WO2019146435A1 - 運転状況監視装置、運転状況監視システム、運転状況監視方法、記憶媒体 - Google Patents
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Definitions
- Patent Document 1 discloses a technique for obtaining a region where the driver's ideal line-of-sight distribution and the actual line-of-sight distribution do not overlap in driving a vehicle, and displaying information specifying this region as safe driving support information.
- FIG. 1 shows a driving situation monitoring system according to an embodiment of the present invention. It is a hardware block diagram of the driving
- the predetermined situation time determination unit 14 detects that the vehicle is in the predetermined situation based on the acceleration, it detects the time when the vehicle is in the predetermined situation. For example, when the acceleration included in the driving situation data is linked to the time information, the predetermined situation time determination unit 14 reads the time information linked to the acceleration used to determine that the predetermined situation is, and the time Is detected as the time when the vehicle is in a predetermined situation.
- the predetermined situation time determination unit 14 generates predetermined situation occurrence information including a situation ID indicating a predetermined driving situation of the vehicle, a time when the situation occurs, and a driver ID (step S304).
- the predetermined situation time determination unit 14 records the generated predetermined situation occurrence information in the database 104.
- the predetermined situation time determination unit 14 determines whether predetermined situation occurrence information has been generated for all driver IDs (step S305). The predetermined situation time determination unit 14 repeats the process until generation of the predetermined situation occurrence information is completed for all driver IDs.
- the line-of-sight range calculation unit 15 acquires a plurality of frame images of the period from the start time to the end time of the situation occurrence time among the frame images in the photographed image.
- the line-of-sight range calculation unit 15 calculates the direction vector of the face of the driver appearing in the frame images with respect to the front direction and the direction vector of the pupil of the eyeball with respect to the front direction.
- the direction vector of the face and the direction vector of the pupil are, for example, in the range of 360 degrees in the horizontal direction centering on the head position of the driver (for example, in the range of -180 to 180 degrees with the front direction as 0 degree). Indicates one of the angles (directions).
- FIG. 10A and 10B are diagrams showing an outline of a report image.
- FIG. 10A is a diagram showing the entire sight range.
- the vehicle is positioned at the position of the driver's head, and an image showing the 360-degree line-of-sight range around the vehicle and the line-of-sight range when the driver changes the line of sight to the door mirror or rearview mirror Represent.
- the range of the sight line direction of the driver includes the direction in which the door mirror and the rear view mirror are located
- the mirror ID indicating the mirror may be included in the sight line range information.
- the report information generation unit 16 may include the gaze range corresponding to the mirror ID in the driver gaze range.
- FIG. 10B shows an example of a report image. As shown in FIG.
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Abstract
運転状況監視装置は、運転者の視線を示す視線情報と、前記運転者による運転の状況を示す運転状況情報とを取得する取得部と、前記視線情報と前記運転状況情報とに基づいて、所定の運転状況における前記運転者の視線範囲を算出する算出部と、前記所定の運転状況において推奨されている視線の範囲である推奨視線範囲と前記運転者の視線範囲とに基づいて、前記運転者による視認が不足している範囲である視認不足範囲を判定する判定部と、を備える。
Description
本発明は、運転状況監視装置、運転状況監視システム、運転状況監視方法、記憶媒体に関する。
車両の運転において運転者の理想の視線分布と実際の視線分布が重なっていない領域を求め、この領域を明示する情報を安全運転支援情報として表示する技術が特許文献１に開示されている。
車両、船舶、航空機などの移動体の運転においてはフロントガラス等の前面の視認空間以外にも後方等のより広い範囲の視認を運転状況に応じて行う必要がある。そして、運転状況に応じた視線範囲の不足をより適切に運転者自身が認識することのできる技術が求められている。
この発明の目的の一例は、上述の課題を解決する運転状況監視装置、運転状況監視システム、運転状況監視方法、記憶媒体を提供することである。
本発明の第１の態様によれば、運転状況監視装置は、運転者の視線を示す視線情報と、前記運転者による運転の状況を示す運転状況情報とを取得する取得部と、前記視線情報と前記運転状況情報とに基づいて、所定の運転状況における前記運転者の視線範囲を算出する算出部と、前記所定の運転状況において推奨されている視線の範囲である推奨視線範囲と前記運転者の視線範囲とに基づいて、前記運転者による視認が不足している範囲である視認不足範囲を判定する判定部と、を備える。
本発明の第２の態様によれば、運転状況監視システムは、運転状況監視装置と運転状況センシング装置とを備える。運転状況センシング装置は、運転者の視線を示す視線情報と、前記運転者による運転の状況を示す運転状況情報とを取得する。前記運転状況監視装置は、前記視線情報と前記運転状況情報とを前記運転状況センシング装置から取得する取得部と、前記視線情報と前記運転状況に基づいて、所定の運転状況における前記運転者の視線範囲を算出する算出部と、前記所定の運転状況において推奨されている視線の範囲である推奨視線範囲と前記運転者の視線範囲とに基づいて、前記運転者による視認が不足している範囲である視認不足視線範囲を判定する判定部と、を備える。
本発明の第３の態様によれば、運転状況監視方法は、運転者の視線を示す視線情報と、前記運転者による運転の状況を示す運転状況情報とを取得し、前記視線情報と前記運転状況情報とに基づいて、所定の運転状況における前記運転者の視線範囲を算出し、前記所定の運転状況において推奨されている視線の範囲である推奨視線範囲と前記運転者の視線範囲とに基づいて、前記運転者による視認が不足している範囲である視認不足範囲を判定する、ことを含む。
本発明の第４の態様によれば、記憶媒体は、運転者の視線を示す視線情報と、前記運転者による運転の状況を示す運転状況情報とを取得し、前記視線情報と前記運転状況情報とに基づいて、所定の運転状況における前記運転者の視線範囲を算出し、前記所定の運転状況において推奨されている視線の範囲である推奨視線範囲と前記運転者の視線範囲とに基づいて、前記運転者による視認が不足している範囲である視認不足範囲を判定する、ことをコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶している。
本発明の実施形態によれば、運転状況に応じた視線範囲の不足をより適切に運転者自身が認識することができる。
以下、本発明の実施形態による運転状況監視装置を図面を参照して説明する。
図１は本発明の実施形態による運転状況監視システムを示す図である。
図１で示すように運転状況監視システム１００は運転状況監視装置１と、運転状況センシング装置の一態様であるドライブレコーダ２と含む。運転状況監視装置１とドライブレコーダ２とは無線通信ネットワークや有線通信ネットワークを介して接続される。運転状況監視装置１は車、船舶、航空機などの移動体に設けられた装置であってもよい。運転状況監視装置１は、移動体とは離れた遠隔地に設置されたサーバ装置として構成されていてもよい。ドライブレコーダ２は移動体内に設けられている。以下、移動体が車両である場合について説明を行う。
図１は本発明の実施形態による運転状況監視システムを示す図である。
図１で示すように運転状況監視システム１００は運転状況監視装置１と、運転状況センシング装置の一態様であるドライブレコーダ２と含む。運転状況監視装置１とドライブレコーダ２とは無線通信ネットワークや有線通信ネットワークを介して接続される。運転状況監視装置１は車、船舶、航空機などの移動体に設けられた装置であってもよい。運転状況監視装置１は、移動体とは離れた遠隔地に設置されたサーバ装置として構成されていてもよい。ドライブレコーダ２は移動体内に設けられている。以下、移動体が車両である場合について説明を行う。
図２は運転状況監視装置のハードウェア構成図である。
この図が示すように運転状況監視装置１はＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、データベース１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。
この図が示すように運転状況監視装置１はＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、データベース１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。
図３は運転状況監視装置の機能ブロック図である。
運転状況監視装置１は電源が投入されると起動し、予め記憶する運転状況監視プログラムを実行する。これにより運転状況監視装置１には、制御部１１、センシングデータ取得部１２、画像取得部１３、所定状況時刻判定部（特定部）１４、視線範囲算出部１５、報告情報生成部１６、出力部１７としての機能が実行可能になる。
運転状況監視装置１は電源が投入されると起動し、予め記憶する運転状況監視プログラムを実行する。これにより運転状況監視装置１には、制御部１１、センシングデータ取得部１２、画像取得部１３、所定状況時刻判定部（特定部）１４、視線範囲算出部１５、報告情報生成部１６、出力部１７としての機能が実行可能になる。
制御部１１は運転状況監視装置１の各機能部を制御する。
センシングデータ取得部１２は、複数項目の運転状況を含む運転状況データを取得する。
画像取得部１３は、ドライブレコーダ２が撮影した撮影画像を取得する。
所定状況時刻判定部１４は、運転状況情報に基づいて所定の運転状況の時刻を判定する。実施形態において所定の運転状況の時刻とは、右折時の時刻、左折時の時刻、バック運転時の時刻、などである。
視線範囲算出部１５は、所定の運転状況を示す運転状況情報に応じた運転者視線範囲を運転時視線情報に基づいて算出する。
報告情報生成部１６は、所定の運転状況について予め記憶する推奨視線範囲と運転者視線範囲とに基づいて視認不足範囲（視認不足視線範囲）を判定する。報告情報生成部１６は、複数回の所定の運転状況それぞれについて視認不足視線範囲を算出し、算出された複数の視認不足視線範囲の統計情報に基づいて視認不足範囲を判定してよい。報告情報生成部１６は、一例として、その統計情報に基づいて得られた視認不足範囲と、推奨視線範囲とを少なくとも視認できる画像情報を含む報告情報を生成する。
出力部１７は報告情報を出力する。
センシングデータ取得部１２は、複数項目の運転状況を含む運転状況データを取得する。
画像取得部１３は、ドライブレコーダ２が撮影した撮影画像を取得する。
所定状況時刻判定部１４は、運転状況情報に基づいて所定の運転状況の時刻を判定する。実施形態において所定の運転状況の時刻とは、右折時の時刻、左折時の時刻、バック運転時の時刻、などである。
視線範囲算出部１５は、所定の運転状況を示す運転状況情報に応じた運転者視線範囲を運転時視線情報に基づいて算出する。
報告情報生成部１６は、所定の運転状況について予め記憶する推奨視線範囲と運転者視線範囲とに基づいて視認不足範囲（視認不足視線範囲）を判定する。報告情報生成部１６は、複数回の所定の運転状況それぞれについて視認不足視線範囲を算出し、算出された複数の視認不足視線範囲の統計情報に基づいて視認不足範囲を判定してよい。報告情報生成部１６は、一例として、その統計情報に基づいて得られた視認不足範囲と、推奨視線範囲とを少なくとも視認できる画像情報を含む報告情報を生成する。
出力部１７は報告情報を出力する。
図４はドライブレコーダのハードウェア構成を示す図である。
ドライブレコーダ２は、センサ２１、通信装置２２、カメラ２３、制御装置２４、記憶装置２５などを含んで構成される。センサ２１は加速度センサ２１１、ＧＰＳセンサ２１３などであってよい。これらのセンサ２１がドライブレコーダ２の外部の車両に設置されて、ドライブレコーダ２がそれらセンサ２１によってセンシングされた情報を取得してもよい。
通信装置２２は運転状況監視装置１と通信可能に接続する。カメラ２３は車両の外部や内部を撮影した撮影画像を生成する。制御装置２４はドライブレコーダ２の各機能を制御する。記憶装置２５は撮影画像、センサ２１でセンシングされた各種情報を記憶する。ドライブレコーダ２の制御装置２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータである。
ドライブレコーダ２は、センサ２１、通信装置２２、カメラ２３、制御装置２４、記憶装置２５などを含んで構成される。センサ２１は加速度センサ２１１、ＧＰＳセンサ２１３などであってよい。これらのセンサ２１がドライブレコーダ２の外部の車両に設置されて、ドライブレコーダ２がそれらセンサ２１によってセンシングされた情報を取得してもよい。
通信装置２２は運転状況監視装置１と通信可能に接続する。カメラ２３は車両の外部や内部を撮影した撮影画像を生成する。制御装置２４はドライブレコーダ２の各機能を制御する。記憶装置２５は撮影画像、センサ２１でセンシングされた各種情報を記憶する。ドライブレコーダ２の制御装置２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータである。
図５はドライブレコーダに備わる制御装置の機能ブロック図である。
制御装置２４はドライブレコーダが起動すると制御プログラムを実行する。これにより制御装置２４には、車両情報取得部２４１、位置情報取得部２４２、加速度情報取得部２４３、画像生成部２４５、運転状況データ送信部２４６、画像送信部２４８としての機能が実行可能になる。
制御装置２４はドライブレコーダが起動すると制御プログラムを実行する。これにより制御装置２４には、車両情報取得部２４１、位置情報取得部２４２、加速度情報取得部２４３、画像生成部２４５、運転状況データ送信部２４６、画像送信部２４８としての機能が実行可能になる。
車両情報取得部２４１は、ドライブレコーダに挿入されたメモリに記録されている情報（運転者ＩＤ、車両種別、車両ＩＤ）や、その他の情報、例えば、車両の加速度を取得する。さらに、車両情報取得部２４１は、位置情報とは異なる情報である、車両に設けられたセンサより取得されたセンシング情報を含む車両情報を取得する。車両情報取得部２４１の取得できる情報としては、例えば、運転始動時刻、運転停止時刻、時刻に応じた車両速度、車内温度などの情報が含まれてよい。
位置情報取得部２４２は車両の時刻に応じた位置（緯度、経度）の情報をＧＰＳセンサ２１３などから取得する。
加速度情報取得部２４３は車両の時刻に応じた加速度の情報を加速度センサ２１１から取得する。
画像生成部２４５はカメラ２３の撮影によりカメラ２３から撮影データ画像を取得し撮影画像を生成する。
運転状況データ送信部２４６は、車両情報、位置情報、加速度情報を少なくとも含む運転状況データを運転状況監視装置１へ送信する。
画像送信部２４８は画像生成部２４５の生成した撮影画像を運転状況監視装置１へ送信する。
位置情報取得部２４２は車両の時刻に応じた位置（緯度、経度）の情報をＧＰＳセンサ２１３などから取得する。
加速度情報取得部２４３は車両の時刻に応じた加速度の情報を加速度センサ２１１から取得する。
画像生成部２４５はカメラ２３の撮影によりカメラ２３から撮影データ画像を取得し撮影画像を生成する。
運転状況データ送信部２４６は、車両情報、位置情報、加速度情報を少なくとも含む運転状況データを運転状況監視装置１へ送信する。
画像送信部２４８は画像生成部２４５の生成した撮影画像を運転状況監視装置１へ送信する。
図６はドライブレコーダの処理フローを示す第一の図である。
次に運転状況監視システムの処理フローについて順を追って説明する。
まずドライブレコーダ２における運転状況データの送信処理について説明する。
車両の電気系統が起動するとドライブレコーダ２が動作を始動する（ステップＳ１０１）。ドライブレコーダ２のセンサ２１それぞれは、ドライブレコーダ２の始動後に各種センシングを開始する（ステップＳ１０２）。またカメラ２３は撮影を開始する（ステップＳ１０３）。そしてドライブレコーダ２の動作中、制御装置２４の車両情報取得部２４１は車両情報を取得する（ステップＳ１０４）。車両情報取得部２４１は車両情報に含まれるセンシング情報を所定の時間間隔で繰り替えし取得してよい。位置情報取得部２４２はＧＰＳセンサ２１３から緯度経度を所定の時間間隔毎に取得する（ステップＳ１０５）。加速度情報取得部２４３は、加速度センサ２１１から加速度を所定の時間間隔毎に取得する（ステップＳ１０６）。所定の時間間隔毎にとは、例えば０．１秒毎などであってよい。運転状況データ送信部２４６は、車両情報、位置情報（緯度、経度）、加速度を取得する。運転状況データ送信部２４６は、それらの取得された情報と運転状況データの生成時刻とドライブレコーダ２のＩＤと運転者ＩＤとを含む運転状況データを生成する（ステップＳ１０７）。運転状況データ送信部２４６はその運転状況データの運転状況監視装置１への送信を通信装置２２へ要求する。通信装置２２は運転状況データを運転状況監視装置１へ送信する（ステップＳ１０８）。制御装置２４は処理終了かを判定し（ステップＳ１０９）、処理終了までステップＳ１０２からの処理を繰り返す。
次に運転状況監視システムの処理フローについて順を追って説明する。
まずドライブレコーダ２における運転状況データの送信処理について説明する。
車両の電気系統が起動するとドライブレコーダ２が動作を始動する（ステップＳ１０１）。ドライブレコーダ２のセンサ２１それぞれは、ドライブレコーダ２の始動後に各種センシングを開始する（ステップＳ１０２）。またカメラ２３は撮影を開始する（ステップＳ１０３）。そしてドライブレコーダ２の動作中、制御装置２４の車両情報取得部２４１は車両情報を取得する（ステップＳ１０４）。車両情報取得部２４１は車両情報に含まれるセンシング情報を所定の時間間隔で繰り替えし取得してよい。位置情報取得部２４２はＧＰＳセンサ２１３から緯度経度を所定の時間間隔毎に取得する（ステップＳ１０５）。加速度情報取得部２４３は、加速度センサ２１１から加速度を所定の時間間隔毎に取得する（ステップＳ１０６）。所定の時間間隔毎にとは、例えば０．１秒毎などであってよい。運転状況データ送信部２４６は、車両情報、位置情報（緯度、経度）、加速度を取得する。運転状況データ送信部２４６は、それらの取得された情報と運転状況データの生成時刻とドライブレコーダ２のＩＤと運転者ＩＤとを含む運転状況データを生成する（ステップＳ１０７）。運転状況データ送信部２４６はその運転状況データの運転状況監視装置１への送信を通信装置２２へ要求する。通信装置２２は運転状況データを運転状況監視装置１へ送信する（ステップＳ１０８）。制御装置２４は処理終了かを判定し（ステップＳ１０９）、処理終了までステップＳ１０２からの処理を繰り返す。
図７はドライブレコーダの処理フローを示す第二の図である。
ドライブレコーダ２は運転状況データの送信処理と並行して撮影画像送信処理を行う。まずドライブレコーダ２が始動すると、制御装置２４の画像生成部２４５はカメラ２３から撮影データを取得しドライブレコーダ２のＩＤと運転者ＩＤとを含む撮影画像を生成する（ステップＳ２０１）。画像生成部２４５は画像送信部２４８に撮影画像を出力する。画像送信部２４８は一時的に撮影画像を記憶する（ステップＳ２０２）。画像送信部２４８は運転状況監視装置１からの撮影画像要求を受信する（ステップＳ２０３）。画像送信部２４８は撮影画像要求の受信に応答して、撮影画像要求の受信後に、再起動時に一時的に記憶した撮影画像を運転状況監視装置１に送信する（ステップＳ２０４）。画像送信部２４８は得られた撮影画像を定期的に運転状況監視装置１に送信してもよい。別法として、画像送信部２４８は撮影画像をストリーミング処理によって運転状況監視装置１に送信してもよい。制御装置２４は処理を終了するかを判定する（ステップＳ２０５）。制御装置２４はドライブレコーダ２の動作中、ステップＳ２０１～ステップＳ２０５の処理を繰り返す。
ドライブレコーダ２は運転状況データの送信処理と並行して撮影画像送信処理を行う。まずドライブレコーダ２が始動すると、制御装置２４の画像生成部２４５はカメラ２３から撮影データを取得しドライブレコーダ２のＩＤと運転者ＩＤとを含む撮影画像を生成する（ステップＳ２０１）。画像生成部２４５は画像送信部２４８に撮影画像を出力する。画像送信部２４８は一時的に撮影画像を記憶する（ステップＳ２０２）。画像送信部２４８は運転状況監視装置１からの撮影画像要求を受信する（ステップＳ２０３）。画像送信部２４８は撮影画像要求の受信に応答して、撮影画像要求の受信後に、再起動時に一時的に記憶した撮影画像を運転状況監視装置１に送信する（ステップＳ２０４）。画像送信部２４８は得られた撮影画像を定期的に運転状況監視装置１に送信してもよい。別法として、画像送信部２４８は撮影画像をストリーミング処理によって運転状況監視装置１に送信してもよい。制御装置２４は処理を終了するかを判定する（ステップＳ２０５）。制御装置２４はドライブレコーダ２の動作中、ステップＳ２０１～ステップＳ２０５の処理を繰り返す。
図８は運転状況監視装置の処理フローを示す図である。
運転状況監視装置１において、センシングデータ取得部１２はドライブレコーダ２の通信装置２２が送信した運転状況データを、通信モジュール１０５を介して取得する（ステップＳ３０１）。センシングデータ取得部１２は運転状況データに含まれるドライブレコーダ２のＩＤや運転者ＩＤを読み取る。センシングデータ取得部１２はドライブレコーダ２のＩＤや運転者ＩＤに紐づけて運転状況データをデータベース１０４に格納する。センシングデータ取得部１２はこの処理を繰り返す。
また画像取得部１３はドライブレコーダ２の通信装置２２が送信した撮影画像を、通信モジュール１０５を介して取得する（ステップＳ３０２）。画像取得部１３は撮影画像に含まれるドライブレコーダ２のＩＤや運転者ＩＤを読み取る。画像取得部１３はドライブレコーダ２のＩＤや運転者ＩＤに紐づけて撮影画像をデータベース１０４に格納する。画像取得部１３はこの処理を繰り返す。
運転状況監視装置１において、センシングデータ取得部１２はドライブレコーダ２の通信装置２２が送信した運転状況データを、通信モジュール１０５を介して取得する（ステップＳ３０１）。センシングデータ取得部１２は運転状況データに含まれるドライブレコーダ２のＩＤや運転者ＩＤを読み取る。センシングデータ取得部１２はドライブレコーダ２のＩＤや運転者ＩＤに紐づけて運転状況データをデータベース１０４に格納する。センシングデータ取得部１２はこの処理を繰り返す。
また画像取得部１３はドライブレコーダ２の通信装置２２が送信した撮影画像を、通信モジュール１０５を介して取得する（ステップＳ３０２）。画像取得部１３は撮影画像に含まれるドライブレコーダ２のＩＤや運転者ＩＤを読み取る。画像取得部１３はドライブレコーダ２のＩＤや運転者ＩＤに紐づけて撮影画像をデータベース１０４に格納する。画像取得部１３はこの処理を繰り返す。
所定状況時刻判定部１４はある運転者の運転者ＩＤに紐づいてデータベース１０４に記録される運転状況データを所定間隔毎に取得する。所定状況時刻判定部１４は運転状況データから得られるセンシング情報に基づいて所定間隔毎に所定の運転状況が発生したかを判定する（ステップＳ３０３）。例えば、所定状況時刻判定部１４は、３次元座標空間における各軸方向の各加速度に基づいて、車両が左折、右折、バックなどの所定の運転状況が発生したかを判定する。所定状況時刻判定部１４は、加速度の情報と、加速度以外の情報、例えば、ハンドル角度、レバー等の操作子の現在設定位置、ブレーキ圧力、方向指示器の状態などの情報との組み合に基づいて、車両の状況が所定の運転状況であるかを判定してもよい。
所定状況時刻判定部１４は加速度に基づいて車両が所定の状況であることを検知すると、車両が所定の状況であるの時刻を検出する。例えば所定状況時刻判定部１４は運転状況データに含まれる加速度が時刻情報に紐づいている場合には、所定の状況であることの判定に利用した加速度に紐づく時刻情報を読み取って、その時刻を車両が所定の状況である時刻として検出する。所定状況時刻判定部１４は車両の所定の運転状況を示す状況ＩＤと、その状況が発生した時刻と、運転者ＩＤとを含む所定状況発生情報を生成する（ステップＳ３０４）。所定状況時刻判定部１４は生成した所定状況発生情報をデータベース１０４に記録する。所定状況時刻判定部１４は全ての運転者ＩＤについて所定状況発生情報を生成したかを判定する（ステップＳ３０５）。所定状況時刻判定部１４は全ての運転者ＩＤについて所定状況発生情報の生成が完了するまで処理を繰り返す。
視線範囲算出部１５は一か月などの所定の期間毎に運転者ＩＤごとの視線範囲情報を生成する（ステップＳ３０６）。具体的には視線範囲算出部１５はある運転者ＩＤに紐づく所定状況発生情報をデータベース１０４から読み取る。視線範囲算出部１５は所定状況発生情報に含まれる状況ＩＤとその状況ＩＤが示す状況の発生時刻を読み取る。視線範囲算出部１５は状況ＩＤが示す状況の発生時刻を含む撮影画像であって、運転者ＩＤに紐づいてデータベース１０４に記録されている撮影画像を取得する。視線範囲算出部１５はその撮影画像の各フレーム画像のうち発生時刻を基準とする所定の状況発生時間の開始時刻と終了時刻を算出する。例えば視線範囲算出部１５は発生時刻を所定の状況発生時間の開始時刻、発生時刻に１０秒を加えた時刻を終了時刻と算出する。この所定の状況発生時間の開始時刻と終了時刻の算出は一例であって、状況ＩＤが示す状況毎に異なる算出手法によって開始および終了時刻を算出してよい。
視線範囲算出部１５は撮影画像中のフレーム画像のうち、状況発生時間の開始時刻と終了時刻まで期間の複数のフレーム画像を取得する。視線範囲算出部１５はそれらフレーム画像に映る運転者の、正面方向を基準とする顔の向きベクトルと、正面方向を基準とする眼球の瞳孔の向きベクトルとを算出する。顔の向きベクトルと瞳孔の向きベクトルは、一例としては運転者の頭部位置を中心とする水平方向３６０度の範囲（例えば、正面方向を０度として、－１８０度から１８０度の範囲）の角度（方向）の何れかを示す。視線範囲算出部１５は顔の向きベクトルと瞳孔の向きベクトルの合成ベクトルを示す視線方向ベクトルを算出する。視線範囲算出部１５は状況発生時間の開始時刻と終了時刻まで期間の各フレーム画像の視線方向ベクトルを繰り返し算出する。視線範囲算出部１５は各フレーム画像の視線方向ベクトルを範囲に含む運転者視線範囲を算出する。視線範囲算出部１５は状況ＩＤと運転者ＩＤと運転者視線範囲とを含む視線範囲情報をデータベース１０４に記録する。視線範囲算出部１５は全ての運転者ＩＤと状況ＩＤの組み合わせについて視線範囲情報を生成したかを判定する（ステップＳ３０７）。視線範囲算出部１５は全ての運転者ＩＤと状況ＩＤの組み合わせについて視線範囲情報の生成が完了するまでその処理を繰り返す。視線範囲算出部１５は処理を終了すると報告情報生成部１６に報告情報の生成を指示する。
報告情報生成部１６は報告情報の生成指示に基づいて報告情報を生成する（ステップＳ３０８）。具体的には、報告情報生成部１６はある運転者ＩＤの視線範囲情報をデータベース１０４から読み取る。報告情報生成部１６は読み取った視線範囲情報のうち、１つの選択した状況ＩＤを含む視線範囲情報を特定する。報告情報生成部１６は１つの選択した状況ＩＤを含む視線範囲情報それぞれから、運転者視線範囲を抽出し、状況ＩＤが示す所定の運転状況における運転者視線範囲の統計値を算出する。例えば報告情報生成部１６は複数の運転者視線範囲のうち５０％以上などの所定割合以上の確率で運転者視線範囲に含まれる範囲を統計値と算出する。報告情報生成部１６は運転者ＩＤと状況ＩＤと運転者視線範囲の統計値とを含む報告情報を、運転者ＩＤと状況ＩＤの組み合わせごとに生成する。報告情報生成部１６は、報告情報に基づいて報告画像を生成する。報告画像は、状況ＩＤが示す運転状況において推奨される推奨視線範囲と、その状況ＩＤにおける運転者視線範囲（統計値）と、推奨視線範囲において運転者視線範囲と重ならない範囲を示す視認不足範囲とを表す画像情報である。報告情報生成部１６は報告画像を含む報告情報を生成して、運転者ＩＤにより特定されるメールドレスや端末装置などの出力先に報告情報を送信する（ステップＳ３０９）。報告情報生成部１６は全ての運転者ＩＤについて報告情報を生成、送信したかを判定する（ステップＳ３１０）。報告情報生成部１６は全ての運転者ＩＤについて報告情報の生成、送信が完了するまで処理を繰り返す。
図９は運転者視線範囲の統計値の算出概要を示す図である。
報告情報生成部１６は例えば状況ＩＤが左折を示す３つの視線範囲情報を特定する。図９の部分（ａ）に示す例では、３回の左折を示す３つの視線範囲情報を示している。具体的には、１回目の左折を示す視線範囲情報の運転者視線範囲が－４５度～１２０度の範囲を示している。２回目の左折を示す視線範囲情報の運転者視線範囲が－５０度～９０度の範囲を示している。３回目の左折の運転者視線範囲が－４５度～１５０度の範囲を示すとする。運転者視線範囲は、正面方向を０度とした場合の範囲を示している。
報告情報生成部１６は例えば状況ＩＤが左折を示す３つの視線範囲情報を特定する。図９の部分（ａ）に示す例では、３回の左折を示す３つの視線範囲情報を示している。具体的には、１回目の左折を示す視線範囲情報の運転者視線範囲が－４５度～１２０度の範囲を示している。２回目の左折を示す視線範囲情報の運転者視線範囲が－５０度～９０度の範囲を示している。３回目の左折の運転者視線範囲が－４５度～１５０度の範囲を示すとする。運転者視線範囲は、正面方向を０度とした場合の範囲を示している。
この例の場合、図９の部分（ｂ）で示すように、計３回の左折の運転状況うち、運転者が視線範囲－５０度～－４５度の範囲（全範囲）に視線方向を移した回数は２回であるから、その確率は３３．３％となる。
同様に計３回の左折の運転状況のうち、運転者が視線範囲－４５度～４０度の範囲に視線方向を移した回数は２回であるから、その確率は６６．６％となる。
同様に計３回の左折の運転状況のうち、運転者が視線範囲４０度～９０度（正面方向）の範囲に視線方向を移した回数は３回であるから、その確率は確率１００．０％となる。
同様に計３回の左折の運転状況のうち、運転者が視線範囲９０度～１２０度の範囲に視線方向を移した回数は２回であるから、その確率は確率６６．６％となる。
同様に計３回の左折の運転状況のうち、運転者が視線範囲１２０度～１５０度の範囲に視線方向を移した回数は１回であるから、その確率は確率３３．３％となる。なお、確率の計算値は、少数点第一位まで表している。
同様に計３回の左折の運転状況のうち、運転者が視線範囲－４５度～４０度の範囲に視線方向を移した回数は２回であるから、その確率は６６．６％となる。
同様に計３回の左折の運転状況のうち、運転者が視線範囲４０度～９０度（正面方向）の範囲に視線方向を移した回数は３回であるから、その確率は確率１００．０％となる。
同様に計３回の左折の運転状況のうち、運転者が視線範囲９０度～１２０度の範囲に視線方向を移した回数は２回であるから、その確率は確率６６．６％となる。
同様に計３回の左折の運転状況のうち、運転者が視線範囲１２０度～１５０度の範囲に視線方向を移した回数は１回であるから、その確率は確率３３．３％となる。なお、確率の計算値は、少数点第一位まで表している。
そして報告情報生成部１６は、図９の部分（ｃ）で示すように、図９の部分（ｂ）の各視線範囲に視線方向を移した確率に基づいて、所定の閾値（５０％）以上の確率となる範囲（－４５度～１２０度）を、運転者視線範囲の統計値と決定する。
図１０Ａおよび図１０Ｂは報告画像の概要を示す図である。
図１０Ａは視線範囲の全体を示す図である。図１０Ａでは運転者の頭部の位置に車両を配置し、車両を中心とした周囲３６０度の視線範囲と、運転者がドアミラーやバックミラーに視線を移した場合の視線範囲とを示す画像を表す。運転者の視線方向の範囲がドアミラーやバックミラーが位置する方向を含んでいる場合には、そのミラーを示すミラーＩＤが視線範囲情報に含まれてもよい。この場合、報告情報生成部１６はミラーＩＤに対応する視線範囲を、運転者視線範囲に含めるようにしてもよい。図１０Ｂは報告画像の例を示している。図１０Ｂに示すように、報告情報生成部１６は、運転者視線範囲の統計値と、視認不足範囲を算出して、それらの範囲を異なる態様で表す報告画像を生成してよい。報告情報生成部１６はこのような報告画像を所定の運転状況毎に生成して運転者やその管理者等が認識できるように出力する。
図１０Ａは視線範囲の全体を示す図である。図１０Ａでは運転者の頭部の位置に車両を配置し、車両を中心とした周囲３６０度の視線範囲と、運転者がドアミラーやバックミラーに視線を移した場合の視線範囲とを示す画像を表す。運転者の視線方向の範囲がドアミラーやバックミラーが位置する方向を含んでいる場合には、そのミラーを示すミラーＩＤが視線範囲情報に含まれてもよい。この場合、報告情報生成部１６はミラーＩＤに対応する視線範囲を、運転者視線範囲に含めるようにしてもよい。図１０Ｂは報告画像の例を示している。図１０Ｂに示すように、報告情報生成部１６は、運転者視線範囲の統計値と、視認不足範囲を算出して、それらの範囲を異なる態様で表す報告画像を生成してよい。報告情報生成部１６はこのような報告画像を所定の運転状況毎に生成して運転者やその管理者等が認識できるように出力する。
以上、本発明の実施形態について説明した。上述の運転状況監視装置の処理によれば、運転状況に応じた視線範囲と視認不足範囲を表す画像を含む報告情報を生成する。これにより運転状況に応じた視線範囲の不足をより適切に運転者自身が認識する情報を運転者やその管理者に提供することが出来る。
図１１は本発明の別の実施形態に係る運転状況監視装置を示す図である。
この図が示すように運転状況監視装置１は少なくとも、センシングデータ取得部１２、視線範囲算出部（算出部）１５、報告情報生成部（判定部）１６を備える。
センシングデータ取得部１２は運転者の運転時視線情報（視線情報）と運転状況データとを取得する。
視線範囲算出部１５は所定の運転状況を示す運転状況ＩＤに応じた運転者視線範囲を運転時視線情報に基づいて算出する。
報告情報生成部１６は、所定の運転状況について予め記憶する推奨視線範囲と運転者視線範囲とに基づいて視認不足範囲を判定する。
この図が示すように運転状況監視装置１は少なくとも、センシングデータ取得部１２、視線範囲算出部（算出部）１５、報告情報生成部（判定部）１６を備える。
センシングデータ取得部１２は運転者の運転時視線情報（視線情報）と運転状況データとを取得する。
視線範囲算出部１５は所定の運転状況を示す運転状況ＩＤに応じた運転者視線範囲を運転時視線情報に基づいて算出する。
報告情報生成部１６は、所定の運転状況について予め記憶する推奨視線範囲と運転者視線範囲とに基づいて視認不足範囲を判定する。
上述の運転状況監視装置１やドライブレコーダ２の制御装置２４は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。
上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
この出願は、２０１８年１月２５日に出願された日本国特願２０１８－０１０９０２を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
本発明の実施形態は、運転状況監視装置、運転状況監視システム、運転状況監視方法、記憶媒体に関する。
１・・・運転状況監視装置
２・・・ドライブレコーダ
１１・・・制御部
１２・・・センシングデータ取得部
１３・・・画像取得部
１４・・・所定状況時刻判定部
１５・・・視線範囲算出部
１６・・・報告情報生成部
１７・・・出力部
２１・・・センサ
２２・・・通信装置
２３・・・カメラ
２４・・・制御装置
２５・・・記憶装置
２１１・・・加速度センサ
２１３・・・ＧＰＳセンサ
２４１・・・車両情報取得部
２４２・・・位置情報取得部
２４３・・・加速度情報取得部
２４５・・・画像生成部
２４６・・・運転状況データ送信部
２４８・・・画像送信部
２・・・ドライブレコーダ
１１・・・制御部
１２・・・センシングデータ取得部
１３・・・画像取得部
１４・・・所定状況時刻判定部
１５・・・視線範囲算出部
１６・・・報告情報生成部
１７・・・出力部
２１・・・センサ
２２・・・通信装置
２３・・・カメラ
２４・・・制御装置
２５・・・記憶装置
２１１・・・加速度センサ
２１３・・・ＧＰＳセンサ
２４１・・・車両情報取得部
２４２・・・位置情報取得部
２４３・・・加速度情報取得部
２４５・・・画像生成部
２４６・・・運転状況データ送信部
２４８・・・画像送信部
Claims (7)
- 運転者の視線を示す視線情報と、前記運転者による運転の状況を示す運転状況情報とを取得する取得部と、
前記視線情報と前記運転状況情報とに基づいて、所定の運転状況における前記運転者の視線範囲を算出する算出部と、
前記所定の運転状況において推奨されている視線の範囲である推奨視線範囲と前記運転者の視線範囲とに基づいて、前記運転者による視認が不足している範囲である視認不足範囲を判定する判定部と、
を備える運転状況監視装置。 - 前記運転状況情報に基づいて前記所定の運転状況が生じた時刻を特定する特定部、をさらに備え、
前記視線情報は、前記運転者が撮像された複数の撮影画像を含み、
前記算出部は、前記複数の撮影画像の中から前記特定された時刻を基準とする所定期間の間に撮影された複数の撮影画像を取得し、前記取得された複数の撮影画像に基づいて前記運転者の視線範囲を算出する
請求項１に記載の運転状況監視装置。 - 前記算出部は、前記所定の運転状況毎に、前記運転者の視線範囲を算出し、
前記報告情報生成部は、前記所定の運転状況毎の前記運転者の視線範囲に基づいて、前記所定の運転状況における前記運転者の視線範囲の統計値を算出し、前記算出された統計値に基づいて前記視認不足範囲を判定する
請求項１または請求項２に記載の運転状況監視装置。 - 前記判定部は、前記視認不足範囲と、前記推奨視線範囲とを少なくとも視認できる画像情報を含む報告情報を生成する
請求項３に記載の運転状況監視装置。 - 運転状況監視装置と運転状況センシング装置とを備え、
運転状況センシング装置は、
運転者の視線を示す視線情報と、前記運転者による運転の状況を示す運転状況情報とを取得し、
前記運転状況監視装置は、
前記視線情報と前記運転状況情報とを前記運転状況センシング装置から取得する取得部と、
前記視線情報と前記運転状況に基づいて、所定の運転状況における前記運転者の視線範囲を算出する算出部と、
前記所定の運転状況において推奨されている視線の範囲である推奨視線範囲と前記運転者の視線範囲とに基づいて、前記運転者による視認が不足している範囲である視認不足視線範囲を判定する判定部と、
を備える運転状況監視システム。 - 運転者の視線を示す視線情報と、前記運転者による運転の状況を示す運転状況情報とを取得し、
前記視線情報と前記運転状況情報とに基づいて、所定の運転状況における前記運転者の視線範囲を算出し、
前記所定の運転状況において推奨されている視線の範囲である推奨視線範囲と前記運転者の視線範囲とに基づいて、前記運転者による視認が不足している範囲である視認不足範囲を判定する、
ことを含む運転状況監視方法。 - 運転者の視線を示す視線情報と、前記運転者による運転の状況を示す運転状況情報とを取得し、
前記視線情報と前記運転状況情報とに基づいて、所定の運転状況における前記運転者の視線範囲を算出し、
前記所定の運転状況において推奨されている視線の範囲である推奨視線範囲と前記運転者の視線範囲とに基づいて、前記運転者による視認が不足している範囲である視認不足範囲を判定する、
ことをコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶した記憶媒体。
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- 2019-01-11 US US16/964,814 patent/US11417123B2/en active Active
- 2019-01-11 WO PCT/JP2019/000782 patent/WO2019146435A1/ja active Application Filing
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