WO2019113778A1

WO2019113778A1 - 一种摆线行星减速器、机械设备工装

Info

Publication number: WO2019113778A1
Application number: PCT/CN2017/115619
Authority: WO
Inventors: 何凯; 王钰堃; 俞灏; 柳冠伊; 毛贺
Original assignee: 深圳先进技术研究院
Priority date: 2017-12-12
Filing date: 2017-12-12
Publication date: 2019-06-20

Abstract

一种摆线行星减速器、机械设备工装。摆线行星减速器包括：针齿壳(10)、摆线轮(20)、输入轴(30)、曲柄轴(40)和行星架(50)，摆线轮(20)的摆线轮齿(21)与针齿壳(10)内的针齿(11)相啮合，且针齿(11)为设置在针齿壳(10)的内壁上的条状凸齿，且条状凸齿与针齿壳(10)一体成型，曲柄轴(40)上的行星齿轮(41)与输入轴(30)上的主动齿轮(31)相啮合传动，曲柄轴(40)上设有偏心轴(42)，偏心轴(42)与输入轴孔(23)的孔壁之间设有第一轴承，行星架(50)通过第二轴承支撑连接于针齿壳(10)上，曲柄轴(40)通过第三轴承连接于行星架(50)上。本技术方案解决了现有技术中存在的在一般的摆线行星减速器中，由于针齿与针齿壳之间的装配结构和制造精度等原因使得针齿与针齿壳之间必然存在间隙，因而导致在传动过程中产生振动和噪声的技术问题。

Description

一种摆线行星减速器、机械设备工装

技术领域

本发明属于装备制造技术领域，更具体地说，是涉及一种摆线行星减速器、机械设备工装。

背景技术

在现在的装备制造业中，摆线行星减速器因其具有传动比范围大、运动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、体积小、结构紧凑及传动效率高等优异性能，而广泛应用于机器人、数控机床及自动化设备等领域。

目前，主流的摆线减速器存在以下缺点：（1）由于针齿是在针齿壳上的内侧沟槽内转动的，在传动过程中，针齿与针齿壳之间做纯滑动摩擦，所以针齿外表面和针齿壳内侧沟槽的加工精度将严重影响整个传动过程中的摩擦力和效率。因此针齿和针齿壳内侧沟槽需要较高的加工精度，加工精度的提高必然会提高整个减速机的加工成本。（2）摆线行星传动是通过摆线轮与安装在针齿壳内侧沟槽内的针齿进行啮合摩擦实现传动，啮合传动过程既存在针齿与针齿壳之间的滑动摩擦又存在摆线轮与针齿之间的滚动摩擦，由于摩擦耗能而影响摆线减速器的传动效率。（3）由于针齿在针齿壳内侧沟槽内滑动，所以必然存在间隙。间隙的存在又导致高速转动的摆线轮与针齿啮合时产生碰撞，从而导致振动和噪声。在理论研究中还发现因为间隙和碰撞而导致针齿产生应力峰值，容易造成针齿的破损，最终导致减速器的损坏。（4）由于摆线行星减速器的传动比与针齿数量呈正比关系，并且摆线行星减速器一般减速比比较大，这就需要较多的针齿数，从而增加了减速器的总零件数，导致装配更加复杂和困难。

因此，在一般的摆线行星减速器中，由于针齿与针齿壳之间的装配结构和制造精度等原因使得针齿与针齿壳之间必然存在间隙，因而导致在传动过程中产生振动和噪声。

技术问题

本申请的目的在于提供一种摆线行星减速器、机械设备工装，以解决现有技术中存在的在一般的摆线行星减速器中，由于针齿与针齿壳之间的装配结构和制造精度等原因使得针齿与针齿壳之间必然存在间隙，因而导致在传动过程中产生振动和噪声的技术问题。

技术解决方案

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种摆线行星减速器，包括：针齿壳，针齿壳的内壁上设有针齿；摆线轮，摆线轮的圆周边缘设有与针齿相啮合的摆线轮齿，摆线轮上设有中心通孔和输入轴孔；输入轴，输入轴上设有主动齿轮，输入轴穿过中心通孔，且输入轴与中心通孔的孔壁之间具有运动间隙；曲柄轴，曲柄轴上设有行星齿轮，行星齿轮与主动齿轮相啮合传动，曲柄轴上设有偏心轴，偏心轴相对于曲柄轴的中心轴线偏心设置，偏心轴穿过相应的输入轴孔，且偏心轴与输入轴孔的孔壁之间设有第一轴承；行星架，行星架通过第二轴承支撑连接于针齿壳上，行星架与针齿壳形成容纳空间，摆线轮位于容纳空间内，曲柄轴通过第三轴承连接于行星架上；其中，针齿为设置在针齿壳的内壁上的条状凸齿，且条状凸齿与针齿壳一体成型。

进一步地，条状凸齿为半圆形条状凸起。

进一步地，针齿为针齿壳的内壁上的摆线形的凸起部。

进一步地，曲柄轴的数量为多个，且多个曲柄轴绕输入轴的中心轴线呈圆周均匀分布。

进一步地，曲柄轴的数量为两个，两个曲柄轴相对于输入轴的中心轴线对称设置。

进一步地，每个曲柄轴上设置有两个偏心轴，摆线轮的数量为两个，一个曲柄轴上每个偏心轴对应一个摆线轮，同一个曲柄轴上的两个偏心轴的偏心方向呈180°背离。

进一步地，每个曲柄轴上设置有偶数个偏心轴，摆线轮的数量与一个曲柄轴上的偏心轴的数量相等，一个曲柄轴上的每个偏心轴对应一个摆线轮，同一个曲柄轴上相邻两个偏心轴的偏心方向呈180°背离。

进一步地，行星架包括输出盘、配合圆盘和多个连接螺栓，输出盘上设有多个连接柱，配合圆盘上设有多个连接通孔，摆线轮上设有多个避让通孔，多个连接柱一一对应地穿过避让通孔，多个连接柱与多个连接通孔一一对应，且连接螺栓穿过连接通孔后与连接柱锁紧连接，输出盘、配合圆盘与针齿壳之间形成容纳空间。

进一步地，输出盘上还设有两个定位销柱，两个定位销柱相对于输入轴的中心轴线对称设置，配合圆盘上对应两个定位销柱设有两个定位销孔。

进一步地，配合圆盘上设置有密封槽，通过在密封槽内装配密封橡胶或密封油毡，以与周边的配合部件相互配合实现密封。

进一步地，主动齿轮为输入轴的开有花键齿的轴端部，该轴端部的花键齿与行星齿轮啮合传动。

进一步地，曲柄轴与行星齿轮之间通过花键配合连接。

根据本技术方案的另一方面面，提供了一种机械设备工装。该机械设备工装包括第一节臂、第二节臂和减速器，第一节臂与第二节臂之间通过减速器连接，该机械设备工装采用的减速器为前述的摆线行星减速器，摆线行星减速器的针齿壳与第一节臂连接，摆线行星减速器的行星架与第二节臂连接。

进一步地，机械设备工装为工业机器人、精密多轴加工机床、医疗器械设备、航天航空器械中的一种。

有益效果

该摆线行星减速器实现了输出转速与输入转速之间的大传动比目的，由于针齿与针齿壳之间一体成型，本技术方案的减速器在传动过程中仅仅存在针齿与摆线轮的轮齿之间的滑动摩擦，降低了传动过程中的摩擦损失，提高了减速器整体的传动效率，并且针齿与针齿壳之间不再因彼此间碰撞而产生噪声。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的摆线行星减速器的主视图；

图2为图1的左视图；

图3为图2中A-A的剖视结构示意图；

图4为图3中B-B的剖视结构示意图；

图5为本申请实施例的摆线行星减速器的轴测图；

图6为本申请实施例的摆线行星减速器中曲柄轴的结构示意图；

图7为本申请实施例的摆线行星减速器中摆线轮的主视图。

其中，图中各附图标记：

10、针齿壳；11、针齿；20、摆线轮；21、摆线轮齿；22、中心通孔；23、输入轴孔；24、避让通孔；25、定位通过孔；30、输入轴；31、主动齿轮；40、曲柄轴；41、行星齿轮；42、偏心轴；50、行星架；51、输出盘；52、配合圆盘；53、连接螺栓；511、连接柱；512、定位销柱；513、定位螺钉；521、连接通孔；522、定位销孔；523、密封槽。

本发明的实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1至图7所示，本实施例的摆线行星减速器包括针齿壳10、摆线轮20、输入轴30、曲柄轴40以及行星架50，针齿壳10的内壁上设有针齿11，其中，针齿11为设置在针齿壳10的内壁上的条状凸齿，且条状凸齿与针齿壳10一体成型，摆线轮20的圆周边缘设有与针齿11相啮合的摆线轮齿21，摆线轮20上设有中心通孔22和输入轴孔23，输入轴30上设有主动齿轮31，输入轴30穿过中心通孔22，且输入轴30与中心通孔22的孔壁之间具有运动间隙，曲柄轴40上设有行星齿轮41，行星齿轮41与主动齿轮31相啮合传动，曲柄轴40上设有偏心轴42，偏心轴42相对于曲柄轴40的中心轴线偏心设置，偏心轴42穿过相应的输入轴孔23，且偏心轴42与输入轴孔23的孔壁之间设有第一轴承，行星架50通过第二轴承支撑连接于针齿壳10上，行星架50与针齿壳10形成容纳空间，摆线轮20位于容纳空间内，曲柄轴40通过第三轴承连接于行星架50上。

应用该摆线行星减速器进行减速传动工作过程中，通过输入电机向输入轴30输入转矩而带动输入轴30转动，从而带动主动齿轮31转动，主动齿轮31啮合传动曲柄轴40上的行星齿轮41，由于行星齿轮41与主动齿轮31之间的传动比大于1，即行星齿轮41的齿数大于主动齿轮31的齿数（另一方面，如果将该摆线行星减速器设计为中空型的减速器时候，此时则主动齿轮31的齿数大于行星齿轮41的轮齿数，即行星齿轮41与主动齿轮31之间的传动比小于1），从而主动齿轮31与行星齿轮41之间实现第一级减速传动，然后行星齿轮41带动曲柄轴40绕自身中心轴线自转，在曲柄轴40自转过程中，则曲柄轴40上的偏心轴42绕曲柄轴40的中心轴线自转，由于偏心轴42的自转运动，且偏心轴42通过第一轴承与摆线轮20连接，从而带动摆线轮20绕输入轴30的中心轴线在预定的轨迹上实现偏心公转，此时，在摆线轮20进行偏心公转的过程中，摆线轮20的轮齿在偏心的方向上与相应的针齿11相啮合，而在摆线轮20与针齿11啮合的过程中，摆线轮20的轮齿向针齿11施加作用力，而摆线轮20的轮齿则受到针齿11的反作用力，在该反作用力的作用下摆线轮20进行自转运动，在摆线轮20自转的过程中，摆线轮20则带动曲柄轴40绕输入轴30的中心轴线进行公转运动，在曲柄轴40绕输入轴30进行公转运动过程中，且曲柄轴40通过第三轴承支撑连接于行星架50上以及行星架50通过第二轴承支撑连接于针齿壳10上，因而曲柄轴40公转运动带动行星架50绕输入轴30的中心轴线进行自转运动并输出动力（此时，将针齿壳10固定，使得针齿壳10作为摆线行星减速器的运动支撑；如果将行星架50固定以作为摆线行星减速器的运动支撑时，则向外输出动力的部件是针齿壳10），通过曲柄轴40以及其上的偏心轴42、摆线轮20、行星架50三者之间的传动配合实现了大传动比的第二级减速。

该摆线行星减速器应用主动齿轮31与行星齿轮41之间的第一级减速（如果该摆线行星减速器设计为中空型的减速器时候，则主动齿轮31与行星齿轮41之间为增速传动）、以及曲柄轴40以及其上的偏心轴42、摆线轮20、行星架50三者之间的第二级减速（中空型的减速器中曲柄轴40以及其上的偏心轴42、摆线轮20、行星架50三者之间也为减速传动），实现了输出转速与输入转速之间的大传动比目的，在摆线轮20的轮齿向针齿11施加作用力而摆线轮20的轮齿则受到针齿11的反作用力的过程中，由于针齿11为设置在针齿壳10的内壁上的条状凸齿，且条状凸齿与针齿壳10一体成型，如此，针齿11与摆线轮20的轮齿之间相互作用而存在相对滑动摩擦，此时针齿11与针齿壳10之间一体成型，因而在针齿11与摆线轮20的轮齿的相互作用力下也不会产生相对位置的改变，与现有技术相比较而言，一体成型的针齿11不再与针齿壳10之间存在相对滑动摩擦，也就是说，与现有技术中针齿11作为独立于针齿壳10的装配零件的装配技术相比较，本技术方案的减速器在传动过程中仅仅存在针齿11与摆线轮20的轮齿之间的滑动摩擦，降低了传动过程中的摩擦损失，提高了减速器整体的传动效率，并且针齿11与针齿壳10之间不再因彼此间碰撞而产生噪声。并且，由于针齿11与针齿壳10之间一体成型，则针齿11与针齿壳10之间无需再进行装配配合，这样就简化了针齿壳10与针齿11之间的设计精度的装配设计要求，简化摆线行星减速器的装配难度。

通过将针齿11与针齿壳10之间一体成型设计，不仅能够避免传动过程中由于针齿的摆动而产生的振动和噪声，并且有效的避免因振动产生的应力峰值导致的针齿损坏。

本实施例的条状凸齿的针齿11，具体为半圆形条状凸起。当然针齿11也可以是内摆线形的凸起部，在该可行的实施方式中，通过在针齿壳10的内壁上设计内摆线形，从而利用内摆线形具有的凸起部作为替代本实施例的半圆形条状凸起的针齿11，该针齿壳10的内摆线形的针齿11与摆线轮20的外摆线形的摆线轮齿21形成啮合。或者，针齿11还可以是其他的可以与摆线轮20的轮齿啮合的形状，例如常用的渐开线轮齿设计形状。

在本实施例中，曲柄轴40的数量为多个，且多个曲柄轴40绕输入轴30的中心轴线呈圆周均匀分布。这样，通过增加设置曲柄轴40的数量来提高该减速器能够承载的负荷强度。优选地，曲柄轴40的数量为两个，两个曲柄轴40相对于输入轴30的中心轴线对称设置。并且，在采用两个对称的曲柄轴40进行装配设计时候，每个曲柄轴40上设置有偶数个偏心轴42，摆线轮20的数量与一个曲柄轴40上的偏心轴42的数量相等，一个曲柄轴40上的每个偏心轴42对应一个摆线轮20，同一个曲柄轴40上相邻两个偏心轴42的偏心方向呈180°背离，这样，通过两个曲柄轴40不仅能够满足负荷强度要求，而且通过相邻两个偏心轴42之间的偏心方向呈180°背离，两个偏心轴42在同一时间点的转动过程中，两个偏心轴42使得两个摆线轮20与针齿11相啮合的方向相反，例如，一个摆线轮20的轮齿与针齿壳10的顶部的针齿11啮合时候，则另一个摆线轮20的轮齿与针齿壳10的底部的针齿11进行啮合，如此，两个摆线轮20所承受来自针齿11的作用力方向完全相反，从而形成平衡作用力，避免摆线轮20的轮齿与针齿11啮合时产生单向作用力而导致摆线轮20振动而使整个减速器整体振动，达到使减速器在传动过程中始终保持平稳工作状态的效果。结合图1至图5所示，在本实施例中，每个曲柄轴40上优选地设置有两个偏心轴42，当然，摆线轮20的数量为两个，并且一个曲柄轴40上每个偏心轴42对应一个摆线轮20，同一个曲柄轴40上的两个偏心轴42的偏心方向呈180°背离。应用啮合方向相反的两个摆线轮20进行作用力平衡，使得摆线轮20在啮合传动过程中保持平稳工作。

如图6所示，本实施例的主动齿轮31为输入轴30的开有花键齿的轴端部，即在输入轴30的端部上加工形成花键轴端，通过花键齿与行星齿轮41进行啮合传动，此时，主动齿轮31与输入轴30是一体的齿轮轴，这样能够尽可能地减小主动齿轮31所需的装配空间，从而使减速器的装配结构进一步紧凑化、小型化，并且，曲柄轴40与行星齿轮41之间通过花键配合连接，从而保证了曲柄轴40与行星齿轮41之间传动的可靠性。由于主动齿轮31采用在输入轴30的端部开设花键齿的方式进行传动，如此能够进一步减少主动齿轮31的轮齿数量，从而进一步提高行星齿轮41与主动齿轮31之间的传动比，以达到大减速比的目的。

当然，在另外的可行实施方式中，主动齿轮31与输入轴30分别为两个独立的装配零部件，并且，主动齿轮31与输入轴30之间通过花键配合连接，并且曲柄轴40与行星齿轮41之间通过花键配合连接。在满足行星齿轮41和主动齿轮31之间的传动比的基础上，也能够通过齿轮与轴之间的花键连接达到传动平稳有效的效果。

在本实施例中，结合参见图1至图5所示，行星架50包括输出盘51、配合圆盘52和多个连接螺栓53，输出盘51上设有多个连接柱511，配合圆盘52上设有多个连接通孔521，摆线轮20上设有多个避让通孔24，多个连接柱511一一对应地穿过避让通孔24，并且连接柱511与避让通孔24的孔壁之间具有运动间隙，多个连接柱511与多个连接通孔521一一对应，且连接螺栓53穿过连接通孔521后与连接柱511锁紧连接，输出盘51、配合圆盘52与针齿壳10之间形成容纳空间。在将针齿壳10固定安装并作为减速器的传动支撑时，则输出盘51与配合圆盘52均可作为动力输出的部件使用，并且输出盘51与配合圆盘52的转动转速相同，以及两个方向所输出的转动力矩也相等。

本实施例的摆线行星减速器在安装过程中，由于行星架50的输出盘51和配合圆盘52之间为分离组件，并且曲柄轴40是通过第三轴承支撑连接在行星架50上，因而在装配输出盘51和配合圆盘52时候需要对两者进行定位，则输出盘51上设有两个定位销柱512，两个定位销柱512相对于输入轴30的中心轴线对称设置，配合圆盘52上对应两个定位销柱512设有两个定位销孔522，并且摆线轮20上设有相应的定位通过孔25，如图3和图7所示，摆线轮20上开设了两个定位通过孔25，两个定位通过孔25相对于中心通孔22对称设置，并且每个定位通过孔25位于两个避让通孔24之间，即摆线轮20上各个孔围绕中心通孔呈圆周排列的逆时针顺序是：输入轴孔23→避让通孔24→定位通过孔25→避让通孔24→输入轴孔23→避让通孔24→定位通过孔25→避让通孔24。在进行装配的过程中，首先将输出盘51的定位销柱512对应穿过摆线轮20上的定位通过孔25之后穿入定位销孔522中进行定位，为了在定位过程中能够使定位销柱512稳定在配合圆盘52上实现始终定位功能，因此，利用定位螺钉513将定位销柱512连接锁紧在配合圆盘52上，如图3所示。

根据本技术方案的另一方面，提供了一种机械设备工装该机械设备工装包括第一节臂、第二节臂和减速器，第一节臂与第二节臂之间通过减速器连接，该机械设备工装采用的减速器为前述的摆线行星减速器，摆线行星减速器的针齿壳10与第一节臂连接，摆线行星减速器的行星架50的输出盘51与第二节臂连接，从而应用本技术方案提供的摆线行星减速器在第一节臂与第二节臂之间进行大减速比的减速传动，结合参见图2所示，当摆线行星减速器中的针齿壳10固定在第一节臂上且与摆线行星减速器的输入轴30驱动连接的驱动机构固定安装在第一节臂上时，行星架50的配合圆盘52与第二节臂之间通过传动带传动（当传动带传动方式无法满足传动负载时候，配合圆盘52与第二节臂之间也可以装配链轮进行传动，还可以在配合圆盘52与第二节臂之间装配齿轮进行啮合传动，从而满足传动负载的要求）。当然，在将输出盘51和配合圆盘52同时固定安装以作为减速传动的传动支撑时候，并且此时与摆线行星减速器的输入轴30驱动连接的驱动机构固定安装在与输出盘51连接的第二节臂上，此时针齿壳10向外输出转动力矩至第一节臂。

另外，在完成了将摆线行星减速器装配在相应的机械设备实现减速功能时候，在配合圆盘52上设有密封槽523，通过在密封槽523内装配密封橡胶圈或密封油毡，从而实现配合圆盘52的周边的密封效果。

在将本技术方案的摆线行星减速器应用在机械设备的过程中，只要摆线行星齿轮减速器的减速传动能力能够满足所应用的机械设备的减速传动需求即可采用本技术方案的摆线行星减速器进行装配使用，相应的机械设备例如：工业机器人，在工业机器人的各段连接机械臂之间的减速传动结构所应用的减速器；精密多轴加工机床，在精密多轴加工机床上的减速传动结构所应用的减速器；医疗器械设备，在医疗器械设备中的相应减速传动结构所应用的减速器；航天航空器械，在航天航空器械中相应减速传动结构所应用的减速器；等等。

解释说明：摆线是数学中的一种曲线，摆线的定义是一个圆沿一直线缓慢地滚动，则圆上一固定点所经过的轨迹称为摆线。因此，在摆线轮20的圆形边缘上利用一个圆滚动一周，该圆上一固定点在摆线轮20上形成的曲线轨迹即为外摆线，也就是摆线轮20的摆线轮齿21的轮廓形状。同理，在针齿壳10的圆周内壁上利用一个圆滚动一周，该圆上一固定点在内壁上形成的曲线轨迹即为内摆线，也就是内壁上的内摆线形的针齿11的轮廓形状。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

一种摆线行星减速器，其特征在于，包括：

针齿壳（10），所述针齿壳（10）的内壁上设有针齿（11）；

摆线轮（20），所述摆线轮（20）的圆周边缘设有与所述针齿（11）相啮合的摆线轮齿（21），所述摆线轮（20）上设有中心通孔（22）和输入轴孔（23）；

输入轴（30），所述输入轴（30）上设有主动齿轮（31），所述输入轴（30）穿过所述中心通孔（22），且所述输入轴（30）与所述中心通孔（22）的孔壁之间具有运动间隙；

曲柄轴（40），所述曲柄轴（40）上设有行星齿轮（41），所述行星齿轮（41）与所述主动齿轮（31）相啮合传动，所述曲柄轴（40）上设有偏心轴（42），所述偏心轴（42）相对于所述曲柄轴（40）的中心轴线偏心设置，所述偏心轴（42）穿过相应的所述输入轴孔（23），且所述偏心轴（42）与所述输入轴孔（23）的孔壁之间设有第一轴承；

行星架（50），所述行星架（50）通过第二轴承支撑连接于所述针齿壳（10）上，所述行星架（50）与所述针齿壳（10）形成容纳空间，所述摆线轮（20）位于所述容纳空间内，所述曲柄轴（40）通过第三轴承连接于所述行星架（50）上；

其中，所述针齿（11）为设置在所述针齿壳（10）的内壁上的条状凸齿，且所述条状凸齿与所述针齿壳（10）一体成型。
如权利要求1所述的摆线行星减速器，其特征在于，所述条状凸齿为半圆形条状凸起。
如权利要求1所述的摆线行星减速器，其特征在于，所述针齿（11）为针齿壳（10）的内壁上的摆线形的凸起部。
如权利要求1所述的摆线行星减速器，其特征在于，所述曲柄轴（40）的数量为多个，且多个所述曲柄轴（40）绕所述输入轴（30）的中心轴线呈圆周均匀分布。
如权利要求1所述的摆线行星减速器，其特征在于，所述曲柄轴（40）的数量为两个，两个所述曲柄轴（40）相对于所述输入轴（30）的中心轴线对称设置。
如权利要求5所述的摆线行星减速器，其特征在于，每个所述曲柄轴（40）上设置有两个所述偏心轴（42），所述摆线轮（20）的数量为两个，一个所述曲柄轴（40）上每个所述偏心轴（42）对应一个所述摆线轮（20），同一个所述曲柄轴（40）上的两个所述偏心轴（42）的偏心方向呈180°背离。
如权利要求5所述的摆线行星减速器，其特征在于，每个所述曲柄轴（40）上设置有偶数个所述偏心轴（42），所述摆线轮（20）的数量与一个所述曲柄轴（40）上的所述偏心轴（42）的数量相等，一个所述曲柄轴（40）上的每个所述偏心轴（42）对应一个所述摆线轮（20），同一个所述曲柄轴（40）上相邻两个所述偏心轴（42）的偏心方向呈180°背离。
如权利要求1所述的摆线行星减速器，其特征在于，所述行星架（50）包括输出盘（51）、配合圆盘（52）和多个连接螺栓（53），所述输出盘（51）上设有多个连接柱（511），所述配合圆盘（52）上设有多个连接通孔（521），所述摆线轮（20）上设有多个避让通孔（24），多个所述连接柱（511）一一对应地穿过所述避让通孔（24），多个所述连接柱（511）与多个所述连接通孔（521）一一对应，且所述连接螺栓（53）穿过所述连接通孔（521）后与所述连接柱（511）锁紧连接，所述输出盘（51）、所述配合圆盘（52）与所述针齿壳（10）之间形成所述容纳空间。
如权利要求8所述的摆线行星减速器，其特征在于，所述输出盘（51）上还设有两个定位销柱（512），两个所述定位销柱（512）相对于所述输入轴（30）的中心轴线对称设置，所述配合圆盘（52）上对应两个所述定位销柱（512）设有两个定位销孔（522）。
如权利要求9所述的摆线行星减速器，其特征在于，所述配合圆盘（52）上设置有密封槽（523），通过在所述密封槽（523）内装配密封橡胶或密封油毡，以与周边的配合部件相互配合实现密封。
如权利要求1至10中任一项所述的摆线行星减速器，其特征在于，所述主动齿轮（31）为所述输入轴（30）的开有花键齿的轴端部，该轴端部的花键齿与所述行星齿轮（41）啮合传动。
如权利要求11所述的摆线行星减速器，其特征在于，所述曲柄轴（40）与所述行星齿轮（41）之间通过花键配合连接。
一种机械设备工装，该机械设备工装包括第一节臂、第二节臂和减速器，所述第一节臂与所述第二节臂之间通过所述减速器连接，其特征在于，该机械设备工装采用的减速器为权利要求1至12中任一项所述的摆线行星减速器，所述摆线行星减速器的针齿壳（10）与所述第一节臂连接，所述摆线行星减速器的行星架（50）与所述第二节臂连接。
如权利要求13所述的机械设备工装，其特征在于，所述机械设备工装为工业机器人、精密多轴加工机床、医疗器械设备、航天航空器械中的一种。