WO2019142873A1 - Operation input device and program - Google Patents

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佑輔 中川
健司 川島
亮 吹越
正穂 森田
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株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント
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Abstract

Proposed is an operation input device in which a plurality of operation buttons are respectively provided with actuators for presenting a user with tactile sense of force, and which can present the tactile sense of force appropriately. The operation input device (100) comprises a right-actuator (30R) for causing a right-operation button (20R) to be moved to present the user with a tactile sense of force, and a left-actuator (30L) for causing a left-operation button (20L) to be moved to present the user with a tactile sense of force. A control device (11) calculates a target position for the left-actuator (30L) in accordance with an output of a right-actuator position sensor (35R), and calculates a target position for the right-actuator (30R) in accordance with an output of a left-actuator position sensor (35L).

Description

操作入力装置及びプログラムOperation input device and program
　本発明はユーザに対して触力覚を提示する機能を有する操作入力装置に関する。 The present invention relates to an operation input device having a function of presenting a haptic sensation to a user.
　国際公開第２０１７／１５０１２８号明細書には、ユーザに対して触力覚を提示する機能を有する操作入力装置が開示されている。この入力装置は、ユーザによって操作される操作ボタンと、操作ボタンを動かすアクチュエータと、を有している。操作ボタンが押されたときに、アクチュエータは操作ボタンに反力を加えて、ユーザに触力覚を提示する。また、国際公開第２０１４／０６１３６２号明細書には、ユーザが左右の手で保持する操作入力装置が開示されている。この操作入力装置は、上面や前面に複数の操作ボタンを有している。 WO 2017/150128 discloses an operation input device having a function of presenting a haptic sensation to a user. This input device has an operation button operated by the user and an actuator for moving the operation button. When the operation button is pressed, the actuator applies a reaction force to the operation button to present a tactile sensation to the user. Moreover, the operation input device which a user hold | maintains with left and right hands is disclosed by the specification of international publication 2014/061362. This operation input device has a plurality of operation buttons on the upper surface and the front surface.
　国際公開第２０１７／１５０１２８号明細書の操作入力装置では、１つの操作ボタンでしか触力覚を表現できないため、表現可能な触力覚の種類が少ないという課題がある。 In the operation input device of International Publication No. 2017/150128, since the tactile sense can be expressed only by one operation button, there is a problem that there are few types of tactile sense that can be expressed.
　本開示の目的の一つは、表現可能な触力覚の種類を増すことができる操作入力装置を提案することにある。 One of the objects of the present disclosure is to propose an operation input device capable of increasing the types of expressible haptics.
　本開示の他の目的は、消費電力の増加を抑えることのできる操作入力装置及び操作入力装置を制御するためのプログラムを提案することにある。 Another object of the present disclosure is to propose an operation input device capable of suppressing an increase in power consumption and a program for controlling the operation input device.
　本開示で提案する操作入力装置の一例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かすボタン駆動部材を有し、前記ボタン駆動部材を動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第１操作ボタンから左右方向において離れている第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かすボタン駆動部材を有し、前記ボタン駆動部材を動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有している。この操作入力装置によると、触力覚を提示する機能を有する操作入力装置に比して、表現可能な触力覚の種類を増すことができる。 One example of the operation input device proposed in the present disclosure includes a first operation button and a button drive member that moves the first operation button, and a first actuator that moves the button drive member to present a haptic sensation to the user. And a second operation button separated from the first operation button in the left-right direction, and a button drive member for moving the second operation button, wherein the button drive member is moved to present a haptic sensation to the user And an actuator. According to this operation input device, it is possible to increase the types of expressible haptics as compared with the operation input device having the function of presenting haptics.
　本開示で提案する操作入力装置の他の例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータの位置を検知するための第１センサと、前記第２アクチュエータの位置を検知するための第２センサと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記第１センサの出力に応じて前記第２アクチュエータの目標位置を算出し、前記第２センサの出力に応じて前記第１アクチュエータの目標位置を算出する。この操作入力装置によると、２つのアクチュエータが協調して動くので、表現可能な触力覚の種類を増すことができる。 Another example of the operation input device proposed in the present disclosure includes a first operation button, a first actuator that moves the first operation button to present a haptic sensation to the user, a second operation button, and the second operation button. A second actuator for presenting a haptic sensation to a user by moving an operation button, a first sensor for detecting a position of the first actuator, and a second sensor for detecting a position of the second actuator; And a controller configured to control the first actuator and the second actuator. The control device calculates a target position of the second actuator according to the output of the first sensor, and calculates a target position of the first actuator according to the output of the second sensor. According to this operation input device, since the two actuators move in coordination, it is possible to increase the types of haptics that can be expressed.
　本開示で提案する操作入力装置の他の例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記第１アクチュエータを２つの位置の間で振動させ且つ前記第２アクチュエータを２つの位置で振動させる振動制御を実行し、前記制御装置は、前記振動制御において、前記第１アクチュエータの位相と前記第２アクチュエータの位相とを異ならせる。この操作入力装置によると、２つのアクチュエータが協調して動くので、表現可能な触力覚の種類を増すことができる。 Another example of the operation input device proposed in the present disclosure includes a first operation button, a first actuator that moves the first operation button to present a haptic sensation to the user, a second operation button, and the second operation button. A second actuator that presents a haptic sensation to a user by moving an operation button, and a control device that controls the first actuator and the second actuator. The control device executes vibration control that vibrates the first actuator between two positions and vibrates the second actuator at two positions, and the control device controls the first actuator in the vibration control. And the phase of the second actuator are made different. According to this operation input device, since the two actuators move in coordination, it is possible to increase the types of haptics that can be expressed.
　本開示で提案する操作入力装置のさらに他の例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力の合計が閾値を超える場合に、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力のうち少なくとも低減する消費電力低減処理を実行する。この操作入力装置によると、２つのアクチュエータの同時駆動による消費電力の増加を抑えることができる。 Still another example of the operation input device proposed in the present disclosure includes a first operation button, a first actuator that moves the first operation button to present a haptic sensation to the user, a second operation button, and the second operation button. (2) A second actuator that moves the operation button to present a haptic sensation to the user, and a control device that controls the first actuator and the second actuator. When the sum of the power consumption of the first actuator and the power consumption of the second actuator exceeds a threshold, the control device consumes at least a reduction among the power consumption of the first actuator and the power consumption of the second actuator. Execute power reduction processing. According to this operation input device, it is possible to suppress an increase in power consumption due to simultaneous drive of two actuators.
　本開示で提案するプログラムの一例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有する操作入力装置を制御するためのプログラムであり、前記プログラムは、前記前記第１操作ボタン又は前記第１アクチュエータの位置に応じて前記第２アクチュエータの目標位置を算出し、前記第２アクチュエータを前記目標位置に向けて駆動する手段、及び前記前記第２操作ボタン又は前記第２アクチュエータの位置に応じて前記第１アクチュエータの目標位置を算出し、前記第１アクチュエータを前記目標位置に向けて駆動する手段としてコンピュータを機能させる。このプログラムによると、２つのアクチュエータが協調して動くので、表現可能な触力覚の種類を増すことができる。 One example of a program proposed in the present disclosure includes moving a first operation button, a first actuator that presents a haptic sensation to a user by moving the first operation button, a second operation button, and a second operation button. Program for controlling an operation input device having a second actuator for presenting a haptic sensation to a user, the program corresponding to a position of the first operation button or the first actuator. 2 Calculate a target position of the actuator, and calculate a target position of the first actuator according to the means for driving the second actuator toward the target position and the position of the second operation button or the second actuator The computer functions as a means for driving the first actuator toward the target position. According to this program, since the two actuators move in concert, it is possible to increase the types of expressible haptics.
　本開示で提案するプログラムの他の例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有する操作入力装置を制御するためのプログラムであり、前記プログラムは、前記第１アクチュエータを２つの位置の間で振動させ、且つ、前記第２アクチュエータを２つの位置の間で振動させる手段、及び前記第１アクチュエータの前記振動と前記第２アクチュエータの前記振動において、それらの位相を異ならせる手段としてコンピュータを機能させる。このプログラムによると、２つのアクチュエータが協調して動くので、表現可能な触力覚の種類を増すことができる。 Another example of the program proposed in the present disclosure includes a first operation button, a first actuator that moves the first operation button to present a haptic sensation to the user, a second operation button, and the second operation button. And a second actuator for presenting a haptic sensation to the user. The program causes the first actuator to vibrate between two positions, and A computer functions as means for vibrating the second actuator between two positions, and as means for differentiating the phases of the vibration of the first actuator and the vibration of the second actuator. According to this program, since the two actuators move in concert, it is possible to increase the types of expressible haptics.
　本開示で提案するプログラムのさらに他の例は、第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を備える操作入力装置を制御するためのプログラムであり、前記プログラムは前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力の合計が閾値を超えるか否かを判断する手段、及び前記消費電力の合計が閾値を超える場合に、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力のうち少なくとも低減する手段としてコンピュータを機能させる。このプログラムによると、２つのアクチュエータの同時駆動による消費電力の増加を抑えることができる。 Still another example of the program proposed in the present disclosure includes a first operation button, a first actuator that moves the first operation button to present a haptic sensation to the user, a second operation button, and the second operation. It is a program for controlling the operation input device provided with the 2nd actuator which moves a button and presents a user with a tactile force sense, and the program is of the power consumption of the first actuator and the power consumption of the second actuator. A computer is used as a means for determining whether the sum exceeds a threshold, and when the sum of the power consumption exceeds a threshold, means for reducing at least one of power consumption of the first actuator and power consumption of the second actuator. Make it work. According to this program, an increase in power consumption due to simultaneous driving of two actuators can be suppressed.
　なお、本開示で提案する操作入力装置において、アクチュエータ及びそれが適用される操作ボタンの数は２つに限られない。例えば、アクチュエータの数は３つでもよいし、４つでもよい。 In the operation input device proposed in the present disclosure, the number of actuators and operation buttons to which the actuator is applied is not limited to two. For example, the number of actuators may be three or four.
操作入力装置の例を示す平面図である。It is a top view which shows the example of an operation input device. 操作入力装置の例を示す斜視図である。It is a perspective view showing an example of an operation input device. 操作入力装置の構成及び操作入力装置を含むシステムの構成の例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the example of a structure of a system including an operation input device structure and an operation input device. アクチュエータの可動範囲の例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of the movable range of an actuator. 制御装置が有している機能の例を示すブロック図である。It is a block diagram showing an example of a function which a control device has. 図４に示す振動モード実行部が行う制御を説明するためのタイムチャートである。It is a time chart for demonstrating the control which the vibration mode execution part shown in FIG. 4 performs. 図４に示す振動モード実行部が実行する処理の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the process which the vibration mode execution part shown in FIG. 4 performs. 図４に示す反動モード実行部によるアクチュエータの制御を説明するための図である。It is a figure for demonstrating control of the actuator by the reaction mode execution part shown in FIG. 反動モード実行部が実行する処理の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the process which a reaction mode execution part performs. 図４に示す消費電力低減部が実行する処理の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of the process which the power consumption reduction part shown in FIG. 4 performs.
　以下、本開示の実施形態の例について説明する。本明細書では、実施形態の一例として、ゲーム機の操作に利用される操作入力装置１００について説明する。なお、本開示は、ゲーム機とは異なる情報処理装置の操作に利用される操作入力装置（例えば、シミュレーション装置の操作に利用される入力装置や、乗り物の操作に利用される入力装置など）に適用されてもよい。 Hereinafter, examples of embodiments of the present disclosure will be described. In this specification, the operation input device 100 used to operate the game machine will be described as an example of the embodiment. Note that the present disclosure relates to an operation input device (for example, an input device used for operating a simulation device, an input device used for operating a vehicle, etc.) used for operating an information processing device different from a game machine. It may be applied.
　図１Ａは操作入力装置１００を示す平面図であり、図１Ｂは操作入力装置１００の斜視図である。図２は、操作入力装置１００と、操作入力装置１００を含むシステム１の構成を示すブロック図である。 FIG. 1A is a plan view showing the operation input device 100, and FIG. 1B is a perspective view of the operation input device 100. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the system 1 including the operation input device 100 and the operation input device 100. As shown in FIG.
［操作部材］
　図１Ａに示すように、入力装置１００は、その上面に、複数の操作部材を有している。例えば、入力装置１００の上面の右部には、４つの操作ボタン３ａが設けられている。また、入力装置１００の上面の左部には４つの凸部４ａを有する十字キー４が設けられる。また、操作ボタン３ａと十字キー４との間には板状の操作パッド５が設けられている。操作パッド５は、例えば、操作パッド５の表面に触れたユーザの指の位置を検知するためのタッチセンサを有している。また、操作パッド５は上下動可能に支持され、ユーザは操作パッド５を押し下げることができる。操作パッド５の後方には２本のジョイスティック６Ｒ、６Ｌが設けられる。ジョイスティック６Ｒ、６Ｌは、前後方向、左右方向、及びそれらに対して斜めの方向に傾けることができる。また、入力装置１００は、その右部から後方に延びているグリップ部ＧＲと、左部から後方に延びている左グリップ部ＧＬとを有している。入力装置１００の使用時、ユーザは左右の手でグリップ部ＧＬ、ＧＲをそれぞれ保持しながら、上述した操作部材を操作する。また、入力装置１００は、グリップ部ＧＬ、ＧＲに、入力装置１００を振動させる電動モータ１５Ｒ、１５Ｌを有している（以下では、電動モータ１５Ｒ、１５Ｌを「振動モータ」と称する）。振動モータ１５Ｒ、１５Ｌは、例えばそれらの回転軸からずれた位置に重心位置を有する重りを有し、この重りを回転させることで、振動を生成する。操作部材の数や種類、及び入力装置の形状は、図１Ａで示す例に限られない。例えば、入力装置１００は操作パッド５を有していなくてもよい。 [Operation member]
As shown in FIG. 1A, the input device 100 has a plurality of operation members on its top surface. For example, four operation buttons 3 a are provided on the right side of the upper surface of the input device 100. Further, on the left side of the upper surface of the input device 100, a cross key 4 having four convex portions 4a is provided. A plate-shaped operation pad 5 is provided between the operation button 3 a and the cross key 4. The operation pad 5 has, for example, a touch sensor for detecting the position of the finger of the user who has touched the surface of the operation pad 5. In addition, the operation pad 5 is supported so as to move up and down, and the user can depress the operation pad 5. Behind the operation pad 5, two joysticks 6R and 6L are provided. The joysticks 6R, 6L can be tilted in the front-rear direction, the left-right direction, and in the oblique direction with respect to them. The input device 100 also has a grip portion GR extending rearward from the right portion thereof and a left grip portion GL extending rearward from the left portion. When using the input device 100, the user operates the operation members described above while holding the grips GL and GR with the left and right hands. Further, the input device 100 has the grip portions GL, GR having the electric motors 15R, 15L for vibrating the input device 100 (hereinafter, the electric motors 15R, 15L will be referred to as "vibration motors"). The vibration motors 15R and 15L, for example, have weights having barycentric positions at positions offset from their rotation axes, and generate vibrations by rotating the weights. The number and type of operation members and the shape of the input device are not limited to the example shown in FIG. 1A. For example, the input device 100 may not have the operation pad 5.
　図１Ｂに示すように、入力装置１００は、その前面にも複数の操作部材を有している。具体的には、前面の右部には操作ボタン８Ｒと操作ボタン２０Ｒとが設けられ、前面の左部には操作ボタン８Ｌと操作ボタン２０Ｌとが設けられている。操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは操作ボタン８Ｒ、８Ｌの下方にそれぞれ配置され、左右方向において離れて位置している。操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは所謂トリガーボタンであり、その上部に位置している回転中心Ａｘ１（図２参照）を中心として前後方向で動くことができる。入力装置１００は、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを前方に押す弾性部材（例えば、ばね）を有している。したがって、ユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌから指を離すと、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌはその弾性部材の力で初期位置に戻る。 As shown in FIG. 1B, the input device 100 also has a plurality of operation members on its front surface. Specifically, an operation button 8R and an operation button 20R are provided on the right side of the front surface, and an operation button 8L and an operation button 20L are provided on the left side of the front surface. The operation buttons 20R and 20L are disposed below the operation buttons 8R and 8L, respectively, and are spaced apart in the left-right direction. The operation buttons 20R and 20L are so-called trigger buttons, and can move in the front-rear direction about a rotation center Ax1 (see FIG. 2) located at the upper part thereof. The input device 100 includes an elastic member (for example, a spring) that pushes the operation buttons 20R and 20L forward. Therefore, when the user releases the operation button 20R, 20L, the operation button 20R, 20L returns to the initial position by the force of the elastic member.
　操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの構造や配置は、操作入力装置１００の例に限られない。例えば、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは、操作入力装置１００の下面や上面に設けられてもよい。この場合、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは、それらの回転中心を中心にして上下方向に動いてもよいし、或いは上下方向と前後方向の双方に対して斜めの方向に動いてもよい。 The structure and arrangement of the operation buttons 20R and 20L are not limited to the example of the operation input device 100. For example, the operation buttons 20R and 20L may be provided on the lower surface or the upper surface of the operation input device 100. In this case, the operation buttons 20R and 20L may move up and down around their rotation centers, or may move diagonally with respect to both the up and down direction and the front and back direction.
［アクチュエータ］
　図１Ａに示すように、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを前方に押し、ユーザに対して触力覚を提示するためのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌがそれぞれ操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの後側に配置されている。アクチュエータ３０Ｌは、入力装置１００の上面の左部に配置される十字キー４の下方に配置され、アクチュエータ３０Ｒは、入力装置１００の上面の右部に配置される操作ボタン３ａの下方に配置されている。アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの配置は、入力装置１００の例に限られない。例えば、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌは、操作ボタン８Ｒ、８Ｌの後側に配置され、操作ボタン８Ｒ、８Ｌを前方に押すことでユーザに対して触力覚を提示してもよい。 [Actuator]
As shown in FIG. 1A, actuators 30R, 30L for pressing the operation buttons 20R, 20L forward and presenting a haptic sensation to the user are disposed behind the operation buttons 20R, 20L, respectively. The actuator 30L is disposed below the cross key 4 disposed on the left of the upper surface of the input device 100, and the actuator 30R is disposed below the operation button 3a disposed on the right of the upper surface of the input device 100 There is. The arrangement of the actuators 30R and 30L is not limited to the example of the input device 100. For example, the actuators 30R, 30L may be disposed behind the operation buttons 8R, 8L, and may present a haptic sensation to the user by pushing the operation buttons 8R, 8L forward.
　図２に示すように、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌは、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌに接し操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを動かすボタン駆動部材３１と、ボタン駆動部材３１を動かすための動力源である電動モータ３２とを有している。電動モータ３２は、例えばＤＣモータ（サーボモータを含む）である。電動モータ３２はステッピングモータでもよいし、減速用のギアを内蔵したギヤードモータでもよい。 As shown in FIG. 2, the actuators 30R, 30L contact the operation buttons 20R, 20L and move the operation buttons 20R, 20L, and the button drive member 31 and the electric motor 32 which is a power source for moving the button drive member 31. Have. The electric motor 32 is, for example, a DC motor (including a servomotor). The electric motor 32 may be a stepping motor or may be a geared motor incorporating a reduction gear.
　ボタン駆動部材３１は電動モータ３２の動力で前後に動くことができる。ボタン駆動部材３１は、例えば図示していないガイドに沿って直線的に動く。ボタン駆動部材３１は、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの軌跡を含む円弧に沿って動くように案内されてもよい。この場合、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌはボタン駆動部材３１の軌跡を円弧にするガイドを有してもよい。このようなガイドは、ボタン駆動部材３１及び電動モータ３２を保持するケースに形成されてもよい。さらに他の例として、ボタン駆動部材３１は軸で回転可能に支持されるアームであってもよい。また、入力装置１００の例では、ボタン駆動部材３１は操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌから後方に離れることができる。入力装置１００の例とは異なり、ボタン駆動部材３１と操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは互いに連結されていてもよいし、或いは、一体的に形成されていてもよい。 The button drive member 31 can move back and forth by the power of the electric motor 32. The button driving member 31 moves linearly along, for example, a guide (not shown). The button drive member 31 may be guided to move along an arc including the locus of the operation buttons 20R, 20L. In this case, the actuators 30R and 30L may have a guide that makes the trajectory of the button driving member 31 a circular arc. Such a guide may be formed in a case for holding the button drive member 31 and the electric motor 32. As still another example, the button drive member 31 may be an arm rotatably supported by a shaft. Further, in the example of the input device 100, the button drive member 31 can be separated rearward from the operation buttons 20R and 20L. Unlike the example of the input device 100, the button drive member 31 and the operation buttons 20R and 20L may be connected to each other or may be integrally formed.
　アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌは、電動モータ３２の動力をボタン駆動部材３１に伝えるための伝動機構を有している。ボタン駆動部材３１には例えばラックが形成され、伝達機構はラックに係合するピニオンや、ギアなどを含む。伝達機構は、電動モータ３２の回転を減速して、ボタン駆動部材３１に伝えることができる。伝動機構はウォームギアを含み、電動モータ３２の回転はそのウォームギアを介してボタン駆動部材３１に伝えられてもよい。 The actuators 30R and 30L have a transmission mechanism for transmitting the power of the electric motor 32 to the button drive member 31. For example, a rack is formed on the button driving member 31, and the transmission mechanism includes a pinion engaged with the rack, a gear, and the like. The transmission mechanism can reduce the rotation of the electric motor 32 and transmit it to the button drive member 31. The transmission mechanism includes a worm gear, and the rotation of the electric motor 32 may be transmitted to the button driving member 31 via the worm gear.
　図３は、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌと操作ボタン２０Ｒ，２０Ｌの動きの例を示す概略図である。操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは、図３の（Ａ）で示す初期位置と図３の（Ｂ）で示す最大押し込み位置との間で前後方向において動くことができる。操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌは、最大押し込み位置にあるときストッパＳ１にあたっており、更なる後方への移動が規制されている。図３の（Ａ）では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌ（具体的にはボタン駆動部材３１）は初期位置にある操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌにあたっている。以下では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのこの位置を「前端位置」と称する。図３の（Ｂ）では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌ（具体的にはボタン駆動部材３１）は最大押し込み位置にある操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌにあたっている。以下では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのこの位置を「接触限界位置」と称する。図３の（Ｃ）で示すように、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌ（具体的にはボタン駆動部材３１）はストッパＳ２にあたるまで、接触限界位置からさらに後方に動き、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌから離れることができる。以下では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのこの位置を「後端位置」と称する。つまり、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌは前端位置と、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌから離れる後端位置との間で動くことができる。なお、図３の例では、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌは直線的に動いているが、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの動きは必ずしもこれに限られず、上述したように、例えば円弧に沿って動いてもよい。 FIG. 3 is a schematic view showing an example of the movement of the actuators 30R, 30L and the operation buttons 20R, 20L. The operation buttons 20R and 20L can move in the front-rear direction between an initial position shown in FIG. 3A and a maximum push-in position shown in FIG. 3B. When the operation buttons 20R and 20L are in the maximum push-in position, they hit the stopper S1, and the further backward movement is restricted. In FIG. 3A, the actuators 30R, 30L (specifically, the button drive member 31) are in contact with the operation buttons 20R, 20L at the initial position. Hereinafter, this position of the actuators 30R, 30L will be referred to as "front end position". In FIG. 3B, the actuators 30R, 30L (specifically, the button drive member 31) are in contact with the operation buttons 20R, 20L at the maximum push-in positions. Hereinafter, this position of the actuators 30R, 30L will be referred to as "contact limit position". As shown in FIG. 3C, the actuators 30R, 30L (specifically, the button drive member 31) can move further rearward from the contact limit position and can be separated from the operation buttons 20R, 20L until they hit the stopper S2. . Hereinafter, this position of the actuators 30R and 30L will be referred to as "rear end position". That is, the actuators 30R, 30L can move between the front end position and the rear end position away from the operation buttons 20R, 20L. Although the actuators 30R and 30L move linearly in the example of FIG. 3, the movement of the actuators 30R and 30L is not necessarily limited to this, and may move along, for example, a circular arc as described above.
　図２に示すように、システム１は操作入力装置１００と主装置１０とを有している。入力装置１００は、例えばゲームコントローラであり、主装置１０はゲームプログラムを実行するゲーム機である。入力装置１００は、ユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌ等の操作部材を操作したとき、その操作に応じた信号を主装置１０に送信する。主装置１０は入力装置１００から受信した信号に基づいて、ゲームプログラムを実行する。また、システム１の例では、主装置１０はアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御に係る情報を入力装置１００に送信し、入力装置１００はその情報に基づいてアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを制御する。「制御に係る情報」とは、例えば、制御モードの指定や、制御パラメータ（アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの駆動範囲）などの情報である。アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御については後において詳説する。 As shown in FIG. 2, the system 1 includes an operation input device 100 and a main device 10. The input device 100 is, for example, a game controller, and the main device 10 is a game machine that executes a game program. When the user operates an operation member such as the operation buttons 20R and 20L, the input device 100 transmits a signal corresponding to the operation to the main device 10. The main device 10 executes the game program based on the signal received from the input device 100. Further, in the example of the system 1, the main device 10 transmits information related to control of the actuators 30R and 30L to the input device 100, and the input device 100 controls the actuators 30R and 30L based on the information. The “information related to control” is, for example, information such as designation of a control mode or a control parameter (a drive range of the actuators 30R, 30L). The control of the actuators 30R, 30L will be described in detail later.
［センサ］
　図２に示すように、入力装置１００は、右アクチュエータ位置センサ３５Ｒ、右ボタン位置センサ２２Ｒ、左アクチュエータ位置センサ３５Ｌ、及び左ボタン位置センサ２２Ｌを有している。また、入力装置１００は、図２に示すセンサ２２Ｒ、２２Ｌ、３５Ｒ、３５Ｌの他に、上述した操作部材（操作ボタン３ａ等）の操作を検知するためのスイッチやセンサを備えている。 [Sensor]
As shown in FIG. 2, the input device 100 includes a right actuator position sensor 35R, a right button position sensor 22R, a left actuator position sensor 35L, and a left button position sensor 22L. In addition to the sensors 22R, 22L, 35R, and 35L shown in FIG. 2, the input device 100 also includes switches and sensors for detecting the operation of the above-described operation member (the operation button 3a and the like).
　ボタン位置センサ２２Ｒ、２２Ｌは、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの位置（押し込み量）を検知するためのセンサである。ボタン位置センサ２２Ｒ、２２Ｌは、例えば、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの後側に配置され操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌによって押される導電ゴムと、導電ゴムと向き合う抵抗体が形成されたセンサ基板とで構成される。操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの押し込み量に応じて、導電ゴムと抵抗体との接触面積が変化し、接触面積の変化に伴って抵抗体の抵抗値が変化する。したがって、抵抗体に作用している電圧に基づいて、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの押し込み量が検知され得る。ボタン位置センサ２２Ｒ、２２Ｌの構造はこれに限られない。 The button position sensors 22R and 22L are sensors for detecting the position (pushing amount) of the operation buttons 20R and 20L. The button position sensors 22R and 22L are, for example, configured of a conductive rubber disposed behind the operation buttons 20R and 20L and pressed by the operation buttons 20R and 20L, and a sensor substrate on which a resistor facing the conductive rubber is formed. . The contact area between the conductive rubber and the resistor changes in accordance with the pressing amount of the operation buttons 20R and 20L, and the resistance value of the resistor changes in accordance with the change in the contact area. Therefore, the pressing amount of the operation buttons 20R and 20L can be detected based on the voltage acting on the resistor. The structure of the button position sensors 22R and 22L is not limited to this.
　アクチュエータ位置センサ３５Ｒ、３５Ｌはアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの位置を検知するためのセンサであり、例えば電動モータ３２の回転位置や伝動機構を構成するギアの回転位置に応じた信号を出力する。アクチュエータ位置センサ３５Ｒ、３５Ｌは例えばポテンショメータによって構成される。アクチュエータ位置センサ３５Ｒ、３５Ｌはロータリエンコーダであってもよい。 The actuator position sensors 35R, 35L are sensors for detecting the positions of the actuators 30R, 30L, and output, for example, a signal corresponding to the rotational position of the electric motor 32 or the rotational position of a gear constituting the transmission mechanism. The actuator position sensors 35R, 35L are configured by potentiometers, for example. The actuator position sensors 35R, 35L may be rotary encoders.
［他の構成要素］
　図２に示すように、入力装置１００は、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌなどの上述した操作部材やアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌに加えて、制御装置１１、通信インターフェース１２、バッテリ１３、駆動回路１４Ｒ、１４Ｌを有している。 [Other components]
As shown in FIG. 2, the input device 100 includes the control device 11, the communication interface 12, the battery 13, and the drive circuits 14R and 14L in addition to the above-described operation members such as the operation buttons 20R and 20L and the actuators 30R and 30L. doing.
　通信インターフェース１２はアンテナや通信回路を含み、主装置１０から受信した信号を制御装置１１に入力したり、制御装置１１から取得したデータを主装置１０に送信する。通信インターフェース１２は、例えば無線通信（例えば、ブルートゥース（登録商標）規格の通信）のインターフェースである。通信インターフェース１２は、有線通信（例えば、ＵＳＢ規格）のインターフェースでもよい。 The communication interface 12 includes an antenna and a communication circuit, and inputs a signal received from the main device 10 to the control device 11 or transmits data acquired from the control device 11 to the main device 10. The communication interface 12 is, for example, an interface of wireless communication (for example, communication of Bluetooth (registered trademark) standard). The communication interface 12 may be an interface of wired communication (for example, USB standard).
　バッテリ１３は二次電池であり、図示していない外部電源と接続することによって充電可能である。バッテリ１３は例えばリチウムイオン電池であるが、その種類はこれに限定されない。 The battery 13 is a secondary battery and can be charged by connecting it to an external power supply (not shown). The battery 13 is, for example, a lithium ion battery, but the type is not limited thereto.
　制御装置１１は、メモリや、メモリに記録されているプログラムを実行するマイクロプロセッサなどを含み、上述したアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを制御する。制御装置１１は、例えばアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを目標位置まで駆動したり、主装置１０から指定された制御モード（例えば、後述する振動モードや反動モードなど）でアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを駆動する。アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御については後において詳説する。入力装置１００は、上述したように、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌ（図１Ａ参照）を有している。制御装置１１は、主装置１０からの指示に従って、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌを駆動する。 The control device 11 includes a memory, a microprocessor that executes a program stored in the memory, and the like, and controls the above-described actuators 30R and 30L. The control device 11 drives, for example, the actuators 30R and 30L to a target position, and drives the actuators 30R and 30L in a control mode (for example, a vibration mode or reaction mode described later) designated by the main device 10. The control of the actuators 30R, 30L will be described in detail later. As described above, the input device 100 includes the vibration motors 15R and 15L (see FIG. 1A). The control device 11 drives the vibration motors 15R and 15L in accordance with an instruction from the main device 10.
　駆動回路１４Ｒ、１４Ｌはバッテリ１３から供給される電流を利用し、制御装置１１から出力された指令値（例えば、デューティー比）に応じた電流をアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌ（具体的には、電動モータ３２）に供給する。 The drive circuits 14R and 14L use the current supplied from the battery 13, and the current corresponding to the command value (for example, the duty ratio) output from the control device 11 is output to the actuators 30R and 30L (specifically, the electric motor 32). Supply).
[制御装置の機能]
　図４は制御装置１１が有している機能を示すブロック図である。制御装置１１は、その機能として、アクチュエータ制御部１１Ｂを有している。アクチュエータ制御部１１Ｂは、独立モード実行部１１ｄと、協調モード実行部１１ｅとを有している。独立モード実行部１１ｄは、右アクチュエータ３０Ｒと左アクチュエータ３０Ｌとを別個に制御する。すなわち、独立モード実行部１１ｄの制御においては、右アクチュエータ３０Ｒの位置及び動きは、左アクチュエータ３０Ｌの位置及び動きと連携しない。一方、協調モード実行部１１ｅは、右アクチュエータ３０Ｒの位置（又は動き）と左アクチュエータ３０Ｌの位置（又は動き）とを相互に関連させながら、右アクチュエータ３０Ｒと左アクチュエータ３０Ｌとを制御する。協調モード実行部１１ｅは、例えば、制御にかかるパラメータ（例えば、振幅や、周期など）として共通の値を用いて、右アクチュエータ３０Ｒと左アクチュエータ３０Ｌとを制御する。協調モード実行部１１ｅは、共通の値をパラメータとして用いて、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置を設定する。また、他の例として、協調モード実行部１１ｅは、一方のアクチュエータの位置や動きに基づいて、他方のアクチュエータの目標位置を設定してもよい。 [Function of controller]
FIG. 4 is a block diagram showing the functions possessed by the control device 11. The control device 11 has an actuator control unit 11B as its function. The actuator control unit 11B includes an independent mode execution unit 11d and a cooperation mode execution unit 11e. The independent mode execution unit 11 d separately controls the right actuator 30R and the left actuator 30L. That is, in the control of the independent mode execution unit 11 d, the position and the motion of the right actuator 30R do not cooperate with the position and the motion of the left actuator 30L. On the other hand, the cooperative mode execution unit 11e controls the right actuator 30R and the left actuator 30L while correlating the position (or the movement) of the right actuator 30R with the position (or the movement) of the left actuator 30L. The cooperation mode execution unit 11e controls the right actuator 30R and the left actuator 30L using, for example, a common value as a parameter (for example, an amplitude, a period, and the like) related to control. The cooperation mode execution unit 11e sets the target positions of the two actuators 30R and 30L using the common value as a parameter. Further, as another example, the cooperation mode execution unit 11e may set the target position of the other actuator based on the position and the movement of the one actuator.
　入力装置１００は、制御モードを指定する情報を、例えば主装置１０から受信する。すなわち、アクチュエータ制御部１１Ｂは、主装置１０からの指示にしたがって、独立モード実行部１１ｄによる制御と協調モード実行部１１ｅによる制御と選択的に行う。また、アクチュエータ制御部１１Ｂは、主装置１０からの指示にしたがって、後述する振動モード実行部１１ｆ及び反動モード実行部１１ｇの制御を実行する。まず、独立モード実行部１１ｄが行う制御の例について説明する。 The input device 100 receives, for example, information designating a control mode from the main device 10. That is, the actuator control unit 11B selectively performs control by the independent mode execution unit 11d and control by the cooperation mode execution unit 11e according to an instruction from the main device 10. The actuator control unit 11B also executes control of a vibration mode execution unit 11f and a reaction mode execution unit 11g described later according to an instruction from the main device 10. First, an example of control performed by the independent mode execution unit 11 d will be described.
［独立モード］
　独立モード実行部１１ｄは、例えばアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについて位置制御を行う。すなわち、独立モード実行部１１ｄは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの位置が目標位置にそれぞれ一致するように、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置と現在位置との差に基づいて駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力する指令値を算出する。独立モード実行部１１ｄは、アクチュエータ位置センサ３５Ｒ、３５Ｌの出力に基づいて、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの現在位置を検知する。入力装置１００は、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置を主装置１０から受信する。 Independent mode
The independent mode execution unit 11d performs position control on, for example, the actuators 30R and 30L. That is, the independent mode execution unit 11d outputs a command to the drive circuits 14R and 14L based on the difference between the target position and the current position of the actuators 30R and 30L so that the positions of the actuators 30R and 30L coincide with the target positions. Calculate the value. The independent mode execution unit 11d detects the current position of the actuators 30R and 30L based on the outputs of the actuator position sensors 35R and 35L. The input device 100 receives the target position of the actuators 30R and 30L from the main device 10.
　例えば、主装置１０が提供するゲーム空間においてユーザが操作するキャラクターがオブジェクトに触れるとき、主装置１０は目標位置を設定し、その目標位置を入力装置１００に送信する。キャラクターが例えば硬いオブジェクトに触れるとき、主装置１０は目標位置を前端位置（図３の（Ａ））に近づける。そうすることで、ユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを押しても、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの移動がアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌによって規制されるので、ユーザはそのオブジェクトが硬いことを認識し得る。 For example, when the character operated by the user touches an object in the game space provided by the main device 10, the main device 10 sets a target position, and transmits the target position to the input device 100. When the character touches, for example, a hard object, the main unit 10 brings the target position closer to the front end position (FIG. 3A). By doing so, even if the user presses the operation button 20R, 20L, the movement of the operation button 20R, 20L is restricted by the actuators 30R, 30L, so that the user can recognize that the object is hard.
　入力装置１００は、主装置１０から右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置（ここでは、第１目標位置と称する）と、左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置（ここでは、第２目標位置と称する）とを受信する。第１目標位置と第２目標位置は互いに独立して設定される。独立モード実行部１１ｄは右アクチュエータ３０Ｒの現在位置と第１目標位置との差に基づいて駆動回路１４Ｒに出力する指令値を算出する。また、独立モード実行部１１ｄは、左アクチュエータ３０Ｌの現在位置と第２目標位置との差に基づいて駆動回路１４Ｌに出力する指令値を算出する。 The input device 100 receives from the main unit 10 a target position for the right actuator 30R (herein referred to as a first target position) and a target position for the left actuator 30L (here referred to as a second target position) Do. The first target position and the second target position are set independently of each other. The independent mode execution unit 11d calculates a command value to be output to the drive circuit 14R based on the difference between the current position of the right actuator 30R and the first target position. Further, the independent mode execution unit 11d calculates a command value to be output to the drive circuit 14L based on the difference between the current position of the left actuator 30L and the second target position.
　入力装置１００は、目標位置のほかに、指令値の算出に利用する関数の係数も主装置１０から受信してもよい。例えば、制御装置１１が目標位置と現在位置との差に比例した指令値を算出する比例動作を行う場合には、比例係数を主装置１０から受信してもよい。 The input device 100 may receive, from the main device 10, the coefficient of the function used to calculate the command value in addition to the target position. For example, when the control device 11 performs a proportional operation of calculating a command value proportional to the difference between the target position and the current position, a proportional coefficient may be received from the main device 10.
　入力装置１００は、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御に係る情報として、主装置１０から指令値（例えば電圧指令値又は電流指令値）を受信してもよい。独立モード実行部１１ｄの制御において、入力装置１００は、右アクチュエータ３０Ｒ向けの指令値と左アクチュエータ３０Ｌ向けの指令値とを、主装置１０から受信する。主装置１０がこのような指令値を送信する場合、独立モード実行部１１ｄは、右アクチュエータ３０Ｒ向けの指令値と左アクチュエータ３０Ｌ向けの指令値とを駆動回路１４Ｒ、１４Ｌにそれぞれ出力する。入力装置１００は、指令値とともに、その指令値の使用を継続する時間（指令値継続時間）を主装置１０から受信してもよい。独立モード実行部１１ｄは、指令値継続時間が経過したときに、その指令値継続時間に対応する指令値の使用を終了してもよい。 The input device 100 may receive a command value (for example, a voltage command value or a current command value) from the main device 10 as information related to control of the actuators 30R and 30L. In the control of the independent mode execution unit 11 d, the input device 100 receives from the main device 10 a command value for the right actuator 30R and a command value for the left actuator 30L. When the main unit 10 transmits such a command value, the independent mode execution unit 11 d outputs a command value for the right actuator 30R and a command value for the left actuator 30L to the drive circuits 14R and 14L, respectively. The input device 100 may receive, from the main device 10, a time (command value duration) in which the use of the command value is continued along with the command value. The independent mode execution unit 11 d may end the use of the command value corresponding to the command value continuation time when the command value continuation time has elapsed.
　独立モード実行部１１ｄによる処理は、ここで説明した例に限られない。例えば、入力装置１００は、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置を主装置１０から受信することなく、制御装置１１が有しているメモリに記録されている目標位置を使用してもよい。 The process by the independent mode execution unit 11 d is not limited to the example described here. For example, the input device 100 may use the target position recorded in the memory of the control device 11 without receiving the target position of the actuators 30R and 30L from the main device 10.
[協調モード]
　図４に示すように、協調モード実行部１１ｅは振動モード実行部１１ｆと反動モード実行部１１ｇとを有している。 [Cooperation mode]
As shown in FIG. 4, the cooperation mode execution unit 11e has a vibration mode execution unit 11f and a reaction mode execution unit 11g.
[振動モード］
　振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒと左アクチュエータ３０Ｌとを周期的に動かす。すなわち、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒを２つの位置の間で振動させ且つ左アクチュエータ３０Ｌも２つの位置の間で振動させる。このとき、振動モード実行部１１ｆは、例えば２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの周期と振幅を同じにする一方で、右アクチュエータ３０Ｒの位相と左アクチュエータ３０Ｌの位相とを異ならせる。振動モード実行部１１ｆによると、例えば、主装置１０が提供するゲーム空間でユーザが操作するキャラクターが右手と左手のそれぞれに銃を保持して交互に連続的に発砲するシーンにおいて、指が銃のトリガーから受ける力を表現できる。なお、振動モード実行部１１ｆにおいて、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの振幅が互いに異なっていてもよい。 Vibration mode
The vibration mode execution unit 11 f periodically moves the right actuator 30R and the left actuator 30L. That is, the vibration mode execution unit 11 f vibrates the right actuator 30R between the two positions and also vibrates the left actuator 30L between the two positions. At this time, the vibration mode execution unit 11f, for example, makes the period and the amplitude of the two actuators 30R and 30L the same, but makes the phase of the right actuator 30R and the phase of the left actuator 30L different. According to the vibration mode execution unit 11f, for example, in a scene where the character operated by the user in the game space provided by the main device 10 holds a gun in each of the right hand and the left hand and fires alternately and continuously, It can express the force received from the trigger. The amplitudes of the two actuators 30R and 30L may be different from each other in the vibration mode execution unit 11f.
　振動モード実行部１１ｆは、例えば２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについて位置制御を行うことで、振動を実現する。例えば、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置を２つの位置（例えば、前端位置（図３の（Ａ））と後端位置（図３の（Ｃ）））との間で周期的に切り替える。また、振動モード実行部１１ｆは、左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置を同じ２つの位置（すなわち、前端位置と後端位置）で、右アクチュエータ３０Ｒと同じ周期で切り替える。そして、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置の切り替えタイミングと、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置の切り替えタイミングとをずらす。 The vibration mode execution unit 11f realizes vibration by performing position control on, for example, the two actuators 30R and 30L. For example, the vibration mode execution unit 11f sets the target position for the right actuator 30R between two positions (for example, the front end position ((A) in FIG. 3) and the rear end position ((C) in FIG. 3)). Switch periodically. In addition, the vibration mode execution unit 11 f switches the target position of the left actuator 30L at the same two positions (that is, the front end position and the rear end position) in the same cycle as the right actuator 30R. Then, the vibration mode execution unit 11 f shifts the switching timing of the target position of the right actuator 30R and the switching timing of the target position of the left actuator 30L.
　図５は、このような目標位置の変化の例を示すタイムチャートである。同図の実線は右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置を示し、同図の破線は左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置を示している。図５の例では、右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置が前端位置であるときに、左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置はが後端位置とされ、右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置が後端位置であるときに、左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置は前端位置とされている。すなわち、右アクチュエータ３０Ｒについての目標位置の位相と、左アクチュエータ３０Ｌについての目標位置の位相は１／２周期だけずれている。振動モード実行部１１ｆの制御において設定される目標位置は、図５の例に限られない。例えば、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについての目標位置は、前端位置と後端位置との間に規定される２つの位置であってもよい。また、位相のずれは必ずしも１／２周期でなく、例えば１／４周期であってもよい。 FIG. 5 is a time chart showing an example of such a change in the target position. The solid line in the figure shows the target position for the right actuator 30R, and the broken line in the figure shows the target position for the left actuator 30L. In the example of FIG. 5, when the target position of the right actuator 30R is the front end position, the target position of the left actuator 30L is the rear end position, and the target position of the right actuator 30R is the rear end position. The target position for the left actuator 30L is the front end position. That is, the phase of the target position for the right actuator 30R and the phase of the target position for the left actuator 30L are shifted by 1/2 cycle. The target position set in the control of the vibration mode execution unit 11 f is not limited to the example of FIG. 5. For example, the target positions for the actuators 30R, 30L may be two positions defined between the front end position and the rear end position. The phase shift may not necessarily be a half cycle, and may be, for example, a quarter cycle.
　図６は、上述した振動モード実行部１１ｆが行う処理の例を示すフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing an example of processing performed by the vibration mode execution unit 11 f described above.
　振動モード実行部１１ｆは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌに共通する目標位置と振動周期と、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの位相差とを取得する（Ｓ１０１、ここでの説明では、目標位置として、「前端位置」と「後端位置」が設定されているものとする。）。目標位置と振動周期と位相差は、例えば入力装置１００が主装置１０から受信したものである。これとは異なり、目標位置と振動周期と位相差は入力装置１００のメモリに予め記録されていてもよい。振動モード実行部１１ｆは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを初期位置に移動する（Ｓ１０２）。例えば、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒを後端位置に移動し、左アクチュエータ３０Ｌを前端位置に移動する。振動モード実行部１１ｆは、接触限界位置と前端位置との中間位置（接触限界位置と前端位置とから等距離の位置）に、右アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの双方を移動してもよい。また、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置に前端位置を設定し、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置に後端位置を設定する（Ｓ１０３、以下では、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を「第１目標位置」と称し、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を「第２目標位置」と称する。）。そして、振動モード実行部１１ｆは、右アクチュエータ３０Ｒの現在位置を検知し、検知した現在位置と第１目標位置とに基づいて右アクチュエータ３０Ｒの指令値（第１指令値と称する）を算出する（Ｓ１０４）。また、振動モード実行部１１ｆは、左アクチュエータ３０Ｌの現在位置を検知し、検知した現在位置と第２目標位置とに基づいて左アクチュエータ３０Ｌの指令値（第２指令値と称する）を算出する（Ｓ１０５）。そして、振動モード実行部１１ｆは、第１指令値と第２指令値とをそれぞれ駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力し（Ｓ１０６）、振動モード実行部１１ｆによる制御の終了条件が満たされたか否かを判断する（Ｓ１０７）。例えば、振動モード実行部１１ｆは主装置１０から終了指令を受けたときに、その終了条件が満たされたと判断する。他の例として、振動モードを継続する時間が規定されていてもよい。この場合、その時間が経過したときに、振動モード実行部１１ｆは終了条件が満たされたと判断する。 The vibration mode execution unit 11f acquires a target position and a vibration cycle common to the actuators 30R and 30L, and a phase difference between the two actuators 30R and 30L (S101, in the description herein, “the front end position And “rear end position” are set. The target position, the vibration period, and the phase difference are, for example, values that the input device 100 receives from the main device 10. Unlike this, the target position, the vibration period, and the phase difference may be recorded in advance in the memory of the input device 100. The vibration mode execution unit 11f moves the actuators 30R and 30L to the initial position (S102). For example, the vibration mode execution unit 11 f moves the right actuator 30R to the rear end position, and moves the left actuator 30L to the front end position. The vibration mode execution unit 11f may move both of the right actuators 30R and 30L to an intermediate position between the contact limit position and the front end position (a position equidistant from the contact limit position and the front end position). In addition, the vibration mode execution unit 11 f sets the front end position at the target position of the right actuator 30R, and sets the rear end position at the target position of the left actuator 30L (S103, hereinafter, the target position of the right actuator 30R The target position of the left actuator 30L is referred to as a "second target position". Then, the vibration mode execution unit 11 f detects the current position of the right actuator 30 R, and calculates a command value (referred to as a first command value) of the right actuator 30 R based on the detected current position and the first target position ( S104). The vibration mode execution unit 11 f also detects the current position of the left actuator 30 L, and calculates a command value (referred to as a second command value) of the left actuator 30 L based on the detected current position and the second target position S105). Then, the vibration mode execution unit 11f outputs the first command value and the second command value to the drive circuits 14R and 14L, respectively (S106), and it is determined whether the termination condition of the control by the vibration mode execution unit 11f is satisfied. It judges (S107). For example, when receiving the end instruction from the main device 10, the vibration mode execution unit 11f determines that the end condition is satisfied. As another example, the time to continue the vibration mode may be defined. In this case, when the time has elapsed, the vibration mode execution unit 11 f determines that the termination condition is satisfied.
　終了条件が満たされていない場合、振動モード実行部１１ｆは、前回の目標位置の切り替え（前回のＳ１０９）から１／２周期が経過したか否かを判断する（Ｓ１０８）。未だ１／２周期が経過していない場合には、振動モード実行部１１ｆは、Ｓ１０４の処理に戻り、移行の処理を再開する。一方、Ｓ１０８において１／２周期が経過したと判断される場合に、振動モード実行部１１ｆは、第１目標位置と第２目標位置とを切り替える（Ｓ１０９）。すなわち、それまでの処理において、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置である第１目標位置が前端位置であり且つ左アクチュエータ３０Ｌの目標位置である第２目標位置が後端位置であった場合には、第１目標位置が後端位置に切り替えられ、第２目標位置が前端位置に切り替えられる。振動モード実行部１１ｆは、Ｓ１０３～Ｓ１０９までの処理を繰り返し実行する。 If the termination condition is not satisfied, the vibration mode execution unit 11 f determines whether a half cycle has passed since the previous switching of the target position (previous S109) (S108). If the half cycle has not yet passed, the vibration mode execution unit 11 f returns to the process of S104 and resumes the process of transition. On the other hand, when it is determined in S108 that the 1⁄2 cycle has elapsed, the vibration mode execution unit 11f switches the first target position and the second target position (S109). That is, in the processing up to that point, if the first target position which is the target position of the right actuator 30R is the front end position and the second target position which is the target position of the left actuator 30L is the rear end position, The target position is switched to the rear end position, and the second target position is switched to the front end position. The vibration mode execution unit 11f repeatedly executes the processing of S103 to S109.
　なお、振動モード実行部１１ｆの処理は、上で説明した例に限られない。例えば、振動モード実行部１１ｆは、位相の異なる２つの周期関数（例えば、余弦波又は正弦波の関数や、矩形波の関数、三角波の関数）を利用して、駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力する指令値を算出してもよい。例えば、振動モード実行部１１ｆは、以下のような関数を利用して指令値を算出してもよい。
第１指令値＝Ａ・Ｃｏｓ（ｔ／ｋ）
第２指令値＝Ａ・Ｃｏｓ（ｔ／ｋ－θ）
ここで、「第１指令値」と「第２指令値」は、右アクチュエータ３０Ｒの駆動回路１４Ｒと左アクチュエータ３０Ｌの駆動回路１４Ｌにそれぞれ出力される指令値である。また、「Ａ」は指令値の振幅であり、例えば主装置１０から受信される。また、「ｋ」及び「θ」はそれぞれ周期と位相差であり、これらも、例えば主装置１０から受信される。 The process of the vibration mode execution unit 11 f is not limited to the example described above. For example, the vibration mode execution unit 11f outputs two drive functions 14R and 14L using two periodic functions (for example, a function of cosine wave or sine wave, a function of rectangular wave, or a function of triangular wave) having different phases. The command value may be calculated. For example, the vibration mode execution unit 11 f may calculate the command value using the following function.
1st command value = A · Cos (t / k)
Second command value = A · Cos (t / k−θ)
Here, the “first command value” and the “second command value” are command values respectively output to the drive circuit 14R of the right actuator 30R and the drive circuit 14L of the left actuator 30L. Also, “A” is the amplitude of the command value, and is received from, for example, the main device 10. Also, “k” and “θ” are the period and the phase difference, respectively, and these are also received from, for example, the main device 10.
　アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが出力し得る最大トルクと、ユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを押す力との関係によっては、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが目標位置に達しない場合がある。この場合でも、振動モード実行部１１ｆは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについての目標位置を周期的に切り替えてもよい。すなわち、振動モード実行部１１ｆは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが目標位置に達しか否かに関わらず、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについての目標位置を周期的に切り替えてもよい。 The actuators 30R, 30L may not reach the target position depending on the relationship between the maximum torque that the actuators 30R, 30L can output and the force with which the user presses the operation buttons 20R, 20L. Even in this case, the vibration mode execution unit 11 f may periodically switch the target positions of the actuators 30R and 30L. That is, the vibration mode execution unit 11 f may periodically switch the target positions of the actuators 30R and 30L regardless of whether or not the actuators 30R and 30L reach the target positions.
　他の例では、このようにアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが目標位置に達しないことが検出された場合、例えばアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの現在位置が所定時間に亘って変化しない場合、振動モード実行部１１ｆは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの駆動範囲を変更してもよい。例えば、最初に設定される目標位置が前端位置と接触限界位置とである場合には、振動モード実行部１１ｆは、２つの目標位置を、前端位置と接触限界位置の間の２つや、接触限界位置と後端位置の２つに変更してもよい。つまり、振動モード実行部１１ｆは、２つの目標位置の一方を、接触限界位置よりも後端位置に近い位置に設定し、２つの目標位置の他方を、接触限界位置と同じか前端位置に近い位置に設定してもよい。こうすることで、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌに衝突する際の衝撃を、ユーザの指に振動として伝えることができる。なお、図５で示したように、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置は、制御の開始時から前端位置と後端位置とに設定されてもよい。 In another example, when it is detected that the actuators 30R, 30L do not reach the target position in this way, for example, when the current positions of the actuators 30R, 30L do not change over a predetermined time, the vibration mode execution unit 11f The drive range of the actuators 30R, 30L may be changed. For example, in the case where the target position initially set is the front end position and the contact limit position, the vibration mode execution unit 11 f selects two target positions, one between the front end position and the contact limit position, and the contact limit. It may be changed to two, the position and the rear end position. That is, the vibration mode execution unit 11 f sets one of the two target positions closer to the rear end position than the contact limit position, and the other of the two target positions is the same as the contact limit position or close to the front end position It may be set to the position. By doing this, it is possible to transmit the shock when the actuators 30R, 30L collide with the operation buttons 20R, 20L as vibrations to the user's finger. As shown in FIG. 5, the target positions of the actuators 30R and 30L may be set to the front end position and the rear end position from the start of control.
　なお、ユーザの指が操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌに触れていない状態で、上述の振動モード実行部１１ｆによるアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御が行われると、無駄にアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを駆動することなる。そこで、振動モード実行部１１ｆは、ボタン位置センサ２２Ｒ、２２Ｌの出力に基づいてユーザの指が操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを押しているか否かを判断し、その判断結果に応じて、振動モード実行部１１ｆはその処理を実行してもよい。この場合、例えば一方の操作ボタンにユーザの指が触れているものの、他方の操作ボタンにユーザの指が触れていない場合には、当該一方の操作ボタンに設けられたアクチュエータについて、振動モードの制御を実行してもよい。そして、その後、他方の操作ボタンにユーザの指が触れたことを検知したときには、当該他方の操作ボタンに設けられたアクチュエータについて、振動モードの制御を開始してもよい。このとき、振動モード実行部１１ｆは、予め規定された位相差又は主装置１０から受信した位相差が実現するように、後から駆動するアクチュエータについての目標位置を設定する。 When the control of the actuators 30R and 30L by the above-described vibration mode execution unit 11f is performed in a state where the user's finger does not touch the operation buttons 20R and 20L, the actuators 30R and 30L are wastefully driven. Therefore, the vibration mode execution unit 11f determines whether the user's finger is pressing the operation button 20R or 20L based on the output of the button position sensors 22R and 22L, and the vibration mode execution unit 11f according to the determination result. May execute the process. In this case, for example, when the user's finger touches one of the operation buttons, but the user's finger does not touch the other operation button, vibration mode control is performed on the actuator provided on the one operation button. May be performed. After that, when it is detected that the user's finger touches the other operation button, control of the vibration mode may be started for the actuator provided on the other operation button. At this time, the vibration mode execution unit 11 f sets a target position for an actuator to be driven later so that a predetermined phase difference or a phase difference received from the main device 10 is realized.
[反動モード]
　図７は、反動モード実行部１１ｇによるアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの制御を説明するための図である。図７の（Ａ）では、右操作ボタン２０Ｒが押されているために、右アクチュエータ３０Ｒが接触限界位置にあり、左アクチュエータ３０Ｌは前端位置にある。左操作ボタン２０Ｌが押されると、図７の（Ｂ）で示すように、左アクチュエータ３０Ｌは後端位置に向けて押され、右アクチュエータ３０Ｒは前端位置に向けて移動し、右操作ボタン２０Ｒを初期位置に向けて押す。そして、図７の（Ｃ）に示すように、右アクチュエータ３０Ｒは前端位置に達し、左アクチュエータ３０Ｌは接触限界位置に達する。図７の（Ｃ）の状態において、右操作ボタン２０Ｒを押すと、右アクチュエータ３０Ｒは後端位置に向けて移動し、左アクチュエータ３０Ｌは左操作ボタン２０Ｌを押しながら前端位置に向けて移動する。つまり、反動モード実行部１１ｇの制御によると、一方の操作ボタンが押されると、他方の操作ボタンが反動として初期位置に向けて移動する。このような操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの動きによると、例えば、次のような処理が可能である。主装置１０が提供するゲーム空間において、ユーザが操作するキャラクターが気体或いは液体で満たされた袋を両手で押さえているとき、一方の手が袋を押す力を増し、反動によって他方の手が袋から押される状況を擬似的に作り出すことができる。 Recoil mode
FIG. 7 is a diagram for explaining control of the actuators 30R and 30L by the reaction mode execution unit 11g. In FIG. 7A, since the right operation button 20R is pressed, the right actuator 30R is in the contact limit position, and the left actuator 30L is in the front end position. When the left operation button 20L is pressed, as shown in FIG. 7B, the left actuator 30L is pushed toward the rear end position, the right actuator 30R moves toward the front end position, and the right operation button 20R is moved. Push towards the initial position. Then, as shown in FIG. 7C, the right actuator 30R reaches the front end position, and the left actuator 30L reaches the contact limit position. In the state of FIG. 7C, when the right operation button 20R is pressed, the right actuator 30R moves toward the rear end position, and the left actuator 30L moves toward the front end position while pressing the left operation button 20L. That is, according to the control of the reaction mode execution unit 11g, when one operation button is pressed, the other operation button moves toward the initial position as a reaction. According to such movement of the operation buttons 20R and 20L, for example, the following processing is possible. In the game space provided by the main device 10, when the character operated by the user holds the bag filled with gas or liquid with both hands, one hand increases the pressing force on the bag, and the reaction causes the other hand to bag. It is possible to create a simulated situation that is pushed from the
　上のような動きを実現するため、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ位置センサ３５Ｒ（又は右ボタン位置センサ２２Ｒ）の出力に応じて、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を算出する。また、反動モード実行部１１ｇは、、左アクチュエータ位置センサ３５Ｌ（又は左ボタン位置センサ２２Ｌ）の出力に応じて、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を算出する。例えば、右操作ボタン２０Ｒが押され、右アクチュエータ３０Ｒが後退位置に近づいている状況では、反動モード実行部１１ｇは、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を前端位置に近づける。このとき、反動モード実行部１１ｇは、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を右アクチュエータ３０Ｒの現在位置（又は右操作ボタン２０Ｒの現在位置）に基づいて算出する。反対に、左操作ボタン２０Ｌが押され左アクチュエータ３０Ｌの位置が後退位置に近づいている状況では、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を前端位置に近づける。このとき、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を左アクチュエータ３０Ｌの現在位置（又は左操作ボタン２０Ｌの現在位置）に基づいて算出する。 In order to realize the above movement, the reaction mode execution unit 11g calculates the target position of the left actuator 30L according to the output of the right actuator position sensor 35R (or the right button position sensor 22R). Further, the reaction mode execution unit 11g calculates the target position of the right actuator 30R according to the output of the left actuator position sensor 35L (or the left button position sensor 22L). For example, in a situation where the right operation button 20R is pressed and the right actuator 30R approaches the retracted position, the reaction mode execution unit 11g brings the target position of the left actuator 30L closer to the front end position. At this time, the reaction mode execution unit 11g calculates the target position of the left actuator 30L based on the current position of the right actuator 30R (or the current position of the right operation button 20R). Conversely, in a situation where the left operation button 20L is pressed and the position of the left actuator 30L approaches the retracted position, the reaction mode execution unit 11g brings the target position of the right actuator 30R closer to the front end position. At this time, the reaction mode execution unit 11g calculates the target position of the right actuator 30R based on the current position of the left actuator 30L (or the current position of the left operation button 20L).
　図８は、反動モード実行部１１ｇが実行する処理の例を示すフローチャートである。反動モード実行部１１ｇは、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの現在位置を検知する（Ｓ２０１）。次に、協調モード実行部１１ｅは、２つの操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌのいずれの操作ボタンに対する操作を優先させるかを判断する。すなわち、右操作ボタン２０Ｒと左操作ボタン２０Ｌの双方が押されている場合があるので、協調モード実行部１１ｅはいずれの操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの押し込みを許容するかを判断する。図８の例では、反動モード実行部１１ｇは、右操作ボタン２０Ｒに対する操作が左操作ボタン２０Ｌに対する操作に優先するか否かを判断する（Ｓ２０２）。この判断は、例えば操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの位置の２階微分値（加速度）を比較することで行うことができる。反動モード実行部１１ｇは、より大きな力で押されている操作ボタンの操作を許容し、他方の操作ボタンの操作（動き）を規制する。反動モード実行部１１ｇは、例えば右ボタン位置センサ２２Ｒの出力に基づいて得られる右操作ボタン２０Ｒの加速度が、左ボタン位置センサ２２Ｌの出力に基づいて得られる左操作ボタン２０Ｌの加速度より大きいか否かを判断する。これとは異なり、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ位置センサ３５Ｒの出力に基づいて得られる右アクチュエータ３０Ｒの加速度が、左アクチュエータ位置センサ３５Ｌの出力に基づいて得られる左アクチュエータ３０Ｌの加速度より大きいか否かを判断してもよい。なお、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌには圧力センサが設けられてもよい。この場合、反動モード実行部１１ｇは右操作ボタン２０Ｒに対する操作が左操作ボタン２０Ｌに対する操作に優先するか否かを、圧力センサの出力に基づいて判断してもよい。 FIG. 8 is a flowchart showing an example of processing performed by the reaction mode execution unit 11g. The reaction mode execution unit 11g detects the current position of the actuators 30R, 30L (S201). Next, the cooperation mode execution unit 11 e determines which of the two operation buttons 20 </ b> R and 20 </ b> L should prioritize the operation. That is, since both the right operation button 20R and the left operation button 20L may be pressed, the cooperation mode execution unit 11e determines which operation button 20R, 20L is permitted to be pushed. In the example of FIG. 8, the reaction mode execution unit 11g determines whether the operation on the right operation button 20R has priority over the operation on the left operation button 20L (S202). This determination can be performed, for example, by comparing second derivative values (acceleration) of the positions of the operation buttons 20R and 20L. The reaction mode execution unit 11g permits the operation of the operation button pressed with a larger force, and regulates the operation (movement) of the other operation button. For example, the reaction mode execution unit 11g determines whether the acceleration of the right operation button 20R obtained based on the output of the right button position sensor 22R is larger than the acceleration of the left operation button 20L obtained based on the output of the left button position sensor 22L. To judge. On the other hand, the reaction mode execution unit 11g determines that the acceleration of the right actuator 30R obtained based on the output of the right actuator position sensor 35R is larger than the acceleration of the left actuator 30L obtained based on the output of the left actuator position sensor 35L. It may be determined whether or not. A pressure sensor may be provided on the operation buttons 20R and 20L. In this case, the reaction mode execution unit 11g may determine whether the operation on the right operation button 20R has priority over the operation on the left operation button 20L based on the output of the pressure sensor.
　右操作ボタン２０Ｒの操作が左操作ボタン２０Ｌの操作よりも優先する場合、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ３０Ｒの位置に基づいて、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を算出する（Ｓ２０３）。例えば、反動モード実行部１１ｇは以下の式を利用して、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を算出する。
Ｐ２ｔｇ＝Ｋ－Ｐ１ａｃｔ
ここで、Ｐ１ａｃｔは右アクチュエータ３０Ｒの現在位置であり、Ｐ２ｔｇは、左アクチュエータ３０Ｌの目標位置である。また、Ｋは定数である。例えばアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの位置が０～２５５の２５６段階で検知され、例えば、前端位置が０、接触限界位置が２００、後端位置が２５５で表される場合には、定数Ｋは２００に設定される。 When the operation of the right operation button 20R takes precedence over the operation of the left operation button 20L, the reaction mode execution unit 11g calculates the target position of the left actuator 30L based on the position of the right actuator 30R (S203). For example, the reaction mode execution unit 11g calculates the target position of the left actuator 30L using the following equation.
P2tg = K-P1act
Here, P1act is the current position of the right actuator 30R, and P2tg is the target position of the left actuator 30L. Also, K is a constant. For example, when the positions of the actuators 30R and 30L are detected in 256 steps of 0 to 255, for example, when the front end position is represented by 0, the contact limit position is 200, and the rear end position is represented by 255, the constant K is set to 200 Be done.
　その後、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ３０Ｒについての指令値と、左アクチュエータ３０Ｌについての指令値とを算出する（Ｓ２０４）。左アクチュエータ３０Ｌについての指令値は、例えば、Ｓ２０３で算出した左アクチュエータ３０Ｌの目標位置Ｐ２ｔｇと、左アクチュエータ３０Ｌの現在位置との差に基づいて算出される。右アクチュエータ３０Ｒについての指令値（電圧指令値）は、例えば、予め規定された値である。右アクチュエータ３０Ｒについての指令値は、例えば、右操作ボタン２０Ｒの押し込みに対して一定の抵抗を生じるように設定される。反動モード実行部１１ｇは、２つの指令値を駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力し（Ｓ２０７）、反動モード実行部１１ｇによる制御の終了条件が満たされたか否かを判断する（Ｓ２０８）。例えば、反動モード実行部１１ｇは主装置１０から終了指令を受けたときに、終了条件が満たされたと判断する。他の例として、反動モード実行部１１ｇによる制御を継続する時間が予め規定されていてもよい。この場合、その時間が経過したときに、反動モード実行部１１ｇは終了条件が満たされたと判断する。終了条件が満たされていない場合、反動モード実行部１１ｇは、Ｓ２０１の処理に戻り、再び以降の処理を実行する。 Thereafter, the reaction mode execution unit 11g calculates a command value for the right actuator 30R and a command value for the left actuator 30L (S204). The command value for the left actuator 30L is calculated based on, for example, the difference between the target position P2tg of the left actuator 30L calculated in S203 and the current position of the left actuator 30L. The command value (voltage command value) for the right actuator 30R is, for example, a value defined in advance. The command value for the right actuator 30R is set, for example, so as to generate a certain resistance to the pressing of the right operation button 20R. The reaction mode execution unit 11g outputs two command values to the drive circuits 14R and 14L (S207), and determines whether the termination condition of the control by the reaction mode execution unit 11g is satisfied (S208). For example, when receiving a termination instruction from the main unit 10, the reaction mode execution unit 11g determines that the termination condition is satisfied. As another example, the time which continues control by reaction mode execution part 11g may be defined beforehand. In this case, when the time has elapsed, the reaction mode execution unit 11g determines that the termination condition is satisfied. If the termination condition is not satisfied, the reaction mode execution unit 11g returns to the process of S201 and executes the subsequent processes again.
　Ｓ２０２の判断において、右操作ボタン２０Ｒの操作が左操作ボタン２０Ｌの操作よりも優先しない場合、反動モード実行部１１ｇは、左アクチュエータ３０Ｌの現在位置に基づいて、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を算出する（Ｓ２０５）。例えば、反動モード実行部１１ｇは、以下の式を利用して、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を算出する。
Ｐ１ｔｇ＝Ｋ－Ｐ２ａｃｔここで、Ｐ２ａｃｔは左アクチュエータ３０Ｌの現在位置であり、Ｐ１ｔｇは、右アクチュエータ３０Ｒの目標位置である。定数Ｋは上述と同様である。 If it is determined in S202 that the operation of the right operation button 20R does not take precedence over the operation of the left operation button 20L, the reaction mode execution unit 11g calculates the target position of the right actuator 30R based on the current position of the left actuator 30L. (S205). For example, the reaction mode execution unit 11g calculates the target position of the right actuator 30R using the following equation.
P1tg = K−P2act Here, P2act is the current position of the left actuator 30L, and P1tg is the target position of the right actuator 30R. The constant K is the same as described above.
　その後、反動モード実行部１１ｇは、右アクチュエータ３０Ｒについて指令値と、左アクチュエータ３０Ｌについて指令値とを算出する（Ｓ２０６）。右アクチュエータ３０Ｒについての指令値は、例えばＳ２０７で算出した右アクチュエータ３０Ｒの目標位置Ｐ１ｔｇと右アクチュエータ３０Ｒの現在位置との差に基づいて算出される。左アクチュエータ３０Ｌについての指令値（電圧指令値）は、例えば予め規定された値である。具体的には、左アクチュエータ３０Ｌについての指令値は、例えば左操作ボタン２０Ｌの押し込みに対して一定の抵抗を生じるように設定される。図８に示す処理は、反動モード実行部１１ｇによる制御が行われている間、繰り返し実行される。 Thereafter, the reaction mode execution unit 11g calculates a command value for the right actuator 30R and a command value for the left actuator 30L (S206). The command value for the right actuator 30R is calculated based on, for example, the difference between the target position P1tg of the right actuator 30R calculated in S207 and the current position of the right actuator 30R. The command value (voltage command value) for the left actuator 30L is, for example, a value defined in advance. Specifically, the command value for the left actuator 30L is set, for example, so as to generate a certain resistance against the pressing of the left operation button 20L. The process shown in FIG. 8 is repeatedly performed while control by the reaction mode execution part 11g is performed.
　なお、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが出力し得る最大トルクとユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを押す力の関係によっては、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが目標位置に達しない場合がある。アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが目標位置に達しないことが検出された場合、例えばアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの現在位置が所定時間に亘って変化しない場合、反動モード実行部１１ｇは、現在位置が変化しないアクチュエータについて制御モードを変更してもよい。例えば、現在位置が変化しないアクチュエータについて制御モードを振動モード（２つの目標位置の間で振動させるモード）に移行し、このアクチュエータを後端位置と接触限界位置との間で駆動してもよい。こうすることで、アクチュエータと操作ボタンとの衝突による衝撃が、ユーザの指に振動として伝わるので、ユーザはアクチュエータが目標位置に達していないことを認識できる。 The actuators 30R and 30L may not reach the target position depending on the relationship between the maximum torque that the actuators 30R and 30L can output and the force with which the user presses the operation buttons 20R and 20L. When it is detected that the actuators 30R, 30L do not reach the target position, for example, when the current positions of the actuators 30R, 30L do not change over a predetermined time, the reaction mode execution unit 11g controls the actuators whose current positions do not change. You may change the mode. For example, for an actuator whose current position does not change, the control mode may be switched to a vibration mode (a mode for vibrating between two target positions), and this actuator may be driven between the rear end position and the contact limit position. By doing this, since the impact due to the collision between the actuator and the operation button is transmitted as vibration to the user's finger, the user can recognize that the actuator has not reached the target position.
［消費電力低減］
　図４に示すように、アクチュエータ制御部１１Ｂは消費電力低減部１１ｉを有している。消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値を超える場合に、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち少なくとも一方を低減するための処理を行う。消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値を超える場合に、例えば独立モード実行部１１ｄが算出した指令値を補正又は変更することによって、消費電力を低減する。これによると、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの同時駆動による消費電力の増加を抑えることができる。 [Power consumption reduction]
As shown in FIG. 4, the actuator control unit 11B has a power consumption reduction unit 11i. The power consumption reduction unit 11i performs processing to reduce at least one of the two actuators 30R and 30L when the total power consumption of the two actuators 30R and 30L exceeds a threshold. When the total power consumption of the two actuators 30R and 30L exceeds the threshold, the power consumption reduction unit 11i reduces the power consumption, for example, by correcting or changing the command value calculated by the independent mode execution unit 11d. According to this, it is possible to suppress an increase in power consumption due to simultaneous driving of the two actuators 30R and 30L.
　例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値（上限）を超える場合、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力のそれぞれが所定値以下となるように、消費電力低減部１１ｉは指令値を算出する。より具体的には、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力のそれぞれが「合計消費電力の上限×所定の割合（例えば、５０％）」以下となるように、消費電力低減部１１ｉは指令値を算出する。 For example, when the total power consumption of the two actuators 30R and 30L exceeds the threshold (upper limit), the power consumption reduction unit 11i sets the command value so that each of the power consumption of the two actuators 30R and 30L is less than or equal to a predetermined value. calculate. More specifically, the power consumption reduction unit 11i sets the command value so that each of the power consumption of the two actuators 30R and 30L is equal to or less than “upper limit of total power consumption × predetermined ratio (for example, 50%)”. calculate.
　他の例では、消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち、時間的に後に駆動が開始されたアクチュエータに、先に駆動が開始していたアクチュエータよりも、多くの電力消費を許容してもよい。例えば、右アクチュエータ３０Ｒが例えば前端位置と後端位置との間での振動を開始したあとに、左アクチュエータ３０Ｌが後端位置から前端位置への移動を開始する状況においては、左アクチュエータ３０Ｌにより多くの電力消費を許容してもよい。例えば、後から駆動を開始した左アクチュエータ３０Ｌに「合計消費電力の上限×５０％」よりも多い消費電力（例えば、「合計消費電力の上限×７０％」）を許容し、先に駆動が開始していた右アクチュエータに「合計消費電力の上限×５０％」よりも低い消費電力（例えば、「合計消費電力の上限×３０％」）を許容する。このような制御によれば、後に操作が開始された操作ボタン（上の例では、左操作ボタン２０Ｌ）に重点的に触力覚を提示できるので、限られた電力を有効に利用できるようになる。 In another example, the power consumption reduction unit 11i uses the two actuators 30R and 30L that consume more power than the actuator whose driving has been started earlier than the actuator whose driving has been started later in time. It may be acceptable. For example, in a situation where the left actuator 30L starts moving from the rear end position to the front end position after the right actuator 30R starts to vibrate, for example, between the front end position and the rear end position, more movement is performed by the left actuator 30L. Power consumption may be allowed. For example, the left actuator 30L that starts driving later allows more power consumption (for example, "upper limit of total power consumption x 70%") than "upper limit of total power consumption x 50%", and driving starts first Power consumption that is lower than “upper limit of total power consumption × 50%” (for example, “upper limit of total power consumption × 30%”) is permitted for the right actuator. According to such control, since the haptic force can be presented intensively on the operation button (in the above example, the left operation button 20L) whose operation has been started later, the limited power can be effectively used. Become.
　消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値を超える場合に、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち、時間的に後に駆動が変更されたアクチュエータに多くの電力消費を許容してもよい。ここで「駆動が変更されたアクチュエータ」とは、例えば主装置１０から受信するパラメータであって且つアクチュエータの駆動を特定する制御パラメータ（例えば、目標位置）が変更されたアクチュエータを意味する。例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの双方が同じ２つの位置の間で振動している状態で、一方のアクチュエータの振動範囲が拡大された場合、この一方のアクチュエータは「駆動が変更されたアクチュエータ」に該当する。この場合、振動範囲が拡大されたアクチュエータに、他方のアクチュエータよりも多くの電力消費を許容する。 When the total power consumption of the two actuators 30R and 30L exceeds the threshold, the power consumption reduction unit 11i allows a large amount of power to be consumed by the actuator whose drive has been changed later in time among the two actuators 30R and 30L. You may Here, the “actuator whose drive has been changed” means, for example, an actuator which is a parameter received from the main device 10 and in which a control parameter (for example, a target position) specifying the drive of the actuator has been changed. For example, when the vibration range of one of the two actuators 30R, 30L is oscillated between the same two positions and the vibration range of one of the actuators is expanded, this one of the actuators is an "actuated actuator". It corresponds to In this case, the actuator whose vibration range is expanded is allowed to consume more power than the other actuator.
　さらに他の例として、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値を超える場合に、より大きく駆動すると予想されるアクチュエータに、より多くの電力消費を許容してもよい。例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの双方が振動している場合、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち振動範囲（各アクチュエータについて設定された２つの目標位置の差）が大きいアクチュエータに、より多くの電力消費を許容してもよい。このような制御がなされる場合、例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの駆動範囲が同じであれば、２つのアクチュエータ３０、３０Ｌに等量の電力消費を許容してもよい。 As still another example, when the total power consumption of the two actuators 30R and 30L exceeds the threshold, more power consumption may be allowed to the actuator that is expected to drive more. For example, when both of the two actuators 30R and 30L are vibrating, more power is supplied to an actuator having a larger vibration range (difference between two target positions set for each actuator) of the two actuators 30R and 30L. Consumption may be allowed. When such control is performed, for example, if the drive ranges of the two actuators 30R, 30L are the same, the two actuators 30, 30L may be allowed to consume equal amounts of power.
　なお、協調モード実行部１１ｅの制御においては、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが同様の動きをするため、それらの合計消費電力が上限に収まるように、制御パラメータ（例えば、振動周期、目標位置（すなわち、振動の範囲）など）が予め規定されていてもよい。 In the control of the cooperation mode execution unit 11e, since the two actuators 30R and 30L perform the same movement, control parameters (for example, a vibration period, a target position (that is, a target position (ie, , Vibration range, etc.) may be defined in advance.
　図９は、消費電力低減部１１ｉが実行する処理の例を示すフローチャートである。ここでは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち、後に駆動が開始するアクチュエータ（又は後に駆動が変更されたアクチュエータ）に、より多くの電力消費を許容する例について説明する。このような処理を実現するためには、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち後に駆動が開始されたアクチュエータ（又は後に駆動が変更されたアクチュエータ）を特定するためのデータ領域（例えば、フラグ）がメモリに確保される。例えば、先に駆動が開始したアクチュエータについて０が記録され、後に駆動が開始したアクチュエータについて１が記録される。以下の説明では、先に駆動が開始したアクチュエータを「先駆動アクチュエータ」と称し、後に駆動が開始したアクチュエータを「後駆動アクチュエータ」と称する。 FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of processing performed by the power consumption reduction unit 11i. Here, an example will be described in which, among the two actuators 30R and 30L, more power consumption is allowed to the actuator whose drive starts later (or the actuator whose drive is changed later). In order to realize such processing, a data area (for example, a flag) for identifying an actuator whose drive has been started later (or an actuator whose drive has been changed later) of the two actuators 30R, 30L has a memory Secured. For example, 0 is recorded for an actuator whose drive has been started first, and 1 is recorded for an actuator whose drive has been started later. In the following description, an actuator whose drive has been started first is referred to as a "first drive actuator", and an actuator whose drive is started later is referred to as a "post drive actuator".
　消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが駆動しているか否かを判断する（Ｓ３０１）。例えば、消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについて主装置１０から駆動の指示を受けているか否かを判断する。Ｓ３０１において、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのうち一方だけが駆動している場合には、消費電力低減部１１ｉは消費電力低減のための処理は行わず、例えば独立モード実行部１１ｄが算出した指令値を駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力する。 The power consumption reduction unit 11i determines whether the two actuators 30R and 30L are driven (S301). For example, the power consumption reduction unit 11i determines whether or not the drive instruction is received from the main device 10 for the two actuators 30R and 30L. In S301, when only one of the two actuators 30R and 30L is driven, the power consumption reduction unit 11i does not perform the processing for power consumption reduction, and for example, the command value calculated by the independent mode execution unit 11d Are output to the drive circuits 14R and 14L.
　Ｓ３０１の判断において、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが駆動している場合、消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力（Ｗｓｕｍ）を算出する（図９において「Ｗ１」は先駆動アクチュエータの消費電力であり、「Ｗ２」は後駆動アクチュエータの消費電力である。）。指令値は、駆動回路１４Ｒ、１４Ｌから電動モータ３２に供給される電力の電圧値或いは電流値の情報を含むので、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力（Ｗ１、Ｗ２）は、指令値から予想値として算出され得る。入力装置１００は、駆動回路１４Ｒ、１４Ｌから電動モータ３２に供給される電力の電流値を検知する電流計を有してもよい。この場合、消費電力低減部１１ｉは、電流計の出力と指令値とに基づいて、各アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力を算出してもよい。 In the determination of S301, when the two actuators 30R, 30L are driven, the power consumption reduction unit 11i calculates the total power consumption (Wsum) of the two actuators 30R, 30L ("W1" in Fig. 9 is first). Power consumption of the drive actuator, "W2" is power consumption of the rear drive actuator. Since the command value includes information on the voltage value or current value of the electric power supplied from the drive circuits 14R and 14L to the electric motor 32, the power consumption (W1, W2) of the actuators 30R and 30L is estimated from the command value. It can be calculated. The input device 100 may include an ammeter that detects the current value of the power supplied from the drive circuits 14R and 14L to the electric motor 32. In this case, the power consumption reduction unit 11i may calculate the power consumption of each of the actuators 30R and 30L based on the output of the ammeter and the command value.
　消費電力低減部１１ｉは、合計消費電力Ｗｓｕｍが予め規定された閾値Ｗｔｈを超えているか否かを判断する（Ｓ３０３）。閾値Ｗｔｈは、例えば２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌに許容された合計消費電力の上限Ｗｍａｘであるが、上限Ｗｍａｘとは異なっていてもよい。合計消費電力の上限Ｗｍａｘは、１つのアクチュエータだけが駆動しているときに許容される最大消費電力と同じでもよいし、大きくてもよい。Ｓ３０３の判断において、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力が閾値Ｗｔｈを超えていない場合、消費電力低減部１１ｉは独立モード実行部１１ｄが算出した指令値を確定指令値とする（Ｓ３０９、Ｓ３１０、ここで「確定指令値」とは後述するＳ３０８の処理において、駆動回路１４Ｒ、１４Ｒに出力される指令値である。図９のＳ３０９に記載する「Ｖ１」は先駆動アクチュエータについて独立モード実行部１１ｄが算出した指令値であり、同図のＳ３１０に記載する「Ｖ２」は後駆動アクチュエータについて独立モード実行部１１ｄが算出した指令値である。）。 The power consumption reduction unit 11i determines whether the total power consumption Wsum exceeds a predetermined threshold value Wth (S303). The threshold value Wth is, for example, the upper limit Wmax of the total power consumption allowed for the two actuators 30R and 30L, but may be different from the upper limit Wmax. The upper limit Wmax of the total power consumption may be equal to or larger than the maximum power consumption allowed when only one actuator is driving. If the total power consumption of the two actuators 30R and 30L does not exceed the threshold value Wth in the determination of S303, the power consumption reduction unit 11i uses the command value calculated by the independent mode execution unit 11d as the confirmation command value (S309, S310 Here, the “decision command value” is a command value output to the drive circuits 14R and 14R in the processing of S308 described later “V1” described in S309 of FIG. 11d is the calculated command value, and “V2” described in S310 in the same drawing is the command value calculated by the independent mode execution unit 11d for the rear drive actuator.
　Ｓ３０３の判断において合計消費電力Ｗｓｕｍが閾値Ｗｔｈを超えている場合、消費電力低減部１１ｉは、先駆動アクチュエータの消費電力Ｗ１が、先駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ１×Ｗｍａｘ）を超えているか否かを判断する（Ｓ３０４）。Ｗｍａｘは上述したように２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力の上限である。係数Ｋ１は、先駆動アクチュエータに許容する消費電力の割合を示し、例えば０．５より小さい値である。Ｓ３０４の判断において先駆動アクチュエータの消費電力Ｗ１が先駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ１×Ｗｍａｘ）を超えていない場合、消費電力低減部１１ｉは独立モード実行部１１ｄが算出した指令値Ｖ１を確定指令値とする（Ｓ３０９）。反対に、先駆動アクチュエータの消費電力Ｗ１が先駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ１×Ｗｍａｘ）を超えている場合、消費電力低減部１１ｉは、先駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ１×Ｐｍａｘ）に対応する指令値Ｖ１ｍａｘを確定指令値とする（Ｓ３０５）。ここで指令値Ｖ１ｍａｘは、例えば、最大消費電力（Ｋ１×Ｐｍａｘ）を得る電圧値又は電流値である。 If the total power consumption Wsum exceeds the threshold value Wth in the determination of S303, the power consumption reduction unit 11i determines that the power consumption W1 of the first drive actuator exceeds the maximum power consumption (K1 × Wmax) allowed for the first drive actuator. It is determined whether or not (S304). Wmax is the upper limit of the total power consumption of the two actuators 30R and 30L as described above. The coefficient K1 indicates the rate of power consumption allowed for the pre-drive actuator, and is a value smaller than 0.5, for example. If it is determined in S304 that the power consumption W1 of the first drive actuator does not exceed the maximum power consumption (K1 × Wmax) allowed for the first drive actuator, the power consumption reduction unit 11i calculates the command value V1 calculated by the independent mode execution unit 11d. Is set as a fixed command value (S309). On the other hand, when the power consumption W1 of the first drive actuator exceeds the maximum power consumption (K1 × Wmax) allowed for the first drive actuator, the power consumption reduction unit 11i determines the maximum power consumption permitted for the first drive actuator ((1) A command value V1max corresponding to K1 × Pmax) is set as a fixed command value (S305). Here, the command value V1max is, for example, a voltage value or a current value for obtaining the maximum power consumption (K1 × Pmax).
　次に、消費電力低減部１１ｉは後駆動アクチュエータの消費電力Ｗ２が、後駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ２×Ｗｍａｘ）を超えているか否かを判断する（Ｓ３０６）。Ｗｍａｘは上述したように２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力の上限である。係数Ｋ２は後駆動アクチュエータに許容する消費電力の割合を示し、上述した係数Ｋ１よりも大きな値（例えば０．５以上の値）である。Ｓ３０６の判断において後駆動アクチュエータの消費電力Ｗ２が後駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ２×Ｗｍａｘ）を超えていない場合、消費電力低減部１１ｉは、独立モード実行部１１ｄが算出した指令値Ｖ２を確定指令値とする（Ｓ３１０）。一方、後駆動アクチュエータの消費電力Ｗ２が、Ｓ３０６の判断において、後駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ２×Ｗｍａｘ）を超えている場合、消費電力低減部１１ｉは、後駆動アクチュエータに許容される最大消費電力（Ｋ２×Ｗｍａｘ）に対応する指令値Ｖ２ｍａｘを確定指令値とする（Ｓ３０７）。ここで指令値Ｖ２ｍａｘは、例えば、最大消費電力（Ｋ２×Ｗｍａｘ）を得る電圧値又は電流値である。 Next, the power consumption reduction unit 11i determines whether the power consumption W2 of the post-drive actuator exceeds the maximum power consumption (K2 × Wmax) allowed for the post-drive actuator (S306). Wmax is the upper limit of the total power consumption of the two actuators 30R and 30L as described above. The coefficient K2 indicates the ratio of the power consumption allowed for the post drive actuator, and is a value (for example, a value of 0.5 or more) larger than the above-described coefficient K1. If it is determined in S306 that the power consumption W2 of the post drive actuator does not exceed the maximum power consumption (K2 × Wmax) allowed for the post drive actuator, the power consumption reduction unit 11i calculates the command value calculated by the independent mode execution unit 11d. Let V2 be a determined command value (S310). On the other hand, if the power consumption W2 of the post-drive actuator exceeds the maximum power consumption (K2 × Wmax) allowed for the post-drive actuator in the determination of S306, the power consumption reduction unit 11i is permitted for the post-drive actuator. The command value V2max corresponding to the maximum power consumption (K2 × Wmax) is set as the finalized command value (S307). Here, the command value V2max is, for example, a voltage value or a current value for obtaining the maximum power consumption (K2 × Wmax).
　消費電力低減部１１ｉは、Ｓ３０５又はＳ３０９の処理で先駆動アクチュエータについて確定した確定指令値と、Ｓ３０７又はＳ３１０の処理で後駆動アクチュエータについて確定した確定指令値とを駆動回路１４Ｒ、１４Ｌに出力する（Ｓ３０８）。消費電力低減部１１ｉは、図９で例示する処理を、例えば操作入力装置１００の動作中に所定の周期で繰り返し実行する。 The power consumption reduction unit 11i outputs, to the drive circuits 14R and 14L, the determination command value determined for the front drive actuator in the process of S305 or S309 and the determination command value determined for the rear drive actuator in the process of S307 or S310 ( S308). The power consumption reduction unit 11i repeatedly executes, for example, the process illustrated in FIG. 9 at a predetermined cycle while the operation input device 100 is in operation.
　なお、消費電力低減部１１ｉによる処理は、以上説明した例に限られない。例えば、以下のような変形が可能である。 The process performed by the power consumption reduction unit 11i is not limited to the example described above. For example, the following modifications are possible.
　例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力がその上限を超えた場合であっても、合計消費電力の増大の原因となった制御の変更（すなわち、アクチュエータの駆動の変更又は開始）が時間的に僅かである場合には、消費電力を低減するための処理（例えば、図９のフローチャートにおいてＳ３０４、Ｓ３０５、Ｓ３０６、Ｓ３０７の処理）はなされなくてもよい。例えば、アクチュエータの位置が僅かに変更されるだけの場合には、消費電力を低減するための処理はなされなくてもよい。 For example, even if the total power consumption of the two actuators 30R, 30L exceeds the upper limit, the change in control (that is, change or start of actuation of the actuator) that caused the increase in total power consumption takes time. If the number is very small, the process for reducing the power consumption (for example, the process of S304, S305, S306, and S307 in the flowchart of FIG. 9) may not be performed. For example, when the position of the actuator is only slightly changed, the process for reducing the power consumption may not be performed.
　先駆動アクチュエータに許容される消費電力は、後駆動アクチュエータの駆動開始時からの時間経過に応じて徐々に低減されてもよい。反対に、後駆動アクチュエータに許容される消費電力は、後駆動アクチュエータの駆動開始時からの時間経過に応じて徐々に増大してもよい。例えば、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの合計消費電力の上限を先駆動アクチュエータに分配するための係数Ｋ１が、後駆動アクチュエータの駆動開始時からの時間経過に応じて漸減し、合計消費電力の上限を後駆動アクチュエータに分配するための係数Ｋ２が、後駆動アクチュエータの駆動開始時からの時間経過に応じて漸増してもよい。より具体的には、係数Ｋ１は０．５から少しずつ０に近づき、係数Ｋ２は０．５から少しずつ１に近づいてもよい。こうすることによって、先駆動アクチュエータが動かす操作ボタンから指に作用する力（触力覚）が急に下がることを防ぐことができる。 The power consumption allowed for the first drive actuator may be gradually reduced according to the elapsed time since the start of driving of the second drive actuator. On the contrary, the power consumption allowed for the post drive actuator may gradually increase according to the elapsed time from the start of drive of the post drive actuator. For example, the coefficient K1 for distributing the upper limit of the total power consumption of the two actuators 30R and 30L to the first drive actuator gradually decreases with the lapse of time from the start of driving of the second drive actuator, and the upper limit of the total power consumption is The coefficient K2 for distributing to the post drive actuator may be gradually increased according to the elapsed time from the start of drive of the post drive actuator. More specifically, the coefficient K1 may approach 0 gradually from 0.5 and the coefficient K2 may approach 1 gradually from 0.5. In this way, it is possible to prevent the force (tactile force) acting on the finger from the operation button moved by the front drive actuator from being suddenly dropped.
　消費電力低減部１１ｉは、消費電力低減処理（具体的には、図９のフローチャートに示す処理）を実行するか否かを、バッテリ１３の残量に基づいて判断してもよい。例えば残量が十分であるときには、消費電力低減部１１ｉは消費電力低減処理を行わず、残量が閾値を下回っているときに消費電力低減部１１ｉは消費電力低減処理を行ってもよい。 The power consumption reduction unit 11i may determine whether to execute the power consumption reduction process (specifically, the process illustrated in the flowchart of FIG. 9) based on the remaining amount of the battery 13. For example, when the remaining amount is sufficient, the power consumption reducing unit 11i may not perform the power consumption reducing process, and the power consumption reducing unit 11i may perform the power consumption reducing process when the remaining amount is below the threshold.
　上述したように、操作入力装置１００は、グリップＧＲ、ＧＬを振動させる振動モータ１５Ｒ、１５Ｌを有している。制御装置１１は、主装置１０からの指示にしたがって振動モータ１５Ｒ、１５Ｌを駆動する。消費電力低減部１１ｉは、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌの駆動状態に基づいて、消費電力低減処理を実行してもよい。例えば、消費電力低減部１１ｉは、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌが駆動しているときにだけ、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌについて上述した消費電力低減処理を実行してもよい。あるいは、消費電力低減部１１ｉは、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌが駆動しているときには、振動モータ１５Ｒ、１５Ｌが駆動していないときに比して、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力をより大きく低減してもよい。 As described above, the operation input device 100 includes the vibration motors 15R and 15L that vibrate the grips GR and GL. The control device 11 drives the vibration motors 15R and 15L in accordance with an instruction from the main device 10. The power consumption reduction unit 11i may execute the power consumption reduction process based on the driving states of the vibration motors 15R and 15L. For example, the power consumption reduction unit 11i may execute the power consumption reduction process described above for the actuators 30R and 30L only when the vibration motors 15R and 15L are driven. Alternatively, when the vibration motors 15R and 15L are driven, the power consumption reduction unit 11i reduces the power consumption of the actuators 30R and 30L more significantly than when the vibration motors 15R and 15L are not driven. It is also good.
　さらに他の例として、消費電力低減部１１ｉは、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの消費電力の合計Ｗｓｕｍが閾値Ｗｔｈを超えている場合に、独立モード実行部１１ｄが算出した指令値Ｖ１、Ｖ２に補正してもよい。例えば、消費電力低減部１１ｉは、指令値Ｖ１、Ｖ２に補正係数を乗じてもよい。このような方法でも、２つのアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌが同時に駆動するときに各アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌに許容される消費電力を、一方のアクチュエータだけが駆動しているときに当該一方のアクチュエータに許容される消費電力よりも低くできる。 As still another example, the power consumption reduction unit 11i corrects the command values V1 and V2 calculated by the independent mode execution unit 11d when the sum Wsum of the power consumption of the two actuators 30R and 30L exceeds the threshold value Wth. You may For example, the power consumption reduction unit 11i may multiply the command values V1 and V2 by the correction coefficient. Even with such a method, the power consumption allowed for each of the actuators 30R and 30L when the two actuators 30R and 30L are simultaneously driven can be tolerated for the one of the actuators when only one of the actuators is driving. It can be lower than power consumption.
　以上説明したように、操作入力装置１００は、右操作ボタン２０Ｒと、右操作ボタン２０Ｒを動かしてユーザに触力覚を提示する右アクチュエータ３０Ｒと、左操作ボタン２０Ｌと、左操作ボタン２０Ｌを動かしてユーザに触力覚を提示する左アクチュエータ３０Ｌと、右アクチュエータ３０Ｒと左アクチュエータ３０Ｌとを制御する制御装置１１と、を備えている。制御装置１１（反動モード実行部１１ｇ）は、右アクチュエータ位置センサ３５Ｒ又は右ボタン位置センサ２２Ｒの出力に応じて左アクチュエータ３０Ｌの目標位置を算出する。また、制御装置１１は、左アクチュエータ位置センサ３５Ｌ又は左ボタン位置センサ２２Ｌの出力に応じて右アクチュエータ３０Ｒの目標位置を算出する。この入力装置１００によると、左右のアクチュエータ３０Ｒ，３０Ｌを別個に駆動させる場合に比して、ユーザに提示できる触力覚のバリエーションを増やすことができる。 As described above, the operation input device 100 moves the right operation button 20R and the right actuator 30R that presents the user with tactile sensation by moving the right operation button 20R, moves the left operation button 20L, and the left operation button 20L. And a control device 11 for controlling the right actuator 30R and the left actuator 30L. The control device 11 (reaction mode execution unit 11g) calculates the target position of the left actuator 30L according to the output of the right actuator position sensor 35R or the right button position sensor 22R. Further, the control device 11 calculates the target position of the right actuator 30R according to the output of the left actuator position sensor 35L or the left button position sensor 22L. According to this input device 100, compared with the case where the left and right actuators 30R and 30L are separately driven, variations of the haptic force that can be presented to the user can be increased.
　制御装置１１（振動モード実行部１１ｆ）は、右アクチュエータ３０Ｒを２つの位置の間で振動させ且つ左アクチュエータ３０Ｌを２つの位置の間で振動させる振動制御を実行し、制御装置１１（振動モード実行部１１ｆ）は、この振動制御において、右アクチュエータ３０Ｒの位相と左アクチュエータ３０Ｌの位相とを異ならせる。この入力装置１００によると、左右のアクチュエータ３０Ｒ，３０Ｌを別個に駆動させる場合に比して、ユーザに提示できる触力覚のバリエーションを増やすことができる。 The control device 11 (vibration mode execution unit 11f) performs vibration control to vibrate the right actuator 30R between two positions and vibrate the left actuator 30L between two positions, and the control device 11 (vibration mode execution In this vibration control, the part 11 f) makes the phase of the right actuator 30R different from the phase of the left actuator 30L. According to this input device 100, compared with the case where the left and right actuators 30R and 30L are separately driven, variations of the haptic force that can be presented to the user can be increased.
　制御装置１１（消費電力低減部１１ｉ）は、右アクチュエータ３０Ｒの消費電力と左アクチュエータ３０Ｌの消費電力の合計Ｗｓｕｍが閾値Ｗｔｈを超える場合に、右アクチュエータ３０Ｒの消費電力と左アクチュエータ３０Ｌの消費電力とを低減する処理を行っている。この入力装置１００によると、左右のアクチュエータ３０Ｒ，３０Ｌの同時駆動による消費電力の増加を抑えることができる。 When the sum Wsum of the power consumption of the right actuator 30R and the power consumption of the left actuator 30L exceeds the threshold Wth, the control device 11 (power consumption reduction unit 11i) determines the power consumption of the right actuator 30R and the power consumption of the left actuator 30L. To reduce the According to the input device 100, an increase in power consumption due to simultaneous driving of the left and right actuators 30R, 30L can be suppressed.
　本開示は、上述した操作入力装置１００の例に限られない。例えば、アクチュエータ制御部１１は、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの位置（ボタン駆動部材３１の位置）を、主装置１０からの指示に従って、又は操作入力装置１００の操作部材（十字キー４等）を通したユーザからの指示に従って、前端位置と接触限界位置との間の位置に保持してもよい。すなわち、アクチュエータ制御部１１は、主装置１０からの指示に従って、又は操作入力装置１００の操作部材（十字キー４等）を通したユーザからの指示に従って、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置を設定し、所定の終了条件が満たされるまで（例えば主装置１０又はユーザからの指示があるまで）、その目標位置を維持してもよい。このような制御によれば、例えば、ユーザが操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌを連打するときの操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌのストローク量を調整できる。例えばストローク量を小さくすることによって、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌの連打が容易となる。なお、このようにストローク量の低減のために目標位置を設定する際には、左右のアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌの目標位置は同じであってよい。そうすることによって、左右のアクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌを同じように連打することができる。 The present disclosure is not limited to the example of the operation input device 100 described above. For example, the actuator control unit 11 determines the position of the actuators 30R and 30L (the position of the button drive member 31) in accordance with an instruction from the main device 10 or a user who passes the operation member 100 (operation key 4 or the like). And may be held in a position between the front end position and the contact limit position. That is, the actuator control unit 11 sets the target positions of the actuators 30R and 30L according to the instruction from the main device 10 or according to the instruction from the user through the operation member (the cross key 4 etc.) of the operation input device 100. The target position may be maintained until a predetermined termination condition is satisfied (for example, until instructed by the main device 10 or the user). According to such control, for example, the stroke amount of the operation buttons 20R and 20L when the user continuously presses the operation buttons 20R and 20L can be adjusted. For example, by reducing the stroke amount, continuous hitting of the operation buttons 20R and 20L becomes easy. When the target position is set to reduce the stroke amount as described above, the target positions of the left and right actuators 30R and 30L may be the same. By doing so, the left and right actuators 30R, 30L can be hit continuously in the same manner.
　また、協調モード実行部１１ｅは、振動モード実行部１１ｆや、反動モード実行部１１ｇに加えて、連動モード実行部を含んでよい。例えば、右操作ボタン２０Ｒが押されて右アクチュエータ３０Ｒがその後端位置に向けて移動するとき、連動モード実行部は左アクチュエータ３０Ｌを後端位置に向けて移動させる。つまり、連動モード実行部は左右のアクチュエータを同じ方向に駆動する。例えば、連動モード実行部は一方のアクチュエータ（又は操作ボタン）の現在位置と同じ位置を他方のアクチュエータの目標位置とする。このような制御がなされる場合、アクチュエータ３０Ｒ、３０Ｌのボタン駆動部材３１は操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌに連結していたり、操作ボタン２０Ｒ、２０Ｌと一体的に形成されていてもよい。

  In addition to the vibration mode executor 11 f and the reaction mode executor 11 g, the cooperative mode executor 11 e may include an interlocked mode executor. For example, when the right operation button 20R is pressed and the right actuator 30R moves toward the rear end position, the interlocking mode execution unit moves the left actuator 30L toward the rear end position. That is, the interlocking mode execution unit drives the left and right actuators in the same direction. For example, the interlocking mode execution unit sets the same position as the current position of one actuator (or operation button) as the target position of the other actuator. When such control is performed, the button drive members 31 of the actuators 30R and 30L may be connected to the operation buttons 20R and 20L or may be integrally formed with the operation buttons 20R and 20L.

Claims (10)

  1. 　第１操作ボタンと、
    　前記第１操作ボタンを動かすボタン駆動部材を有し、前記ボタン駆動部材を動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、
    　第１操作ボタンから左右方向において離れている第２操作ボタンと、
    　前記第２操作ボタンを動かすボタン駆動部材を有し、前記ボタン駆動部材を動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有している
    　ことを特徴とする操作入力装置。     The first operation button,
    A first actuator that has a button driving member that moves the first operation button, and moves the button driving member to present a haptic sensation to the user;
    A second operation button separated from the first operation button in the left and right direction;
    An operation input device comprising: a button drive member for moving the second operation button; and a second actuator for moving the button drive member to present a haptic sensation to the user.
  2. 　第１操作ボタンと、
    　前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、
    　第２操作ボタンと、
    　前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、
    　前記第１操作ボタン又は前記第１アクチュエータの位置に応じた信号を出力する第１センサと、
    　前記第２操作ボタン又は前記第２アクチュエータの位置に応じた信号を出力する第２センサと、
    　前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記第１センサの出力に応じて前記第２アクチュエータの目標位置を算出し、前記第２センサの出力に応じて前記第１アクチュエータの目標位置を算出する
    　ことを特徴とする操作入力装置。     The first operation button,
    A first actuator for presenting a haptic sensation to a user by moving the first operation button;
    The second operation button,
    A second actuator that moves the second operation button to present a haptic sensation to the user;
    A first sensor that outputs a signal according to the position of the first operation button or the first actuator;
    A second sensor that outputs a signal according to the position of the second operation button or the second actuator;
    A controller configured to control the first actuator and the second actuator;
    The control device calculates a target position of the second actuator according to an output of the first sensor, and calculates a target position of the first actuator according to an output of the second sensor. Input device.
  3. 　前記第１アクチュエータは、前記第１操作ボタンの初期位置に対応する第１の位置と、前記第１操作ボタンの最大押し込み位置への移動を許容する第２の位置とで動くことができ、
    　前記第２アクチュエータは、前記第２操作ボタンの初期位置に対応する第３の位置と、前記第２操作ボタンの最大押し込み位置への移動を許容する第４の位置とで動くことができ、
    　前記制御装置は、前記第１アクチュエータが前記第２の位置に向けて動くとき、前記第２アクチュエータの前記目標位置を前記第３の位置に近づけ、
    　前記制御装置は、前記第２アクチュエータが前記第４の位置に向けて動くとき、前記第１アクチュエータの前記目標位置を前記第１の位置に近づける
    　ことを特徴とする請求項２に記載の操作入力装置。     The first actuator can move at a first position corresponding to an initial position of the first operation button, and at a second position allowing movement of the first operation button to the maximum push-in position.
    The second actuator can move at a third position corresponding to an initial position of the second operation button, and a fourth position allowing movement of the second operation button to the maximum push-in position.
    The controller causes the target position of the second actuator to approach the third position when the first actuator moves toward the second position.
    The operation input according to claim 2, wherein the control device causes the target position of the first actuator to approach the first position when the second actuator moves toward the fourth position. apparatus.
  4. 　第１操作ボタンと、
    　前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、
    　第２操作ボタンと、
    　前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記第１アクチュエータを２つの位置の間で振動させ且つ前記第２アクチュエータを２つの位置の間で振動させる振動制御を実行し、
    　前記制御装置は、前記振動制御において、前記第１アクチュエータの位相と前記第２アクチュエータの位相とを異ならせる
    　ことを特徴とする操作入力装置。     The first operation button,
    A first actuator for presenting a haptic sensation to a user by moving the first operation button;
    The second operation button,
    And a control unit configured to control the first actuator and the second actuator by moving the second operation button to present a haptic sensation to the user.
    The controller performs vibration control to vibrate the first actuator between two positions and to vibrate the second actuator between the two positions;
    The operation input device, wherein the control device causes the phase of the first actuator and the phase of the second actuator to differ in the vibration control.
  5. 　前記第１アクチュエータは、前記第１操作ボタンの初期位置に対応する第１の位置と、前記第１操作ボタンの最大押し込み位置に対応する第２の位置と、前記最大押し込み位置にある前記第１操作ボタンから離れている第３の位置とに動くことができ、
    　前記第２アクチュエータは、前記第２操作ボタンの初期位置に対応する第４の位置と、前記第２作ボタンの最大押し込み位置に対応する第５の位置と、前記最大押し込み位置にある前記第２操作ボタンから離れている第６の位置とに動くことができ、
    　前記制御装置は、前記振動制御において、前記第３の位置又は前記第２の位置と前記第３の位置との間の位置から前記第１操作ボタンに向けて前記第１アクチュエータを動かし、前記第６の位置又は前記第６の位置と前記第５の位置との間の位置から前記第２操作ボタンに向けて前記第２アクチュエータを動かす
    　ことを特徴とする請求項４に記載の操作入力装置。     The first actuator has a first position corresponding to an initial position of the first operation button, a second position corresponding to a maximum push-in position of the first operation button, and the first in the maximum push-in position. Can move to the third position away from the operation button,
    The second actuator has a fourth position corresponding to an initial position of the second operation button, a fifth position corresponding to a maximum push-in position of the second operation button, and the second in the maximum push-in position. It can move to the sixth position away from the operation button,
    The controller moves the first actuator toward the first operation button from the third position or a position between the second position and the third position in the vibration control, and The operation input device according to claim 4, wherein the second actuator is moved from the position of 6 or the position between the sixth position and the fifth position toward the second operation button.
  6. 　第１操作ボタンと、
    　前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、
    　第２操作ボタンと、
    　前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、
    　前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力の合計が閾値を超える場合に、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力のうち少なくとも低減する消費電力低減処理を実行する
    　ことを特徴とする操作入力装置。     The first operation button,
    A first actuator for presenting a haptic sensation to a user by moving the first operation button;
    The second operation button,
    A second actuator that moves the second operation button to present a haptic sensation to the user;
    A controller configured to control the first actuator and the second actuator;
    When the sum of the power consumption of the first actuator and the power consumption of the second actuator exceeds a threshold, the control device consumes at least a reduction among the power consumption of the first actuator and the power consumption of the second actuator. An operation input device characterized by performing power reduction processing.
  7. 　前記第１アクチュエータが駆動している状態で前記第２アクチュエータの駆動が開始又は変更されるとき、前記制御装置は、前記消費電力低減制御において、前記第２アクチュエータに許容する消費電力を、前記第１アクチュエータに許容する消費電力より大きくする
    　ことを特徴とする請求項６に記載の操作入力装置。     When the drive of the second actuator is started or changed in a state where the first actuator is driven, the control device controls the power consumption reduction control such that the power consumption allowed for the second actuator is The operation input device according to claim 6, characterized in that the power consumption allowed for one actuator is made larger.
  8. 　第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有する操作入力装置を制御するためのプログラムであって、
    　前記前記第１操作ボタン又は前記第１アクチュエータの位置に応じて前記第２アクチュエータの目標位置を算出し、前記第２アクチュエータを前記目標位置に向けて駆動する手段、及び
    　前記前記第２操作ボタン又は前記第２アクチュエータの位置に応じて前記第１アクチュエータの目標位置を算出し、前記第１アクチュエータを前記目標位置に向けて駆動する手段
    　としてコンピュータを機能させるためのプログラム。     A first operation button, a first actuator that moves the first operation button to present the user with a tactile sensation, a second operation button, and a second operation button that moves the user to present the tactile sensation to the user And a program for controlling an operation input device having two actuators,
    Means for calculating a target position of the second actuator according to the position of the first operation button or the first actuator, and driving the second actuator toward the target position, and the second operation button or A program for causing a computer to function as means for calculating a target position of the first actuator according to the position of the second actuator and driving the first actuator toward the target position.
  9. 　第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を有する操作入力装置を制御するためのプログラムであって、
    　前記第１アクチュエータを２つの位置の間で振動させ、且つ、前記第２アクチュエータを２つの位置の間で振動させる手段、及び
    　前記第１アクチュエータの前記振動と前記第２アクチュエータの前記振動において、それらの位相を異ならせる手段
    　としてコンピュータを機能させるためのプログラム。     A first operation button, a first actuator that moves the first operation button to present the user with a tactile sensation, a second operation button, and a second operation button that moves the user to present the tactile sensation to the user And a program for controlling an operation input device having two actuators,
    Means for oscillating the first actuator between two positions and oscillating the second actuator between the two positions, and in the oscillation of the first actuator and the oscillation of the second actuator, A program to make a computer function as a means to differentiate the phases of
  10. 　第１操作ボタンと、前記第１操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第１アクチュエータと、第２操作ボタンと、前記第２操作ボタンを動かしてユーザに触力覚を提示する第２アクチュエータと、を備える操作入力装置を制御するためのプログラムであって、
    　前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力の合計が閾値を超えるか否かを判断する手段、及び
    　前記消費電力の合計が閾値を超える場合に、前記第１アクチュエータの消費電力と前記第２アクチュエータの消費電力のうち少なくとも低減する手段
    　としてコンピュータを機能させるためのプログラム。     A first operation button, a first actuator that moves the first operation button to present the user with a tactile sensation, a second operation button, and a second operation button that moves the user to present the tactile sensation to the user A program for controlling an operation input device comprising: two actuators;
    A unit that determines whether the sum of the power consumption of the first actuator and the power consumption of the second actuator exceeds a threshold; and the sum of the power consumption of the first actuator when the sum of the power consumption exceeds a threshold A program for causing a computer to function as means for reducing at least the power consumption of the second actuator.
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