照して説明したハンド部２１３等の他の要素は省略している。
FIG. 16 is a plan view showing the base unit 2 in the present embodiment. However, in order to simplify the drawing, for the robot arm unit 21, only the base end part 211a and the gantry 214 are shown, and other elements such as the hand part 213 described with reference to FIG. 2 are omitted. . *
図１６に示すように、本実施形態において、第２可動テーブル２２１ｂは、第１可動テーブル２２１ａよりも、基端部２１１ａ及び架台２１４に近い位置に配置される。
As shown in FIG. 16, in this embodiment, the 2nd movable table 221b is arrange | positioned in the position near the base end part 211a and the mount 214 rather than the 1st movable table 221a. *
以上、図１５及び図１６を参照して、本発明の実施形態２について説明した。本実施形態によれば、図１６に示すように、第１可動テーブル２２１ａと第２可動テーブル２２１ｂとを水平方向に離して配置することができる。したがって、図１５に示すように、第１可動テーブル２２１ａの鉛直方向における位置と、第２可動テーブル２２１ｂの鉛直方向における位置とを揃えることができる。換言すると、第１可動テーブル２２１ａが配置される位置の床面からの高さと、第２可動テーブル２２１ｂが配置される位置の床面からの高さとを揃えることができる。この結果、ロボットアーム部２１のハンド部２１３の鉛直方向の移動量を抑制して、ワークＷの搬送効率を向上させることができる。
The second embodiment of the present invention has been described above with reference to FIGS. 15 and 16. According to this embodiment, as shown in FIG. 16, the 1st movable table 221a and the 2nd movable table 221b can be arrange | positioned apart in the horizontal direction. Therefore, as shown in FIG. 15, the position of the first movable table 221a in the vertical direction and the position of the second movable table 221b in the vertical direction can be aligned. In other words, the height from the floor surface at the position where the first movable table 221a is arranged can be made equal to the height from the floor surface at the position where the second movable table 221b is arranged. As a result, the vertical movement amount of the hand part 213 of the robot arm part 21 can be suppressed and the transfer efficiency of the workpiece W can be improved. *
また、第１可動テーブル２２１ａと第２可動テーブル２２１ｂとが鉛直方向に離れて配置される場合、鉛直方向における第１可動テーブル２２１ａと第２可動テーブル２２１ｂとの間の距離よりも鉛直方向の長さが長いワークＷを作業対象とすることは容易ではない。これに対し、本実施形態によれば、第１可動テーブル２２１ａと第２可動テーブル２２１ｂとを水平方向に離して配置することにより、ワークＷの高さ（鉛直方向の長さ）に対して制限を課す必要がなくなる。したがって、高さがより高いワークＷを作業対象とすることができる。
Further, when the first movable table 221a and the second movable table 221b are arranged apart in the vertical direction, the length in the vertical direction is longer than the distance between the first movable table 221a and the second movable table 221b in the vertical direction. It is not easy to target a long workpiece W. On the other hand, according to the present embodiment, the first movable table 221a and the second movable table 221b are arranged apart from each other in the horizontal direction, thereby limiting the height of the workpiece W (the length in the vertical direction). No need to impose. Therefore, the work W having a higher height can be set as a work target. *
なお、本実施形態では、第２可動テーブル２２１ｂが、第１可動テーブル２２１ａよりも基端部２１１ａ及び架台２１４に近い位置に配置されたが、第１可動テーブル２２１ａが、第２可動テーブル２２１ｂよりも基端部２１１ａ及び架台２１４に近い位置に配置されてもよい。
In the present embodiment, the second movable table 221b is disposed at a position closer to the base end portion 211a and the base 214 than the first movable table 221a. However, the first movable table 221a is disposed from the second movable table 221b. Also, it may be arranged at a position close to the base end portion 211 a and the gantry 214. *
［実施形態３］ 続いて図１７を参照して本発明の実施形態３について説明する。但し、実施形態１、２と異なる事項を説明し、実施形態１、２と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態３では、実施形態１、２と異なり、テーブルがスライドしない。
[Embodiment 3] Next, Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIG. However, items different from the first and second embodiments will be described, and descriptions of the same items as the first and second embodiments will be omitted. In the third embodiment, unlike the first and second embodiments, the table does not slide. *
図１７は、本実施形態におけるベースユニット２を示す図である。図１７に示すように、本実施形態において、テーブル部２２は、第１固定テーブル２２１ｄ及び第２固定テーブル２２１ｅを有する。第１固定テーブル２２１ｄ及び第２固定テーブル２２１ｅは固定されている。換言すると、第１固定テーブル２２１ｄ及び第２固定テーブル２２１ｅはスライドしない。
FIG. 17 is a diagram showing the base unit 2 in the present embodiment. As shown in FIG. 17, in the present embodiment, the table unit 22 includes a first fixed table 221d and a second fixed table 221e. The first fixed table 221d and the second fixed table 221e are fixed. In other words, the first fixed table 221d and the second fixed table 221e do not slide. *
第１固定テーブル２２１ｄは、第２固定テーブル２２１ｅに対して生産ライン方向Ｄの上流側に位置する。換言すると、第１固定テーブル２２１ｄは、生産ライン方向Ｄの上流側に位置するベースユニット２に近い位置に配置される。一方、第２固定テーブル２２１ｅは、生産ライン方向Ｄの下流側に位置するベースユニット２に近い位置に配置される。
The first fixed table 221d is located upstream of the second fixed table 221e in the production line direction D. In other words, the first fixed table 221d is arranged at a position close to the base unit 2 located on the upstream side in the production line direction D. On the other hand, the second fixed table 221e is arranged at a position close to the base unit 2 located on the downstream side in the production line direction D. *
以上、図１７を参照して、本発明の実施形態３について説明した。本実施形態によれば、テーブルが固定される。したがって、図４を参照して説明したスライド機構２２２を省略することができる。また、テーブルがスライドしないため、テーブルがスライドする構成と比べて、省電力化が可能となる。
The third embodiment of the present invention has been described above with reference to FIG. According to this embodiment, the table is fixed. Therefore, the slide mechanism 222 described with reference to FIG. 4 can be omitted. Further, since the table does not slide, power saving can be achieved as compared with the configuration in which the table slides. *
また、本実施形態によれば、テーブル部２２が第１固定テーブル２２１ｄと第２固定テーブル２２１ｅとを有する。したがって、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１からワークＷが搬送される領域と、ワークＷに対して所定の作業を実行する領域とを分離することができる。その結果、ワークＷが搬送される領域と、ワークＷに対して所定の作業を実行する領域とが同じ領域である場合に比べて、ワークＷの搬送効率が向上する。具体的には、ロボットアーム部２１が第２固定テーブル２２１ｅに支持されているワークＷに対して所定の作業を実行している際に、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１がワークＷを第１固定テーブル２２１ｄに搬送することができる。
In addition, according to the present embodiment, the table unit 22 includes the first fixed table 221d and the second fixed table 221e. Therefore, the area where the workpiece W is transferred from the robot arm 21 on the upstream side in the production line direction D can be separated from the area where the predetermined work is performed on the workpiece W. As a result, the transfer efficiency of the work W is improved as compared with the case where the area where the work W is transferred and the area where the predetermined work is performed on the work W are the same area. Specifically, when the robot arm unit 21 performs a predetermined operation on the workpiece W supported by the second fixed table 221e, the robot arm unit 21 on the upstream side in the production line direction D moves the workpiece. W can be conveyed to the first fixed table 221d. *
また、本実施形態によれば、第１固定テーブル２２１ｄの鉛直方向における位置と、第２固定テーブル２２１ｅの鉛直方向における位置とを揃えることができる。したがって、ロボットアーム部２１のハンド部２１３の鉛直方向の移動量を抑制して、ワークＷの搬送効率を向上させることができる。
Further, according to the present embodiment, the position of the first fixed table 221d in the vertical direction and the position of the second fixed table 221e in the vertical direction can be aligned. Therefore, the amount of movement of the hand part 213 of the robot arm part 21 in the vertical direction can be suppressed, and the transfer efficiency of the workpiece W can be improved. *
なお、本実施形態では、テーブル部２２が２つの固定テーブルを有する構成について説明したが、図１８に示すように、テーブル部２２は、１つの固定テーブル２２１ｆを有してもよい。図１８は、本実施形態におけるベースユニット２の他の構成を示す図である。
In the present embodiment, the configuration in which the table unit 22 includes two fixed tables has been described. However, as illustrated in FIG. 18, the table unit 22 may include one fixed table 221f. FIG. 18 is a diagram showing another configuration of the base unit 2 in the present embodiment. *
図１８に示すように、テーブル部２２が１つの固定テーブル２２１ｆを有する場合、固定テーブル２２１ｆは、搬送領域Ａと作業領域Ｂとを有することが好ましい。搬送領域Ａは、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１からワークＷが搬送される領域である。作業領域Ｂは、ロボットアーム部２１がワークＷに対して所定の作業を実行する際にワークＷが配置される領域である。
As shown in FIG. 18, when the table unit 22 has one fixed table 221f, the fixed table 221f preferably has a transport area A and a work area B. The conveyance area A is an area in which the workpiece W is conveyed from the robot arm unit 21 on the upstream side in the production line direction D. The work area B is an area where the work W is arranged when the robot arm unit 21 performs a predetermined work on the work W. *
固定テーブル２２１ｆが搬送領域Ａと作業領域Ｂとを有することにより、ワークＷが搬送される領域と、ワークＷに対して作業を実行する領域とが同じ領域である場合に比べて、ワークＷの搬送効率が向上する。具体的には、ロボットアーム部２１が作業領域Ｂにおいて所定の作業を実行している際に、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１がワークＷを搬送領域Ａに搬送することができる。
Since the fixed table 221f has the transfer area A and the work area B, the area where the work W is transferred and the area where the work W is performed are the same area as compared with the case where the work W is executed. Conveyance efficiency is improved. Specifically, when the robot arm unit 21 is performing a predetermined work in the work area B, the robot arm part 21 on the upstream side in the production line direction D can transfer the workpiece W to the transfer area A. . *
［実施形態４］ 続いて図１９～図２１を参照して本発明の実施形態４について説明する。但し、実施形態１～３と異なる事項を説明し、実施形態１～３と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態４は、走行部２３が実施形態１～３と異なる。
[Embodiment 4] Next, Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to FIGS. However, items different from the first to third embodiments will be described, and descriptions of the same items as the first to third embodiments will be omitted. In the fourth embodiment, the traveling unit 23 is different from those in the first to third embodiments. *
図１９は、本実施形態におけるベースユニット２を示す平面図である。但し、図を簡略化するために、ロボットアーム部２１については、基端部２１１ａ及び架台２１４のみを図示し、図２を参照して説明したハンド部２１３等の他の要素は省略している。
FIG. 19 is a plan view showing the base unit 2 in the present embodiment. However, in order to simplify the drawing, for the robot arm unit 21, only the base end part 211a and the gantry 214 are shown, and other elements such as the hand part 213 described with reference to FIG. 2 are omitted. . *
図１９に示すように、本実施形態における走行部２３は、第１移動体２３０ａと第２移動体２３０ｂとを含む。第１移動体２３０ａは、ロボットアーム部２１を移動させる。第２移動体２３０ｂは、テーブル部２２を移動させる。詳しくは、第２移動体２３０ｂは、ロボットアーム部２１が有するハンド部２１３の移動範囲内にテーブル部２２を配置する。
As shown in FIG. 19, the traveling unit 23 in the present embodiment includes a first moving body 230a and a second moving body 230b. The first moving body 230a moves the robot arm unit 21. The second moving body 230b moves the table unit 22. Specifically, the second moving body 230b arranges the table unit 22 within the moving range of the hand unit 213 included in the robot arm unit 21. *
図２０は、本実施形態におけるロボットアーム部２１及び第１移動体２３０ａの構成を示すブロック図である。図２０に示すように、第１移動体２３０ａは、制御装置２３４ａを有する。
FIG. 20 is a block diagram illustrating configurations of the robot arm unit 21 and the first moving body 230a in the present embodiment. As illustrated in FIG. 20, the first moving body 230a includes a control device 234a. *
制御装置２３４ａは、第１移動体２３０ａ及びロボットアーム部２１を制御する。具体的には、制御装置２３４ａは、ＣＰＵ又はＭＰＵのような処理装置を有する。また、制御装置２３４ａは、記憶領域を有する。記憶領域は、例えば、ＲＯＭ及びＲＡＭのような半導体メモリによって構成される。あるいは、記憶領域は、半導体メモリと、ＨＤＤのようなストレージ装置とによって構成される。
The control device 234a controls the first moving body 230a and the robot arm unit 21. Specifically, the control device 234a includes a processing device such as a CPU or MPU. The control device 234a has a storage area. The storage area is configured by a semiconductor memory such as a ROM and a RAM, for example. Alternatively, the storage area includes a semiconductor memory and a storage device such as an HDD. *
制御装置２３４ａの記憶領域は、第１移動体２３０ａを制御するための第１制御プログラムと、ロボットアーム部２１を制御するための第２制御プログラムとを記憶する。制御装置２３４ａの処理装置は、第１制御プログラムに基づいて、実施形態１において説明した制御装置２３４と同様に、第１移動体２３０ａの動作を制御する。また、制御装置２３４ａの処理装置は、実施形態１において説明した制御装置２３４と同様に、第２制御プログラムに基づいて、ロボットアーム部２１の動作を制御する。
The storage area of the control device 234a stores a first control program for controlling the first moving body 230a and a second control program for controlling the robot arm unit 21. The processing device of the control device 234a controls the operation of the first moving body 230a based on the first control program, similarly to the control device 234 described in the first embodiment. The processing device of the control device 234a controls the operation of the robot arm unit 21 based on the second control program, similarly to the control device 234 described in the first embodiment. *
図２１は、本実施形態におけるテーブル部２２及び第２移動体２３０ｂの構成を示すブロック図である。図２１に示すように、第２移動体２３０ｂは、制御装置２３４ｂを有する。
FIG. 21 is a block diagram showing configurations of the table unit 22 and the second moving body 230b in the present embodiment. As illustrated in FIG. 21, the second moving body 230b includes a control device 234b. *
制御装置２３４ｂは、第２移動体２３０ｂ及びテーブル部２２を制御する。具体的には、制御装置２３４ａは、ＣＰＵ又はＭＰＵのような処理装置を有する。また、制御装置２３４ａは、記憶領域を有する。記憶領域は、例えば、ＲＯＭ及びＲＡＭのような半導体メモリによって構成される。あるいは、記憶領域は、半導体メモリと、ＨＤＤのようなストレージ装置とによって構成される。
The control device 234b controls the second moving body 230b and the table unit 22. Specifically, the control device 234a includes a processing device such as a CPU or MPU. The control device 234a has a storage area. The storage area is configured by a semiconductor memory such as a ROM and a RAM, for example. Alternatively, the storage area includes a semiconductor memory and a storage device such as an HDD. *
制御装置２３４ｂの記憶領域は、テーブル部２２を制御するための第３制御プログラムと、第２移動体２３０ｂを制御するための第４制御プログラムとを記憶する。制御装置２３４ｂの処理装置は、第３制御プログラムに基づいて、実施形態１において説明した制御装置２３４と同様に、テーブル部２２の動作を制御する。また、制御装置２３４ｂの処理装置は、第４制御プログラムに基づいて、実施形態１において説明した制御装置２３４と同様に、第２移動体２３０ｂの動作を制御する。
The storage area of the control device 234b stores a third control program for controlling the table unit 22 and a fourth control program for controlling the second moving body 230b. The processing device of the control device 234b controls the operation of the table unit 22 based on the third control program, similarly to the control device 234 described in the first embodiment. Further, the processing device of the control device 234b controls the operation of the second moving body 230b based on the fourth control program, similarly to the control device 234 described in the first embodiment. *
以上、図１９～図２１を参照して本発明の実施形態４について説明した。本実施形態によれば、各ベースユニット２は、ロボットアーム部２１を移動させる移動体と、テーブル部２２を移動させる移動体とを備える。したがって、実施形態１と同様に、生産ラインを構成するベースユニット２を増加させる作業、及び生産ラインを構成するベースユニット２を削減する作業が容易となる。その結果、多品種少量生産に容易に対応することができる。
The fourth embodiment of the present invention has been described above with reference to FIGS. According to the present embodiment, each base unit 2 includes a moving body that moves the robot arm unit 21 and a moving body that moves the table unit 22. Therefore, as in the first embodiment, the work of increasing the base units 2 constituting the production line and the work of reducing the base units 2 constituting the production line are facilitated. As a result, it is possible to easily cope with a large variety and small quantity production. *
なお、本実施形態では、第１移動体２３０ａの制御装置２３４ａが、第１移動体２３０ａ及びロボットアーム部２１を制御したが、ベースユニット２は、第１移動体２３０ａを制御する制御装置と、ロボットアーム部２１を制御する制御装置とを備えてもよい。同様に、本実施形態では、第２移動体２３０ｂの制御装置２３４ｂが、第２移動体２３０ｂ及びテーブル部２２を制御
したが、ベースユニット２は、第２移動体２３０ｂを制御する制御装置と、テーブル部２２を制御する制御装置とを備えてもよい。 In the present embodiment, thecontrol device 234a of the first moving body 230a controls the first moving body 230a and the robot arm unit 21, but the base unit 2 includes a control device that controls the first moving body 230a, You may provide the control apparatus which controls the robot arm part 21. FIG. Similarly, in the present embodiment, the control device 234b of the second moving body 230b controls the second moving body 230b and the table unit 22, but the base unit 2 includes a control device that controls the second moving body 230b, You may provide the control apparatus which controls the table part 22. FIG.
したが、ベースユニット２は、第２移動体２３０ｂを制御する制御装置と、テーブル部２２を制御する制御装置とを備えてもよい。 In the present embodiment, the
また、本実施形態では、テーブル部２２が２つの可動テーブルを有したが、テーブル部２２は１つの可動テーブルを有してもよい。あるいは、テーブル部２２は、少なくとも１つの固定テーブルを有してもよい。
In the present embodiment, the table unit 22 includes two movable tables, but the table unit 22 may include one movable table. Alternatively, the table unit 22 may have at least one fixed table. *
以上、本発明による実施形態１～４について図面（図１～図２１）を参照しながら説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られず、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。
The first to fourth embodiments of the present invention have been described above with reference to the drawings (FIGS. 1 to 21). However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various modes without departing from the gist thereof. *
例えば、本発明による実施形態では、移動体（走行部）とロボットアームとが別体である構成について説明したが、ロボットアームに走行部が内蔵されてもよい。
For example, in the embodiment according to the present invention, the configuration in which the moving body (running unit) and the robot arm are separate has been described, but the running unit may be built in the robot arm. *
また、本発明による実施形態では、各ロボットアーム部２１が単独でワークＷに所定の作業を実行したが、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う２つのロボットアーム部２１が協働して、ワークＷに対して所定の作業を実行してもよい。
Further, in the embodiment according to the present invention, each robot arm unit 21 independently performs a predetermined work on the workpiece W. However, two adjacent robot arm units 21 in the production line direction D cooperate to form the workpiece W. On the other hand, a predetermined work may be executed. *
具体的には、複数のベースユニット２は、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う第１ベースユニットと第２ベースユニットとを含む。第１ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第２ベースユニットよりも下流側に位置し、第２ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第１ベースユニットよりも上流側に位置する。第１ベースユニットのロボットアーム部２１は、第２ベースユニットのロボットアーム部２１がワークＷに対して所定の作業を実行する際に、第２ベースユニットのロボットアーム部２１と協働して、ワークＷに対して所定の作業を実行してもよい。あるいは、第１ベースユニットのロボットアーム部２１がワークＷに対して作業を実行する際に、第２ベースユニットのロボットアーム部２１が、第１ベースユニットのロボットアーム部２１と協働して、ワークＷに対して所定の作業を実行してもよい。
Specifically, the plurality of base units 2 include a first base unit and a second base unit that are adjacent in the production line direction D. The first base unit is located downstream of the second base unit in the production line direction D, and the second base unit is located upstream of the first base unit in the production line direction D. The robot arm portion 21 of the first base unit cooperates with the robot arm portion 21 of the second base unit when the robot arm portion 21 of the second base unit performs a predetermined operation on the workpiece W. A predetermined work may be performed on the workpiece W. Alternatively, when the robot arm unit 21 of the first base unit performs an operation on the workpiece W, the robot arm unit 21 of the second base unit cooperates with the robot arm unit 21 of the first base unit, A predetermined work may be performed on the workpiece W. *
２つのロボットアーム部２１が協働してワークＷに所定の作業を実行することにより、作業負担を２つのロボットアーム部２１によって分担することができる。
When the two robot arm portions 21 cooperate to execute a predetermined work on the workpiece W, the work load can be shared by the two robot arm portions 21. *
また、本発明による実施形態では、各ロボットアーム部２１が単独でワークＷを搬送したが、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う２つのロボットアーム部２１が協働してワークＷを搬送してもよい。
In the embodiment according to the present invention, each robot arm unit 21 independently transports the workpiece W. However, two adjacent robot arm units 21 in the production line direction D may cooperate to transport the workpiece W. . *
具体的には、複数のベースユニット２は、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う第１ベースユニットと第２ベースユニットとを含む。第１ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第２ベースユニットよりも下流側に位置し、第２ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第１ベースユニットよりも上流側に位置する。第１ベースユニットのロボットアーム部２１は、第２ベースユニットのロボットアーム部２１がワークＷを搬送する際に、第２ベースユニットのロボットアーム部２１と協働してワークＷを搬送してもよい。
Specifically, the plurality of base units 2 include a first base unit and a second base unit that are adjacent in the production line direction D. The first base unit is located downstream of the second base unit in the production line direction D, and the second base unit is located upstream of the first base unit in the production line direction D. The robot arm portion 21 of the first base unit can transport the workpiece W in cooperation with the robot arm portion 21 of the second base unit when the robot arm portion 21 of the second base unit transports the workpiece W. Good. *
２つのロボットアーム部２１が協働してワークＷを搬送することにより、ロボットアーム部２１の可搬重量を超える重量のワークＷを作業対象とすることができる。
When the two robot arm portions 21 cooperate to convey the workpiece W, the workpiece W having a weight exceeding the loadable weight of the robot arm portion 21 can be set as a work target. *
また、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う２つのロボットアーム部２１のうち、生産ライン方向Ｄの下流側のロボットアーム部２１である第１ロボットアーム部は、ワークＷの重量が、生産ライン方向Ｄの上流側のロボットアーム部２１である第２ロボットアーム部の可搬重量を超える重量である場合に、第２ロボットアーム部と協働してワークＷを搬送してもよい。
Of the two robot arm parts 21 adjacent in the production line direction D, the first robot arm part, which is the robot arm part 21 on the downstream side in the production line direction D, has a weight of the workpiece W in the production line direction D. When the weight exceeds the transportable weight of the second robot arm unit which is the upstream robot arm unit 21, the workpiece W may be transported in cooperation with the second robot arm unit. *
具体的には、複数のベースユニット２は、生産ライン方向Ｄにおいて隣り合う第１ベースユニット及び第２ベースユニットを含む。第１ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第２ベースユニットよりも下流側に位置し、第２ベースユニットは生産ライン方向Ｄにおいて第１ベースユニットよりも上流側に位置する。第１ベースユニットのロボットアーム部２１（第１ロボットアーム部）は、第２ベースユニットのロボットアーム部２１（第２ロボットアーム部）の可搬重量を超える重量のワークＷを第２ベースユニットのロボットアーム部２１が搬送する際に、第２ベースユニットのロボットアーム部２１と協働してワークＷを搬送してもよい。換言すると、ワークＷの重量が第２ロボットアーム部の可搬重量以下である場合は、第２ロボットアーム部が単独でワークＷを搬送し、ワークＷの重量が第２ロボットアーム部の可搬重量を超える場合に、第１ロボットアーム部と第２ロボットアーム部とが協働してワークＷを搬送してもよい。
Specifically, the plurality of base units 2 include a first base unit and a second base unit that are adjacent in the production line direction D. The first base unit is located downstream of the second base unit in the production line direction D, and the second base unit is located upstream of the first base unit in the production line direction D. The robot arm portion 21 (first robot arm portion) of the first base unit receives a workpiece W having a weight exceeding the loadable weight of the robot arm portion 21 (second robot arm portion) of the second base unit. When the robot arm unit 21 transports, the workpiece W may be transported in cooperation with the robot arm unit 21 of the second base unit. In other words, when the weight of the workpiece W is less than or equal to the transportable weight of the second robot arm unit, the second robot arm unit transports the workpiece W alone, and the weight of the workpiece W is transportable by the second robot arm unit. If the weight is exceeded, the first robot arm unit and the second robot arm unit may cooperate to transport the workpiece W. *
ワークＷの重量が第２ロボットアーム部の可搬重量を超える場合にのみ、第１ロボットアーム部と第２ロボットアーム部とが協働してワークＷを搬送することにより、可搬重量を超えないワークＷが作業対象である場合に、ワークＷの搬送効率を向上させて、サイクルタイムを短くすることができる。
Only when the weight of the workpiece W exceeds the transportable weight of the second robot arm unit, the first robot arm unit and the second robot arm unit cooperate to transport the workpiece W, thereby exceeding the transportable weight. When a workpiece W that is not present is a work target, the transfer efficiency of the workpiece W can be improved and the cycle time can be shortened.
本発明は、多品種少量生産に使用する生産ラインに好適である。
The present invention is suitable for a production line used for high-mix low-volume production.
１ 生産ラインシステム２ ベースユニット２１ ロボットアーム部２２ テーブル部２３ 走行部２１１ リンク２１１ａ 基端部２１３ ハンド部２２１ａ 第１可動テーブル２２１ｂ 第２可動テーブル２２１ｃ 可動テーブル２２１ｄ 第１固定テーブル２２１ｅ 第２固定テーブル２２１ｆ 固定テーブル２２２ スライド機構２３０ 移動体Ｄ 生産ライン方向Ｗ ワーク
1 production line system 2 base unit 21 robot arm unit 22 table unit 23 traveling unit 211 link 211a base end 213 hand unit 221a first movable table 221b second movable table 221c movable table 221d first fixed table 221e second fixed table 221f Fixed table 222, slide mechanism 230, moving body D, production line direction W work
Claims (10)
- 複数のベースユニットを備える生産ラインシステムであって、 前記複数のベースユニットは、作業対象のワークを搬送する方向である生産ライン方向に沿って並び、 前記ベースユニットは、 前記ワークを支持する少なくとも１つのテーブルを有するテーブル部と、 前記ワークに対して所定の作業を実行するロボットアーム部と、 前記テーブル部及び前記ロボットアーム部を移動させる走行部と を備え、 前記ロボットアーム部は、前記生産ライン方向の下流側に、前記所定の作業を実行した後の前記ワークを搬送する、生産ラインシステム。 A production line system including a plurality of base units, wherein the plurality of base units are arranged along a production line direction, which is a direction in which a work target workpiece is conveyed, and the base unit supports at least one of the workpieces. A table unit having two tables, a robot arm unit that performs a predetermined operation on the workpiece, and a traveling unit that moves the table unit and the robot arm unit, wherein the robot arm unit is the production line A production line system that conveys the workpiece after performing the predetermined operation to the downstream side in the direction.
- 前記テーブル部は、前記少なくとも１つのテーブルをそれぞれスライドさせるスライド機構を有する、請求項１に記載の生産ラインシステム。 The production line system according to claim 1, wherein the table unit includes a slide mechanism that slides the at least one table.
- 前記スライド機構は、前記少なくとも１つのテーブルのうちの１つが前記ワークを支持すると、前記ワークを支持した前記テーブルをスライドさせて、前記ロボットアーム部が有する作業部に対向する位置まで前記ワークを搬送する、請求項２に記載の生産ラインシステム。 When one of the at least one table supports the workpiece, the slide mechanism slides the table that supports the workpiece and conveys the workpiece to a position facing the working unit of the robot arm unit. The production line system according to claim 2.
- 前記テーブル部は、２つの前記テーブルを有し、 前記スライド機構は、前記２つのテーブルのうちの一方が前記ワークを支持すると、前記２つのテーブルを互いに反対の方向にスライドさせる、請求項２又は請求項３に記載の生産ラインシステム。 The table unit includes two tables, and the slide mechanism slides the two tables in opposite directions when one of the two tables supports the workpiece. The production line system according to claim 3.
- 前記テーブル部は、２つの前記テーブルを有し、 前記２つのテーブルは、鉛直方向に離れて配置されている、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の生産ラインシステム。 The production line system according to any one of claims 1 to 4, wherein the table unit includes two tables, and the two tables are arranged apart in the vertical direction.
- 前記テーブル部は、２つの前記テーブルを有し、 前記２つのテーブルのうちの一方のテーブルは、他方のテーブルよりも、前記ロボットアーム部が有する基端部に近い位置に配置されている、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の生産ラインシステム。 The table section includes two tables, and one of the two tables is disposed closer to the base end of the robot arm section than the other table. The production line system according to any one of claims 1 to 4.
- 前記複数のベースユニットは、第１ベースユニット及び第２ベースユニットを含み、 前記第２ベースユニットは、前記第１ベースユニットに対して前記生産ライン方向の上流側に位置し、 前記第２ベースユニットのロボットアーム部及び前記第１ベースユニットのロボットアーム部が協働して前記ワークに所定の作業を実行する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の生産ラインシステム。 The plurality of base units include a first base unit and a second base unit, and the second base unit is located upstream of the first base unit in the production line direction, and the second base unit The production line system according to any one of claims 1 to 6, wherein the robot arm unit of the first base unit and the robot arm unit of the first base unit cooperate to execute a predetermined work on the workpiece.
- 前記複数のベースユニットは、第１ベースユニット及び第２ベースユニットを含み、 前記第２ベースユニットは、前記第１ベースユニットに対して前記生産ライン方向の上流側に位置し、 前記第２ベースユニットのロボットアーム部がワークを搬送する際に、前記第１ベースユニットのロボットアーム部は、前記第２ベースユニットの前記ロボットアーム部と協働して前記ワークを搬送する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の生産ラインシステム。 The plurality of base units include a first base unit and a second base unit, and the second base unit is located upstream of the first base unit in the production line direction, and the second base unit The robot arm unit of the first base unit transports the workpiece in cooperation with the robot arm unit of the second base unit when the robot arm unit of the first unit transports the workpiece. 8. The production line system according to any one of 7 above.
- 前記第２ベースユニットの前記ロボットアーム部が、前記第２ベースユニットの前記ロボットアーム部の可搬重量を超える重量のワークを搬送する際に、前記第１ベースユニットの前記ロボットアーム部は、前記第２ベースユニットの前記ロボットアーム部と協働して前記ワークを搬送する、請求項８に記載の生産ラインシステム。 When the robot arm portion of the second base unit transports a workpiece having a weight exceeding the loadable weight of the robot arm portion of the second base unit, the robot arm portion of the first base unit The production line system according to claim 8, wherein the workpiece is transported in cooperation with the robot arm unit of the second base unit.
- 作業対象のワークを支持する少なくとも１つのテーブルを有するテーブル部と、 前記ワークに対して所定の作業を実行するロボットアーム部と、 前記テーブル部及び前記ロボットアーム部を移動させる走行部と を備え、 前記ロボットアーム部は、前記ワークを搬送する方向である生産ライン方向の下流側に、前記所定の作業を実行した後の前記ワークを搬送する、ベースユニット。 A table unit having at least one table that supports a workpiece to be worked; a robot arm unit that performs a predetermined operation on the workpiece; and a traveling unit that moves the table unit and the robot arm unit. The robot arm unit is a base unit that transports the workpiece after performing the predetermined operation to a downstream side in a production line direction that is a direction of transporting the workpiece.
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