WO2019159997A1 - 判定システム、センサシステム、及び判定方法 - Google Patents

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WO2019159997A1
WO2019159997A1 PCT/JP2019/005198 JP2019005198W WO2019159997A1 WO 2019159997 A1 WO2019159997 A1 WO 2019159997A1 JP 2019005198 W JP2019005198 W JP 2019005198W WO 2019159997 A1 WO2019159997 A1 WO 2019159997A1
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WO
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detection
unit
received signal
wave
determination
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Application number
PCT/JP2019/005198
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English (en)
French (fr)
Inventor
巧麻 中川
慎吾 河原
央吉 加藤
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes

Definitions

  • the present disclosure relates to a determination system, a sensor system, and a determination method. More specifically, the present disclosure relates to a determination system that determines whether or not a detection target exists, a sensor system that includes the determination system, and a determination method that determines whether or not a detection target exists.
  • the vehicle obstacle detection device described in Patent Literature 1 includes a signal transmission unit, a signal reception unit, and an obstacle determination unit.
  • the signal transmission means transmits a predetermined signal around the vehicle.
  • the signal receiving means receives the reflected signal of the predetermined signal from the signal transmitting means.
  • the obstacle determining means determines that there is an obstacle around the vehicle when the reflected signal received by the signal receiving means satisfies a predetermined condition.
  • the obstacle determination unit is configured such that when the number of continuous receptions of the reflected signal in the signal receiving unit is equal to or greater than a predetermined number, or the reception level of the reflected signal received by the signal receiving unit is equal to or greater than a predetermined threshold. If there is an obstacle around the vehicle.
  • the obstacle determination means when the reflected signal from an object other than the obstacle (detection target) is received by the signal reception means, the obstacle determination means is said to have an obstacle. There is a possibility of making a wrong judgment.
  • the reception level of the reflected signal from the obstacle is temporarily reduced to a value smaller than a predetermined threshold due to disturbance due to wind fluctuation around the obstacle. May be reduced.
  • the obstacle determination means may determine an erroneous determination that there is no obstacle.
  • This disclosure is intended to provide a determination system, a sensor system, and a determination method that can improve the determination accuracy of the presence or absence of a detection target.
  • the determination system includes an acquisition unit, a determination unit, and an output unit.
  • the acquisition unit acquires a received signal.
  • the received signal indicates the received intensity of the reflected wave that is generated when the detection wave that is repeatedly transmitted is reflected by the object.
  • a determination part determines the presence or absence of the object applicable to a detection target among objects based on the received wave signal acquired in the acquisition part.
  • the output unit outputs the determination result of the determination unit.
  • the determination unit determines that the detection target exists when the first detection number reaches the first target number and the second detection number is equal to or greater than the second target number.
  • the first number of detections is the number of detections of the received signal indicating the received signal intensity exceeding the first threshold.
  • the second number of detections is the number of detections of the received signal that indicates the received intensity exceeding the second threshold in the received signal that indicates the received intensity exceeding the first threshold.
  • the second threshold is greater than the first threshold.
  • the second target number is less than the first target number.
  • the sensor system includes a determination system and a sensor.
  • the sensor transmits the detection wave, converts the reflected wave into a reception signal, and outputs the received signal to the acquisition unit.
  • the determination method includes an acquisition step, a determination step, and an output step.
  • a received signal is acquired.
  • the received signal indicates the received intensity of the reflected wave that is generated when the detection wave that is repeatedly transmitted is reflected by the object.
  • the presence / absence of an object corresponding to the detection target among the objects is determined based on the received wave signal acquired in the acquisition step.
  • the output step the determination result in the determination step is output.
  • the first number of detections is the number of detections of the received signal indicating the received signal intensity exceeding the first threshold.
  • the second number of detections is the number of detections of the received signal that indicates the received intensity exceeding the second threshold in the received signal that indicates the received intensity exceeding the first threshold.
  • the second threshold is greater than the first threshold.
  • the second target number is less than the first target number.
  • FIG. 1 is a block diagram of a sensor system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the sensor system.
  • 3A to 3C are plan views of a vehicle equipped with the sensor system described above.
  • 4A to 4C are graphs showing the relationship between the distance between the wave receiving unit and the object and the peak value in the sensor system, and the measurement result of the peak value.
  • FIG. 5 is a graph showing the relationship between the distance between the wave receiving unit and the object and the peak value in the sensor system according to the second embodiment.
  • the sensor system 1 of this embodiment includes a sensor 2 and a determination system 3.
  • the sensor 2 has a plurality (two in FIG. 1) of sensor units 20.
  • the sensor system 1 is provided in a vehicle 10 (see FIG. 3A) such as an automobile, for example.
  • the determination system 3 includes an acquisition unit 4, a determination unit 5, and an output unit 6.
  • the determination system 3 further includes a first counter 51, a second counter 52, and a storage unit 53.
  • Each of the plurality of sensor units 20 includes a wave transmission unit 21 and a wave reception unit 22.
  • Each of the plurality of wave transmitting units 21 repeatedly transmits the detection wave W1. More specifically, the transmission unit 21 transmits the detection wave W1 intermittently (for example, at intervals of 200 ms).
  • the detection wave W1 is, for example, an ultrasonic wave.
  • Each of the plurality of wave receiving units 22 receives a reflected wave W2 generated by the detection wave W1 being reflected by the object 7. Thereby, the sensor system 1 can detect the object 7 present around the vehicle 10.
  • the wave receiver 22 converts the reflected wave W2 into a received signal Sig1 and outputs it to the acquisition unit 4.
  • the received wave signal Sig1 is a signal indicating the received wave intensity (voltage value) of the reflected wave W2 measured by the wave receiving unit 22. More specifically, the received signal Sig1 is a signal obtained by converting the reflected wave W2 into an electric signal. The received signal Sig1 has information on the waveform of the reflected wave W2.
  • the detection wave W1 is not limited to an ultrasonic wave, and may be a radio wave such as a millimeter wave radar.
  • the sensor system 1 is configured not to detect an object 7 other than the detection target while detecting the object 7 corresponding to the detection target such as an obstacle.
  • the object 7 corresponding to the detection target may be referred to as “detection target”, and the object 7 other than the detection target may be referred to as “non-target object”.
  • the detection target is, for example, an obstacle, and more specifically, a vehicle other than the vehicle 10 (another vehicle), a wall, a fence, and a pole such as a utility pole.
  • An example of the non-target object is an object having a smaller size than the detection target (for example, an object having a height of 10 cm or less with respect to the road surface), for example, an object that forms a step with respect to the road surface.
  • a specific example of the non-target object is a curbstone.
  • the acquisition unit 4 acquires a plurality of reception signals Sig1 output from the plurality of reception units 22.
  • the acquisition unit 4 includes, for example, an analog-digital conversion circuit, converts the received signal Sig1 from an analog signal to a digital signal, and outputs the converted signal to the determination unit 5.
  • the determination unit 5 determines the presence or absence of the detection target based on the plurality of received signals Sig1 acquired by the acquisition unit 4.
  • the output unit 6 outputs the determination result of the determination unit 5.
  • the output unit 6 outputs the determination result of the determination unit 5 to the vehicle control circuit 8 by a signal Sig2 (electric signal).
  • the vehicle control circuit 8 is provided as a configuration outside the sensor system 1.
  • Each of the sensor system 1 and the vehicle control circuit 8 is a partial configuration of an ECU (Electronic Control Unit) of the vehicle 10 (see FIG. 3A).
  • the vehicle control circuit 8 controls at least one of the buzzer provided in the vehicle 10 and the brake of the vehicle 10 according to the determination result of the determination unit 5. For example, when the determination unit 5 determines that a detection target exists, the vehicle control circuit 8 notifies the driver of the presence of the detection target by controlling a buzzer provided in the vehicle 10 to sound a warning sound. To do.
  • the vehicle control circuit 8 may control the brake of the vehicle 10 to operate the brake instead of controlling the buzzer to sound the warning sound, or may control the buzzer to sound the warning sound.
  • the brake of the vehicle 10 may be controlled to operate the brake.
  • the peak value H1 (see FIG. 4A) of the reflected wave W2 received by the wave receiving unit 22 is handled as the received wave intensity of the reflected wave W2.
  • the received signal Sig1 acquired by the acquisition unit 4 has information on the waveform of the reflected wave W2, including information on the peak value H1 of the reflected wave W2.
  • the determination unit 5 compares the peak value H1 of the reflected wave W2 indicated by the received signal Sig1 with the first threshold value V1 (see FIG. 4A), thereby receiving the received peak value H1 that exceeds the first threshold value V1.
  • the signal Sig1 is detected. Further, the determination unit 5 compares the peak value H1 of the reflected wave W2 indicated by the received signal Sig1 with a second threshold value V2 (see FIG.
  • the determination unit 5 determines the presence / absence of a detection target based on a result of comparing the peak value H1 with the first threshold value V1 and the second threshold value V2.
  • the first threshold value V1 and the second threshold value V2 are determined in advance and are stored in the storage unit 53.
  • operation movement of the sensor system 1 until the determination part 5 determines the presence or absence of a detection target is demonstrated in detail.
  • the sensor 2 has only one sensor unit 20.
  • the transmission unit 21 of the sensor unit 20 transmits the detection wave W1
  • the reception unit 22 of the sensor unit 20 receives the reflected wave W2 that is generated when the detection wave W1 is reflected by the object 7. The process is repeated.
  • the reception unit 22 converts the reflected wave W2 into a reception signal Sig1 and outputs it to the acquisition unit 4. That is, as shown in FIG. 2, the acquisition unit 4 acquires the received signal Sig1 (step S1: acquisition step).
  • the determination unit 5 determines whether or not there is a detection target.
  • the determination unit 5 determines whether the peak value H1 (see FIG. 4A) of the reflected wave W2 indicated by the received signal Sig1 acquired by the acquisition unit 4 exceeds the first threshold value V1 (see FIG. 4A).
  • the count number (first detection count) of the counter 51 is increased by one.
  • the first number of detections corresponds to the number of detections by the determination unit 5 of the received signal Sig1 indicating the peak value H1 exceeding the first threshold value V1.
  • the determination unit 5 outputs the second value when the peak value H1 exceeds the second threshold value V2 (see FIG. 4A).
  • the count number (second detection count) of the counter 52 is increased by one.
  • the determination unit 5 when the peak value H1 of the reflected wave W2 indicated by the received signal Sig1 detected as exceeding the first threshold value V1 by the determination unit 5 exceeds the second threshold value V2, the determination unit 5 The count number (second detection count) of the second counter 52 is increased by one.
  • the second number of detections corresponds to the number of detections by the determination unit 5 of the received signal Sig1 indicating the peak value H1 exceeding the second threshold value V2.
  • the determination unit 5 resets the count numbers of the first counter 51 and the second counter 52 to zero.
  • the determination unit 5 counts the counts of the first counter 51 and the second counter 52. Does not increase.
  • the peak value H1 is continuously set to the first threshold value in three or more processes. Assume that V1 is exceeded. At this time, the count number (first detection number) of the first counter 51 reaches three, which is the first target number (step S2: Yes). Further, the count number (first detection number) of the first counter 51 reaches the first target number (three times), and at that time, the count number (second detection number) of the second counter 52 is the second number. If it is equal to or more than the target number of times (one time) (step S3: Yes), the determination unit 5 determines that there is a detection target (step S4). The first target number and the second target number are determined in advance and stored in the storage unit 53.
  • step S5 when the count number (first detection number) of the first counter 51 does not reach the first target number (three times) (step S2: No), the determination unit 5 has a detection target. It is determined not to be performed (step S5). Further, the count number (first detection number) of the first counter 51 reaches the first target number (three times) (step S2: Yes). At that time, the count number (second detection) of the second counter 52 is reached. When the number of times is less than the second target number of times (one time) (step S3: No), the determination unit 5 determines that there is no detection target (step S5).
  • Steps S2 to S5 are determination steps in which the determination unit 5 determines whether a detection target exists.
  • step S6 output step
  • the determination method according to the present embodiment includes the above-described acquisition step, determination step, and output step.
  • the determination unit 5 determines that the first detection count reaches the first target count of 3 and the second detection count is 1 or more, which is the second target count. Is determined to exist.
  • the determination unit 5 continuously detects the received signal Sig1 indicating the peak value H1 exceeding the first threshold value V1 for the first target number of times (three times), and the second detection number is If it is equal to or greater than the second target number of times (one time), the determination unit 5 determines that a detection target exists. In short, the determination unit 5 determines that the detection target exists when the following first condition and second condition are satisfied.
  • the first condition is that when the process in which the sensor unit 20 transmits the detection wave W1 and receives the reflected wave W2 is repeated, the process continues for the first target number of times (three times) in the above process.
  • the peak value H1 is larger than the first threshold value V1.
  • the second condition is that the first target number of times when the peak value H1 of the reflected wave W2 is greater than the first threshold value V1 in the first target number of times (three times) of the above process.
  • the crest value H1 is larger than the second threshold value V2 in the above-described process of 2 or more target times (one time).
  • the peak value H1 of the reflected wave W2 generated in the detection target is likely to exceed the second threshold value V2.
  • the detection target is, for example, a wall, depending on the distance between the wall and the sensor unit 20, a reflected wave W2 that directly reaches the wave receiving unit 22 from the wall and a road surface of the reflected wave W2 that occurs on the wall, etc.
  • the peak value H1 of the reflected wave W2 received by the wave receiving unit 22 may decrease due to the interference with the reflected wave W2 that reaches the wave receiving unit 22 after being reflected at. Further, the peak value H1 of the reflected wave W2 may temporarily decrease due to disturbance caused by fluctuations in wind around the detection target.
  • the determination unit 5 determines that the first number of detections reaches the first target number (3 times), and at that time, the second number of detections is equal to or greater than the second target number (1). If there is, it is determined that a detection target exists. That is, the determination unit 5 determines that the number of times the peak value H1 has exceeded the first threshold value V1 has reached the first target number of times (three times), and the number of times that the peak value H1 has exceeded the second threshold value V2 If it is equal to or greater than the second target number (one time), it is determined that a detection target exists. Therefore, even if the peak value H1 of the reflected wave W2 temporarily decreases to a value greater than the first threshold value V1 and less than or equal to the second threshold value V2, the determination unit 5 may determine that a detection target exists. it can.
  • the sensor 2 actually has a plurality of sensor units 20.
  • the sensor 2 includes a plurality of sensor units 20.
  • the first counter 51 has a peak value of the reflected wave W2 indicated by the received signal Sig1 output from the sensor unit 20 for each sensor unit 20. What is necessary is just to count the frequency
  • the second counter 52 counts the number of times (second value) that the peak value H1 of the reflected wave W2 indicated by the received signal Sig1 output from the sensor unit 20 exceeds the second threshold value V2 for each sensor unit 20. The number of detections) may be counted.
  • the first detection number reaches the first target number (three times), and at that time, the second detection number is the second target number ( If the condition that it is equal to or greater than (one time) is satisfied, the determination unit 5 may determine that the detection target exists.
  • the sensor 2 further includes a control circuit 23 that controls the plurality of sensor units 20.
  • the control circuit 23 shifts the phase of the detection wave W ⁇ b> 1 transmitted by each of the transmission units 21 of the plurality of sensor units 20 from each other and transmits the detection wave W ⁇ b> 1.
  • the detection wave W1 transmitted by the transmission unit 21 of some of the plurality of sensor units 20 and the detection wave W1 transmitted by the transmission unit 21 of another sensor unit 20 are mutually connected.
  • the possibility of interference and the possibility that a plurality of reflected waves W2 interfere with each other are reduced.
  • the determination system 3 further includes a position detection unit 54 that detects the position of the object 7.
  • the position detection unit 54 also functions as a distance measurement unit that measures the distance L1 (see FIG. 3A) between the wave receiving unit 22 of each sensor unit 20 and the object 7.
  • the position detection unit 54 receives the wave at each sensor unit 20 based on the time elapsed between the transmission timing of the detection wave W1 at each sensor unit 20 and the reception timing of the reflected wave W2 at each sensor unit 20. A distance L1 (see FIG. 3A) between the unit 22 and the object 7 is measured. Further, the position detection unit 54 includes the distance L1 between the wave receiving unit 22 and the object 7 in each sensor unit 20, the vehicle speed of the vehicle 10 acquired by the speedometer of the vehicle 10 (see FIG. 3A), and the vehicle 10 The position of the object 7 is detected based on the steering angle of the vehicle 10 acquired by the steering angle sensor.
  • the plurality of sensor units 20 are arranged in a line in the front portion of the vehicle 10.
  • the plurality of sensor units 20 are attached to a bumper of the vehicle 10.
  • two sensor units 20 are illustrated in FIG. 3A, actually three or more sensor units 20 are provided side by side in one direction D ⁇ b> 1 of the vehicle 10.
  • One direction D1 in which the plurality of sensor units 20 are arranged is a direction along the horizontal direction when the vehicle 10 is on a horizontal road surface, and is a direction orthogonal to the front-rear direction D2 of the vehicle 10.
  • the front-rear direction D2 of the vehicle 10 is a direction along the straight traveling direction of the vehicle 10.
  • each of the plurality of sensor units 20 the process is repeated in which the transmission unit 21 transmits the detection wave W ⁇ b> 1 and the reception unit 22 receives the reflected wave W ⁇ b> 2 that is generated when the detection wave W ⁇ b> 1 is reflected by the object 7. It is.
  • the detection waves W1 in the Nth N is a natural number
  • N + 1th, and N + 2th processes in each sensor unit 20 are referred to as detection waves W1 [N], W1 [N + 1], and W1 [N + 2], respectively. .
  • the reflected waves W2 in the Nth, N + 1th, and N + 2th processes in each sensor unit 20 are referred to as reflected waves W2 [N], W2 [N + 1], and W2 [N + 2], respectively.
  • the Nth process is executed, and when it is as shown in FIG. 3B, the N + 1th process is executed, as shown in FIG. 3C. It is assumed that the N + 2th process is executed.
  • the distance L1 changes. In the present embodiment, the description will be made on the assumption that the vehicle 10 moves while the object 7 does not move.
  • each of the plurality of sensor units 20 receives one sensor unit 20 and at least one sensor unit 20 adjacent to the sensor unit 20 (here, one sensor unit 20). It is assumed that the peak value H1 of the reflected wave W2 exceeds the first threshold value V1. In this case, the position detection unit 54 determines whether each of the two sensor units 20 transmits the detection wave W1 [N] and receives the reflected wave W2 [N]. A distance L1 between the wave receiving unit 22 of the sensor unit 20 and the object 7 is calculated. Furthermore, the position detection unit 54 uses the trigonometric method based on the mutual positional relationship between the two sensor units 20 and the distance L1 between the wave receiving unit 22 of each sensor unit 20 and the object 7. The position of the object 7 with respect to is obtained. The position of the object 7 with respect to the vehicle 10 is obtained, for example, as the coordinates of the object 7 when the origin is taken at the position where one specific sensor unit 20 is present among the plurality of sensor units 20.
  • the two sensor units 20 are distinguished from each other and are also indicated as sensor units 20a and 20b, respectively.
  • 3A to 3C the two sensor units 20 are distinguished, and the distance L1 between the wave receiving unit 22 of each sensor unit 20 and the object 7 is also expressed as distances L1a and L1b, respectively.
  • the position detection unit 54 uses the trigonometry to detect the vehicle 10 The position of the object 7 is obtained again. Further, the position detection unit 54 of the vehicle 10 from the time of FIG. 3A (the time of receiving the reflected wave W2 [N]) to the time of FIG. 3B (the time of receiving the reflected wave W2 [N + 1]). The movement amount and the movement direction are obtained based on the vehicle speed and the steering angle of the vehicle 10. The movement amount and the movement direction obtained at this time are referred to as an estimated movement amount M1 and an estimated movement direction, respectively. Between the time point in FIG.
  • the estimated movement direction is substantially parallel to the front-rear direction D ⁇ b> 2 of the vehicle 10.
  • the position detection unit 54 moves from the position of the object 7 obtained by trigonometry at the time of FIG. 3A to the estimated movement direction opposite to the traveling direction of the vehicle 10 by the estimated movement amount M1 in FIG. 3B. The position of the object 7 with respect to the vehicle 10 at the time is estimated.
  • the position detection unit 54 represents the position of the object 7 at the time of FIG. 3B estimated based on the position of the object 7 obtained by trigonometry at the time of FIG. 3A, the estimated movement amount M1, and the estimated movement direction.
  • the position of the object 7 obtained by trigonometry at the time point 3B is compared.
  • the position detection unit 54 uses this comparison result to detect whether or not the object 7 is continuously present in the certain range RA1 from the time point of FIG. 3A to the time point of FIG. 3B.
  • the certain range RA1 is a range that does not change even when the vehicle 10 moves, and is a range defined on the road surface, for example.
  • the certain range RA1 is a virtual area set by the position detection unit 54 around the position of the object 7 obtained by the triangulation method by the position detection unit 54 at the time of FIG. 3A.
  • the position detector 54 estimates the object at the time of FIG. 3B estimated based on the estimated movement amount M1 of the vehicle 10, the estimated movement direction, and the position of the object 7 obtained by trigonometry at the time of FIG. 3A.
  • the distance between the position 7 and the position of the object 7 obtained by trigonometry at the time of FIG. 3B is shorter than a predetermined distance, it is detected that the object 7 is continuously present in the certain range RA1.
  • the determination unit 5 detects the received signal Sig1 indicating the peak value H1 exceeding the first threshold value V1.
  • the count number by the first counter 51 (the count number of the first detection count) is increased.
  • the determination unit 5 increases the count number (the count number of the second detection count) by the second counter 52. .
  • the determination unit 5 detects the received signal Sig1 indicating the peak value H1 exceeding the first threshold value V1.
  • the number of counts by the first counter 51 (the number of counts of the first detection count) is not increased.
  • the determination number by the second counter 52 (count number of the second detection count) is obtained. Do not increase.
  • FIGS. 4A to 4C show measured values by the position detection unit 54 of the distance L1 between the wave receiving unit 22 of one sensor unit 20 and the object 7 among the plurality of sensor units 20, and the sensor unit 20 The relationship with the measured value of the peak value H1 of the reflected wave W2 in FIG.
  • the first threshold value V1 and the second threshold value V2 are different values depending on the distance L1 between the wave receiving unit 22 and the object 7 measured by the position detection unit 54. is there.
  • the second threshold value V ⁇ b> 2 is a threshold value that is set for detecting a detection target in the object 7. More specifically, the second threshold value V2 is a value of the reflected wave W2 that is generated when the detection wave W1 is reflected by the detection target (the object 7 that is an obstacle of the vehicle 10) existing in a predetermined area in front of the vehicle 10. The value is smaller than the received wave intensity in the wave receiving unit 22.
  • the first threshold value V1 is a threshold value that is smaller than the second threshold value V2.
  • the first threshold value V1 is set to a threshold value that can detect an object 7 that includes a non-target object such as a curb (an object 7 that forms a step with respect to a road surface). More specifically, the first threshold value V ⁇ b> 1 is a value smaller than the received wave intensity at the wave receiving unit 22 of the reflected wave W ⁇ b> 2 that is generated when the detected wave W ⁇ b> 1 is reflected by an untargeted object in front of the vehicle 10.
  • the first threshold value V1 monotonously decreases as the distance L1 between the wave receiving unit 22 and the object 7 increases.
  • FIG. 4A illustrates the first distance threshold Th1 and the second distance threshold Th2 on the horizontal axis indicating the distance L1.
  • the second distance threshold Th2 is smaller than the first distance threshold Th1.
  • the second threshold V2 when the distance L1 is shorter than the first distance threshold Th1 is smaller than the second threshold V2 when the distance L1 is equal to the first distance threshold Th1. More specifically, when the distance L1 is shorter than the first distance threshold Th1 and equal to or greater than the second distance threshold Th2, the second threshold V2 decreases as the distance L1 decreases. When the distance L1 is shorter than the second distance threshold Th2, the second threshold V2 is substantially equal to the first threshold V1 and is a constant value.
  • the second threshold V2 is a constant value even if the distance L1 becomes longer for a while.
  • the second becomes longer as the distance L1 becomes longer.
  • the difference between the first threshold value V1 and the second threshold value V2 is minimum when the distance L1 is shorter than the second distance threshold value Th2, and is maximum when the distance L1 is the first distance threshold value Th1.
  • the detection wave W1 is transmitted along the horizontal direction, for example, and spreads in a conical shape having a vertex on the transmission unit 21 side.
  • the detection wave W ⁇ b> 1 spreads farther than in the vicinity of the sensor unit 20. Therefore, the intensity of the detection wave W ⁇ b> 1 in the vicinity of the sensor unit 20 and deviated from the front surface of the sensor unit 20 (a position facing the sensor unit 20 in the horizontal direction) is smaller than that far from the sensor unit 20.
  • the intensity of the detection wave W1 that has reached the small object is: It may be smaller than the intensity of the detection wave W1 that reaches the detection target. Therefore, the received intensity (crest value H1) of the reflected wave W2 from the small object at the receiving unit 22 is compared with the received intensity (crest value) of the reflected wave W2 from the detection target at the receiving unit 22. Sometimes it is small.
  • the sensor unit 20 When the detection target exists in the vicinity of, the determination unit 5 can more reliably determine that the detection target exists.
  • the execution body of the determination system 3, the sensor system 1, and the determination method in the present disclosure includes a computer system.
  • the computer system has one or more computers.
  • the computer system mainly includes a processor and a memory as hardware.
  • the processor executes the program recorded in the memory of the computer system, a function as an execution subject of the determination system 3, the sensor system 1, and the determination method in the present disclosure is realized.
  • the program may be recorded in advance in the memory of the computer system, but may be provided through an electric communication line, or a non-temporary program such as a memory card, optical disk, or hard disk drive (magnetic disk) that can be read by the computer system. And may be provided by being recorded on a typical recording medium.
  • a processor of a computer system includes one or more electronic circuits including a semiconductor integrated circuit (IC) or a large scale integrated circuit (LSI).
  • the plurality of electronic circuits may be integrated on one chip, or may be distributed on the plurality of chips.
  • the plurality of chips may be integrated into one device, or may be distributed and provided in a plurality of devices.
  • each point on a plurality of pulses (for example, three pulses P1 to P3 in FIG. 4A) is a measured value of the peak value H1.
  • the peak value H1 shown in FIGS. 4A to 4C is a value measured while the vehicle 10 moves so as to approach the object 7 as shown in FIGS. 3A to 3C.
  • the intensity decreases as the distance travels longer, and therefore the pulse height value H1 tends to decrease as the pulse has a longer distance L1.
  • FIG. 4A shows the measurement result of the peak value H1 when the detection target exists around the vehicle 10 and the reflected wave W2 is generated in the detection target.
  • the sensor unit 20 repeats the process of transmitting the detection wave W1 and receiving the reflected wave W2.
  • the pulses P1 to P3 correspond to the reflected wave W2 in the N, N + 1, N + 2th process.
  • the peak value H1 is small due to interference or disturbance of the reflected wave W2.
  • the peak value H1 of the reflected wave W2 generated when the detection wave W1 is reflected by the detection target exceeds the first threshold value V1 and the second threshold value V2 in the pulse P1 and the pulse P3, and exceeds the first threshold value V1 in the pulse P2. It became below 2nd threshold value V2. Therefore, the first number of detections, which is the number of detections by the determination unit 5 of the received signal Sig1 indicating the peak value H1 exceeding the first threshold value V1, reaches the first target number (three times). At that time, the second number of detections, which is the number of detections by the determination unit 5 of the received signal Sig1 indicating the peak value H1 exceeding the second threshold V2, is two times equal to or greater than the second target number (one time). Become. Therefore, the determination unit 5 determines that there is a detection target.
  • the determination unit 5 can determine that a detection target exists.
  • FIG. 4B shows another measurement result of the peak value H1 when a detection target exists around the vehicle 10 and a reflected wave W2 is generated in the detection target.
  • Each of the pulses P4 to P8 corresponds to the reflected wave W2 in the N, N + 1, N + 2, N + 3, and N + 4th process in the process of transmitting the detection wave W1 and receiving the reflected wave W2. .
  • the peak value H1 of the reflected wave W2 generated when the detection wave W1 is reflected by the detection target exceeds the first threshold value V1 in the pulse P4, and is equal to or less than the first threshold value V1 in the pulse P5. Therefore, when the reflected wave W2 corresponding to the pulse P5 is detected by the determination unit 5, the first number of detections is reset to zero. At this point, the determination unit 5 determines that there is no detection target.
  • the peak value H1 exceeded the first threshold value V1 in the pulses P6 and P7 and became equal to or less than the second threshold value V2, and exceeded the first threshold value V1 and the second threshold value V2 in the pulse P8. Therefore, the first detection number reaches the first target number (three times). At that time, the second detection number is one time which is equal to or more than the second target number (one time). Therefore, the determination unit 5 determines that there is a detection target.
  • FIG. 4C shows a measurement result of the peak value H1 when a non-target object (for example, curbstone) exists around the vehicle 10 and a reflected wave W2 is generated in the non-target object.
  • a non-target object for example, curbstone
  • Each of the pulses P9 to P11 corresponds to the reflected wave W2 in the N, N + 1, and N + 2 times of the processes in which the process of transmitting the detection wave W1 and receiving the reflected wave W2 is repeated.
  • the peak value H1 of the reflected wave W2 generated when the detection wave W1 is reflected by the detection target exceeds the first threshold value V1 and is equal to or less than the second threshold value V2 in the pulses P9 to P11. Therefore, the first detection number reaches the first target number (three times). At that time, the second number of detections is 0, which is less than the second target number (1). Therefore, the determination unit 5 determines that there is no detection target.
  • the first threshold value V1 and the second threshold value V2 are stored in the storage unit 53 of the determination system 3.
  • the first threshold value V1 and the second threshold value V2 may be stored in the configuration of the determination system 3 (or sensor system 1).
  • the first threshold value V1 and the second threshold value V2 may be stored in a configuration outside the determination system 3 (or the sensor system 1).
  • the first threshold value V1 and the second threshold value V2 may be stored in different configurations.
  • the sensor 2 may include a storage unit
  • the first threshold value V1 may be stored in the storage unit included in the sensor 2
  • the second threshold value V2 may be stored in the storage unit 53 of the determination system 3. .
  • the determination unit 5 may determine the presence / absence of a detection target by using the effective value or average value of the reflected wave W2 as the received wave intensity of the reflected wave W2 instead of the peak value H1 of the reflected wave W2. Or the determination part 5 may determine the presence or absence of a detection target using the received wave intensity itself of the reflected wave W2.
  • a part of the function of the position detection unit 54 may be realized by the determination unit 5.
  • the determination unit 5 realizes a function of detecting whether or not the object 7 is continuously present in the certain range RA ⁇ b> 1 based on the vehicle speed and the steering angle of the vehicle 10. May be. At this time, information on the vehicle speed and the steering angle of the vehicle 10 may be input to the determination unit 5.
  • the distance between the position of the object 7 obtained by trigonometry and the position of the object 7 estimated based on the estimated movement amount M1 and the estimated movement direction of the vehicle 10 is A function for determining whether or not the distance is shorter than the predetermined distance may be realized by the determination unit 5.
  • the second distance threshold Th2 may be equal to the first distance threshold Th1.
  • the second distance threshold Th2 may be a value equal to or smaller than the first distance threshold Th1.
  • the sensor system 1 or the external configuration of the sensor system 1 may estimate the course of the vehicle 10 based on the steering angle of the vehicle 10 acquired by the steering angle sensor and output the estimation result to the vehicle control circuit 8. Good.
  • the determination unit 5 determines that the detection target exists.
  • the vehicle control circuit 8 may not cause the buzzer to sound a warning sound or operate the brake. That is, in this case, the vehicle control circuit 8 performs processing different from the case where the determination unit 5 determines that the detection target exists and the position of the detection target is within the estimated route of the vehicle 10. Also good.
  • the received signal Sig1 is not limited to a signal obtained by converting the reflected wave W2 into an electric signal, and may be a signal indicating the received intensity of the reflected wave W2.
  • the reception signal Sig1 may be a signal indicating the maximum value of the reception intensity of the reflected wave W2.
  • the plurality of sensor units 20 are not limited to being arranged in the front part of the vehicle 10, and may be arranged in the rear part, the right part, and the left part, for example.
  • the number of sensor units 20 in the sensor 2 is not particularly limited, and may be one or plural.
  • the determination unit 5 determines whether or not a detection target exists, so that the sensor system 1 is configured to detect the detection target and not detect the non-target object.
  • the determination unit 5 identifies the detection target and the non-target object, and determines whether both the detection target and the non-target object exist, so that the sensor system 1 can detect the detection target and the non-target object. Both of them may be detected.
  • the determination unit 5 reaches the first target number of times when the first number of detections, which is the number of detections of the received signal Sig1 indicating the received wave intensity (the peak value H1) exceeding the first threshold value V1, reaches the first target number.
  • the second number of detections which is the number of detections of the received signal Sig1 indicating the received signal intensity exceeding the threshold value V2
  • the determination unit 5 determines that there is an out-of-target object. May be.
  • the transmission unit 21 and the reception unit 22 may be provided in a single device or may be provided separately in a plurality of devices.
  • the plurality of sensor units 20 and the control circuit 23 may be provided in a single device, or may be provided separately in a plurality of devices.
  • the determination system 3 includes the acquisition unit 4, the determination unit 5, and the output unit 6.
  • the acquisition unit 4 acquires the received signal Sig1.
  • the received signal Sig1 indicates the received intensity (crest value H1) of the reflected wave W2 that is generated when the detection wave W1 transmitted repeatedly is reflected by the object 7.
  • the determination unit 5 determines the presence / absence of an object corresponding to the detection target among the objects 7 based on the received signal Sig ⁇ b> 1 acquired by the acquisition unit 4.
  • the output unit 6 outputs the determination result of the determination unit 5.
  • the determination unit 5 determines that the detection target exists when the first number of detections reaches the first target number and the second number of detections is equal to or greater than the second target number.
  • the first number of detections is the number of detections of the received signal Sig1 indicating the received signal intensity exceeding the first threshold value V1.
  • the second number of detections is the number of detections of the received signal Sig1 indicating the received intensity exceeding the second threshold V2 in the received signal Sig1 indicating the received intensity exceeding the first threshold V1.
  • the second threshold value V2 is larger than the first threshold value V1.
  • the second target number is less than the first target number.
  • the determination unit 5 uses the two threshold values of the first threshold value V1 and the second threshold value V2, thereby comparing the presence / absence of the detection target as compared with the case where only one threshold value is used.
  • the determination accuracy can be improved.
  • the determination unit 5 continuously detects the received signal Sig1 indicating the received wave intensity (crest value H1) exceeding the first threshold value V1 by the first target number of times. And when the 2nd detection frequency is more than the 2nd target frequency, it determines with a detection target existing.
  • the detection wave W1 is reflected by the object 7 that is not the detection target and the reflected wave W2 is generated, and the received wave intensity (the peak value H1) of the reflected wave W2 is temporarily caused by noise or the like.
  • the possibility that the determination unit 5 erroneously determines that a detection target exists can be reduced.
  • the determination system 3 further includes a position detection unit 54.
  • the position detection unit 54 detects the position of the object 7.
  • the determination unit 5 receives the received signal Sig1 indicating the received intensity (crest value H1) exceeding the first threshold value V1. Is detected, the count number of the first detection count is increased.
  • the determination unit 5 does not increase the number of first detection times.
  • the determination unit 5 does not increase the number of first detection times when the position detection unit 54 does not detect that the object 7 is continuously present in the certain range RA1. Thereby, when the moving object 7 exists, the possibility that the determination unit 5 determines the presence of the object 7 as the detection target can be reduced.
  • the sensor system 1 includes a determination system 3 and a sensor 2.
  • the sensor 2 transmits the detection wave W1, converts the reflected wave W2 into a received signal Sig1, and outputs the received signal to the acquisition unit 4.
  • the determination part 5 of the determination system 3 uses two threshold values, the 1st threshold value V1 and the 2nd threshold value V2, and detects compared with the case where only one threshold value is used.
  • the accuracy of determining the presence / absence of a target can be improved.
  • the determination method includes an acquisition step, a determination step, and an output step.
  • the acquisition step the received signal Sig1 is acquired.
  • the received signal Sig1 indicates the received intensity (crest value H1) of the reflected wave W2 that is generated when the detection wave W1 transmitted repeatedly is reflected by the object 7.
  • the determination step based on the received signal Sig1 acquired in the acquisition step, the presence or absence of an object corresponding to the detection target among the objects 7 is determined.
  • the determination result in the determination step is output. In the determination step, when the first number of detections reaches the first target number and the second number of detections is equal to or greater than the second target number, it is determined that the detection target exists.
  • the first number of detections is the number of detections of the received signal Sig1 indicating the received signal intensity exceeding the first threshold value V1.
  • the second number of detections is the number of detections of the received signal Sig1 indicating the received intensity exceeding the second threshold V2 in the received signal Sig1 indicating the received intensity exceeding the first threshold V1.
  • the second threshold value V2 is larger than the first threshold value V1.
  • the second target number is less than the first target number.
  • the determination step by using the two threshold values of the first threshold value V1 and the second threshold value V2, it is determined whether or not the detection target exists compared to the case where only one threshold value is used. Accuracy can be improved.
  • Embodiment 2 Next, Embodiment 2 will be described with reference to FIG.
  • the second threshold V2 when the distance L1 between the wave receiver 22 and the object 7 measured by the position detector 54 is shorter than the second distance threshold Th2, the second threshold V2 is the first threshold V1. be equivalent to.
  • the second threshold V2 decreases until it becomes equal to the first threshold V1.
  • the second threshold V2 of the present embodiment is the same value as the second threshold V2 of the first embodiment.
  • the first threshold value V1 of the present embodiment is the same value as the first threshold value V1 of the first embodiment.
  • the second threshold V2 is the first threshold V1.
  • the prescribed distance threshold is a value equal to or less than a predetermined distance threshold (first distance threshold Th1).
  • the determination unit 5 compares the received wave intensity (the peak value H1) with the first threshold value V1 and the second threshold value V2. Processing load to be reduced.

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Abstract

本開示の目的は、検知対象の存否の判定精度を向上させることを可能にすることである。取得部（４）は、受波信号（Ｓｉｇ１）を取得する。受波信号（Ｓｉｇ１）は、繰り返し送波される検知波（Ｗ１）が物体（７）で反射されて生じる反射波（Ｗ２）の受波強度を示す。出力部（６）は、判定部（５）の判定結果を出力する。判定部（５）は、第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。第１検出回数は、第１の閾値（Ｖ１）を超える受波強度（Ｈ１）を示す受波信号（Ｓｉｇ１）の検出回数である。第２検出回数は、第１の閾値（Ｖ１）を超える受波強度（Ｈ１）を示した受波信号（Ｓｉｇ１）において、第２の閾値（Ｖ２）を超える受波強度（Ｈ１）を示す受波信号（Ｓｉｇ１）の検出回数である。

Description

判定システム、センサシステム、及び判定方法
　本開示は判定システム、センサシステム、及び判定方法に関し、より詳細には、検知対象の存否を判定する判定システム、この判定システムを備えるセンサシステム、及び検知対象の存否を判定する判定方法に関する。
　従来例として特許文献１記載の車両用障害物検知装置を例示する。特許文献１記載の車両用障害物検知装置は、信号発信手段と、信号受信手段と、障害物確定手段と、を備える。信号発信手段は、車両周辺に所定信号を発信する。信号受信手段は、信号発信手段による所定信号の反射信号を受信する。障害物確定手段は、信号受信手段により受信される反射信号が所定の条件を満たす場合に、車両周辺に障害物が存在することを確定する。より詳細には、障害物確定手段は、信号受信手段における反射信号の連続受信回数が所定回数以上となる場合、又は、信号受信手段により受信される反射信号の受信レベルが所定の閾値以上となる場合に、車両周辺に障害物が存在することを確定する。
　しかしながら、特許文献１記載の車両用障害物検知装置では、障害物（検知対象）以外の物体からの反射信号を信号受信手段により受信した場合に、障害物確定手段は、障害物が存在するという誤った判断を確定する可能性がある。また、特許文献１記載の車両用障害物検知装置において、例えば、障害物の周囲の風の揺らぎ等による外乱により、障害物からの反射信号の受信レベルが所定の閾値よりも小さい値へと一時的に低下する可能性がある。このとき、障害物確定手段は、障害物が存在しないという誤った判断を確定する可能性がある。
特開２００８－０５８２３４号公報
　本開示は、検知対象の存否の判定精度を向上させることができる判定システム、センサシステム、及び判定方法を提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係る判定システムは、取得部と、判定部と、出力部と、を備える。取得部は、受波信号を取得する。受波信号は、繰り返し送波される検知波が物体で反射されて生じる反射波の受波強度を示す。判定部は、取得部において取得された受波信号に基づいて、物体のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する。出力部は、判定部の判定結果を出力する。判定部は、第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。第１検出回数は、第１の閾値を超える受波強度を示す受波信号の検出回数である。第２検出回数は、第１の閾値を超える受波強度を示した受波信号において、第２の閾値を超える受波強度を示す受波信号の検出回数である。第２の閾値は、第１の閾値よりも大きい。第２の目標回数は、第１の目標回数よりも少ない。
　本開示の一態様に係るセンサシステムは、判定システムと、センサと、を備える。センサは、検知波を送波し、反射波を受波信号に変換して取得部に出力する。
　本開示の一態様に係る判定方法は、取得ステップと、判定ステップと、出力ステップと、を備える。取得ステップでは、受波信号を取得する。受波信号は、繰り返し送波される検知波が物体で反射されて生じる反射波の受波強度を示す。判定ステップでは、取得ステップにおいて取得された受波信号に基づいて、物体のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する。出力ステップでは、判定ステップにおける判定結果を出力する。判定ステップでは、第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。第１検出回数は、第１の閾値を超える受波強度を示す受波信号の検出回数である。第２検出回数は、第１の閾値を超える受波強度を示した受波信号において、第２の閾値を超える受波強度を示す受波信号の検出回数である。第２の閾値は、第１の閾値よりも大きい。第２の目標回数は、第１の目標回数よりも少ない。
図１は、実施形態１に係るセンサシステムのブロック図である。 図２は、同上のセンサシステムの動作例を示すフローチャートである。 図３Ａ～３Ｃは、同上のセンサシステムを備えた車両の平面図である。 図４Ａ～４Ｃは、同上のセンサシステムにおける受波部と物体との間の距離と波高値との関係、及び、波高値の測定結果を示すグラフである。 図５は、実施形態２に係るセンサシステムにおける受波部と物体との間の距離と波高値との関係を示すグラフである。
　以下、実施形態に係る判定システム、センサシステム、及び判定方法について、図面を用いて説明する。ただし、以下に説明する各実施形態は、本開示の様々な実施形態の一部に過ぎない。下記の各実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
　（実施形態１）
　（センサシステムの構成）
　図１に示すように、本実施形態のセンサシステム１は、センサ２と、判定システム３と、を備えている。センサ２は、複数（図１では２つ）のセンサ部２０を有している。センサシステム１は、例えば、自動車等の車両１０（図３Ａ参照）に備えられる。判定システム３は、取得部４と、判定部５と、出力部６と、を備えている。また、判定システム３は、第１のカウンタ５１と、第２のカウンタ５２と、記憶部５３と、を更に備えている。
　複数のセンサ部２０の各々は、送波部２１と、受波部２２と、を有している。これら複数の送波部２１の各々は、検知波Ｗ１を繰り返し送波する。より詳細には、送波部２１は、検知波Ｗ１を間欠的に（例えば、２００ｍｓ間隔で）送波する。検知波Ｗ１は、例えば、超音波である。複数の受波部２２の各々は、検知波Ｗ１が物体７で反射されて生じる反射波Ｗ２を受波する。これにより、センサシステム１は、車両１０の周囲に存在する物体７を検知することが可能である。受波部２２は、反射波Ｗ２を受波信号Ｓｉｇ１に変換して取得部４に出力する。受波信号Ｓｉｇ１は、受波部２２において測定される反射波Ｗ２の受波強度（電圧値）を示す信号である。より詳細には、受波信号Ｓｉｇ１は、反射波Ｗ２を電気信号に変換した信号である。受波信号Ｓｉｇ１は、反射波Ｗ２の波形の情報を有している。検知波Ｗ１は、超音波に限定されず、例えば、ミリ波レーダ等の電波であってもよい。
　センサシステム１は、障害物等の検知対象に該当する物体７を検知する一方で、検知対象以外の物体７を検知しないように構成されている。以下の説明では、物体７のうち、検知対象に該当する物体７を「検知対象」と称し、検知対象以外の物体７を「対象外物体」と称することがある。
　本実施形態において、検知対象は、例えば、障害物であって、より具体的には、車両１０以外の車両（他車）、壁、フェンス、及び電柱等の柱等である。対象外物体の一例は、検知対象と比較して寸法が小さい物体（例えば、路面に対する高さが１０ｃｍ以下の物体）であって、例えば、路面に対する段差を構成する物体である。対象外物体の具体例は、縁石である。
　取得部４は、複数の受波部２２から出力される複数の受波信号Ｓｉｇ１を取得する。取得部４は、例えばアナログ－デジタル変換回路を有しており、受波信号Ｓｉｇ１をアナログ信号からデジタル信号に変換して判定部５に出力する。判定部５は、取得部４において取得された複数の受波信号Ｓｉｇ１に基づいて、検知対象の存否を判定する。出力部６は、判定部５の判定結果を出力する。
　出力部６は、より詳細には、判定部５の判定結果を、信号Ｓｉｇ２（電気信号）により車両制御回路８へ出力する。車両制御回路８は、センサシステム１の外部の構成として設けられている。センサシステム１及び車両制御回路８はそれぞれ、車両１０（図３Ａ参照）のＥＣＵ（Electronic Control Unit）の一部の構成である。車両制御回路８は、判定部５の判定結果に応じて、車両１０に備えられたブザー及び車両１０のブレーキのうち少なくとも一方を制御する。例えば、検知対象が存在することを判定部５が判定すると、車両制御回路８は、車両１０に備えられたブザーを制御して警告音を鳴らさせることにより、検知対象の存在を運転者に報知する。また、車両制御回路８は、ブザーを制御して警告音を鳴らさせることに代えて、車両１０のブレーキを制御してブレーキを動作させてもよいし、又はブザーを制御して警告音を鳴らさせることに加えて、車両１０のブレーキを制御してブレーキを動作させてもよい。
　本実施形態では、受波部２２で受波された反射波Ｗ２の波高値Ｈ１（図４Ａ参照）を、反射波Ｗ２の受波強度として扱う。取得部４において取得される受波信号Ｓｉｇ１は、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１の情報を含む、反射波Ｗ２の波形の情報を有している。判定部５は、受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１を、第１の閾値Ｖ１（図４Ａ参照）と比較することにより、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出する。また、判定部５は、受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１を、第２の閾値Ｖ２（図４Ａ参照）と比較することにより、第２の閾値Ｖ２を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出する。さらに、判定部５は、波高値Ｈ１を第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２と比較した結果に基づいて、検知対象の存否を判定する。第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２は、予め決められており、記憶部５３に記憶されている。以下、判定部５が検知対象の存否を判定するまでのセンサシステム１の動作について、より詳細に説明する。ここでは、説明を簡単にするために、センサ２はセンサ部２０を１つのみ有しているとする。
　センサシステム１では、センサ部２０の送波部２１が検知波Ｗ１を送波し、検知波Ｗ１が物体７で反射されて生じる反射波Ｗ２をセンサ部２０の受波部２２が受波する、というプロセスが繰り返される。
　送波部２１が検知波Ｗ１を送波し受波部２２が反射波Ｗ２を受波したとき、受波部２２は反射波Ｗ２を受波信号Ｓｉｇ１に変換し、取得部４に出力する。すなわち、図２に示すように、取得部４が受波信号Ｓｉｇ１を取得する（ステップＳ１：取得ステップ）。
　判定部５は、検知対象の存否を判定する。判定部５は、取得部４で取得された受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１（図４Ａ参照）が第１の閾値Ｖ１（図４Ａ参照）を超えている場合に、第１のカウンタ５１のカウント数（第１検出回数）を１増加させる。第１検出回数は、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１の判定部５での検出回数に相当する。また、判定部５は、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示した受波信号Ｓｉｇ１において、波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２（図４Ａ参照）を超えている場合に、第２のカウンタ５２のカウント数（第２検出回数）を１増加させる。言い換えると、判定部５で第１の閾値Ｖ１を超えていると検出された受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２を超えている場合に、判定部５は、第２のカウンタ５２のカウント数（第２検出回数）を１増加させる。第２検出回数は、第２の閾値Ｖ２を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１の判定部５での検出回数に相当する。一方、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１以下であると、判定部５は、第１のカウンタ５１及び第２のカウンタ５２のカウント数をリセットして０にする。
　なお、後述するように、物体７が一定の範囲ＲＡ１（図３Ａ参照）に継続して存在するのではないときは、判定部５は、第１のカウンタ５１及び第２のカウンタ５２のカウント数を増加させない。
　図２に示すように、センサ部２０が検知波Ｗ１を送波し反射波Ｗ２を受波するプロセスが繰り返される中で、３回以上の上記プロセスにおいて連続して波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１を超えたとする。このとき、第１のカウンタ５１のカウント数（第１検出回数）は、第１の目標回数である３回に達する（ステップＳ２：Ｙｅｓ）。また、第１のカウンタ５１のカウント数（第１検出回数）が第１の目標回数（３回）に達し、そのとき、第２のカウンタ５２のカウント数（第２検出回数）が第２の目標回数（１回）以上であると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、判定部５は、検知対象が存在すると判定する（ステップＳ４）。第１の目標回数及び第２の目標回数は、予め決められており、記憶部５３に記憶されている。
　これに対して、第１のカウンタ５１のカウント数（第１検出回数）が第１の目標回数（３回）に達しない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）は、判定部５は、検知対象が存在しないと判定する（ステップＳ５）。また、第１のカウンタ５１のカウント数（第１検出回数）が第１の目標回数（３回）に達し（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、そのとき、第２のカウンタ５２のカウント数（第２検出回数）が第２の目標回数（１回）未満であると（ステップＳ３：Ｎｏ）、判定部５は、検知対象が存在しないと判定する（ステップＳ５）。
　ステップＳ２～ステップＳ５は、判定部５が検知対象の存否を判定する判定ステップである。
　ステップＳ４又はステップＳ５の後に、出力部６は、判定部５の判定結果を出力する（ステップＳ６：出力ステップ）。本実施形態に係る判定方法は、上述の取得ステップ、判定ステップ、及び出力ステップを備える。
　このように、判定部５は、第１検出回数が第１の目標回数である３回に達し、そのとき、第２検出回数が第２の目標回数である１回以上であると、検知対象が存在すると判定する。
　より詳細には、判定部５は、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を第１の目標回数（３回）だけ連続して検出し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数（１回）以上であると、判定部５は、検知対象が存在すると判定する。要するに、検知対象が存在すると判定部５が判定するのは、次の第１条件及び第２条件を満たす場合である。第１条件は、センサ部２０が検知波Ｗ１を送波し反射波Ｗ２を受波するプロセスが繰り返されたとき、第１の目標回数（３回）の上記プロセスにおいて続けて、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１より大きいことである。第２条件は、第１の目標回数（３回）の上記プロセスにおいて続けて反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１より大きかったときの第１の目標回数の上記プロセスのうち、第２の目標回数（１回）以上の上記プロセスにおいて、波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２より大きいことである。
　車両１０の周囲に検知対象が存在し、検知対象で反射波Ｗ２が生じるとき、検知対象で生じた反射波Ｗ２の波高値Ｈ１は第２の閾値Ｖ２を超える可能性が高い。ただし、検知対象が例えば壁である場合は、壁とセンサ部２０との間の距離によっては、壁から直接受波部２２に到達する反射波Ｗ２と、壁において生じる反射波Ｗ２のうち路面等で反射されてから受波部２２に到達する反射波Ｗ２との干渉により、受波部２２で受波された反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が低下する可能性がある。また、検知対象の周囲の風の揺らぎ等による外乱により、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が一時的に低下する可能性がある。
　本実施形態のセンサシステム１では、判定部５は、第１検出回数が第１の目標回数（３回）に達し、そのとき、第２検出回数が第２の目標回数（１回）以上であると、検知対象が存在すると判定する。つまり、判定部５は、波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１を超えた回数が第１の目標回数（３回）に達し、そのとき、波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２を超えた回数が第２の目標回数（１回）以上であると、検知対象が存在すると判定する。したがって、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１よりも大きく第２の閾値Ｖ２以下の値へと一時的に低下しても、判定部５は、検知対象が存在すると判定することができる。
　ところで、図１に示すように、センサ２は、実際には、複数のセンサ部２０を有している。以下では、センサ２は複数のセンサ部２０を有しているとする。センサ２が複数のセンサ部２０を有している場合は、第１のカウンタ５１は、１つのセンサ部２０ごとに、センサ部２０から出力された受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１を超えた回数（第１検出回数）をカウントすればよい。また、第２のカウンタ５２は、１つのセンサ部２０ごとに、センサ部２０から出力された受波信号Ｓｉｇ１が示す反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２を超えた回数（第２検出回数）をカウントすればよい。そして、例えば、複数のセンサ部２０のうち少なくとも１つのセンサ部２０において、第１検出回数が第１の目標回数（３回）に達し、そのとき、第２検出回数が第２の目標回数（１回）以上であるという条件を満たす場合に、判定部５は、検知対象が存在すると判定すればよい。
　センサ２は、複数のセンサ部２０を制御する制御回路２３を更に有している。制御回路２３は、複数のセンサ部２０の各々の送波部２１が送波する検知波Ｗ１の位相を、複数のセンサ部２０間で互いにずらして検知波Ｗ１を送波させる。これにより、複数のセンサ部２０のうち一部のセンサ部２０の送波部２１が送波する検知波Ｗ１と、別のセンサ部２０の送波部２１が送波する検知波Ｗ１とが互いに干渉する可能性、及び複数の反射波Ｗ２が互いに干渉する可能性が低減する。
　判定システム３は、物体７の位置を検知する位置検知部５４を更に備えている。位置検知部５４は、各センサ部２０の受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１（図３Ａ参照）を測定する距離測定部としての構成を兼ねている。
　位置検知部５４は、各センサ部２０における検知波Ｗ１の送波タイミングから、各センサ部２０における反射波Ｗ２の受波タイミングまでの間に経過した時間に基づいて、各センサ部２０における受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１（図３Ａ参照）を測定する。また、位置検知部５４は、各センサ部２０における受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１と、車両１０（図３Ａ参照）のスピードメータで取得される車両１０の車速と、車両１０の舵角センサで取得される車両１０の舵角とにより、物体７の位置を検知する。
　図３Ａに示すように、複数のセンサ部２０は、車両１０の前側部分に一列に並んで配置されている。複数のセンサ部２０は、車両１０のバンパーに取り付けられている。図３Ａでは２つのセンサ部２０を図示しているが、実際には、３つ以上のセンサ部２０が車両１０の一の方向Ｄ１に並んで設けられている。複数のセンサ部２０が並んでいる一の方向Ｄ１は、車両１０が水平な路面上にあるときに水平方向に沿う方向であって、車両１０の前後方向Ｄ２と直交する方向である。車両１０の前後方向Ｄ２は、車両１０の直進方向に沿った方向である。
　複数のセンサ部２０の各々において、送波部２１が検知波Ｗ１を送波し、検知波Ｗ１が物体７で反射されて生じる反射波Ｗ２を受波部２２が受波する、というプロセスが繰り返される。以下の説明では、各センサ部２０においてＮ回目（Ｎは自然数）、Ｎ＋１回目、Ｎ＋２回目の上記プロセスにおける検知波Ｗ１をそれぞれ検知波Ｗ１［Ｎ］、Ｗ１［Ｎ＋１］、Ｗ１［Ｎ＋２］と称す。また、以下の説明では、各センサ部２０においてＮ回目、Ｎ＋１回目、Ｎ＋２回目の上記プロセスにおける反射波Ｗ２をそれぞれ反射波Ｗ２［Ｎ］、Ｗ２［Ｎ＋１］、Ｗ２［Ｎ＋２］と称す。また、以下の説明では、車両１０が物体７に接近するように移動しながら、上記の各プロセスが実行されるとする。そして、車両１０と物体７との位置関係が図３ＡのようになるときＮ回目の上記プロセスが実行され、図３ＢのようになるときＮ＋１回目の上記プロセスが実行され、図３ＣのようになるときＮ＋２回目の上記プロセスが実行されるとする。車両１０又は物体７が移動することにより、距離Ｌ１は変化する。本実施形態では、車両１０は移動する一方で、物体７は移動しないとして説明する。
　Ｎ回目の上記プロセスにおいて、複数のセンサ部２０のうち、１つのセンサ部２０と、当該センサ部２０に隣り合う少なくとも１つ（ここでは１つとする）のセンサ部２０と、の各々で受波される反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第１の閾値Ｖ１を超えたとする。この場合、位置検知部５４は、これら２つのセンサ部２０の各々が検知波Ｗ１［Ｎ］を送波してから反射波Ｗ２［Ｎ］を受波するまでに経過した時間に基づいて、各センサ部２０の受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１を算出する。さらに、位置検知部５４は、これら２つのセンサ部２０の互いの位置関係と、各センサ部２０の受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１とに基づいて、三角法により、車両１０に対する物体７の位置を求める。車両１０に対する物体７の位置は、例えば、複数のセンサ部２０のうち特定の１つのセンサ部２０が存在する位置に原点を取ったときの物体７の座標として求められる。
　図３Ａ～３Ｃでは、２つのセンサ部２０を区別して、それぞれセンサ部２０ａ、２０ｂとも表記している。また、図３Ａ～３Ｃでは、２つのセンサ部２０を区別して、各センサ部２０の受波部２２と物体７との距離Ｌ１をそれぞれ距離Ｌ１ａ、Ｌ１ｂとも表記している。
　図３Ｂに示すように、Ｎ＋１回目の上記プロセスにおいて、検知波Ｗ１［Ｎ＋１］が送波され反射波Ｗ２［Ｎ＋１］が受波されると、位置検知部５４は、三角法により、車両１０に対する物体７の位置を改めて求める。さらに、位置検知部５４は、図３Ａの時点（反射波Ｗ２［Ｎ］を受波した時点）から図３Ｂの時点（反射波Ｗ２［Ｎ＋１］を受波した時点）までの間の車両１０の移動量及び移動方向を、車両１０の車速及び舵角に基づいて求める。このとき求めた移動量及び移動方向をそれぞれ、推定移動量Ｍ１及び推定移動方向と称す。図３Ａの時点から図３Ｂの時点までの間では、推定移動方向は、車両１０の前後方向Ｄ２に略平行である。位置検知部５４は、図３Ａの時点に三角法により求めた物体７の位置から、推定移動方向において車両１０の進行方向とは逆向きに、推定移動量Ｍ１だけ移動した位置が、図３Ｂの時点における車両１０に対する物体７の位置であると推定する。
　位置検知部５４は、図３Ａの時点に三角法により求めた物体７の位置と、推定移動量Ｍ１及び推定移動方向と、に基づいて推定された図３Ｂの時点における物体７の位置を、図３Ｂの時点に三角法により求めた物体７の位置と比較する。位置検知部５４は、この比較結果を利用して、図３Ａの時点から図３Ｂの時点までの間、物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在するか否かを検知する。一定の範囲ＲＡ１は、車両１０が移動しても変化することのない範囲であり、例えば、路面上において規定される範囲である。一定の範囲ＲＡ１は、図３Ａの時点で位置検知部５４が三角法により求めた物体７の位置の周りに、位置検知部５４により設定される仮想的なエリアである。位置検知部５４は、具体的には、車両１０の推定移動量Ｍ１、推定移動方向及び図３Ａの時点に三角法により求めた物体７の位置に基づいて推定された、図３Ｂの時点における物体７の位置と、図３Ｂの時点で三角法により求めた物体７の位置との間の距離が、所定の距離よりも短い場合、物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知する。
　位置検知部５４により、物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知されるときに、判定部５は、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出すると、第１のカウンタ５１によるカウント数（第１検出回数のカウント数）を増加させる。また、このとき、第２の閾値Ｖ２を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出すると、判定部５は、第２のカウンタ５２によるカウント数（第２検出回数のカウント数）を増加させる。
　位置検知部５４により、物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知されないときは、判定部５は、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出しても、第１のカウンタ５１によるカウント数（第１検出回数のカウント数）を増加させない。また、このとき、判定部５は、第２の閾値Ｖ２を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出しても、第２のカウンタ５２によるカウント数（第２検出回数のカウント数）を増加させない。
　次に、図４Ａ～４Ｃは、複数のセンサ部２０のうち１つのセンサ部２０の受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１の、位置検知部５４による測定値と、当該センサ部２０における反射波Ｗ２の波高値Ｈ１の測定値との関係を示している。
　図４Ａ～４Ｃに示すように、第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２は、位置検知部５４により測定された、受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１に応じて異なる値である。第２の閾値Ｖ２は、物体７のうち検知対象を検出するために設定される閾値である。より詳細には、第２の閾値Ｖ２は、車両１０の前方の所定のエリア内に存在する検知対象（車両１０の障害物となる物体７）で検知波Ｗ１が反射されて生じる反射波Ｗ２の受波部２２における受波強度よりも小さい値である。第１の閾値Ｖ１は、第２の閾値Ｖ２よりも小さい閾値である。第１の閾値Ｖ１は、縁石（路面に対する段差を構成する物体７）等の対象外物体を含む物体７を検出可能な閾値に設定される。より詳細には、第１の閾値Ｖ１は、車両１０の前方の対象外物体で検知波Ｗ１が反射されて生じる反射波Ｗ２の受波部２２における受波強度よりも小さい値である。
　第１の閾値Ｖ１は、受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１が長くなるにつれて、単調に減少する。
　図４Ａには、距離Ｌ１を示す横軸上に、第１の距離閾値Ｔｈ１と、第２の距離閾値Ｔｈ２と、を図示している。第２の距離閾値Ｔｈ２は、第１の距離閾値Ｔｈ１よりも小さい。
　距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１よりも短いときの第２の閾値Ｖ２は、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１に等しいときの第２の閾値Ｖ２よりも小さい。より詳細には、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１よりも短く第２の距離閾値Ｔｈ２以上のとき、距離Ｌ１が短くなるほど第２の閾値Ｖ２は小さくなる。距離Ｌ１が第２の距離閾値Ｔｈ２よりも短いとき、第２の閾値Ｖ２は、第１の閾値Ｖ１と略等しく、一定の値である。
　距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１以上である範囲において、暫くは距離Ｌ１が長くなっても第２の閾値Ｖ２は一定の値であり、距離Ｌ１が更に長くなると、距離Ｌ１が長くなるほど第２の閾値Ｖ２は小さくなる。
　第１の閾値Ｖ１と第２の閾値Ｖ２との差は、距離Ｌ１が第２の距離閾値Ｔｈ２よりも短いときに最小となり、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１のときに最大となる。
　各センサ部２０の送波部２１において、検知波Ｗ１は例えば、水平方向に沿って送波され、送波部２１側に頂点を有する円錐状に広がる。検知波Ｗ１は、センサ部２０の近傍においてよりも遠方において広がる。そのため、センサ部２０の近傍であって、センサ部２０の正面（センサ部２０に対して水平方向に向かい合う位置）から外れた位置における検知波Ｗ１の強度は、センサ部２０の遠方よりも小さくなることがある。したがって、センサ部２０の近傍に、検知対象ではなく検知対象と比較してサイズが小さな物体７（以下、小型物体と称す）が存在しても、小型物体に到達した検知波Ｗ１の強度は、検知対象に到達する検知波Ｗ１の強度と比較して小さいことがある。そのため、小型物体からの反射波Ｗ２の受波部２２での受波強度（波高値Ｈ１）は、検知対象からの反射波Ｗ２の受波部２２での受波強度（波高値）と比較して小さいことがある。
　よって、図４Ａに示すように、受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１が第２の距離閾値Ｔｈ２よりも短いときの第２の閾値Ｖ２が、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１のときの第２の閾値Ｖ２よりも小さくても、小型物体で生じた反射波Ｗ２の波高値Ｈ１が第２の閾値Ｖ２を超える可能性が低い。したがって、センサ部２０の近傍に検知対象ではない小型物体が存在しても、検知対象が存在すると判定部５が誤判定する可能性が低い。一方で、距離Ｌ１が第２の距離閾値Ｔｈ２よりも短いときの第２の閾値Ｖ２が、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１に等しいときの第２の閾値Ｖ２よりも小さいため、センサ部２０の近傍に検知対象が存在するときに、判定部５は、検知対象が存在するという判定をより確実に行える。
　本開示における判定システム３、センサシステム１、及び判定方法の実行主体は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、１又は複数のコンピュータを有している。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における判定システム３、センサシステム１、及び判定方法の実行主体としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよいし、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ（磁気ディスク）等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１乃至複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。
　（センサシステムの動作）
　次に、センサシステム１が検知対象の存否を判定する動作について説明する。以下の説明では、センサシステム１の動作中に、物体７（検知対象又は対象外物体）は、一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると仮定する。
　図４Ａ～４Ｃは、複数のセンサ部２０のうち１つのセンサ部２０の受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１と、当該センサ部２０における反射波Ｗ２の波高値Ｈ１の測定値との関係を示している。図４Ａ～４Ｃにおいて、複数のパルス（例えば、図４Ａでは３つのパルスＰ１～パルスＰ３）上の各点が、波高値Ｈ１の測定値である。図４Ａ～４Ｃに示される波高値Ｈ１は、図３Ａ～３Ｃに示されるように、車両１０が物体７に接近するように移動しながら測定された値である。検知波Ｗ１及び反射波Ｗ２では、より長い距離を伝搬するほど強度が小さくなるので、距離Ｌ１が長い場合のパルスほど、波高値Ｈ１が小さくなる傾向がある。
　図４Ａは、車両１０の周囲に検知対象が存在し、検知対象で反射波Ｗ２が生じる場合の波高値Ｈ１の測定結果である。上述の通り、センサ部２０は、検知波Ｗ１を送波し反射波Ｗ２を受波するプロセスを繰り返す。パルスＰ１～パルスＰ３はそれぞれ、Ｎ、Ｎ＋１、Ｎ＋２回目の上記プロセスでの反射波Ｗ２に相当する。パルスＰ２では、反射波Ｗ２の干渉又は外乱等により、波高値Ｈ１が小さくなっている。
　検知波Ｗ１が検知対象で反射されて生じる反射波Ｗ２の波高値Ｈ１は、パルスＰ１、パルスＰ３では第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２を超え、パルスＰ２では第１の閾値Ｖ１を超え第２の閾値Ｖ２以下となった。したがって、第１の閾値Ｖ１を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１の判定部５での検出回数である第１検出回数は、第１の目標回数（３回）に達する。そのとき、第２の閾値Ｖ２を超える波高値Ｈ１を示す受波信号Ｓｉｇ１の判定部５での検出回数である第２検出回数は、第２の目標回数（１回）以上である２回となる。よって、判定部５は、検知対象が存在すると判定する。
　このように、車両１０の周囲に検知対象が存在し、検知対象で反射波Ｗ２が生じるときに、反射波Ｗ２の干渉又は外乱等により波高値Ｈ１が一時的に小さくなる場合であっても、判定部５は、検知対象が存在すると判定することができる。
　図４Ｂは、車両１０の周囲に検知対象が存在し、検知対象で反射波Ｗ２が生じる場合の波高値Ｈ１の別の測定結果である。パルスＰ４～パルスＰ８はそれぞれ、検知波Ｗ１を送波し反射波Ｗ２を受波するプロセスが繰り返されるうちの、Ｎ、Ｎ＋１、Ｎ＋２、Ｎ＋３、Ｎ＋４回目の上記プロセスでの反射波Ｗ２に相当する。
　検知波Ｗ１が検知対象で反射されて生じる反射波Ｗ２の波高値Ｈ１は、パルスＰ４では第１の閾値Ｖ１を超え、パルスＰ５では第１の閾値Ｖ１以下となった。したがって、パルスＰ５に対応する反射波Ｗ２が判定部５で検出された時点で、第１検出回数はリセットされて０回となる。この時点で、判定部５は、検知対象が存在しないと判定する。
　その後、波高値Ｈ１は、パルスＰ６、パルスＰ７では第１の閾値Ｖ１を超え第２の閾値Ｖ２以下となり、パルスＰ８では第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２を超えた。したがって、第１検出回数は、第１の目標回数（３回）に達する。そのとき、第２検出回数は、第２の目標回数（１回）以上である１回となる。よって、判定部５は、検知対象が存在すると判定する。
　図４Ｃは、車両１０の周囲に対象外物体（例えば、縁石）が存在し、対象外物体で反射波Ｗ２が生じる場合の波高値Ｈ１の測定結果である。パルスＰ９～パルスＰ１１はそれぞれ、検知波Ｗ１を送波し反射波Ｗ２を受波するプロセスが繰り返されるうちの、Ｎ、Ｎ＋１、Ｎ＋２回目の上記プロセスでの反射波Ｗ２に相当する。
　検知波Ｗ１が検知対象で反射されて生じる反射波Ｗ２の波高値Ｈ１は、パルスＰ９～パルスＰ１１において第１の閾値Ｖ１を超え第２の閾値Ｖ２以下となった。したがって、第１検出回数は、第１の目標回数（３回）に達する。そのとき、第２検出回数は０回であって、第２の目標回数（１回）未満である。よって、判定部５は、検知対象が存在しないと判定する。
　（実施形態１の変形例）
　次に、実施形態１の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。
　実施形態１では、第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２は、判定システム３の記憶部５３に記憶されている。このように、第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２は、判定システム３（又はセンサシステム１）の構成に記憶されていてもよい。あるいは、第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２は、判定システム３（又はセンサシステム１）の外部の構成に記憶されていてもよい。また、第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２が互いに異なる構成に記憶されていてもよい。例えば、センサ２が記憶部を備え、センサ２に備えられた記憶部に第１の閾値Ｖ１が記憶されていて、判定システム３の記憶部５３に第２の閾値Ｖ２が記憶されていてもよい。
　また、判定部５は、反射波Ｗ２の波高値Ｈ１に代えて、反射波Ｗ２の実効値又は平均値を反射波Ｗ２の受波強度として用いて、検知対象の存否を判定してもよい。あるいは、判定部５は、反射波Ｗ２の受波強度そのものを用いて、検知対象の存否を判定してもよい。
　また、判定部５により、位置検知部５４の一部の機能が実現されてもよい。例えば、位置検知部５４の機能のうち、車両１０の車速と舵角とに基づいて、物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在するか否かを検知する機能が、判定部５により実現されてもよい。このとき、車両１０の車速と舵角との情報が判定部５に入力されればよい。あるいは、位置検知部５４の機能のうち、三角法により求めた物体７の位置と、車両１０の推定移動量Ｍ１及び推定移動方向に基づいて推定された物体７の位置との間の距離が、所定の距離よりも短いか否かを判定する機能が、判定部５により実現されてもよい。
　また、第２の距離閾値Ｔｈ２は、第１の距離閾値Ｔｈ１と等しくてもよい。第２の距離閾値Ｔｈ２は、第１の距離閾値Ｔｈ１以下の値であればよい。
　また、センサシステム１又はセンサシステム１の外部の構成は、舵角センサで取得される車両１０の舵角に基づいて車両１０の進路を推定し、推定結果を車両制御回路８に出力してもよい。そして、物体７が検出対象である場合において、位置検知部５４により検知された検出対象の位置が、車両１０の推定された進路外である場合、検知対象が存在すると判定部５が判定しても、車両制御回路８は、ブザーに警告音を鳴らさせたりブレーキを動作させたりしなくてもよい。つまり、この場合、車両制御回路８は、検知対象が存在すると判定部５で判定された場合であって検出対象の位置が車両１０の推定された進路内である場合とは異なる処理を行ってもよい。
　また、受波信号Ｓｉｇ１は、反射波Ｗ２を電気信号に変換した信号に限定されず、反射波Ｗ２の受波強度を示す信号であればよい。例えば、受波信号Ｓｉｇ１は、反射波Ｗ２の受波強度の最大値を示す信号であってもよい。
　また、複数のセンサ部２０は、車両１０の前側部分に配置されることに限定されず、例えば、後側部分、右側部分及び左側部分に配置されてもよい。
　また、センサ２においてセンサ部２０の個数は特に限定されず、１つであってもよいし、複数であってもよい。
　また、実施形態１において、判定部５が検知対象の存否を判定することで、センサシステム１は、検知対象を検知し、対象外物体を検知しないように構成されている。これに対して、判定部５が検知対象と対象外物体とを識別して、検知対象と対象外物体との両方の存否を判定することで、センサシステム１は、検知対象と対象外物体との両方を検知するように構成されていてもよい。例えば、判定部５は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度（波高値Ｈ１）を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である第１検出回数が第１の目標回数に達し、そのとき、第２の閾値Ｖ２を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である第２検出回数が第２の目標回数未満であると、対象外物体が存在すると判定してもよい。あるいは、判定部５が、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度（波高値Ｈ１）を示す受波信号Ｓｉｇ１を１回でも検出した場合に、判定部５は、対象外物体が存在すると判定してもよい。
　また、センサ部２０において、送波部２１と受波部２２とは、１つの装置に集約して設けられていてもよいし、複数の装置に分かれて設けられていてもよい。また、センサ２において、複数のセンサ部２０と制御回路２３とは、１つの装置に集約して設けられていてもよいし、複数の装置に分かれて設けられていてもよい。
　（実施形態１のまとめ）
　以上説明したように、本実施形態に係る判定システム３は、取得部４と、判定部５と、出力部６と、を備える。取得部４は、受波信号Ｓｉｇ１を取得する。受波信号Ｓｉｇ１は、繰り返し送波される検知波Ｗ１が物体７で反射されて生じる反射波Ｗ２の受波強度（波高値Ｈ１）を示す。判定部５は、取得部４において取得された受波信号Ｓｉｇ１に基づいて、物体７のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する。出力部６は、判定部５の判定結果を出力する。判定部５は、第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。第１検出回数は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である。第２検出回数は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度を示した受波信号Ｓｉｇ１において、第２の閾値Ｖ２を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である。第２の閾値Ｖ２は、第１の閾値Ｖ１よりも大きい。第２の目標回数は、第１の目標回数よりも少ない。
　上記の構成によれば、判定部５は、第１の閾値Ｖ１と第２の閾値Ｖ２との２つの閾値を用いることで、閾値を１つのみ用いる場合と比較して、検知対象の存否の判定精度を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る判定システム３において、判定部５は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度（波高値Ｈ１）を示す受波信号Ｓｉｇ１を第１の目標回数だけ連続して検出し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。
　上記の構成によれば、検知対象ではない物体７で検知波Ｗ１が反射されて反射波Ｗ２が生じる場合であって、ノイズ等により反射波Ｗ２の受波強度（波高値Ｈ１）が一時的に増加するときに、検知対象が存在すると判定部５が誤判定する可能性を低減できる。
　また、本実施形態に係る判定システム３には、位置検知部５４を更に備える。位置検知部５４は、物体７の位置を検知する。判定部５は、位置検知部５４により物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知されるときに、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度（波高値Ｈ１）を示す受波信号Ｓｉｇ１を検出すると、第１検出回数のカウント数を増加させる。判定部５は、位置検知部５４により物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知されないとき、第１検出回数のカウント数を増加させない。
　上記の構成によれば、判定部５は、位置検知部５４により物体７が一定の範囲ＲＡ１に継続して存在すると検知されないとき、第１検出回数のカウント数を増加させない。これにより、移動する物体７が存在するとき、判定部５が当該物体７の存在を検知対象の存在として判定する可能性を低減できる。
　また、本実施形態に係るセンサシステム１は、判定システム３と、センサ２と、を備える。センサ２は、検知波Ｗ１を送波し、反射波Ｗ２を受波信号Ｓｉｇ１に変換して取得部４に出力する。
　上記の構成によれば、判定システム３の判定部５は、第１の閾値Ｖ１と第２の閾値Ｖ２との２つの閾値を用いることで、閾値を１つのみ用いる場合と比較して、検知対象の存否の判定精度を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る判定方法は、取得ステップと、判定ステップと、出力ステップと、を備える。取得ステップでは、受波信号Ｓｉｇ１を取得する。受波信号Ｓｉｇ１は、繰り返し送波される検知波Ｗ１が物体７で反射されて生じる反射波Ｗ２の受波強度（波高値Ｈ１）を示す。判定ステップでは、取得ステップにおいて取得された受波信号Ｓｉｇ１に基づいて、物体７のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する。出力ステップでは、判定ステップにおける判定結果を出力する。判定ステップでは、第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、第２検出回数が第２の目標回数以上であると、検知対象が存在すると判定する。第１検出回数は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である。第２検出回数は、第１の閾値Ｖ１を超える受波強度を示した受波信号Ｓｉｇ１において、第２の閾値Ｖ２を超える受波強度を示す受波信号Ｓｉｇ１の検出回数である。第２の閾値Ｖ２は、第１の閾値Ｖ１よりも大きい。第２の目標回数は、第１の目標回数よりも少ない。
　上記の構成によれば、判定ステップでは、第１の閾値Ｖ１と第２の閾値Ｖ２との２つの閾値を用いることで、閾値を１つのみ用いる場合と比較して、検知対象の存否の判定精度を向上させることができる。
　（実施形態２）
　次に、実施形態２について、図５を参照して説明する。
　本実施形態では、位置検知部５４により測定された受波部２２と物体７との間の距離Ｌ１が第２の距離閾値Ｔｈ２よりも短いとき、第２の閾値Ｖ２は、第１の閾値Ｖ１に等しい。距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１から第２の距離閾値Ｔｈ２へと短くなるとき、第２の閾値Ｖ２は、第１の閾値Ｖ１と等しくなるまで小さくなる。
　一方、距離Ｌ１が第１の距離閾値Ｔｈ１以上のときは、本実施形態の第２の閾値Ｖ２は、実施形態１の第２の閾値Ｖ２と同じ値である。また、本実施形態の第１の閾値Ｖ１は、実施形態１の第１の閾値Ｖ１と同じ値である。
　（実施形態２のまとめ）
　以上説明したように、本実施形態に係る判定システム３において、距離Ｌ１の測定値が規定の距離閾値（第２の距離閾値Ｔｈ２）よりも短いとき、第２の閾値Ｖ２は第１の閾値Ｖ１に等しい。規定の距離閾値は、所定の距離閾値（第１の距離閾値Ｔｈ１）以下の値である。
　上記の構成によれば、第２の閾値Ｖ２が第１の閾値Ｖ１に等しい場合において、判定部５が受波強度（波高値Ｈ１）と第１の閾値Ｖ１及び第２の閾値Ｖ２とを比較する処理の負荷を低減できる。
　上述した各実施形態は、変形例も含めて、適宜組み合わせて実現されてもよい。
１　センサシステム
２　センサ
３　判定システム
４　取得部
５　判定部
６　出力部
７　物体
２２　受波部
５４　位置検知部
Ｈ１　波高値（受波強度）
ＲＡ１　一定の範囲
Ｓｉｇ１　受波信号
Ｖ１　第１の閾値
Ｖ２　第２の閾値
Ｗ１　検知波
Ｗ２　反射波

Claims (5)

  1. 　繰り返し送波される検知波が物体で反射されて生じる反射波の受波強度を示す受波信号を取得する取得部と、
    　前記取得部において取得された前記受波信号に基づいて、前記物体のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する判定部と、
    　前記判定部の判定結果を出力する出力部と、を備え、
    　前記判定部は、第１の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号の検出回数である第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、前記第１の閾値を超える前記受波強度を示した前記受波信号において、前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号の検出回数である第２検出回数が、前記第１の目標回数よりも少ない第２の目標回数以上であると、前記検知対象が存在すると判定する、
    　判定システム。
  2. 　前記判定部は、前記第１の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号を前記第１の目標回数だけ連続して検出し、かつ、前記第２検出回数が前記第２の目標回数以上であると、前記検知対象が存在すると判定する、
    　請求項１記載の判定システム。
  3. 　前記物体の位置を検知する位置検知部を更に備え、
    　前記判定部は、前記位置検知部により前記物体が一定の範囲に継続して存在すると検知されるときに、前記第１の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号を検出すると、前記第１検出回数のカウント数を増加させ、
    　前記判定部は、前記位置検知部により前記物体が前記一定の範囲に継続して存在すると検知されないとき、前記第１検出回数の前記カウント数を増加させない、
    　請求項１又は２に記載の判定システム。
  4. 　請求項１～３のいずれか一項に記載の判定システムと、
    　前記検知波を送波し、前記反射波を前記受波信号に変換して前記取得部に出力するセンサと、を備える、
    　センサシステム。
  5. 　繰り返し送波される検知波が物体で反射されて生じる反射波の受波強度を示す受波信号を取得する取得ステップと、
    　前記取得ステップにおいて取得された前記受波信号に基づいて、前記物体のうち検知対象に該当する物体の存否を判定する判定ステップと、
    　前記判定ステップにおける判定結果を出力する出力ステップと、を備え、
    　前記判定ステップでは、第１の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号の検出回数である第１検出回数が第１の目標回数に達し、かつ、前記第１の閾値を超える前記受波強度を示した前記受波信号において、前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値を超える前記受波強度を示す前記受波信号の検出回数である第２検出回数が、前記第１の目標回数よりも少ない第２の目標回数以上であると、前記検知対象が存在すると判定する、
    　判定方法。
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