WO2019105709A1 - Automated guided vehicle - Google Patents

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WO2019105709A1
WO2019105709A1 PCT/EP2018/080643 EP2018080643W WO2019105709A1 WO 2019105709 A1 WO2019105709 A1 WO 2019105709A1 EP 2018080643 W EP2018080643 W EP 2018080643W WO 2019105709 A1 WO2019105709 A1 WO 2019105709A1
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WO
WIPO (PCT)
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drive wheel
transport vehicle
base
load
adjustment
Prior art date
Application number
PCT/EP2018/080643
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Martin Riedel
Till SCHULTE-REBBELMUND
Original Assignee
Kuka Deutschland Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Publication of WO2019105709A1 publication Critical patent/WO2019105709A1/en

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/02—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with two road wheels in tandem on the longitudinal centre line of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a driverless transport vehicle and a method for operating the transport vehicle.
  • the object of the present invention is to improve a driverless transport vehicle or its operation.
  • a driverless transport vehicle having the features of claim 1 and a method having the features of claim 15.
  • the subclaims relate to advantageous developments. According to one embodiment of the present invention, a driverless
  • At least three, non-driven or passive support wheels, in particular support, in one embodiment, castors, for (at least temporary) supporting the base are arranged;
  • Method of the transport vehicle which at the base at least with or in a translatory degree of freedom in the direction of a vertical axis of
  • Transport vehicle (movable), in particular via one or more
  • Pivot (s), is stored or are;
  • the driverless transport vehicle may be an autonomous or controlled by a guidance control or the like transport vehicle, in particular an "Automated Guided Vehicle” (AGV) and / or for coupling and / or lifting of, in particular for this purpose by the transport vehicle under run, be set up or used loads.
  • AGV Automated Guided Vehicle
  • passive support wheels fixed, in an embodiment about a pivot axis transversely, in particular perpendicular, to its roll axis, pivotally mounted on the base, in an embodiment on corners of the base or the transport vehicle and / or in a three-, right- or polygonal arrangement to each other.
  • the support and / or method of the base can be improved.
  • the transport vehicle has a load platform which is perpendicular to the or relative to the base, in one embodiment by an adjusting device and / or at least with a translatory degree of freedom in the direction of the vertical axis and / or at least one rotational degree of freedom about a vertical axis
  • Rotary axis in particular a rotational degree of freedom about a longitudinal and / or a transverse axis of the transport vehicle, is adjustable,
  • the load platform may in one embodiment be closed (areal) or open, in particular lattice, frame, strut, support (structure) or the like, and / or have one or more support points, in particular consisting thereof or defined by them; in particular, be formed.
  • the adjusting device has one or more, in particular electrical, mechanical, magnetic, hydraulic and / or pneumatic, (Ver) actuators for adjusting the load platform against the base.
  • the load platform can thus in a version against the base a
  • Lifting movement in the direction of the vertical axis
  • a pitching movement about a transverse axis
  • a rolling movement about a (other) transverse, in particular the longitudinal axis of the transport vehicle) or (this) be adjusted by the adjusting (active).
  • the transport vehicle can be controlled in one embodiment, in particular for this underrun, lift loads and / or lower and / or on or
  • the adjusting device for adjusting the load platform exerts tensile and / or compressive forces on the load platform or is set up for this purpose.
  • the adjustment in one embodiment with the load platform tension and pressure transmitting or -fest or be connected double acting whereby in one embodiment, an advantageous, in particular precise, adjustment can be realized.
  • the adjusting device is coupled to the load platform only on one side (acting) or only zug- or only pressure-transmitting or -fest connected, whereby in an embodiment advantageously a simpler and / or more compact adjustment can be used.
  • the load platform against the base in particular mechanically, magnetically and / or pneumatically, resilient, mounted, in particular biased, in an embodiment by one or the below-explained Stoffgelenk arrangement, thereby advantageously takes on a dual function.
  • an adjustment (movement) of the load platform on the base to mechanically, in particular form-fitting, limited, in particular by spaced from the adjusting stops.
  • the adjustment can be protected.
  • the transport vehicle has a tensioning device which holds the drive wheel arrangement, in particular when standing on the ground
  • Transport vehicle in the direction of the vertical axis away from the base (forward) spans or is set up for this or is used.
  • the tensioning device has one or more, in particular mechanical and / or pneumatic, spring elements, which the Drive wheel assembly, in particular in each case one or more drive wheels, stretch away from the base or are set up for this purpose or used.
  • the transport vehicle has an adjustment device, by means of which a tension of the drive wheel arrangement caused by the tensioning device can be set or adjusted away from the base or which is set up or used for this purpose.
  • the adjusting device (for this purpose) adjusts an articulation point of one or more spring elements of the tensioning device or is configured for this purpose.
  • the setting device has one or more, in particular electric, motor, mechanical, magnetic, hydraulic and / or pneumatic adjusting drives for adjusting the voltage or is an active (controllable) or actuated setting device.
  • a particularly advantageous contact pressure of the drive wheel assembly is realized on the ground and so a driving, in particular drive behavior and / or a load distribution between support wheels and
  • the adjusting device is self-propelled or a passive adjusting device; in particular, it can have, in particular, a, in particular positive and / or mechanical, hydraulic and / or pneumatic, coupling with an adjustment (movement) of the load platform.
  • the adjusting device can map a further functionality and / or build the transport vehicle (see above) compactly.
  • the adjusting device is set up, is used in particular for the (caused by the clamping device or imprinted)
  • Transport vehicle in particular (also) for lifting the support wheel, as long as the transport vehicle (at most) is loaded so that thereby the permissible load of the drive assembly is not or at most reached, set.
  • an overload of the drive wheel assembly and / or exploited a maximum allowable load and thereby a particularly advantageous contact force of the drive wheel assembly can be realized on the ground.
  • the setting device for this purpose corresponding limitations, in particular attacks, or the voltage mechanically, in particular form-fitting limit, in particular by limiting movement of the input and / or adjusting and / or load platform against the base.
  • a, in particular frictional, fixing of the adjusting device, in particular at the base may slip or be set when the permissible load is reached or exceeded, in particular in the form of a friction clutch (acting).
  • a particularly advantageous contact force of the drive wheel assembly realized the ground, in particular the weight of a payload to increase the contact pressure can be used.
  • Load detection device for determining a loading of the transport vehicle and a, in particular electrical, motor, mechanical, hydraulic or pneumatic, actuator for adjusting the voltage of the drive wheel assembly, in particular in dependence on the determined load, on.
  • the adjustment may be made passive.
  • Load platform against the base independent adjustment of the voltage or for this purpose or appropriately set or used adjusting a particularly advantageous contact pressure of the drive wheel assembly realized on the ground and / or the transport vehicle can be operated more flexible.
  • Transport vehicle or a thereto or respectively set up or used adjusting device can be realized in one embodiment, a particularly advantageous contact force of the drive wheel assembly on the ground. It is in one
  • Execution of a lifting of the support wheel not loaded transport vehicle in normal operation is not provided, but the setting only set up, in particular according to mechanically designed and / or adjustable.
  • the adjusting device is adapted to a voltage of the Set drive wheel assembly by the tensioning device from the base for lifting the support wheel, as long as (the voltage), the allowable load of the drive wheel assembly is not or at most reached (is).
  • the adjuster adjusts the tension of the
  • the adjuster adjusts the tension of the
  • the adjuster adjusts the tension of the
  • Drive wheel arrangement electrically, in particular, it can (for this purpose) be electrically controlled or be set up for this purpose.
  • the adjuster adjusts the tension of the
  • the tensioning device is coupled to the drive wheel arrangement and to the base, the load platform and / or the adjusting device, in particular mechanically, fastened thereto in one embodiment and / or clamped therebetween, in one embodiment directly or via the adjustment device.
  • the tensioning device in particular one or more spring elements, is thus braced between the drive wheel arrangement and the base, in one embodiment directly or via the adjustment device, in particular between the drive wheel arrangement or base and the adjustment device.
  • Adjustment in particular thus clamped between the drive wheel assembly or load platform and the adjustment.
  • the adjustment device is decoupled from the base (at least temporarily and / or statically) or against it or relative thereto (as a whole or in total or completely) with or in one or more degrees of freedom, in particular at least one translational degree of freedom in the direction of the vertical axis of the transport vehicle, movable and based on the
  • a particularly advantageous contact pressure of the drive wheel assembly can be realized on the ground and thus a driving, in particular drive behavior, and / or a load distribution between support wheels and
  • Drive wheel assembly can be further improved and / or the transport vehicle compact (er) build and / or operated more flexible.
  • the transport vehicle has one, in one embodiment
  • the transport vehicle has a, in particular electrical, motor, hydraulic, pneumatic and / or mechanical, locking device, which the adjusting device at the base,
  • the driving, in particular drive behavior, and / or a load distribution between support wheels and drive wheel arrangement can be further improved.
  • the drive wheel arrangement can be tensioned differently in the direction of the vertical axis away from the base, or the blocking device can be set up or used for this purpose.
  • the adjusting device and / or the adjusting device (in each case) comprises one or more actuators, in one embodiment electrically,
  • actuators with linearly or rotationally extendable and / or extendable output members, for example lifting cylinders or spindles,
  • the adjusting device and the adjusting device are integrally formed with each other.
  • Adjustment also adjust the load platform against the base or used for this purpose or be an actuator of the adjustment.
  • the adjusting device and the locking device are integrally formed with each other.
  • the transport vehicle each compact (he) build.
  • the adjustment and the adjustment in particular mechanically or control technology, coupled together, in one embodiment such that the adjustment increases a voltage of the drive assembly away from the base when the adjustment moves the load platform away from the base, in particular (temporally ) simultaneously to the adjustment of the load platform or offset in time.
  • the transport vehicle has a fabric joint guide with one or more deformation elements, the (adjusting movement of the)
  • the Stoffgelenk In one embodiment limited, in particular locks, the Stoffgelenk Insert a translational degree of freedom of the (adjustment of the) load platform in the direction of one or the longitudinal axis and / or in the direction of one or the transverse axis of the transport vehicle and / or a rotational degree of freedom of (adjustment of the) load platform around the vertical axis ("yaw").
  • the load platform guided by the fabric joint guide (as a result) faces the base, in particular only one
  • nod rotational degree of freedom about the transverse axis
  • the or one or more of the deformation elements are elastically deformed during or by adjusting the adjustment and thus advantageously cause a guiding and / or restoring force.
  • the one or more of the deformation elements are elastically deformed during or by adjusting the adjustment and thus advantageously cause a guiding and / or restoring force.
  • Deformation elements can in particular (in each case) be a leaf spring, the fabric joint guide correspondingly in one embodiment a leaf spring guide.
  • an advantageous, in particular compact, lightweight and / or reliable, guidance of the load platform can be made available.
  • one or more deformation elements of the fabric joint guide (respectively) at one or more locations (each) fixed or rigid or movable at the base and / or at one point or more locations (respectively) fixed or rigid or movable Tailstock connected.
  • a rigid fixation of at least one deformation element can be realized in one embodiment, a favorable material joint guide, by a movable
  • Connection in one embodiment can advantageously be reduced or avoided (static) overdetermination.
  • a distance between two maximum points of one or more deformation elements with the vertical axis of the transport vehicle includes an angle which is at least 45 °, in one embodiment at least 60 °, in particular at least 75 °, in particular at maximum and / or minimum distance between load platform and base or maximum and / or minimum setting, in particular stroke of the adjustment.
  • the deformation element or elements are aligned at least substantially parallel to the load platform.
  • the transport vehicle can be made particularly compact.
  • the load platform in particular magnetically, mechanically and / or pneumatically, resiliently supported on the base, in an embodiment by the fabric joint guide.
  • one or more drive wheels of the drive wheel assembly (each) via a rotary rocker and / or individually at least with a (own) translational degree of freedom in the direction of the vertical axis of the transport vehicle mounted on the base and / or two or more drive wheels of the drive wheel respectively, in particular in pairs, at least with a (own) translatory degree of freedom in the direction of the vertical axis of the transport vehicle, in particular on a common pivot axis (hinged), mounted on the base.
  • a particularly advantageous contact pressure of the drive wheel assembly on the ground and so a driving, in particular drive behavior, and / or a load sharing between support wheels and drive wheel assembly can be further improved.
  • one or more drives for driving (at least), in particular exactly, a drive wheel (respectively) via a traction means, in particular a belt or a chain, coupled with this drive wheel.
  • one or more drives for driving are arranged on one or the rotary rocker supporting this drive wheel.
  • At least one rotary rocker which supports at least, in one embodiment, a drive wheel or on which at least, in one embodiment exactly, a drive wheel is mounted, an open cross-sectional profile, in one embodiment a U-profile, which is open in one embodiment to a footprint of the drive wheel.
  • At least one rotary rocker which at least, in one embodiment, supports a drive wheel or on which, at least in one embodiment, a drive wheel is mounted, the drive wheel and / or a drive for driving the drive wheel at least partly on.
  • this drive wheel is covered by the torsion rocker upwards, in particular embraced on three sides.
  • one or more drive wheels of the drive wheel assembly are omnidirectional (e wheels), in particular mecanum wheels or omnidirectional wheels, in which a plurality of rotatably mounted, in one embodiment barrel-shaped, rollers are arranged on the circumference (the "rim") of the wheel are whose rolling axes perpendicular to the roll axis of the wheel or its rim (Allluminarad) or against this to a Angle inclined (mecanum wheel), which in one embodiment at least 15 °, in particular at least 30 °, and / or at most 75 °, in particular at most 60 °, is, in particular at least substantially equal to 45 °.
  • omnidirectional e wheels
  • mecanum wheels or omnidirectional wheels in which a plurality of rotatably mounted, in one embodiment barrel-shaped, rollers are arranged on the circumference (the "rim") of the wheel are whose rolling axes perpendicular to the roll axis of the wheel or its rim (Allluminarad) or against this to a Angle inclined (me
  • one or more drive wheels of the drive wheel arrangement may also be steerable, in particular actively or pivotable transversely, in particular vertically, to its roll axis by a drive about pivot axis.
  • a drive wheel in the sense of the present invention is thus driven in one embodiment by a drive about its roll axis and / or a pivot axis (active) or is set up for this purpose or is used for this purpose.
  • the transport vehicle by the drive wheel assembly in one embodiment at the same time, forward, backward and / or sideways, in particular in the direction of (s) a longitudinal and / or transverse axis, movable and / or (s) a vertical axis rotatable.
  • the load platform in particular for or when driving under and / or arrival and / or uncoupling and / or lifting and / or lowering a (useful) load, is adjusted against the base for or during operation of the transport vehicle and / or a voltage of
  • the load platform is first adjusted, in particular raised, and then at, in particular hereby, loaded or -loaded load platform fixed hereby coupled or thereby adjusted adjustment at the base by the locking device.
  • Characterized the drive wheel assembly is advantageously stretched in one embodiment and then set this voltage.
  • FIG. 1 shows a driverless transport vehicle according to an embodiment of the present invention in a side view
  • Fig. 2 a part of the transport vehicle of Fig. 1;
  • FIG. 3 to 8A each a part of a driverless transport vehicle according to a further embodiment of the present invention in Figure 2 corresponding side view. and FIG. 8B shows the transport vehicle of FIG. 8A with an adjusted load platform.
  • Fig. 1 shows a driverless transport vehicle according to an embodiment of
  • the transport vehicle has a base 1, at the corners of four unpowered support wheels are arranged in the form of support or steering rollers, of which in the side view of Fig. 1, two support wheels 2 are visible and, as in Fig. 1 by atecsdoppelfpeil indicated, are passive pivoting.
  • the transport vehicle further comprises a drive wheel assembly with four
  • Drive wheels for moving the transport vehicle in the form of omnidirectional Mecanum wheels of which in the side view of FIG. 1, two drive wheels 3 are visible.
  • the drive wheels are mounted individually via a respective rotary rocker 4 at the base, wherein each two of the drive wheels are mounted with their own translational degree of freedom in the direction of a vertical axis of the transport vehicle (vertical in FIG. 1) on a common pivot axis 4A hinged to the base 1, so that the drive wheel assembly is mounted on the base via pivot joints, of which in the side view of Fig. 1, the swing arm axis 4A is visible.
  • Electric motor 5 was added, which drives the corresponding drive wheel via a belt drive 5A.
  • a belt drive 5A Through the downwardly open U-shaped cross-sectional profile drive and
  • the U-profiles are closed at the top and the drive wheels 3 thus encompassed on three sides of the rotary arms 4 and covered upwards.
  • the transport vehicle has a load platform 6, which against the base 1 by a below with reference to FIGS. 2-8 explained adjusting device with a translational degree of freedom in the direction of the vertical axis and in a
  • Fig. 1) and / or a rotational degree of freedom about a transverse axis is adjustable.
  • the transport vehicle has a fabric joint guide with a plurality of leaf springs, of which in the side view of FIG. 1, two oppositely arranged leaf springs 7A, 7B are visible.
  • the leaf spring 7A at one point is movably attached to the base and at one point fixed to the load platform, the other leaf spring 7B fixedly connected at one point to the base and at a location on the load platform.
  • one or more leaf springs can also be connected at several points to the base and / or the load platform, as indicated by dashed lines in FIG. 2.
  • the leaf springs are arranged substantially parallel to the load platform, so that a distance between their maximally distant points with the vertical axis of the transport vehicle each encloses an angle which is at least 60 °.
  • the transport vehicle advantageously flat.
  • the transport vehicle has a clamping device 10 for clamping the transport vehicle
  • the tensioning device 10 four springs 1 1, each of which is attached to each of the base and one of the rotary legs and clamped between them, so that this spring, the corresponding rotary rocker and thus the on or by this (r) mounted drive wheel and thus the
  • the adjusting device on an exemplary basis four lifting cylinders, of which in the partial view of FIG. 2, a lifting cylinder 20 is visible.
  • Fig. 3 shows in Fig. 2 corresponding side view of a part of a driverless
  • the load platform 6 is adjustable by upper piston 21 A of four double cylinders against the base 1.
  • the springs 1 1 are in this
  • Double cylinders may also use double-acting eccentric, multi-pitch nut-spindle systems for two counter-rotating nuts or the like.
  • the (lower piston 21 B of) double cylinder thus form an adjusting device, through which a voltage of the drive wheel assembly away from the base by the (springs 1 1 of the) clamping device can be adjusted.
  • Springs 1 1 and double cylinder are dimensioned so strong that by appropriate extension of the lower piston 21 B, the support wheels 2 can be lifted at not or only to the permissible load of the drive assembly laden transport vehicle. Only when reaching or exceeding the allowable load by lifting a heavier load by the extension of the upper piston 21 A, the springs 1 1 are correspondingly strongly compressed and the
  • Fig. 4 shows in Figs. 2, 3 corresponding side view of a part of an automated guided vehicle according to another embodiment of the present invention.
  • Corresponding features are denoted by identical reference numerals, so that reference is made to the preceding description and will be discussed below only differences.
  • the load platform 6 is one or more
  • the springs 1 1 are mechanically positively coupled in this embodiment via a rotatably mounted on the base 1 pivoting lever 12 with the load platform 6: an extension of the load platform 6 compresses the springs 1 1, thus increasing the voltage of the rotary rockers 4 and drive wheels 3 from the base path.
  • Fig. 5 shows in Figs. 2 to 4 corresponding side view of a part of an automated guided vehicle according to another embodiment of the present invention.
  • Corresponding features are denoted by identical reference numerals, so that reference is made to the preceding description and will be discussed below only differences.
  • the rotary rockers 4 and drive wheels 3 are biased away by compression springs 1 1 A from the base, which counteract stretched tension springs 1 1 B in a lowermost stroke position of the load platform 6 maximum.
  • the tension springs 1 1 B relaxed. This in turn increases the voltage caused by the compression springs 1 1 A voltage of the rotary rockers 4 and drive wheels 3 away from the base.
  • Fig. 6 shows in Figs. 2 to 5 corresponding side view of a part of a driverless transport vehicle according to another embodiment of the present invention.
  • Corresponding features are denoted by identical reference numerals, so that reference is made to the preceding description and will be discussed below only differences.
  • the adjusting device in the form of lifting cylinders 22 is mechanically decoupled from the base 1 and supported by the springs 1 1 of the clamping device on (the rotary rockers 4) of the drive wheel assembly. So here is the
  • the embodiment of Fig. 6 is designed so that the springs 1 1 can be compressed until an allowable load of the drive wheels is reached. As soon as this is the case, the stops 40 are set up so that higher forces are then dissipated via the support wheels 2. It is advantageously a small
  • the springs 1 1 and stops 40 are dimensioned so that the permissible load of the drive wheels is achieved only at a compression behind or over the support wheels 2.
  • Damping device also be arranged elsewhere, for example, the (rotary swing 4 of the) drive assembly and base 1 or lifting cylinder 22 couple.
  • Fig. 7 shows in Figs. 2 to 6 corresponding side view of a part of a driverless transport vehicle according to another embodiment of the present invention.
  • the transport vehicle has a locking device for frictional fixing of the adjusting device 22 to the base 1 in different positions, which is formed integrally with the adjusting device 22.
  • the lifting cylinder 22 first a load (not shown) under and then extended the load platform 6 by the lifting cylinder 22.
  • the springs 1 1 are compressed and thus the voltage of the (mounted on the rotary rockers 4 drive wheels 3) of the drive assembly biased away from the base 1.
  • the lifting cylinders 22 are frictionally or positively fixed to the base 1 by punch 60 are extended.
  • the contact pressure of the punch 60 is dimensioned such that it slips when exceeding the permissible load of the drive wheel assembly, for example due to a subsequent payload, so that the stops 40 put on.
  • FIGS. 8A, 8B show in Figs. 2 to 7 corresponding side view of a part of an automated guided vehicle according to another embodiment of the present invention.
  • Corresponding features are denoted by identical reference numerals, so that reference is made to the preceding description and will be discussed below only differences.
  • the springs 1 1 are based on levers 13 from above, which are pivotally hinged to the base 1 and on which cams 23 are rotatably mounted.
  • a load (not shown) is also subdued here and then the load platform 6 is extended, in this case, however, by actuated rotation of the cam disks 23 8B), for example, by a aktuATOR relative movement relative to lever 13.
  • the springs 1 1 are compressed and so the voltage of the (mounted on the rotary rockers 4
  • the cams 23 are frictionally fixed to the base 1 by being further rotated accordingly until they clamp a friction-enhancing intermediate element 61 against the base 1.
  • the stops 40 limit here corresponding to a rotation of the levers 13th
  • FIGS. 1, 2 corresponding Stoffgesch- or
  • Leaf spring guide also in one of the embodiments of FIGS. Be realized 3 to 8.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

The invention relates to an automated guided vehicle comprising: a base (1) on which at least one non-driven support wheel (2) is mounted for supporting the base; a drive wheel arrangement having at least one drive wheel (3) for moving the guided vehicle, said drive arrangement being mounted, in particular via at least one rotary joint (4A), on the base at least with a translational degree of freedom in the direction of a vertical axis of the guided vehicle; and at least one drive (5) for driving the drive wheel arrangement.

Description

Beschreibung  description
Fahrerloses Transportfahrzeug Driverless transport vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug sowie ein Verfahren zum Betreiben des Transportfahrzeugs. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein fahrerloses Transportfahrzeug bzw. dessen Betrieb zu verbessern. The present invention relates to a driverless transport vehicle and a method for operating the transport vehicle. The object of the present invention is to improve a driverless transport vehicle or its operation.
Diese Aufgabe wird durch ein fahrerloses Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 15 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen. Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein fahrerloses This object is achieved by a driverless transport vehicle having the features of claim 1 and a method having the features of claim 15. The subclaims relate to advantageous developments. According to one embodiment of the present invention, a driverless
Transportfahrzeug: Transport vehicle:
- eine ein- oder mehrteilige Basis, an der ein oder mehrere, insbesondere  - a one- or multi-part basis, involving one or more, in particular
wenigstens drei, antriebslose bzw. passive Stützräder, insbesondere Stütz-, in einer Ausführung Lenkrollen, zum (wenigstens temporären) Abstützen der Basis angeordnet sind;  at least three, non-driven or passive support wheels, in particular support, in one embodiment, castors, for (at least temporary) supporting the base are arranged;
- eine Antriebsradanordnung mit einem oder mehreren Antriebsrädern zum  - A drive wheel assembly with one or more drive wheels for
Verfahren des Transportfahrzeugs, die an der Basis wenigstens mit bzw. in einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung einer Hochachse des  Method of the transport vehicle, which at the base at least with or in a translatory degree of freedom in the direction of a vertical axis of
Transportfahrzeugs (beweglich), insbesondere über ein oder mehrere  Transport vehicle (movable), in particular via one or more
Drehgelenk(e), gelagert ist bzw. sind; und  Pivot (s), is stored or are; and
- einen oder mehrere Antriebe zum Antreiben der Antriebsradanordnung auf.  - One or more drives for driving the drive wheel assembly.
Durch Stützräder kann in einer Ausführung vorteilhaft eine Last zwischen Stütz- und Antriebsrädern verteilt und so die Antriebsradanordnung entlastet, insbesondere vor Überlastung geschützt werden. By supporting wheels can advantageously distributed in a design, a load between the support and drive wheels and so relieves the drive wheel assembly, in particular to be protected from overloading.
Das fahrerlose Transportfahrzeug kann in einer Ausführung ein autonomes oder durch eine Leitsteuerung oder dergleichen gesteuertes Transportfahrzeug, insbesondere ein„Automated Guided Vehicle“ (AGV) sein und/oder zum Ankoppeln und/oder -heben von, insbesondere hierzu von dem Transportfahrzeug unterfahrenen, Lasten eingerichtet sein bzw. verwendet werden. In one embodiment, the driverless transport vehicle may be an autonomous or controlled by a guidance control or the like transport vehicle, in particular an "Automated Guided Vehicle" (AGV) and / or for coupling and / or lifting of, in particular for this purpose by the transport vehicle under run, be set up or used loads.
In einer Ausführung sind das bzw. eines oder mehrere der antriebslosen bzw. In one embodiment, the one or more of the non-powered or
passiven Stützräder ortsfest, in einer Ausführung um eine Schwenkachse quer, insbesondere senkrecht, zu ihrer Rollachse, schwenkbar, an der Basis angeordnet, in einer Ausführung an Ecken der Basis bzw. des Transportfahrzeugs und/oder in einer drei-, recht- oder mehreckigen Anordnung zueinander. passive support wheels fixed, in an embodiment about a pivot axis transversely, in particular perpendicular, to its roll axis, pivotally mounted on the base, in an embodiment on corners of the base or the transport vehicle and / or in a three-, right- or polygonal arrangement to each other.
Hierdurch kann in einer Ausführung das Abstützen und/oder Verfahren der Basis verbessert werden. In einer Ausführung weist das Transportfahrzeug eine Lastplattform auf, die gegen die bzw. relativ zu der Basis, in einer Ausführung durch eine Verstelleinrichtung und/oder wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse und/oder wenigstens einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine zur Hochachse senkrechte Drehachse, insbesondere einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine Längs- und/oder eine Querachse des Transportfahrzeugs, verstellbar ist, As a result, in one embodiment, the support and / or method of the base can be improved. In one embodiment, the transport vehicle has a load platform which is perpendicular to the or relative to the base, in one embodiment by an adjusting device and / or at least with a translatory degree of freedom in the direction of the vertical axis and / or at least one rotational degree of freedom about a vertical axis Rotary axis, in particular a rotational degree of freedom about a longitudinal and / or a transverse axis of the transport vehicle, is adjustable,
insbesondere mechanisch, magnetisch, hydraulisch und/oder pneumatisch und/oder aktiv bzw. aktuiert, insbesondere elektrisch und/oder motorisch. Die Lastplattform kann in einer Ausführung geschlossen(flächig) oder offen, insbesondere gitter-, rahmen-, streben-, stütz(struktur)artig oder dergleichen ausgebildet sein und/oder einen oder mehrere Auflagepunkte aufweisen, insbesondere hieraus bestehen bzw. durch diese definiert, insbesondere ausgebildet, sein. in particular mechanically, magnetically, hydraulically and / or pneumatically and / or actively or actuated, in particular electrically and / or motorically. The load platform may in one embodiment be closed (areal) or open, in particular lattice, frame, strut, support (structure) or the like, and / or have one or more support points, in particular consisting thereof or defined by them; in particular, be formed.
Somit weist die Verstelleinrichtung in einer Ausführung einen oder mehrere, insbesondere elektrische, mechanische, magnetische, hydraulische und/oder pneumatische, (Ver)Stellantriebe zum Verstellen der Lastplattform gegen die Basis auf. Die Lastplattform kann somit in einer Ausführung gegen die Basis eine Thus, in one embodiment, the adjusting device has one or more, in particular electrical, mechanical, magnetic, hydraulic and / or pneumatic, (Ver) actuators for adjusting the load platform against the base. The load platform can thus in a version against the base a
Hubbewegung (in Richtung der Hochachse), eine Nickbewegung (um eine Querachse) und/oder eine Rollbewegung (um eine (andere) Quer-, insbesondere die Längsachse des Transportfahrzeugs) ausführen bzw. (hierzu) durch die Verstelleinrichtung (aktiv) verstellt werden. Hierdurch kann das Transportfahrzeug in einer Ausführung gesteuert, insbesondere hierzu unterfahrene, Lasten anheben und/oder absenken und/oder an- bzw. Lifting movement (in the direction of the vertical axis), a pitching movement (about a transverse axis) and / or a rolling movement (about a (other) transverse, in particular the longitudinal axis of the transport vehicle) or (this) be adjusted by the adjusting (active). In this way, the transport vehicle can be controlled in one embodiment, in particular for this underrun, lift loads and / or lower and / or on or
abkoppeln. decouple.
In einer Ausführung übt die Verstelleinrichtung zum Verstellen der Lastplattform Zug- und/oder Druckkräfte auf die Lastplattform aus bzw. ist hierzu eingerichtet. In one embodiment, the adjusting device for adjusting the load platform exerts tensile and / or compressive forces on the load platform or is set up for this purpose.
Entsprechend kann die Verstelleinrichtung in einer Ausführung mit der Lastplattform zug- und druckübertragend bzw. -fest bzw. doppeltwirkend verbunden sein, wodurch in einer Ausführung eine vorteilhafte, insbesondere präzise, Verstellung realisiert werden kann. Accordingly, the adjustment in one embodiment with the load platform tension and pressure transmitting or -fest or be connected double acting, whereby in one embodiment, an advantageous, in particular precise, adjustment can be realized.
In einer anderen Ausführung ist die Verstelleinrichtung mit der Lastplattform nur einseitig (wirkend) gekoppelt bzw. nur zug- oder nur druckübertragend bzw. -fest verbunden, wodurch in einer Ausführung vorteilhaft eine einfachere und/oder kompaktere Verstelleinrichtung verwendet werden kann. In another embodiment, the adjusting device is coupled to the load platform only on one side (acting) or only zug- or only pressure-transmitting or -fest connected, whereby in an embodiment advantageously a simpler and / or more compact adjustment can be used.
Allgemein, insbesondere hierzu, ist in einer Ausführung die Lastplattform gegen die Basis, insbesondere mechanisch, magnetisch und/oder pneumatisch, federnd, gelagert, insbesondere vorgespannt, in einer Ausführung durch eine bzw. die nachfolgend erläuterte Stoffgelenkführung, die dadurch vorteilhaft eine Doppelfunktion übernimmt. In general, in particular, in one embodiment, the load platform against the base, in particular mechanically, magnetically and / or pneumatically, resilient, mounted, in particular biased, in an embodiment by one or the below-explained Stoffgelenkführung, thereby advantageously takes on a dual function.
In einer Ausführung ist eine Verstell(beweg)ung der Lastplattform auf die Basis zu mechanisch, insbesondere formschlüssig, begrenzt, insbesondere durch von der Verstelleinrichtung beabstandete Anschläge. Hierdurch kann in einer Ausführung die Verstelleinrichtung geschützt werden. In one embodiment, an adjustment (movement) of the load platform on the base to mechanically, in particular form-fitting, limited, in particular by spaced from the adjusting stops. As a result, in one embodiment, the adjustment can be protected.
In einer Ausführung weist das Transportfahrzeug eine Spanneinrichtung auf, die die Antriebsradanordnung, insbesondere bei auf dem Boden stehendem In one embodiment, the transport vehicle has a tensioning device which holds the drive wheel arrangement, in particular when standing on the ground
Transportfahrzeug, in Richtung der Hochachse von der Basis weg (vor)spannt bzw. hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird. Transport vehicle, in the direction of the vertical axis away from the base (forward) spans or is set up for this or is used.
In einer Ausführung weist die Spanneinrichtung ein oder mehrere, insbesondere mechanische und/oder pneumatische, Federelemente auf, die die Antriebsradanordnung, insbesondere jeweils ein oder mehrere Antriebsräder, von der Basis weg spannen bzw. hierzu eingerichtet sind bzw. verwendet werden. In one embodiment, the tensioning device has one or more, in particular mechanical and / or pneumatic, spring elements, which the Drive wheel assembly, in particular in each case one or more drive wheels, stretch away from the base or are set up for this purpose or used.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine vorteilhafte Anpresskraft der As a result, in one embodiment, an advantageous contact pressure of the
Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert und so ein Fahr-, insbesondere Antriebsverhalten, verbessert werden. Zusätzlich oder alternativ kann hierdurch in einer Ausführung eine Lastaufteilung zwischen Stützrädern und Realized drive wheel assembly on the ground and so a driving, especially drive behavior can be improved. Additionally or alternatively, in one embodiment, a load distribution between support wheels and
Antriebsradanordnung verbessert werden. Drive wheel assembly can be improved.
In einer Ausführung weist das Transportfahrzeug eine Einstelleinrichtung auf, durch die eine durch die Spanneinrichtung bewirkte Spannung der Antriebsradanordnung von der Basis weg einstellbar ist bzw. eingestellt wird bzw. die hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird. In einer Ausführung verstellt die Einstelleinrichtung (hierzu) einen Anlenkpunkt eines oder mehrerer Federelemente der Spanneinrichtung bzw. ist hierzu eingerichtet. In one embodiment, the transport vehicle has an adjustment device, by means of which a tension of the drive wheel arrangement caused by the tensioning device can be set or adjusted away from the base or which is set up or used for this purpose. In one embodiment, the adjusting device (for this purpose) adjusts an articulation point of one or more spring elements of the tensioning device or is configured for this purpose.
In einer Weiterbildung weist die Einstelleinrichtung einen oder mehrere, insbesondere elektrische, motorische, mechanische, magnetische, hydraulische und/oder pneumatische, Einstellantriebe zum Einstellen der Spannung auf bzw. ist eine aktiv(steuerbar)e bzw. aktuierte Einstelleinrichtung. In one development, the setting device has one or more, in particular electric, motor, mechanical, magnetic, hydraulic and / or pneumatic adjusting drives for adjusting the voltage or is an active (controllable) or actuated setting device.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert und so ein Fahr-, insbesondere Antriebsverhalten und/oder eine Lastaufteilung zwischen Stützrädern und As a result, in one embodiment, a particularly advantageous contact pressure of the drive wheel assembly is realized on the ground and so a driving, in particular drive behavior and / or a load distribution between support wheels and
Antriebsradanordnung weiter verbessert werden. Drive wheel assembly can be further improved.
In einer anderen Weiterbildung ist die Einstelleinrichtung (eigen)antriebslos bzw. eine passive Einstelleinrichtung, sie kann insbesondere eine, insbesondere Zwangs und/oder mechanische, hydraulische und/oder pneumatische, Kopplung mit einer Verstell(beweg)ung der Lastplattform aufweisen, insbesondere sein. In another refinement, the adjusting device is self-propelled or a passive adjusting device; in particular, it can have, in particular, a, in particular positive and / or mechanical, hydraulic and / or pneumatic, coupling with an adjustment (movement) of the load platform.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Verstelleinrichtung eine weitere Funktionalität abbilden und/oder das Transportfahrzeug (so) kompakt(er) bauen. In einer Ausführung ist die Einstelleinrichtung dazu eingerichtet, wird insbesondere dazu verwendet, die (durch die Spanneinrichtung bewirkte bzw. aufgeprägte) As a result, in one embodiment, the adjusting device can map a further functionality and / or build the transport vehicle (see above) compactly. In one embodiment, the adjusting device is set up, is used in particular for the (caused by the clamping device or imprinted)
Spannung der Antriebsradanordnung von der Basis weg Tension of the drive wheel assembly away from the base
- in Abhängigkeit von, insbesondere (nur) bis zu, einer zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung; und/oder  - As a function of, in particular (only) up to, a permissible load of the drive wheel assembly; and or
- in Abhängigkeit von einer Beladung des Transportfahrzeugs oder unabhängig von einer Beladung des Transportfahrzeugs; und/oder  - Depending on a load of the transport vehicle or regardless of a load of the transport vehicle; and or
- in Abhängigkeit von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis oder unabhängig von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis; und/oder - in response to an adjustment of the load platform against the base or independent of an adjustment of the load platform against the base; and or
- zum Abheben des Stützrades (wenigstens) bei nicht beladenem - To lift the support wheel (at least) when not loaded
Transportfahrzeug, insbesondere (auch) zum Abheben des Stützrades, solange das Transportfahrzeug (höchstens) derart beladen ist, dass dadurch die zulässige Traglast der Antriebsanordnung noch nicht oder höchstens erreicht wird, einzustellen.  Transport vehicle, in particular (also) for lifting the support wheel, as long as the transport vehicle (at most) is loaded so that thereby the permissible load of the drive assembly is not or at most reached, set.
Durch eine Einstellung der Spannung in Abhängigkeit von, insbesondere (nur) bis zu, einer zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung bzw. eine hierzu bzw. By adjusting the voltage as a function of, in particular (only) up to, a permissible load of the drive wheel assembly or a thereto or
entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung kann in einer Ausführung eine Überlastung der Antriebsradanordnung vermieden und/oder eine maximal zulässige Traglast ausgenutzt und dadurch eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert werden. In einer Ausführung kann die Einstelleinrichtung hierzu entsprechende Begrenzungen, insbesondere Anschläge, aufweisen bzw. die Spannung mechanisch, insbesondere formschlüssig, begrenzen, insbesondere durch Begrenzung einer Bewegung der Ein und/oder Verstelleinrichtung und/oder Lastplattform gegen die Basis. Zusätzlich oder alternativ kann hierzu in einer Ausführung eine, insbesondere reibschlüssige, Fixierung der Einstelleinrichtung, insbesondere an der Basis, bei Erreichen bzw. Überschreiten der zulässigen Traglast durchrutschen bzw. hierzu eingerichtet sein, insbesondere also als bzw. in der Art einer Rutschkupplung (fungieren). appropriately set or used adjuster can be avoided in one embodiment, an overload of the drive wheel assembly and / or exploited a maximum allowable load and thereby a particularly advantageous contact force of the drive wheel assembly can be realized on the ground. In one embodiment, the setting device for this purpose corresponding limitations, in particular attacks, or the voltage mechanically, in particular form-fitting limit, in particular by limiting movement of the input and / or adjusting and / or load platform against the base. In addition or as an alternative to this, in one embodiment, a, in particular frictional, fixing of the adjusting device, in particular at the base, may slip or be set when the permissible load is reached or exceeded, in particular in the form of a friction clutch (acting). ,
Durch eine Einstellung der Spannung in Abhängigkeit von einer Beladung des Transportfahrzeugs, insbesondere der Lastplattform, bzw. eine hierzu bzw. By adjusting the voltage as a function of a load of the transport vehicle, in particular the load platform, or a thereto or
entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung kann in einer Ausführung eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert, insbesondere das Gewicht einer Nutzlast zur Erhöhung der Anpresskraft genutzt werden. appropriately adjusted or used adjusting device can in one embodiment, a particularly advantageous contact force of the drive wheel assembly realized the ground, in particular the weight of a payload to increase the contact pressure can be used.
In einer Weiterbildung weist die Einstelleinrichtung hierzu eine In a further development, the adjustment means for this purpose
Lasterfassungseinrichtung zum Ermitteln einer Beladung des Transportfahrzeugs und einen, insbesondere elektrischen, motorischen, mechanischen, hydraulischen oder pneumatischen, Aktuator zum Einstellen der Spannung der Antriebsradanordnung, insbesondere in Abhängigkeit von der ermittelten Beladung, auf. Load detection device for determining a loading of the transport vehicle and a, in particular electrical, motor, mechanical, hydraulic or pneumatic, actuator for adjusting the voltage of the drive wheel assembly, in particular in dependence on the determined load, on.
Durch eine von einer Beladung des Transportfahrzeugs, insbesondere der By one of a loading of the transport vehicle, in particular the
Lastplattform, unabhängige Einstellung der Spannung bzw. eine hierzu bzw. Load platform, independent adjustment of the voltage or one or
entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung kann in einer appropriately set or used adjuster can in a
Ausführung eine leichte(re) und/oder zuverlässige(re) Einstelleinrichtung verwendet und/oder das Antriebsverhalten verbessert werden. Execution of a light (re) and / or reliable (re) setting used and / or the drive behavior can be improved.
Durch eine Einstellung der Spannung in Abhängigkeit von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis bzw. eine hierzu bzw. entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung kann in einer Ausführung die Einstelleinrichtung passiv ausgebildet sein. By adjusting the voltage as a function of an adjustment of the load platform against the base or a setting device or appropriately configured or used adjusting device, in one embodiment, the adjustment may be made passive.
Umgekehrt kann in einer Ausführung durch eine von einer Verstellung der Conversely, in one embodiment, by one of an adjustment of
Lastplattform gegen die Basis unabhängige Einstellung der Spannung bzw. eine hierzu bzw. entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert und/oder das Transportfahrzeug flexibler betrieben werden. Load platform against the base independent adjustment of the voltage or for this purpose or appropriately set or used adjusting a particularly advantageous contact pressure of the drive wheel assembly realized on the ground and / or the transport vehicle can be operated more flexible.
Durch eine Einstellung der Spannung zum Abheben des Stützrades bei nicht bzw. höchstens bis zur zulässige Traglast der Antriebsanordnung beladenem By setting the voltage for lifting the support wheel at not or at most loaded to the maximum load capacity of the drive assembly
Transportfahrzeug bzw. eine hierzu bzw. entsprechend eingerichtete bzw. verwendete Einstelleinrichtung kann in einer Ausführung eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert werden. Dabei ist in einer Transport vehicle or a thereto or respectively set up or used adjusting device can be realized in one embodiment, a particularly advantageous contact force of the drive wheel assembly on the ground. It is in one
Ausführung ein Abheben des Stützrades bei nicht beladenem Transportfahrzeug im Normalbetrieb nicht vorgesehen, sondern die Einstelleinrichtung nur dazu eingerichtet, insbesondere entsprechend mechanisch ausgelegt und/oder verstellbar. In einer Ausführung ist die Einstelleinrichtung dazu eingerichtet, eine Spannung der Antriebsradanordnung durch die Spanneinrichtung von der Basis weg zum Abheben des Stützrades einzustellen, solange (die Spannung) die zulässige Traglast der Antriebsradanordnung noch nicht oder höchstens erreicht (ist). Execution of a lifting of the support wheel not loaded transport vehicle in normal operation is not provided, but the setting only set up, in particular according to mechanically designed and / or adjustable. In one embodiment, the adjusting device is adapted to a voltage of the Set drive wheel assembly by the tensioning device from the base for lifting the support wheel, as long as (the voltage), the allowable load of the drive wheel assembly is not or at most reached (is).
In einer Ausführung stellt die Einstelleinrichtung die Spannung der In one embodiment, the adjuster adjusts the tension of the
Antriebsradanordnung mechanisch ein bzw. ist hierzu bzw. entsprechend eingerichtet. Antriebsradanordnung mechanically or is this or set up accordingly.
Hierdurch kann sie die Spannung in einer Ausführung die Einstellung präzise(r) einstellen. This allows the tension in one embodiment to be set precisely (r).
In einer Ausführung stellt die Einstelleinrichtung die Spannung der In one embodiment, the adjuster adjusts the tension of the
Antriebsradanordnung hydraulisch und/oder pneumatisch ein bzw. ist hierzu bzw. entsprechend eingerichtet. Antriebsradanordnung hydraulically and / or pneumatically on or is this or adapted accordingly.
Hierdurch kann sie in einer Ausführung kompakt(er) ausgebildet und/oder As a result, in one embodiment, it can be made compact and / or compact
vorteilhaft(er) geführt werden. advantageous (he) are guided.
In einer Ausführung stellt die Einstelleinrichtung die Spannung der In one embodiment, the adjuster adjusts the tension of the
Antriebsradanordnung elektrisch ein, insbesondere kann sie (hierzu) elektrisch gesteuert werden bzw. hierzu eingerichtet sein. Drive wheel arrangement electrically, in particular, it can (for this purpose) be electrically controlled or be set up for this purpose.
Hierdurch kann sie in einer Ausführung kompakt(er) ausgebildet und/oder As a result, in one embodiment, it can be made compact and / or compact
vorteilhaft(er) geführt werden. advantageous (he) are guided.
In einer Ausführung stellt die Einstelleinrichtung die Spannung der In one embodiment, the adjuster adjusts the tension of the
Antriebsradanordnung motorisch ein bzw. ist hierzu bzw. entsprechend eingerichtet. Antriebsradanordnung a motor or is for this purpose or set up accordingly.
Hierdurch kann sie die Spannung in einer Ausführung die Einstellung präzise(r) einstellen. This allows the tension in one embodiment to be set precisely (r).
In einer Ausführung ist die Spanneinrichtung mit der Antriebsradanordnung sowie der Basis, der Lastplattform und/oder der Verstelleinrichtung, insbesondere mechanisch, gekoppelt, in einer Ausführung daran befestigt und/oder dazwischen verspannt, in einer Ausführung direkt oder über die Einstelleinrichtung. In einer Weiterbildung ist somit die Spanneinrichtung, insbesondere ein oder mehrere Federelemente, zwischen der Antriebsradanordnung und der Basis verspannt, in einer Ausführung direkt oder über die Einstelleinrichtung, insbesondere also zwischen der Antriebsradanordnung oder Basis und der Einstelleinrichtung verspannt. In one embodiment, the tensioning device is coupled to the drive wheel arrangement and to the base, the load platform and / or the adjusting device, in particular mechanically, fastened thereto in one embodiment and / or clamped therebetween, in one embodiment directly or via the adjustment device. In a further development, the tensioning device, in particular one or more spring elements, is thus braced between the drive wheel arrangement and the base, in one embodiment directly or via the adjustment device, in particular between the drive wheel arrangement or base and the adjustment device.
Zusätzlich oder alternativ ist in einer Weiterbildung die Spanneinrichtung, Additionally or alternatively, in a further development, the tensioning device,
insbesondere ein oder mehrere Federelemente, zwischen der Antriebsradanordnung und der Lastplattform verspannt, in einer Ausführung direkt oder über die in particular one or more spring elements, clamped between the drive wheel assembly and the load platform, in a design directly or via the
Einstelleinrichtung, insbesondere also zwischen der Antriebsradanordnung oder Lastplattform und der Einstelleinrichtung verspannt. Adjustment, in particular thus clamped between the drive wheel assembly or load platform and the adjustment.
Zusätzlich oder alternativ ist in einer Weiterbildung die Spanneinrichtung, Additionally or alternatively, in a further development, the tensioning device,
insbesondere ein oder mehrere Federelemente, zwischen der Antriebsradanordnung und der Verstelleinrichtung zum Verstellen der Lastplattform verspannt, in einer Ausführung direkt oder über die Einstelleinrichtung, insbesondere also zwischen der Antriebsradanordnung oder Verstelleinrichtung und der Einstelleinrichtung verspannt. in particular one or more spring elements, clamped between the drive wheel assembly and the adjusting device for adjusting the load platform, clamped in one embodiment directly or via the adjusting device, in particular between the drive wheel arrangement or adjusting device and the adjusting device.
In einer Ausführung ist die Verstelleinrichtung von der Basis (wenigstens temporär und/oder statisch) entkoppelt bzw. gegen diese bzw. relativ zu dieser (als Ganzes bzw. insgesamt bzw. komplett) mit bzw. in einem oder mehreren Freiheitsgraden, insbesondere wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse des Transportfahrzeugs, beweglich und stützt sich an der In one embodiment, the adjustment device is decoupled from the base (at least temporarily and / or statically) or against it or relative thereto (as a whole or in total or completely) with or in one or more degrees of freedom, in particular at least one translational degree of freedom in the direction of the vertical axis of the transport vehicle, movable and based on the
Antriebsradanordnung ab, insbesondere über bzw. durch die Spanneinrichtung. Drive wheel arrangement from, in particular via or through the clamping device.
Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert und so ein Fahr-, insbesondere Antriebsverhalten, und/oder eine Lastaufteilung zwischen Stützrädern und As a result, in one embodiment, a particularly advantageous contact pressure of the drive wheel assembly can be realized on the ground and thus a driving, in particular drive behavior, and / or a load distribution between support wheels and
Antriebsradanordnung weiter verbessert werden und/oder das Transportfahrzeug kompakt(er) bauen und/oder flexibler betrieben werden. Drive wheel assembly can be further improved and / or the transport vehicle compact (er) build and / or operated more flexible.
In einer Ausführung weist das Transportfahrzeug eine, in einer Ausführung In one embodiment, the transport vehicle has one, in one embodiment
geschwindigkeitsproportionale, Dämpfungseinrichtung auf, die Schwingungen der Antriebsradanordnung und/oder Lastplattform, insbesondere gegen die Basis, dämpft, insbesondere hydraulisch, pneumatisch und/oder mechanisch, insbesondere durch Reibung, bzw. hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird. Zusätzlich oder alternativ weist das Transportfahrzeug in einer Ausführung eine, insbesondere elektrische, motorische, hydraulische, pneumatische und/oder mechanische, Sperreinrichtung auf, die die Einstelleinrichtung an der Basis, speed-proportional damping device which dampens the vibrations of the drive wheel arrangement and / or load platform, in particular against the base, in particular hydraulically, pneumatically and / or mechanically, in particular by friction, or is set up or used for this purpose. Additionally or alternatively, in one embodiment, the transport vehicle has a, in particular electrical, motor, hydraulic, pneumatic and / or mechanical, locking device, which the adjusting device at the base,
insbesondere wahlweise in unterschiedlichen Positionen und/oder form- und/oder reibschlüssig, fixiert bzw. hierzu eingerichtet ist bzw. verwendet wird. In einer In particular optionally in different positions and / or positive and / or frictional, fixed or is set up for this purpose or is used. In a
Ausführung ist (die Sperreinrichtung derart eingerichtet, dass) die durch die Execution is (the locking device set up such that) by the
Sperreinrichtung an der Basis fixierte Einstelleinrichtung bei Überschreiten der zulässigen Traglast der Antriebsanordnung verschiebbar (ist) bzw. verschoben wird. Locking device on the base fixed adjusting device when the permissible load of the drive assembly is exceeded displaced (is) or is moved.
Hierdurch kann in einer Ausführung das Fahr-, insbesondere Antriebsverhalten, und/oder eine Lastaufteilung zwischen Stützrädern und Antriebsradanordnung weiter verbessert werden. As a result, in one embodiment, the driving, in particular drive behavior, and / or a load distribution between support wheels and drive wheel arrangement can be further improved.
Zusätzlich oder alternativ kann durch das Fixieren der Einstelleinrichtung an der Basis in unterschiedlichen Positionen durch die Sperreinrichtung die Antriebsradanordnung in Richtung der Hochachse unterschiedlich stark von der Basis weg gespannt werden bzw. die Sperreinrichtung hierzu eingerichtet sein bzw. verwendet werden. Additionally or alternatively, by fixing the adjusting device to the base in different positions through the locking device, the drive wheel arrangement can be tensioned differently in the direction of the vertical axis away from the base, or the blocking device can be set up or used for this purpose.
In einer Ausführung weist die Verstelleinrichtung und/oder die Einstelleinrichtung (jeweils) ein oder mehrere Aktuatoren mit, in einer Ausführung elektrisch, In one embodiment, the adjusting device and / or the adjusting device (in each case) comprises one or more actuators, in one embodiment electrically,
insbesondere elektromagnetisch, hydraulisch oder pneumatisch, veränderlicher Länge, insbesondere ein oder mehrere Aktuatoren mit linear oder rotatorisch ein- und/oder ausfahrbaren Abtriebsgliedern auf, beispielsweise Hubzylinder oder -spindein, in particular electromagnetically, hydraulically or pneumatically, of variable length, in particular one or more actuators with linearly or rotationally extendable and / or extendable output members, for example lifting cylinders or spindles,
Exzenter, Hub- bzw. Linearmotoren oder dergleichen. Eccentric, linear or linear motors or the like.
In einer Ausführung sind die Verstelleinrichtung und die Einstelleinrichtung integral miteinander ausgebildet. Insbesondere kann wenigstens ein Aktuator der In one embodiment, the adjusting device and the adjusting device are integrally formed with each other. In particular, at least one actuator of the
Einstelleinrichtung auch die Lastplattform gegen die Basis verstellen bzw. hierzu verwendet werden bzw. ein Aktuator der Verstelleinrichtung sein. Adjustment also adjust the load platform against the base or used for this purpose or be an actuator of the adjustment.
Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung die Verstelleinrichtung und die Sperreinrichtung integral miteinander ausgebildet. Additionally or alternatively, in one embodiment, the adjusting device and the locking device are integrally formed with each other.
Hierdurch kann in einer Ausführung das Transportfahrzeug jeweils kompakt(er) bauen. In einer Ausführung sind die Verstelleinrichtung und die Einstelleinrichtung, insbesondere mechanisch oder steuerungstechnisch, miteinander gekoppelt, in einer Ausführung derart, dass die Einstelleinrichtung eine Spannung der Antriebsanordnung von der Basis weg erhöht, wenn die Verstelleinrichtung die Lastplattform von der Basis weg verstellt, insbesondere (zeitlich) simultan zur Verstellung der Lastplattform oder hierzu zeitlich versetzt. As a result, in one embodiment, the transport vehicle each compact (he) build. In one embodiment, the adjustment and the adjustment, in particular mechanically or control technology, coupled together, in one embodiment such that the adjustment increases a voltage of the drive assembly away from the base when the adjustment moves the load platform away from the base, in particular (temporally ) simultaneously to the adjustment of the load platform or offset in time.
In einer Ausführung weist das Transportfahrzeug eine Stoffgelenkführung mit einem oder mehreren Deformationselementen auf, die die (Verstellbewegung der) In one embodiment, the transport vehicle has a fabric joint guide with one or more deformation elements, the (adjusting movement of the)
Lastplattform gegen die Basis führt bzw. führen bzw. hierzu eingerichtet ist/sind bzw. verwendet wird/werden. Load platform against the base leads or lead or is set up for this purpose / are / is / are used.
In einer Ausführung begrenzt, insbesondere sperrt, die Stoffgelenkführung einen translatorischen Freiheitsgrad der (Verstellbewegung der) Lastplattform in Richtung einer bzw. der Längsachse und/oder in Richtung einer bzw. der Querachse des Transportfahrzeugs und/oder einen rotatorischen Freiheitsgrad der (Verstellbewegung der) Lastplattform um die Hochachse („Gieren“). In one embodiment limited, in particular locks, the Stoffgelenkführung a translational degree of freedom of the (adjustment of the) load platform in the direction of one or the longitudinal axis and / or in the direction of one or the transverse axis of the transport vehicle and / or a rotational degree of freedom of (adjustment of the) load platform around the vertical axis ("yaw").
Entsprechend weist in einer Ausführung die durch die Stoffgelenkführung geführte Lastplattform (hierdurch) gegenüber der Basis, insbesondere nur, einen Accordingly, in one embodiment, the load platform guided by the fabric joint guide (as a result) faces the base, in particular only one
translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse und/oder einen translational degree of freedom in the direction of the vertical axis and / or a
rotatorischen Freiheitsgrad um die Längsachse („Rollen“) und/oder einen rotational degree of freedom about the longitudinal axis ("roles") and / or one
rotatorischen Freiheitsgrad um die Querachse („Nicken“) auf, in dem bzw. denen sie in einer Ausführung durch die Verstelleinrichtung verstellbar ist. rotational degree of freedom about the transverse axis ("nod"), in which or in one embodiment by the adjustment is adjustable.
Das bzw. eines oder mehrere der Deformationselemente werden beim bzw. durch Verstellen der Verstelleinrichtung elastisch deformiert und bewirken so vorteilhaft eine Führungs- und/oder Rückstellkraft. Das bzw. eines oder mehrere der The or one or more of the deformation elements are elastically deformed during or by adjusting the adjustment and thus advantageously cause a guiding and / or restoring force. The one or more of the
Deformationselemente kann/können insbesondere (jeweils) eine Blattfeder, die Stoffgelenkführung entsprechend in einer Ausführung eine Blattfederführung sein. Deformation elements can in particular (in each case) be a leaf spring, the fabric joint guide correspondingly in one embodiment a leaf spring guide.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine vorteilhafte, insbesondere kompakte, leichte und/oder zuverlässige, Führung der Lastplattform zur Verfügung gestellt werden. In einer Ausführung sind ein oder mehrere Deformationselemente der Stoffgelenkführung (jeweils) an einer Stelle oder mehreren Stellen (jeweils) fest bzw. starr oder beweglich an der Basis und/oder an einer Stelle oder mehreren Stellen (jeweils) fest bzw. starr oder beweglich der Lastplattform angebunden. Durch eine starre Fixierung wenigstens eines Deformationselementes kann in einer Ausführung eine vorteilhafte Stoffgelenkführung realisiert werden, durch eine bewegliche As a result, in one embodiment, an advantageous, in particular compact, lightweight and / or reliable, guidance of the load platform can be made available. In one embodiment, one or more deformation elements of the fabric joint guide (respectively) at one or more locations (each) fixed or rigid or movable at the base and / or at one point or more locations (respectively) fixed or rigid or movable Tailstock connected. By a rigid fixation of at least one deformation element can be realized in one embodiment, a favorable material joint guide, by a movable
Anbindung in einer Ausführung vorteilhaft eine (statische) Überbestimmung reduziert bzw. vermieden werden. Connection in one embodiment can advantageously be reduced or avoided (static) overdetermination.
In einer Ausführung schließt eine Strecke zwischen zwei maximal voneinander entfernten Punkten eines oder mehrerer Deformationselemente mit der Hochachse des Transportfahrzeugs (jeweils) einen Winkel ein, der wenigstens 45°, in einer Ausführung wenigstens 60°, insbesondere wenigstens 75°, beträgt, insbesondere bei maximalem und/oder minimalem Abstand zwischen Lastplattform und Basis bzw. maximalem und/oder minimalem Stell-, insbesondere Hubweg der Verstelleinrichtung. Mit anderen Worten sind das bzw. die Deformationselemente in einer Ausführung wenigstens im Wesentlichen parallel zur Lastplattform ausgerichtet. Hierdurch kann in einer Ausführung das Transportfahrzeug besonders kompakt bauen. In one embodiment, a distance between two maximum points of one or more deformation elements with the vertical axis of the transport vehicle (in each case) includes an angle which is at least 45 °, in one embodiment at least 60 °, in particular at least 75 °, in particular at maximum and / or minimum distance between load platform and base or maximum and / or minimum setting, in particular stroke of the adjustment. In other words, in one embodiment, the deformation element or elements are aligned at least substantially parallel to the load platform. As a result, in one embodiment, the transport vehicle can be made particularly compact.
In einer Ausführung sind wenigstens zwei Deformationselemente der In one embodiment, at least two deformation elements of
Stoffgelenkführung gegengleich bzw. -läufig, insbesondere symmetrisch bzw. Stoffgelenkführung gegengleich or -läuf, in particular symmetrical or
spiegelbildlich zueinander, angeordnet. Hierdurch kann in einer Ausführung eine stabile(re) Führung realisiert werden. mirror image of each other, arranged. As a result, in one embodiment, a stable (re) leadership can be realized.
In einer Ausführung ist die Lastplattform, insbesondere magnetisch, mechanisch und/oder pneumatisch, federnd an der Basis abgestützt, in einer Ausführung durch die Stoffgelenkführung. In one embodiment, the load platform, in particular magnetically, mechanically and / or pneumatically, resiliently supported on the base, in an embodiment by the fabric joint guide.
In einer Ausführung sind ein oder mehrere Antriebsräder der Antriebsradanordnung (jeweils) über eine Drehschwinge und/oder einzeln wenigstens mit einem (eigenen) translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse des Transportfahrzeugs an der Basis gelagert und/oder zwei oder mehr Antriebsräder der Antriebsradanordnung jeweils, insbesondere paarweise, wenigstens mit einem (eigenen) translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse des Transportfahrzeugs, insbesondere auf einer gemeinsamen Schwingenachse (gelenkig), an der Basis gelagert. Durch eine solche Einzelradaufhängung kann in einer Ausführung eine besonders vorteilhafte Anpresskraft der Antriebsradanordnung auf den Boden realisiert und so ein Fahr-, insbesondere Antriebsverhalten, und/oder eine Lastaufteilung zwischen Stützrädern und Antriebsradanordnung weiter verbessert werden. In einer Ausführung sind ein oder mehrere Antriebe zum Antreiben (je) wenigstens, insbesondere genau, eines Antriebsrads (jeweils) über ein Zugmittel, insbesondere einen Riemen oder eine Kette, mit diesem Antriebsrad gekoppelt. In one embodiment, one or more drive wheels of the drive wheel assembly (each) via a rotary rocker and / or individually at least with a (own) translational degree of freedom in the direction of the vertical axis of the transport vehicle mounted on the base and / or two or more drive wheels of the drive wheel respectively, in particular in pairs, at least with a (own) translatory degree of freedom in the direction of the vertical axis of the transport vehicle, in particular on a common pivot axis (hinged), mounted on the base. By such an independent suspension can be realized in one embodiment, a particularly advantageous contact pressure of the drive wheel assembly on the ground and so a driving, in particular drive behavior, and / or a load sharing between support wheels and drive wheel assembly can be further improved. In one embodiment, one or more drives for driving (at least), in particular exactly, a drive wheel (respectively) via a traction means, in particular a belt or a chain, coupled with this drive wheel.
Zusätzlich oder alternativ sind ein oder mehrere Antriebe zum Antreiben (je) wenigstens, insbesondere genau, eines Antriebsrads an einer bzw. der dieses Antriebsrad lagernden Drehschwinge angeordnet. In addition or as an alternative, one or more drives for driving (at least), in particular precisely, a drive wheel are arranged on one or the rotary rocker supporting this drive wheel.
Zusätzlich oder alternativ weist in einer Ausführung wenigstens eine Drehschwinge, die wenigstens, in einer Ausführung genau, ein Antriebsrad lagert bzw. an der wenigstens, in einer Ausführung genau, ein Antriebsrad gelagert ist, ein offenes Querschnittprofil, in einer Ausführung ein U-Profil, auf, das in einer Ausführung zu einer Aufstandsfläche des Antriebsrads hin offen ist. Additionally or alternatively, in one embodiment, at least one rotary rocker which supports at least, in one embodiment, a drive wheel or on which at least, in one embodiment exactly, a drive wheel is mounted, an open cross-sectional profile, in one embodiment a U-profile, which is open in one embodiment to a footprint of the drive wheel.
Zusätzlich oder alternativ nimmt in einer Ausführung wenigstens eine Drehschwinge, die wenigstens, in einer Ausführung genau, ein Antriebsrad lagert bzw. an der wenigstens, in einer Ausführung genau, ein Antriebsrad gelagert ist, das Antriebsrad und/oder einen Antrieb zum Antreiben des Antriebsrads wenigstens teilweise auf. In einer Weiterbildung ist dieses Antriebsrad von der Drehschwinge nach oben abgedeckt, insbesondere dreiseitig umgriffen. Additionally or alternatively, in one embodiment at least one rotary rocker, which at least, in one embodiment, supports a drive wheel or on which, at least in one embodiment, a drive wheel is mounted, the drive wheel and / or a drive for driving the drive wheel at least partly on. In a further development, this drive wheel is covered by the torsion rocker upwards, in particular embraced on three sides.
Hierdurch kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere aber in Kombination von zwei oder mehr dieser Merkmale, ein vorteilhaftes Transportfahrzeug zur Verfügung gestellt, insbesondere dessen Montage und/oder Betrieb (weiter) verbessert werden. In einer Ausführung sind ein oder mehrere Antriebsräder der Antriebsradanordnung omnidirektional(e Räder), insbesondere Mecanum-Räder oder Allseiten-Rädern, bei denen auf dem Umfang (der„Felge“) des Rades jeweils mehrere drehbar gelagerte, in einer Ausführung tonnenförmige, Rollen angeordnet sind, deren Rollachsen senkrecht zur Rollachse des Rades bzw. seiner Felge (Allseitenrad) oder gegen diese um einen Winkel geneigt sind (Mecanum-Rad), der in einer Ausführung wenigstens 15°, insbesondere wenigstens 30°, und/oder höchstens 75°, insbesondere höchstens 60°, beträgt, insbesondere wenigstens im Wesentlichen gleich 45° sein kann. As a result, in one embodiment in each case, but in particular in combination of two or more of these features, an advantageous transport vehicle can be provided, in particular its assembly and / or operation (further) can be improved. In one embodiment, one or more drive wheels of the drive wheel assembly are omnidirectional (e wheels), in particular mecanum wheels or omnidirectional wheels, in which a plurality of rotatably mounted, in one embodiment barrel-shaped, rollers are arranged on the circumference (the "rim") of the wheel are whose rolling axes perpendicular to the roll axis of the wheel or its rim (Allseitenrad) or against this to a Angle inclined (mecanum wheel), which in one embodiment at least 15 °, in particular at least 30 °, and / or at most 75 °, in particular at most 60 °, is, in particular at least substantially equal to 45 °.
Gleichermaßen können in einer Ausführung ein oder mehrere Antriebsräder der Antriebsradanordnung auch lenkbar, insbesondere aktiv bzw. durch einen Antrieb um Schwenkachse quer, insbesondere senkrecht, zu ihrer Rollachse verschwenkbar sein. Ein Antriebsrad im Sinne der vorliegenden Erfindung wird somit in einer Ausführung durch einen Antrieb um seine Rollachse und/oder eine Schwenkachse (aktiv) angetrieben bzw. ist hierzu eingerichtet bzw. wird hierzu verwendet. In einer Equally, in one embodiment, one or more drive wheels of the drive wheel arrangement may also be steerable, in particular actively or pivotable transversely, in particular vertically, to its roll axis by a drive about pivot axis. A drive wheel in the sense of the present invention is thus driven in one embodiment by a drive about its roll axis and / or a pivot axis (active) or is set up for this purpose or is used for this purpose. In a
Ausführung ist das Transportfahrzeug durch die Antriebsradanordnung, in einer Ausführung gleichzeitig, vor-, rück- und/oder seitwärts, insbesondere in Richtung (s)einer Längs- und/oder Querachse, verfahrbar und/oder um (s)eine Hochachse drehbar. Embodiment, the transport vehicle by the drive wheel assembly, in one embodiment at the same time, forward, backward and / or sideways, in particular in the direction of (s) a longitudinal and / or transverse axis, movable and / or (s) a vertical axis rotatable.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird zum bzw. beim Betreiben des Transportfahrzeugs die Lastplattform, insbesondere zum bzw. beim Unterfahren und/oder An- und/oder Abkoppeln und/oder Anheben und/oder Absenken einer (Nutz)Last, gegen die Basis verstellt und/oder eine Spannung der According to an embodiment of the present invention, the load platform, in particular for or when driving under and / or arrival and / or uncoupling and / or lifting and / or lowering a (useful) load, is adjusted against the base for or during operation of the transport vehicle and / or a voltage of
Antriebsradanordnung von der Basis weg in Abhängigkeit von einer zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Beladung des Transportfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis eingestellt. Drive wheel assembly away from the base depending on an allowable load of the drive wheel assembly and / or depending on or independent of a load of the transport vehicle and / or set in dependence or independent of an adjustment of the load platform against the base.
In einer Ausführung wird zuerst die Lastplattform verstellt, insbesondere angehoben, und dann bei, insbesondere hierdurch, beladener bzw. -lasteter Lastplattform die hiermit gekoppelte bzw. hierdurch verstellte Einstelleinrichtung an der Basis durch die Sperreinrichtung fixiert. Dadurch wird in einer Ausführung die Antriebsradanordnung vorteilhaft gespannt und diese Spannung dann festgesetzt. In one embodiment, the load platform is first adjusted, in particular raised, and then at, in particular hereby, loaded or -loaded load platform fixed hereby coupled or thereby adjusted adjustment at the base by the locking device. Characterized the drive wheel assembly is advantageously stretched in one embodiment and then set this voltage.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert: Further advantages and features emerge from the subclaims and the exemplary embodiments. This shows, partially schematized:
Fig. 1 : ein fahrerloses Transportfahrzeug nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung in einer Seitansicht; Fig. 2: einen Teil des Transportfahrzeugs der Fig. 1 ; 1 shows a driverless transport vehicle according to an embodiment of the present invention in a side view; Fig. 2: a part of the transport vehicle of Fig. 1;
Fig. 3 bis 8A: jeweils einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung in Fig. 2 entsprechender Seitansicht; und Fig. 8B: das Transportfahrzeug der Fig. 8A mit verstellter Lastplattform. Fig. 3 to 8A: each a part of a driverless transport vehicle according to a further embodiment of the present invention in Figure 2 corresponding side view. and FIG. 8B shows the transport vehicle of FIG. 8A with an adjusted load platform.
Fig. 1 zeigt ein fahrerloses Transportfahrzeug nach einer Ausführung der Fig. 1 shows a driverless transport vehicle according to an embodiment of
vorliegenden Erfindung in einer Seitansicht. present invention in a side view.
Das Transportfahrzeug weist eine Basis 1 auf, an deren Ecken vier antriebslose Stützräder in Form von Stütz- bzw. Lenkrollen angeordnet sind, von denen in der Seitansicht der Fig. 1 zwei Stützräder 2 sichtbar sind und die, wie in Fig. 1 durch einen Bewegungsdoppelfpeil angedeutet, passiv schwenkbar sind. The transport vehicle has a base 1, at the corners of four unpowered support wheels are arranged in the form of support or steering rollers, of which in the side view of Fig. 1, two support wheels 2 are visible and, as in Fig. 1 by a Bewegungsdoppelfpeil indicated, are passive pivoting.
Das Transportfahrzeug weist weiter eine Antriebsradanordnung mit vier The transport vehicle further comprises a drive wheel assembly with four
Antriebsrädern zum Verfahren des Transportfahrzeugs in Form omnidirektionaler Mecanum-Räder auf, von denen in der Seitansicht der Fig. 1 zwei Antriebsräder 3 sichtbar sind. Drive wheels for moving the transport vehicle in the form of omnidirectional Mecanum wheels, of which in the side view of FIG. 1, two drive wheels 3 are visible.
Die Antriebsräder sind einzeln über je eine Drehschwinge 4 an der Basis gelagert, wobei je zwei der Antriebsräder mit einem eigenen translatorischen Freiheitsgrad in Richtung einer Hochachse des Transportfahrzeugs (vertikal in Fig. 1 ) auf einer gemeinsamen Schwingenachse 4A gelenkig an der Basis 1 gelagert sind, so dass die Antriebsradanordnung an der Basis über Drehgelenke gelagert ist, von denen in der Seitansicht der Fig. 1 die Schwingenachse 4A sichtbar ist. The drive wheels are mounted individually via a respective rotary rocker 4 at the base, wherein each two of the drive wheels are mounted with their own translational degree of freedom in the direction of a vertical axis of the transport vehicle (vertical in FIG. 1) on a common pivot axis 4A hinged to the base 1, so that the drive wheel assembly is mounted on the base via pivot joints, of which in the side view of Fig. 1, the swing arm axis 4A is visible.
In jeder der baugleich ausgebildeten und bestückten Drehschwingen, die hierzu jeweils ein nach unten offenes U-förmiges Querschnittprofil aufweisen, ist ein In each of the identically designed and equipped rotary swivel, which each have a downwardly open U-shaped cross-sectional profile, is a
Elektromotor 5 aufgenommen, der das entsprechende Antriebsrad über einen Riementrieb 5A antreibt. Durch das nach unten offene U-förmige Querschnittprofil können Antrieb und Electric motor 5 was added, which drives the corresponding drive wheel via a belt drive 5A. Through the downwardly open U-shaped cross-sectional profile drive and
Antriebsrad jeweils einfach von unten in entsprechende nach unten offene Nuten eingeführt und dann durch Sicherungsbleche befestigt werden (nicht dargestellt). Drive wheel each simply inserted from below into corresponding downwardly open grooves and then secured by locking plates (not shown).
In einer nicht dargestellten Abwandlung sind die U-Profile nach oben geschlossen und die Antriebsräder 3 somit dreiseitig von den Drehschwingen 4 umgriffen bzw. nach oben abgedeckt. In a modification, not shown, the U-profiles are closed at the top and the drive wheels 3 thus encompassed on three sides of the rotary arms 4 and covered upwards.
Das Transportfahrzeug weist eine Lastplattform 6 auf, die gegen die Basis 1 durch eine nachfolgend mit Bezug auf Fign. 2-8 näher erläuterte Verstelleinrichtung mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse und in einer The transport vehicle has a load platform 6, which against the base 1 by a below with reference to FIGS. 2-8 explained adjusting device with a translational degree of freedom in the direction of the vertical axis and in a
Ausführung einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine Längsachse (horizontal inExecution of a rotational degree of freedom about a longitudinal axis (horizontal in
Fig. 1 ) und/oder einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine Querachse (senkrecht auf der Zeichenebene der Fig. 1 ) verstellbar ist. Fig. 1) and / or a rotational degree of freedom about a transverse axis (perpendicular to the plane of Fig. 1) is adjustable.
Zur entsprechenden Führung der Verstellbewegung der Lastplattform weist das Transportfahrzeug eine Stoffgelenkführung mit mehreren Blattfedern auf, von denen in der Seitansicht der Fig. 1 zwei gegenläufig zueinander angeordnete Blattfedern 7A, 7B sichtbar sind. For appropriate guidance of the adjustment movement of the load platform, the transport vehicle has a fabric joint guide with a plurality of leaf springs, of which in the side view of FIG. 1, two oppositely arranged leaf springs 7A, 7B are visible.
Dabei ist die Blattfeder 7A an einer Stelle beweglich an der Basis und an einer Stelle fest an der Lastplattform angebunden, die andere Blattfeder 7B an einer Stelle fest an der Basis und an einer Stelle fest an der Lastplattform angebunden. Auf der In this case, the leaf spring 7A at one point is movably attached to the base and at one point fixed to the load platform, the other leaf spring 7B fixedly connected at one point to the base and at a location on the load platform. On the
Längsseite des Transportfahrzeugs, die der in Fig. 1 sichtbaren Längsseite Long side of the transport vehicle, that of the visible in Fig. 1 long side
gegenüberliegt, ist baugleich ein weiteres Paar Blattfedern angeordnet. opposite, a similar pair of leaf springs is arranged identical.
In einer Abwandlung können eine oder mehrere Blattfedern auch an mehreren Stellen an der Basis und/oder der Lastplattform angebunden sein, wie in Fig. 2 gestrichelt angedeutet. Die Blattfedern sind im Wesentlichen parallel zur Lastplattform angeordnet, so dass eine Strecke zwischen ihren maximal voneinander entfernten Punkten mit der Hochachse des Transportfahrzeugs jeweils einen Winkel einschließt, der wenigstens 60° beträgt. Hierdurch baut das Transportfahrzeug vorteilhaft flach. In a modification, one or more leaf springs can also be connected at several points to the base and / or the load platform, as indicated by dashed lines in FIG. 2. The leaf springs are arranged substantially parallel to the load platform, so that a distance between their maximally distant points with the vertical axis of the transport vehicle each encloses an angle which is at least 60 °. As a result, the transport vehicle advantageously flat.
Das Transportfahrzeug weist eine Spanneinrichtung 10 zum Spannen der The transport vehicle has a clamping device 10 for clamping the
Antriebsradanordnung in Richtung der Hochachse von der Basis weg auf, die in Fig. 1 symbolisch durch einen Kasten angedeutet ist und nachfolgend mit Bezug auf Fig. 2 näher erläutert wird. Drive wheel assembly in the direction of the vertical axis away from the base, which is symbolically indicated in Fig. 1 by a box and will be explained in more detail with reference to FIG. 2.
Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 , 2 weist die Spanneinrichtung 10 vier Federn 1 1 auf, von denen jede jeweils an der Basis und einer der Drehschwingen befestigt und zwischen diesen verspannt ist, so dass diese Feder die entsprechende Drehschwinge und damit das an bzw. durch diese(r) gelagerte Antriebsrad und somit die In the embodiment of FIGS. 1, 2, the tensioning device 10 four springs 1 1, each of which is attached to each of the base and one of the rotary legs and clamped between them, so that this spring, the corresponding rotary rocker and thus the on or by this (r) mounted drive wheel and thus the
Spanneinrichtung die Antriebsradanordnung von der Basis weg (nach unten in Fig. 1 ,Clamping device, the drive wheel assembly away from the base (down in Fig. 1,
2) spannt. 2) tense.
Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 , 2 weist die Verstelleinrichtung exemplarisch vier Hubzylinder auf, von denen in der Teilansicht der Fig. 2 ein Hubzylinder 20 sichtbar ist. In the embodiment of FIGS. 1, 2, the adjusting device on an exemplary basis four lifting cylinders, of which in the partial view of FIG. 2, a lifting cylinder 20 is visible.
Fig. 3 zeigt in Fig. 2 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen Fig. 3 shows in Fig. 2 corresponding side view of a part of a driverless
Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Transport vehicle according to another embodiment of the present invention.
Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird.  Corresponding features are denoted by identical reference numerals, so that reference is made to the preceding description and will be discussed below only differences.
In der Ausführung der Fig. 3 ist die Lastplattform 6 durch obere Kolben 21 A von vier Doppelzylindern gegen die Basis 1 verstellbar. Die Federn 1 1 sind in dieser In the embodiment of Fig. 3, the load platform 6 is adjustable by upper piston 21 A of four double cylinders against the base 1. The springs 1 1 are in this
Ausführung jeweils an einer der Drehschwingen und einem unteren Kolben 21 B eines der Doppelzylinder befestigt und zwischen diesen verspannt. Anstelle von  Execution each attached to one of the torsion rockers and a lower piston 21 B of one of the double cylinder and clamped between them. Instead of
Doppelzylindern können auch doppelwirkende Exzenter, Mutter-Spindel-Systeme mit unterschiedlichen Gewindesteigungen für zwei gegenläufige Muttern oder dergleichen verwendet werden. Double cylinders may also use double-acting eccentric, multi-pitch nut-spindle systems for two counter-rotating nuts or the like.
Die (unteren Kolben 21 B der) Doppelzylinder bilden damit eine Einstelleinrichtung, durch die eine Spannung der Antriebsradanordnung von der Basis weg durch die (Federn 1 1 der) Spanneinrichtung eingestellt werden können. Federn 1 1 und Doppelzylinder sind dabei so stark dimensioniert, dass durch entsprechendes Ausfahren der unteren Kolben 21 B die Stützräder 2 bei nicht oder nur bis zur zulässigen Traglast der Antriebsanordnung beladenem Transportfahrzeug abgehoben werden können. Erst bei Erreichen bzw. Überschreiten der zulässigen Traglast durch Anheben einer schwereren Last durch das Ausfahren der oberen Kolben 21 A sind die Federn 1 1 entsprechend stark komprimiert und der The (lower piston 21 B of) double cylinder thus form an adjusting device, through which a voltage of the drive wheel assembly away from the base by the (springs 1 1 of the) clamping device can be adjusted. Springs 1 1 and double cylinder are dimensioned so strong that by appropriate extension of the lower piston 21 B, the support wheels 2 can be lifted at not or only to the permissible load of the drive assembly laden transport vehicle. Only when reaching or exceeding the allowable load by lifting a heavier load by the extension of the upper piston 21 A, the springs 1 1 are correspondingly strongly compressed and the
Lastüberschuss wird über die nun aufsetzenden Stützräder 2 abgestützt. Hierdurch kann vorteilhaft eine maximale Anpresskraft realisiert und so ein Fahr- bzw. Load surplus is supported by the now resting support wheels 2. This can advantageously realized a maximum contact force and so a driving or
Antriebsverhalten verbessert werden. Drive behavior can be improved.
Fig. 4 zeigt in Fign. 2, 3 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird. Fig. 4 shows in Figs. 2, 3 corresponding side view of a part of an automated guided vehicle according to another embodiment of the present invention. Corresponding features are denoted by identical reference numerals, so that reference is made to the preceding description and will be discussed below only differences.
In der Ausführung der Fig. 4 ist die Lastplattform 6 durch einen oder mehrere In the embodiment of Fig. 4, the load platform 6 is one or more
Hubzylinder 21 gegen die Basis 1 verstellbar. Lifting cylinder 21 adjustable against the base 1.
Die Federn 1 1 sind in dieser Ausführung über einen an der Basis 1 drehbar gelagerten Schwenkhebel 12 mit der Lastplattform 6 mechanisch zwangsgekoppelt: ein Ausfahren der Lastplattform 6 komprimiert die Federn 1 1 und erhöht so die Spannung der Drehschwingen 4 bzw. Antriebsräder 3 von der Basis weg. Die The springs 1 1 are mechanically positively coupled in this embodiment via a rotatably mounted on the base 1 pivoting lever 12 with the load platform 6: an extension of the load platform 6 compresses the springs 1 1, thus increasing the voltage of the rotary rockers 4 and drive wheels 3 from the base path. The
Einstelleinrichtung ist somit in dieser Ausführung in Form der Schwenkhebel 12 realisiert. Adjustment is thus realized in this embodiment in the form of the pivot lever 12.
Fig. 5 zeigt in Fign. 2 bis 4 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird. Fig. 5 shows in Figs. 2 to 4 corresponding side view of a part of an automated guided vehicle according to another embodiment of the present invention. Corresponding features are denoted by identical reference numerals, so that reference is made to the preceding description and will be discussed below only differences.
In der Ausführung der Fig. 5 werden die Drehschwingen 4 bzw. Antriebsräder 3 durch Druckfedern 1 1 A von der Basis weg vorgespannt, denen gespannte Zugfedern 1 1 B in einer untersten Hubposition der Lastplattform 6 maximal entgegenwirken. Durch Ausfahren der Lastplattform 6 werden die Zugfedern 1 1 B entspannt. Dadurch erhöht sich wiederum die durch die Druckfedern 1 1 A bewirkte Spannung der Drehschwingen 4 bzw. Antriebsräder 3 von der Basis weg. In the embodiment of Fig. 5, the rotary rockers 4 and drive wheels 3 are biased away by compression springs 1 1 A from the base, which counteract stretched tension springs 1 1 B in a lowermost stroke position of the load platform 6 maximum. By Extending the load platform 6, the tension springs 1 1 B relaxed. This in turn increases the voltage caused by the compression springs 1 1 A voltage of the rotary rockers 4 and drive wheels 3 away from the base.
Im Unterschied zur Ausführung der Fig. 4 unterstützen hier die Federn 1 1 B ein Ausfahren der Lastplattform 6, dafür wird in der Ausführung der Fig. 4 weniger Energie in der Spanneinrichtung 1 1 gespeichert. In contrast to the embodiment of FIG. 4 here support the springs 1 1 B an extension of the load platform 6, but in the embodiment of FIG. 4 less energy in the clamping device 1 1 is stored.
Fig. 6 zeigt in Fign. 2 bis 5 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird. Fig. 6 shows in Figs. 2 to 5 corresponding side view of a part of a driverless transport vehicle according to another embodiment of the present invention. Corresponding features are denoted by identical reference numerals, so that reference is made to the preceding description and will be discussed below only differences.
Bei dieser Ausführung ist die Verstelleinrichtung in Form von Hubzylindern 22 von der Basis 1 mechanisch entkoppelt und über die Federn 1 1 der Spanneinrichtung an (den Drehschwingen 4) der Antriebsradanordnung abgestützt. Somit ist hier die In this embodiment, the adjusting device in the form of lifting cylinders 22 is mechanically decoupled from the base 1 and supported by the springs 1 1 of the clamping device on (the rotary rockers 4) of the drive wheel assembly. So here is the
Spanneinrichtung an der Antriebsradanordnung sowie der Verstelleinrichtung 22 befestigt. Fahren die Hubzylinder 22 die Lastplattform 6 aus, werden dadurch die Federn 1 1 komprimiert und die Anpresskraft der Antriebsräder 3 erhöht, sofern eine entsprechende Vertikallast durch die Gewichtskraft der Lastplattform 6 und ihrer Beladung auf die Lastplattform 6 wirkt. Die Hubzylindern 22 bilden somit eine integrale Ein- und Verstelleinrichtung. Clamping device attached to the drive wheel assembly and the adjusting device 22. If the lifting cylinders 22 extend the load platform 6, the springs 1 1 are thereby compressed and the contact force of the drive wheels 3 is increased, provided that a corresponding vertical load acts on the load platform 6 by the weight force of the load platform 6 and its loading. The lifting cylinders 22 thus form an integral input and adjustment.
Dabei ist die Ausführung der Fig. 6 so ausgelegt, dass die Federn 1 1 komprimiert werden können, bis eine zulässige Traglast der Antriebsräder erreicht ist. Sobald dies der Fall ist, setzen die Anschläge 40 auf, so dass höhere Kräfte dann über die Stützräder 2 abgeleitet werden. Dabei wird vorteilhafterweise eine kleine In this case, the embodiment of Fig. 6 is designed so that the springs 1 1 can be compressed until an allowable load of the drive wheels is reached. As soon as this is the case, the stops 40 are set up so that higher forces are then dissipated via the support wheels 2. It is advantageously a small
Traglastreserve für den Fall vorgehalten, dass eine Drehschwinge beim Überfahren einer Erhebung (noch) stärker einfedert. Entsprechend sind die Federn 1 1 und Anschläge 40 so dimensioniert, dass die zulässige Traglast der Antriebsräder erst bei einem Einfedern hinter bzw. über die Stützräder 2 erreicht wird. Load reserve reserved for the case that a swinging swing when driving over a survey (even more) springs. Accordingly, the springs 1 1 and stops 40 are dimensioned so that the permissible load of the drive wheels is achieved only at a compression behind or over the support wheels 2.
In einer untersten Stellung der Lastplattform 6 setzen zudem Anschläge 41 auf, die eine Überlastung der Hubzylinder 22 verhindern. Um Schwingungen der Antriebsanordnung und der Lastplattform 6 aufgrund der Entkoppelung der Ein- und Verstelleinrichtung 22 zu dämpfen, weist das In a lowermost position of the load platform 6 also set stops 41, which prevent overloading of the lifting cylinder 22. To dampen vibrations of the drive assembly and the load platform 6 due to the decoupling of the input and adjustment 22, which has
Transportfahrzeug eine Dämpfungseinrichtung 50 auf, die in der Ausführung der Fig. 6 Lastplattform 6 und Basis 1 koppelt. Zusätzlich oder alternativ kann die Transport vehicle to a damping device 50 which couples load platform 6 and base 1 in the embodiment of FIG. Additionally or alternatively, the
Dämpfungseinrichtung auch an anderer Stelle angeordnet sein, beispielsweise die (Drehschwingen 4 der) Antriebsanordnung und Basis 1 oder Hubzylinder 22 koppeln. Damping device also be arranged elsewhere, for example, the (rotary swing 4 of the) drive assembly and base 1 or lifting cylinder 22 couple.
Fig. 7 zeigt in Fign. 2 bis 6 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Fig. 7 shows in Figs. 2 to 6 corresponding side view of a part of a driverless transport vehicle according to another embodiment of the present invention.
Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird. Corresponding features are denoted by identical reference numerals, so that reference is made to the preceding description and will be discussed below only differences.
Bei dieser Ausführung weist das Transportfahrzeug eine Sperreinrichtung zum reibschlüssigen Fixieren der Verstelleinrichtung 22 an der Basis 1 in unterschiedlichen Positionen auf, die integral mit der Verstelleinrichtung 22 ausgebildet ist. In this embodiment, the transport vehicle has a locking device for frictional fixing of the adjusting device 22 to the base 1 in different positions, which is formed integrally with the adjusting device 22.
Dabei wird zunächst eine Last (nicht dargestellt) unter- und dann die Lastplattform 6 durch die Hubzylinder 22 ausgefahren. Dabei werden die Federn 1 1 komprimiert und so die Spannung der (an den Drehschwingen 4 gelagerten Antriebsräder 3 der) Antriebsanordnung von der Basis 1 weg vorgespannt. Anschließend werden die Hubzylinder 22 reib- oder formschlüssig an der Basis 1 fixiert, indem Stempel 60 ausgefahren werden. Der Anpressdruck der Stempel 60 ist so dimensioniert, dass sie bei Überschreiten der zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung, beispielsweise aufgrund einer nachträglichen Zuladung, durchrutschen, so dass die Anschläge 40 auf setzen. In this case, first a load (not shown) under and then extended the load platform 6 by the lifting cylinder 22. In this case, the springs 1 1 are compressed and thus the voltage of the (mounted on the rotary rockers 4 drive wheels 3) of the drive assembly biased away from the base 1. Subsequently, the lifting cylinders 22 are frictionally or positively fixed to the base 1 by punch 60 are extended. The contact pressure of the punch 60 is dimensioned such that it slips when exceeding the permissible load of the drive wheel assembly, for example due to a subsequent payload, so that the stops 40 put on.
Fign. 8A, 8B zeigen in Fign. 2 bis 7 entsprechender Seitansicht einen Teil eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einer weiteren Ausführung der vorliegenden Erfindung. Einander entsprechende Merkmale sind durch identische Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf die vorhergehende Beschreibung Bezug genommen und nachfolgend nur auf Unterschiede eingegangen wird. FIGS. 8A, 8B show in Figs. 2 to 7 corresponding side view of a part of an automated guided vehicle according to another embodiment of the present invention. Corresponding features are denoted by identical reference numerals, so that reference is made to the preceding description and will be discussed below only differences.
Bei dieser Ausführung stützen sich die Federn 1 1 oben an Hebeln 13 ab, die drehbar an der Basis 1 angelenkt sind und an denen Kurvenscheiben 23 drehbar gelagert sind. Wie vorstehend mit Bezug auf Fig. 7 erläutert, wird auch hier zunächst eine Last (nicht dargestellt) unter- und dann die Lastplattform 6 ausgefahren, hier jedoch durch aktuiertes Drehen der Kurvenscheiben 23
Figure imgf000022_0001
Fig. 8B), beispielsweise durch eine aktuierte Relativbewegung gegenüber Hebel 13. Dabei werden die Federn 1 1 komprimiert und so die Spannung der (an den Drehschwingen 4 gelagerten In this embodiment, the springs 1 1 are based on levers 13 from above, which are pivotally hinged to the base 1 and on which cams 23 are rotatably mounted. As explained above with reference to FIG. 7, a load (not shown) is also subdued here and then the load platform 6 is extended, in this case, however, by actuated rotation of the cam disks 23
Figure imgf000022_0001
8B), for example, by a aktuierte relative movement relative to lever 13. In this case, the springs 1 1 are compressed and so the voltage of the (mounted on the rotary rockers 4
Antriebsräder 3 der) Antriebsanordnung von der Basis 1 weg gespannt. Drive wheels 3 of the) drive arrangement of the base 1 stretched away.
Anschließend werden die Kurvenscheiben 23 reibschlüssig an der Basis 1 fixiert, indem sie entsprechend weitergedreht werden, bis sie ein reibungsverstärkendes Zwischenelement 61 gegen die Basis 1 klemmen. Die Anschläge 40 begrenzen hier entsprechend eine Verdrehung der Hebeln 13. Subsequently, the cams 23 are frictionally fixed to the base 1 by being further rotated accordingly until they clamp a friction-enhancing intermediate element 61 against the base 1. The stops 40 limit here corresponding to a rotation of the levers 13th
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Although exemplary embodiments have been explained in the foregoing description, it should be understood that a variety of modifications are possible.
So kann insbesondere eine der Fign. 1 , 2 entsprechende Stoffgelenk- bzw. Thus, in particular one of the FIGS. 1, 2 corresponding Stoffgelenk- or
Blattfederführung auch bei einer der Ausführungen der Fign. 3 bis 8 realisiert sein. Umgekehrt kann die Spanneinrichtung 10 der Ausführung der Fign. 1 , 2 auch eine einstellbare Spanneinrichtung einer der Ausführungen der Fign. 3 bis 8 sein. Leaf spring guide also in one of the embodiments of FIGS. Be realized 3 to 8. Conversely, the tensioning device 10 of the embodiment of FIGS. 1, 2 and an adjustable clamping device of the embodiments of FIGS. Be 3 to 8.
Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen It should also be noted that it is the exemplary
Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die The explanations are merely examples of the scope of protection
Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Applications and the structure should in no way limit. Rather, the expert is by the preceding description a guide for the
Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Implementation of at least one exemplary embodiment given, wherein various changes, in particular with regard to the function and arrangement of the described components, can be made without departing from the scope, as it is apparent from the claims and these equivalent
Merkmalskombinationen ergibt. Bezuqszeichenliste Feature combinations results. LIST OF REFERENCES
1 Basis 1 base
2 Stützrad  2 support wheel
3 Antriebsrad  3 drive wheel
4 Drehschwinge  4 swingarm
4A gemeinsame Schwingenachse 4A common swing axle
5 Antrieb 5 drive
5A Riementrieb  5A belt drive
6 Lastplattform  6 load platform
7A, 7B Blattfeder  7A, 7B leaf spring
10 Spanneinrichtung 10 clamping device
1 1 Feder 1 1 spring
1 1 A Druckfeder  1 1 A compression spring
1 1 B Zugfeder  1 1 B tension spring
12 Schwenkhebel  12 pivot lever
13 Hebel 13 levers
20, 21 , 22 Hubzylinder  20, 21, 22 lifting cylinder
21 A, 21 B Hubkolben 21 A, 21 B Reciprocating piston
23 Kurvenscheibe 23 cam
40, 41 Anschlag  40, 41 stroke
50 Dämpfungseinrichtung  50 damping device
60 Stempel  60 stamps
61 Zwischenelement  61 intermediate element

Claims

Patentansprüche claims
1. Fahrerloses T ransportfahrzeug mit : 1. Driverless transport vehicle with:
- einer Basis (1 ), an der wenigstes ein antriebsloses Stützrad (2) zum Abstützen der Basis angeordnet ist;  - a base (1) on which at least a non-driven support wheel (2) is arranged for supporting the base;
- einer Antriebsradanordnung mit wenigstens einem Antriebsrad (3) zum  - A drive wheel assembly with at least one drive wheel (3) for
Verfahren des Transportfahrzeugs, die an der Basis wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung einer Hochachse des  Method of the transport vehicle, which at the base at least with a translational degree of freedom in the direction of a vertical axis of the
Transportfahrzeugs, insbesondere über wenigstens ein Drehgelenk (4A), gelagert ist; und  Transport vehicle, in particular via at least one rotary joint (4A) is mounted; and
- wenigstens einem Antrieb (5) zum Antreiben der Antriebsradanordnung.  - At least one drive (5) for driving the drive wheel assembly.
2. Transportfahrzeug nach Anspruch 1 , gekennzeichnet durch eine Lastplattform (6), die gegen die Basis, insbesondere durch eine Verstelleinrichtung (20; 21 ; 21 A; 22; 23) und/oder wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse und/oder wenigstens einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine zur Hochachse senkrechte Drehachse, verstellbar ist. 2. Transport vehicle according to claim 1, characterized by a load platform (6), which against the base, in particular by an adjusting device (20; 21; 21 A; 22; 23) and / or at least with a translatory degree of freedom in the direction of the vertical axis and / or at least one rotational degree of freedom about an axis of rotation perpendicular to the vertical axis, is adjustable.
3. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Spanneinrichtung (1 1 ; 1 1 A) zum, insbesondere durch eine 3. Transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized by a clamping device (1 1, 1 1 A) to, in particular by a
Einstelleinrichtung (12; 1 1 B; 21 B; 22; 13, 23) einstellbaren, Spannen der  Adjustment device (12; 1 1 B; 21 B; 22; 13, 23) adjustable, clamping the
Antriebsradanordnung in Richtung der Hochachse von der Basis weg.  Drive wheel assembly in the direction of the vertical axis away from the base.
4. Transportfahrzeug nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Spanneinrichtung wenigstes ein Federelement (1 1 ; 1 1 A) zum Spannen der Antriebsradanordnung von der Basis weg aufweist und/oder die 4. Transport vehicle according to the preceding claim, characterized in that the tensioning device wenigstes a spring element (1 1; 1 1 A) for tensioning the drive wheel assembly away from the base and / or the
Einstelleinrichtung dazu eingerichtet ist, eine Spannung der Antriebsradanordnung durch die Spanneinrichtung von der Basis weg in Abhängigkeit von einer zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Beladung des Transportfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis und/oder zum Abheben des Stützrades wenigstens bei nicht beladenem Transportfahrzeug einzustellen. Adjustment means is arranged, a tension of the drive wheel assembly by the tensioning device from the base away in response to an allowable load of the drive wheel and / or in dependence or independent of a load of the transport vehicle and / or in dependence or independent of an adjustment of the load platform against the Base and / or to lift the support wheel at least when not loaded transport vehicle.
5. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 5. Transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Einstelleinrichtung zum elektrischen, motorischen, mechanischen, hydraulischen und/oder pneumatischen Einstellen der Spannung der Antriebsradanordnung eingerichtet ist und/oder eine  in that the adjusting device is set up for the electric, motor, mechanical, hydraulic and / or pneumatic adjustment of the tension of the drive wheel arrangement and / or one
Lasterfassungseinrichtung zum Ermitteln einer Beladung des Transportfahrzeugs und einen Aktuator zum Einstellen der Spannung der Antriebsradanordnung aufweist.  Load detection device for determining a load of the transport vehicle and an actuator for adjusting the voltage of the drive wheel assembly.
6. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 6. Transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Spanneinrichtung mit der Antriebsradanordnung sowie der Basis, der Lastplattform und/oder der Verstelleinrichtung, insbesondere mechanisch, gekoppelt ist und/oder dass die von der Basis entkoppelte  in that the tensioning device is coupled to the drive wheel arrangement and to the base, the load platform and / or the adjusting device, in particular mechanically, and / or that which is decoupled from the base
Verstelleinrichtung sich an der Antriebsradanordnung abstützt.  Adjustment is supported on the drive wheel assembly.
7. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Dämpfungseinrichtung (50) zur Dämpfungen von Schwingungen der Antriebsradanordnung und/oder Lastplattform und/oder eine Sperreinrichtung (60; 61 ) zum, insbesondere form- und/oder reibschlüssigen, Fixieren der 7. Transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized by a damping device (50) for damping vibrations of the drive wheel assembly and / or load platform and / or a locking device (60; 61) for, in particular positive and / or frictional, fixing the
Einstelleinrichtung an der Basis, insbesondere in unterschiedlichen Positionen.  Adjustment device at the base, in particular in different positions.
8. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 8. Transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Verstelleinrichtung und die Einstell- und/oder  in that the adjusting device and the adjusting and / or
Sperreinrichtung integral miteinander ausgebildet sind und/oder die  Locking device are integrally formed with each other and / or the
Verstelleinrichtung und die Einstelleinrichtung, insbesondere mechanisch oder steuerungstechnisch, miteinander gekoppelt sind.  Adjustment and the adjustment, in particular mechanically or control technology, are coupled together.
9. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Stoffgelenkführung mit wenigstens einem Deformationselement (7A, 7B) zur Führung der Verstellbewegung der Lastplattform. 9. Transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized by a fabric joint guide with at least one deformation element (7A, 7B) for guiding the adjustment movement of the load platform.
10. Transportfahrzeug nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass: 10. Transport vehicle according to the preceding claim, characterized in that:
- wenigstens ein Deformationselement der Stoffgelenkführung an einer oder mehreren Stellen fest oder beweglich an der Basis und/oder der Lastplattform angebunden ist; - eine Strecke zwischen zwei maximal voneinander entfernten Punkten wenigstens eines Deformationselements mit der Hochachse des - At least one deformation element of Stoffgelenkführung at one or more locations fixed or movably connected to the base and / or the load platform is connected; a distance between two points of maximally distant points of at least one deformation element with the vertical axis of the
Transportfahrzeugs einen Winkel einschließt, der wenigstens 45° beträgt; und/oder  Transport vehicle forms an angle which is at least 45 °; and or
- wenigstens zwei Deformationselemente der Stoffgelenkführung gegenläufig zueinander angeordnet sind.  - At least two deformation elements of the fabric joint guide are arranged in opposite directions to each other.
1 1. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 1 1. Transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Lastplattform federnd an der Basis abgestützt ist.  characterized in that the load platform is resiliently supported on the base.
12. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 12. Transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass wenigstens ein Antriebsrad der Antriebsradanordnung über eine Drehschwinge (4) und/oder einzeln wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse des Transportfahrzeugs an der Basis gelagert ist und/oder wenigstens zwei Antriebsräder der Antriebsradanordnung jeweils wenigstens mit einem translatorischen Freiheitsgrad in Richtung der Hochachse des Transportfahrzeugs, insbesondere auf einer gemeinsamen Schwingenachse (4A), an der Basis gelagert sind.  characterized in that at least one drive wheel of the drive wheel assembly via a rotary rocker (4) and / or individually at least with a translational degree of freedom in the direction of the vertical axis of the transport vehicle is mounted on the base and / or at least two drive wheels of the drive wheel assembly each with at least a translational degree of freedom in the direction the vertical axis of the transport vehicle, in particular on a common pivot axis (4A), are mounted on the base.
13. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 13. Transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass wenigstens ein Antrieb (5) zum Antreiben eines  characterized in that at least one drive (5) for driving a
Antriebsrads über ein Zugmittel (5A) mit diesem Antriebsrad gekoppelt und/oder an der dieses Antriebsrad lagernden Drehschwinge (4) angeordnet ist und/oder wenigstens eine ein Antriebsrad lagernde Drehschwinge (4) ein offenes  Drive wheel via a traction means (5A) coupled with this drive wheel and / or on the this drive wheel overlapping torsion rocker (4) is arranged and / or at least one drive wheel overlapping torsion rocker (4) an open
Querschnittprofil aufweist und/oder das Antriebsrad und/oder einen Antrieb zum Antreiben des Antriebsrads wenigstens teilweise aufnimmt.  Has cross-sectional profile and / or at least partially receives the drive wheel and / or a drive for driving the drive wheel.
14. Transportfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 14. Transport vehicle according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Antriebsradanordnung wenigstens ein omnidirektionales oder lenkbares Antriebsrad aufweist.  in that the drive wheel arrangement has at least one omnidirectional or steerable drive wheel.
15. Verfahren zum Betreiben eines Transportfahrzeugs nach einem der 15. A method for operating a transport vehicle according to one of
vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lastplattform, insbesondere zum Unterfahren und/oder An- und/oder Abkoppeln und/oder Anheben und/oder Absenken einer Last, gegen die Basis verstellt und/oder eine Spannung der Antriebsradanordnung von der Basis weg in Abhängigkeit von einer zulässigen Traglast der Antriebsradanordnung und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Beladung des Transportfahrzeugs und/oder in Abhängigkeit oder unabhängig von einer Verstellung der Lastplattform gegen die Basis eingestellt wird. previous claims, characterized in that the load platform, in particular for underrunning and / or arrival and / or uncoupling and / or lifting and / or lowering a load, adjusted to the base and / or a Tension of the drive wheel assembly is adjusted from the base depending on an allowable load of the drive wheel assembly and / or in dependence or independent of a load of the transport vehicle and / or in dependence or independent of an adjustment of the load platform against the base.
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